ES3055899T3

ES3055899T3 - A vehicle for transporting storage containers in an automated storage and retrieval system

Info

Publication number: ES3055899T3
Application number: ES21802280T
Authority: ES
Inventors: Jørgen Heggebø
Original assignee: Autostore Technology AS
Current assignee: Autostore Technology AS
Priority date: 2020-11-30
Filing date: 2021-10-28
Publication date: 2026-02-16
Anticipated expiration: 2041-10-28
Also published as: NO346409B1; EP4251543B1; WO2022111939A1; KR20230110611A; NO20201317A1; US20230406628A1; CA3198287A1; JP2023553831A; CN116635314B; EP4582356A1; EP4251543A1; PL4251543T3; KR20230110611A9; EP4251543C0; CN116635314A

Abstract

La invención se refiere a un vehículo operado remotamente (500) que puede cambiar de tamaño según la carga de los contenedores de almacenamiento (106). Además, el vehículo (500) puede disponer un soporte para contenedores de almacenamiento (550) en una posición para recibir un contenedor de almacenamiento (106) desde un dispositivo de entrega. La invención también se refiere a un sistema de almacenamiento y recuperación (1) que comprende dicho vehículo (500) y a un método para operarlo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Un vehículo para transportar contenedores de almacenamiento en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación

[0003] CAMPO DE LA INVENCIÓN

[0004] La presente invención se refiere a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación para almacenamiento y recuperación de contenedores, en particular a un vehículo operado remotamente para transportar contenedores de almacenamiento en tal sistema.

[0005] ANTECEDENTES Y ESTADO DE LA TÉCNICA

[0006] La figura 1A divulga un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 de la técnica anterior típico con una estructura de armazón 100 y las figuras 2 y 3 divulgan dos vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 diferentes de la técnica anterior, adecuados para operar en un sistema 1 de este tipo.

[0007] La estructura de armazón 100 comprende miembros verticales 102, miembros horizontales 103 y un volumen de almacenamiento que comprende columnas de almacenamiento 105 dispuestas en filas entre los miembros verticales 102 y los miembros horizontales 103. En estas columnas de almacenamiento 105, los contenedores de almacenamiento 106, también conocidos como papeleras, se apilan uno encima del otro para formar pilas 107. Los miembros 102, 103 pueden estar fabricados típicamente en metal, por ejemplo, perfiles de aluminio extruido. La estructura de armazón 100 del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 comprende un sistema de rieles 108, que puede ser una cuadrícula de rieles, dispuesto a través de la parte superior de la estructura de armazón 100, sobre cuyo sistema de rieles 108 opera una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 para levantar los contenedores de almacenamiento 106 desde, y bajar los contenedores de almacenamiento 106 hacia, las columnas de almacenamiento 105 y también para transportar los contenedores de almacenamiento 106 por encima de las columnas de almacenamiento 105. El sistema de rieles 108 comprende un primer conjunto de rieles paralelos 110 dispuestos para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 en una primera direcciónXa través de la parte superior de la estructura de armazón 100 y un segundo conjunto de rieles paralelos 111 dispuestos perpendiculares al primer conjunto de rieles 110 para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 en una segunda direcciónYque es perpendicular a la primera direcciónX.. Los vehículos de manipulación de contenedores acceden a los contenedores 106 almacenados en las columnas 105 a través de aberturas de acceso/aberturas de cuadrícula 115 en el sistema de rieles 108. Los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 pueden moverse lateralmente por encima de las columnas de almacenamiento 105, es decir, en un plano que es paralelo al plano horizontal X-Y.

[0008] La extensión horizontal de una de las celdas de cuadrícula 122 que constituyen el patrón de cuadrícula en las figuras 1A, se marca con líneas gruesas.

[0009] El sistema de rieles 108 puede ser un sistema de riel único, como se muestra en la figura 1B. Como alternativa, el sistema de rieles 108 puede ser un sistema de doble riel, como se muestra en la figura 1C, lo que permite que un vehículo de manipulación de contenedores 201 que tiene una huella que se corresponde generalmente con el área lateral definida por una celda de cuadrícula 122 se desplace a lo largo de una fila de columnas de cuadrícula 105, incluso si otro vehículo de manipulación de contenedores 201 está situado sobre una columna de cuadrícula adyacente a esa fila. Tanto el sistema de riel sencillo como el de riel doble, o una combinación que comprende una disposición de riel sencillo y doble en un sistema de riel sencillo 108, forma un patrón de cuadrícula en el plano horizontalPque comprende una pluralidad de ubicaciones de cuadrícula rectangulares y uniformes o celdas de cuadrícula 122, donde cada celda de cuadrícula 122 tiene una abertura de cuadrícula 115 que está delimitada por un par de rieles 110a, 110b del primer conjunto de rieles 110 y un par de rieles 111a,111b del segundo conjunto de rieles 111. La extensión horizontal de cada celda de cuadricula 122 comprende la abertura de cuadrícula 115 y el par de rieles 110a,110b del primer conjunto de rieles 110 y un par de rieles 111a,111b del segundo conjunto de rieles 111 que delimitan la abertura de cuadrícula 115. En las figuras 1C y 1D, la celda de cuadrícula 122 se indica con un recuadro de línea discontinua.

[0010] En consecuencia, los rieles 110a y 110b forman pares de rieles que definen filas paralelas de celdas de cuadrícula que discurren en la primera direcciónX, y los rieles 111a y 111b forman pares de rieles que definen filas paralelas de celdas de cuadrícula que discurren en la segunda direcciónY.

[0011] Como se muestra en la figura 1D, cada celda de cuadrícula 122 tiene una anchuraWcque típicamente está dentro del intervalo de 30 y 150 cm, y una longitudLcque típicamente está dentro del intervalo de 50 y 200 cm. Cada abertura de cuadrícula 115 tiene una anchuraWoy una longitudLoque típicamente está entre 2 y 10 cm menor que la anchuraWcy la longitudLcde la celda de cuadrícula 122 debido a la extensión horizontal de los rieles.

[0012] En la primera direcciónXy la segunda direcciónY,están dispuestas celdas de cuadrícula vecinas en contacto entre sí de tal manera que no hay espacio entre ellas.

[0013] Los miembros verticales 102 de la estructura de armazón 100 se pueden usar para guiar los contenedores de almacenamiento 106 durante el levantamiento de los contenedores 106 hacia fuera y para el descenso de los contenedores 106 hacia las columnas 105. Las pilas 107 de contenedores 106 son típicamente autoportantes. Cada vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 de la técnica anterior comprende una carrocería de vehículo 201a, 301a, y un primer y segundo conjuntos de ruedas 201b, 301b, 201c, 301c que permiten el movimiento lateral de los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 en la primera direcciónXy en la segunda direcciónY, respectivamente. En las figuras 2 y 3, dos ruedas de cada conjunto son completamente visibles. El primer conjunto de ruedas 201b, 301b está dispuesto para acoplarse con dos rieles adyacentes del primer conjunto de rieles 110 y el segundo conjunto de ruedas 201c, 301c está dispuesto para acoplarse con dos rieles adyacentes del segundo conjunto de rieles 111. Al menos uno de los conjuntos de ruedas 201b, 301b, 201c, 301c puede elevarse y bajarse, de modo que el primer conjunto de ruedas 201b, 301b y/o el segundo conjunto de ruedas 201c, 301c se pueden acoplar con el respectivo conjunto de rieles 110, 111 en cualquier momento dado. Cada vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 de la técnica anterior también comprende un dispositivo de elevación (no mostrado) para el transporte vertical de contenedores de almacenamiento 106, por ejemplo, levantando un contenedor de almacenamiento 106 desde, y bajando un contenedor de almacenamiento 106 hacia, una columna de almacenamiento 105.

[0014] El dispositivo de elevación comprende uno o más dispositivos de agarre / acoplamiento que están adaptados para acoplarse a un contenedor de almacenamiento 106, y cuyos dispositivos de agarre / acoplamiento se pueden bajar desde el vehículo 201,301, de modo que la posición de los dispositivos de agarre / acoplamiento con respecto al vehículo 201,301 se puede ajustar en una tercera dirección Z que es ortogonal a la primera dirección X y la segunda dirección Y. Partes del dispositivo de agarre del vehículo de manipulación de contenedores 301 se muestran en la figura 3 indicadas con el número de referencia 304. El dispositivo de agarre del dispositivo de manipulación de contenedores 201 está ubicado dentro de la carrocería de vehículo 201a en la figura 2.

[0015] Convencionalmente, y también para el propósito de esta solicitud, Z=1 identifica la capa más superior de los contenedores de almacenamiento, es decir, la capa inmediatamente por debajo del sistema de rieles 108, Z=2 la segunda capa por debajo del sistema de rieles 108, Z=3 la tercera capa, etc. En el ejemplo de la técnica anterior divulgado en la figura 1, Z=8 identifica la capa inferior más baja de los contenedores de almacenamiento. De manera similar, X=1...n e Y=1...n identifican la posición de cada columna de almacenamiento 105 en el plano horizontalPH.En consecuencia, como ejemplo, y usando el sistema de coordenadas cartesianoX,Y,Zindicado en la figura 1, se puede decir que el contenedor de almacenamiento identificado como 106' en la figura 1 ocupa la posición de almacenamiento X=10, Y=2, Z=3. Se puede decir que los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 se desplazan en la capa Z=0, y cada columna de almacenamiento 105 puede identificarse por sus coordenadasXeY.

[0016] El volumen de almacenamiento de la estructura de armazón 100 se ha denominado a menudo cuadrícula 104, donde las posibles posiciones de almacenamiento dentro de esta cuadrícula se denominan celdas de almacenamiento. Cada columna de almacenamiento se puede identificar por una posición en la primera direcciónXy la segunda direcciónY,mientras que cada celda de almacenamiento se puede identificar por una posición/número de contenedor en la primera direcciónX, segunda direcciónYy tercera direcciónZ.

[0017] Cada vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 de la técnica anterior comprende un compartimento o espacio de almacenamiento para recibir y guardar un contenedor de almacenamiento 106 cuando se transporta el contenedor de almacenamiento 106 a través del sistema de rieles 108. El espacio de almacenamiento puede comprender una cavidad dispuesta de manera centrada dentro de la carrocería del vehículo 201a, tal como se muestra en la figura 2 y se describe, p. ej., en el documento WO2015/193278A1.

[0018] La figura 3 muestra una configuración alternativa de un vehículo de manipulación de contenedores 301 con una construcción en voladizo. Dicho vehículo se describe con detalle, p. ej., en el documento NO317366.

[0019] Los vehículos de manipulación de contenedores de cavidad central 201 mostrados en la figura 2 pueden tener una huella que cubra un área con dimensiones en la primera direcciónXy la segunda direcciónYque es, generalmente, igual a la extensión lateral de una columna de almacenamiento 105, p. ej., como se describe en el documento WO2015/193278A1.

[0020] El término 'lateral' utilizado en la presente puede significar 'horizontal'. Como alternativa, los vehículos de manipulación de contenedores de cavidad central 101 pueden tener una huella que es mayor que el área lateral definida por una columna de almacenamiento 105, p. ej., como se divulga en el documento WO2014/090684A1.

[0021] El sistema de rieles 108 comprende típicamente rieles con ranuras en las que discurren las ruedas de los vehículos. Como alternativa, los rieles pueden comprender elementos que sobresalen hacia arriba, donde las ruedas de los vehículos comprenden pestañas para evitar el descarrilamiento. Estas ranuras y elementos que sobresalen hacia arriba se conocen colectivamente como vías. Cada riel puede comprender una vía o cada riel puede comprender dos vías paralelas.

[0022] El documento WO2018/146304 ilustra una configuración típica del sistema de rieles 108 que comprende rieles y vías paralelas en ambas direccionesXeY.

[0023] En la estructura de armazón 100, la mayoría de las columnas 105 son columnas de almacenamiento 105, es decir, columnas 105 donde los contenedores de almacenamiento 106 se almacenan en pilas 107. Sin embargo, algunas columnas 105 pueden tener otros propósitos. En la figura 1A, las columnas 119 y 120 son dichas columnas de propósito especial usadas por los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 para dejar y/o recoger contenedores de almacenamiento 106, de modo que puedan ser transportados a una estación de acceso (no mostrada) donde a los contenedores de almacenamiento 106 puede accederse desde fuera de la estructura de armazón 100 o transferirse fuera de, o hacia el interior de, la estructura de armazón 100. En la técnica, dicha ubicación normalmente se denomina 'puerto' y la columna en la que está ubicado el puerto puede denominarse 'columna de puerto' 119,120. El transporte a la estación de acceso puede ser en cualquier dirección, ya sea horizontal, inclinada y/o vertical. Por ejemplo, los contenedores de almacenamiento 106 pueden posicionarse en una columna aleatoria o especializada 105 dentro de la estructura de armazón 100, a continuación, ser recogidos por cualquier vehículo de manipulación de contenedores y transportados a una columna de puerto 119, 120 para su posterior transporte a una estación de acceso. Cabe destacar que el término 'inclinado' significa el transporte de contenedores de almacenamiento 106 que tienen una orientación de transporte general en cierto modo entre horizontal y vertical.

[0024] En la figura 1A, la primera columna de puerto 119 puede ser, por ejemplo, una columna de puerto de entrega especializada donde los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 pueden entregar contenedores de almacenamiento 106 para ser transportados a una estación de acceso o estación de transferencia, y la segunda columna de puerto 120 puede ser una columna de puerto de recogida especializada donde los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 pueden recoger contenedores de almacenamiento 106 que han sido transportados desde una estación de acceso o de transferencia.

[0025] La estación de acceso puede ser normalmente una estación de recogida o aprovisionamiento donde los artículos de producto se extraen de, o se posicionan en, los contenedores de almacenamiento 106. En una estación de recogida o aprovisionamiento, los contenedores de almacenamiento 106 normalmente no se retiran del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1, sino que se devuelven a la estructura de armazón 100 de nuevo una vez que se accede a ellos. Un puerto también se puede usar para transferir contenedores de almacenamiento a otra instalación de almacenamiento (p. ej., a otra estructura de armazón o a otro sistema automatizado de almacenamiento y recuperación), a un vehículo de transporte (p. ej., un tren o un camión) o a una instalación de producción.

[0026] Normalmente, se emplea un sistema transportador que comprende transportadores para transportar los contenedores de almacenamiento entre las columnas de puerto 119, 120 y la estación de acceso.

[0027] Si las columnas de puerto 119, 120 y la estación de acceso están ubicadas en diferentes niveles, el sistema transportador puede comprender un dispositivo de elevación con un componente vertical para transportar los contenedores de almacenamiento 106 verticalmente entre la columna de puerto 119, 120 y la estación de acceso. El sistema transportador puede estar dispuesto para transferir contenedores de almacenamiento 106 entre diferentes estructuras de armazón, p. ej., como se describe en el documento WO2014/075937A1.

[0028] Cuando se va a acceder a un contenedor de almacenamiento objetivo 106' almacenado en una de las columnas 105 divulgadas en la figura 1A, se le ordena a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 que recupere el contenedor de almacenamiento objetivo 106' de su posición y lo transporte a la columna de puerto de entrega 119. Esta operación implica mover el vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 a una ubicación por encima de la columna de almacenamiento 105 en la que está posicionado el contenedor de almacenamiento objetivo 106', recuperar el contenedor de almacenamiento objetivo 106' de la columna de almacenamiento 105 usando el dispositivo de elevación del vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 (no mostrado), y transportar el contenedor de almacenamiento objetivo 106' a la columna de puerto de entrega 119. Si el contenedor de almacenamiento objetivo 106' está ubicado en lo profundo de una pila 107, es decir, con uno o una pluralidad de otros contenedores de almacenamiento 106 posicionados por encima del contenedor de almacenamiento objetivo 106', la operación también implica mover temporalmente los contenedores de almacenamiento posicionados por encima 106 antes de levantar el contenedor de almacenamiento objetivo 106' de la columna de almacenamiento 105. Esta etapa, que a veces se denomina "excavación" dentro de la técnica, se puede realizar con el mismo vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 que se utiliza posteriormente para transportar el contenedor de almacenamiento objetivo 106' a la columna de puerto de suministro 119, o con uno o una pluralidad de otros vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 cooperantes. Como alternativa, o, además, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 puede tener vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 específicamente especializados a la tarea de retirar temporalmente los contenedores de almacenamiento 106 de una columna de almacenamiento 105. Una vez que se haya retirado el contenedor de almacenamiento objetivo 106' de la columna de almacenamiento 105, los contenedores de almacenamiento retirados temporalmente 106 se pueden volver a situar en la columna de almacenamiento original 105. Sin embargo, los contenedores de almacenamiento retirados 106, como alternativa, pueden reubicarse en otras columnas de almacenamiento 105.

[0030] Cuando se va a almacenar un contenedor de almacenamiento 106 en una de las columnas 105, se le ordena a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 que recoja el contenedor de almacenamiento 106 de la columna de puerto de recogida 120 y lo transporte a una ubicación por encima de la columna de almacenamiento 105 donde se va a almacenar. Después de que se hayan retirado todos los contenedores de almacenamiento 106 posicionados en, o encima de, la posición objetivo dentro de la pila 107, el vehículo de manipulación de contenedores 201, 301 posiciona el contenedor de almacenamiento 106 en la posición deseada. Los contenedores de almacenamiento 106 retirados pueden bajarse entonces a la columna de almacenamiento 105 o reubicarse en otras columnas de almacenamiento 105.

[0032] Para monitorizar y controlar el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1, p. ej., monitorizar y controlar la ubicación de los respectivos contenedores de almacenamiento 106 dentro de la estructura de armazón 100, el contenido de cada contenedor de almacenamiento 106; y el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301, de modo que un contenedor de almacenamiento 106 deseado pueda entregarse en la ubicación deseada en el momento deseado sin que los vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 choquen entre sí, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 comprende un sistema de control 900, que típicamente está informatizado y que comprende típicamente una base de datos para mantener un seguimiento de los contenedores de almacenamiento 106.

[0034] En un área de puerto, es decir un área en el sistema de rieles superior 108 adyacente o cerca de la columna de puerto 119,120, una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 201, 301 en ocasiones pueden tener que hacer fila esperando para dejar o recoger un contenedor de almacenamiento 106. Tal puesta en cola debe evitarse ya que provoca una interrupción innecesaria a la operación de los vehículos de manipulación de contenedor 201,301 y, por lo tanto, una parada innecesaria del sistema 1.

[0036] Además, en sistemas de almacenamiento conocidos, los vehículos de manipulación de contenedor 201,301 entregan o recogen los contenedores de almacenamiento 106 a o desde la columna de puerto 119,120 por sí mismos, y, por lo tanto, en sistemas de almacenamiento grandes 1 los vehículos de manipulación de contenedores 201,301 pueden tener que recorrer largas distancias para entregar o recoger el contenedor de almacenamiento 106 en la columna de puerto 119,120 que puede consumir tiempo y ser ineficiente.

[0038] El documento WO 2019/076760 A1 describe, de acuerdo con su resumen, un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, un vehículo de manipulación de contenedores de almacenamiento y un método para operar un sistema de este tipo. El sistema comprende una pluralidad de vehículos, donde cada vehículo comprende una carrocería de vehículo, un conjunto de rueda conectado a la misma configurado para guiar el vehículo a lo largo del sistema de vía, un dispositivo de recogida de contenedores para unirse de manera retirable a un contenedor de almacenamiento, que comprende uno o más brazos de pivote que tienen un primer extremo conectado de manera pivotante a la carrocería del vehículo en un punto de pivote. La configuración del dispositivo de recogida de contenedores es de manera que es movible en un movimiento de pivote del brazo de pivote alrededor del punto de pivote entre una primera posición de elevación que habilita que el dispositivo de recogida de contenedores eleve al menos un primer contenedor de almacenamiento desde una posición fuera de la extensión horizontal de la carrocería del vehículo y una segunda posición de transporte que habilita que el dispositivo de recogida de contenedores mantenga el al menos un contenedor de almacenamiento al menos parcialmente dentro de la extensión horizontal de la carrocería del vehículo.

[0040] El documento WO 2016/172793 A1, que la EPO identificó en el procedimiento de examen como la 'técnica anterior más cercana' describe, de acuerdo con su resumen, cubetas u otras unidades de almacenamiento contenidas dentro de una estructura de cuadrícula tridimensional dispuesta en celdas, cada una de las cuales tiene múltiples unidades de almacenamiento que rodean vacío o espacio central en diferentes lados de las mismas. Este espacio vacío es ligeramente más grande que cada unidad de almacenamiento, lo que habilita que la unidad se introduzca en el vacío por medios mecánicos, y permitiendo el acceso a las cubetas en todos los lados del vacío. Las unidades de almacenamiento se apilan dentro de la estructura de cuadricula tridimensional, que puede construirse o expandirse hasta una huella predeterminada. Los vacíos alineados de celdas apiladas crean ejes verticales que se abarcan entre vías superiores e inferiores de la estructura de cuadrícula en la que vehículos de recuperación robóticos pueden recorrer horizontalmente hacia y desde cualquier eje dado. Los vehículos de recuperación robóticos pueden acceder directamente a cualquier unidad de almacenamiento mediante los ejes verticales.

[0041] Un primer objeto de la presente invención es proporcionar un sistema de almacenamiento y recuperación que mitigue estas desventajas.

[0042] Un segundo objeto de la presente invención es proporcionar un vehículo operado remotamente que puede ayudar a transferir contenedores de almacenamiento dentro de un sistema de almacenamiento y recuperación mientras que no ocupa espacio innecesario en el sistema de cuadricula del sistema de almacenamiento y recuperación. Un tercer objeto de la presente invención es proporcionar un vehículo operado remotamente que es un vehículo de almacenamiento temporal movible que puede llevar múltiples contenedores de almacenamiento simultáneamente cuando sea necesario.

[0043] Un cuarto objeto de la presente invención es proporcionar un vehículo operado remotamente para reducir la puesta en cola o congestión.

[0044] SUMARIO DE LA INVENCIÓN

[0045] La presente invención se expone y caracteriza en las reivindicaciones independientes, mientras que las reivindicaciones dependientes describen otras características de la invención.

[0046] De acuerdo con la invención, se proporciona un vehículo operado remotamente para transportar un contenedor de almacenamiento en un sistema de rieles de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación.

[0047] El vehículo comprende una carrocería de vehículo que tiene una base que comprende un primer conjunto de medios de accionamiento dispuestos en lados opuestos de la carrocería del vehículo para mover el vehículo a lo largo de una primera dirección horizontal x en un sistema de rieles según se divulga en los antecedentes de una sección anterior de la técnica anterior.

[0048] Además, el vehículo comprende un segundo conjunto de medios de accionamiento dispuestos en los otros lados opuestos de la carrocería del vehículo o dentro de una cavidad de la carrocería del vehículo, para mover el vehículo a lo largo de una segunda dirección horizontal Y en el sistema de rieles. La segunda dirección Y es perpendicular a la primera dirección.

[0049] La base es preferentemente una base con ruedas que comprende un primer conjunto de ruedas y un segundo conjunto de ruedas para guiar el vehículo de manejo de contenedores a lo largo del sistema de rieles en la primera dirección x y segunda dirección Y, respectivamente. Además, uno de los conjuntos de ruedas se puede conectar a un conjunto de desplazamiento de ruedas que puede elevar y bajar el conjunto de ruedas conectado con respecto al otro conjunto de ruedas, de modo que solo el conjunto de ruedas que se desplaza en una dirección deseada esté en contacto con el sistema de rieles. El conjunto de desplazamiento de ruedas está accionado por un motor eléctrico. Además, ambos de los conjuntos de ruedas pueden conectarse individualmente a al menos dos motores eléctricos alimentados por una fuente de alimentación tal como una batería recargable para mover la unidad de base con ruedas en la dirección deseada.

[0050] Como alternativa, la base puede ser una base de correa que comprende una primera correa y una segunda correa para guiar el vehículo de manipulación de contenedores a lo largo del sistema de rieles en la primera direcciónXy segunda direcciónYrespectivamente.

[0051] Además, el vehículo comprende al menos un soporte de contenedor de almacenamiento para llevar/soportar el contenedor de almacenamiento. El soporte de contenedor de almacenamiento está montado de manera móvil a la carrocería del vehículo de manera que el soporte de contenedor de almacenamiento puede moverse entre una primera posición y una segunda posición. En la segunda posición el soporte de contenedor de almacenamiento se extiende en un plano horizontal para soportar el contenedor de almacenamiento. Por lo tanto, el contenedor de almacenamiento está dispuesto en la parte superior del soporte de contenedor de almacenamiento cuando está soportado en el mismo. De acuerdo con la invención, el contenedor de almacenamiento está soportado desde abajo cuando está dispuesto en el soporte de contenedor de almacenamiento.

[0052] El vehículo tiene una primera huellaAcuando el soporte de contenedor de almacenamiento está en la primera posición y una segunda huellaBcuando el soporte de contenedor de almacenamiento está en la segunda posición. La segunda huellaBes mayor que la primera huellaAen al menos una de la primera y/o segunda direccionesX,Y.Cuando el soporte de contenedor de almacenamiento está dispuesto en la primera posición, puede observarse como si estuviera guardado, mientras está desplegado en la segunda posición.

[0053] El término "huella" debe entenderse como una proyección vertical/hacia abajo. Por lo tanto, la huella se extiende en el plano horizontal a lo largo de la primera y segunda direccionesX,Y. Preferentemente, la primera huellaAes al menos la extensión de tamaño/horizontal de una celda de cuadrícula de un sistema de rieles según se define en la sección de antecedentes y técnica anterior, por ejemplo, el tamaño de la abertura de cuadrícula más el tamaño del par de rieles del primer conjunto de rieles y el par de rieles del segundo conjunto de rieles que delimita la abertura de cuadrícula. La primera huella A puede ser igual, por ejemplo, a una proyección vertical de la carrocería del vehículo. Además, la proyección vertical de la carrocería del vehículo puede ser igual a la proyección vertical de la base del vehículo que, de nuevo, puede ser el tamaño de una celda de cuadrícula del sistema de rieles. La segunda huellaBes preferentemente entre el 20 % y el 300 % mayor que la huellaA, más preferentemente entre el 50 % y el 200 % mayor que la primera huellaA.

[0054] El al menos un soporte de contenedor de almacenamiento montado de móvil puede estar montado de manera pivotante a la carrocería del vehículo en un punto de pivote de manera que el soporte de contenedor de almacenamiento puede moverse en un movimiento de pivote alrededor del punto de pivote entre la primera y segunda posiciones. Por lo tanto, cuando el soporte de contenedor de almacenamiento está dispuesto en la primera posición el soporte de contenedor de almacenamiento puede estar dispuesto principalmente de manera vertical, es decir, comprender principalmente un componente en una tercera dirección verticalZ.

[0055] El soporte de contenedor de almacenamiento puede montarse de manera pivotante a una pared lateral de la carrocería del vehículo en una conexión de pivote.

[0056] Como alternativa o adicionalmente, el soporte de contenedor de almacenamiento puede comprender dos partes/secciones en donde una primera parte está dispuesta de manera pivotante de manera que únicamente la primera parte del soporte de contenedor de almacenamiento puede moverse en un movimiento de pivote. La primera parte puede montarse de manera pivotante a la base del vehículo mientras que una segunda parte del soporte de contenedor de almacenamiento puede estar dispuesta de manera fija a la carrocería del vehículo, por ejemplo, por encima de una parte de la base.

[0057] El movimiento del soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera pivotante puede accionarse por, por ejemplo, un accionador eléctrico accionado por motor accionado a batería.

[0058] El vehículo puede comprender más de un soporte de contenedor de almacenamiento dispuesto de manera pivotante. Dos soportes de contenedor de almacenamiento pueden montarse, por ejemplo, en lados opuestos de la carrocería del vehículo, o montarse de manera que pueden proyectarse más allá de la huella de la carrocería del vehículo en direcciones opuestas a lo largo de la primera y/o segunda direcciónX,Y.

[0059] En lugar de o además de estar montado de manera pivotante, al menos un soporte de contenedor de almacenamiento puede montarse de manera deslizante a la carrocería del vehículo de manera que el soporte de contenedor de almacenamiento puede deslizarse en una de la primera o la segunda dirección horizontalX,Yentre la primera y segunda posiciones. En otras palabras, el soporte de contenedor de almacenamiento puede observarse como que está configurado para movimiento traslacional lineal en la dirección horizontal, preferentemente movimiento de traslación lineal en una de la primera o segundas direccionesX,Y.El soporte de contenedor de almacenamiento puede montarse de manera deslizante a la superficie de arriba/superior de la base del vehículo por un accionador lineal accionado eléctricamente conectado tanto al soporte de contenedor de almacenamiento como a la base.

[0060] En otra realización, el vehículo puede comprender al menos un soporte de contenedor de almacenamiento montado telescópicamente que está montado a la carrocería del vehículo. Por lo tanto, el soporte de contenedor de almacenamiento puede extenderse telescópicamente en una de las primeras o segundas direcciones horizontalesX,Ycuando se mueve entre la primera y segunda posiciones del soporte de contenedor de almacenamiento.

[0061] El soporte de contenedor de almacenamiento puede montarse a la superficie superior de la base del vehículo. En una realización adicional, el soporte de contenedor de almacenamiento puede montarse de manera giratoria a la carrocería del vehículo de manera que el soporte de contenedor de almacenamiento está girando en el plano horizontal entre la primera y segunda posiciones del soporte de contenedor de almacenamiento.

[0062] El soporte de contenedor de almacenamiento puede montarse a uno de los lados de la carrocería del vehículo o en la parte superior de la base de la carrocería del vehículo y accionarse por un accionador eléctrico.

[0063] De acuerdo con la invención, cuando el al menos un soporte de contenedor de almacenamiento está dispuesto en la primera posición, la huella del soporte de contenedor de almacenamiento puede estar dentro de la huella de la carrocería del vehículo y, por lo tanto, la primera huellaAdel vehículo puede ser igual a la huella de la carrocería del vehículo. Sin embargo, cuando el soporte de contenedor de almacenamiento está dispuesto en la segunda posición, el soporte de contenedor de almacenamiento está dispuesto principalmente de manera horizontal y dispuesto además de manera que el soporte de contenedor de almacenamiento se proyecta más allá de la huella de la carrocería del vehículo. Por lo tanto, la segunda huellaBserá mayor que la primera huellaA.

[0064] En la segunda posición el soporte de contenedor de almacenamiento puede estar en la posición para recibir un contenedor de almacenamiento desde un dispositivo de entrega. Una configuración del soporte de contenedor de almacenamiento en la segunda posición que se proyecta en la primera o segunda dirección horizontalX,Ydesde la carrocería del vehículo puede simplificar la carga/descarga de contenedor de almacenamiento a/desde el soporte de contenedor de almacenamiento ya que la posición de soporte de contenedor de almacenamiento se puede ajustar debido al movimiento móvil del soporte de contenedor de almacenamiento.

[0065] Como se ha mencionado, el movimiento del al menos un soporte de contenedor de almacenamiento puede facilitarse/accionarse por un accionador operado eléctricamente dispuesto dentro de la carrocería del vehículo, tal como la base del mismo. El accionador puede ser un accionador lineal accionado eléctricamente. Como alternativa, el accionador puede ser un accionador neumático o hidráulico operado por una señal eléctrica.

[0066] El soporte de contenedor de almacenamiento proporciona una función de soporte al contenedor de almacenamiento al menos cuando está dispuesto en la segunda posición y, por lo tanto, puede tener muchas formas diferentes. El soporte de contenedor de almacenamiento puede estar en una forma de un estante que es plano/planar tal como teniendo una estructura similar a placa de soporte de diferentes formas o puede comprender múltiples brazos etc. que soporta el contenedor de almacenamiento desde por debajo. Además, para proporcionar la función de soporte puede comprender cualquier tipo de mecanismo de tijera, plegable, pivotante, giratorio o deslizante para lograr esa función de soporte en la segunda posición.

[0067] El soporte de contenedor de almacenamiento puede ser hasta el 20 % mayor que un área de base de contenedor de almacenamiento. El área de base de contenedor de almacenamiento debe entenderse como que es la misma que la proyección/huella vertical del contenedor de almacenamiento.

[0068] De acuerdo con la invención, el soporte de contenedor de almacenamiento se extiende en la primera dirección horizontal y una anchura del soporte de contenedor de almacenamiento en la segunda dirección horizontal es entonces igual a la huella de la base cuando el soporte de contenedor de almacenamiento está dispuesto en la primera posición.

[0069] La base de la carrocería del vehículo comprende una estructura de estabilización que se extiende directamente por debajo del soporte de contenedor de almacenamiento cuando el soporte de contenedor de almacenamiento está dispuesto en la segunda posición para estabilizar el vehículo, especialmente durante la conducción.

[0070] El soporte de contenedor de almacenamiento puede extenderse en la primera dirección horizontalXy la estructura de estabilización puede extenderse en la misma direcciónXdesde el 20 al 90 % de una longitud total del soporte de contenedor de almacenamiento. Preferentemente, la estructura de estabilización se extiende desde el 30 al 60 % de la longitud total del soporte de contenedor de almacenamiento.

[0071] En lugar de o además de las estructuras, los soportes de contenedor de almacenamiento pueden proporcionarse con ruedas de soporte que pueden pivotar desde o proporcionarse en el soporte de contenedor de almacenamiento. Las ruedas de soporte pueden extenderse en la tercera dirección verticalZdesde por debajo del soporte de contenedor de almacenamiento para interactuar con el sistema de rieles cuando el soporte de contenedor de almacenamiento está dispuesto en la segunda posición.

[0072] En la realización mencionada anteriormente donde al menos un soporte de contenedor de almacenamiento podría montarse de manera giratoria a la carrocería del vehículo, el vehículo podría comprender un dispositivo de carrusel giratorio que tiene un eje giratorio vertical. El soporte de contenedor de almacenamiento puede conectarse a continuación al dispositivo de carrusel giratorio que permite el giro del soporte de contenedor de almacenamiento de la primera posición a la segunda posición.

[0073] El dispositivo de carrusel giratorio podría comprender además un brazo de carrusel que se extiende radialmente desde una porción central del dispositivo de carrusel giratorio. El soporte de contenedor de almacenamiento puede estar dispuesto en un extremo del brazo de carrusel distal al eje giratorio vertical. Además, un motor de carrusel configurado para girar el brazo de carrusel alrededor del eje giratorio vertical puede conectarse a mismo.

[0074] Además, una pluralidad de soportes de contenedor de almacenamiento pueden conectarse al dispositivo de carrusel giratorio.

[0075] El vehículo está configurado para llevar más contenedores de almacenamiento cuando el soporte de contenedor de almacenamiento está dispuesto en la segunda posición que cuando el soporte de contenedor de almacenamiento está dispuesto en la primera posición.

[0076] Como se define en la reivindicación 15, se proporciona un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende un sistema de rieles que tiene un primer conjunto de rieles paralelos dispuesto en un plano horizontal y que se extiende en una primera dirección y un segundo conjunto de rieles paralelos dispuestos en el plano horizontal y que se extienden en una segunda dirección que es ortogonal a la primera dirección, primer y segundo conjuntos de rieles que forman un patrón de cuadrícula en el plano horizontal. Por lo tanto, el sistema de rieles comprende una pluralidad de celdas de cuadrícula adyacentes, en donde cada celda de cuadrícula comprende una abertura de cuadrícula, una porción de un par de rieles vecinos del primer conjunto de rieles y unas porciones de un par de rieles vecinos del segundo conjunto de rieles, en donde dichas porciones delimitan la abertura de cuadrícula.

[0077] Por debajo del sistema de rieles, está dispuesta una pluralidad de pilas de contenedores de almacenamiento en columnas de almacenamiento. Cada columna de almacenamiento está ubicada verticalmente por debajo de una abertura de cuadrícula.

[0078] Además, el sistema comprende un vehículo operado remotamente según se ha divulgado anteriormente para soportar al menos un contenedor de almacenamiento. El vehículo está configurado para moverse en el sistema de rieles por encima de las columnas de almacenamiento.

[0079] Además, el sistema puede comprender un dispositivo de entrega para entregar contenedores de almacenamiento al soporte de contenedor de almacenamiento del vehículo operado remotamente.

[0080] La carrocería del vehículo del vehículo del sistema puede comprender además una estructura que se extiende verticalmente que se extiende desde la base. La estructura que se extiende verticalmente puede comprender un voladizo en su extremo superior que tiene un dispositivo de elevación para subir y bajar un contenedor de almacenamiento a y desde una posición por debajo del voladizo. El voladizo, por lo tanto, puede extender en la primera dirección horizontal en la dirección opuesta al soporte de contenedor de almacenamiento cuando está dispuesto en la segunda posición. Además, el voladizo puede estar dispuesto en un lado opuesto del vehículo en comparación con una posición del soporte de contenedor de almacenamiento.

[0081] El soporte de contenedor de almacenamiento no es el mismo que el dispositivo de elevación que sube y baja los contenedores de almacenamiento dentro y fuera de las columnas de almacenamiento.

[0082] Como alternativa, la carrocería del vehículo puede comprender una cavidad central dentro de la carrocería del vehículo que tiene un dispositivo de elevación para subir y bajar un contenedor de almacenamiento a y desde una posición dentro de la cavidad. El primer conjunto de ruedas puede tener cuatro ruedas montadas en paralelo con las paredes exteriores de la carrocería del vehículo y el segundo conjunto de ruedas puede tener cuatro ruedas montadas en el interior de la cavidad paralelas a las paredes internas de la carrocería del vehículo. El primer y segundo conjuntos de ruedas están orientados perpendicularmente entre sí.

[0083] El vehículo del sistema puede comprender sensores que detectan la presencia de un contenedor de almacenamiento en el al menos un soporte de contenedor de almacenamiento. Por lo tanto, si no hay presente un contenedor de almacenamiento, el vehículo puede disponer automáticamente el soporte de contenedor de almacenamiento en las primeras posiciones garantizando que la huella del vehículo sea tan pequeña como sea posible.

[0084] Además, el vehículo puede comprender sensores que detectan la huella del vehículo in situ para calcular la ruta más rápida en el sistema de rieles desde una posición a la otra teniendo en cuenta la huella.

[0085] El sistema puede comprender tener además un sistema de control para recibir información con respecto a la huella del vehículo operado remotamente para su uso al controlar el vehículo en el sistema de rieles del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación.

[0086] El tamaño de la primera huellaAdel vehículo puede ser igual al tamaño de la celda de cuadrícula del sistema. Como alternativa, la relación entre el tamaño de la celda de cuadrícula y el tamaño de la primera huellaAdel vehículo operado remotamente puede ser desde 1:1 a 1:2.

[0087] El vehículo operado remotamente puede comprender además un sistema de distribución de peso que comprende una carga móvil y un dispositivo de movimiento de carga para cambiar un centro de gravedad del vehículo dependiendo de la carga de uno o más contenedores de almacenamiento llevados por el vehículo operado remotamente. El dispositivo de movimiento de carga puede ser un accionador tal como un tornillo de bolas, un piñón de cremallera, etc. La carga móvil, en una realización, puede ser el contenedor de almacenamiento y el dispositivo de movimiento de carga puede ser el soporte o soportes en los que está/están dispuestos el contenedor de almacenamiento que el contenedor o contenedores de almacenamiento. En otro aspecto la carba móvil puede ser un peso dispuesto dentro de la base con ruedas.

[0088] El sistema de distribución de peso puede comprender:

[0089]  sensor o sensores para medir peso de cualquier contenedor o contenedores de almacenamiento soportados por el soporte o soportes de contenedor de almacenamiento, y

[0090]  un sistema de control conectado al sensor o sensores y el dispositivo de movimiento de carga, en donde el sistema de control, basándose en los datos medidos desde el sensor o sensores, detecta un cambio en masa de al menos dos lados opuestos del vehículo y calcula una distancia de recorrido para la carga móvil correspondiente al cambio en masa, y da instrucciones al dispositivo de movimiento de carga para mover la carga móvil, la distancia de recorrido calculada en una dirección opuesta del lado relativamente más pesado del vehículo.

[0091] El sistema de control puede realizar cálculos en directo, es decir, en tiempo real, del centro de gravedad dinámico del vehículo durante el movimiento, tal como aceleración y deceleración, y dar instrucción al dispositivo de movimiento de carga que mueva la carga móvil en una dirección de manera que el centro de gravedad se fuera a un punto más ventajoso con riesgo reducido de, por ejemplo, inclinación del vehículo.

[0092] La expresión "dispositivo de entrega" debe entenderse como cualquier dispositivo que pueda entregar/cargar o recoger/descargar un contenedor de almacenamiento a o desde el soporte o soportes de contenedor de almacenamiento del vehículo inventivo. El dispositivo de entrega puede ser, por ejemplo, uno cualquiera de un operador humano, un vehículo de manipulación de contenedores, un vehículo guiado automatizado, (AGV), un cambión, una pinza, un brazo de robot, un ascensor, un puerto o una cinta transportadora.

[0093] Los términos relativos "superior", "inferior", "debajo", "arriba", "superior" etc. deberán entenderse en su sentido normal y como se observan en un sistema de coordenadas cartesianas. Cuando se mencionan en relación con un pozo, "superior" o "arriba" debe entenderse como una posición más cerca de la superficie del pozo (en relación con otro componente), al contrario de los términos "inferior" o "debajo" que deberán entenderse como una posición más alejada de la superficie del pozo (en relación con otro componente).

[0094] Como se define en la reivindicación 22, también se proporciona un método para operar un vehículo operado remotamente.

[0095] El método comprende las etapas de:

[0096]  mover el vehículo operado remotamente hacia una primera ubicación para recibir un contenedor de almacenamiento mientras que al menos un soporte de contenedor de almacenamiento está en la primera posición,

[0097]  disponer el vehículo operado remotamente en dicha primera ubicación y

[0098]  mover el al menos un soporte de contenedor de almacenamiento en la segunda posición para recibir y almacenar el contenedor de almacenamiento.

[0099] Además, el método puede comprender la etapa de mover el vehículo a una segunda ubicación para entregar el contenedor de almacenamiento a una unidad de recepción mientras el soporte de contenedor de almacenamiento está dispuesto en la segunda posición.

[0100] Las etapas del método anteriormente mencionado pueden monitorizarse y controlarse por el sistema de control que recibe y envía comunicación de datos inalámbrica al vehículo operado remotamente.

[0101] El sistema de control, por lo tanto, puede iniciar y controlar el movimiento del soporte de contenedor de almacenamiento entre la primera y segunda posiciones. Además, el sistema de control puede iniciar y controlar el movimiento del vehículo operado remotamente en el sistema de rieles.

[0102] El uso de un vehículo operado remotamente de este tipo en un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación puede proporcionar una solución para reducir la puesta en cola o congestión para llevar contenedores de almacenamiento desde un punto de excavación a un puerto o en la proximidad del puerto. Además, el vehículo operado remotamente también puede moverse fuera del camino y provocar obstrucción mínima cuando no es necesario.

[0103] En resumen, la invención proporciona un vehículo operado remotamente de acuerdo con la reivindicación 1 que puede cambiar la huella dependiendo de la carga de contenedores de almacenamiento. Además, el vehículo puede disponer un soporte de contenedor de almacenamiento en una posición para recibir un contenedor de almacenamiento desde un dispositivo de entrega.

[0104] BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

[0105] Se adjuntan los siguientes dibujos para facilitar la comprensión de la invención. Los dibujos muestran realizaciones de la invención, que ahora se describirán solo a modo de ejemplo, donde:

[0106] La figura 1A es una vista en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior;

[0107] la figura 1B es una vista en planta de dos conjuntos de rieles de vía única;

[0108] la figura 1C es una vista en planta de dos conjuntos de rieles de vía doble;

[0109] La figura 1D es una vista en planta que muestra dimensiones de una celda de cuadrícula única (por ejemplo, W<C>x L<C>);

[0110] la figura 2 es una vista en perspectiva de un vehículo de manipulación de contenedores operado remotamente de la técnica anterior que tiene una cavidad dispuesta de manera centrada para llevar contenedores de almacenamiento en su interior.

[0111] la figura 3 es una vista en perspectiva de un vehículo de manipulación de contenedores operado remotamente de la técnica anterior que tiene un voladizo para llevar contenedores de almacenamiento por debajo.

[0112] las figuras 4A y 4B muestran vistas en perspectiva de una base de ejemplo en forma de una base con ruedas para un vehículo operado remotamente;

[0113] las figuras 5A y 5B son vistas laterales de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una primera realización de ejemplo de la invención que tiene un soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera deslizante;

[0114] las figuras 6A y 6B son vistas laterales de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una segunda realización de ejemplo de la invención que tiene dos soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera deslizante;

[0115] las figuras 7A y 7B son vistas en perspectiva del vehículo operado remotamente de acuerdo con la segunda realización de ejemplo mostrado en las figuras 6A y 6B, respectivamente;

[0116] la figura 7C es una vista en perspectiva del vehículo operado remotamente como se muestra en la figura 7B sin contenedores de almacenamiento dispuestos en los soportes de contenedor de almacenamiento mostrando de esta manera el mecanismo de movimiento de los soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera deslizante;

[0117] la figura 7D es una vista detallada superior del mecanismo de movimiento mostrado en el círculo de línea discontinua en la figura 7C;

[0118] las figuras 8A y 8B son vistas laterales de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una tercera realización de ejemplo de la invención que tiene un soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera pivotante; las figuras 9A y 9B son vistas laterales de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una cuarta realización de ejemplo de la invención que tiene dos soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera pivotante;

[0119] las figuras 10A a 10D son vistas en perspectiva de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una quinta realización de ejemplo de la invención que tiene dos soportes de contenedor de almacenamiento de los cuales la mitad está montada de manera pivotante;

[0120] las figuras 11A y 11B son vistas laterales de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una sexta realización de ejemplo de la invención que tiene un soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera pivotante y un soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera deslizante;

[0121] las figuras 12A y 12B son vistas laterales de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una séptima realización de ejemplo de la invención que tiene dos soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera telescópica;

[0122] las figuras 13A a 13C son vistas laterales de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una octava realización de ejemplo de la invención en donde el vehículo es un vehículo de manipulación de contenedores que tiene una cavidad dispuesta de manera central y dos soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera pivotante;

[0123] las figuras 14A y 14B son vistas en perspectiva del vehículo operado remotamente de acuerdo con la octava realización de ejemplo de la invención mostrado en las figuras 13A y 13B, respectivamente;

[0124] la figura 15 es una vista lateral de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una novena realización de ejemplo de la invención en donde el vehículo es un vehículo de manipulación de contenedores que tiene una cavidad dispuesta de manera central y cuatro soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera pivotante;

[0125] las figuras 16A a 16B son vistas en perspectiva del vehículo operado remotamente de acuerdo con una décima realización de ejemplo de la invención en donde el vehículo es un vehículo de manipulación de contenedores que tiene una cavidad dispuesta de manera central y dos soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera telescópica;

[0126] las figuras 17A y 17B son vistas laterales un vehículo operado remotamente de acuerdo con una undécima realización de ejemplo de la invención en donde el vehículo es un vehículo de manipulación de contenedores en voladizo que tiene un soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera pivotante;

[0127] las figuras 18A y 18B son vistas laterales de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una duodécima realización de ejemplo de la invención en donde el vehículo es un vehículo de manipulación de contenedores en voladizo que tiene un soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera deslizante;

[0128] las figuras 19A y 19B son vistas en perspectiva de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una decimotercera realización de ejemplo de la invención en donde el vehículo tiene un dispositivo de carrusel giratorio para soportar tres contenedores y un soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera pivotante; las figuras 20A a 20D son vistas en perspectiva de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una decimocuarta realización de ejemplo de la invención en donde el vehículo tiene dos soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera giratoria;

[0129] las figuras 21A y 21B son vistas en perspectiva de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una decimoquinta realización de ejemplo de la invención en donde el vehículo tiene un soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera giratoria;

[0130] las figuras 22A a 22G muestran un vehículo operado remotamente de acuerdo con una decimosexta realización de ejemplo de la invención en donde el vehículo tiene dos soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera giratoria. las figuras 22A y 22G que son vistas en perspectiva del vehículo, las figuras 22B, 22C, 22D y 22F que son vistas laterales del vehículo y la figura 22E que es una vista detallada de la conexión de uno de los soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera giratoria mostrados en el círculo de línea discontinua en la figura 22D;

[0131] Las figuras 23 son una vista en perspectiva de un vehículo operado remotamente de acuerdo con la segunda o sexta realizaciones de ejemplo de la invención mostradas en las figuras 7B que tienen un sistema de distribución de peso con un dispositivo de movimiento de carga para cambiar un centro de gravedad del vehículo dependiendo de la carga de uno o ambos contenedores de almacenamiento llevados por el vehículo.

[0132] En los dibujos, se han usado números de referencia similares para indicar partes, elementos o características similares, a menos que se indique explícitamente lo contrario o se entienda implícitamente a partir del contexto.

[0133] DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN

[0134] A continuación, se analizarán con más detalle las realizaciones de la invención haciendo referencia a los dibujos adjuntos. No obstante, se debe sobreentender que los dibujos no pretenden limitar la invención a la materia objeto representada en los dibujos.

[0135] Si no se indica de cualquier otra manera, el armazón 100 del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 está construido de acuerdo con el armazón 100 de la técnica anterior descrito en conexión con las figuras 1A a 1D, es decir, una pluralidad de miembros verticales 102 que definen una pluralidad de columnas de almacenamiento 105 y un sistema de rieles 108 de rieles paralelos 110, 111 en dirección X y dirección Y dispuestos a través de la parte superior de las columnas de almacenamiento 105. Más específicamente, el sistema de rieles 108 muestra una pluralidad de celdas de cuadrícula 122, comprendiendo cada celda de cuadrícula 122 una abertura de celda 115 que está delimitada por un par de rieles 110a,110b del primer conjunto de rieles 110 que discurre en la primera dirección x y un par de rieles 111a,111b del segundo conjunto de rieles 111 que discurre en la segunda dirección Y. La huella de una celda de cuadrícula 122 se incluye en una abertura de cuadrícula 115 y sus porciones delimitadoras de rieles 110a,110b,111a,111b como se indica en las figuras 1C y 1D.

[0136] La estructura de armazón 100 puede tener cualquier tamaño. En particular, se entiende que la estructura de armazón puede ser considerablemente más ancha y/o más larga y/o más profunda que la divulgada en la figura 1A. Por ejemplo, la estructura de armazón 100 puede tener una extensión horizontal de más de 700x700 columnas y una profundidad de almacenamiento de más de doce contenedores.

[0137] Una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 201,301, véase las figuras 2 y 3, pueden operar en el sistema de rieles 108 para levantar contenedores de almacenamiento 106 desde, y bajar contenedores de almacenamiento 106 en, las columnas de almacenamiento 105 como se analiza en la sección de antecedentes y técnica anterior.

[0138] Además, un vehículo operado remotamente de acuerdo con la presente invención está configurado para operar en el sistema de rieles 108.

[0139] Las figuras 4A y 4B muestran una base 505 de ejemplo en forma de una unidad de base con ruedas 505 para un vehículo operado remotamente de este tipo de acuerdo con realizaciones de la invención. La unidad de base con ruedas 505 presenta una disposición de ruedas 506a, 506b que tiene un primer conjunto de ruedas 506a para el movimiento en una primera dirección horizontal x tras un sistema de rieles y un segundo conjunto de ruedas 506b para el movimiento en una segunda dirección horizontal Y perpendicular a la primera dirección x. Cada conjunto de ruedas comprende dos pares de ruedas dispuestas en lados opuestos de la unidad de base con ruedas 505. Para cambiar la dirección en la que la unidad de base con ruedas 505 puede desplazarse sobre el sistema de rieles, uno de los conjuntos de ruedas 506b está conectado a un conjunto de desplazamiento de ruedas 507. El conjunto de desplazamiento de ruedas 507 puede levantar y bajar el conjunto de ruedas conectado 506b con respecto al otro conjunto de ruedas 506a de manera que solo el conjunto de ruedas que se desplaza en una dirección deseada esté en contacto con el sistema de rieles. El conjunto de desplazamiento de ruedas 507 es accionado por un motor eléctrico 508. Además, dos motores eléctricos 509, 509', alimentados por una fuente de alimentación tal como una batería recargable 503, se conectan al conjunto de ruedas 506a, 506b para mover la unidad de base con ruedas 505 en la dirección deseada.

[0140] Con referencia adicional a las figuras 4A y 4B, la periferia horizontal de la unidad de base con ruedas 505 está dimensionada para encajar dentro del área horizontal definida por una celda de cuadrícula, de modo que dos unidades de base con ruedas 505 pueden pasar una junto a la otra en cualquier celda de cuadrícula adyacente del sistema de rieles. En otras palabras, la unidad de base con ruedas 505 puede tener una huella, es decir, una extensión en las direcciones X e Y, que generalmente es igual al área horizontal de una celda de cuadrícula, es decir, la extensión de una celda de cuadrícula en las direcciones X e Y.

[0141] El vehículo 500 está configurado para transporte de uno o más contenedores de almacenamiento ( 106 - no mostrados en las figuras 4A y 4B) en un sistema de rieles, preferentemente un sistema de rieles de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que tiene una pluralidad de pilas de contenedores de almacenamiento como se muestra en la figura 1A. El vehículo 500 está configurado además para recibir cubetas de almacenamiento desde un dispositivo de entrega tal como un operador humano, un vehículo de manipulación de contenedores de almacenamiento, una pinza, un ascensor, un puerto o una cinta transportadora.

[0142] Todas las realizaciones de ejemplo del vehículo inventivo 500 mostrado en los dibujos tienen una carrocería de vehículo 504 con una unidad de base con ruedas 505. La unidad de base con ruedas 505 puede ser como se divulga en las figuras 4A y 4B que tiene un primer conjunto de ruedas 506a dispuestas en lados opuestos de la carrocería del vehículo 504 para mover el vehículo 500 a lo largo de una primera dirección horizontalXsobre el sistema de rieles 108, y un segundo conjunto de ruedas 506b dispuestas sobre otros lados opuestos de la carrocería del vehículo 504 o dentro de la carrocería del vehículo 504, para mover el vehículo a lo largo de una segunda dirección horizontalYsobre el sistema de rieles, siendo la segunda direcciónYperpendicular a la primera direcciónX. Además, la unidad de base con ruedas 505 puede tener el tamaño de una celda de cuadrícula. Sin embargo, también podrían usarse otras configuraciones de unidad de base con ruedas, por ejemplo, tener una huella que es más grande que la celda de cuadrícula. Además, la unidad de base con ruedas puede comprender al menos un conjunto de ruedas dentro de una cavidad del vehículo.

[0143] Una primera realización de ejemplo del vehículo operado remotamente se analizará ahora en más detalle con referencia a las figuras 5A y 5B.

[0144] La figura 5A es una vista lateral del vehículo 500 con una carrocería de vehículo 504 que tiene una unidad de base con ruedas 505. Únicamente se muestra el primer conjunto de ruedas 506a.

[0145] Además, el vehículo tiene un soporte de contenedor de almacenamiento 550 montado de manera deslizante a la carrocería del vehículo 504. La dirección deslizante se indica mediante la flecha doble en la primera direcciónX, pero, como alternativa, podría ser en la segunda direcciónY. La dirección deslizante podría comprender también una combinación de las primeras y segundas direccionesX,Yde manera que el soporte de contenedor de almacenamiento se extiende diagonalmente. La primera direcciónXes igual al movimiento lateral del primer conjunto de ruedas 506a del vehículo 500.

[0146] El soporte de contenedor de almacenamiento 550, indicado por líneas discontinuas, se muestra como que está en una primera posiciónP1y el vehículo 500 tiene una primera huella/proyección vertical A como se indica. La primera huellaApuede ser igual a la extensión horizontal de una única celda/una celda de cuadrícula 122 como se muestra en las figuras 1B, 1C y 1D.

[0147] Tras la operación del soporte de contenedor de almacenamiento deslizante 550, el soporte de contenedor de almacenamiento 550 se mueve desde la primera posiciónP1hacia una segunda posiciónP2.

[0148] La figura 5B muestra el soporte de contenedor de almacenamiento 550 en la segunda posiciónP2que tiene un contenedor de almacenamiento 106 dispuesto en el mismo. El contenedor de almacenamiento 106 se ha colocado sobre el soporte de contenedor de almacenamiento 550 por un dispositivo de entrega (no mostrado) como se ha indicado anteriormente.

[0149] Cuando el soporte de contenedor de almacenamiento 550 se mueve desde la primera posiciónP1hacia la segunda posiciónP2, la huella del vehículo 500 aumenta gradualmente, teniendo una segunda huella máxima B en la segunda posiciónP2.

[0150] Por lo tanto, cuando el soporte de contenedor de almacenamiento 550 está dispuesto en la primera posiciónP1, la primera huellaAdel vehículo 500 puede ser igual a la celda de cuadrícula cuando se mueve el vehículo 500 en el sistema de rieles. Mientras que cuando se lleva el contenedor de almacenamiento 106 cuando el soporte de contenedor de almacenamiento 550 está dispuesto en la segunda posiciónP2, la segunda huellaBdel vehículo 500 será mayor que la huella de la celda de cuadrícula/primera huellaA, por ejemplo, la segunda huellaBpuede ser el tamaño de hasta dos celdas de cuadrícula.

[0151] En la operación de la primera realización de ejemplo el vehículo 500 puede conducir hasta un dispositivo de entrega para recibir un contenedor de almacenamiento 106 sobre el soporte de contenedor de almacenamiento 550 cuando está dispuesto en la segunda posiciónP2, o puede disponer el soporte de contenedor de almacenamiento 550 en la segunda posiciónP2cuando un dispositivo de entrega se acerca al vehículo 500 para cargar un contenedor de almacenamiento 106 sobre el soporte de contenedor de almacenamiento 550. Por lo tanto, la operación del vehículo 500 que no lleva contenedor de almacenamiento 106 en el soporte de contenedor 550 ocupa menos espacio en el sistema de rieles que un vehículo 500 que lleva el contenedor de almacenamiento 106 en el soporte de contenedor. Como es conocido para un experto en la materia, es ventajoso para la eficacia de un sistema de almacenamiento que los vehículos 500 que operan en el sistema tengan una huella que sea tan pequeña como sea posible.

[0152] Además, el soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera deslizante 550 puede ser útil especialmente en situaciones donde el dispositivo de entrega no puede estar dispuesto adyacente al vehículo 500, y, por lo tanto, el soporte de contenedor de almacenamiento 550 puede mejorar la carga de un contenedor de almacenamiento 106 reduciendo la distancia entre el dispositivo de entrega y el soporte de contenedor de almacenamiento 550. Un ejemplo de tal dispositivo de entrega puede ser, por ejemplo, un operador humano o una cintra transportadora, de esta manera, entre otras cosas, minimizando el riesgo de que el contenedor de almacenamiento 106 se caiga en el sistema de rieles o que dañe al operador humano.

[0153] Las figuras 6A y 6B muestran una segunda realización de ejemplo del vehículo inventivo 500.

[0154] El vehículo 500 es similar al vehículo 500 de la primera realización de ejemplo que tiene la misma carrocería del vehículo 504 con la misma unidad de base con ruedas 505. La diferencia es que el vehículo 500 de esta segunda realización de ejemplo tiene dos soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera deslizante 550, 550'; un primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 y un segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550', indicados por líneas discontinuas.

[0155] Ambos de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos en sus primeras posicionesP1,P1', y el vehículo 500 tiene una primera huellaAque puede ser igual a una celda de cuadrícula del sistema de rieles.

[0156] Las flechas dobles indican que ambos de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están deslizándose en la primera direcciónX. Los dos soportes de contenedor de almacenamiento, sin embargo, están deslizándose en direcciones opuestas cuando se mueven desde sus primeras posiciones respectivasP1,P1'a sus segundas posiciones respectivasP2,P2'.

[0157] Por lo tanto, moviendo uno o ambos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' desde la primera posiciónP1, P1'hacia la segunda posiciónP2,P2'la huella del vehículo 500 aumenta gradualmente.

[0158] La figura 6B muestra los dos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' en sus segundas posicionesP2,P2',llevando cada uno un contenedor de almacenamiento 106. Cuando ambos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos en las segundas posicionesP2,P2',el vehículo 500 tiene una segunda huella máximaBcomo se muestra. La segunda huellaBpuede ser más de 1,5 celdas de cuadrícula del sistema de rieles y puede ser aproximadamente igual a dos celdas de cuadrícula del sistema de rieles.

[0159] Las figuras 7A y 7B son vistas en perspectiva del vehículo operado remotamente 500 mostrado en las figuras 6A y 6B, respectivamente.

[0160] El primer y segundo soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' tienen configuraciones de fusión que permiten que la primera huellaAdel vehículo 500 sea igual a la huella de la unidad de base con ruedas 505. El primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 muestra dos sobresalientes 552a,552b y dos rebajes 553a,553b. Además, el segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550' muestra dos protuberancias 552a',552b' configuradas para fusionarse al menos parcialmente con los rebajes 553a,553b del primer soporte de contenedor de almacenamiento 550. Además, el segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550' muestra dos rebajes 553a',553b' que se fusionan al menos parcialmente con las protuberancias 552a, 552b del primer soporte de contenedor de almacenamiento 550. En la realización mostrada, hay un hueco/abertura 554 entre el primer y segundo soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' cuando se fusionan al menos parcialmente en sus primeras posicionesP1,P1'.Este hueco 554 permite, entre otras cosas, que un operador humano acceda a la unidad de base con ruedas 505 del vehículo 500 para separación manual de los dos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550', si es necesario.

[0161] La figura 7B muestra el vehículo 500 con el primer y segundo soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' dispuestos en sus segundas posicionesP2,P2' teniendo cada uno un contenedor de almacenamiento 106 dispuesto en el mismo como también se divulga en la figura 6B, y, por lo tanto, el vehículo 500 tiene una segunda huella máximaB, como se describe en la figura 6B.

[0162] La figura 7C es una vista en perspectiva el vehículo operado remotamente como se muestra en la figura 7B sin contenedores de almacenamiento dispuestos en el primer y segundo soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' mostrando de esta manera el mecanismo de movimiento 580 de los soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera deslizante 550, 550' dispuestos dentro de la unidad de base con ruedas 505.

[0163] El mecanismo de movimiento 580 en la figura 7C se muestra en detalle en la figura 7D. El mecanismo de movimiento muestra un mecanismo de tornillo de bolas 580 que traslada el movimiento giratorio de dos ejes longitudinales 582,582' en su movimiento lineal del primer y segundo soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550'.

[0164] En el mecanismo de tornillo de bolas mostrado 580 el primer y segundo soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' se mueven simultáneamente, sin embargo, el principio de tal mecanismo es conocido para un experto en la materia, y, por lo tanto, es evidente que dos mecanismos de tornillo de bolas podrían instalarse independientemente para mover los dos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' individualmente.

[0165] El primer eje longitudinal 582 tiene una primera sección roscada 582a que está conectada al primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 que tiene una tuerca (no mostrada) fija al primer soporte de contenedor de almacenamiento 550, y una segunda sección no roscada 582b fijada de manera giratoria a la unidad de base con ruedas 505 del vehículo de manipulación de contenedores. La interacción entre la tuerca y la primera sección roscada giratoria 582a del primer eje longitudinal 582 permite el movimiento lineal del primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 a lo largo la dirección longitudinal del primer eje roscado 582 a lo largo de una longitud longitudinal de la primera sección roscada 582a.

[0166] El segundo eje longitudinal 582' tiene una primera sección roscada 582a' que está conectada al segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550' que tiene una tuerca (no mostrada) fija al segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550', y una segunda sección no roscada 582b' fijada de manera giratoria a la unidad de base con ruedas 505 del vehículo. La interacción entre la tuerca y la primera sección roscada giratoria 582a' del segundo eje longitudinal 582' permite el movimiento lineal del segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550' a lo largo la dirección longitudinal del segundo eje roscado 582' a lo largo de una longitud longitudinal de la primera sección roscada 582a'.

[0167] La sección no roscada 582b del primer eje longitudinal 582 y la segunda sección no roscada 582b' del segundo eje longitudinal 582' están fijadas de manera giratoria a lados opuestos de la unidad de base con ruedas 505 del vehículo 500.

[0168] Ambos de los ejes 582, 582' se mueven indirectamente en una dirección giratoria por un denominado mecanismo de correa y piñón. El mecanismo de correa y piñón se acciona por un motor 588 que opera una barra/piñón central 587 para moverse en un movimiento giratorio. La barra longitudinal central 587 está interactuando con el primer eje 582 mediante una primera correa 585 y con la segunda barra 582' mediante una segunda correa 585'. El movimiento giratorio de la barra longitudinal central 587 hace que las primeras y segundas correas 585,585' se muevan de manera que los primeros y segundos ejes 582,582' se giren respectivamente.

[0169] La barra longitudinal central 587 está en una primera sección de extremo 587a soportada por un primer soporte 583 que tiene una abertura a través de la que pasa la primera sección de extremo 587a y en su segunda sección de extremo 587b soportada por un segundo soporte 583' que tiene una abertura a través de la cual pasa la segunda sección de extremo 587b. Ambas secciones de extremo 587a,587b tienen una estructura de piñón para mover la primera y segunda correas 585,585' respectivamente. Además, el primer soporte 583 soporta el primer eje 582 en que el primer eje 582 pasa a través de una abertura del primer soporte 583, de manera que, en una tercera sección 582c del primer eje 582 que tiene una estructura de piñón interactúa con la primera correa 585, ya que la primera correa 585 se extiende entre y parcialmente alrededor de la primera sección de extremo 587a de la barra longitudinal central 587 y la tercera sección 582c del primer eje 582. El segundo soporte 583' soporta el segundo eje 582' en que pasa el segundo eje 582' a través de una abertura del segundo soporte 583' de manera que, en una tercera sección 582c' del segundo eje 582' que tiene una estructura de piñón interactúa con la segunda correa 585', ya que la segunda correa 585' se extiende entre y parcialmente alrededor de la segunda sección de extremo 587b de la barra longitudinal central 587 y la tercera sección 582c' del segundo eje 582'. Por lo tanto, la primera correa 585 gira el primer eje 582 y la segunda correa 585' gira el segundo eje 582' tras girar la barra longitudinal central 587.

[0170] Ya que la primera y segunda barras roscadas 582,582' están teniendo roscas giratorias de manera opuesta, la primera rosca giratoria 582 mueve el primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 en una primera dirección y la segunda rosca giratoria 582' mueve el segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550' en una segunda dirección opuesta, ambas a lo largo de la primera dirección x.

[0171] En la operación de la segunda realización de ejemplo, el vehículo 500 puede conducir hasta un dispositivo de entrega para recibir contenedores de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' cuando están dispuestos en sus segundas posicionesP2,P2',o el vehículo 500 puede disponer los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' en su segunda posiciónP2, P2'cuando un dispositivo de entrega se acerca al vehículo 500 para cargar contenedores de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550'. Debido a los soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera deslizante 550, 550', más de un contenedor de almacenamiento 106 puede llevarse por el vehículo 500 y el vehículo 500 tiene una huella más grande cuando lleva contenedores de almacenamiento 106 que cuando no lleva contenedores de almacenamiento 106. Por lo tanto, la operación del vehículo 500 que no lleva contenedor o contenedores de almacenamiento 106 en el soporte o soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' ocupa menos espacio en el sistema de rieles que el vehículo 500 que lleva el contenedor o contenedores de almacenamiento 106 en el soporte o soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550'. Como es conocido para un experto en la materia, es ventajoso para la eficacia de un sistema de almacenamiento que el vehículo 500 que opera en el sistema tenga una huella que sea tan pequeña como sea posible.

[0172] Los soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera deslizante 550, 550' can pueden ser además especialmente útiles en situaciones donde el dispositivo de entrega no puede estar dispuesto adyacente al vehículo 500, y, por lo tanto, los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' pueden mejorar la carga de contenedores de almacenamiento 106 reduciendo la distancia entre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' y el dispositivo de entrega. Por ejemplo, si el dispositivo de entrega es una cinta transportadora o un operador humano, puede minimizarse el riesgo de que el contenedor de almacenamiento se caiga en la cuadrícula o el daño para el operador humano.

[0173] Las figuras 8A y 8B muestran el vehículo operado remotamente 500 de acuerdo con una tercera realización de ejemplo de la invención.

[0174] El vehículo 500 es similar al vehículo 500 de la primera realización de ejemplo que tiene la misma carrocería del vehículo 504 con la misma unidad de base con ruedas 505. La diferencia es que el vehículo 500 de esta tercera realización de ejemplo tiene un soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera pivotante 550. En la figura 8A, el soporte de contenedor de almacenamiento 550 está dispuesto en la primera posiciónP1y la primera huellaAdel vehículo 500 es igual a la huella de la unidad de base con ruedas 505 que puede ser el tamaño de una celda de cuadrícula del sistema de rieles.

[0175] El soporte de contenedor de almacenamiento 550 está conectado a la carrocería del vehículo 504 por una conexión de pivote 590 y puede moverse en un movimiento de pivote alrededor del punto de pivotePPde la conexión de pivote 590. El movimiento de pivote se muestra por la doble flecha que indica la dirección de pivoteD. Por lo tanto, el soporte de contenedor de almacenamiento puede operar entre una primera posición principalmente verticalP1como se muestra en la figura 8A, y una segunda posición horizontalP2como se muestra en la figura 8B. Por lo tanto, el vehículo 500 tiene una primera huella menorAcuando el soporte de contenedor de almacenamiento 550 está vacío, es decir, no llevando un contenedor de almacenamiento 106 en la primera posiciónP1en comparación con la segunda huellaBcuando el soporte de contenedor de almacenamiento 550 está dispuesto en la segunda posiciónP2que manipula un contenedor de almacenamiento 106.

[0176] En la operación de la tercera realización de ejemplo el vehículo 500 puede conducir hasta un dispositivo de entrega para recibir un contenedor de almacenamiento 106 sobre el soporte de contenedor de almacenamiento 550 cuando está dispuesto en la segunda posiciónP2, o puede disponer el soporte de contenedor de almacenamiento 550 en la segunda posiciónP2cuando un dispositivo de entrega se acerca al vehículo 500 para cargar un contenedor de almacenamiento 106 sobre el soporte de contenedor de almacenamiento 550. Por lo tanto, la operación del vehículo 500 que no lleva un contenedor de almacenamiento 106 en el soporte de contenedor de almacenamiento 550 ocupa menos espacio en el sistema de rieles que un vehículo 500 que lleva un contenedor de almacenamiento 106 en el soporte de contenedor de almacenamiento 550.

[0177] El soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera pivotante 550 puede ser útil especialmente en situaciones donde el dispositivo de entrega no puede estar dispuesto adyacente al vehículo 500, y, por lo tanto, el soporte de contenedor de almacenamiento 550 puede mejorar la carga de un contenedor de almacenamiento 106 reduciendo la distancia entre el dispositivo de entrega y el soporte de contenedor de almacenamiento 550. Un ejemplo de tal dispositivo de entrega puede ser, por ejemplo, un operador humano o una cintra transportadora, de esta manera, entre otras cosas, minimizando el riesgo de que el contenedor de almacenamiento 106 se caiga en el sistema de rieles o que dañe al operador humano.

[0178] Las figuras 9A y 9B muestran una cuarta realización de ejemplo del vehículo inventivo 500 que es similar a la tercera realización de ejemplo excepto que el vehículo 500 tiene dos soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera pivotante 550, 550' en lugar de uno.

[0179] También en esta realización, el vehículo 500 es similar al vehículo 500 de la primera realización de ejemplo que tiene la misma carrocería del vehículo 504 con la misma unidad de base con ruedas 505.

[0180] Como se muestra en la figura 9A, la primera huellaAdel vehículo 500 corresponde a la huella de la unidad de base con ruedas 505 del vehículo 500, cuando el primer y segundo soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos en sus respectivas primeras posicionesP1,P1'.

[0181] El primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 está montado de manera pivotante a la carrocería del vehículo 504 en una primera conexión de pivote 590 que permite que el primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 pivote alrededor de un primer punto de pivotePPentre la primera y segunda posicionesP1,P2del primer soporte de contenedor de almacenamiento 550.

[0182] El segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550' está montado de manera pivotante a la misma carrocería del vehículo 504 en una segunda conexión de pivote 590' que permite que el segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550' pivote alrededor de un segundo punto de pivotePP'entre la primera y segunda posicionesP1',P2'del segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550'.

[0183] Cuando el primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 y el segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550' se mueven desde la primera posiciónP1,P1'hacia la segunda posiciónP2,P2',la huella del vehículo 500 aumenta gradualmente hasta que alcanza la huella máxima B cuando ambos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos en sus segundas posicionesP2,P2'.

[0184] Un soporte de contenedor de almacenamiento 550, 550' podría moverse a la vez, o ambos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' pueden moverse simultáneamente.

[0185] Las flechas dobles indican que ambos de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' se mueven de manera pivotante en una dirección de pivoteD,D'.Los dos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' se mueven en lados opuestos del vehículo 500 cuando se mueven desde sus respectivas primeras posicionesP1,P1'a sus respectivas segundas posicionesP2,P2'.Por lo tanto, cuando ambos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están en sus segundas posicionesP2,P2'se extienden en direcciones opuestas del vehículo a lo largo de la primera direcciónX.

[0186] En la operación de la cuarta realización de ejemplo, el vehículo 500 puede conducir hasta un dispositivo de entrega para recibir contenedores de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' cuando están dispuestos en sus segundas posicionesP2,P2',o el vehículo 500 puede disponer los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' en su segunda posiciónP2, P2'cuando un dispositivo de entrega se acerca al vehículo 500 para cargar contenedores de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550'. Debido a los soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera pivotante 550, 550', más de un contenedor de almacenamiento 106 puede llevarse por el vehículo 500 y el vehículo 500 tiene una huella más grande cuando lleva contenedores de almacenamiento 106 que cuando no lleva contenedores de almacenamiento 106. Por lo tanto, la operación de un vehículo 500 que no lleva contenedor o contenedores de almacenamiento 106 en el soporte o soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' ocupa menos espacio en el sistema de rieles que un vehículo 500 que lleva el contenedor o contenedores de almacenamiento 106 en el soporte de contenedor de almacenamiento 550, 550'. Como es conocido para un experto en la materia, es ventajoso para la eficacia de un sistema de almacenamiento que los vehículos 500 que operan en el sistema tengan una huella tan pequeña como sea posible.

[0187] Los soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera pivotante 550, 550' can pueden ser además especialmente útiles en situaciones donde el dispositivo de entrega no puede estar dispuesto adyacente al vehículo 500, y, por lo tanto, los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' pueden mejorar la carga de contenedores de almacenamiento 106 reduciendo la distancia entre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' y el dispositivo de entrega. Por ejemplo, si el dispositivo de entrega es una cinta transportadora o un operador humano, puede minimizarse el riesgo de que el contenedor de almacenamiento se caiga en la cuadrícula o el daño para el operador humano.

[0188] Las figuras 10A a 10D son vistas en perspectiva del vehículo operado remotamente 500 de acuerdo con una quinta realización de ejemplo de la invención que tiene soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' en los que la mitad de cada soporte de contenedor de almacenamiento 550, 550' está montado de manera pivotante.

[0189] Mirando a la figura 10A el vehículo 500 está dispuesto en un sistema de rieles 108. El vehículo 500 tiene una primera huella mínima que es igual a una celda de cuadrícula del sistema de rieles 108. Ambos de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos en sus primeras posicionesP1,P1'.

[0190] El primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 se divide en dos mitades, es decir una primera mitad 555a y una segunda mitad 555b (véase la figura 10C) y el segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550' se divide en dos mitades, es decir una primera mitad 555a' y una segunda mitad 555b' (véase la figura 10C). La primera mitad 555a del primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 está fijada a la carrocería del vehículo 504 mientras que la segunda mitad 555b está fijada a la primera mitad 555a por una primera conexión de pivote 590 que permite que la segunda mitad 555b pivote alrededor de un primer punto de pivotePPentre la primera y segunda posicionesP1,P2.

[0191] Además, la primera mitad 555a' del segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550' está fijada a la carrocería del vehículo 504 mientras que la segunda mitad 555b' está fijada a la primera mitad 555a' por una segunda conexión de pivote 590' que permite que la segunda mitad 555b' pivote alrededor de un segundo punto de pivotePP'entre la primera y segunda posicionesP1',P2'.

[0192] El mecanismo operativo de la primera conexión de pivote 590 se muestra únicamente con respecto al primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 en la figura 10B ya que la segunda conexión de pivote 590' está operando de una manera similar.

[0193] La primera conexión de pivote 590 comprende un eje giratorio 591 unido a la primera mitad 555a del primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 mediante un mecanismo de inclinación 593 y fijado a la segunda mitad 555b por dos brazos que se extienden longitudinalmente 592a, 592b que se extienden por debajo de la segunda mitad 555b. Girando el eje 591 mediante el mecanismo de inclinación 593, la segunda mitad 555b puede moverse de manera pivotante entre la primera y segunda posicionesP1,P2.Además, los brazos 592a,592b tienen una extensión 592c en la dirección opuesta que se extiende por debajo de la primera mitad 555a del soporte de contenedor de almacenamiento 550 cuando el soporte de contenedor de almacenamiento 550 está dispuesto en la segunda posiciónP2que bloquea el movimiento de pivote para continuar en la misma dirección después de que el soporte de contenedor de almacenamiento 550 se haya movido desde la primera posiciónP1a la segunda posiciónP2.

[0194] El mecanismo de inclinación 593 puede accionarse, por ejemplo, por una correa que puede operarse eléctricamente por un accionador similar al mecanismo deslizante analizado con respecto a las figuras 7C y 7D. Un experto en la materia conoce que hay un número de posibilidades para elegir desde inclinar un soporte de contenedor de almacenamiento por un accionador y, por lo tanto, el mecanismo propio no se analizará en detalle adicional.

[0195] La figura 10B muestra además el segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550' en la segunda posiciónP2'. Por lo tanto, la huella del vehículo 500 es mayor que la huella del vehículo 500 en la figura 10A. La huella del vehículo en la figura 10B puede ser, por ejemplo, el tamaño de una celda de cuadrícula y media del sistema de rieles 108.

[0196] En la figura 10C ambos de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos en la segunda posiciónP2,P2'y el vehículo 500, por lo tanto, muestra una huella máxima que puede ser de dos celdas de cuadrícula del sistema de rieles 108.

[0197] La figura 10D también muestra ambos de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' dispuestos en la segunda posiciónP2,P2'.Además, en la figura 10D cada uno de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' llevar un contenedor de almacenamiento 106.

[0198] Como para la operación de la cuarta realización de ejemplo, la operación de la quinta realización de ejemplo del vehículo 500 puede implicar conducir el vehículo a un dispositivo de entrega para recibir contenedores de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' cuando están dispuestos en sus segundas posicionesP2,P2',o que el vehículo 500 dispone los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' en su segunda posiciónP2,P2'cuando un dispositivo de entrega se acerca al vehículo 500 para cargar contenedores de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550'. Debido al soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera pivotante 550, 550', más de un contenedor de almacenamiento 106 puede llevarse por el vehículo 500 y el vehículo 500 tiene una huella más grande cuando lleva contenedores de almacenamiento 106 que cuando no lleva contenedores de almacenamiento 106. Por lo tanto, la operación de un vehículo 500 que no lleva contenedor o contenedores de almacenamiento 106 en el soporte o soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' ocupa menos espacio en el sistema de rieles que un vehículo 500 que lleva el contenedor o contenedores de almacenamiento 106 en el soporte o soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550'. Como es conocido para un experto en la materia, es ventajoso para la eficacia de un sistema de almacenamiento que el vehículo 500 que opera en el sistema tenga una huella que sea tan pequeña como sea posible.

[0199] Además, los soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera pivotante 550, 550' can pueden ser además especialmente útiles en situaciones donde el dispositivo de entrega no puede estar dispuesto adyacente al vehículo 500, y, por lo tanto, los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' pueden mejorar la carga de contenedores de almacenamiento 106 reduciendo la distancia entre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' y el dispositivo de entrega. Por ejemplo, si el dispositivo de entrega es una cinta transportadora o un operador humano, puede minimizarse el riesgo de que el contenedor de almacenamiento se caiga en la cuadrícula o el daño para el operador humano.

[0200] Las figuras 11A y 11B son vistas laterales de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una sexta realización de ejemplo del vehículo operado remotamente inventivo 500 que muestra soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera deslizante 550 y un soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera pivotante 550'.

[0201] El vehículo 500 tiene una unidad de base con ruedas 505 como se muestra para la primera realización de ejemplo en la figura 5A.

[0202] En la figura 11A los dos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están ambos dispuestos en sus primeras posicionesP1,P1'y la huella del vehículo 500 es igual a la huella de la unidad de base con ruedas 505. Por lo tanto, el vehículo tiene una huella mínima cuando ambos de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos en sus primeras posicionesP1,P1'.

[0203] La figura 11B muestra que ambos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' dispuestos en sus segundas posicionesP2,P2'y el vehículo tienen una huella máxima. La huella máxima puede ser, por ejemplo, mayor que 1,5 celdas de cuadrícula y puede incluir ser sustancialmente igual a dos celdas de cuadrícula indicado en la figura 1A. También, en esta realización, los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' se extienden en la primera dirección x en direcciones opuestas, y cada soporte de contenedor de almacenamiento 550, 550' lleva un contenedor de almacenamiento 106.

[0204] La operación del primer soporte de contenedor de almacenamiento deslizante 550 y el segundo soporte de contenedor de almacenamiento pivotante 550' puede ser similar a los movimientos mostrados en las figuras 7C y 10B, respectivamente, y son conocidos para un experto en la materia.

[0205] Además, la operación del vehículo es similar a lo que se divulga para la segunda y cuarta realizaciones de ejemplo. Las figuras 12A y 12B son vistas laterales de un vehículo operado remotamente 500 de acuerdo con una séptima realización de ejemplo de la invención que tiene dos soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera telescópica 550, 550'. Sin embargo, un experto en la materia entiende que el vehículo 500 podría tener únicamente un soporte de contenedor de almacenamiento telescópico.

[0206] En la figura 12A ambos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos en sus primeras posicionesP1,P1' indicado por las líneas discontinuas y el vehículo 500 tiene una primera huella A que puede ser igual a la celda de cuadrícula del sistema de rieles.

[0207] Las flechas dobles indican que ambos de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están moviéndose telescópicamente en la primera dirección x. Sin embargo, los dos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' se están moviendo en direcciones opuestas cuando se mueven desde sus respectivas primeras posicionesP1,P1'a sus respectivas segundas posicionesP2,P2',similar a la segunda realización de ejemplo mostrada en las figuras 6A y 6B.

[0208] Por lo tanto, moviendo uno o ambos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' desde la primera posiciónP1, P1'hacia la segunda posiciónP2,P2'la huella del vehículo 500 aumenta gradualmente.

[0209] La figura 12B muestra los dos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' en sus segundas posicionesP2,P2',llevando cada uno un contenedor de almacenamiento 106. Cuando ambos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos en las segundas posicionesP2,P2',el vehículo 500 tiene una segunda huella máximaBcomo se muestra. La segunda huellaBpuede ser igual al tamaño de dos celdas de cuadrícula del sistema de rieles.

[0210] El movimiento telescópico de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' puede ser similar al movimiento de, por ejemplo, un elevador de tijera o un elevador de pluma telescópica que opera en la dirección horizontal y puede operarse por un accionador accionado eléctricamente.

[0211] En la operación de la cuarta realización de ejemplo, el vehículo 500 puede conducir hasta un dispositivo de entrega para recibir contenedores de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' cuando están dispuestos en sus segundas posicionesP2,P2',o el vehículo 500 puede disponer los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' en su segunda posiciónP2,P2'cuando un dispositivo de entrega se acerca al vehículo 500 para cargar contenedores de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550'. Debido a los soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera pivotante 550, 550', más de un contenedor de almacenamiento 106 puede llevarse por el vehículo 500 y el vehículo 500 tiene una huella más grande cuando lleva contenedores de almacenamiento 106 que cuando no lleva contenedores de almacenamiento 106. Por lo tanto, la operación de un vehículo 500 que no lleva contenedor o contenedores de almacenamiento 106 en el soporte o soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' ocupa menos espacio en el sistema de rieles que un vehículo 500 que lleva el contenedor o contenedores de almacenamiento 106 en el soporte o soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550'. Como es conocido para un experto en la materia, es ventajoso para la eficacia de un sistema de almacenamiento que los vehículos 500 que operan en el sistema tengan una huella tan pequeña como sea posible.

[0212] Los soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera pivotante 550, 550' can pueden ser además especialmente útiles en situaciones donde el dispositivo de entrega no puede estar dispuesto adyacente al vehículo 500, y, por lo tanto, los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' pueden mejorar la carga de contenedores de almacenamiento 106 reduciendo la distancia entre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' y el dispositivo de entrega. Por ejemplo, si el dispositivo de entrega es una cinta transportadora o un operador humano, puede minimizarse el riesgo de que el contenedor de almacenamiento se caiga en la cuadrícula o el daño para el operador humano.

[0213] La operación del vehículo 500 puede ser similar a la operación divulgada para la segunda y cuarta realizaciones de ejemplo.

[0214] Las figuras 13A a 13C son vistas laterales de un vehículo operado remotamente 500 de acuerdo con una octava realización de ejemplo de la invención. En esta realización, el vehículo es un vehículo de manipulación de contenedores operado remotamente 500.

[0215] El vehículo de manipulación de contenedores 500 muestra una carrocería de vehículo 504 que tiene una cavidad 560 en el mismo para recibir y entregar contenedores de almacenamiento 106 hasta y desde una posición de almacenamiento dentro de la cuadrícula de almacenamiento por debajo del sistema de rieles. Por lo tanto, la cavidad tiene un dispositivo de elevación (no mostrado en las figuras 13A a 13C) para esta operación. Tal operación es conocida para un experto en la materia y no se analizará en detalle.

[0216] Además, la unidad de base con ruedas 505 muestra dos estructuras de estabilización, una primera estructura de estabilización 520 y una segunda estructura de estabilización 520', y la carrocería de vehículo 504 muestra dos soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera pivotante, un primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 y un segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550', fijados a la superficie exterior de la carrocería del vehículo 504 mediante conexiones de pivote 590,590'.

[0217] En lugar de o además de las estructuras de estabilización mostradas 520,520', los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' pueden comprender ruedas de soporte (no mostradas) que pueden pivotar desde o proporcionarse en el soporte de contenedor de almacenamiento que se extiende en una dirección vertical desde por debajo del soporte de contenedor de almacenamiento para interactuar con el sistema de rieles.

[0218] En la figura 13A los dos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos en sus primeras posicionesP1,P1'. La primera huella A del vehículo 500 es igual a la huella del vehículo base 505 que incluye las estructuras de estabilización 520,520'. La huellaApuede estar entre el tamaño de una y dos celdas de cuadrícula en el sistema de rieles mostrado en la figura 1A, por ejemplo, el tamaño de dos celdas de cuadrícula.

[0219] La figura 13B muestra el primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 dispuesto en su primera posiciónP1y el segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550' dispuesto en su segunda posición P2'. Por lo tanto, el vehículo 500 tiene una huella intermedia B' que es mayor que la primera huellaA. La huella intermedia puede tener, por ejemplo, el tamaño de dos celdas de cuadrícula y media.

[0220] Cuando los dos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' se mueven ambos en sus segundas posicionesP2,P2'la huella aumenta hasta que alcanza una segunda huella máximaBcuando ambos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos en sus segundas posicionesP2,P2'como se muestra en la figura 13C. Esta segunda huella puede tener el tamaño de, por ejemplo, tres celdas de cuadrícula.

[0221] Como se ilustra en la figura 13C, la primera estructura de estabilización 520 de la unidad base de vehículo 505 se extiende directamente por debajo del primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 y una segunda estructura de estabilización 520' se extiende directamente por debajo del segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550' garantizando estabilidad al vehículo 500 evitando que se incline. Por lo tanto, las dos estructuras de estabilización 520,520' se extienden desde lados opuestos 504a, 504b de la carrocería del vehículo 504 a lo largo el plano horizontal de la estructura de cuadrícula en la primera dirección x. Cada soporte de contenedor de almacenamiento 550, 550' lleva un contenedor de almacenamiento 106. Además, el elevador de vehículo (no mostrado en la figura 13C) dentro de la cavidad 560 lleva un contenedor de almacenamiento 106. Por lo tanto, el vehículo 500 lleva tres contenedores de almacenamiento 106. Los contenedores de almacenamiento 106 dispuestos en los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos en el mismo por un dispositivo de entrega (no mostrado), mientras que el contenedor de almacenamiento 106 dentro de la cavidad 560 se puede recoger del elevador de vehículo del vehículo 500 mismo.

[0222] El primer y segundo soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' se extienden en la primera dirección horizontal x cuando están dispuestos en las segundas posicionesP2,P2'.Además, cada una de las estructuras de estabilización 520,520' se extiende aproximadamente el 50 % de una longitud totalLSde cada soporte de contenedor de almacenamiento 550, 550'.

[0223] Las conexiones de pivote 590,590' que conectan los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' a la carrocería del vehículo 504 están dispuestos en la parte superior de y adyacentes a las estructuras de estabilización 520,520'.

[0224] Las figuras 14A y 14B son vistas en perspectiva del vehículo operado remotamente de acuerdo con la octava realización de ejemplo de la invención mostrado en las figuras 13A y 13B, respectivamente.

[0225] Como se muestra en la figura 14A, el primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 está pivotando alrededor de un eje 591 de la primera conexión de pivote 590 que puede trabajar similar o como se divulga para el medio soporte de contenedor de almacenamiento pivotante en las figuras 10A a 10D. Como tal operación es conocida para un experto en la materia, no se analizará en detalle.

[0226] El vehículo 500 tiene una carrocería de vehículo 504 con una cavidad 560 dispuesta centralmente dentro de la carrocería del vehículo 504, una cubierta superior 512 que cubre la parte superior de la carrocería del vehículo 504. Un primer conjunto de cuatro ruedas 506a montado en paralelo con las paredes exteriores de la primera y segunda estructuras de estabilización 520,520' y un segundo conjunto de cuatro ruedas 506b montadas en el interior de la cavidad 560, paralelas a las paredes internas de la carrocería del vehículo 504. El primer y segundo conjuntos de ruedas 506a, 506b están orientados perpendicularmente entre sí.

[0227] Como se muestra, la unidad de base con ruedas 505 es diferente de la unidad de base con ruedas divulgada para el ejemplo anteriormente mencionado realizaciones uno a siete. El segundo conjunto de ruedas 506b está dispuesto dentro de la cavidad 560 que garantiza que la huella de la unidad de base con ruedas 505 es tan pequeña como sea posible cuando los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos en sus primeras posicionesP1,P1'.El primer conjunto de ruedas 506a dispuesto para mover el vehículo a lo largo la primera dirección x está dispuesto fuera de la unidad de base con ruedas 505.

[0228] La operación del vehículo 500 puede ser similar a la operación de la cuarta realización de ejemplo del vehículo 500, pero en donde el vehículo 500 también está configurado para mover contenedores de almacenamiento 106 dentro y fuera de las columnas de almacenamiento.

[0229] La figura 15 son unas vistas laterales de un vehículo de manipulación de contenedores operado remotamente 500 similar al mostrado en las figuras 13 y 14. Sin embargo, el vehículo 500 de acuerdo con una novena realización de ejemplo de la invención mostrado en la figura 15 muestra cuatro soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera pivotante 550, 550',550",550‴. Dos de los soportes de contenedor de almacenamiento, el primer y el segundo soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos como se muestra en la octava realización, que tienen las conexiones de pivote 590,590' dispuestas adyacentes a la parte superior de las estructuras de estabilización 520,520'. Los otros dos soportes de contenedor de almacenamiento, el tercer y el cuarto soportes de contenedor de almacenamiento 550",550‴ están dispuestos directamente por encima del primer y segundo soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' estando respectivamente reparados a una altura que es mayor que la altura de un contenedor de almacenamiento 106.

[0230] En la operación del vehículo de la novena realización de ejemplo el vehículo 500 puede conducir hasta un dispositivo de entrega para recibir contenedores de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴ cuando están dispuestos en sus segundas posicionesP2,P2',P2",P2‴.o el vehículo 500 puede disponer los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴ en su segunda posiciónP2, P2',P2",P2‴cuando un dispositivo de entrega se acerca al vehículo 500 para cargar contenedores de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴. Debido a los cuatro soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera pivotante 550, 550',550",550‴ pueden llevarse cuatro contenedores de almacenamiento 106 por los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴ del vehículo 500 y el vehículo 500 tiene una huella más grande cuando lleva contenedores de almacenamiento 106 sobre soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴ que cuando no lleva contenedores de almacenamiento 106 en soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴. Por lo tanto, la operación de un vehículo 500 que no lleva contenedores de almacenamiento 106 en los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴ ocupa menos espacio en el sistema de rieles que un vehículo 500 que lleva el contenedor de almacenamiento 106 en soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴. Como es conocido para un experto en la materia, es ventajoso para la eficacia de un sistema de almacenamiento que el vehículo 500 que opera en el sistema tenga una huella que sea tan pequeña como sea posible.

[0231] El vehículo 500 puede llevar además un contenedor de almacenamiento 106 dentro de la cavidad 560 del vehículo 500 como se divulga para la octava realización de ejemplo. Además, el vehículo 500 también puede llevar un contenedor 106 en la cubierta superior 512 de la carrocería del vehículo 504.

[0232] Los soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera pivotante 550, 550',550",550‴ pueden ser especialmente útiles en situaciones donde el dispositivo de entrega no puede disponerse adyacente al vehículo 500 como se divulga para la primera realización de ejemplo.

[0233] Las figuras 16A y 16B son vistas en perspectiva del vehículo de manipulación de contenedores operado remotamente 500 de acuerdo con la décima realización de ejemplo de la invención. La carrocería del vehículo es la misma que la mostrada para la octava realización en las figuras 13 y 14, pero donde el vehículo 500 muestra dos soportes de contenedor de almacenamiento montados telescópicamente 550, 550'.

[0234] Los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos directamente por encima y adyacentes a la dos estructuras de soporte 520,520'. Además, ambos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' se extienden en la primera dirección x en la dirección opuesta uno del otro.

[0235] En la figura 16A, ambos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están en sus primeras posiciones retraídasP1,P1',indicando la flecha doble la dirección del primer soporte de contenedor de almacenamiento telescópico 550 cuando se mueve entre la primera posiciónP1y la segunda posiciónP2. En esta primera posición, la extensión horizontal del primer y segundo soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' en el plano horizontal son menores que la extensión horizontal de la primera y segunda estructuras de soporte 520,520', respectivamente. Por lo tanto, la primera huella del vehículo 500 cuando los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos en sus primeras posicionesP1,P1'es igual a la huella de la carrocería del vehículo 504 que incluye la primera y segunda estructuras de estabilización 520,520'.

[0236] En la figura 16B, el primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 está dispuesto en la segunda posiciónP2.Por lo tanto, la huella del vehículo 500 es mayor que la huella del vehículo en la figura 16A ya que también implica la huella del primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 que se extiende más allá de la huella de la carrocería del vehículo 504.

[0237] En la operación de la décima realización de ejemplo, el vehículo 500 es similar a la operación de la novena realización de ejemplo.

[0238] Las figuras 17A y 17B son vistas laterales de un vehículo operado remotamente 500 de acuerdo con una undécima realización de ejemplo de la invención donde el vehículo operado remotamente 500 es un vehículo de manipulación de contenedores operado remotamente en voladizo 500 que tiene un soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera pivotante 550. Un vehículo de manipulación de contenedores en voladizo similar de ejemplo se muestra en la figura 3. El vehículo de acuerdo con la undécima realización de ejemplo tiene un dispositivo de elevación 510 para subir y bajar un contenedor 106 hasta y desde una posición por debajo del voladizo 530.

[0239] El vehículo de voladizo 500 mostrado en la figura 17A y 17B difiere del vehículo en la figura 3 en que el vehículo 500 tiene una unidad de base con ruedas diferente 505 y además el vehículo 500 comprende un soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera pivotante 550.

[0240] La carrocería del vehículo 504 tiene una estructura que se extiende verticalmente 511 que se extiende desde la base 505. El voladizo 530 está fijado a la estructura que se extiende verticalmente 511 en el extremo superior de la misma. Por debajo del voladizo 530 hay un dispositivo de elevación 510 para subir y bajar un contenedor de almacenamiento 106 hasta y desde una posición por debajo del voladizo 530.

[0241] La figura 17A muestra el soporte de contenedor de almacenamiento 550 dispuesto en una primera posiciónP1que tiene un componente vertical y que está principalmente dispuesto en una tercera dirección vertical Z. El soporte de contenedor de almacenamiento 550 está montado de manera pivotante a la carrocería del vehículo 504 mediante conexión de pivote 590 que muestra un punto de pivotePPalrededor del cual el soporte de contenedor de almacenamiento 550 está pivotando cuando se mueve entre la primera posiciónP1y la segunda posiciónP2. El vehículo comprende una unidad de base con ruedas 505 que tiene una estructura de estabilización 520 para estabilizar el vehículo 500 evitando, entre otras cosas, la inclinación del vehículo 500. La estructura de estabilización 520 se extiende en el primer plano horizontal en la primera dirección horizontal x.

[0242] El soporte de contenedor de almacenamiento 550 está dispuesto directamente por encima y adyacente a la estructura de estabilización 520 cuando el soporte de contenedor de almacenamiento 550 está dispuesto en la segunda posiciónP2como se muestra en la figura 17B.

[0243] Como se muestra, el vehículo tiene una primera huella mínimaAcuando el soporte de contenedor de almacenamiento 550 está dispuesto en la primera posiciónP1,y una segunda huella máximaBcuando el soporte de contenedor de almacenamiento 550 está dispuesto en la segunda posiciónP2.

[0244] El voladizo 530 del vehículo 500 se extiende en la primera dirección horizontal x en la dirección opuesta al soporte de contenedor de almacenamiento 550 cuando el soporte de contenedor de almacenamiento 550 está dispuesto en la segunda posiciónP2. Como se muestra en la figura 17B, el voladizo 530 está dispuesto en un lado opuesto de la carrocería del vehículo 504 en comparación con una posición del soporte de contenedor de almacenamiento 550.

[0245] La primera huellaAdel vehículo 500 se muestra como que es el tamaño de aproximadamente 2,3 veces una celda de cuadrícula. Esto es principalmente debido a la anchura de la estructura que se extiende verticalmente 511 a lo largo de la primera direcciónXque puede ser menor que la mostrada. Si el vehículo comprende una anchura menor de la estructura que se extiende verticalmente, el tamaño de la unidad de base con ruedas también puede reducirse de manera que la primera huellaApuede ser desde 1,5 a 2 veces una celda de cuadrícula.

[0246] En la operación del vehículo de la undécima realización de ejemplo 500, el vehículo 500 puede conducir hasta un dispositivo de entrega para recibir el contenedor de almacenamiento 106 sobre el soporte de contenedor de almacenamiento 550 cuando está dispuesto en sus segundas posicionesP2o el vehículo 500 puede disponer el soporte de contenedor de almacenamiento 550 en su segunda posiciónP2cuando un dispositivo de entrega se acerca al vehículo 500 para cargar contenedores de almacenamiento 106 sobre el soporte de contenedor de almacenamiento 550. El vehículo 500 tiene una huella más grande cuando lleva el contenedor de almacenamiento 106 en el soporte de contenedor de almacenamiento 550 que cuando no lleva el contenedor de almacenamiento 106 en el soporte de contenedor de almacenamiento ya que el soporte de contenedor de almacenamiento 550 estará dispuesto en la primera posiciónP1. Por lo tanto, la operación de un vehículo 500 que no lleva el contenedor de almacenamiento 106 en el soporte de contenedor de almacenamiento 550 ocupa menos espacio en el sistema de rieles que el vehículo 500 que lleva contenedor de almacenamiento 106 en el soporte de contenedor de almacenamiento 550. Como es conocido para un experto en la materia, es ventajoso para la eficacia de un sistema de almacenamiento, operar el vehículo 500 en el sistema tenga una huella que sea tan pequeña como sea posible. El soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera pivotante 550 puede ser especialmente útil en situaciones donde el dispositivo de entrega no puede disponerse adyacente al vehículo 500 como se divulga para la primera realización de ejemplo.

[0247] Las figuras 18A y 18B son vistas laterales de un vehículo operado remotamente 500 de acuerdo con una duodécima realización de ejemplo de la invención. El vehículo 500 es muy similar al vehículo de la undécima realización de ejemplo que es un vehículo de manipulación de contenedores en voladizo La diferencia entre la undécima y la duodécima realizaciones de ejemplo es que la duodécima realización tiene un soporte de contenedor de almacenamiento dispuesto de manera deslizante 550.

[0248] La figura 18A divulga el soporte de contenedor de almacenamiento dispuesto de manera deslizante 550 en la primera posiciónP1, y el vehículo 500 que tiene una primera huella mínimaAque puede ser aproximadamente el tamaño de dos celdas de cuadrícula y media como se muestra en la figura 1A.

[0249] El voladizo 530 del vehículo 500 se extiende en la primera dirección horizontal x en la dirección opuesta al soporte de contenedor de almacenamiento 550 cuando el soporte de contenedor de almacenamiento 550 está dispuesto en la segunda posiciónP2como se muestra en la figura 18B. Cuando el soporte de contenedor de almacenamiento está en la segunda posiciónP2el vehículo tiene una segunda huella máximaBque es mayor que la primera huellaA. La segunda huellaBpuede ser, por ejemplo, el tamaño de tres celdas de cuadrícula.

[0250] El soporte de contenedor de almacenamiento 550 puede deslizarse en una ranura dentro de la carrocería del vehículo 504 cuando está dispuesto en la primera posiciónP1. El movimiento deslizante puede operarse por un mecanismo como se muestra para los soportes deslizantes de contenedor de almacenamiento en la segunda realización de ejemplo.

[0251] La operación del vehículo 500 en la duodécima realización de ejemplo será similar a la operación de la undécima realización de ejemplo excepto por el hecho de que el soporte de contenedor de almacenamiento 550 está montado de manera deslizante en lugar de manera pivotante.

[0252] Las figuras 19A y 19B son vistas en perspectiva de un vehículo operado remotamente 500 de acuerdo con una decimotercera realización de ejemplo de la invención en donde el vehículo 500 tiene un dispositivo de carrusel giratorio 540 y un soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera pivotante 550.

[0253] Sin embargo, el vehículo 500 puede comprender únicamente el dispositivo de carrusel giratorio 540 y no el soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera pivotante 550 ya que operan de manera independiente. El dispositivo de carrusel giratorio 540 muestra un pilar de soporte 541 que está fijado a la superficie superior de la carrocería del vehículo 504. El pilar de soporte 541 se extiende en la tercera dirección vertical Z y comprende tres brazos de carrusel 543 que se extienden radialmente desde el pilar de soporte 541. Cada brazo de carrusel 543 está fijado de manera giratoria al pilar de soporte 541 por una conexión giratoria 542 a una altura predeterminada y tiene en el otro extremo distal un soporte de contenedor de almacenamiento 550',550",550‴ fijado al mismo. Los soportes de contenedor de almacenamiento 550',550",550‴ pueden moverse de manera giratoria junto con los brazos de carrusel 543 alrededor del eje giratorioCCdel pilar de soporte 541. Cada brazo 543 puede controlarse y girarse individualmente. El dispositivo de carrusel giratorio 421 puede girar los brazos 543 ambos en una dirección en el sentido de las agujas del reloj y una dirección en el sentido contrario al de las agujas del reloj alrededor del eje giratorioCC. Además, los soportes de contenedor de almacenamiento 550',550",550‴ pueden siempre estar dispuestos en el plano horizontal durante el giro.

[0254] En la figura 19A el primer soporte de contenedor de almacenamiento 550, el segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550', el tercer soporte de contenedor de almacenamiento 550" y el cuarto soporte de contenedor de almacenamiento 550‴ están todos dispuesto en sus primeras posicionesP1,P1',P1",P1‴.

[0255] El primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 es un soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera pivotante 550 que está dispuesto en una posición vertical, es decir, estando principalmente dispuesto en la tercera dirección vertical Z, similar al primer soporte de contenedor de almacenamiento mostrado en la figura 14A. El primer soporte de contenedor de almacenamiento está conectado a la carrocería del vehículo 504 mediante conexión de pivote 590 que habilita que el primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 pivote alrededor de un punto de pivotePP.

[0256] El segundo, tercer y cuarto soportes de contenedor de almacenamiento 550',550",550‴ están dispuestos uno encima del otro en el plano horizontal en la parte superior del vehículo base 505. El dispositivo de carrusel giratorio 540 con el segundo, tercer y cuarto soportes de contenedor de almacenamiento 550',550",550‴ tiene una huella más pequeña que la huella de la unidad de base de vehículo 505. Por lo tanto, la huella del vehículo 500 corresponde a la huella de la unidad de base de vehículo 505 cuando todos los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴ están dispuestos en sus primeras posicionesP1,P1',P1",P1‴y es igual a dos celdas de cuadrícula del sistema de rieles 108.

[0257] Para llevar una pluralidad de contenedores de almacenamiento 106, los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴ pueden moverse en sus segundas posicionesP2, P2 ',P2 ",P2‴como se muestra en la figura 19B.

[0258] El primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 se ha movido desde la primera posición principalmente verticalP1a una posición principalmente horizontalP2, y un contenedor de almacenamiento 106 está dispuesto en el soporte de contenedor de almacenamiento 550 cuando está enP2.

[0259] Cada uno del segundo, tercer y cuarto soportes de contenedor de almacenamiento 550',550",550‴ se ha girado en la segunda posiciónP2',P2",P2‴por los brazos de carrusel 543. Cada brazo de carrusel 543 muestra dos uniones 543a,543b de manera que cada uno del segundo, tercero y cuarto soporte de contenedor de almacenamiento 550',550",550‴ puede reducirse o elevarse. La primera unión 543a está dispuesta aproximadamente al pilar de soporte 541 y la segunda unión 543b está dispuesta aproximada al soporte de contenedor de almacenamiento 550',550",550‴.

[0260] El cuarto soporte de contenedor de almacenamiento 550‴ está dispuesto fuera de huella de la carrocería del vehículo 504. El brazo 543 tiene bajada la posición del cuarto soporte de contenedor de almacenamiento 550‴ más cerca del sistema de rieles 108, lo que puede simplificar la carga de un contenedor de almacenamiento 106 sobre el cuarto soporte de contenedor de almacenamiento 550‴.

[0261] Como el segundo, tercero y cuarto soportes de contenedor de almacenamiento 550',550",550‴ giran todos alrededor del pilar de soporte 541, pueden posicionarse por separado en la segunda posiciónP2‴del cuarto soporte de contenedor de almacenamiento 550‴ como se observa en la figura 19B para facilitar la carga o descarga de un contenedor de almacenamiento 106 y, posteriormente, moverse a sus segundas posiciones propiasP2',P2".El dispositivo de carrusel giratorio 540 puede comprender un motor de carrusel (no mostrado) para girar los brazos de carrusel 543 alrededor del eje giratorio verticalCC.

[0262] En la operación del vehículo 500 de la decimotercera realización de ejemplo, el vehículo 500 puede conducir hasta un dispositivo de entrega para recibir contenedores de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴ cuando están dispuestos en sus segundas posicionesP2,P2',P2",P2‴o el vehículo 500 puede disponer los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴ en sus posiciones de cargaP2,P2‴cuando un dispositivo de entrega se acerca al vehículo 500 para cargar contenedores de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴. Cuando los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴ están llevando cuatro contenedores de almacenamiento 106, el vehículo 500 tiene una huella más grande que cuando no llevan contenedores de almacenamiento 106. Por lo tanto, la operación de un vehículo 500 que no lleva contenedores de almacenamiento 106 ocupa menos espacio en el sistema de rieles que un vehículo 500 que lleva el contenedor de almacenamiento 106. Como es conocido para un experto en la materia, es ventajoso para la eficacia de un sistema de almacenamiento que el vehículo 500 que opera en el sistema tenga una huella que sea tan pequeña como sea posible.

[0263] Además, como se observa en la figura 19B, la segunda posición del primer soporte de contenedor de almacenamientoP2y la segunda posiciónP2‴ del cuarto soporte de contenedor de almacenamiento 550‴ están dispuestas a un nivel horizontal casi apoyándose o apoyándose en el sistema de rieles 108. Por lo tanto, cuando los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴ están dispuesto en una de estas posiciones, el dispositivo de entrega que entrega contenedores de almacenamiento a los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴ puede ser un vehículo de manipulación de contenedores en voladizo como se divulga en la figura 3. La parte en voladizo del vehículo que comprende un contenedor de almacenamiento en el nivel superior del mismo puede estar dispuesta directamente por encima de uno de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴ y, a continuación, bajar el contenedor de almacenamiento sobre el soporte de contenedor de almacenamiento 550',550",550‴.

[0264] La operación de los soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera pivotante 550, 550',550",550‴ pueden ser especialmente útiles en situaciones donde el dispositivo de entrega no puede disponerse adyacente al vehículo 500 como se divulga para la primera realización de ejemplo.

[0265] Las figuras 20A a 20D son vistas en perspectiva de un vehículo operado remotamente 500 de acuerdo con una decimocuarta realización de ejemplo donde el vehículo 500 tiene dos soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera giratoria 550, 550'.

[0266] LA figura 20A divulga el primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 y el segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550' están dispuestos en sus primeras posicionesP1,P1'y la huella del vehículo es igual a la huella de la unidad de base con ruedas 505.

[0267] En la figura 20B el primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 y el segundo soporte de contenedor de almacenamiento 550' están dispuestos en sus segundas posicionesP2,P2',por lo tanto, se han girado ambos 180° en el plano horizontal y la huella del vehículo 500 es mayor que la huella de la unidad de base con ruedas 505. En la figura 20C se muestra que el vehículo 500 puede llevar tres contenedores de almacenamiento cuando los soportes de contenedor de almacenamiento 500,550' están ambos dispuestos en las segundas posicionesP2,P2'. Además, la figura 20C muestra el vehículo dispuesto en un sistema de rieles 108. La unidad de base con ruedas 505 tiene una huella igual a dos celdas de cuadrícula del sistema de rieles, mientras que el vehículo tiene una huella igual a tres celdas de cuadrícula del sistema de rieles 108 cuando ambos de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están dispuestos en las segundas posicionesP2,P2'.

[0268] Los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' se extienden en la primera dirección x en direcciones opuestas, y cada estante 550, 550'.

[0269] La figura 20D es una vista en perspectiva del vehículo 500 vista desde debajo, por lo tanto, que es una vista desde debajo del sistema de rieles hacia la unidad de base con ruedas 505. Como se muestra, ambos de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' están conectados a un motor 578 que proporciona el movimiento giratorio de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550'.

[0270] La operación de la decimocuarta realización de ejemplo del vehículo 500 puede implicar conducir el vehículo hasta un dispositivo de entrega para recibir contenedores de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' cuando están dispuestos en sus segundas posicionesP2,P2', o que el vehículo 500 dispone los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' en su segunda posiciónP2,P2' cuando un dispositivo de entrega se acerca al vehículo 500 para cargar contenedores de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550'. Debido al soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera giratoria 550, 550' puede llevarse más de un contenedor de almacenamiento 106 por el vehículo 500, es decir, uno en cada soporte de contenedor de almacenamiento 550, 550' y uno en la parte superior de la unidad de base con ruedas 505 del vehículo 500. El vehículo 500 tiene una huella más grande cuando lleva tres contenedores de almacenamiento 106 que cuando no lleva los tres contenedores de almacenamiento 106. Por lo tanto, la operación del vehículo 500 que no lleva contenedores de almacenamiento 106 ocupa menos espacio en el sistema de rieles que el vehículo 500 que lleva tres contenedores de almacenamiento 106. Como es conocido para un experto en la materia, es ventajoso para la eficacia de un sistema de almacenamiento que el vehículo 500 que opera en el sistema tenga una huella que sea tan pequeña como sea posible.

[0271] Además, los soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera giratoria 550, 550' pueden ser especialmente útiles en situaciones donde el dispositivo de entrega no se puede disponer adyacente al vehículo 500 como también se divulga para la primera realización de ejemplo.

[0272] Las figuras 21A a 21B son vistas en perspectiva de un vehículo operado remotamente 500 de acuerdo con una decimoquinta realización de ejemplo de la invención.

[0273] El vehículo 500 tiene un soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera giratoria 550 conectado a la carrocería del vehículo 504 por un eje giratorio 571. El eje giratorio 571 está dispuesto en el lateral de la carrocería del vehículo 504 de manera que el eje 571 está dispuesto entre la carrocería del vehículo 504 y el soporte de contenedor de almacenamiento 550 cuando el soporte de contenedor de almacenamiento 550 está dispuesto en la segunda posiciónP2como se muestra en la figura 21B.

[0274] El eje giratorio está conectado además a un motor (no mostrado) para girar el eje 571. Cuando el soporte de contenedor de almacenamiento 550 está en la segunda posiciónP2, el vehículo puede llevar dos contenedores de almacenamiento 106 como se muestra en la figura 21B.

[0275] Cuando el soporte de contenedor de almacenamiento está en la primera posiciónP1, la huella del vehículo 500 es igual a la huella de la unidad de base con ruedas 505 que incluye el eje 571. Como puede observarse en Fig.21B, la huella es igual a una celda de cuadrícula del sistema de rieles 108.

[0276] La operación de la decimoquinta realización de ejemplo del vehículo 500 puede implicar conducir el vehículo 500 hasta un dispositivo de entrega para recibir contenedores de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' cuando están dispuestos en sus segundas posicionesP2,P2', o que el vehículo 500 dispone los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' en su segunda posiciónP2,P2' cuando un dispositivo de entrega se acerca al vehículo 500 para cargar contenedores de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550'. Debido al soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera giratoria 550, puede llevarse más de un contenedor de almacenamiento 106 por el vehículo 500, es decir, uno 550 y uno en la parte superior de la unidad de base con ruedas 505 del vehículo 500.

[0277] El vehículo 500 tiene una huella más grande cuando lleva dos contenedores de almacenamiento 106 que cuando no lleva los contenedores de almacenamiento 106. Por lo tanto, la operación del vehículo 500 cuando no lleva contenedores de almacenamiento 106 ocupa menos espacio en el sistema de rieles que el vehículo 500 que lleva dos contenedores de almacenamiento 106. Como es conocido para un experto en la materia, es ventajoso para la eficacia de un sistema de almacenamiento que el vehículo 500 que opera en el sistema tenga una huella que sea tan pequeña como sea posible.

[0278] Además, el soporte de contenedor de almacenamiento montado de manera giratoria 550 pueden ser especialmente útiles en situaciones donde el dispositivo de entrega no se puede disponer adyacente al vehículo 500 como también se divulga para la primera realización de ejemplo.

[0279] Las figuras 22A a 22G son vistas en perspectiva de un vehículo operado remotamente de acuerdo con una decimosexta realización de ejemplo de la invención en donde el vehículo 500 tiene dos soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera giratoria 550, 550' que están dispuestos uno encima del otro directamente por encima de la unidad de base con ruedas 505 del vehículo 500 cuando están dispuestos en sus primeras posicionesP1,P1'.

[0280] La figura 22A muestra ambos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' dispuestos en la primera posiciónP1,P1'y el vehículo 500 tiene una huella mínima correspondiente a la huella de la unidad de base con ruedas 505 que, de nuevo, corresponde sustancialmente al tamaño de una celda de cuadrícula del sistema de rieles 108.

[0281] La figura 22B muestra el primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 en una posición intermedia entre la primera y segunda posiciones, en donde la huella del vehículo 500 ha aumentado ligeramente. El primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 se ha movido en la primera dirección horizontal X y en la dirección vertical hacia arriba Z de manera que el primer soporte de contenedor de almacenamiento se extiende ligeramente más allá la huella de la unidad de base con ruedas 505.

[0282] La figura 22C muestra el primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 en otra posición intermedia entre la primera y segunda posiciones, en donde la huella del vehículo 500 ha aumentado además desde la posición mostrada en la figura 22B. Por lo tanto, el primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 se ha movido además en la dirección vertical Z y primera dirección horizontal x de manera que el soporte de contenedor de almacenamiento 550 se ha movido más allá de la huella de la unidad de base con ruedas 505.

[0283] En la figura 22D ambos de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' se muestran en su segunda posiciónP2,P2'y el vehículo tiene una huella máxima que es mayor que las huellas mostradas en las figuras 22A, 22B y 22C. La huella máxima es igual a tres celdas de cuadrícula del sistema de rieles 108. Ambos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' llevan una cubeta de almacenamiento 106 y están dispuestos casi a nivel con sus primeras posiciones mostradas en la figura 22A ambas extendiéndose más allá de la huella de la unidad de base con ruedas 505 en la primera dirección horizontal. El primer y segundo soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' se extienden en direcciones opuestas de la unidad de base con ruedas 505.

[0284] En esta segunda posiciónP2,P2'de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550', los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550 pueden recibir un contenedor de almacenamiento 106 sobre los soportes de contenedor de almacenamiento. Ya que la huella máxima del vehículo es del tamaño de tres celdas de cuadrícula, también hay espacio para un contenedor de almacenamiento en la parte superior de la unidad de base con ruedas 505 como se muestra en la figura 22G.

[0285] Dado que ambos soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' operan de la misma manera, únicamente se explicará en detalle la operación del primer soporte de contenedor de almacenamiento 550.

[0286] Mirando a las figuras 22D y 22E el primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 está fijado a la unidad de base con ruedas 505 por una conexión 573 que comprende un primer soporte de unión 574 unido a un primer y un segundo eje 575,576. Una porción inferior 574a del primer soporte de unión 574 está fijada a un primer extremo 575a del primer eje 575, y una porción inferior 577a del segundo soporte de unión 577 está fijada al segundo extremo 575b del primer eje 575. Además, una porción superior 574b del primer soporte de unión 574 está fijada a un primer extremo 576a del segundo eje 576, y una porción superior 577b del segundo soporte de unión 577 está fijada al segundo extremo 576b del segundo eje 576. El primer y segundo soportes de unión 574,577 están montados de manera giratoria al primer y segundo ejes 575,576 por tornillos o tuercas.

[0287] Por lo tanto, durante el movimiento del primer soporte de contenedor de almacenamiento 550 desde la primera posiciónP1como se muestra en la figura 22A a la segunda posiciónP2mostrada en la figura 22D, el soporte de contenedor de almacenamiento 550 siempre se mantiene en el plano horizontal debido a la conexión 573 que comprende los dos ejes 576,575 conectados a los mismos soportes de unión 574,577 en diferentes alturas. Como se ha analizado anteriormente con respecto a los soportes de contenedor de almacenamiento montados de manera pivotante, el movimiento de la conexión 573 puede activarse por un accionador eléctrico.

[0288] La figura 22F es una vista lateral del vehículo 500 donde cada soporte de contenedor de almacenamiento 500,550' lleva un contenedor de almacenamiento dispuesto en sus posiciones más altas. La huella del vehículo 500 corresponde a dos celdas de cuadrícula y es la huella más pequeña posible para el vehículo que lleva dos contenedores de almacenamiento 106.

[0289] Las figuras 23 son vistas en perspectiva de un vehículo operado remotamente 500 de acuerdo con la segunda y sexta realizaciones de ejemplo de la invención mostradas en las figuras 7B, que tienen un sistema de distribución de peso con un dispositivo de movimiento de carga (no mostrado) para cambiar un centro de gravedad del vehículo 500 dependiendo de la carga de uno o ambos contenedores de almacenamiento llevados 106 por el vehículo 500. La carga móvil son los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550' dispuestos por encima la unidad de base con ruedas 505.

[0290] El centro del vehículo Vc se muestra para no superponerse con el centro de los soportes de contenedor de almacenamiento S<C>como se divulga en las figuras 7B. Por lo tanto, los soportes de contenedor de almacenamiento se han movido a lo largo de una extensión en la primera direcciónX, en este punto, igual a aproximadamente el 15 % de la longitud de carrocería del vehículo 505 a lo largo de la primera direcciónX.

[0291] Por lo tanto, el centro de masa del vehículo tiene cambios y el vehículo 500 se mantiene estable.

[0292] En general, de acuerdo con una cualquiera de las realizaciones de ejemplo mencionadas anteriormente, el vehículo 500 tiene, cuando el soporte de contenedor de almacenamiento/soportes de contenedor de almacenamiento 550 están dispuestos en la segunda posición o posiciones, una capacidad mayor para llevar contenedores de almacenamiento 106 y/o mejor acceso para cargar/descargar un contenedor de almacenamiento 106 sobre o desde el vehículo 500 por el dispositivo de entrega.

[0293] Además, de acuerdo con todas las realizaciones de ejemplo, el vehículo 500 puede comprender además sensores que detectan la presencia de un contenedor de almacenamiento 106 en un soporte de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴. Por lo tanto, si no está presente contenedor de almacenamiento 106, el vehículo 500 puede disponer automáticamente el soporte de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴ en las primeras posicionesP1,P1',P1",P1‴ garantizando que la huella del vehículo 500 sea tan pequeña como sea posible.

[0294] Además, el vehículo 500 de todas las realizaciones mencionadas anteriormente puede comprender sensores que detectan la huella del vehículo 500 in situ para calcular la ruta más rápida en el sistema de rieles 108 desde una posición a la otra teniendo en cuenta la huella. Todas las realizaciones mencionadas anteriormente pueden operar como sigue:

[0295] Un dispositivo de entrega puede acercarse al vehículo operado remotamente inventivo 500, o, como alternativa, el vehículo operado remotamente inventivo 500 puede acercarse al dispositivo de entrega.

[0296] De cualquier manera, si el vehículo 500 está vacío, es decir, no lleva ningún contenedor de almacenamiento 106 en el soporte de contenedor de almacenamiento 550, el soporte de contenedor de almacenamiento 550 estará dispuesto en la primera posiciónP1. Para cargar un contenedor de almacenamiento 106 sobre el soporte de contenedor de almacenamiento, el vehículo 500 mueve el soporte de contenedor de almacenamiento vacío 550 en una segunda posición de carga/descargaP2. El dispositivo de entrega puede a continuación colocar el contenedor de almacenamiento 106 en el soporte de contenedor de almacenamiento vacío 550. Después de cargar, el vehículo 500 puede moverse a otra ubicación del sistema de rieles 108 para la descarga del contenedor de almacenamiento 106.

[0297] Si el vehículo 500 comprende una pluralidad de soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴, cada uno de los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴ puede estar dispuesto de manera simultánea o de manera individual/separada en sus segundas posiciones para cargar los soportes de contenedor de almacenamiento 550, 550',550",550‴ con contenedores de almacenamiento 106.

[0298] En la descripción anterior, se han descrito diversos aspectos del vehículo de manipulación de contenedores y del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación con referencia a la realización ilustrativa. A efectos de explicación, se establecieron números, sistemas y configuraciones específicos para proporcionar una comprensión profunda del sistema y su funcionamiento. Sin embargo, no se pretende que esta descripción se interprete en un sentido limitativo. Por ejemplo, aunque la expresión unidad de base con ruedas con primer y segundo conjuntos de ruedas se ha usado como ejemplo a través de toda la descripción, puede usarse en su lugar una base de correa con primera y segunda correas para guiar a lo largo del sistema de rieles.

[0299] LISTA DE NÚMEROS DE REFERENCIA

[0300] 1

[0301] Sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior

[0302] 100

[0303] Estructura armazón

[0304] 102

[0305] Miembros rectos/verticales de la estructura de armazón

[0306] 103

[0307] Miembros horizontales de la estructura de armazón

[0308] 104

[0309] Cuadrícula de almacenamiento

[0310] 105

[0311] Columna de almacenamiento

[0312] 106

[0313] Contenedor de almacenamiento

[0314] 106'

[0315] Posición particular de contenedor de almacenamiento

[0316] 107

[0317] Pila

[0318] 108

[0319] Sistema de rieles/sistema de rieles

[0320] 110

[0321] Rieles paralelos en la primera dirección (X)

[0322] 110a

[0323] Primer riel en la primera dirección (X)

[0324] 110b

[0325] Segundo riel en la primera dirección (X)

[0326] 111

[0327] Rieles paralelos en la segunda dirección (Y)

[0328] 111a

[0329] Primer riel de la segunda dirección (Y)

[0330] 111b

[0331] Segundo riel de la segunda dirección (Y)

[0332] 115

[0333] Abertura de acceso/abertura de cuadrícula

[0334] 119

[0335] Primera columna de puerto

[0336] 120

[0337] Segunda columna de puerto

[0338] 122

[0339] Celda de cuadrícula/celda única

[0340] 201

[0341] Vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior

[0342] 201a

[0343] Carrocería de vehículo del vehículo de manipulación de contenedores 201 201b

[0344] Medios de accionamiento/disposición de ruedas, primera dirección (X) 201c

[0345] Medios de accionamiento/disposición de ruedas, segunda dirección (Y)

[0346] 301

[0347] Vehículo de manipulación de contenedores en voladizo de la técnica anterior 301a

[0348] Carrocería de vehículo del vehículo de manipulación de contenedores 301 301b

[0349] Medios de accionamiento en la primera dirección (X)

[0350] 301c

[0351] Medios de accionamiento en segunda dirección (Y)

[0352] 304

[0353] Dispositivo de agarre

[0354] 500

[0355] Vehículo operado remotamente

[0356] 503

[0357] Batería recargable

[0358] 504

[0359] Carrocería del vehículo

[0360] 505

[0361] Unidad de base/de base con ruedas

[0362] 506a

[0363] Primer conjunto de medios de accionamiento

[0364] 506b

[0365] Segundo conjunto de medios de accionamiento

[0366] 507

[0367] Conjunto de desplazamiento

[0368] 508

[0369] Motor

[0370] 509,509'

[0371] Motor eléctrico

[0372] 510

[0373] Dispositivo de elevación

[0374] 511

[0375] Estructura que se extiende verticalmente

[0376] 512

[0377] Cubierta superior

[0378] 515

[0379] Panel/brida superior

[0380] 516

[0381] Abertura central

[0382] 517

[0383] Orificios pasantes

[0384] 518

[0385] Unidad electrónica de control

[0386] 520

[0387] Estructura de estabilización

[0388] 530

[0389] Voladizo

[0390] 532

[0391] Dispositivo de elevación

[0392] 540

[0393] Dispositivo de carrusel giratorio

[0394] 541

[0395] Pilar de soporte

[0396] 542

[0397] Conexión giratoria

[0398] 543

[0399] Brazo de carrusel

[0400] 543a

[0401] Primera unión

[0402] 543b

[0403] Segunda unión

[0404] 544

[0405] Conexiones articuladas

[0406] 550

[0407] Soporte de contenedor de almacenamiento/primer soporte de contenedor de almacenamiento 550'

[0408] Segundo soporte de contenedor de almacenamiento

[0409] 550"

[0410] Tercer soporte de contenedor de almacenamiento

[0411] 550‴

[0412] Cuarto soporte de contenedor de almacenamiento

[0413] 552a, 552b

[0414] Protuberancia del primer soporte de contenedor de almacenamiento

[0415] 552a',552b'

[0416] Protuberancia del segundo soporte de contenedor de almacenamiento

[0417] 553a, 553b

[0418] Rebaje del primer soporte de contenedor de almacenamiento

[0419] 553a',553b'

[0420] Rebaje del segundo soporte de contenedor de almacenamiento

[0421] 554

[0422] Hueco/abertura

[0423] 555a

[0424] Primera mitad de primer soporte de contenedor de almacenamiento

[0425] 555a'

[0426] Segunda mitad de primer soporte de contenedor de almacenamiento

[0427] 555b

[0428] Primera mitad de segundo soporte de contenedor de almacenamiento

[0429] 555b'

[0430] Segunda mitad de segundo soporte de contenedor de almacenamiento

[0431] 560

[0432] Cavidad central

[0433] 571

[0434] Eje giratorio

[0435] 573

[0436] Conexión

[0437] 574

[0438] Primer soporte de unión

[0439] 574a

[0440] Porción inferior de primer soporte de unión

[0441] 574b

[0442] Porción superior de primer soporte de unión

[0443] 575

[0444] Primer eje

[0445] 575a

[0446] Primer extremo de primer eje

[0447] 575b

[0448] Segundo extremo de primer eje

[0449] 576

[0450] Segundo eje

[0451] 576a

[0452] Primer extremo de segundo eje

[0453] 576b

[0454] Segundo extremo de segundo eje

[0455] 577

[0456] Segundo soporte de unión

[0457] 577a

[0458] Porción inferior de segundo soporte de unión

[0459] 577b

[0460] Porción superior de segundo soporte de unión

[0461] 578

[0462] Motor

[0463] 580

[0464] Mecanismo de movimiento/mecanismo de tornillo de bolas

[0465] 582

[0466] Primer eje longitudinal

[0467] 582'

[0468] Segundo eje longitudinal

[0469] 582a

[0470] Primera sección roscada de primer eje longitudinal

[0471] 582a'

[0472] Primera sección roscada de segundo eje longitudinal

[0473] 582b

[0474] Segunda sección no roscada de primer eje longitudinal

[0475] 582b'

[0476] Segunda sección no roscada de segundo eje longitudinal

[0477] 582c

[0478] Tercera sección de primer eje longitudinal

[0479] 582c'

[0480] Tercera sección de segundo eje longitudinal

[0481] 583

[0482] Primer soporte

[0483] 583'

[0484] Segundo soporte

[0485] 584

[0486] Primera barra longitudinal

[0487] 584'

[0488] Segunda barra longitudinal

[0489] 585

[0490] Primera correa

[0491] 585'

[0492] Segunda correa

[0493] 587

[0494] Barra/piñón central longitudinal

[0495] 587a

[0496] Primera sección de extremo de barra longitudinal central

[0497] 587b

[0498] Segunda sección de extremo de barra longitudinal central

[0499] 588

[0500] Motor

[0501] 590

[0502] Conexión de pivote/primera conexión de pivote

[0503] 590'

[0504] Segunda conexión de pivote

[0505] 590"

[0506] Tercera conexión de pivote

[0507] 590‴

[0508] Cuarta conexión de pivote

[0509] 591

[0510] Eje giratorio

[0511] 592a

[0512] Brazo que se extiende longitudinalmente

[0513] 592b

[0514] Brazo que se extiende longitudinalmente

[0515] 593

[0516] Mecanismo de inclinación

[0517] 900

[0518] Sistema de control

[0519] A

[0520] Primera huella/huella mínima

[0521] B

[0522] Segunda huella/huella máxima

[0523] CC

[0524] Eje giratorio vertical

[0525] D

[0526] Dirección de pivote de soporte de contenedor de almacenamiento/primer soporte de contenedor de almacenamiento

[0527] D'

[0528] Dirección de pivote de segundo soporte de contenedor de almacenamiento

[0529] LS

[0530] Longitud total de soporte de contenedor de almacenamiento

[0531] P1

[0532] Primera posición del soporte de contenedor de almacenamiento/primera posición del primer soporte de contenedor de almacenamiento

[0533] P1'

[0534] Primera posición de segundo soporte de contenedor de almacenamiento

[0535] P1"

[0536] Primera posición del tercer soporte de contenedor de almacenamiento

[0537] P1‴

[0538] Primera posición de cuarto soporte de contenedor de almacenamiento

[0539] P2

[0540] Segunda posición del soporte de contenedor de almacenamiento/segunda posición del primer soporte de contenedor de almacenamiento

[0541] P2'

[0542] Segunda posición de segundo soporte de contenedor de almacenamiento

[0543] P2"

[0544] Segunda posición del tercer soporte de contenedor de almacenamiento

[0545] P2‴

[0546] Segunda posición de cuarto soporte de contenedor de almacenamiento

[0547] PH

[0548] Plano horizontal

[0549] PP

[0550] Punto de pivote/primer punto de pivote

[0551] PP'

[0552] Segundo punto de pivote

[0553] VC

[0554] Centro de vehículo

[0555] SC

[0556] Centro de soportes de contenedor de almacenamiento

[0557] X

[0558] Primera dirección horizontal

[0559] Y

[0560] Segunda dirección horizontal

[0561] Z

[0562] Tercera dirección vertical

Claims

1. REIVINDICACIONES

1. Un vehículo operado remotamente (500) para transportar un contenedor de almacenamiento (106) en un sistema de rieles (108) de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (1), comprendiendo el vehículo (500):

- una carrocería de vehículo (504) que comprende una base (505) que comprende

un primer conjunto de medios de accionamiento (506a), dispuestos en lados opuestos de la carrocería del vehículo (504), para mover el vehículo (500) a lo largo de una primera dirección horizontal (X) en el sistema de rieles (108), y

un segundo conjunto de medios de accionamiento (506b) dispuestos en otros lados opuestos de la carrocería del vehículo (504) o dentro de una cavidad (560) de la carrocería del vehículo (504), para mover el vehículo (500) a lo largo de una segunda dirección horizontal (Y) en el sistema de rieles (108), siendo perpendicular la segunda dirección (Y) a la primera dirección (X); y

- un soporte de contenedor de almacenamiento (550) para llevar el contenedor de almacenamiento (106), estando montado de manera móvil el soporte de contenedor de almacenamiento (550) a la carrocería del vehículo (504), en donde el soporte de contenedor de almacenamiento (550) puede moverse entre:

una primera posición(P1);y

una segunda posición(P2)en donde el soporte de contenedor de almacenamiento (550) en la segunda posición se extiende en el plano horizontal(PH)para soportar el contenedor de almacenamiento (106), y el contenedor de almacenamiento (106) se soporta desde debajo cuando está dispuesto en el soporte de contenedor de almacenamiento (550) y;

en donde el vehículo (500) tiene una primera huella (A) cuando el soporte de contenedor de almacenamiento (550) está en la primera posición(P1)y una segunda huella(B)cuando el soporte de contenedor de almacenamiento (550) está en la segunda posición(P2), y en donde la segunda huella(B)es mayor que la primera huella (A) en al menos una de la primera y/o segunda direcciones (X,Y) y en donde el soporte de contenedor de almacenamiento (550) se extiende en la primera dirección horizontal(X)y en donde una anchura del soporte de contenedor de almacenamiento (550) en la segunda dirección horizontal (Y) es igual a la huella de la base (505),

en donde el vehículo (500) está configurado para llevar más contenedores de almacenamiento (106) cuando el soporte de contenedor de almacenamiento (550) está dispuesto en la segunda posición(P2)que cuando el soporte de contenedor de almacenamiento (550) está dispuesto en la primera posición(P1).

2. El vehículo operado remotamente (500) de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el soporte de contenedor de almacenamiento (550) está montado de manera pivotante a la carrocería del vehículo (504) en un punto de pivote(PP)y puede moverse en un movimiento de pivote alrededor del punto de pivote(PP)entre la primera y segunda posiciones(P1,P2),de manera que el soporte de contenedor de almacenamiento (550) comprende un componente en una tercera dirección vertical(Z)cuando está dispuesto en la primera posición(P1).

3. El vehículo operado remotamente (500) de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, en donde el soporte de contenedor de almacenamiento (550) está montado de manera deslizante a la carrocería del vehículo (504), de manera que el soporte de contenedor de almacenamiento (550) puede deslizarse en una de la primera o segunda direcciones horizontales(X,Y) entre la primera y segunda posiciones(P1,P2).

4. El vehículo operado remotamente (500) de acuerdo con la reivindicación 1, 2 o 3, en donde el soporte de contenedor de almacenamiento (550) está montado telescópicamente a la carrocería del vehículo (504), de manera que el soporte de contenedor de almacenamiento (550) se extiende telescópicamente en una de la primera o segunda direcciones horizontales(X,Y)entre la primera y segunda posiciones(P1,P2).

5. El vehículo operado remotamente (500) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el soporte de contenedor de almacenamiento (550) está montado de manera giratoria a la carrocería del vehículo (504), de manera que el soporte de contenedor de almacenamiento (550) gira en el plano horizontal(PH)entre la primera y segunda posiciones(P1,P2).

6. El vehículo operado remotamente (500) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la base (505) es una unidad de base con ruedas (505) en donde el primer conjunto de medios de accionamiento (506a) es un primer conjunto de ruedas (506a), y el segundo conjunto de medios de accionamiento (506b) es un segundo conjunto de ruedas (506b).

7. El vehículo operado remotamente (500) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde un accionador operado electrónicamente está dispuesto dentro de la carrocería del vehículo (504) para facilitar el movimiento del soporte de contenedor de almacenamiento (550).

8. El vehículo operado remotamente (500) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la base (505) de la carrocería del vehículo (504) comprende una estructura de estabilización (520) que se extiende directamente por debajo del soporte de contenedor de almacenamiento (550) cuando el soporte de contenedor de almacenamiento (550) está dispuesto en la segunda posición (P2).

9. El vehículo operado remotamente (500) de acuerdo con la reivindicación 8, en donde el soporte de contenedor de almacenamiento (550) se extiende en la primera dirección horizontal (X), y en donde la estructura de estabilización (520) se extiende desde el 20 al 90 % de una longitud totalLSdel soporte de contenedor de almacenamiento (550) en la primera dirección horizontal (X), preferentemente desde el 30 al 60 %.

10. El vehículo operado remotamente (500) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende además un dispositivo de carrusel giratorio (540) que tiene un eje giratorio vertical (Cc) y en donde el soporte de contenedor de almacenamiento (550) está conectado al dispositivo de carrusel giratorio (540) que permite el giro del soporte de contenedor de almacenamiento (550) desde la primera posición(P1)a la segunda posición (P2).

11. El vehículo operado remotamente (500) de acuerdo con la reivindicación 10, que comprende además un brazo de carrusel (543) que se extiende radialmente desde una porción central del dispositivo de carrusel giratorio (540), un motor de carrusel configurado para girar el brazo de carrusel (543) alrededor del eje giratorio vertical(Cc)y en donde el soporte de contenedor de almacenamiento (550) está dispuesto en un extremo del brazo de carrusel (543) distal al eje giratorio vertical(Cc).

12. El vehículo operado remotamente (500) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 11, en donde una pluralidad de soportes de contenedor de almacenamiento (550) están conectados al dispositivo de carrusel giratorio (540).

13. El vehículo operado remotamente (500) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la primera huella (A) es igual a la proyección vertical de la carrocería del vehículo (504).

14. El vehículo operado remotamente (500) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores y el contenedor de almacenamiento (106), en donde el soporte de contenedor de almacenamiento (550) es hasta el 20 % mayor que un área de base del contenedor de almacenamiento (106).

15. Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (1) que comprende:

- un sistema de rieles (108) que comprende un primer conjunto de rieles paralelos (110) dispuestos en un plano horizontal(PH)y que se extienden en una primera dirección(X),y un segundo conjunto de rieles paralelos (111) dispuestos en el plano horizontal(PH)y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección(X), primer y segundo conjuntos de rieles (110, 111) que forman un patrón de cuadrícula en el plano horizontal(PH)que comprende una pluralidad de celdas de cuadrícula adyacentes (122), comprendiendo cada celda de cuadrícula (122) una abertura de cuadrícula (115), una porción de un par de rieles vecinos (110a, 110b) del primer conjunto de rieles (110) y unas porciones de un par de rieles vecinos (111a, 111b) del segundo conjunto de rieles (111) delimitando dichas porciones la abertura de cuadrícula (115);

- una pluralidad de pilas (107) de contenedores de almacenamiento (106) dispuestas en columnas de almacenamiento (105) ubicadas debajo del sistema de rieles (108), en donde cada columna de almacenamiento (105) está ubicada verticalmente debajo de una abertura de cuadrícula (115);

- un vehículo operado remotamente (500) para soportar al menos un contenedor de almacenamiento (106), estando configurado el vehículo (500) para moverse en el sistema de rieles (108) por encima de las columnas de almacenamiento (105),

comprendiendo el vehículo (500):

- una carrocería de vehículo (504) que comprende una base (505) que comprende

un primer conjunto de medios de accionamiento (506a), dispuestos en lados opuestos de la carrocería del vehículo (504), para mover el vehículo (500) a lo largo de una primera dirección horizontal(X)en el sistema de rieles (108), y

un segundo conjunto de medios de accionamiento (506b) dispuestos en los otros lados opuestos de la carrocería del vehículo (504) o dentro de una cavidad de la carrocería del vehículo, para mover el vehículo (500) a lo largo de una segunda dirección horizontal (Y) en el sistema de rieles (108), siendo perpendicular la segunda dirección (Y) a la primera dirección(X); y

- un soporte de contenedor de almacenamiento (550) para llevar el contenedor de almacenamiento (106) unido de manera móvil a la carrocería del vehículo (504), en donde el soporte de contenedor de almacenamiento (550) puede moverse entre:

una primera posición(P1);y

una segunda posición(P2)en donde el soporte de contenedor de almacenamiento (550) en la segunda posición se extiende en el plano horizontal(PH)para soportar el contenedor de almacenamiento (106), el contenedor de almacenamiento (106) se soporta desde debajo cuando está dispuesto en el soporte de contenedor de almacenamiento (550) y;

- en donde el vehículo (500) tiene una primera huella (A) cuando el soporte de contenedor de almacenamiento (550) está en la primera posición(P1)y una segunda huella(B)cuando el soporte de contenedor de almacenamiento (550) está en la segunda posición(P2), y en donde la huella(B)es mayor que la huella (A) y en donde el soporte de contenedor de almacenamiento (550) se extiende en la primera dirección horizontal(X)y en donde una anchura del soporte de contenedor de almacenamiento (550) en la segunda dirección horizontal (Y) es igual a la huella de la base (505),

16. El sistema (1) de acuerdo con la reivindicación 15, que comprende además un dispositivo de entrega para entregar contenedores de almacenamiento (106) al soporte de contenedor de almacenamiento (550).

17. El sistema (1) de acuerdo con la reivindicación 15 o 16, en donde la carrocería del vehículo (504) del vehículo (500) comprende además una estructura que se extiende verticalmente (511) que se extiende desde la base (505), comprendiendo la estructura que se extiende verticalmente (511) un voladizo (530) en su extremo superior que tiene un dispositivo de elevación (532) para subir y bajar un contenedor de almacenamiento hasta y desde una posición por debajo del voladizo (530), en donde el voladizo (530) se extiende en la primera dirección horizontal(X)en la dirección opuesta al soporte de contenedor de almacenamiento (550) cuando está dispuesto en la segunda posición(P2)y estando dispuesto el voladizo en un lado opuesto del vehículo (500) en comparación con una posición del soporte de contenedor de almacenamiento (550).

18. El sistema (1) de acuerdo con la reivindicación 15 o 16, en donde la carrocería del vehículo (504) comprende además una cavidad central (560) dentro de la carrocería del vehículo (504) que comprende un dispositivo de elevación para subir y bajar un contenedor de almacenamiento (106) a y desde una posición dentro de la cavidad (560).

19. El sistema (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 15 a 18, en donde el sistema (1) comprende además un sistema de control (900) que recibe información con respecto a la huella del vehículo operado remotamente (500) para su uso al controlar el vehículo (500) en el sistema de rieles (108) del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (1).

20. El sistema (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 15 a 19, en donde el tamaño de la primera huella (A) del vehículo operado remotamente (500) es igual al tamaño de la celda de cuadrícula (122).

21. El sistema (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 15 a 19, en donde la relación entre el tamaño de la celda de cuadrícula (122) y el tamaño de la primera huella (A) del vehículo operado remotamente (500) es de 1 : 1 a 1 : 2.

22. Un método para operar un vehículo operado remotamente de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14, en donde el método comprende las etapas de:

- mover el vehículo operado remotamente (500) hacia una primera ubicación para recibir un contenedor de almacenamiento (106) mientras que el soporte de contenedor de almacenamiento (550) está en la primera posición(P1),

- disponer el vehículo operado remotamente (500) en dicha primera ubicación y

- mover el soporte de contenedor de almacenamiento (550) en la segunda posición(P2)para recibir y almacenar el contenedor de almacenamiento (106).

23. El método de acuerdo con la reivindicación 22, en donde el método comprende, además

- mover el vehículo operado remotamente (500) a una segunda ubicación para entregar el contenedor de almacenamiento (106) a una unidad de recepción mientras que el soporte de contenedor de almacenamiento (550) está dispuesto en la segunda posición(P2).

24. El método de acuerdo con la reivindicación 22 o 23, en donde las etapas de método se monitorizan y controlan por un sistema de control (900) que recibe y envía comunicación de datos inalámbrica a dicho vehículo operado remotamente (500).