ES3063155T3

ES3063155T3 - Robot system and method for coil packaging

Info

Publication number: ES3063155T3
Application number: ES21911678T
Authority: ES
Inventors: Adrian Robèrt; Petter Järte; Marcus Forssblad; Fredrik Rosenlind; Kristoffer Olsson
Original assignee: Lamiflex Group AB
Current assignee: Lamiflex Group AB
Priority date: 2020-12-23
Filing date: 2021-12-23
Publication date: 2026-04-15
Anticipated expiration: 2041-12-23
Also published as: SE547304C2; EP4267474C0; EP4267474B1; SE2051554A1; EP4267474A1; US20240051692A1; CA3200269A1; EP4267474A4; PL4267474T3; US12246867B2; WO2022139673A1

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Sistema de robot y procedimiento para el empaquetado de bobinas

[0003] Campo técnico

[0004] En general, la presente descripción se refiere a aparatos, sistemas y procedimientos para empaquetar artículos con material de envoltura. Más específicamente, la presente descripción se refiere a un sistema de robot, a un producto de programa informático y a un procedimiento para empaquetar artículos anulares, tales como bobinas de chapa metálica, que se hacen girar mientras se empaquetan con un material de envoltura.

[0005] Antecedentes

[0006] La envoltura de bobinas de chapa metálica en general consume mucho tiempo en la producción de chapa metálica. Hay diferentes soluciones disponibles para la envoltura automatizada de bobinas. Aunque funcionan bien, existe una demanda para aumentar la eficiencia en la fase de envoltura de bobinas y reducir el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada a la superficie envolvente de la bobina para permitir una envoltura más rápida de la bobina y mejorar la productividad.

[0007] Técnica relacionada

[0008] La publicación de patente WO2016/195578 muestra una configuración de robots lineales configurados para envolver bobinas de chapa metálica.

[0009] Otra publicación de patente US6705060B1 muestra una configuración similar de robots lineales configurados para envolver bobinas de chapa metálica.

[0010] En la publicación de patente EP3070008A1 se muestra una configuración de robots con más grados de libertad que hacen que la configuración sea más flexible. Sin embargo, esta descripción carece de las soluciones prácticas para hacer que dicha configuración funcione bien en la práctica.

[0011] Los documentos US 2016/272351 A1 y SU 939 322 A1 proporcionan descripciones adicionales relevantes sobre la envoltura de bobinas de chapa metálica.

[0012] Objeto de las realizaciones descritas

[0013] El objeto de las realizaciones descritas en esta invención es proporcionar una herramienta, sistema y procedimiento de robot que supere los inconvenientes de la técnica relacionada conocida.

[0014] Invención

[0015] El alcance de la invención está definido por las reivindicaciones adjuntas.

[0016] Compendio

[0017] La tecnología descrita se refiere a procedimientos, a un producto de programa informático y a un sistema de robot para envolver bobinas, incluyendo un sistema de control de robot para controlar los movimientos y la colocación en el espacio tridimensional de al menos dos robots industriales, cada uno de los cuales comprende al menos un brazo de robot. En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a procedimientos, a un producto de programa informático y a un sistema de robot para controlar los movimientos de al menos dos robots industriales usados para envolver, en vueltas de envoltura sucesivas, las superficies de una bobina con un material de envoltura tal como una película estirable. El sistema de robot comprende un producto de programa informático y un sistema de control de robot configurado para controlar los movimientos y las trayectorias de desplazamiento de los al menos dos robots industriales y del al menos un brazo de robot respectivo.

[0018] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a procedimientos y a un sistema de robot para el empaquetado de bobinas, que tiene dos robots industriales, estando cada robot provisto de un brazo de robot y configurado para ajustar la posición del rollo de material de envoltura en tres dimensiones para cada vuelta de envoltura y/o para colocar el eje longitudinal del rollo o material de envoltura en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina, al menos durante mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo de material de envoltura a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina.

[0019] Según algunas realizaciones, el sistema de control de robot comprende un producto de programa informático con un código de software e instrucciones almacenados que, cuando se ejecutan, controlan los movimientos y las trayectorias de desplazamiento de los al menos dos robots industriales y del al menos un brazo de robot respectivo, de manera que las trayectorias de desplazamiento para las vueltas/giros/pasadas de envoltura consecutivos son diferentes para definir una cierta anchura de superposición de las pasadas de envoltura sucesivas a lo largo de la superficie envolvente curvada, teniendo en cuenta el radio exterior de la bobina y la velocidad de rotación de la bobina, por ejemplo, la velocidad de rotación que un par de rodillos de bobina de la base que lleva la bobina proporcionan a la bobina colocada en la base.

[0020] La tecnología descrita se refiere a un procedimiento y a un sistema de robot para el empaquetado de bobinas, que tiene dos robots industriales, estando cada robot provisto de un brazo de robot, proporciona una solución donde la dirección de desplazamiento a lo largo de la superficie envolvente de la bobina está inclinada con respecto al eje de rotación de la bobina, la posición del rollo de material de envoltura en tres dimensiones a lo largo del borde circunferencial se puede ajustar para cada pasada y/o donde la posición del eje longitudinal del rollo o material de envoltura está en una dirección inclinada con respecto a la dirección de rotación.

[0021] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema y a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot en forma de un árbol que tiene un eje longitudinal y está configurada para interactuar con y sujetar un rollo de material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias del rollo de material de envoltura entre los dos robots por vuelta de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende al menos uno de:

[0022] a. colocar, en un espacio tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde circunferencial exterior de la bobina, el brazo de robot de un primer robot que sujeta el rollo de material de envoltura en una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior, y b. mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo de material de envoltura a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento del rollo y el brazo de robot respectivo que sujeta el rollo a lo largo de la superficie envolvente curvada esté en una dirección en un ángulo con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0023] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema y a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot en forma de un árbol que tiene un eje longitudinal y está configurada para interactuar con y sujetar un rollo de material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias del rollo de material de envoltura entre los dos robots por vuelta de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende al menos uno de:

[0024] a. colocar, en un espacio tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde circunferencial exterior de la bobina, el brazo de robot de un primer robot que sujeta la herramienta de robot con el rollo de material de envoltura en una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior, y

[0025] b. colocar el brazo de robot de los robots respectivos de manera que el eje longitudinal del árbol del brazo de robot que sujeta el rollo se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina, y

[0026] c. mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la envolvente curvada esté en una dirección recta en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0027] Mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la envolvente curvada esté en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina reduce el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada a la superficie envolvente curvada de la bobina, lo que proporciona una productividad mejorada y garantiza la integridad sellada de la bobina. En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema y a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot en forma de un árbol que tiene un eje longitudinal y está configurada para interactuar con y sujetar un rollo de material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias del rollo de material de envoltura entre los dos robots por vuelta de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende:

[0028] a. mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la envolvente curvada esté en una dirección recta en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0029] Mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la envolvente curvada esté en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina reduce el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada a la superficie envolvente curvada de la bobina, lo que proporciona una productividad mejorada y garantiza la integridad sellada de la bobina.

[0030] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema y a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con la pieza de acoplamiento de robot del al menos un brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y que lleva un rollo del material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta de robot entre los dos robots por vuelta de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende al menos uno de:

[0031] b. colocar, en un espacio tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde circunferencial exterior de la bobina, el brazo de robot de un primer robot que sujeta la herramienta de robot con el rollo de material de envoltura en una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior, y

[0032] c. colocar el brazo de robot de los robots respectivos de manera que el eje longitudinal del árbol portarrollos de la herramienta de robot que sujeta el rollo se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina, y

[0033] d. mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la envolvente curvada esté en una dirección recta en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0034] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema y a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con la pieza de acoplamiento de robot del al menos un brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y que lleva un rollo del material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta de robot entre los dos robots por vuelta de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende:

[0036] a. mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la envolvente curvada esté en una dirección recta en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0038] Mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la envolvente curvada esté en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina reduce el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada a la superficie envolvente curvada de la bobina, lo que proporciona una productividad mejorada y garantiza la integridad sellada de la bobina.

[0040] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema y a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot en forma de un árbol que tiene un eje longitudinal y está configurada para interactuar con y sujetar un rollo de material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias del rollo de material de envoltura entre los dos robots por vuelta de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende al menos uno de:

[0042] a. colocar, en un espacio tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde circunferencial exterior de la bobina, el brazo de robot de un primer robot que sujeta el rollo de material de envoltura en una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior, y

[0043] b. mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo de material de envoltura a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento del rollo y el brazo de robot respectivo que sujeta el rollo a lo largo de la superficie envolvente curvada esté en una dirección angular con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina, en donde la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la envolvente curvada está en una dirección recta en una dirección angular dentro del ángulo intervalo de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0045] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema y a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot en forma de un árbol que tiene un eje longitudinal y está configurada para interactuar con y sujetar un rollo de material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias del rollo de material de envoltura entre los dos robots por vuelta de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende al menos uno de:

[0047] a. colocar el brazo de robot de los robots respectivos de manera que el eje longitudinal del árbol del brazo de robot que sujeta el rollo de material de envoltura se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina, en donde el eje longitudinal del árbol del brazo de robot que sujeta el rollo se coloca y mantiene en una dirección angular sustancialmente constante dentro de un intervalo de ángulos de 2 a 30 grados con respecto a la dirección de rotación de la bobina y la subárea de la superficie envolvente curvada a la que se aplica el material de envoltura, y

[0048] a. mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo de material de envoltura a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento del rollo y el brazo de robot respectivo que sujeta el rollo a lo largo de la superficie envolvente curvada esté en una dirección angular con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina, en donde la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la envolvente curvada está en una dirección recta en una dirección angular dentro del ángulo intervalo de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0049] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema y a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot en forma de un árbol que tiene un eje longitudinal y está configurada para interactuar con y sujetar un rollo de material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias del rollo de material de envoltura entre los dos robots por vuelta de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende al menos uno de:

[0050] b. colocar, en un espacio tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde circunferencial exterior de la bobina, el brazo de robot de un primer robot que sujeta el rollo de material de envoltura en una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior, y c. colocar el brazo de robot de los robots respectivos de manera que el eje longitudinal del árbol del brazo de robot que sujeta el rollo de material de envoltura se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina, en donde el eje longitudinal del árbol del brazo de robot que sujeta el rollo se coloca y mantiene en una dirección angular sustancialmente constante dentro de un intervalo de ángulos de 2 a 30 grados con respecto a la dirección de rotación de la bobina y la subárea de la superficie envolvente curvada a la que se aplica el material de envoltura.

[0051] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema y a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con la pieza de acoplamiento de robot del al menos un brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y que lleva un rollo del material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta de robot entre los dos robots por vuelta de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende al menos uno de:

[0052] a. colocar, en un espacio tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde circunferencial exterior de la bobina, el brazo de robot de un primer robot que sujeta la herramienta de robot con el rollo de material de envoltura en una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior, y

[0053] b. colocar el brazo de robot de los robots respectivos de manera que el eje longitudinal del árbol portarrollos de la herramienta de robot que sujeta el rollo se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina, en donde el eje longitudinal del árbol portarrollos se coloca y mantiene en una dirección angular sustancialmente constante dentro de un intervalo de ángulos de 2 a 30 grados con respecto a la dirección de rotación de la bobina y la subárea de la superficie envolvente curvada a la que se aplica el material de envoltura, y

[0054] c. mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo de material de envoltura a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento del rollo y el brazo de robot respectivo que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada esté en una dirección en un ángulo con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0055] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con una pieza de acoplamiento de robot de un brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y que transporta un rollo de material de envoltura, en donde dicho sistema de control de robot está configurado para controlar los movimientos de los robots con respecto a la bobina con el fin de envolver la bobina con el material de envoltura en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta de robot entre los dos robots por vuelta de envoltura, y en donde dicho sistema de control de robot está configurado además para controlar los movimientos de los robots y su brazo de robot respectivo, de manera que la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende al menos uno de:

[0056] a. colocar, en un espacio tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde circunferencial exterior de la bobina, el brazo de robot de un primer robot que sujeta la herramienta de robot con el rollo de material de envoltura en una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior, y

[0057] b. colocar el brazo de robot de los robots respectivos de manera que el eje longitudinal del árbol portarrollos de la herramienta de robot que sujeta el rollo se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina, y

[0058] c. mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la envolvente curvada esté en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0059] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con una pieza de acoplamiento de robot de un brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y que transporta un rollo de material de envoltura, en donde dicho sistema de control de robot está configurado para controlar los movimientos de los robots con respecto a la bobina con el fin de envolver la bobina con el material de envoltura en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta de robot entre los dos robots por vuelta de envoltura, y en donde dicho sistema de control de robot está configurado además para controlar los movimientos de los robots y su brazo de robot respectivo, de manera que la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende:

[0060] a. mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la envolvente curvada esté en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0061] Un sistema de robot configurado para mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la envolvente curvada esté en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina reduce el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada a la superficie envolvente curvada de la bobina, proporcionando una productividad mejorada y garantizando la integridad sellada de la bobina.

[0062] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema y a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con la pieza de acoplamiento de robot del al menos un brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y que lleva un rollo del material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta de robot entre los dos robots por vuelta de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende:

[0064] a. colocar el brazo de robot de los robots respectivos de manera que el eje longitudinal del árbol portarrollos de la herramienta de robot que sujeta el rollo se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina, en donde el eje longitudinal del árbol portarrollos se coloca y mantiene en una dirección angular sustancialmente constante dentro de un intervalo de ángulos de 2 a 20 grados con respecto a la dirección de rotación de la bobina y la subárea de la superficie envolvente curvada a la que se aplica el material de envoltura, y

[0066] b. mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo de material de envoltura a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento del rollo y el brazo de robot respectivo que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada esté en una dirección angular con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina, en donde la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la envolvente curvada está en una dirección recta en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0068] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema y a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con la pieza de acoplamiento de robot del al menos un brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y que lleva un rollo del material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta de robot entre los dos robots por vuelta de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura comprende las acciones de:

[0070] a. colocar, en un espacio tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde circunferencial exterior de la bobina, el brazo de robot de un primer robot que sujeta la herramienta de robot con el rollo de material de envoltura en una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior, y

[0072] b. colocar el brazo de robot de los robots respectivos de manera que el eje longitudinal del árbol portarrollos de la herramienta de robot que sujeta el rollo se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina.

[0074] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema y a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con la pieza de acoplamiento de robot del al menos un brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y que lleva un rollo del material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura desenrollado desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta de robot entre los dos robots por vuelta de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura comprende al menos una de las acciones de:

[0076] a. colocar, en un espacio tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde circunferencial exterior de la bobina, el brazo de robot de un primer robot que sujeta la herramienta de robot con el rollo de material de envoltura en una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior,

[0077] b. colocar el brazo de robot de los robots respectivos de manera que el eje longitudinal del árbol portarrollos de la herramienta de robot que sujeta el rollo se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina, y

[0078] c. mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento de la herramienta de robot y del brazo de robot respectivo que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada esté en una dirección en un ángulo con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0079] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema y a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con la pieza de acoplamiento de robot del al menos un brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y que lleva un rollo del material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura desenrollado desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta de robot entre los dos robots por vuelta de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura comprende al menos una de las acciones de:

[0080] a. colocar, en un espacio tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde circunferencial exterior de la bobina, el brazo de robot de un primer robot que sujeta la herramienta de robot con el rollo de material de envoltura en una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior,

[0081] b. colocar el brazo de robot de los robots respectivos de manera que el eje longitudinal del árbol portarrollos de la herramienta de robot que sujeta el rollo se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina, en donde el eje longitudinal del árbol portarrollos que sujeta el rollo se coloca y mantiene en una dirección angular sustancialmente constante dentro de un intervalo de ángulos de 2 a 30 grados con respecto a la dirección de rotación de la bobina y la subárea de la superficie envolvente curvada a la que se dirige el material de envoltura aplicado, y

[0082] c. mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento de la herramienta de robot y el brazo de robot respectivo que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada esté en una dirección angular con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina, en donde la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el árbol portarrollos a lo largo de la envolvente curvada está en una dirección recta en dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0083] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema y a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con la pieza de acoplamiento de robot del al menos un brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y que lleva un rollo del material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta de robot entre los dos robots por vuelta de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura comprende las acciones de:

[0084] a. colocar, en un espacio tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde circunferencial exterior de la bobina, el brazo de robot de un primer robot que sujeta la herramienta de robot con el rollo de material de envoltura en una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior,

[0085] b. colocar el brazo de robot de los robots respectivos de manera que el eje longitudinal del árbol portarrollos de la herramienta de robot que sujeta el rollo se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina, en donde el eje longitudinal del árbol portarrollos que sujeta el rollo se coloca y mantiene en una dirección angular sustancialmente constante dentro de un intervalo de ángulos de 2 a 30 grados con respecto a la dirección de rotación de la bobina y la subárea de la superficie envolvente curvada a la que se dirige el material de envoltura aplicado, y

[0086] c. mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento de la herramienta de robot y el brazo de robot respectivo que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada esté en una dirección angular con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina, en donde la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el árbol portarrollos a lo largo de la envolvente curvada está en una dirección recta en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0087] En diferentes realizaciones, el procedimiento de la tecnología descrita comprende colocar el brazo de robot del respectivo y el rollo en una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior, para reducir así el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada a la superficie envolvente curvada de la bobina, lo que proporciona una productividad mejorada y garantiza la integridad sellada de la bobina.

[0088] En diferentes realizaciones, el procedimiento de la tecnología descrita comprende colocar el brazo de robot de los robots respectivos de manera que el eje longitudinal del árbol portarrollos de la herramienta de robot que sujeta el rollo se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina a lo largo de la superficie envolvente curvada para reducir así el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada a la superficie envolvente curvada de la bobina, lo que proporciona una productividad mejorada y garantiza la integridad sellada de la bobina.

[0089] En diferentes realizaciones, el procedimiento de la tecnología descrita comprende mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada, de manera que la dirección de desplazamiento de la herramienta de robot y el brazo de robot respectivo que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada esté en una dirección en un ángulo con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina para reducir así el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada a la superficie envolvente curvada de la bobina, lo que proporciona una productividad mejorada y garantiza la integridad sellada de la bobina. En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con y sujetar un rollo de material de envoltura, en donde dicho sistema de control de robot está configurado para controlar los movimientos de los robots con respecto a la bobina con el fin de envolver la bobina con el material de envoltura en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias del rollo entre los dos robots por vuelta de envoltura, y en donde dicho sistema de control de robot está configurado además para controlar los movimientos de los robots y de su brazo de robot respectivo, de manera que la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprenda al menos uno de:

[0090] a. colocar, en un espacio tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde circunferencial exterior de la bobina, el brazo de robot de un primer robot que sujeta el rollo de material de envoltura en una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior, b. colocar el brazo de robot de los robots respectivos de manera que el eje longitudinal del árbol del brazo de robot que sujeta el rollo se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina, en donde el eje longitudinal del árbol del brazo de robot se coloca y mantiene en una dirección angular sustancialmente constante dentro de un intervalo de ángulos de 2 a 30 grados con respecto a la dirección de rotación de la bobina y la subárea de la superficie envolvente curvada a la que se aplica el material de envoltura, y

[0091] c. mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento del rollo y el brazo de robot respectivo que sujeta el rollo a lo largo de la superficie envolvente curvada esté en una dirección en un ángulo con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina, en donde la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la envolvente curvada está en una dirección recta en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0093] En diferentes realizaciones, el sistema de robot y el sistema de control de robot están configurados para colocar el brazo de robot y el rollo respectivo en una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior, para reducir así el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada a la superficie envolvente curvada de la bobina, lo que proporciona una productividad mejorada y garantiza la integridad sellada de la bobina.

[0095] En diferentes realizaciones, el sistema de robot y el sistema de control de robot están configurados para colocar el brazo de robot de los robots respectivos de manera que el eje longitudinal del árbol del brazo de robot que sujeta el rollo se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina a lo largo de la superficie envolvente curvada para reducir así el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada a la superficie envolvente curvada de la bobina, lo que proporciona una productividad mejorada y garantiza la integridad sellada de la bobina.

[0097] En diferentes realizaciones, el sistema de robot y el sistema de control de robot están configurados para mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo con material de envoltura a lo largo de la superficie envolvente curvada, de manera que la dirección de desplazamiento del rollo de material de envoltura y del brazo de robot respectivo que sujeta el rollo a lo largo de la superficie envolvente curvada esté en una dirección en un ángulo con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina, lo que reduce el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada a la superficie envolvente curvada de la bobina y proporciona una productividad mejorada y garantiza la integridad sellada de la bobina.

[0099] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con una pieza de acoplamiento de robot de un brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y que transporta un rollo de material de envoltura, en donde dicho sistema de control de robot está configurado para controlar los movimientos de los robots con respecto a la bobina con el fin de envolver la bobina con el material de envoltura en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta de robot entre los dos robots por vuelta de envoltura, y en donde dicho sistema de control de robot está configurado además para controlar los movimientos de los robots y su brazo de robot respectivo, de manera que la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende al menos uno de:

[0101] a. colocar, en un espacio tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde circunferencial exterior de la bobina, el brazo de robot de un primer robot que sujeta la herramienta de robot con el rollo de material de envoltura en una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior,

[0103] b. colocar el brazo de robot de los robots respectivos de manera que el eje longitudinal del árbol portarrollos de la herramienta de robot que sujeta el rollo se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina, en donde el eje longitudinal del árbol portarrollos que sujeta el rollo se coloca y mantiene en una dirección angular sustancialmente constante dentro de un intervalo de ángulos de 2 a 30 grados con respecto a la dirección de rotación de la bobina y la subárea de la superficie envolvente curvada a la que se dirige el material de envoltura aplicado, y

[0105] c. mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento de la herramienta de robot y el brazo de robot respectivo que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada esté en una dirección angular con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina, en donde la dirección de desplazamiento del robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el árbol portarrollos a lo largo de la envolvente curvada está en una dirección recta en dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0106] En diferentes realizaciones, el sistema de robot y el sistema de control de robot están configurados para colocar el brazo de robot y el rollo respectivo en una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior, para reducir así el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada a la superficie envolvente curvada de la bobina, lo que proporciona una productividad mejorada y garantiza la integridad sellada de la bobina.

[0107] En diferentes realizaciones, el sistema de robot y el sistema de control de robot están configurados para colocar el brazo de robot de los robots respectivos de manera que el eje longitudinal del árbol portarrollos de la herramienta de robot que sujeta el rollo se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina a lo largo de la superficie envolvente curvada para reducir así el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada a la superficie envolvente curvada de la bobina, lo que proporciona una productividad mejorada y garantiza la integridad sellada de la bobina.

[0108] En diferentes realizaciones, el sistema de robot y el sistema de control de robot están configurados para mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada, de manera que la dirección de desplazamiento de la herramienta de robot y el brazo de robot respectivo que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada es paralelo al eje de rotación de la bobina para reducir así el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada a la superficie envolvente curvada de la bobina, lo que proporciona una productividad mejorada y garantiza la integridad sellada de la bobina.

[0109] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a procedimientos, a un producto de programa informático y a un sistema de robot para envolver las superficies de una bobina en vueltas de envoltura sucesivas colocando el brazo de robot de un robot de manera que la posición, en un espacio tridimensional a lo largo de un primer borde circunferencial exterior entre una primera superficie final y la superficie envolvente curvada de la bobina, donde la herramienta de robot comienza a moverse a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, sea una posición diferente con respecto a la posición correspondiente para la vuelta de envoltura inmediatamente anterior. Ajustando la posición entre vueltas/pasadas de envoltura sucesivas y teniendo en cuenta el radio exterior e interior de la bobina y la velocidad de rotación de la bobina, por ejemplo., una velocidad de rotación sustancialmente constante, se puede definir una cierta anchura de la superposición entre las pasadas de envoltura.

[0110] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a procedimientos, a un producto de programa informático y a un sistema de robot para envolver toda la superficie de una bobina en vueltas/pasadas/giros de envoltura sucesivos colocando el brazo de robot de un robot de manera que la posición, en un espacio tridimensional a lo largo del borde circunferencial exterior entre la superficie final y la superficie envolvente curvada de la bobina, donde la envoltura de la superficie envolvente curvada de la bobina comience para una vuelta/pasada de envoltura determinada, sea una posición diferente con respecto a una posición correspondiente para la vuelta/pasada/giro de envoltura inmediatamente anterior, proporcionando así una superposición entre las pasadas sucesivas en la superficie envolvente curvada.

[0111] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un producto de programa informático y a un sistema de control de robot para controlar la colocación de un brazo de robot que sujeta una herramienta de robot que transporta un rollo de material de envoltura en al menos diez vueltas/pasadas/giros de envoltura sucesivos, de manera que la posición (inicial) para cada vuelta/pasada/giro de envoltura, en un espacio tridimensional a lo largo de un primer borde circunferencial exterior entre una primera superficie final y la superficie envolvente curvada de una bobina, sea una posición diferente con respecto a la posición (inicial) para la vuelta/pasada de envoltura inmediatamente anterior, definiendo así una superposición entre las vueltas/pasadas/giros sucesivos. En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a procedimientos, a un producto de programa informático y a un sistema de robot para colocar el brazo de robot de un primer robot de manera que la posición del brazo de robot que sujeta el rollo y, por lo tanto, el rollo a lo largo de un primer borde circunferencial exterior entre una primera superficie final de la bobina y la superficie envolvente curvada de la bobina se ajuste continuamente durante la operación para que sea diferente entre sí en cada una de al menos diez vueltas/pasadas de envoltura consecutivas para aplicar el material de envoltura a la superficie envolvente curvada. Las operaciones de movimiento del robot y del brazo de robot pueden controlarse entonces según los datos de control recibidos por el robot desde el sistema de control de robot y/o las instrucciones de software almacenadas de un producto de programa informático ejecutado por el robot y/o el sistema de control de robot, de manera que la posición del robot y el brazo del robot a lo largo de un primer borde circunferencial de la bobina se ajuste continuamente durante giros o pasadas de envoltura consecutivos.

[0112] En ciertas realizaciones, la posición, en el espacio tridimensional, del brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo del primer borde circunferencial exterior se adapta a la velocidad de rotación de la bobina y a la distancia de desplazamiento del radio exterior de la bobina durante cada vuelta/pasada/envoltura/revolución, de manera que cada vuelta/pasada de envoltura sucesiva define una anchura sustancialmente determinada de las tiras superpuestas de material de envoltura, por ejemplo, una anchura sustancialmente constante de la superposición, producida en la superficie envolvente curvada entre las vueltas / pasadas / envolturas / revoluciones sucesivas del material de envoltura.

[0113] Las operaciones de movimiento del robot y del brazo de robot pueden adaptarse entonces a la velocidad de rotación de la bobina y controlarse según los datos de control recibidos por el robot desde el sistema de control de robot y/o las instrucciones de software almacenadas de un producto de programa informático ejecutado por el robot y/o el sistema de control de robot, de manera que las operaciones de colocación y movimiento del robot y el brazo de robot definan una cierta superposición entre pasadas de envoltura sucesivas a lo largo de la superficie envolvente curvada, por ejemplo, una anchura sustancialmente constante de la superposición entre vueltas/pasadas de envoltura sucesivas. La secuencia de movimientos y trayectorias de desplazamiento del robot y del brazo de robot, que define y produce una cierta anchura de superposición entre las vueltas/pasadas de envoltura sucesivas, normalmente puede ser controlada por un código de software almacenado e instrucciones ejecutadas por el sistema de control de robot. La secuencia de movimientos y trayectorias de desplazamiento se definen normalmente por el código de software almacenado del producto de programa informático del sistema de control de robot teniendo en cuenta el radio exterior y la velocidad de rotación de la bobina, por ejemplo, una velocidad de rotación sustancialmente constante de la bobina.

[0114] En ciertas realizaciones, las trayectorias de desplazamiento en el espacio tridimensional para el robot respectivo y el brazo de robot, para cada pasada de envoltura sucesiva a lo largo de la superficie envolvente curvada, son controladas por el sistema de control de robot, de manera que la dirección del desplazamiento a lo largo de la envolvente curvada para el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo o la herramienta de robot esté en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina. Las trayectorias de desplazamiento del robot y del brazo de robot para cada pasada de envoltura a lo largo de la superficie envolvente curvada pueden ser definidas y controladas por un código de software y las instrucciones de un producto de programa informático del sistema de control de robot.

[0115] En ciertas realizaciones, las trayectorias de desplazamiento en el espacio tridimensional del robot y el brazo de robot, para cada pasada de envoltura a lo largo de la superficie envolvente curvada, son controladas por el sistema de control de robot de manera que la dirección de desplazamiento se mantenga en una dirección sustancialmente constante dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación de la bobina.

[0116] En algunas realizaciones, las trayectorias de desplazamiento del robot y el brazo de robot incluyen colocar el brazo de robot respectivo que sujeta la herramienta de robot con el rollo de material de envoltura de manera que el eje longitudinal del árbol portarrollos que sujeta el rollo se mantenga, durante el movimiento del brazo de robot respectivo a lo largo de la superficie envolvente curvada, en un ángulo inclinado sustancialmente constante con respecto a la dirección de rotación de la bobina y a la dirección de rotación de la subárea de la superficie envolvente curvada a la que se aplica el material de envoltura.

[0117] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a procedimientos, a un producto de programa informático y a un sistema de robot para colocar, con el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, el eje longitudinal del árbol portarrollos del brazo de robot o la herramienta de robot que sujeta el rollo en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina.

[0118] Las operaciones de movimiento del robot y el brazo de robot pueden controlarse entonces según los datos de control recibidos por el robot desde el sistema de control de robot y/o las instrucciones de software almacenadas de un producto de programa informático ejecutado por el robot y/o el sistema de control de robot, de manera que la dirección angular del árbol portarrollos del brazo de robot o herramienta de robot que sujeta el rollo se mantenga, al menos durante el movimiento del rollo a lo largo de la superficie envolvente curvada, incluso durante la fase de transferencia entre los dos robots a lo largo de la superficie envolvente curvada, en una dirección angular inclinada sustancialmente constante con respecto a la dirección de rotación de la bobina. La secuencia de movimientos del robot y del brazo de robot puede ser controlada entonces normalmente por un código de software almacenado e instrucciones (datos de control) ejecutadas por el sistema de control de robot teniendo en cuenta la velocidad de rotación y el radio exterior de la bobina.

[0119] En algunas realizaciones, el eje longitudinal del árbol portarrollos del brazo de robot o la herramienta de robot que sujeta el rollo puede colocarse y mantenerse en una dirección angular dentro de un intervalo de ángulos de 2 a 30 grados con respecto a la dirección de rotación de la bobina y la subárea de la superficie envolvente curvada a la que se aplica el material de envoltura. En ciertas realizaciones, el eje longitudinal del árbol portarrollos puede ser colocado y mantenido, por el robot respectivo y el brazo de robot, en una dirección angular sustancialmente constante dentro de un intervalo de ángulos de 2 a 30 grados con respecto a la dirección de rotación de la bobina, al menos durante mover el robot respectivo y/o la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada.

[0120] En otras realizaciones, el eje longitudinal del árbol portarrollos puede colocarse y mantenerse en una dirección angular variable a lo largo de la superficie envolvente curvada, pero aún estar dentro de un intervalo de ángulos de 2 a 30 grados con respecto a la dirección de rotación de la bobina, al menos durante todo mover el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la superficie envolvente curvada, incluso durante la fase de transferencia entre los dos robots a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina. El eje longitudinal del árbol portarrollos puede entonces colocarse y mantenerse, con el robot/brazo de robot respectivo que sujeta la herramienta de robot, para que se dirija en una dirección angular sustancialmente constante con respecto a la dirección de rotación de la bobina (y a la dirección de rotación de la subárea de la superficie envolvente curvada donde se aplica el material de envoltura) y durante la secuencia de movimientos del robot respectivo y el brazo de robot para aplicar el material de envoltura de un rollo en rotación a la subárea de la superficie envolvente curvada.

[0121] En algunas realizaciones, el eje longitudinal del árbol portarrollos es colocado, por el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot antes, durante y después de la fase de transferencia a lo largo de la superficie envolvente curvada y bajo el control del sistema de control de robot, en una dirección angular sustancialmente constante dentro de un intervalo de ángulos de 2 a 30 grados con respecto a la dirección de rotación de la bobina y la subárea de la superficie envolvente curvada a la que se aplica el material de envoltura. En ciertas realizaciones, la tecnología descrita se refiere además a una herramienta de robot para el empaquetado de bobinas, comprendiendo dos extremos, estando cada extremo configurado para interactuar con un brazo de robot, por ejemplo, cada extremo de la herramienta de robot está provisto de una pieza de herramienta de acoplamiento configurada para interactuar con un brazo de robot.

[0122] En ciertas realizaciones, la herramienta de robot comprende un árbol portarrollos configurado para sujetar un rollo de material de envoltura, estando montado el árbol portarrollos en un extremo entre dichos extremos y proyectándose sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos extremos.

[0123] En ciertas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un procedimiento y un sistema para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con la pieza de acoplamiento de robot del brazo de robot respectivo, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y que lleva un rollo de material de envoltura.

[0124] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con una pieza de acoplamiento de robot de un brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y que lleva un rollo de material de envoltura.

[0125] En algunas realizaciones, las trayectorias de desplazamiento del robot y el brazo de robot incluyen colocar el brazo de robot que sujeta la herramienta de robot con el rollo de material de envoltura de manera que la posición de entrada, en un espacio tridimensional a lo largo o fuera del borde entre una primera superficie final y la superficie envolvente curvada de la bobina, para envolver la superficie envolvente curvada para una determinada pasada de envoltura sea una posición diferente con respecto a la posición para la vuelta/pasada de envoltura inmediatamente anterior. Los ajustes de la posición de entrada en el espacio tridimensional donde se envuelve la superficie envolvente curvada pueden determinarse según las dimensiones, por ejemplo, el radio exterior de la bobina y la velocidad de rotación de la bobina para definir así una cierta superposición entre vueltas/pasadas de envoltura sucesivas.

[0126] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con la pieza de acoplamiento de robot del al menos un brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y lleva un rollo de material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta de robot entre los dos robots por vuelta/pasada de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende colocar el brazo de robot y sujetar la herramienta de robot con el rollo de material de envoltura de manera que la posición, en un espacio tridimensional a lo largo del borde entre una primera superficie de extremo y la superficie envolvente curvada de la bobina, donde se inicia la envoltura de la superficie envolvente curvada para una vuelta/pasada de envoltura específica, sea una posición diferente con respecto a la posición para la vuelta/pasada de envoltura inmediatamente anterior.

[0127] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con la pieza de acoplamiento de robot del al menos un brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y lleva un rollo de material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta de robot entre los dos robots por vuelta/pasada de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende la colocación, al menos durante mover el robot respectivo a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, del brazo de robot del robot respectivo de manera que el eje longitudinal del árbol portarrollos de la herramienta de robot que sujeta el rollo se mantenga en un ángulo inclinado sustancialmente constante con respecto a la dirección de rotación de la bobina y la dirección de rotación de la subárea de la superficie envolvente curvada a la que se aplica el material de envoltura.

[0128] En algunas realizaciones, el procedimiento comprende la envoltura de la bobina con el material de envoltura en una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta de robot entre los dos robots por giro, o una revolución/pasada de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina. En ciertas realizaciones

[0130] En algunas realizaciones, al menos una de las transferencias primera y segunda de la herramienta de robot entre los dos robots y sus respectivos brazos de robot se realiza mientras los dos brazos de robot que transfieren la herramienta de robot entre ellos están en movimiento mientras sujetan simultáneamente la herramienta de robot. En algunas realizaciones, los dos brazos de robot se mueven durante la transferencia que tiene lugar en el núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y/o los dos brazos de robot se mueven durante la segunda transferencia que tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina.

[0132] En ciertas realizaciones, y para lograr esta transferencia "sobre la marcha", la energía de accionamiento, por ejemplo, la energía neumática o la energía hidráulica, del brazo de robot del robot que transfiere la herramienta de robot al otro brazo de robot se reduce o se apaga a una cierta distancia dentro de un intervalo de distancia de 20 a 200 mm desde la posición/área, en un espacio tridimensional, de la fase de transferencia, cuando los dos brazos de robot sujetan simultáneamente por primera vez la herramienta de robot.

[0134] En la realización de ejemplo, cuando la herramienta de robot está completamente apagada a una cierta distancia de la posición/área de transferencia, la herramienta de robot normalmente se sujeta y se bloquea en la pieza de acoplamiento de robot del brazo de robot, transfiriendo la herramienta de robot únicamente con una fuerza mecánica justo antes y durante la fase inicial de la transferencia, cuando la herramienta de robot es sujetada por los dos brazos de robot, por ejemplo, únicamente con una tensión mecánica por resorte. En la realización de ejemplo, cuando la herramienta de robot se reduce a una cierta distancia de la posición/área de transferencia, la herramienta de robot normalmente se sujeta y se bloquea a la pieza de acoplamiento de robot del brazo de robot, transfiriendo la herramienta de robot en parte por medio de energía neumática o hidráulica y en parte por fuerza mecánica justo antes y durante la fase inicial de la transferencia, cuando la herramienta de robot es sujetada por los dos brazos de robot. Se puede usar un sensor inductivo en al menos uno de los dos brazos de robot, o en la herramienta de robot, para determinar si es el momento de reducir o apagar la energía de accionamiento, o el programa de software y los datos de control del sistema de control de robot pueden determinar el instante de tiempo para reducir o desconectar la energía de accionamiento del brazo de robot que transfiere la herramienta de robot. Estos procedimientos de transferencia "sobre la marcha", incluyendo reducir o desconectar la energía de accionamiento a una cierta distancia de la posición/área de transferencia, permiten una transferencia más rápida y una productividad mejorada, ya que no es necesario que ninguno de los dos brazos de robot permanezca inmóvil durante la transferencia y pierda tiempo.

[0135] En ciertos aspectos, la tecnología descrita se refiere a un procedimiento para envolver una bobina en un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con la pieza de acoplamiento de robot del al menos un brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y que lleva un rollo de material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta de robot entre los dos robots por vuelta de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, y en donde la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende:

[0136] a. reducir o desconectar la energía de accionamiento, por ejemplo, la energía neumática o la energía hidráulica, del brazo de robot del robot que transfiere la herramienta de robot al otro brazo de robot a una cierta distancia dentro de un intervalo de distancia de 20 a 200 mm desde la posición de transferencia. En ciertos aspectos, la tecnología descrita se refiere a un sistema de robot comprendiendo un sistema de control de robot, una base para transportar la bobina, dos robots industriales, estando cada robot industrial provisto de al menos un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, cada uno configurado para interactuar con una pieza de acoplamiento de robot de un brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos y que transporta un rollo de material de envoltura. en donde dicho sistema de control de robot está configurado para controlar los movimientos de los robots con respecto a la bobina con el fin de envolver la bobina con el material de envoltura en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta de robot entre los dos robots por vuelta de envoltura, y en donde dicho sistema de control de robot está configurado además para controlar los movimientos de los robots y su brazo de robot respectivo, de manera que la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina comprende: a. reducir o desconectar la energía de accionamiento, por ejemplo, la energía neumática o hidráulica, del brazo de robot del robot que transfiere la herramienta de robot al otro brazo de robot a una distancia determinada dentro de un intervalo de distancia de 20 a 200 mm desde la posición de transferencia.

[0137] Breve descripción de los dibujos

[0138] Las realizaciones descritas en esta invención se explicarán con más detalle con referencia a los dibujos adjuntos, donde:

[0139] la FIG. 1A ilustra esquemáticamente una realización de una herramienta de robot provista de un árbol portarrollos para sujetar un rollo de material de envoltura y configurada para su transferencia entre brazos de robot de robots coordinados.

[0140] La FIG.1B ilustra esquemáticamente la realización de la herramienta de robot mostrada en la FIG.1A con un rollo de material de envoltura colocado en el árbol portarrollos.

[0141] La FIG.1C ilustra esquemáticamente la realización de la herramienta de robot mostrada en la FIG.1A y la FIG.

[0142] 1B acoplada a un brazo de robot en un lado o extremo de la herramienta de robot.

[0143] La FIG. 1D ilustra esquemáticamente una realización de la herramienta de robot mostrada en la FIG. 1A a la FIG.1D con más detalle.

[0144] La FIG. 1E ilustra esquemáticamente una realización de un sistema de robot comprendiendo una realización de la herramienta de robot mostrada en la FIG. 1A a la FIG.1D y configurada para envolver un objeto anular en rotación, por ejemplo, una bobina de chapa metálica.

[0145] La FIG.2 ilustra una realización de ejemplo de un sistema y un procedimiento para envolver una bobina. La FIG.3 ilustra una realización de ejemplo de un sistema y un procedimiento para envolver una bobina.Descripción de las realizaciones

[0146] Esta descripción describe un sistema y un aparato para envolver las superficies expuestas de una bobina anular grande, incluido su núcleo cilíndrico hueco, para evitar así la contaminación y/o preparar la bobina para su expedición.

[0147] El sistema y el aparato comprenden un par de robots que entregan, o transfieren, una herramienta de robot comprendiendo un rollo de material de envoltura, tal como una película estirable de plástico, desde una pieza de acoplamiento de robot, por ejemplo, una pinza, en un brazo de robot de un primer robot a una pieza de acoplamiento de robot en el brazo de robot del otro robot.

[0148] El sistema de robot puede comprender un sistema de control de robot, dos robots industriales, estando cada robot provisto de un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot que puede configurarse para interactuar con un rollo o una herramienta de robot.

[0149] En la realización de ejemplo, cuando la pieza de acoplamiento de robot del brazo de robot interactúa directamente con el rollo, el procedimiento comprende la envoltura de la bobina en una secuencia de movimientos de robot con la transferencia del rollo de material de envoltura de un primer robot industrial a un segundo robot industrial y a la inversa.

[0150] En la realización de ejemplo, cuando el brazo de robot interactúa con una herramienta de robot, la herramienta de robot puede tener dos extremos, estando cada extremo provisto de una herramienta de acoplamiento configurada para interactuar con un brazo de robot, y un árbol portarrollos configurado para sujetar un rollo de material de envoltura, estando montado el árbol portarrollos en un extremo entre dichos extremos y proyectándose sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos extremos. El procedimiento de la tecnología descrita puede comprender entonces la envoltura de la bobina en una secuencia de movimientos de robot con la transferencia de la herramienta de robot con el rollo de material de envoltura de un primer robot industrial a un segundo robot industrial y a la inversa.

[0151] Para el éxito del proceso de envoltura es fundamental que la tira extendida de material de envoltura extraída del rollo se mantenga en y/o bajo un cierto nivel de tensión que puede o no ser seleccionado por el operador. La pieza de acoplamiento de robot del brazo de robot puede ser controlada por energía de accionamiento, por ejemplo, energía neumática, y ser accionada por una unidad central de procesamiento (Central Processing Unit, CPU) del sistema de control de robot para cerrar la pieza de acoplamiento de robot del robot, por ejemplo, una pinza o una pieza maestra, configurada para poder asir o acoplarse con un rollo o al menos un extremo de una herramienta de robot.

[0152] La secuencia de movimientos del brazo de robot que sujeta la herramienta de robot que lleva el rollo de material de envoltura está adaptada para permitir así que el material de envoltura se desenrolle suavemente a una velocidad de dispensación controlada. Se puede imponer una tensión uniforme a la tira a medida que los dos brazos de robot tiran del rollo hacia delante y hacia atrás alrededor de la bobina. Si se permitiera que el rollo "rodara libremente" sin ningún tipo de tensión, la tira se movería, se arrugaría y terminaría por aplicarse aleatoriamente en la bobina. La aplicación aleatoria de la tira no conduce a una envoltura elástica efectiva de la bobina.

[0153] Dado que la bobina normalmente se hace girar con lentitud por la acción de los rodillos del rodillo de bobina, cada vez que se completa el ciclo de envoltura mostrado, se aplica una tira de material de envoltura a un segmento del anillo, es decir, a un segmento de las diferentes superficies de la bobina. La anchura del segmento a lo largo de la superficie envolvente curvada está preferiblemente bien definida por los movimientos y trayectorias de desplazamiento, en un espacio tridimensional, de los dos robots y brazos de robot, que normalmente están controlados por el sistema de control de robot y son diferentes para cada vuelta/pasada/ciclo/revolución de envoltura alrededor del anillo/bobina. La anchura del material de envoltura en rollo se reduce normalmente por la tensión.

[0154] Sin embargo, en al menos algunas de las realizaciones de la tecnología descrita, la trayectoria de la tira alrededor del anillo no es estrictamente radial; al contrario, dado que la lenta rotación de la bobina no se compensa por completo con el procedimiento propuesto en esta invención, incluyendo colocar el eje de rotación del rollo, o árbol portarrollos, de manera que el eje de rotación se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación de la bobina o con una dirección de desplazamiento a lo largo de la superficie envolvente curvada que está en un dirección angular relacionada con el eje de rotación de la bobina, la trayectoria atraviesa la bobina en un ligero ángulo.

[0155] El resultado es que, a medida que la pasada de envoltura se repite una y otra vez con una trayectoria de desplazamiento ligeramente diferente para los dos brazos de robot en un espacio tridimensional para pasadas de envoltura consecutivas, el anillo se envuelve normalmente de forma helicoidal hasta que toda la superficie exterior de la bobina se haya sellado, es decir, de manera que no quede expuesta ninguna área superficial de la bobina. Para cubrir de forma segura toda la superficie de la bobina es necesaria una superposición de tiras adyacentes de material de envoltura. La cantidad resultante de superposición de material está determinada al menos por la colocación y las trayectorias de desplazamiento de los brazos de robot, la velocidad de los brazos de robot y el radio exterior y la velocidad de rotación de la bobina.

[0156] En algunas realizaciones, la secuencia de movimientos del brazo del robot es controlada por un programa de software del sistema de control de robot. Los datos de control pueden transmitirse entonces desde el sistema de control de robot al robot para controlar los movimientos de robot y el brazo de robot del robot. En ciertas realizaciones, el sistema de control de robot comprende un programa de software previamente almacenado asociado a una determinada bobina para controlar la secuencia de movimientos para envolver la bobina individual con un material de envoltura. En otras realizaciones, primero se miden ciertas dimensiones de la bobina individual, por ejemplo, el radio interior y/o exterior de la bobina, y el programa de software y/o los datos de control para controlar las trayectorias de desplazamiento, la velocidad y la secuencia de movimientos de los dos robots y sus respectivos brazos de robot se seleccionan o generan según las dimensiones medidas de la bobina.

[0158] Según las realizaciones de la tecnología descrita, la trayectoria de desplazamiento de los brazos de robot que se desplazan alrededor de la bobina puede ajustarse y adaptarse a la distancia de desplazamiento rotacional para la posición de aplicación en la superficie envolvente durante una pasada y a la velocidad de rotación de la bobina, por ejemplo, una velocidad de rotación constante, usada para envolver cada bobina individual y a la altura y la anchura relativas de cada bobina individual para reducir así al mínimo el tiempo de envoltura y reducir el desgaste.

[0160] En algunas realizaciones, la posición de la herramienta de robot que sujeta el rollo se ajusta antes de aplicar el material de envoltura sobre la superficie envolvente curvada. El ajuste de posición se realiza entonces para cada giro o secuencia de envoltura, de manera que la posición vertical de la herramienta a lo largo de la superficie envolvente curvada sea perpendicular al eje de rotación de la bobina. A continuación, el brazo de robot que sujeta actualmente el rollo realiza el ajuste de posición para cada giro y antes de iniciar la secuencia de movimientos de robot para envolver la superficie envolvente curvada. En algunas realizaciones, el ajuste de posición se adapta a la velocidad de rotación de la bobina, por ejemplo, se adapta a una velocidad de rotación constante de la bobina. El otro brazo de robot realiza normalmente un ajuste de posición correspondiente en la dirección opuesta para cada giro después de envolver la superficie envolvente curvada con el material de envoltura, pero antes de la siguiente transferencia de la herramienta de robot entre los robots dentro de la bobina.

[0162] En ciertas realizaciones, la tecnología descrita propone la combinación de ajustar la posición de la herramienta de robot que sujeta el rollo y que la dirección de desplazamiento de la herramienta de robot que sujeta el rollo forme un ángulo con respecto a una dirección paralela al eje de rotación de la bobina. La combinación de ajuste de posición y ángulo para la dirección de desplazamiento a lo largo de la superficie envolvente curvada puede seleccionarse entonces para adaptarse a la velocidad de rotación de la bobina y puede o no ser ligeramente diferente para cada giro. En ciertas realizaciones, el ajuste de la posición vertical (perpendicular al eje de rotación de la bobina) y la superposición a lo largo de la superficie envolvente curvada pueden ser de al menos el 75 % de la anchura del rollo, por ejemplo, entre el 75 y el 95 % de la anchura del rollo, y la dirección de desplazamiento a lo largo de la superficie envolvente curvada se selecciona para formar un ángulo, por ejemplo, una dirección angular constante, entre 0,1 y 15 grados con respecto a una dirección paralela al eje de rotación de la bobina. Los ajustes de posición realizados antes y después de aplicar el material de envoltura sobre la superficie envolvente y la dirección inclinada de desplazamiento se llevan a cabo para lograr una tensión más constante del material de envoltura y mantener el material de envoltura, por ejemplo, la película estirable, tenso mientras se tira a lo largo de la superficie envolvente curvada, reduciendo así el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada sobre la superficie envolvente curvada de la bobina.

[0164] En algunas realizaciones, el árbol portarrollos que sujeta el rollo se dirige formando un ángulo con respecto a la dirección de rotación de la bobina durante el desplazamiento a lo largo de la superficie envolvente curvada. El eje puede inclinarse entonces, por la acción del brazo de robot que actualmente sujeta el rollo, con respecto a la dirección de rotación de la bobina a lo largo de la superficie envolvente. La inclinación del eje se realiza para cada giro y antes de iniciar la secuencia de movimientos de robot para envolver la superficie envolvente curvada. El ángulo de inclinación puede adaptarse a la velocidad de rotación de la bobina, por ejemplo, adaptarse a una velocidad de rotación constante de la bobina.

[0166] En algunas realizaciones, el árbol portarrollos puede inclinarse hacia atrás después de envolver la superficie envolvente curvada y antes de que la herramienta de robot alcance la posición para la siguiente transferencia de la herramienta de robot dentro de la bobina. Durante el desplazamiento dentro de la bobina, el árbol de la herramienta de robot es inclinado hacia atrás por el robot que sujeta la herramienta, de manera que el árbol portarrollos se dirige sustancialmente en perpendicular al eje de rotación de la bobina.

[0168] En ciertas realizaciones de la tecnología descrita, el ángulo de inclinación con respecto a la dirección de rotación de la bobina se selecciona para que esté en un ángulo de entre 2 y 30 grados a lo largo de la superficie envolvente curvada. El ángulo de inclinación con respecto a la dirección de rotación de la bobina puede adaptarse entonces a la velocidad de rotación de la bobina, por ejemplo, una velocidad de rotación constante, y se lleva a cabo para lograr una tensión más constante del material de envoltura y mantener el material de envoltura, por ejemplo, la película estirable, tenso mientras se tira a lo largo de la superficie envolvente curvada, reduciendo así el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada sobre la superficie envolvente curvada de la bobina.

[0169] En algunas realizaciones, el procedimiento de la tecnología descrita comprende:

[0170] - envolver la superficie envolvente curvada de la bobina sujetando, con los robots industriales respectivos primero y segundo, el eje longitudinal del árbol portarrollos en un ángulo inclinado con respecto a la dirección de rotación de la bobina a lo largo de la superficie envolvente curvada.

[0171] En algunas realizaciones, la tecnología descrita propone una solución incluyendo una combinación de ajuste de posición para la herramienta de robot que sujeta el rollo antes de empezar a desplegar el material de envoltura sobre la superficie envolvente curvada y que el árbol portarrollos esté inclinado con respecto a la dirección de rotación de la bobina durante el desplazamiento a lo largo de la superficie envolvente curvada. En algunas realizaciones, los ajustes de posición y el ángulo de inclinación pueden adaptarse a la velocidad de rotación de la bobina, por ejemplo, adaptarse a una velocidad de rotación constante de la bobina. La combinación de ajustes de posición e inclinación se realiza para lograr una tensión más constante del material de envoltura y mantener el material de envoltura, por ejemplo, la película estirable, tenso mientras se tira a lo largo de la superficie envolvente curvada, reduciendo así el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada sobre la superficie envolvente curvada de la bobina.

[0172] En ciertas realizaciones de la tecnología descrita, la dirección de desplazamiento a lo largo de la superficie envolvente curvada se selecciona para que esté en un cierto ángulo entre 0,1 y 10 grados con respecto a una dirección de eje paralela al eje de rotación y la inclinación (durante el desplazamiento a lo largo de la superficie envolvente curvada) se selecciona para que esté en un cierto ángulo entre 2 y 15 grados de ángulo con respecto a la dirección de rotación de la bobina. El ángulo de inclinación con respecto a la dirección de rotación de la bobina puede adaptarse entonces a la velocidad de rotación de la bobina, por ejemplo, una velocidad de rotación constante, y se lleva a cabo para lograr una tensión más constante del material de envoltura y mantener el material de envoltura, por ejemplo, la película estirable, tenso mientras se tira a lo largo de la superficie envolvente curvada, reduciendo así el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada sobre la superficie envolvente curvada de la bobina.

[0173] En algunas realizaciones, al adaptar la trayectoria de desplazamiento a la velocidad de rotación de la bobina y al adaptar al menos uno de los ángulos de inclinación del árbol portarrollos con respecto a la dirección de rotación de la bobina a lo largo de la superficie envolvente y la posición vertical del rollo antes de comenzar a envolver la superficie envolvente curvada, se puede lograr una tensión relativamente constante en el material de envoltura para mantener el material de envoltura, por ejemplo, la película estirable, tenso mientras se tira a lo largo de la superficie envolvente curvada, reduciendo así el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada sobre la superficie envolvente curvada de la bobina.

[0174] Según realizaciones de ejemplo de la tecnología descrita, los brazos de robot se desplazan alrededor de sus respectivos extremos de la bobina, transfiriendo la herramienta de robot con el rollo en el centro del núcleo hueco de la bobina y a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina, a medida que la bobina gira lentamente por la acción de un rodillo de bobina de la base que lleva la bobina. En algunas realizaciones, la velocidad de rotación del o los rodillos de bobina es sustancialmente constante y se adapta a la posición de entrada en la superficie envolvente curvada del brazo de robot que sujeta el rollo, de manera que la envoltura se superpone con una cierta superposición durante cada pasada sucesiva alrededor de la bobina, garantizando así la integridad sellada de la bobina.

[0175] Una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco de la bobina en una dirección de desplazamiento para el robot respectivo que sujeta la herramienta de robot antes y después de la primera transferencia en un mismo primer plano que es sustancialmente paralelo al eje de rotación de la bobina. Una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de una superficie envolvente de la bobina en un segundo plano que es un plano diferente del primer plano.

[0176] Tanto el primer como el segundo robot industrial pueden configurarse para recibir instrucciones del sistema de control de robot que hacen que el brazo de robot del robot respectivo se mueva en el mismo plano horizontal durante la primera fase de transferencia que tiene lugar en el núcleo central cilíndrico hueco de la bobina. En algunas realizaciones, el primer y el segundo robot industrial están configurados para recibir instrucciones del sistema de control de robot que hacen que el brazo de robot del robot respectivo sujete la herramienta de robot de manera que el árbol portarrollos de la herramienta de robot se dirija sustancialmente en paralelo al eje de rotación de la bobina y sustancialmente en perpendicular al eje gravitatorio a lo largo de la trayectoria de desplazamiento de los dos brazos de robot dentro del núcleo central cilíndrico hueco de la bobina.

[0177] El plano horizontal de la segunda fase de transferencia puede estar en una posición de altura diferente del primer plano horizontal de la primera fase de transferencia a lo largo del eje perpendicular al eje de rotación de la bobina.

[0178] La trayectoria de desplazamiento y la posición de altura a lo largo del eje gravitatorio perpendicular al eje de rotación de la bobina pueden ser ajustados, por el sistema de control de robot y con instrucciones de un programa informático, entre vueltas/pasadas de envoltura sucesivas por parte del robot respectivo a lo largo de la superficie final de la bobina respectiva, reduciendo así el riesgo de pliegues en la película estirable aplicada sobre la superficie envolvente de la bobina.

[0179] La tecnología descrita también puede referirse a una herramienta de robot para el empaquetado de bobinas comprendiendo

[0180] - dos extremos, estando cada extremo provisto de una pieza de herramienta de acoplamiento configurada para interactuar con un brazo de robot;

[0181] - un portarrollos configurado para sujetar un rollo de material de envoltura, estando montado el portarrollos en un extremo sustancialmente a medio camino entre dichos extremos y proyectándose sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos extremos.

[0182] La herramienta de robot puede comprender entonces una pieza portadora donde cada una de las piezas de herramienta de acoplamiento está montada en los extremos respectivos de dicha pieza portadora. Las piezas de herramienta de acoplamiento pueden configurarse para poder transportar la energía de accionamiento desde una línea de suministro de energía de un robot.

[0183] La herramienta de robot puede comprender un acoplamiento en forma de un cambiador de herramienta de robot con la pieza de herramienta de acoplamiento configurada para poder acoplarse con una pieza maestra de acoplamiento de dicho cambiador de herramienta montada en un brazo de robot. El árbol portarrollos de la herramienta de robot puede comprender además un dispositivo de fijación de rollos configurado para fijar de forma liberable un rollo de material de envoltura al árbol portarrollos.

[0184] Una parte del árbol portarrollos puede configurarse para que se pueda expandir radialmente para permitir que un dispositivo de fijación de rollo fije de manera liberable un rollo de material de envoltura al árbol portarrollos. La herramienta de robot puede comprender además al menos un motor configurado para accionar, impedir y/o frenar la rotación del árbol portarrollos.

[0185] La tecnología descrita también puede referirse a una herramienta de robot para envolver bobinas comprendiendo

[0186] - una pieza portadora que tiene dos extremos opuestos, estando cada extremo provisto de una pieza de herramienta de un cambiador de herramienta de robot configurada para interactuar acoplándose con una pieza maestra correspondiente de un cambiador de herramienta de un brazo de robot;

[0187] - un árbol portarrollos configurado para sujetar un rollo de material de envoltura, estando montado el árbol portarrollos en un extremo sobre dicha pieza portadora sustancialmente a medio camino entre dichos extremos opuestos y proyectándose sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos extremos opuestos;

[0188] en donde:

[0189] − los cambiadores de herramienta están configurados para poder transportar la energía neumática de accionamiento desde una línea de suministro de energía neumática de un robot cuando están acoplados; − en donde una parte del árbol portarrollos está configurada para poder expandirse radialmente por la acción de dicha energía neumática para permitir que un dispositivo de fijación de rollo fije de manera liberable un rollo de material de envoltura a dicho árbol portarrollos;

[0190] − al menos un motor neumático está montado en la pieza portadora, acoplado a dicho árbol portarrollos y configurado para accionar, impedir y/o frenar la rotación de dicho árbol portarrollos por la acción de dicha energía neumática. La tecnología descrita puede referirse a un sistema de robot para el empaquetado de bobinas comprendiendo:

[0191] − dos robots industriales, estando cada robot provisto de un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot;

[0192] − una herramienta de robot, teniendo la herramienta de robot dos extremos, estando cada extremo provisto de una pieza de herramienta de acoplamiento configurada para interactuar con dicho brazo de robot, y un árbol portarrollos configurado para sujetar un rollo de material de empaquetado, estando el árbol portarrollos en un extremo montado sustancialmente a medio camino entre dichos extremos y proyectándose sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos extremos. El sistema de robot comprende además un sistema de control de robot configurado para controlar el movimiento de los robots con respecto a una bobina colocada en un rodillo de bobina para empaquetarla con un material de envoltura. El sistema de control de robot puede comprender interfaces de entrada/salida configuradas para acoplarse en comunicación con los robots industriales, con uno o más rodillos de bobina y/o con una interfaz persona/máquina, por ejemplo, en forma de una interfaz gráfica de usuario que genere un panel de control. El brazo de robot puede configurarse como una viga alargada que tiene la pieza de acoplamiento de robot montada en el extremo de la viga.

[0193] Las piezas de acoplamiento de robot pueden configurarse para poder transportar la energía de accionamiento desde una línea de suministro de energía de cualquiera de los robots.

[0194] El acoplamiento entre dichos robots y dicha herramienta de robot puede tener la forma de un cambiador de herramienta de robot con las piezas de herramienta de acoplamiento de la herramienta de robot configuradas para poder acoplarse con la pieza maestra de acoplamiento montada en cada brazo de robot.

[0195] Los brazos de robot pueden comprender una abrazadera de material de envoltura configurada para sujetar una tira de material de envoltura, preferiblemente montada cerca del extremo distal del brazo del robot.

[0196] En ciertas realizaciones, el sistema de robot puede comprender además:

[0197] − un accesorio de robot que tiene una primera y una segunda pata que se cruzan;

[0198] − una primera pata del accesorio de robot que está configurada con un primer y un segundo soporte de base de robot colocados separados en la primera pata;

[0199] − una segunda pata del accesorio de robot que está configurada con un primer tope para rodillo de bobina colocado en un extremo de la segunda pata.

[0200] El sistema de robot puede comprender además un primer rodillo de bobina configurado para dotar de un movimiento de rotación a una bobina colocada en el primer rodillo de bobina.

[0201] El accesorio de robot puede comprender además, en su segunda pata, un segundo tope para rodillo de bobina colocado en el otro extremo de la segunda pata.

[0202] El sistema de robot puede comprender además un segundo rodillo de bobina configurado para dotar de un movimiento de rotación a una bobina colocada en el segundo rodillo de bobina.

[0203] El sistema de robot puede comprender además una estación de sujeción de material de envoltura colocada sustancialmente a medio camino entre dichos robots, estando dicha estación de sujeción de material de envoltura provista de una abrazadera de material de envoltura configurada para sujetar una tira de material de envoltura.

[0204] El sistema de robot puede incluir una estación de sujeción de material de envoltura que se coloca sustancialmente en la intersección de dichas patas primera y segunda del accesorio de robot, sustancialmente a medio camino entre dichos soportes de base del robot, estando dicha estación de sujeción de material de envoltura provista de una abrazadera de material de envoltura configurada para sujetar una tira de material de envoltura.

[0205] El sistema de robot puede comprender además un cargador de rollos para almacenar una pluralidad de rollos de material de envoltura disponibles para uno o más de los robots, estando el cargador de rollos configurado con un espacio para rollos y una abrazadera de material de envoltura asociada para cada rollo de material de envoltura, estando dichas abrazaderas de material de envoltura configuradas para sujetar una tira de material de envoltura.

[0206] El sistema de robot puede comprender además un sistema de medición configurado para medir la posición y las dimensiones de una bobina colocada en un rodillo de bobina para empaquetarla con un material de envoltura, por ejemplo, para medir el radio exterior e interior de la bobina, que puede usarse para determinar la trayectoria de desplazamiento de los robots y el brazo de robot que sujeta el rollo con material de envoltura. Al medir las dimensiones y tener en cuenta la velocidad de rotación de la bobina, por ejemplo, una velocidad de rotación sustancialmente constante de la bobina, la superposición de las pasadas de envoltura sucesivas a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina puede determinarse a través de la trayectoria de desplazamiento determinada para cada pasada/vuelta de envoltura.

[0207] El sistema de medición puede comprender una o más herramientas de medición láser, por ejemplo, montadas en uno o los dos brazos de robot.

[0208] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un accesorio de robot para el empaquetado de bobinas comprendiendo

[0209] - una primera y una segunda patas que se cruzan;

[0210] en donde

[0211] − una primera pata del accesorio de robot está configurada con un primer y un segundo soporte de base de robot colocados separados en dicha primera pata;

[0212] − una segunda pata del accesorio de robot está configurada con un primer tope para rodillo de bobina colocado en un extremo de dicha segunda pata.

[0213] El accesorio de robot puede comprender además una estación de sujeción de material de envoltura colocada sustancialmente en la intersección de dichas patas primera y segunda del accesorio de robot, sustancialmente a medio camino entre dichos soportes de base del robot, estando dicha estación de sujeción de material de envoltura provista de una abrazadera de material de envoltura configurada para sujetar una tira de material de envoltura.

[0214] El accesorio de robot puede comprender además un cargador de rollos para almacenar una pluralidad de rollos de material de envoltura disponibles para uno o más de los robots, estando el cargador de rollos configurado con un espacio para rollos y una abrazadera de material de envoltura asociada para cada rollo de material de envoltura, estando dichas abrazaderas de material de envoltura configuradas para sujetar una tira de material de envoltura.

[0215] En diferentes realizaciones, el procedimiento de empaquetado de bobinas en un sistema de robot puede comprender una selección de:

[0216] − colocar una bobina de chapa metálica sobre un rodillo de bobina asociado a un sistema de robot para el empaquetado de bobinas;

[0217] − medir la posición de la bobina con respecto a los robots industriales;

[0218] − medir las dimensiones de la bobina;

[0219] − colocar una primera vuelta del material de envoltura desenrollado desde un rollo de material de envoltura unido a una herramienta de robot;

[0220] − envolver la bobina en una secuencia de movimientos de robot con la transferencia de la herramienta de robot con el rollo de material de envoltura de un primer robot industrial a un segundo robot industrial; en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo central cilíndrico hueco si la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de una superficie envolvente de la bobina; − acabar la envoltura sujetando una tira del material de envoltura y cortando la tira de material de envoltura. En algunas realizaciones, esta descripción describe procedimientos, un sistema de robot y un aparato para envolver todas las superficies expuestas de una bobina anular grande, incluido su núcleo cilíndrico hueco, en varios ciclos/giros/pasadas de envoltura para evitar la contaminación y prepararla para su expedición. Un par de brazos de robot paralelos entregan o transfieren un rollo de material de envoltura, como una película elástica de plástico, de una pinza de un brazo a una pinza del otro brazo. Los brazos se desplazan alrededor de ambos extremos de la bobina, desplazando el rollo hacia delante y hacia atrás a lo largo de la superficie envolvente curvada de la bobina y en el centro de su núcleo hueco, a medida que un rodillo de bobina de velocidad constante lo hace girar lentamente.

[0221] La velocidad del rodillo de bobina puede ser sustancialmente constante y la posición de inicio en el espacio tridimensional para envolver la superficie envolvente curvada se controla con el sistema de control de robot y se ajusta para giros/pasadas de envoltura sucesivos, de manera que la envoltura defina una cierta superposición durante cada pasada sucesiva alrededor de la bobina, asegurando así su integridad sellada. La trayectoria de desplazamiento de los brazos de robot que se desplazan alrededor de la bobina es, por lo tanto, ligeramente diferente para cada pasada sucesiva y se ajusta a la altura y la anchura relativas de cada bobina nueva para reducir al mínimo el tiempo de envoltura y reducir el desgaste.

[0223] Como se mencionó anteriormente, la trayectoria de desplazamiento y el desplazamiento de los dos brazos de robot que sujetan la herramienta de robot desde el núcleo central hueco hasta la posición de entrada a lo largo de la superficie envolvente, o en el borde entre la superficie final y la superficie envolvente, del brazo de robot pueden ser diferentes para pasadas de envoltura sucesivas, lo que proporciona un proceso de envoltura más rápido y controlado que permite una superposición del material de envoltura más pequeña y definida con mayor precisión. Un proceso controlado donde la posición de inicio/entrada a lo largo del borde entre la primera superficie final y la superficie envolvente curvada, en lugar de la velocidad de rotación de la bobina, sea variable y diferente para pasadas de envoltura sucesivas reduce el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada a la superficie envolvente curvada de la bobina, lo que proporciona una productividad mejorada y garantiza la integridad sellada de la bobina.

[0225] En algunas realizaciones, la trayectoria de desplazamiento y el desplazamiento en el espacio tridimensional del brazo de robot que sujeta el rollo pueden ser diferentes entre sí durante al menos diez giros/vueltas/ciclos/pasadas de envoltura sucesivos. La posición de entrada/inicio a lo largo o en el borde de la superficie envolvente curvada puede entonces ser diferente para los giros/vueltas/ciclos/pasadas de envoltura sucesivos, es decir, la distancia desde el núcleo central hueco de la bobina hasta la posición de entrada/inicio de la secuencia de movimientos robóticos para envolver la superficie envolvente curvada de la bobina puede ser diferente durante al menos diez giros/vueltas/ciclos/pasadas de envoltura sucesivos.

[0227] Las posiciones de entrada/inicio mutuamente diferentes a lo largo o sobre la superficie envolvente curvada pueden adaptarse entonces a la velocidad de rotación, por ejemplo, una velocidad de rotación sustancialmente constante, de la bobina para definir una superposición, es decir, la anchura de la superposición del material de envoltura, entre pasadas de envoltura sucesivas sobre la superficie envolvente curvada. Tanto la posición de entrada/inicio como la de salida/fin de la secuencia de movimientos robóticos del robot y del brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la superficie envolvente curvada pueden entonces ser diferentes para pasadas de envoltura sucesivas. La adaptación de las posiciones de entrada/inicio y salida/fin en un espacio tridimensional a lo largo de la superficie envolvente curvada para que sean diferentes en los giros/pasadas/vueltas/ciclos de envoltura sucesivos proporciona un proceso de envoltura más rápido y controlado que permite una superposición más pequeña y precisa del material de envoltura y reduce el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada a la superficie envolvente curvada de la bobina, para mejorar la productividad y garantizar la integridad sellada de la bobina.

[0229] Las posiciones y movimientos en el espacio tridimensional del árbol portarrollos respectivo que sujeta el rollo definen la posición de inicio y la posición de fin para la aplicación del material de envoltura en la superficie envolvente curvada. La secuencia de movimientos del eje a lo largo de la superficie envolvente curvada con respecto a la velocidad de rotación constante de los rodillos de bobina define así la anchura de la superposición en la superficie envolvente curvada entre giros sucesivos. Al proporcionar una solución donde la bobina gira a una velocidad de rotación sustancialmente constante, la anchura de la superposición entre las tiras sucesivas y adyacentes puede controlarse mejor para que sea sustancialmente constante sobre la superficie envolvente curvada.

[0231] En otras realizaciones, la velocidad de rotación de la bobina puede variar a lo largo de una pasada/ciclo de envoltura y/o variar a lo largo del proceso de envoltura de la bobina. La velocidad de rotación puede entonces variar durante un giro pero aún puede ser constante, o sustancialmente constante, durante la aplicación del material de envoltura, por ejemplo, una película, sobre la superficie envolvente curvada de la bobina. En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema de robot comprendiendo dos robots industriales, cada uno de los cuales comprende al menos un brazo de robot adaptado para envolver una bobina, comprendiendo el sistema de robot al menos un actuador que proporciona una secuencia de movimientos del al menos un robot y/o brazo de robot.

[0233] En diferentes realizaciones, el sistema de robot normalmente comprende una unidad de accionamiento y un sistema de control de robot comprendiendo un almacenamiento de programas para almacenar los programas de control incluyendo instrucciones de movimiento para los dos robots y los brazos de robot, un ejecutor de programas adaptado para ejecutar las instrucciones de movimiento para los robots y un planificador de movimiento adaptado para determinar cómo deben moverse los robots alrededor de la bobina en cada vuelta de envoltura sucesiva para poder ejecutar las instrucciones de movimiento para los robots y, sobre esta base, generar señales de control para la unidad de accionamiento .

[0235] El almacenamiento de programas se adapta normalmente para almacenar programas de control incluyendo instrucciones de movimiento para el robot y los brazos de robot. El ejecutor de programas está adaptado para ejecutar las instrucciones de movimiento y el planificador de movimiento está adaptado para determinar, para cada vuelta de envoltura individual, cómo deben moverse los dos robots/brazos de robot alrededor de la bobina para poder ejecutar las instrucciones de movimiento.

[0236] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un dispositivo de sistema de robot para envolver una bobina comprendiendo:

[0237] un sistema de control de robot comprendiendo:

[0238] al menos un procesador, y

[0239] al menos una memoria incluyendo las instrucciones del programa informático, la al menos una memoria y las instrucciones del programa informático configuradas, con el procesador, para hacer que el sistema de robot: determine una trayectoria de desplazamiento individual para cada vuelta de envoltura sucesiva para los movimientos de los robots/brazos de robot en un espacio tridimensional a lo largo de las superficies de la bobina según las dimensiones y/o posiciones de la bobina recibidas, modelizadas y/o medidas, la velocidad de rotación de la bobina y/o una superposición determinada/deseada entre las vueltas/pasadas de envoltura sucesivas en la superficie envolvente curvada de la bobina;

[0240] haga que los robots y/o los brazos de robot se muevan a lo largo de las superficies de la bobina según la trayectoria de desplazamiento para cada vuelta de envoltura sucesiva, en donde el sistema de control de robot y las instrucciones del programa informático están configurados de manera que las trayectorias de desplazamiento de cada uno de los dos robots y su al menos un brazo de robot respectivo sean diferentes para vueltas de envoltura sucesivas.

[0241] En algunas realizaciones, los robots y sus brazos de robot funcionan con una posición controlada, al menos una memoria y las instrucciones del programa informático se configuran además, con el procesador, para hacer que el dispositivo haga que el robot se mueva a lo largo de la trayectoria de desplazamiento dentro de un decalaje de posición predeterminado.

[0242] En algunas realizaciones, la al menos una memoria y las instrucciones del programa informático se configuran además, con el procesador, para hacer que el sistema de control de robot:

[0243] obtenga, de al menos uno de los dos robots, por ejemplo, justo antes o durante una fase de transferencia para transferir la herramienta de robot, información de retroalimentación, tal como datos de sensores, relativa a la posición de un primer robot/brazo de robot o herramienta de robot mantenida por el primer robot/brazo de robot con respecto a la posición de un segundo robot/brazo de robot;

[0244] determine una desviación según la posición relativa del primer y el segundo robot/brazo de robot/herramienta de robot; y determine un ajuste en tiempo real de la posición y/o la trayectoria de desplazamiento continua del primer robot/brazo de robot o herramienta de robot sostenida por el primer robot/brazo de robot según la desviación.

[0245] En algunas realizaciones en donde la al menos una memoria y las instrucciones del programa informático se configuran además, con el procesador, para hacer que el sistema de control de robot: determine si una desviación es mayor que una desviación umbral predeterminada; y en respuesta a que la desviación es mayor que la desviación umbral predeterminada, determine detener el movimiento de al menos uno de los dos robots. Las realizaciones descritas en esta invención son aplicables en general en aparatos, sistemas y procedimientos para empaquetar artículos con material de empaquetado. Las expresiones empaquetado y material de empaquetado también se usan en esta invención como sinónimos de las expresiones envoltura y material de envoltura, ya que un artículo u objeto que se empaqueta por medio de las realizaciones descritas se envuelve con movimientos relativos de los brazos de robot y/o del artículo.

[0246] Las realizaciones más específicas descritas en esta invención se refieren a una herramienta, un sistema y un procedimiento de robot para empaquetar artículos anulares, tales como bobinas de chapa metálica, que giran mientras se empaquetan con un material de envoltura. Dichas realizaciones, configuradas preferiblemente para su uso en una línea de producción de envoltura de bobinas, se muestran esquemáticamente en la FIG.1A a la FIG.1E.

[0247] Realizaciones de una herramienta de robot

[0248] La FIG. 1A a la FIG. 1E ilustran esquemáticamente una realización de una herramienta 100 de robot provista de un árbol 104 portarrollos para sujetar un rollo 106 de material de envoltura y configurada para su transferencia entre los brazos 108, 109 de robot de robots 112, 113 industriales coordinados (véase la FIG.

[0249] 1D).

[0250] Las realizaciones generales de una herramienta 100 de robot para el empaquetado de bobinas comprenden dos extremos 102, 103, preferiblemente opuestos, y cada extremo está provisto de una pieza 122, 123 de herramienta de acoplamiento configurada para interactuar con un brazo 108, 109 de robot. Esta realización comprende además un árbol 104 portarrollos configurado para sujetar un rollo 106 de material de empaquetado, estando el árbol 104 portarrollos montado en un extremo de forma giratoria sustancialmente a medio camino entre dichos extremos 102, 103, preferiblemente opuestos, y proyectándose sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos extremos 102, 103, preferiblemente opuestos. La herramienta 100 de robot puede estar provista de un alojamiento 105 comprendiendo una o más placas 107A, 107B de cubierta. En algunas realizaciones, los dos extremos son extremos sustancialmente opuestos entre sí, y las piezas de herramienta de acoplamiento se montan preferiblemente en los extremos respectivos de manera que la herramienta de robot sea sustancialmente simétrica. En ciertas realizaciones, el árbol portarrollos puede montarse de manera giratoria sustancialmente a medio camino entre dichos extremos y proyectarse de manera sustancialmente perpendicular a un eje que se extiende entre dichos extremos. La herramienta de robot puede entonces tener en general forma de T y tener un diseño simétrico para permitir una operación y manipulación eficientes por parte de dos robots industriales.

[0251] En otras realizaciones de la herramienta de robot, las piezas de herramienta de acoplamiento pueden disponerse en otras configuraciones, por ejemplo, el árbol portarrollos puede montarse de forma giratoria desplazado con respecto al punto medio entre los extremos opuestos y/o sobresalir en un ángulo diferente al perpendicular a un eje que se extiende entre los dos extremos. Como ejemplo de configuración de una herramienta de robot según ciertos aspectos de la tecnología descrita, el árbol portarrollos puede sobresalir en un cierto ángulo dentro de un intervalo de ángulos de 75 a 88 grados con respecto a un eje que se extiende entre los dos extremos opuestos.

[0252] El ángulo del árbol portarrollos que sobresale con respecto al eje de extensión entre los extremos opuestos puede seleccionarse y diseñarse entonces para su uso para envolver una bobina que tiene un cierto radio exterior y que gira alrededor de su eje de rotación a una cierta velocidad de rotación sustancialmente constante mientras se empaqueta con un material de envoltura. Como ejemplo, el ángulo del árbol portarrollos sobresaliente que sujeta el material de envoltura con respecto al eje de extensión puede diseñarse para una bobina que tenga un cierto radio exterior y que gire alrededor de su eje de rotación, por ejemplo, con rodillos de accionamiento de una base que lleva la bobina, a una cierta velocidad de rotación sustancialmente constante mientras envuelve la superficie envolvente de la bobina con el material de envoltura.

[0253] En diferentes realizaciones, la velocidad de rotación de la bobina puede ser sustancialmente constante durante toda la envoltura del anillo/bobina o la velocidad de rotación puede variar porque la velocidad de rotación usada para envolver otras superficies distintas de la envoltura de la superficie envolvente puede variar y/o puede ser diferente de una velocidad de rotación sustancialmente constante usada durante la envoltura de la superficie envolvente curvada de la bobina con tiras superpuestas de material de envoltura, por ejemplo, tiras superpuestas de película estirable de plástico.

[0254] La FIG.1B ilustra esquemáticamente la realización de la herramienta de robot mostrada en la FIG. 1A con un rollo 106 de material de envoltura colocado en el árbol 104 portarrollos.

[0255] La FIG.1C ilustra esquemáticamente la realización de la herramienta de robot mostrada en la FIG.1A y la FIG.

[0256] 1B acoplada a un brazo 108, 109 de robot (109 mostrado en la FIG. 1C) en un lado o extremo 102 de la herramienta 100 de robot. Algunas realizaciones del brazo 108, 109 de robot están provistas de una pieza 124, 125 de acoplamiento de robot, por ejemplo, una pinza o una pieza maestra de un cambiador de herramienta, configurada para poder asir o acoplarse con una pieza 122, 123 de herramienta de acoplamiento de la herramienta 100 de robot. Como se muestra en la realización de la FIG. 1C, un brazo 109 de robot se acopla a la herramienta 100 de robot con una pieza 124 de acoplamiento de robot que se acopla con la pieza 122 de herramienta de robot a la izquierda en la FIG. 1C en un extremo 102. En otro extremo 103 de la herramienta 100 de robot, a la derecha en la FIG.

[0257] 1C, una segunda pieza 123 de herramienta de acoplamiento está disponible para acoplarse a otro brazo 108 de robot no mostrado en la FIG.1C.

[0258] La FIG. 1D ilustra esquemáticamente una realización de la herramienta de robot mostrada en la FIG. 1A a la FIG. 1C con más detalle y sin la cubierta del alojamiento 105 mostrada en la FIG. 1A a la FIG. 1C. En la realización de la FIG.

[0259] 1D, la herramienta 100 de robot comprende una pieza 128 portadora con una pieza 130, 131 de extremo unida a la pieza 128 portadora en los extremos 102, 103 respectivos de la herramienta 100 de robot. Las piezas 122, 123 de herramienta de acoplamiento están unidas a las piezas 130, 131 de extremo en los extremos 102, 103 respectivos, preferiblemente opuestos, de dicha pieza 128 portadora. Por lo tanto, en algunas realizaciones, se incluye una pieza 128 portadora donde cada una de las piezas 122, 123 de herramienta de acoplamiento está montada en los extremos respectivos de la pieza 128 portadora.

[0261] Las piezas 122, 123 de herramienta de acoplamiento están configuradas para poder transportar la energía de accionamiento desde una línea de suministro de energía de un robot, tal como un robot industrial. La energía de accionamiento puede estar, por ejemplo, en diferentes realizaciones, en forma de energía neumática, energía hidráulica o energía eléctrica. En algunas realizaciones ilustradas de la FIG.1A a la FIG.1D, la energía de accionamiento es preferiblemente energía neumática. El acoplamiento puede configurarse normalmente para poder acoplarse con un acoplamiento de bayoneta y/o bloquearse en su posición por medio de una energía de accionamiento controlada por los robots respectivos.

[0263] En algunas realizaciones, el acoplamiento configurado para interactuar entre los robots industriales y la herramienta de robot se configura en forma de un cambiador de herramienta de robot con la pieza 122, 123 de herramienta de acoplamiento configurada para poder acoplarse con una pieza 124, 125 maestra de acoplamiento de dicho cambiador de herramienta montada en un brazo de robot respectivo.

[0265] En algunas realizaciones de la herramienta de robot, y mostradas en la FIG. 1A a la FIG. 1D, el árbol 104 portarrollos comprende además un dispositivo 140, 141 de fijación de rollo configurado para fijar de forma liberable un rollo de material de envoltura a dicho árbol portarrollos. Por ejemplo, una parte 140, 141 del árbol portarrollos está configurada para expandirse radialmente para permitir que un dispositivo de fijación de rollo fije de manera liberable un rollo de material de envoltura a dicho árbol portarrollos. En algunas realizaciones, esto se implementa como una o más cámaras 140, 141 inflables que se inflan de forma controlable por medio de energía neumática, es decir, aire presurizado, transportado desde los robots respectivos a través de las interfaces de acoplamiento. En otras realizaciones, el dispositivo 140, 141 de fijación de rollo se puede accionar, por ejemplo, por energía eléctrica o hidráulica.

[0267] Algunas realizaciones de la herramienta 100 de robot comprenden además al menos un motor 132, 133 configurado para accionar, impedir y/o frenar la rotación del árbol portarrollos. Como se muestra en la realización de la FIG. 1E, un motor 132, 133 neumático está montado en la pieza 128 portadora a cada lado del árbol 104 portarrollos. El árbol 104 portarrollos está provisto de un piñón 134 configurado para ser engranado por una correa 136 dentada. La correa 136 dentada también se engrana con los piñones 144, 145 acoplados al motor 132, 133 respectivo y es empujada por las ruedas 138, 139 tensoras montadas preferiblemente como ruedas traseras en la correa 136 dentada.

[0269] Las realizaciones de la herramienta de robot que se muestran en la FIG. 1A-1D tienen una configuración básicamente simétrica. Cuando un primer brazo de robot se acopla a la herramienta 100 de robot en, por ejemplo, el lado derecho de la herramienta (en la FIG. 1D) a la pieza 123 de herramienta de acoplamiento, el motor 133 y el dispositivo 140, 141 de fijación de rollo se accionan por medio de energía neumática, es decir, aire presurizado, suministrada desde el primer brazo de robot (o primer robot) a través de la pieza 123 de herramienta de acoplamiento. Cuando un segundo brazo de robot se acopla a la herramienta de robot en el lado izquierdo de la herramienta a la pieza 122 de herramienta de acoplamiento, el motor 132 y el dispositivo 140, 141 de fijación de rollo se accionan por medio de la energía neumática del segundo brazo de robot a través de la pieza 122 de herramienta de acoplamiento. Durante una fase, normalmente una fase de transferencia, cuando el primer robot y el segundo robot están acoplados con la herramienta de robot, los motores 132, 133 y el dispositivo 140, 141 de fijación de rollo son accionados o accionables simultáneamente por los robots primero y segundo respectivos. En otras realizaciones, los motores 132, 133 y/o el dispositivo 140, 141 de fijación de rollo se pueden accionar, por ejemplo, con energía eléctrica o hidráulica.

[0271] Una realización de una herramienta de robot para envolver bobinas comprendiendo:

[0273] − una pieza portadora que tiene dos extremos opuestos, estando cada extremo provisto de una pieza de herramienta de un cambiador de herramienta de robot configurada para interactuar acoplándose con una pieza maestra correspondiente de un cambiador de herramienta de un brazo de robot;

[0275] − un árbol portarrollos configurado para sujetar un rollo de material de envoltura, estando el árbol portarrollos montado en un extremo sobre dicha pieza portadora entre dichos extremos opuestos y proyectándose sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos extremos opuestos.

[0277] En algunas realizaciones, los cambiadores de herramienta de la herramienta de robot anterior están configurados para poder transportar la energía neumática de accionamiento desde una línea de suministro de energía neumática de un robot cuando está acoplado;

[0279] − en donde una parte del árbol portarrollos está configurada para poder expandirse radialmente por la acción de dicha energía neumática para permitir que un dispositivo de fijación de rollo fije de manera liberable un rollo de material de envoltura a dicho árbol portarrollos;

[0280] − al menos un motor neumático está montado en la pieza portadora, acoplado a dicho árbol portarrollos y configurado para accionar, impedir y/o frenar la rotación de dicho árbol portarrollos por la acción de dicha energía neumática.

[0281] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a una herramienta de robot para envolver bobinas comprendiendo:

[0282] − una pieza portadora que tiene dos extremos opuestos, estando cada extremo provisto de una pieza de herramienta de un cambiador de herramienta de robot configurada para interactuar acoplándose con una pieza maestra correspondiente de un cambiador de herramienta de un brazo de robot;

[0283] − un árbol portarrollos configurado para sujetar un rollo de material de envoltura, estando montado/colocado el árbol portarrollos en un extremo sobre dicha pieza portadora sustancialmente a medio camino entre dichos extremos opuestos y proyectándose sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos extremos opuestos;

[0284] en donde:

[0285] − los cambiadores de herramienta están configurados para poder transportar la energía neumática de accionamiento desde una línea de suministro de energía neumática de un robot cuando están acoplados; − en donde una parte del árbol portarrollos está configurada para poder expandirse radialmente por la acción de dicha energía neumática para permitir que un dispositivo de fijación de rollo fije de manera liberable un rollo de material de envoltura a dicho árbol portarrollos;

[0286] − al menos un motor neumático está montado en la pieza portadora, acoplado a dicho árbol portarrollos y configurado para accionar, impedir y/o frenar la rotación de dicho árbol portarrollos por la acción de dicha energía neumática.

[0287] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a una herramienta de robot para envolver bobinas comprendiendo:

[0288] − una pieza portadora que tiene dos extremos opuestos, estando cada extremo provisto de una pieza de herramienta de un cambiador de herramienta de robot configurada para interactuar acoplándose con una pieza maestra correspondiente de un cambiador de herramienta de un brazo de robot;

[0289] − un árbol portarrollos configurado para sujetar un rollo de material de envoltura, estando montado/colocado el árbol portarrollos en un extremo sobre dicha pieza portadora entre dichos extremos opuestos, por ejemplo, sustancialmente a medio camino entre dichos extremos opuestos, y proyectándose en un cierto ángulo dentro de un intervalo de ángulos de 75 a 88 grados con respecto a un eje que se extiende entre los dos extremos opuestos.

[0290] En ciertas realizaciones, los cambiadores de herramienta de la herramienta de robot que tienen un eje de soporte que se proyecta dentro de un intervalo de ángulos de 75 a 88 grados con respecto a un eje que se extiende entre los dos extremos opuestos están configurados para poder transmitir la energía neumática de accionamiento desde una línea de suministro de energía neumática de un robot cuando está acoplado; − en donde una parte del árbol portarrollos está configurada para poder expandirse radialmente por la acción de dicha energía neumática para permitir que un dispositivo de fijación de rollo fije de manera liberable un rollo de material de envoltura a dicho árbol portarrollos;

[0291] − al menos un motor neumático está montado en la pieza portadora, acoplado a dicho árbol portarrollos y configurado para accionar, impedir y/o frenar la rotación de dicho árbol portarrollos por la acción de dicha energía neumática.

[0292] Realizaciones de un sistema de robot

[0293] La FIG. 1E ilustra esquemáticamente una descripción general de una realización de un sistema 110 de robot, que en este ejemplo comprende una realización de la herramienta de robot mostrada en la FIG. 1A a la FIG.

[0294] 1D, y configurada para envolver un objeto anular en rotación, por ejemplo, una bobina de chapa 116 metálica. Las realizaciones del sistema 110 de robot pueden configurarse para funcionar con otras realizaciones de la herramienta de robot.

[0295] En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema de robot para el empaquetado de bobinas, comprendiendo:

[0296] a. dos robots 112, 113 industriales, estando cada robot provisto de un brazo 108, 109 de robot que tiene una pieza 124, 125 de acoplamiento de robot (125 no mostrada en las FIGs) configurada para interactuar con una herramienta de robot, y

[0297] b. una herramienta 100 de robot.

[0298] La herramienta 100 de robot tiene normalmente dos extremos 102, 103, donde cada extremo puede estar provisto de una pieza 122, 123 de herramienta de acoplamiento configurada para interactuar con dicho brazo 108, 109 de robot, y un árbol 104 portarrollos configurado para sujetar un rollo de material 106 de envoltura. El árbol 104 portarrollos está montado en un extremo entre dichos extremos 102, 103 y se proyecta en un cierto ángulo que es sustancialmente perpendicular a un eje que se extiende entre dichos extremos 102, 103, o dentro de un intervalo de ángulos de 75 a 88 grados con respecto al eje que se extiende entre dichos extremos 102, 103.

[0299] En la realización ilustrada en la FIG.1A a 1D, el árbol 104 portarrollos está montado sustancialmente a medio camino entre dichos extremos 102, 103 opuestos y se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos extremos 102, 103. En algunas realizaciones del sistema de robot, el brazo 108, 109 de robot está configurado como una viga alargada que tiene dicha pieza 124, 125 de acoplamiento de robot montada en el extremo de la viga. Las piezas 124, 125 de acoplamiento de robot están configuradas para poder transportar la energía de accionamiento desde una línea de suministro de energía de cualquiera de dichos robots. Como se mencionó anteriormente, la energía de accionamiento es, en las realizaciones preferidas, aire comprimido en un sistema neumático. En otras realizaciones, la energía de accionamiento puede ser, por ejemplo, energía eléctrica o energía hidráulica. En algunas realizaciones, el acoplamiento entre dichos robots 112, 113 y dicha herramienta 100 de robot tiene la forma de un cambiador de herramienta de robot con las piezas 122, 123 de herramienta de acoplamiento de la herramienta 100 de robot configuradas para poder acoplarse con la pieza 124, 125 maestra de acoplamiento montada en cada brazo 108, 109 de robot.

[0300] En algunas realizaciones, el robot está configurado para reducir o apagar la energía de accionamiento, por ejemplo, la energía neumática o la energía hidráulica, usada para controlar la pieza 124, 125 de acoplamiento de robot que sujeta la herramienta de robot antes de la fase de transferencia a una cierta distancia de la posición de transferencia, es decir, cuando la herramienta de robot todavía está asida o sujetada solo por el robot que transfiere la herramienta de robot a otro robot. La distancia desde la posición de la transferencia cuando se reduce o se apaga la energía de accionamiento para controlar la pieza 124, 125 de acoplamiento de robot puede estar normalmente a una distancia dentro de un intervalo de distancia de 20 a 200 mm desde la posición de transferencia, por ejemplo, dentro de un intervalo de distancia de 20 a 200 mm desde una posición para cada parte de la herramienta de robot cuando los dos robots sujetan por primera vez la herramienta de robot. En ciertas realizaciones, el sistema 170 de control de robot del sistema de robot, que está configurado para controlar el movimiento de los robots 112, 113 con respecto a una bobina 116, puede configurarse además para controlar también la reducción o el corte de la energía de accionamiento a una cierta distancia de la posición de transferencia. La interrupción de la energía de accionamiento del brazo de robot que sujeta la herramienta de robot a una distancia de la posición de transferencia proporciona una transferencia más rápida y un proceso más rápido para envolver la bobina.

[0301] En una realización de ejemplo donde la energía de accionamiento para controlar la pieza 124, 125 de acoplamiento de robot se desconecta por completo antes de la transferencia, la herramienta de robot se sujeta y se bloquea en la pieza 124, 125 de acoplamiento de robot únicamente por fuerza mecánica, por ejemplo, únicamente por la tensión mecánica del resorte.

[0302] La provisión de un sistema de robot donde la pieza 124, 125 de acoplamiento de robot del robot que transfiere la herramienta se controle reduciendo o desconectando la energía de accionamiento antes de la transferencia puede permitir una transferencia en movimiento de la herramienta de robot, es decir, cuando los brazos de robot del robot respectivo estén en movimiento durante toda la transferencia, o que el período de tiempo en la posición de transferencia cuando los dos brazos de robot están estáticos, es decir, no se mueven, pueda reducirse significativamente, lo que permite una transferencia más corta (más rápida), un ciclo de envoltura más corto (más rápido) y una productividad mejorada. Como se muestra en la FIG.1C, cada uno de los brazos 108, 109 de robot comprende una abrazadera 146, 147 de material de envoltura configurada para sujetar una tira de material de envoltura, preferiblemente montada cerca del extremo distal de dicho brazo 108, 109 de robot.

[0303] Las realizaciones del sistema 110 de robot comprenden además: un accesorio 114 de robot que tiene una primera pata 148 y una segunda pata 149 que se cruzan. Una primera pata 148 del accesorio 114 de robot está configurada con unos soportes de base de robot primero 150 y segundo 151 colocados separados sobre dicha primera pata 148. Una segunda pata 149 del accesorio 114 de robot está configurada con un primer tope 152 para rodillo de bobina colocado en un extremo de dicha segunda pata 149.

[0304] Algunas realizaciones del sistema de robot comprenden además un primer rodillo 120 de bobina configurado para dotar de un movimiento giratorio a una bobina 116 colocada en dicho primer rodillo 120 de bobina. En algunas realizaciones configuradas con dos estaciones de bobina, y como se muestra en la FIG. 1E, el accesorio 114 de robot en su segunda pata 149 comprende además un segundo tope 153 para rodillo de bobina colocado en el otro extremo de dicha segunda pata 149. Dichas realizaciones comprenden además un segundo rodillo 121 de bobina configurado para dotar de un movimiento de rotación a una bobina (no mostrada) colocada en dicho segundo rodillo 121 de bobina.

[0305] El accesorio 114 de robot en las realizaciones mostradas está, por lo tanto, configurado con dos soportes 150, 151 de base de robot colocados separados en una primera pata de la geometría transversal, así como con un primer y un segundo tope 152, 153 para rodillo de bobina colocados separados en una segunda pata de la geometría transversal. Un primer robot 112 industrial y un segundo robot 113 industrial están montados en los respectivos soportes 150, 151 de base de robot. Un primer rodillo 120 de bobina y un segundo rodillo 121 de bobina se colocan en los respectivos topes 152, 153 para rodillo de bobina. Dichos rodillos 120, 121 de bobina son conocidos de por sí y normalmente comprenden una base de dos rodillos que se pueden accionar para dar a una bobina colocada en la base un movimiento de rotación alrededor del eje de rotación de la bobina. En algunas realizaciones y cuando se coloca en

[0306] la base, el eje de rotación de la bobina es normalmente perpendicular al eje gravitatorio. En el primer rodillo 120 de bobina se coloca un artículo anular que ilustra esquemáticamente una bobina de chapa 116 metálica con un núcleo 118 central cilíndrico hueco. Cada uno de los robots 112, 113 industriales comprende un brazo 108, 109 de robot configurado para poder acoplarse a una herramienta 100 de robot en cada extremo.

[0307] Las bobinas de chapa aparecen en diferentes tamaños. Una bobina grande puede tener una longitud de 2.300 mm, los tamaños normales están en el intervalo de 1.200 a 1.500 mm de longitud y hasta un mínimo que puede ser de 800 mm de longitud. El núcleo central hueco a menudo tiene un diámetro interior de 508 o 610 mm, y hay diámetros de apenas 420 mm. El diámetro exterior de una bobina puede variar, por ejemplo, de 1 a 2,5 metros.

[0308] En la realización mostrada en la FIG. 1E, el accesorio 114 de robot está configurado con una geometría transversal general de patas sustancialmente perpendiculares con una o más barras, es decir, las barras que forman las patas y, por lo tanto, la una o más barras que se cruzan en ángulos sustancialmente rectos. Otros ángulos de intersección pueden configurarse con configuraciones adaptadas de los robots, su rango y sus movimientos. En la realización mostrada visible en la FIG.1E, cada pata comprende dos barras paralelas. En algunas realizaciones, los dos robots 112, 113 industriales del sistema de robot y los robots de la tecnología descrita pueden configurarse además para inclinar el eje longitudinal del rollo 106, o árbol 104 portarrollos, y luego mantener el eje longitudinal del rollo y/o árbol 104 portarrollos, en un cierto ángulo con respecto a la dirección de rotación a lo largo de la superficie envolvente, de manera que el eje longitudinal del rollo 106 y/o el árbol 104 portarrollos se mantenga inclinado en un ángulo con respecto a la dirección de rotación de la superficie envolvente curvada donde se encuentra el material de envoltura, por ejemplo, se transfiere una película estirable, desde el árbol portarrollos a la superficie envolvente y se aplica a la bobina.

[0309] La base que lleva la bobina puede comprender medios, por ejemplo, al menos un rodillo de accionamiento, configurados para hacer girar la bobina alrededor de su eje de rotación a una cierta velocidad de rotación. El ángulo del eje longitudinal del rollo 106 y/o del árbol 104 portarrollos con respecto a la dirección de rotación puede seleccionarse, adaptarse y/u optimizarse adicionalmente con respecto a la velocidad de rotación de la bobina, por ejemplo, adaptarse a una velocidad angular estimada para el radio exterior de la bobina y/o a la velocidad angular de la superficie envolvente donde se aplica el material de envoltura a la bobina. En algunas realizaciones, el al menos un rodillo de accionamiento puede hacer girar la bobina alrededor de su eje de rotación a una velocidad de rotación constante durante toda la secuencia de movimientos de los dos robots a lo largo de la superficie envolvente, incluida la fase de transferencia a lo largo de la superficie envolvente. Algunas realizaciones del sistema 110 de robot comprenden además una estación 156 de sujeción de material de envoltura colocada sustancialmente a medio camino entre dichos robots 112, 113. Dicha estación 156 de sujeción de material de envoltura está provista de una o más abrazaderas 157, 158 de material de envoltura configuradas para sujetar una tira de material de envoltura. La estación 156 de sujeción de material de envoltura se coloca preferiblemente sustancialmente en la intersección de dichas patas 148, 149 primera y segunda del accesorio 114 de robot, sustancialmente a medio camino entre dichos soportes 150, 151 de base de robot, y dicha estación 156 de sujeción de material de envoltura está provista de una o más abrazaderas 157, 158 de material de envoltura configuradas para sujetar una tira de material de envoltura.

[0310] En algunas realizaciones, el sistema 110 de robot comprende además un cargador 160 de rollos para almacenar una pluralidad de rollos 106 de material de envoltura disponible para uno o más de los robots. El cargador 160 de rollos está configurado con uno o más lugares 164 para rollos y una abrazadera 162, 166 de material de envoltura asociada para cada rollo de material de envoltura, estando configuradas dichas abrazaderas 162, 166 de material de envoltura para sujetar una tira de material de envoltura.

[0312] Algunas realizaciones del sistema 110 de robot comprenden además un sistema de medición configurado para medir la posición y las dimensiones de una bobina 116 colocada en un rodillo 120, 121 de bobina para empaquetarla con material de envoltura. En algunas realizaciones, el sistema de medición comprende una o más herramientas 143 de medición láser, por ejemplo, montadas en uno o los dos brazos 108, 109 de robot (véase la FIG. 1C). Con una herramienta de medición láser de este tipo montada en el brazo de robot, es preferible que esté colocada de manera que tenga una línea de visión que no esté obstruida por un rollo de material de envoltura unido a la herramienta de robot. Al medir la posición y las dimensiones, el sistema de robot está configurado para encontrar el centro de la bobina, seguir los contornos y calcular la posición y las dimensiones.

[0314] El sistema 110 de robot, en algunas realizaciones, comprende además un sistema 170 de control de robot configurado para controlar el movimiento de los robots 112, 113 con respecto a una bobina 116 colocada en un rodillo 120, 121 de bobina en el sistema de robot para ser empaquetado con un material de envoltura. El sistema de control de robot comprende interfaces de entrada/salida configuradas para poder acoplarse en comunicación con los robots 112, 113 industriales, con uno o más rodillos 120, 121 de bobina y/o con una interfaz persona/máquina (no mostrada), por ejemplo, en forma de una interfaz gráfica de usuario que genera un panel de control.

[0316] Realizaciones del procedimiento para envolver bobinas

[0318] En una descripción general del funcionamiento durante una secuencia de envoltura, un primer robot 112 con un primer brazo 108 de robot acoplado a un primer lado de la herramienta 100 de robot lleva la herramienta 100 de robot cargada con un rollo 106 de material de envoltura, inserta la herramienta de robot en el núcleo 118 central cilíndrico hasta una posición donde el segundo robot con el segundo brazo 109 de robot se acopla al segundo lado de la herramienta 100 de robot. La herramienta 100 de robot se transfiere al segundo robot 112 que, a su vez, transporta la herramienta 100 de robot fuera del núcleo 118 central a lo largo de la base de la bobina 116 cilíndrica y a lo largo de su superficie envolvente mientras el material de envoltura se despliega o se enrolla desde el rollo de material 106 de envoltura. La herramienta 100 de robot se transfiere de nuevo del segundo robot 113 al primer robot 112, y el ciclo se repite. Durante el ciclo de envoltura, el rodillo 120 de bobina se hace rodar a un ritmo coordinado con los movimientos de los robots para lograr una envoltura superpuesta de la bobina 116, es decir, una parte de la tira de material de envoltura se superpone con una tira anterior de material de envoltura al menos en la superficie envolvente curvada de la bobina 116. Para cubrir de forma segura toda la superficie de la bobina 116, por ejemplo, para cubrir de forma segura al menos toda la superficie envolvente de la bobina 116, se logra una superposición, por ejemplo, una superposición predeterminada, de tiras adyacentes de material de envoltura de ciclos de envoltura consecutivos. Por lo tanto, la envoltura se superpone al menos sobre la superficie envolvente de la bobina durante cada pasada sucesiva alrededor de la bobina 116, asegurando así su integridad sellada.

[0320] En ciertas realizaciones, la base puede configurarse para hacer girar la bobina a una velocidad de rotación sustancialmente constante durante todo el proceso de envoltura de la bobina. La base puede configurarse entonces para hacer girar la bobina a una velocidad de rotación sustancialmente constante o el sistema de control del sistema de robot puede configurarse para controlar la base y los medios para hacer girar la bobina de manera que la velocidad de rotación de la bobina varíe a lo largo de una pasada/ciclo de envoltura y/o varíe a lo largo del proceso de envoltura de la bobina. Una velocidad de rotación sustancialmente constante durante todo el proceso de envoltura de la bobina, o al menos durante la envoltura de la superficie envolvente curvada de la bobina, es beneficiosa para proporcionar un proceso mejor controlado, que reduce el riesgo de pliegues en el material de envoltura, por ejemplo, la película estirable, y además, permite una menor superposición entre tiras consecutivas de material de envoltura, además de que la velocidad de rotación media (constante) puede mantenerse en un valor relativamente alto durante todo el proceso de envoltura de la bobina, proporcionando así ciclos de envoltura más cortos (más rápidos), incluyendo transferencias más rápidas a lo largo de la superficie envolvente de la herramienta de robot y un proceso de envoltura general más rápido para mejorar la productividad.

[0322] Los efectos técnicos de inclinar el eje longitudinal del árbol portarrollos formando un ángulo con respecto a la dirección de rotación de la bobina incluyen que se logra un tensado mejor controlado y más uniforme y adecuado de la película al transferir la película desde la herramienta de rodillo a la superficie envolvente de la bobina, lo que reduce el riesgo de que se formen pliegues en la película estirable aplicada sobre la superficie envolvente. Un tensado mejor controlado y más uniforme y adecuado de la película estirable al transferir la película desde la herramienta de rodillo a la superficie envolvente de la bobina también puede permitir una envoltura más eficiente de la superficie envolvente al permitir el uso de una superposición menor entre tiras consecutivas de película estirable aplicadas a la superficie envolvente durante ciclos de envoltura consecutivos, reduciendo así el uso excesivo de película estirable. Un tensado mejor controlado y más uniforme y adecuado de la película también puede permitir un movimiento más rápido del brazo de robot que sujeta la herramienta de robot, ya que se reduce el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada sobre la superficie envolvente y, por lo tanto, permitir transferencias más rápidas y ciclos de envoltura más cortos (más rápidos) para mejorar la productividad.

[0323] La inclinación del eje longitudinal del rollo 106 y/o del árbol 104 portarrollos formando un ángulo con respecto a la dirección de rotación de la bobina permite que el sistema de robot haga girar la bobina a una velocidad de rotación sustancialmente constante y relativamente alta, lo que proporciona un mayor rendimiento, pero reduce el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada sobre la superficie envolvente curvada de la bobina. Una velocidad de rotación, o velocidad angular, sustancialmente constante para el área de la superficie envolvente donde se aplica la película proporciona un proceso mejor controlado cuando se transfiere la película del rollo 106 a la superficie envolvente y una colocación y una aplicación más precisas de la película a la superficie envolvente, por ejemplo, permitiendo que se pueda usar una superposición más pequeña entre tiras consecutivas.

[0324] En algunas realizaciones, la dirección de desplazamiento del rollo 106 y/o la herramienta 104 de robot a lo largo de la superficie envolvente es sustancialmente paralela al eje de rotación de la bobina y el eje de rollo o árbol 104 portarrollos de la herramienta de robot es mantenido por el robot respectivo en un cierto ángulo con respecto a la dirección de rotación de la bobina. En esta realización, el robot respectivo que sujeta la herramienta de robot mantiene el eje longitudinal del árbol 104 portarrollos en un ángulo sustancialmente igual con respecto a la dirección de rotación de la bobina durante toda la fase de transferencia a lo largo de la superficie envolvente.

[0325] En ciertas realizaciones, el ángulo del eje longitudinal del rollo 106 y/o del árbol 104 portarrollos con respecto a la dirección de rotación de la bobina puede adaptarse y/o depender de la velocidad de rotación de la bobina, por ejemplo, adaptarse a una velocidad de rotación sustancialmente constante usada durante la envoltura de la superficie envolvente o que se usa durante todo el proceso de envoltura de la bobina. En ciertas realizaciones, el ángulo de inclinación seleccionado del eje longitudinal del árbol 104 portarrollos con respecto a la dirección de rotación de la bobina está dentro de un intervalo de ángulos de 2 a 30 grados, donde el ángulo de inclinación puede adaptarse y depender de la velocidad de rotación de la bobina y/o la dirección de desplazamiento de la herramienta de robot con respecto a la dirección del eje de rotación de la bobina.

[0326] En algunas realizaciones, el eje longitudinal del eje del rollo o portarrollos 104 se inclina, por la acción del brazo de robot del robot industrial que sujeta la herramienta de robot, hasta un ángulo de inclinación deseado con respecto a la dirección de rotación de la bobina mientras sujeta la herramienta de robot con el rollo desplegado después de la fase de transferencia en el núcleo central cilíndrico hueco de la bobina y antes de que la herramienta de robot alcance la superficie envolvente y comience la secuencia de movimientos de robot para transferir la película a la superficie envolvente de la bobina. El eje longitudinal del árbol portarrollos puede inclinarse entonces con respecto a la dirección de rotación del área superficial en la superficie envolvente donde se va a aplicar la película y mientras se mueve la herramienta de robot a lo largo de la superficie final de la bobina.

[0327] Según ciertas realizaciones, el eje de rotación de la bobina es normalmente sustancialmente perpendicular al eje gravitatorio y la bobina gira alrededor de su eje de rotación a una velocidad de rotación sustancialmente constante cuando la película está en la superficie envolvente de la bobina. La introducción de un sistema de robot y una herramienta de robot que están adaptados y configurados para inclinar el eje longitudinal del árbol portarrollos de la herramienta de robot en un ángulo con respecto a la dirección de rotación de la bobina proporciona una solución donde al menos un rodillo de accionamiento de la base que lleva la bobina puede hacer girar la bobina a una velocidad de rotación sustancialmente constante, lo que, a su vez, proporciona un proceso de envoltura más rápido y mejor controlado. La tecnología descrita proporciona así una solución para la cual existe una necesidad menor de variar la velocidad de rotación de la bobina durante un ciclo de envoltura, al menos durante la aplicación de la película a la superficie envolvente de la bobina.

[0328] En algunas realizaciones, el sistema de robot de la tecnología descrita está configurado para ajustar tanto la posición vertical como la posición lateral de la herramienta de robot antes de llegar a la envoltura con el propósito de mantener una tensión más uniforme en la película durante la transferencia de la película desde la herramienta de robot a la superficie envolvente curvada.

[0329] La FIG. 2 ilustra una bobina de chapa 216 metálica que tiene una primera superficie 201 de extremo y una superficie 202 envolvente curvada. Un par de rodillos 220, 221 proporcionan a la bobina 200 colocada en la base (no mostrada) un movimiento giratorio alrededor del eje 203 de rotación de la bobina.

[0330] En la realización mostrada en la FIG. 2, la posición en el espacio 206 tridimensional del brazo de robot de un primer robot que sujeta el rollo de material de envoltura a lo largo y fuera de un primer borde 204 circunferencial exterior de la bobina es una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a una posición 205 correspondiente para el brazo de robot del primer robot en un espacio tridimensional a lo largo y fuera de dicho primer borde 204 circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior. La posición en el espacio 207 tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde 204 circunferencial exterior de la bobina para la siguiente vuelta de envoltura es, a su vez, una posición diferente en el espacio tridimensional con respecto a la posición en el espacio 206 tridimensional para la vuelta de envoltura actual.

[0331] La FIG.3 ilustra una bobina de chapa 316 metálica en movimiento giratorio alrededor de su eje 303 de rotación y durante la aplicación del material de envoltura en un rollo 306 a la superficie 302 envolvente curvada de la bobina 316 en pasadas de envoltura sucesivas y tiras 310, 311 superpuestas del material de envoltura. El rollo 306 de material de envoltura gira alrededor de un árbol 309 portarrollos de una herramienta 304 de robot. para desenrollar el material de envoltura de manera controlada.

[0332] En la realización mostrada en la FIG.3, el eje 301 longitudinal del árbol 309 portarrollos de la herramienta 304 de robot que sujeta el rollo 306 está dirigido en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación 305 de la bobina. En la FIG. 3, el eje 301 longitudinal del árbol 309 portarrollos está colocado y mantenido en una dirección angular sustancialmente constante con respecto a la dirección de rotación 305 de la bobina y la subárea de la superficie envolvente curvada a la que se aplica el material de envoltura.

[0333] Como se ilustra en la FIG. 3, el rollo de material de envoltura se mueve a lo largo de la superficie envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento 307 del rollo y el brazo de robot respectivo que sujeta la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada esté en una dirección en un ángulo β con respecto al eje 308 a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje 303 de rotación de la bobina.

[0334] En diferentes realizaciones de la tecnología descrita, la dirección de desplazamiento 307 para el robot respectivo y el brazo de robot que sujeta el rollo a lo largo de la envolvente curvada está en una dirección recta y puede estar en una dirección angular β dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje 308 a lo largo de la superficie envolvente curvada que es paralelo al eje de rotación 303 de la bobina. En el procedimiento de envoltura de la bobina se superponen tiras consecutivas de material de envoltura que se aplican sobre la superficie envolvente curvada de la bobina durante giros consecutivos, de manera que una sección del material de envoltura de una tira posterior se superpone parcialmente con la tira anterior.

[0335] Las realizaciones de un procedimiento de empaquetado de bobina en una estación de envoltura con un sistema de robot, tal como se describió anteriormente, comprenden una selección de:

[0336] − colocar una bobina de chapa metálica en un rodillo de bobina asociado a un sistema de robot para el empaquetado de bobinas. Normalmente, la bobina de chapa metálica se transporta desde la línea de fabricación a la estación de envoltura por medio de una grúa aérea u otra grúa u horquilla elevadora. − medir la posición de la bobina con respecto a los robots industriales.

[0337] Una vez que se coloca una bobina en la estación de envoltura y se inicia una operación de envoltura, el sistema de medición mide la posición de la bobina. En algunas realizaciones, esto se lleva a cabo con uno o los dos robots que exploran los contornos de la bobina por medio de la herramienta 140 de medición láser.

[0338] − Medir las dimensiones de la bobina.

[0339] Junto con la medición de la posición o como fase separada, se miden las dimensiones de la bobina. De manera similar, en algunas realizaciones de ejemplo, la medición de dimensiones se lleva a cabo con uno o los dos robots que exploran los contornos de la bobina por medio de la herramienta 140 de medición láser.

[0340] − Fijar una primera vuelta de material de envoltura desenrollado desde un rollo de material de envoltura unido a una herramienta de robot.

[0341] Para sujetar la primera vuelta del material de envoltura, una tira de extremo del material de envoltura se fija a una de las abrazaderas 157, 158 de material de envoltura en la estación 156 de sujeción de material de envoltura. Con la tira de extremo sujeta con una abrazadera, el primer robot 112 que sujeta la herramienta de robot cargada con el rollo de material de envoltura mueve la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente de la bobina, a lo largo del primer lado de la bobina y hacia el núcleo central cilíndrico hueco de la bobina, mientras el material de envoltura se despliega o se desprende del rollo 106. Dentro del núcleo central, el segundo robot 113 con su brazo de robot se acopla a la herramienta de robot en una primera fase de transferencia. El primer robot libera la herramienta de robot y retrocede del núcleo central hueco y sube por delante de la superficie envolvente de la bobina para prepararse para una segunda fase de transferencia. Mientras tanto, el segundo robot 113 que ahora sujeta la herramienta de robot con el rollo de material de envoltura sale del núcleo central hueco, a lo largo del segundo lado de la bobina y a lo largo de la superficie envolvente de la bobina. El primer robot 112 se engarza nuevamente y se acopla a la herramienta 100 de robot y se mueve junto con el segundo robot en una segunda fase de transferencia hasta que el segundo robot libera la herramienta 100 de robot. En esta primera secuencia de fijación, la segunda vuelta del material de envoltura se superpone con la primera vuelta y bloquea el material de envoltura. La tira de extremo sujeta se libera entonces de la abrazadera del material de envoltura.

[0342] Las fases de transferencia pueden durar, por ejemplo, del orden de 1/2 a 5 segundos durante un movimiento coordinado donde la herramienta de robot se desplaza entre 5 y 30 centímetros, preferiblemente cerca de 15 cm.

[0343] − Envolver la bobina en una secuencia de movimientos de robot con la transferencia de la herramienta de robot con el rollo de material de envoltura del primer robot 112 industrial al segundo robot 113 industrial; en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en el núcleo central cilíndrico hueco si la bobina y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de una superficie envolvente de la bobina. Los robots 112, 113 continúan el movimiento de envoltura tal como se describió en la sección anterior. El rodillo de bobina mantiene un movimiento de enrollado de la bobina de manera que cada vuelta del material de envoltura en un lado se superpone parcialmente con la vuelta anterior y en el otro lado.

[0344] − Acabar la envoltura sujetando una tira del material de envoltura y cortando la tira de material de envoltura. Cuando la bobina se ha envuelto completamente, se sujeta una tira del material de envoltura en la estación 156 de sujeción y se corta la tira. Para cortar el material de envoltura, se hace girar una tira del material de envoltura alrededor de un árbol 159 en la estación 156 de sujeción, para realizar un seguimiento de dónde está el material de envoltura en el espacio de robot y, a continuación, se corta la tira. Antes de cortar la tira de material de envoltura, la tira también es sujetada por la abrazadera 146, 147 de uno de los brazos 108, 109 de robot, de manera que el material de envoltura restante en un rollo 106 de la herramienta de robot esté listo para un nuevo procedimiento de envoltura. Una tira de extremo holgada del material de envoltura girada alrededor de la bobina está dispuesta preferiblemente de manera que se adhiera a la envoltura debido a sus propiedades autoadhesivas. El material de envoltura es normalmente una película estirable de un material plástico.

[0345] Después de la operación de envoltura en la estación de envoltura, se usa una grúa o similar para elevar la bobina envuelta a una estación de posprocesamiento donde se llevan a cabo operaciones de envoltura complementarias de forma manual o semiautomática.

[0346] En algunas realizaciones, el procedimiento comprende además:

[0347] − envolver la superficie envolvente curvada, o superficie cilíndrica, de la bobina sujetando, con los robots industriales primero y segundo respectivos, el eje longitudinal del árbol portarrollos inclinado con respecto a la dirección de rotación de la bobina en la superficie envolvente curvada donde se aplica la película sobre la bobina.

[0348] A continuación, los robots industriales primero y segundo respectivos pueden mantener inclinado el árbol portarrollos mientras mueven la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada para aplicar la película sobre la superficie envolvente curvada, es decir, antes, durante y después de la segunda fase de transferencia, reduciendo así el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada sobre la superficie envolvente de la bobina.

[0349] En algunas realizaciones, el segundo robot industrial puede inclinar entonces el eje longitudinal del árbol portarrollos mientras mueve la herramienta de robot a lo largo de una primera superficie de extremo de la bobina y antes de que comience la secuencia de movimientos de robot para envolver la superficie envolvente curvada de la bobina.

[0350] En algunas realizaciones, el eje longitudinal del árbol portarrollos está inclinado en un ángulo dentro del intervalo de ángulos de 2 a 30 grados con respecto a la dirección de rotación de la bobina en el área de superficie envolvente curvada, o área de superficie cilíndrica, donde la película se aplica en o sobre la bobina. En algunas realizaciones, el eje longitudinal del árbol portarrollos es enderezado o ajustado por el primer robot industrial de manera que apunte hacia arriba y se dirija sustancialmente en paralelo al eje gravitatorio cuando entra en el núcleo central cilíndrico hueco desde una segunda superficie de extremo de la bobina.

[0351] En diferentes realizaciones, el procedimiento de la tecnología descrita comprende además hacer girar la bobina alrededor de su eje de rotación a una velocidad de rotación sustancialmente constante. La bobina se puede hacer girar entonces alrededor de su eje de rotación haciendo girar al menos un rodillo de accionamiento de la base.

[0352] En algunas realizaciones, la dirección angular del eje longitudinal del árbol portarrollos de la herramienta de robot que sujeta el rollo se ajusta antes de alcanzar el borde entre una primera superficie de extremo y la superficie envolvente curvada de la bobina y mientras se mueve la herramienta de robot a lo largo de la primera superficie de extremo de la bobina.

[0353] En diferentes realizaciones, el procedimiento de envoltura de la bobina comprende además una selección de: − colocar una bobina de chapa metálica sobre un rodillo de bobina asociado a un sistema de robot para el empaquetado de bobinas;

[0354] − medir la posición de la bobina con respecto a los robots industriales;

[0355] − medir las dimensiones de la bobina;

[0356] − fijar una primera vuelta del material de envoltura desenrollado desde un rollo de material de envoltura unido a una herramienta de robot; y

[0357] − acabar la envoltura sujetando una tira del material de envoltura y cortando la tira de material de envoltura. En algunas realizaciones, el procedimiento de la tecnología descrita comprende:

[0358] - envolver la superficie envolvente curvada, o superficie cilíndrica, de la bobina sujetando, con los robots industriales primero y segundo respectivos, el eje longitudinal del árbol portarrollos inclinado con respecto a la dirección de rotación de la bobina en la superficie envolvente curvada donde se aplica la película sobre la bobina.

[0359] En algunas realizaciones, el árbol portarrollos se mantiene inclinado por el primer y el segundo robot industrial respectivos mientras mueven la herramienta de robot a lo largo de la superficie envolvente curvada para aplicar la película sobre la superficie envolvente curvada, es decir, antes, durante y después de la segunda fase de transferencia, lo que reduce el riesgo de que se formen pliegues en la película aplicada sobre la superficie envolvente de la bobina.

[0360] En algunas realizaciones, el eje longitudinal del árbol portarrollos es inclinado por el segundo robot industrial mientras mueve la herramienta de robot a lo largo de una primera superficie de extremo de la bobina y antes de que comience la secuencia de movimientos de robot para envolver la superficie envolvente curvada de la bobina.

[0361] En algunas realizaciones, el eje longitudinal del árbol portarrollos es enderezado o ajustado por el primer robot industrial de manera que apunte hacia arriba y se dirija sustancialmente en paralelo al eje gravitatorio cuando entra en el núcleo central cilíndrico hueco desde una segunda superficie de extremo de la bobina.

[0362] En algunas realizaciones, el eje longitudinal del árbol portarrollos está inclinado en un ángulo dentro del intervalo de ángulos de 2 a 30 grados con respecto a la dirección de rotación de la bobina en el área de superficie envolvente curvada, o área de superficie cilíndrica, donde la película se aplica sobre la bobina. En algunas realizaciones, el procedimiento comprende además:

[0363] − hacer girar la bobina alrededor de su eje de rotación a una velocidad de rotación sustancialmente constante.

[0364] En algunas realizaciones, la bobina se hace girar alrededor de su eje de rotación haciendo girar al menos un rodillo de accionamiento de la base.

[0365] En algunas realizaciones, la primera fase de transferencia se realiza en un primer plano horizontal sustancialmente perpendicular al eje gravitatorio que es sustancialmente paralelo al eje de rotación de la bobina y con dicho primer robot industrial que transfiere la herramienta de robot a dicha segunda herramienta industrial; y en donde dicha segunda fase de transferencia se realiza en un segundo plano horizontal trasladado verticalmente diferente de dicho primer plano horizontal con dicho segundo robot industrial que transfiere la herramienta de robot a dicha primera herramienta industrial.

[0366] En algunas realizaciones, el procedimiento comprende además:

[0367] - ajustar, con el segundo robot industrial, la posición lateral y vertical de la herramienta de robot, en un espacio tridimensional, antes de que comience la secuencia de movimientos de envoltura a lo largo de la superficie envolvente de la bobina por parte del segundo robot industrial y entre la primera fase de transferencia y el momento en que el segundo robot industrial alcanza la superficie envolvente de la bobina.

[0368] En algunas realizaciones, el segundo robot industrial ajusta tanto la posición lateral como la vertical de la herramienta de robot mientras mueve la herramienta de robot a lo largo de la primera superficie de extremo de la bobina.

[0369] En algunas realizaciones, la posición lateral de cada parte de la herramienta de robot se ajusta en una distancia que es mayor que una distancia correspondiente al 75 % del radio exterior de la bobina y la posición vertical de cada parte de la herramienta de robot se ajusta en una distancia que está dentro de un intervalo de distancia correspondiente a del 2 al 30 % del radio exterior de la bobina.

[0370] En algunas realizaciones, el sistema de robot comprende dos robots industriales, estando cada robot provisto de un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot que tiene dos extremos, estando cada extremo provisto de una pieza de herramienta de acoplamiento configurada para interactuar con dicho brazo de robot, y un árbol portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos.

[0371] En algunas realizaciones, cada uno de los dos robots industriales está configurado para inclinar el eje longitudinal del árbol portarrollos de la herramienta de robot con respecto a la dirección de rotación de una bobina en el área de superficie envolvente curvada de la bobina donde se aplica la película.

[0372] En algunas realizaciones, cada uno de los dos robots industriales está configurado para mantener el eje longitudinal del árbol portarrollos de la herramienta de robot en un ángulo inclinado sustancialmente constante con respecto a la dirección de rotación del área de superficie envolvente de la bobina donde se aplica la película.

[0373] En algunas realizaciones, cada uno de los dos robots industriales está configurado para mantener el eje longitudinal del árbol portarrollos en un ángulo sustancialmente constante con respecto a la dirección de rotación antes, durante y después de una transferencia de la herramienta de robot entre los dos robots industriales a lo largo de la superficie envolvente.

[0374] En algunas realizaciones, un primer robot industrial de los dos robots industriales está configurado para ajustar tanto la posición lateral como la posición vertical de la herramienta de robot que sujeta antes de aplicar la película sobre la superficie envolvente de una bobina, y en donde dicho ajuste de la posición vertical de la herramienta de robot está adaptado para reducir el riesgo de formación de pliegues en la película aplicada, ya que el ajuste vertical está en la misma dirección que la dirección de rotación del área de superficie envolvente de la bobina, donde se aplica la película.

[0375] En algunas realizaciones, los primeros robots industriales están configurados para mover la herramienta de robot entre el núcleo central cilíndrico hueco y la superficie envolvente ajustando la posición lateral de la herramienta de robot a una distancia que es mayor que una distancia correspondiente al 75 % del radio exterior de la bobina que el sistema de robot está envolviendo actualmente y la posición vertical de la herramienta de robot a una distancia que está dentro de un intervalo de distancia correspondiente a del 2 al 30 % del radio exterior de la bobina que el sistema de robot está envolviendo actualmente.

[0376] En algunas realizaciones, cada uno de los dos robots industriales está configurado para ajustar la posición lateral y vertical de la herramienta de robot que sujetan mientras se mueven a lo largo de sus superficies de extremo de bobina primera y segunda respectivas.

[0377] En algunas realizaciones, el primer y el segundo robot industrial están configurados para recibir instrucciones del sistema de control que hacen que el brazo de robot del robot respectivo se mueva en el mismo plano horizontal durante la primera fase de transferencia que tiene lugar en el núcleo central cilíndrico hueco de la bobina.

[0378] En algunas realizaciones, el primer y el segundo robot industrial están configurados para recibir instrucciones del sistema de control que hacen que el brazo de robot del robot respectivo sujete la herramienta de robot de manera que el árbol portarrollos de la herramienta de robot se dirija sustancialmente en paralelo al eje de rotación de la bobina y sustancialmente en perpendicular al eje gravitatorio a lo largo de la trayectoria de desplazamiento de los dos brazos de robot dentro del núcleo central cilíndrico hueco de la bobina.

[0379] En algunas realizaciones, el segundo plano de dicha segunda fase de transferencia está en una posición de altura diferente de dicho primer plano de dicha primera fase de transferencia a lo largo del eje perpendicular al eje de rotación de la bobina.

[0380] En algunas realizaciones, la posición de altura a lo largo del eje gravitatorio perpendicular al eje de rotación de la bobina es ajustada por el robot respectivo a lo largo de la superficie final de la bobina respectiva, lo que reduce el riesgo de pliegues en la película estirable aplicada sobre la superficie envolvente de la bobina. En algunas realizaciones, la tecnología descrita se refiere a un sistema de robot para el empaquetado de bobinas, comprendiendo:

[0381] − dos robots industriales, estando cada robot provisto de un brazo de robot que tiene una pieza de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta de robot;

[0382] − una herramienta de robot, teniendo la herramienta de robot dos extremos, estando cada extremo provisto de una pieza de herramienta de acoplamiento configurada para interactuar con dicho brazo de robot, y un árbol portarrollos configurado para sujetar un rollo de material de empaquetado, estando el árbol portarrollos en un extremo montado sustancialmente a medio camino entre dichos extremos y proyectándose sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos extremos. En algunas realizaciones, el brazo de robot está configurado como una viga alargada que tiene dicha pieza de acoplamiento de robot montada en el extremo de la viga.

[0383] En algunas realizaciones, las piezas del robot de acoplamiento están configuradas para poder transportar la energía de accionamiento desde una línea de suministro de energía de cualquiera de dichos robots.

[0384] En algunas realizaciones, el acoplamiento entre dichos robots y dicha herramienta de robot tiene la forma de un cambiador de herramienta de robot con las piezas de acoplamiento de la herramienta de robot configuradas para poder acoplarse con la pieza maestra de acoplamiento montada en cada brazo de robot.

[0385] En algunas realizaciones, cada uno de los brazos de robot comprende una abrazadera de material de envoltura configurada para sujetar una tira de material de envoltura, preferiblemente montada cerca del extremo distal de dicho brazo de robot.

[0386] En algunas realizaciones, el sistema de robot comprende además:

[0387] − un accesorio de robot que tiene una primera y una segunda pata que se cruzan;

[0388] − una primera pata del accesorio de robot que está configurada con un primer y un segundo soporte de base de robot colocados separados en dicha primera pata;

[0389] − una segunda pata del accesorio de robot que está configurada con un primer tope para rodillo de bobina colocado en un extremo de dicha segunda pata.

[0390] En algunas realizaciones, el sistema de robot comprende además al menos un rodillo de bobina configurado para dotar de un movimiento giratorio a una bobina colocada en dicho primer rodillo de bobina.

[0391] En algunas realizaciones, el sistema de robot comprende además una estación de sujeción de material de envoltura colocada sustancialmente a medio camino entre dichos robots, estando dicha estación de sujeción de material de envoltura provista de una abrazadera de material de envoltura configurada para sujetar una tira de material de envoltura.

[0392] En algunas realizaciones, el sistema de robot comprende además un cargador de rollos para almacenar una pluralidad de rollos de material de envoltura disponibles para uno o más de los robots, estando el cargador de rollos configurado con un espacio para rollos y una abrazadera de material de envoltura asociada para cada rollo de material de envoltura, configurándose dichas abrazaderas de material de envoltura para sujetar una tira de material de envoltura.

[0393] En algunas realizaciones, el sistema de robot comprende además un sistema de medición configurado para medir la posición y las dimensiones de una bobina colocada en un rodillo de bobina para empaquetarla con un material de envoltura.

[0394] En algunas realizaciones, el sistema de medición comprende una o más herramientas de medición láser, por ejemplo, montadas en uno de los brazos de robot o en ambos.

[0395] En algunas realizaciones, el sistema de robot comprende además un sistema de control de robot configurado para controlar el movimiento de los robots con respecto a una bobina colocada en un rodillo de bobina para empaquetarla con un material de envoltura.

[0396] En algunas realizaciones, el sistema de control de robot comprende interfaces de entrada/salida configuradas para poder acoplarse en comunicación con los robots industriales, a uno o más rodillos de bobina y/o a una interfaz persona/máquina, por ejemplo, en forma de una interfaz gráfica de usuario que genera un panel de control.

Claims

1. REIVINDICACIONES

1. Un procedimiento para envolver una bobina (116, 216, 316) en un sistema (110) de robot comprendiendo un sistema (170) de control de robot, una base para transportar la bobina (116, 216, 316), dos robots (112, 113) industriales, estando cada robot (112, 113) industrial provisto de al menos un brazo (108, 109) de robot que tiene una pieza (124, 125) de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta (100, 304) de robot que tiene dos extremos (102, 103), cada uno configurado para interactuar con la pieza (124, 125) de acoplamiento de robot del al menos un brazo (108, 109) de robot, y un árbol (104, 309) portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos (102, 103) y que lleva un rollo (106, 306) de material de envoltura, comprendiendo dicho procedimiento la envoltura de la bobina (116, 216, 316) con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo (106, 306) en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta (100, 304) de robot entre los dos robots (112, 113) por vuelta de envoltura, en donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo (118) central cilíndrico hueco de la bobina (116, 216, 316) y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de una superficie (202, 302) envolvente curvada de la bobina (116, 216, 316), y

estando caracterizado por que la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina (116, 216, 316) comprende:

a. colocar, en el espacio (206) tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde (204) circunferencial exterior de la bobina (116, 216, 316), el brazo (108, 109) de robot de un primer robot (112, 113) que sujeta la herramienta (100, 304) de robot con el rollo (106, 306) de material de envoltura en una posición diferente en el espacio (206) tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde (204) circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior, y b. colocar el brazo (108, 109) de robot de los robots respectivos de manera que el eje (301) longitudinal del árbol (104, 309) portarrollos de la herramienta (100, 304) de robot que sujeta el rollo (106, 306) se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación (305) de la bobina (116, 216, 316), y

c. mover el robot respectivo y el brazo (108, 109) de robot que sujeta la herramienta (100, 304) de robot a lo largo de la superficie (202, 302) envolvente curvada de manera que una dirección de desplazamiento (307) para el robot (112, 113) respectivo y el brazo (108, 109) de robot que sujeta la herramienta (100, 304) de robot con el rollo (106, 306) es tal que el rollo (106, 306) se desplaza a lo largo de la envolvente curvada en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje (308) a lo largo de la superficie (202, 302) envolvente curvada que es paralelo a un eje (203, 303) de rotación de la bobina (116, 216, 316).

2. El procedimiento de la reivindicación 1, en donde dicha colocación del brazo (108, 109) de robot del primer robot (112, 113) a lo largo y fuera de dicho primer borde (204) circunferencial exterior se realiza durante el movimiento y mientras se mueve la herramienta (100, 304) de robot con el árbol (104, 309) portarrollos desde el núcleo (118) central cilíndrico hueco de la bobina (116, 216, 316) hasta dicho borde (204) circunferencial exterior entre una primera superficie (201) de extremo de la bobina (116, 216, 316) y la superficie (202, 302) envolvente curvada de la bobina (116, 216, 316).

3. El procedimiento de la reivindicación 1 o 2, en donde el eje (301) longitudinal de dicho árbol (104, 309) portarrollos es mantenido, por los robots (112, 113) respectivos que sujetan dicho árbol (104, 309) portarrollos con el rollo (106, 306), en una dirección angular inclinada sustancialmente constante con respecto a la dirección de rotación (305) de la bobina (116, 216, 316) durante todo el movimiento de dicho árbol (104, 309) portarrollos con el rollo (106, 306) entre los dos bordes circunferenciales exteriores y a lo largo de la superficie (202, 302) envolvente curvada de la bobina (116, 216, 316).

4. El procedimiento de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la posición, en el espacio (206) tridimensional a lo largo de dicho borde circunferencial, para iniciar la envoltura de la superficie (202, 302) envolvente curvada es una posición diferente en el espacio (206) tridimensional con respecto a la posición correspondiente a lo largo de dicho borde (204) circunferencial para la vuelta de envoltura inmediatamente anterior para cada una de al menos diez vueltas de envoltura sucesivas para envolver toda la superficie de la bobina (116, 216, 316).

5. El procedimiento de las reivindicaciones anteriores, en donde las posiciones finales en el espacio (206) tridimensional a lo largo de un segundo borde (204) circunferencial entre la superficie (202, 302) envolvente curvada y una segunda superficie de extremo de la bobina (116, 216, 316) son mutuamente diferentes para vueltas de envoltura sucesivas, y en donde, después de haber completado la envoltura de la superficie (202, 302) envolvente curvada, el robot (112, 113) y el brazo (108, 109) de robot que sujeta la herramienta (100, 304) de robot con el rollo (106, 306) retroceden a lo largo de la segunda superficie de extremo para entrar en el

núcleo (118) central cilíndrico hueco desde la segunda superficie de extremo.

6. El procedimiento de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la posición en el espacio (206) tridimensional a lo largo de dicho primer borde (204) circunferencial se ajusta en una distancia relativa a la posición correspondiente a lo largo de dicho primer borde circunferencial para la vuelta de envoltura inmediatamente anterior que está dentro de un intervalo de distancia entre el 2 y el 75 % de la anchura del rollo (106, 306) de material de envoltura aplicado a la bobina (116, 216, 316).

7. El procedimiento de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la posición en el espacio (206) tridimensional a lo largo de dicho primer borde (204) circunferencial está adaptada a la velocidad de rotación de la bobina (116, 216, 316), por ejemplo, a una velocidad de rotación sustancialmente constante de la bobina (116, 216, 316), y a la distancia de desplazamiento de la superficie periférica exterior, o superficie (202, 302) envolvente curvada, de la bobina (116, 216, 316) para proporcionar una superposición deseada, por ejemplo, la misma anchura de la región de superposición, entre pasadas sucesivas para envolver la superficie (202, 302) envolvente curvada de la bobina (116, 216, 316).

8. El procedimiento de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el eje (301) longitudinal del árbol (104, 309) portarrollos de la herramienta (100, 304) de robot es colocado, por el brazo (108, 109) de robot respectivo que sujeta la herramienta (100, 304) de robot, en un ángulo dentro de un intervalo de ángulos de 2 a 30 grados con respecto a la dirección de rotación de una subárea de la superficie (202, 302) envolvente curvada donde se aplica el material de envoltura.

9. El procedimiento de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la primera transferencia en el núcleo (118) central hueco se realiza mientras los dos brazos (108, 109) de robot que transfieren la herramienta (100, 304) de robot entre ellos están en movimiento.

10. El procedimiento de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la segunda fase de transferencia a lo largo de la superficie (202, 302) envolvente curvada se realiza mientras los dos brazos (108, 109) de robot permanecen inmóviles durante un período de tiempo que dura menos de 0,5 segundos.

11. El procedimiento de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la primera transferencia en el núcleo (118) central hueco se realiza mientras los dos brazos (108, 109) de robot permanecen inmóviles durante un período de tiempo que dura menos de 0,3 segundos.

12. El procedimiento de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la pieza (124, 125) de acoplamiento de robot del brazo (108, 109) de robot es controlada por energía neumática, y en donde la energía neumática del brazo (108, 109) de robot que sujeta la herramienta (100, 304) de robot se reduce o se apaga a una distancia de la posición de transferencia para proporcionar así una transferencia más rápida y sin interrupciones de la herramienta (100, 304) de robot.

13. Un sistema (110) de robot comprendiendo un sistema (170) de control de robot, una base para transportar la bobina (116, 216, 316), dos robots (112, 113) industriales, estando cada robot (112, 113) industrial provisto de al menos un brazo (108, 109) de robot que tiene una pieza (124, 125) de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta (100, 304) de robot que tiene dos extremos (102, 103) cada uno configurado para interactuar con una pieza (124, 125) de acoplamiento de robot de un brazo (108, 109) de robot y un árbol (104, 309) portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos (102, 103) y que lleva un rollo (106, 306) de material de envoltura, en donde dicho sistema (170) de control de robot está configurado para controlar los movimientos de los robots (112, 113) con respecto a la bobina (116, 216, 316) para envolver la bobina (116, 216, 316) con el material de envoltura en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta (100, 304) de robot entre los dos robots (112, 113) por vuelta de envoltura, donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo (118) central cilíndrico hueco de la bobina (116, 216, 316) y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de una superficie (202, 302) envolvente curvada de la bobina (116, 216, 316), dicho sistema (170) de control de robot está configurado además para controlar los movimientos de los robots (112, 113) y su brazo (108, 109) de robot respectivo y, estando caracterizado por que la aplicación del material de envoltura a las superficies de la bobina (116, 216, 316) comprende:

a. colocar, en el espacio (206) tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde (204) circunferencial exterior de la bobina (116, 216, 316), el brazo (108, 109) de robot de un primer robot (112, 113) que sujeta la herramienta (100, 304) de robot con el rollo (106, 306) de material de envoltura en una posición diferente en el espacio (206) tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde (204) circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior, y b. colocar el brazo (108, 109) de robot de los robots (112, 113) respectivos de manera que el eje (301) longitudinal del árbol (104, 309) portarrollos de la herramienta (100, 304) de robot que sujeta el rollo (106,

306) se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación (305) de la bobina (116, 216, 316), y

c. mover el robot (112, 113) respectivo y el brazo (108, 109) de robot que sujeta la herramienta (100, 304) de robot a lo largo de la superficie (202, 302) envolvente curvada de manera que una dirección de desplazamiento (307) para el robot (112, 113) respectivo y el brazo (108, 109) de robot que sujeta la herramienta (100, 304) de robot con el rollo (106, 306) es tal que el rollo (106, 306) se desplaza a lo largo de la envolvente curvada en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje (308) a lo largo de la superficie (202, 302) envolvente curvada que es paralelo a un eje (203, 303) de rotación de la bobina (116, 216, 316).

14. Un medio legible por ordenador no transitorio comprendiendo:

el medio legible por ordenador que tiene instrucciones almacenadas en el mismo, las instrucciones, cuando se ejecutan en al menos un procesador, hacen que al menos un procesador implemente y/o envíe datos de control para controlar, en un sistema (110) de robot comprendiendo un sistema (170) de control de robot, una base para transportar una bobina (116, 216, 316), dos robots (112, 113) industriales, estando cada robot (112, 113) industrial provisto de al menos un brazo (108, 109) de robot que tiene una pieza (124, 125) de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta (100, 304) de robot que tiene dos extremos (102, 103), cada uno configurado para interactuar con la pieza (124, 125) de acoplamiento de robot del al menos un brazo (108, 109) de robot, y un árbol (104, 309) portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos (102, 103) y que lleva un rollo (106, 306) de material de envoltura, las secuencias de movimientos robóticos de los dos robots (112, 113) para envolver la bobina (116, 216, 316) en giros de envoltura sucesivos donde una primera fase de transferencia tiene lugar en un núcleo (118) central cilíndrico hueco de la bobina (116, 216, 316) y una segunda fase de transferencia tiene lugar a lo largo de una superficie (202, 302) envolvente curvada de la bobina (116, 216, 316), con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo (106, 306) en vueltas de envoltura sucesivas comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta (100, 304) de robot entre los dos robots (112, 113) por vuelta de envoltura, caracterizado por comprender:

hacer que el robot (112, 113) y el brazo (108, 109) de robot que sujeta la herramienta (100, 304) de robot con el rollo (106, 306) de material de envoltura realicen las siguientes acciones:

a. colocar, en el espacio (206) tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde (204) circunferencial exterior de la bobina (116, 216, 316), el brazo (108, 109) de robot de un primer robot (112, 113) que sujeta una herramienta (100, 304) de robot con el rollo (106, 306) de material de envoltura en una posición diferente en el espacio (206) tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde (204) circunferencial exterior durante la vuelta de envoltura inmediatamente anterior,

b. colocar el brazo (108, 109) del robot de los robots (112, 113) respectivos de manera que el eje (301) longitudinal del árbol (104, 309) de la herramienta (100, 304) de robot que sujeta el rollo (106, 306) se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación (305) de la bobina (116, 216, 316), en donde el eje (301) longitudinal del árbol (104, 309) de la herramienta (100, 304) de robot se coloca y se mantiene en una dirección angular sustancialmente constante dentro de un intervalo de ángulos de 2 a 30 grados con respecto a la dirección de rotación (305) de la bobina (116, 216, 316) y una subárea de la superficie (202, 302) envolvente curvada a la que se aplica el material de envoltura, y

c. mover el robot (112, 113) respectivo y el brazo (108, 109) de robot que sujeta la herramienta (100, 304) de robot a lo largo de la superficie (202, 302) envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento (307) del rollo (106, 306) y el brazo (108, 109) de robot respectivo que sujeta la herramienta (100, 304) de robot con el rollo (106, 306) a lo largo de la superficie (202, 302) envolvente curvada esté en una dirección en un ángulo con respecto a un eje (308) a lo largo de la superficie (202, 302) envolvente curvada que es paralelo a un eje (203, 303) de rotación de la bobina (116, 216, 316), en donde la dirección de desplazamiento (307) del robot (112, 113) respectivo y el brazo (108, 109) de robot que sujeta la herramienta (100, 304) de robot con el rollo (106, 306) a lo largo de la envolvente curvada está en una dirección recta en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje (308) a lo largo de la superficie (202, 302) envolvente curvada que es paralelo al eje (203, 303) de rotación de la bobina (116, 216, 316).

15. Un producto de programa informático almacenado de forma tangible en un medio de almacenamiento legible por ordenador y comprendiendo al menos un procesador e instrucciones que, cuando se ejecutan en al menos un procesador, hacen que al menos un procesador implemente y/o envíe datos de control para controlar,

en un sistema (110) de robot comprendiendo un sistema (170) de control de robot, una base para transportar una bobina (116, 216, 316), dos robots (112, 113) industriales, estando cada robot (112, 113) industrial provisto de al menos un brazo (108, 109) de robot que tiene una pieza (124, 125) de acoplamiento de robot configurada para interactuar con una herramienta (100, 304) de robot que tiene dos extremos (102, 103) cada uno configurado para interactuar con la pieza (124, 125) de acoplamiento de robot del al menos un brazo (108, 109) de robot y un árbol (104, 309) portarrollos que se proyecta sustancialmente en perpendicular a un eje que se extiende entre dichos dos extremos (102, 103) y que transporta un rollo (106, 306) de material de envoltura, las trayectorias de movimiento de dos robots (112, 113) para envolver una bobina (116, 216, 316) en giros de envoltura sucesivos donde tiene lugar una primera fase de transferencia en un núcleo (118) central cilíndrico hueco de la bobina (116, 216, 316) y tiene lugar una segunda fase de transferencia a lo largo de una superficie (202, 302) envolvente curvada de la bobina (116, 216, 316), con el material de envoltura que se desenrolla desde el rollo (106, 306) en vueltas de envoltura sucesivas, comprendiendo, cada una, una secuencia de movimientos de robot incluyendo dos transferencias de la herramienta (100, 304) de robot entre los dos robots (112, 113) por vuelta de envoltura, y caracterizado por incluyendo las siguientes acciones y secuencia de movimientos por parte del robot (112, 113) respectivo y el brazo (108, 109) de robot que sujeta la herramienta (100, 304) de robot con el rollo (106, 306) de material de envoltura:

a. colocar, en un espacio (206) tridimensional a lo largo y fuera de un primer borde (204) circunferencial exterior de la bobina (116, 216, 316), el brazo (108, 109) de robot de un primer robot que sujeta la herramienta (100, 304) de robot con el rollo (106, 306) de material de envoltura de manera que el rollo (106, 306) se coloque en una posición diferente en el espacio (206) tridimensional con respecto a una posición correspondiente a lo largo y fuera de dicho primer borde (204) circunferencial exterior para la vuelta de envoltura inmediatamente anterior,

b. colocar el brazo (108, 109) del robot de los robots respectivos de manera que el eje (301) longitudinal del árbol (104, 309) de la herramienta (100, 304) de robot que sujeta el rollo (106, 306) se dirija en una dirección angular inclinada con respecto a la dirección de rotación (305) de la bobina (116, 216, 316), en donde el eje (301) longitudinal del árbol (104, 309) de la herramienta (100, 304) de robot se coloca y se mantiene en una dirección angular sustancialmente constante dentro de un intervalo de ángulos de 2 a 30 grados con respecto a la dirección de rotación (305) de la bobina (116, 216, 316) y una subárea de la superficie (202, 302) envolvente curvada a la que se aplica el material de envoltura, y

c. mover el robot respectivo y el brazo (108, 109) de robot que sujeta la herramienta (100, 304) de robot a lo largo de la superficie (202, 302) envolvente curvada de manera que la dirección de desplazamiento (307) del rollo (106, 306) y del brazo (108, 109) de robot respectivo que sujeta la herramienta (100, 304) de robot con el rollo (106, 306) a lo largo de la superficie (202, 302) envolvente curvada esté en una dirección en un ángulo con respecto a un eje (308) a lo largo de la superficie (202, 302) envolvente curvada que es paralelo a un eje (203, 303) de rotación de la bobina (116, 216, 316), en donde la dirección de desplazamiento (307) del robot respectivo y el brazo (108, 109) de robot que sujeta la herramienta (100, 304) de robot con el rollo (106, 306) a lo largo de la envolvente curvada está en una dirección recta en una dirección angular dentro del intervalo de ángulos de 0,1 a 15 grados con respecto a un eje (308) a lo largo de la superficie (202, 302) envolvente curvada que es paralelo al eje (203, 303) de rotación de la bobina (116, 216, 316).