IT201700019360A1 - Stabilizzatori perfezionati per macchine operatrici semoventi - Google Patents

Description

“Stabilizzatori perfezionati per macchine operatrici semoventi”

La presente invenzione ha per oggetto stabilizzatori perfezionati per macchine operatrici semoventi, in particolare sollevatori telescopici (telescopio handler o “telehandler”).

Sono noti sollevatori telescopici, costituiti da un veicolo dotato di un telaio mobile su ruote, che comprende una piattaforma montata sul telaio, la quale a sua volta monta la cabina di guida ed un braccio di manovra allungabile telescopicamente.

All’estremità distale del braccio, è presente un’attrezzatura per sollevare o spostare carichi, quale ad esempio una forca, un cestello, un traslatore laterale, un argano, eco..

Per sollevare e spostare carichi ad altezze elevate e con uno “sbraccio” significativo, è necessario stabilizzare il veicolo.

Sono noti stabilizzatori per sollevatori telescopici di tipo cosiddetto “a forbice”, costituiti da due gruppi di stabilizzazione, provvisti anteriormente e posteriormente al veicolo e montati sul suo telaio in prossimità delle ruote.

Ciascun gruppo di stabilizzazione comprende una coppia di bracci estensibili telescopicamente, usualmente ad un solo sfilo, che presentano rispettive estremità distali, destinate ad appoggiarsi al suolo per mezzo di piedi di appoggio (o “ciabatte”), ed estremità prossimali, incernierate ad un telaio di supporto.

Il telaio di supporto è la componente del gruppo di stabilizzazione che viene fissata direttamente al veicolo.

I due bracci di ciascun gruppo sono disposti affiancati, uno di fronte all’altro, e sono inoltre singolarmente vincolati al relativo telaio di supporto per mezzo di cilindri idraulici, a loro volta incernierati al telaio medesimo. In pratica, i bracci stabilizzatori sono disposti incrociati l’uno rispetto all’altro e, durante il sollevamento, si muovono a mo’ di forbice.

Nelle figure 1 - 7 è mostrato isolato uno dei bracci degli stabilizzatori noti. Ciascun braccio stabilizzatore include un fodero F cavo in cui scorre uno sfilo S che reca la ciabatta C.

II fodero F è incernierato posteriormente al telaio di supporto, mentre è incernierato anteriormente a un cilindro idraulico I, a sua volta imperniato al telaio.

Quando il veicolo deve essere stabilizzato, il cilindro I si estende, facendo ruotare il relativo braccio stabilizzatore e, al contempo, lo sfilo S di estende, così da portare al suolo le ciabatte C e da consentire il sollevamento del veicolo.

Una delle informazioni fondamentali che consentono una corretta stabilizzazione del veicolo, è quella relativa al momento in cui la ciabatta C si appoggia al suolo, cioè la condizione in cui il braccio stabilizzatore è poggiato al suolo.

Attualmente, questa informazione è ricavata secondo una metodologia di tipo geometrico, che sfrutta gli accorgimenti di seguito spiegati.

Innanzitutto, tra fodero F e sfilo S di un braccio stabilizzatore, è lasciato un certo gioco, indicato con G nella figura 4, che consente una movimentazione laterale reciproca.

Quando il braccio è sollevato (come nelle figure 2 e 3), la gravità mantiene lo sfilo S a riscontro con la parete inferiore del fodero; in pratica, lo sfilo S è inclinato verso il basso nel fodero F.

Quando il braccio si posa al suolo, a causa del gioco e della pressione del terreno, si ha una inclinazione dello sfilo S verso l’alto, rispetto al suo fodero F.

Questo scostamento viene sfruttato per la rilevazione della posa a terra del braccio.

Infatti, il sistema noto impiega dei microinterruttori M, collocati in corrispondenza del bordo distale del fodero F, che ne definisce in pratica l’apertura entro cui scorre lo sfilo S, che rilevano quando varia la posizione laterale dello sfilo S rispetto al fodero F, determinato con ciò se il braccio è posato o sollevato.

In particolare, gli interruttori M possono essere collocati sul lato superiore del fodero F, e quindi sopra lo sfilo S.

In questo caso, quando il braccio stabilizzatore poggia al suolo, il gioco fa sì che lo sfilo S si inclini verso l’alto e vada a premere gli interruttori M, che trasmettono all’unità centrale un segnale rappresentativo della posa.

Questo sistema, pur essendo di vasta adozione da parte dei costruttori di sollevatori telescopici, presenta alcuni limiti finora non risolti e di seguito spiegati.

A causa del gioco, quando lo sfilo S è in posizione estesa e la ciabatta C è posata al suolo, il bordo terminale esterno, cioè distale, del fodero F preme con forza sullo sfilo S (ove indicato dalla freccia nelle figure 5 e 6), creando una sorta di effetto coltello che può deformare le pareti del braccio, incidendo negativamente sulla tenuta strutturale degli stabilizzatori noti, il che può portare al rischio di ribaltamenti.

Un ulteriore inconveniente del sistema noto è legato al fatto che, talvolta, le macchine operatrici debbono lavorare su terreni campestri o comunque non asfaltati o lastricati.

In queste circostanze, può succedere che, a seguito di precipitazioni o per altre ragioni contingenti, il suolo da solido divenga cedevole.

Pertanto, può capitare che, quando un veicolo viene stabilizzato, e quindi sollevato tramite i bracci stabilizzatori, esso poggi su un terreno inizialmente sufficientemente compatto e che l’avvenuta posa al suolo del bracci sia rilevata tramite il gioco e i microinterruttori, nella maniera sopra descritta.

Allorché il terreno inizi a cedere in corrispondenza di una delle ciabatte, e il veicolo inizi pericolosamente a inclinarsi e a perdere la stabilità, ciò non comporterà una perdita di contatto tra sfilo e microinterruttori, con la conseguenza che l’operatore resta ignaro della condizione di pericolo. In questo contesto, il compito tecnico alla base della presente invenzione è proporre un sistema di stabilizzazione per macchine operatrici semoventi e un metodo per determinare la condizione di stabilizzazione di una macchina operatrice semovente.

Il compito tecnico precisato è raggiunto da un sistema realizzato in accordo con la rivendicazione 1e da un metodo attuato secondo la rivendicazione 14.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa, di una forma di realizzazione preferita ma non esclusiva di un sistema, come illustrato negli uniti disegni in cui:

la figura 1 è una vista in assonometria di un braccio di stabilizzazione secondo la tecnica nota;

- la figura 2 è una vista laterale del braccio della figura precedente, in una prima condizione operativa;

la figura 3 è una vista laterale in sezione longitudinale del braccio della figura precedente, nella prima condizione operativa;

la figura 4 è una vista ingrandita del particolare K della figura 3; - la figura 5 è una vista laterale del braccio dell’arte nota, in una seconda condizione operativa;

la figura 6 è una vista laterale in sezione longitudinale del braccio della figura precedente, nella seconda condizione operativa;

le figure 7 - 9 sono viste frontali, in diverse condizioni operative, di un sollevatore telescopico che monta gli stabilizzatori dell'invenzione;

- la figura 10 è una vista in assonometria, parzialmente in esploso, di un braccio stabilizzatore dell'invenzione;

la figura 11 è una vista laterale del braccio della figura precedente, in una prima condizione operativa;

la figura 12 è una vista laterale in sezione longitudinale del braccio della figura precedente, nella prima condizione operativa;

la figura 13 è una vista laterale del braccio dell'invenzione, in una seconda condizione operativa; e

la figura 14 è una vista laterale in sezione longitudinale del braccio della figura precedente, nella seconda condizione operativa.

Con riferimento alle figure allegate, con 1 è stato complessivamente indicato un veicolo comprendente il sistema dell'invenzione.

Per la precisione, come mostrato nelle figure 7 - 9, il sistema proposto è stato specialmente escogitato per essere implementato su un veicolo 1 costituito da una macchina operatrice semovente come un telehandler o una piattaforma aerea, eco... e può essere di tipo rotativo o al limite anche fisso.

Il sistema dell'invenzione include degli stabilizzatori 10 destinati a essere montati sul veicolo 1 e dotati di una pluralità di bracci stabilizzatori 10. Di preferenza, gli stabilizzatori 10 previsti nel sistema dell'invenzione sono del tipo cosiddetto “a forbice”, vale a dire che includono due coppie di bracci telescopici 2 collocate frontalmente e in corrispondenza del retro del veicolo 1, in prossimità delle ruote, con i bracci 2 di ciascuna coppia che sono incernierati e azionati in modo da muoversi a mo’ di forbice.

In dettaglio, ciascuna coppia di bracci 2 è montata girevole su un elemento di supporto 3 che può essere fissato o incorporato al telaio del veicolo 1 e che, insieme ai relativi bracci 2, forma un gruppo di stabilizzazione.

I due bracci 2 dello stesso gruppo di stabilizzazione sono montati l’uno di fronte all’altro, sostanzialmente incrociati l’uno all’altro, sebbene nella posizione di riposo possano essere paralleli (si veda la figura 7).

In generale, l’invenzione potrebbe essere utilizzata anche con stabilizzatori che non siano del tipo a forbice.

In ogni caso, i bracci 2 di stabilizzazione sono mobili tra una posizione sollevata di risposo, in cui risultano discosti dal suolo (figura 7), e in particolare consentono liberamente la marcia del veicolo 1, e almeno una posizione abbassata di posa (figura 8), nella quale vanno a poggiarsi al suolo ad iniziare la stabilizzazione.

In pratica, una volta che i bracci 2 si siano poggiati al suolo, inizia la fase di sollevamento che porta alla stabilizzazione del veicolo 1 (figura 9).

In altre parole, la posizione di posa dei bracci 2 è quella di contatto che dà inizio alla spinta di sollevamento.

Infatti, come noto, una volta poggiata la rispettiva ciabatta 20 al suolo, i bracci 2 non si bloccano in posizione ma chiaramente continuano la movimentazione fino a quando hanno sollevato il veicolo 1 ed è stata raggiunta la condizione di stabilizzazione desiderata, come esemplificativamente mostrato in figura 10.

In generale, è possibile una pluralità di posizioni di posa e una pluralità di conseguenti configurazioni di stabilizzazione, in funzione delle specifiche condizioni in cui si trova ad operare il veicolo 1 , con particolare riferimento al tipo di fondo su cui deve stabilizzarsi la macchina 1.

Infatti, in base alla pendenza o alla conformazione del suolo su cui il veicolo 1 stabilizza, i bracci 2 possono poggiarsi a terra con inclinazioni e lunghezze variabili.

Inoltre, sia nel caso di stabilizzatori 10 a forbice che nel caso di stabilizzatori di diverso tipo, i bracci 2 sono preferibilmente di tipo telescopico, ad esempio a un unico sfilo.

Come mostrato nelle figure 10 - 14, i bracci 2 includono un primo segmento 21, o fodero, che è cavo e in cui è contenuto scorrevole un secondo segmento 22, o sfilo, che è dotato, in corrispondenza dell’estremità distale, di un elemento di appoggio, cioè della già citata ciabatta 20.

Ai fini dell’estensione dello sfilo 22 all’esterno del fodero 21, è previsto attuatore lineare 23, preferibilmente idraulico, inserito tra sfilo 22 e fodero 21 e collegato all’uno e all’altro in corrispondenza di opposte estremità (figure 12 e 14).

Vantaggiosamente, lo sfilo 22 è inserito nel fodero 21 sostanzialmente senza gioco, il che previene il rischio di effetto coltello che invece sussiste per i sistemi della tecnica nota.

Ciò è consentito dal fatto che l’invenzione, come si spiegherà nel dettaglio in seguito, non necessita di mezzi di tipo geometrico per rilevare la posa al suolo dei bracci 2; ne consegue, che il sistema proposto non abbisogna neppure di un gioco apprezzabile tra i due segmenti 21 , 22 del braccio 2. Nel caso di impiego di stabilizzatori 10 a forbice, al succitato elemento di supporto 3 è collegato il fodero 21 di ciascun braccio 2 della coppia, tramite una prima cerniera, indicata con 41 nelle figure 8 - 14.

Inoltre, al fine della movimentazione del braccio 2 attorno alla prima cerniera 41, è previsto l'impiego di un relativo attuatore, comprendente un cilindro idraulico 5, la cui spinta viene impiegata anche per il sollevamento in fase di stabilizzazione.

Ciascun attuatore 5 è collegato tramite una seconda cerniera 42 all’elemento di sostegno e, tramite una terza cerniera 43, al fodero 21 del rispettivo braccio 2.

La prima e la terza cerniera 41 , 43 sono disposte in due punti distinti della lunghezza del fodero 21, preferibilmente in corrispondenza del lato superiore, la prima essendo più interna, cioè più vicino all’estremità prossimale del fodero 21, e la terza più esterna, cioè più vicina all’estremità distale.

In pratica, i cilindri idraulici 5 sono azionati in spinta per portare i bracci 2 al suolo e sollevare il veicolo 1 , mentre sono azionati in recupero quando il veicolo 1 è riportato in appoggio sulle ruote e i bracci 2 sono sollevati nella posizione di riposo.

Il sistema dell'invenzione include un’unità di elaborazione, predisposta per determinare se i bracci 2 stabilizzatori poggiano saldamente al suolo, secondo modalità dettagliate nel prosieguo.

In generale, va notato che, nella presente descrizione, l’unità di elaborazione viene presentata come suddivisa in moduli funzionali distinti al solo scopo di descriverne in maniera chiara e completa le funzionalità. In pratica, tale unità di elaborazione può essere costituita da un singolo dispositivo elettronico, anche del tipo comunemente presente su questo tipo di macchine, opportunamente programmato per svolgere le funzionalità descritte; i diversi moduli possono corrispondere a entità hardware e/o a routine software facenti parte del dispositivo programmato. In alternativa o in aggiunta, tali funzionalità possono essere svolte da una pluralità di dispositivi elettronici su cui i suddetti moduli funzionali possono essere distribuiti.

In generale, l’unità di elaborazione può avvalersi di uno o più microprocessori per l’esecuzione delle istruzioni contenute nei moduli di memoria ed i suddetti moduli funzionali possono, inoltre, essere distribuiti su di una pluralità di calcolatori in locale o remoto in base all’architettura della rete in cui risiedono.

Come tutto ciò che riguarda il sistema dell’invenzione, anche l’unità di elaborazione risponde alle normative vigenti in materia di sicurezza.

Secondo un aspetto importante dell’invenzione, il sistema comprende uno o più dispositivi di misura 6 atti a rilevare la pressione alla quale i bracci 2 sono soggetti e a produrre segnali di pressione funzione della pressione misurata.

Nella presente descrizione, quando si parla di “pressione” misurata sui bracci, non si intende necessariamente quella rilevata nei dispositivi idraulici che agiscono sui bracci 2, come ad esempio i più volte citati cilindri 5.

Infatti, si anticipa che l’invenzione prevede forme realizzative in cui i dispositivi di misura 6 sono sensori di forza; in pratica, ciò che viene misurato da tali dispositivi è la sollecitazione meccanica dovuta al carico attivo o di reazione, come sotto meglio precisato in sede di descrizione di alcune non limitative forme attuative del sistema proposto.

La suddetta unità di elaborazione è collegata ai dispositivi di misura 6, ad esempio tramite cablaggio o mezzi di telecomunicazione e comprende un modulo di posizione configurato per determinare, in base a detti segnali di pressione, se i bracci 2 sono poggiati al suolo.

I dispositivi di misura 6 dell’invenzione verificano la presenza di una carico di reazione sui bracci 2 e, in questo senso, si tratta di mezzi dinamici per la verifica della condizione di stabilizzazione, che si pongono quindi in alternativa ai mezzi di tipo geometrico della tecnica nota.

Grazie a questi accorgimenti, il sistema è in grado di misurare in modo diretto o indiretto le forze cui sono soggetti i bracci 2, con ciò determinando, istante per istante, se essi siano in saldo appoggio al suolo oppure se i bracci 2 non stiano stabilizzando.

Di preferenza, il sistema include almeno un dispositivo di misura 6 per ciascun braccio 2 e, in questo caso, l’unità di elaborazione è in grado di determinare la condizione di posa al suolo per ciascun braccio 2, in modo indipendente.

In altre parole, il modulo di posizione, verifica che il singolo braccio 2 sia saldamente poggiato al suolo, a consentire di determinare quali bracci 2 contribuiscono alla stabilizzazione del veicolo 1 e quali invece non si trovino in una condizione stabilizzante e rendano quindi il veicolo 1 soggetto a rischi di ribaltamento.

Pertanto, nel caso in cui siano previsti quattro bracci 2, suddivisi in due coppie, il sistema include almeno quattro dispositivi di misura 6.

I dispositivi di misura 6 possono comprendere ciascuno un sensore di forza, connesso a un rispettivo braccio 2 stabilizzatore, il quale sensore può ad esempio essere costituito da un perno estensimetrico 6, mostrato in esploso nella figura 10.

Nella forma di realizzazione preferenziale dell'invenzione, illustrata nelle figure allegate 8 - 15, il perno estensimetrico 6 che determina il carico di reazione di ciascun braccio 2 è incluso nella suddetta seconda cerniera 42 di collegamento tra il cilindro idraulico 5 e ed elemento di sostegno 3.

In alternativa (o in aggiunta), i perni estensimetrici possono essere inclusi nella succitata seconda cerniera 42 di collegamento tra il fodero 21 dei relativi bracci 2 e i cilindri 5 ad essi associati.

Ulteriormente, in alternativa (o in aggiunta), i perni estensimetrici possono essere compresi nella prima cerniera 41 di collegamento tra il fodero 21 dei relativi bracci 2 e l’elemento di supporto 3.

Può essere anche possibile una forma di realizzazione in cui il dispositivo di misura è del tipo atto a rilevare la pressione fluidodinamica ed è inserito o connesso fluidodinamicamente al più volte citato cilindro idraulico 5 che movimenta il braccio 2 stabilizzatore.

Poiché l’invenzione impiega mezzi dinamici e non geometrici per la determinazione della condizione di posa al suolo dei bracci 2, allora non solo è possibile evitare di lasciare gioco tra fodero 21 e sfilo 22, ma inoltre è anche possibile verificare la solidità dell’appoggio.

Infatti, dato che il sistema proposto permette una misura della pressione cui i bracci 2 sono soggetti, direttamente causata dal carico di reazione, si può determinare se uno o più dei bracci 2 sia a contatto con un fondo cedevole oppure se la solidità del fondo diminuisca nel tempo.

A tale fine, può essere utile anche impiegare l’accorgimento preferenziale sotto riportato.

II modulo di posizione è configurato per verificare se la pressione rilevata dai dispositivi di misura 6 sia superiore ad almeno una soglia di appoggio predeterminata.

In pratica, può essere previsto che, al fine di stabilire se un braccio 2 sia posato in modo saldo al suolo, il carico di reazione misurato debba essere superiore a una soglia minima.

Ne consegue che se la pressione cui è soggetto un dato braccio 2 non raggiunge la soglia oppure, dopo averla raggiunta, torna a scendere sotto la soglia, allora vuol dire che quel braccio 2 non è in saldo appoggio al suolo e quindi non può contribuire alla stabilizzazione del veicolo 1.

Nel caso di impiego di un sensore di forza, come il perno estensimetrico 6, si può ottenere anche l’informazione della direzione della pressione cui il braccio 2 è soggetto.

Pertanto, quando i bracci 2 sono sollevati, il relativo sensore rileva una forza diretta verso il basso dovuta al peso delle parti mobili del braccio 2 ed esemplificata dalla freccia di figura 11, mentre quando il braccio 2 è poggiato al suolo, con il cilindro in spinta, il sensore determinerà una forza di reazione rivolta verso l’alto, esemplificata dalla freccia di figura 13.

Vantaggiosamente, l’unità di elaborazione può comprendere un modulo di direzione configurato per determinare la posizione dei bracci 2, in accordo con la direzione della forza rilevata dai rispettivi sensori.

L’invenzione può prevedere l’impiego di una interfaccia utente, comprendente o collegata a dispositivi visivi e/o acustici, collocati all'interno della cabina e predisposti per informare l’operatore circa il raggiungimento e il mantenimento della condizione di salda posa al suolo degli stabilizzatori 10.

Ulteriormente, l’invenzione può anche prevedere che l’unità di elaborazione includa un modulo di sicurezza configurato per determinare se la pressione misurata da uno o più dispositivi di misura 6 sia superiore o inferiore a una soglia di sicurezza funzione del massimo carico cui un braccio 2 può essere soggetto senza ribaltamento del veicolo.

In pratica, può capitare che il carico che grava su uno dei bracci 2 sia particolarmente elevato, tanto da poter portare al rischio di un ribaltamento della macchina 1.

Grazie all'invenzione, è possibile fissare una soglia di sicurezza pari a una pressione inferiore a quella che produrrebbe in ribaltamento in corrispondenza di uno o più bracci 2, in modo che l’unità di elaborazione sia in grado di determinare una condizione di allarme prima che il ribaltamento si verifichi.

L’interfaccia utente può essere configurata per avvertire l’operatore che in almeno uno dei bracci 2 la pressione rilevata è superiore alla soglia di sicurezza.

Anche in questo caso, la soglia di sicurezza può essere determinata facendo riferimento alle norme vigenti.

Di preferenza, l'interfaccia utente può comprendere mezzi di rappresentazione visiva che mostrano all’operatore quale braccio 2 sia sollecitato oltre la soglia di sicurezza.

Non si esclude la presenza di segnalatori visivi o uditivi, collocati esternamente al veicolo 1, per fornire segnali a operatori che siano smontati dalla cabina e/o mezzi di telecomunicazione, configurati per trasmette a dispositivi mobili informazioni di allarme, che concernono la condizione di superamento della soglia di sicurezza.

L’invenzione si configura anche come un metodo per determinare la condizione di posa al suolo di stabilizzatori 10 per macchine operatrici semoventi, come quelle di cui si è già sopra discusso.

Il metodo dell'invenzione comprende le fasi seguenti:

- rendere disponibile una macchina operatrice provvista di stabilizzatori 10 comprendenti una pluralità di bracci mobili tra una posizione di riposo sollevata e almeno una posizione di posa abbassata, in cui i bracci 2 vanno a poggiarsi al suolo;

- abbassare i bracci 2 verso la posizione di posa;

- misurare la pressione esercitata sui bracci 2; e

- stabilire se i bracci 2 risultano saldamente appoggiati al suolo in funzione della misura di pressione effettuata su di essi.

Di preferenza, per stabilire se i bracci 2 siano saldamente appoggiati al suolo, si verifica se la pressione misurata sui bracci 2 sia superiore o inferiore a una soglia di appoggio predeterminata.

Inoltre, il metodo può prevedere una fase in cui si stabilisce se la pressione misurata sui bracci 2 sia superiore o inferiore a una soglia di sicurezza funzione del massimo carico cui un braccio 2 può essere soggetto senza che si verifichi il ribaltamento della macchina 1.

In generale, il metodo dell’invenzione può comprendere fasi che attuano le funzioni esercitate dai componenti del sistema, descritti in precedenza, Inoltre, l’invenzione si configura anche come un programma per elaboratore elettronico che, in esecuzione su un’unità di elaborazione, attua le fasi del metodo sopra descritto.

Claims (17)

1. RIVENDICAZIONI 1. Sistema di stabilizzazione per una macchina operatrice semovente (1), quale un sollevatore telescopico o simili, comprendente una pluralità di bracci stabilizzatori (2) predisposti per poggiarsi al suolo, a consentire una stabilizzazione di detta macchina (1), caratterizzato dal fatto di comprendere: uno o più dispositivi di misura (6) atti a rilevare una pressione alla quale detti bracci (2) sono soggetti e a produrre segnali di pressione funzione della pressione rilevata; e almeno un’unità di elaborazione collegata a detti dispositivi di misura (6) e comprendente un modulo di posizione configurato per determinare, in base a detti segnali di pressione, se i bracci (2) sono poggiati al suolo.
2. 2. Sistema secondo la rivendicazione precedente, in cui ciascun braccio (2) stabilizzatore è telescopico e comprende almeno un fodero (21) in cui è inserito scorrevole, e sostanzialmente senza gioco, un elemento sfilabile (22) che reca un membro di appoggio (20) al suolo, a consentire l’allungamento o l’accorciamento del braccio (2).
3. 3. Sistema secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti, in cui detto modulo di posizione è configurato per verificare se la pressione rilevata da uno o più di detti dispositivi di misura (6) è superiore o inferiore ad almeno una soglia di appoggio prestabilita, con ciò determinando se i bracci (2) siano poggiati al suolo.
4. 4. Sistema secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti, comprendente stabilizzatori (10) a forbice che includono due coppie di bracci (2) di stabilizzazione, ciascuno dei quali è girevole e che includono una pluralità di attuatori (5) atti a determinare la rotazione di rispettivi bracci (2) stabilizzatori (10) e il sollevamento di detta macchina (1).
5. 5. Sistema secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti, in cui detti dispositivi di misura comprendono ciascuno un sensore di forza (6), connesso a un rispettivo braccio (2) stabilizzatore.
6. 6. Sistema secondo la rivendicazione 4 o 5, in cui detti stabilizzatori (10) a forbice sono provvisti, per ciascuna coppia di bracci (2), di un elemento di sostegno (3) destinato a essere fissato alla macchina operatrice (1), al quale è collegato il fodero (21) di ciascun braccio (2) tramite una prima cerniera (41), e in cui un cilindro idraulico (5) è compreso in ciascun attuatore, il quale cilindro (5) è collegato tramite una seconda cerniera (42) a detto elemento di sostegno (3) e, tramite una terza cerniera (43), al fodero (21) di un rispettivo braccio (2).
7. 7. Sistema secondo la rivendicazione 5 e la rivendicazione 6, in cui almeno un dispositivo di misura comprende un perno estensimetrico (6) incluso in detta seconda cerniera (42) di collegamento tra un cilindro idraulico (5) ed elemento di sostegno (3).
8. 8. Sistema secondo la rivendicazione 5 e la rivendicazione 6 o la rivendicazione 7, in cui almeno un dispositivo di misura comprende un perno estensimetrico (6) incluso in detta terza cerniera (43) di collegamento tra fodero (21) di un braccio (2) e il rispettivo cilindro (5).
9. 9. Sistema secondo la rivendicazione 5 e la rivendicazione 6 o la rivendicazione 7 o la rivendicazione 8, in cui almeno un dispositivo di misura comprende un perno estensimetrico (6) compreso in detta prima cerniera (41) di collegamento tra il fodero (21) di un braccio (2) e il telaio di supporto (3).
10. 10. Sistema secondo almeno una delle rivendicazioni dalla 6 alla 9, in cui almeno un dispositivo di misura della pressione fluidodinamica è inserito nel cilindro idraulico (5) associato ad almeno un braccio (2) o è ad esso connesso fluidodinamicamente.
11. 11.Sistema secondo almeno una delle rivendicazioni dalla 5 alla 10, in cui detto sensore di forza (6) è atto rilevare una direzione della pressione rilevata e detta unità di elaborazione comprende un modulo di direzione configurato per determinare la posizione del relativo braccio (2), in accordo con la direzione rilevata dal sensore (6).
12. 12. Sistema secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti, in cui detta unità di elaborazione comprende un modulo di sicurezza configurato per determinare se la pressione misurata da uno o più di detti dispositivi di misura (6) è superiore o inferiore a una soglia di sicurezza funzione del massimo carico cui un braccio (2) può essere soggetto senza che si verifichi un ribaltamento della macchina (1).
13. 13. Macchina operatrice semovente (1), quale un sollevatore telescopico, comprendente un sistema di stabilizzazione secondo almeno una delle rivendicazioni precedenti.
14. 14. Metodo per determinare la condizione di posa al suolo di stabilizzatori (10) per macchine operatrici semoventi (1), quali sollevatori telescopici o simili, comprendente le fasi seguenti: rendere disponibile una macchina operatrice (1) provvista di stabilizzatori (10) comprendenti una pluralità di bracci (2) mobili tra una posizione di riposo sollevata e almeno una posizione di posa abbassata, in cui i bracci (2) vanno a poggiarsi al suolo; abbassare i bracci (2) verso la posizione di posa; misurare la pressione esercitata sui bracci (2); e stabilire se i bracci (2) risultano saldamente appoggiati al suolo in funzione della misura di pressione effettuata su di essi.
15. 15. Metodo secondo la rivendicazione precedente, in cui si stabilisce se i bracci (2) siano saldamente appoggiati al suolo, verificando se la pressione misurata sui bracci (2) sia superiore o inferiore a una soglia di appoggio predeterminata.
16. 16. Metodo secondo la rivendicazione 14 o la rivendicazione 15, comprendente la fase di determinare se la pressione misurata sui bracci (2) sia superiore o inferiore a una soglia di sicurezza funzione del carico massimo cui un braccio (2) può essere soggetto senza il verificarsi del ribaltamento della macchina (1 ).
17. 17. Programma per elaboratore che, in esecuzione su un’unità di elaborazione, attua le fasi del metodo secondo almeno una delle rivendicazioni 14 - 16.