RS64776B1 - Stabilizatori za samohodne radne mašine - Google Patents

Description

Opis

[0001] Predmetni pronalazak se odnosi na poboljšane stabilizatore za samohodne radne mašine, posebno teleskopske manipulatore ili telehendlere.

[0002] Poznati su teleskopski manipulatori, koji sadrže vozilo opremljeno pokretnim okvirom na točkovima, koji sadrži platformu sklopljenu na okvir, gde je zauzvrat montirana vozačka kabina i krak za manevrisanje koji se može teleskopski produžiti.

[0003] Na distalnom kraju kraka nalazi se alat za podizanje ili pomeranje tereta, kao što su, na primer, viljuška, korpa, bočni prenosnik, dizalica itd.

[0004] Za podizanje i pomeranje tereta na izdignute visine i sa značajnim dometom, potrebno je stabilizovati vozilo.

[0005] Za teleskopske manipulatore su poznati stabilizatori takozvanog tipa „makaza“, koji sadrže dve stabilizacione jedinice, postavljene sa prednje i zadnje strane vozila i montirane na ram u blizini točkova.

[0006] Svaka stabilizaciona jedinica sadrži par krakova koji se mogu teleskopski produžiti, obično do jednog produžetka, koji imaju odgovarajuće distalne krajeve, namenjene za postavljanje na tlo pomoću potporne noge (ili „podloške“), i proksimalne krajeve, koji su zglobno povezani za potporni okvir.

[0007] Potporni okvir je komponenta stabilizacione jedinice koja je pričvršćena direktno na vozilo.

[0008] Dva kraka svake jedinice su susedno postavljena, jedan ispred drugog, i pojedinačno su vezani za odgovarajući potporni okvir pomoću hidrauličkih cilindara, koji su zauzvrat zglobno povezani za sam okvir.

[0009] U praksi, kraci stabilizatora su raspoređeni ukršteno jedan preko drugog i pri podizanju se kreću kao makaze.

[0010] Slike 1 - 7 prikazuju izolovani prikaz jednog od kraka poznatih stabilizatora.

[0011] Svaki krak stabilizatora uključuje šuplji rukav F u kom klizi produžetak S koji nosi podlošku C.

[0012] Rukav F je zglobno povezan pozadi za potporni okvir, dok je napred zglobno povezan za hidraulični cilindar I, zauzvrat zglobno povezan za okvir.

[0013] Kada vozilo treba da se stabilizuje, cilindar I se produžava, čineći da se odgovarajući krak stabilizatora okreće i, istovremeno, produžetak S se produžava kako bi se podloške C spustile na tlo i omogućile podizanje vozila.

[0014] Jedna od osnovnih informacija koja omogućava ispravnu stabilizaciju vozila je ona koja se odnosi na trenutak u kome je podloška C postavljena na tlo, odnosno stanje u kojem je krak stabilizatora postavljen na tlo.

[0015] Trenutno se ove informacije dobijaju prema metodi geometrijskog tipa, koja koristi sredstva objašnjena u nastavku.

[0016] Pre svega, između rukava F i produžetka S kraka stabilizatora ostavljena je određena vrednost praznog hoda, označena sa G na slici 4, što omogućava recipročno bočno pomeranje.

[0017] Kada je krak podignut (kao na slikama 2 i 3), gravitacija drži produžetak S naslonjen na donji zid rukava; u praksi, produžetak S je nagnut prema dnu u rukavu F.

[0018] Kada je krak postavljen na tlo, usled praznog hoda i pritiska tla, dolazi do nagiba produžetka S prema gore, u odnosu na njegov rukav F.

[0019] Ovo odstupanje se koristi za otkrivanje stanja prizemljenja kraka.

[0020] U stvari, poznati sistem koristi mikro prekidače M, koji se nalaze na distalnoj ivici rukava F, što u praksi definiše njegov otvor unutar kojeg klizi produžetak S, koji detektuju kada se bočni položaj produžetka S menja u odnosu na rukav F, čime se utvrđuje da li je krak postavljen na tlo ili podignut.

[0021] Konkretno, prekidači M se mogu postaviti na gornju stranu rukava F, a samim tim i iznad produžetka S.

[0022] U ovom slučaju, kada je krak stabilizatora postavljen na tlo, otvor čini da se produžetak S naginje prema gore i pritiska prekidače M, koji prenose signal centralnoj jedinici predstavljajući njegovo postavljanje na tlo.

[0023] Iako je ovaj sistem široko prihvaćen od strane proizvođača telehendlera, on ima neka ograničenja koja do sada nisu rešena i objašnjena u nastavku.

[0024] Zbog praznog hoda, kada je produžetak u produženom položaju i podloška C postavljena na tlo, spoljna terminalna ivica, odnosno distalna ivica, rukava F pritiska silom na produžetak S (gde je označeno strelicom na slikama 5 i 6), stvarajući vrstu efekta noža koji može deformisati zidove kraka, što negativno utiče na strukturni kapacitet poznatih stabilizatora, što može dovesti do rizika od prevrtanja.

[0025] Još jedan nedostatak poznatog sistema je u vezi sa činjenicom da, ponekad, radne mašine moraju da rade na seoskom zemljištu ili ipak neasfaltiranim ili nepopločanim površinama.

[0026] U ovim okolnostima može se desiti da, nakon padavina ili iz drugih nepredviđenih razloga, čvrsto tlo postane mekano.

[0027] Zbog toga se može desiti da, kada je vozilo stabilizovano, a samim tim i podignuto pomoću krakova stabilizatora, bude postavljeno na tlo koje je u početku dovoljno kompaktno i da se postavljanje kraka na tlo detektuje preko praznog hoda i mikro prekidača, na gore opisan način.

[0028] Ako tlo počne da popušta na jednoj od podloški, a vozilo počne opasno da se naginje i gubi stabilnost, to ne bi prouzrokovalo gubitak kontakta između produžetka i mikro prekidača, tako da operater ne bi bio svestan opasnog stanja. JP H04 68095 U stavlja u vid javnosti preambulu patentnih zahteva 1, 2 i 3.

[0029] U tom kontekstu, tehnički zadatak na kome se zasniva predmetni pronalazak je da se predloži sistem stabilizacije za samohodne radne mašine i postupak za određivanje stanja stabilizacije samohodne radne mašine.

[0030] Pomenuti tehnički zadatak se postiže sistemom predviđenim u skladu sa patentnim zahtevom 1 i postupkom koja se pokreće u skladu sa patentnim zahtevom 14.

[0031] Dalje karakteristike i prednosti predmetnog pronalaska će postati očiglednije iz približnog i stoga neograničavajućeg opisa poželjnog, ali ne i ekskluzivnog, tehničkog rešenja sistema, kao što je ilustrovano u pratećim crtežima, u kojima:

• slika 1 je aksonometrijski prikaz kraka za stabilizaciju u skladu sa stanjem tehnike;

• slika 2 je bočni prikaz kraka sa prethodne slike, u prvom radnom stanju;

• slika 3 je bočni prikaz uzdužnog preseka kraka sa prethodne slike, u prvom radnom stanju; • slika 4 je uvećani prikaz detalja K sa slike 3;

• slika 5 je bočni prikaz kraka iz stanja tehnike, u drugom radnom stanju;

• slika 6 je bočni prikaz uzdužnog preseka kraka sa prethodne slike, u drugom radnom stanju; • slike 7 - 9 su pogledi spreda, u različitim radnim stanjima, na telehendler sa montiranim stabilizatorima pronalaska;

• slika 10 je aksonometrijski prikaz, delimično u delovima, kraka za stabilizaciju prema pronalasku;

• slika 11 je bočni prikaz kraka sa prethodne slike, u prvom radnom stanju;

• slika 12 je bočni prikaz uzdužnog preseka kraka sa prethodne slike, u prvom radnom stanju; • slika 13 je bočni prikaz kraka prema pronalasku, u drugom radnom stanju; i

• slika 14 je bočni prikaz uzdužnog preseka kraka sa prethodne slike, u drugom radnom stanju.

[0032] Pozivajući se na priložene slike, 1 označava celokupno vozilo koje sadrži sistem prema pronalasku.

[0033] Radi preciznosti, kao što je prikazano na slikama 7 - 9, predloženi sistem je posebno osmišljen za primenu na vozilo 1 koje obuhvata samohodnu radnu mašinu kao što je telehendler ili vazdušna platforma, itd. i može biti rotacionog tipa ili moguće čak i pričvršćena. Sistem prema pronalasku uključuje stabilizatore 10 koji su predviđeni da se montiraju na vozilo 1 i koji su opremljeni sa više krakova 10 stabilizatora.

[0034] Stabilizatori 10 koji su obezbeđeni u sistemu prema pronalasku su takozvanog tipa „makaza“, odnosno uključuju dva para teleskopskih krakova 2 smeštenih sa prednje i zadnje strane vozila 1, u blizini točkova, sa krakovima 2 iz svakog para koji su zglobno povezani i aktivirani tako da se kreću na način kao makaze.

[0035] Detaljno, svaki par krakova 2 je montiran sa mogućnošću rotacije na potporni element 3 koji može biti pričvršćen ili ugrađen u okvir vozila 1 i koji, zajedno sa odgovarajućim kracima 2, čini stabilizacionu jedinicu.

[0036] Dva kraka 2 iste stabilizacione jedinice su montirana jedan ispred drugog, u suštini ukrštajući se jedan preko drugog, iako u položaju prizemljenja mogu biti paralelna (videti sliku 7).

[0037] Tehnička rešenja koja nisu deo pronalaska mogu se takođe koristiti sa stabilizatorima koji nisu tipa makaza.

[0038] U svakom slučaju, kraci 2 stabilizatora se mogu pomerati između podignutog položaja prizemljenja, pri čemu su udaljeni od površine tla (slika 7), a posebno omogućavaju slobodan rad vozila 1 i najmanje jedne spuštene pozicije (slika 8), u kojoj su postavljeni na površinu tla kako bi se pokrenula stabilizacija.

[0039] U praksi, nakon što su kraci 2 postavljeni na površinu tla, počinje korak podizanja, što dovodi do stabilizacije vozila 1 (slika 9).

[0040] Drugim rečima, spušteni položaj kraka 2 je kontaktni koji pokreće potisak podizanja.

[0041] U stvari, kao što je poznato, kada se odgovarajuća podloška 20 postavi na površinu tla, kraci 2 nisu zaključani u položaju, već jasno nastavljaju kretanje sve dok ne podignu vozilo 1 i dok se ne postigne željeni stabilizacioni uslov, kao što je prikazano na slici 10.

[0042] Uopšteno govoreći, moguće je više spuštenih položaja i više konsekventnih stabilizacionih konfiguracija, u skladu sa specifičnim uslovima u kojima vozilo 1 treba da radi, sa posebnim osvrtom na tip osnove na kojoj mašina 1 treba da se stabilizuje.

[0043] U stvari, na osnovu nagiba ili konformacije površine tla na kojoj je vozilo 1 stabilizovano, kraci 2 se mogu postaviti na tlo sa promenljivim nagibima i dužinama.

[0044] Dalje, kako kod stabilizatora 10 nalik na makaze, tako i u slučaju različitih tipova stabilizatora, kraci 2 su teleskopskog tipa, na primer sa jednim produžetkom.

[0045] Kao što je prikazano na slikama 10-14, kraci 2 uključuju prvi segment 21, ili rukav, koji je šupalj i u kome se nalazi drugi segment 22, ili produžetak, koji je na distalnom kraju opremljen potpornim elementom, odnosno već pomenutom podloškom 20.

[0046] Da bi se produžetak 22 produžio van rukava 21, predviđen je linearni aktuator 23, poželjno hidraulički, umetnut između produžetka 22 i rukava 21 i povezan jedan sa drugim na suprotnim krajevima (slike 12 i 14).

[0047] Povoljno je da je produžetak 22 umetnut u rukav 21 u suštini bez praznog hoda, što sprečava rizik od efekta noža koji umesto toga postoji u sistema iz prethodnog stanja tehnike.

[0048] Ovo je dozvoljeno činjenicom da pronalazak, kao što će biti detaljno objašnjeno u nastavku, ne zahteva geometrijska sredstva za detektovanje postavljanja krakova 2 na površinu tla; proizilazi da predloženom sistemu čak nije potreban nikakav značajniji prazan hod između dva segmenta 21, 22 kraka 2.

[0049] U slučaju upotrebe stabilizatora 10 nalik makazama, gore pomenuti potporni element 3 je povezan sa rukavom 21 svakog kraka 2 iz para, preko prve šarke, označene sa 41 na slikama 8-14.

[0050] Dalje, za potrebe pomeranja kraka 2 oko prve šarke 41, predviđena je upotreba odgovarajućeg aktuatora koji sadrži hidraulični cilindar 5, čiji se potisak takođe koristi za podizanje u koraku stabilizacije.

[0051] Svaki aktuator 5 je povezan preko druge šarke 42 sa potpornim elementom i, preko treće šarke 43, sa rukavom 21 odgovarajućeg kraka 2.

[0052] Prva i treća šarka 41, 43 su raspoređene u dve različite tačke dužine rukava 21, poželjno na gornjoj strani, pri čemu je prva više unutrašnja, odnosno bliža proksimalnom kraju rukava 21, a treća više spoljašnja, odnosno bliža distalnom kraju.

[0053] U praksi, hidraulični cilindri 5 se aktiviraju potiskom da bi se kraci 2 doveli do površine tla i podigli vozilo 1, dok se aktiviraju pri povlačenju kada se vozilo 1 vraća da bi se postavilo na točkove i kraci 2 su podignuti u položaj prizemljenja. Sistem prema pronalasku uključuje jedinicu za obradu koja je predviđena da odredi da li su kraci 2 stabilizatora čvrsto postavljeni na tlo, u skladu sa modalitetima koji su detaljno opisani u nastavku.

[0054] Uopšteno govoreći, treba napomenuti da je, u ovom opisu, jedinica za obradu predstavljena podeljena na različite funkcionalne module sa jedinom svrhom opisivanja njenih funkcija na jasan i potpun način.

[0055] U praksi, jedinica za obradu može se sastojati od jednog elektronskog uređaja, čak i tipa koji se uobičajeno nalazi na ovom tipu mašina, propisno programiranog da obavlja opisane funkcije, a različiti moduli mogu odgovarati hardverskim i/ili rutinskim softverskim entitetima koji pripadaju programiranom uređaju.

[0056] Alternativno, ili dodatno, takve funkcije može obavljati veći broj elektronskih uređaja preko kojih se mogu distribuirati prethodno pomenuti funkcionalni moduli.

[0057] Generalno, jedinica za obradu može da koristi jedan ili više mikroprocesora za sprovođenje instrukcija sadržanih u memorijskim modulima, a gorepomenuti funkcionalni moduli takođe mogu biti raspoređeni preko više lokalnih ili udaljenih kalkulatora na osnovu arhitekture mreže u kojoj borave.

[0058] Kao i sve što se tiče sistema prema pronalasku, i jedinica za obradu je u skladu sa važećim bezbednosnim standardima.

[0059] Prema pronalasku, sistem sadrži jedan ili više mernih uređaja 6 prilagođenih da detektuju pritisak kome su kraci 2 izloženi i da proizvode signale pritiska na osnovu izmerenog pritiska.

[0060] U ovom opisu, kada se pominje „pritisak“ izmeren na kracima, to ne mora da znači pritisak detektovan u hidrauličkim uređajima koji deluju na krake 2, kao što su gorepomenuti cilindri 5.

[0061] U stvari, pominje se da prema pronalasku merni uređaji 6 su senzori za silu; u praksi, ono što se meri takvim uređajima je mehaničko naprezanje usled aktivnog ili reakcionog opterećenja, kao što je jasnije objašnjeno u nastavku u opisu nekih neograničavajućih tehničkih rešenja predloženog sistema.

[0062] Gore pomenuta jedinica za obradu je povezana sa mernim uređajima 6, na primer preko kablovskih ili telekomunikacionih sredstava i sadrži pozicioni modul konfigurisan da odredi da li su kraci 2 postavljeni na površinu tla, na osnovu pomenutih signala pritiska.

[0063] Merni uređaji 6 prema pronalasku potvrđuju prisustvo reakcionog opterećenja na kracima 2 i, u tom smislu, oni predstavljaju dinamičko sredstvo za verifikaciju uslova stabilizacije, nudeći stoga alternativu geometrijskim sredstvima poznatog tipa.

[0064] Zahvaljujući ovim sredstvima, sistem je u mogućnosti da direktno ili indirektno izmeri sile kojima su kraci 2 podložni, tako da iz trenutka u trenutak utvrđuje da li su čvrsto postavljeni na površinu tla ili se kraci 2 ne stabilizuju.

[0065] Poželjno, sistem uključuje najmanje jedan merni uređaj 6 za svaki krak 2 i, u ovom slučaju, jedinica za obradu može da odredi stanje postavljanja na tlo za svaki krak 2, nezavisno.

[0066] Drugim rečima, pozicioni modul proverava da li je pojedinačni krak 2 čvrsto postavljen na tlo, omogućavajući da se utvrdi koji kraci 2 doprinose stabilizaciji vozila 1, a koji umesto toga nisu u stanju stabilizacije i stoga čine vozilo 1 podložno opasnosti od prevrtanja.

[0067] Dakle, u slučaju da su predviđena četiri kraka 2, podeljena u dva para, sistem uključuje najmanje četiri merna uređaja 6.

[0068] Svaki merni uređaj 6 sadrži jedan senzor za silu, povezan za odgovarajući krak 2 stabilizatora, pri čemu senzor sadrži klin 6 opterećenja, prikazan u delovima na slici 10.

[0069] U preferencijalnom tehničkom rešenju pronalaska, ilustrovanom na priloženim slikama 8-15, klin 6 opterećenja koji određuje reakciono opterećenje svakog kraka 2 je uključen u gore pomenutu drugu spojnu šarku 42 između hidrauličnog cilindra 5 i potpornog elementa 3.

[0070] Alternativno, klinovi opterećenja mogu biti uključeni u gore pomenutoj drugoj šarci 42 koja povezuje rukav 21 odgovarajućih krakova 2 i cilindre 5 koji su sa njima u vezi.

[0071] Dalje, alternativno, klinovi opterećenja mogu biti sadržani u prvoj šarci 41 koja povezuje rukav 21 odgovarajućih krakova 2 i potporni element 3.

[0072] Takođe može biti moguće tehničko rešenje u kom je merni uređaj tipa prilagođen da detektuje fluidno-dinamički pritisak i da je umetnut ili fluidno-dinamički povezan sa gore pomenutim hidrauličnim cilindrom 5 koji pomera krak 2 stabilizatora.

[0073] Pošto pronalazak koristi dinamička, a ne geometrijska sredstva za određivanje stanja krakova 2 postavljenih na površinu tla, neće biti moguće samo sprečiti prazan hod između rukava 21 i produžetka 22, već i proveriti čvrstoću potpore.

[0074] U stvari, s obzirom na to da predloženi sistem omogućava merenje pritiska kojem su kraci 2 izloženi, direktno izazvanog reakcionim opterećenjem, moguće je utvrditi da li je jedan ili više krakova 2 u kontaktu sa mekom podlogom ili ako se čvrstoća podloge vremenom smanji. U tu svrhu, takođe može biti korisno koristiti preferencijalno sredstvo koje je prikazano u nastavku.

[0075] Pozicioni modul je konfigurisan da proveri da li je pritisak koji detektuju merni uređaji 6 veći od najmanje jednog unapred određenog praga za prizemljenje.

[0076] U praksi se može predvideti da, u svrhu utvrđivanja da li je krak 2 čvrsto postavljen na tlo, izmereno reakciono opterećenje mora biti veće od minimalnog praga.

[0077] Iz toga proizilazi da ako pritisak kojem je podvrgnut dati krak 2 ne dostigne prag ili, nakon što ga dostigne, ponovo padne ispod praga, onda to znači da taj krak 2 nije čvrsto postavljen na tlo i stoga ne može da doprinese stabilizaciji vozila 1.

[0078] U slučaju korišćenja senzora za silu, kao što je klin 6 opterećenja, mogu se dobiti i informacije o smeru pritiska kojem je krak 2 izložen.

[0079] Stoga, kada su kraci 2 podignuti, odgovarajući senzor detektuje silu usmerenu nadole usled težine pokretnih delova krakova 2 i prikazanu strelicom na slici 11, dok kada je krak 2 postavljen na površinu tla, sa cilindrom u potisku, senzor će odrediti reakcionu silu nagore, što je prikazano strelicom na slici 13. Povoljno, jedinica za obradu može da sadrži modul za pravac koji je konfigurisan da odredi položaj krakova 2, u skladu sa smerom sile koju detektuju odgovarajući senzori.

[0080] Pronalazak može da predvidi upotrebu korisničkog interfejsa, koji sadrži ili je povezan sa vizuelnim i/ili akustičnim uređajima, postavljenog u kabini i obezbeđenog da obavesti operatera da li je stanje stabilizatora 10 čvrsto postavljenih na površinu tla postignuto i održavano.

[0081] Štaviše, pronalazak takođe može da predvidi jedinicu za obradu koja uključuje bezbednosni modul konfigurisan da odredi da li je pritisak meren pomoću jednog ili više mernih uređaja 6 veći ili manji od bezbednosnog praga zasnovanog na maksimalnom opterećenju kojem krak 2 može biti izložen a da se vozilo ne prevrne.

[0082] U praksi se može desiti da je opterećenje na jednom od krakova 2 posebno veliko, tako da može dovesti do opasnosti od prevrtanja mašine 1.

[0083] Zahvaljujući pronalasku, moguće je podesiti sigurnosni prag jednak pritisku nižem od onog koji bi doveo do prevrtanja na jednom ili više krakova 2, tako da jedinica za obradu može da odredi alarmno stanje pre nego što dođe do prevrtanja.

[0084] Korisnički interfejs se može konfigurisati da upozori operatera da je u najmanje jednom od krakova 2 detektovani pritisak veći od bezbednosnog praga.

[0085] Takođe u ovom slučaju, bezbednosni prag se može odrediti pozivanjem na važeće standarde.

[0086] Korisnički interfejs može poželjno da sadrži sredstva vizuelnog prikaza koja pokazuju operateru koji krak 2 je napregnut iznad bezbednosnog praga. Nije isključeno prisustvo vizuelnih ili zvučnih signalizatora, postavljenih van vozila 1, za davanje signala operaterima koji su sišli iz kabine i/ili telekomunikacionim sredstvima, konfigurisanih da prenose upozoravajuće informacije na pokretne uređaje, u vezi sa stanjem prekoračenja bezbednosnog praga.

[0087] Tehničko rešenje koje nije deo pronalaska uključuje postupak za određivanje položaja stabilizatora 10 za samohodne radne mašine, kao što su one o kojima je već bilo reči.

[0088] Postupak obuhvata sledeće korake:

• obezbeđivanje radne mašine koja je opremljena stabilizatorima 10 koji sadrže više krakova koji se mogu pomerati između podignutog položaja i najmanje jednog spuštenog položaja, u kojem su krakovi 2 postavljeni na tlo;

• spuštanje krakova 2 ka spuštenom položaju;

• merenje pritiska izvršenog na krakove 2; i

• utvrđivanje da li su krakovi 2 čvrsto postavljeni na tlo na osnovu merenja pritiska na njima.

[0089] Poželjno je da se utvrdi da li su kraci 2 čvrsto postavljeni na tlo proverom da li je pritisak izmeren na kracima 2 iznad ili ispod unapred određenog praga postavljanja.

[0090] Dalje, postupak može da obuhvata korak određivanja da li je pritisak izmeren na kracima 2 iznad ili ispod bezbednosnog praga, što je funkcija maksimalnog opterećenja kome krak 2 može biti podvrgnut bez prevrtanja mašine 1.

[0091] Uopšteno, postupak može da obuhvati korake koji aktiviraju funkcije koje vrše komponente sistema, koje su prethodno opisane.

[0092] Štaviše, tehničko rešenje koje nije deo pronalaska uključuje kompjuterski program, koji, kada se primenjuje na jedinici za obradu, izvršava korake gore opisanog postupka.

Claims (9)

Patentni zahtevi

1. Sistem za stabilizaciju za samohodnu radnu mašinu (1) kao što je teleskopski manipulator ili slično, koji sadrži više krakova (2) stabilizatora koji se mogu postaviti na tlo kako bi omogućili stabilizaciju pomenute mašine (1) i koji dalje sadrži:

jedan ili više mernih uređaja (6) koji mogu da detektuju pritisak kome su podvrgnuti pomenuti kraci (2) i da proizvode signale pritiska u skladu sa pomenutim detektovanim pritiskom;

najmanje jednu jedinicu za obradu koja je povezana sa pomenutim mernim uređajima (6) i koja sadrži pozicioni modul konfigurisan da odredi, na osnovu pomenutih signala pritiska, da li su kraci (2) postavljeni na tlo; i

makazaste stabilizatore (10) koji uključuju dva para pomenutih krakova (2) za stabilizaciju, od kojih je svaki rotirajući i koji uključuju više aktuatora (5) pogodnih za određivanje rotacije odgovarajućih krakova (2) stabilizatora i podizanje pomenute mašine (1); pri čemu je svaki krak (2) stabilizatora teleskopski i sadrži najmanje jedan rukav (21), u kom je element (22) koji se može izvući koji nosi član (20) koji se postavlja na tlo, klizno umetnut u suštini bez ikakvog praznog hoda, tako da omogući produžavanje ili uvlačenje kraka (2);

pri čemu

pomenuti makazasti stabilizatori (10) su opremljeni potpornim elementom (3), za svaki par krakova (2), pri čemu je pomenuti potporni element (3) namenjen da bude pričvršćen za radnu mašinu (1) i za koji je rukav (21) svakog kraka (2) povezan pomoću prve šarke (41) i pri čemu je hidraulički cilindar (5) sadržan u svakom aktuatoru, pri čemu je cilindar (5) povezan pomoću druge šarke (42) za pomenuti potporni element (3) i, pomoću treće šarke (43) za rukav (21) odgovarajućeg kraka (2);

naznačen time da

najmanje jedan merni uređaj sadrži prvi ekstenzometarski klin (6) uključen u pomenutu drugu šarku (42) koja povezuje hidraulički cilindar (5) i potporni element (3).

2. Sistem za stabilizaciju za samohodnu radnu mašinu (1) kao što je teleskopski manipulator ili slično, koji sadrži više krakova (2) stabilizatora koji se mogu postaviti na tlo kako bi omogućili stabilizaciju pomenute mašine (1) i koji dalje sadrži:

jedan ili više mernih uređaja (6) koji su u stanju da detektuju pritisak kome su pomenuti krakovi (2) izloženi i da proizvode signale pritiska u skladu sa pomenutim detektovanim pritiskom;

najmanje jednu jedinicu za obradu koja je povezana sa pomenutim mernim uređajima (6) i koja sadrži pozicioni modul konfigurisan da odredi, na osnovu pomenutih signala pritiska, da li su kraci (2) postavljeni na tlo; i

makazaste stabilizatore (10) koji uključuju dva para pomenutih krakova (2) za stabilizaciju, od kojih je svaki rotirajući i koji uključuju više aktuatora (5) pogodnih za određivanje rotacije odgovarajućih krakova (2) stabilizatora i podizanje pomenute mašine (1); pri čemu je svaki krak (2) stabilizatora teleskopski i sadrži najmanje jedan rukav (21), u kom je element (22) koji se može izvući koji nosi član (20) koji se postavlja na tlo, klizno umetnut u suštini bez ikakvog praznog hoda, tako da omogući produžavanje ili uvlačenje kraka (2);

pri čemu su pomenuti makazasti stabilizatori (10) opremljeni potpornim elementom (3), za svaki par krakova (2), pri čemu je pomenuti potporni element (3) namenjen da bude pričvršćen za radnu mašinu (1) i za koji je rukav (21) svakog kraka (2) povezan pomoću prve šarke (41), i pri čemu je hidraulični cilindar (5) sadržan u svakom aktuatoru, pri čemu je cilindar (5) povezan pomoću druge šarke (42) za pomenuti potporni element (3) i, pomoću treće šarke (43) za rukav (21) odgovarajućeg kraka (2);

naznačen time da

najmanje jedan merni uređaj sadrži ekstenzometarski klin (6) uključen u pomenutu treću šarku (43) koja povezuje rukav (21) jednog kraka (2) i odgovarajući cilindar (5).

3. Sistem za stabilizaciju za samohodnu radnu mašinu (1) kao što je teleskopski manipulator ili slično, koji sadrži više krakova (2) stabilizatora koji se mogu postaviti na tlo kako bi omogućili stabilizaciju pomenute mašine (1) i koji dalje sadrži:

jedan ili više mernih uređaja (6) koji mogu da detektuju pritisak kome su izloženi pomenuti kraci (2) i da proizvode signale pritiska u skladu sa pomenutim detektovanim pritiskom; najmanje jedna jedinica za obradu koja je povezana sa pomenutim mernim uređajima (6) i koja sadrži pozicioni modul konfigurisan da odredi, na osnovu pomenutih signala pritiska, da li su kraci (2) postavljeni na tlo; i

makazaste stabilizatore (10) koji uključuju dva para pomenutih krakova (2) za stabilizaciju, od kojih je svaki rotirajući i koji uključuju više aktuatora (5) pogodnih za određivanje rotacije odgovarajućih krakova (2) stabilizatora i podizanje pomenute mašine (1); pri čemu je svaki krak (2) stabilizatora teleskopski i sadrži najmanje jedan rukav (21), u kom je element (22) koji se može izvući koji nosi član (20) koji se postavlja na tlo, klizno umetnut u suštini bez ikakvog praznog hoda, tako da omogući produžavanje ili uvlačenje kraka (2);

pri čemu

pomenuti makazasti stabilizatori (10) su opremljeni potpornim elementom (3), za svaki par krakova (2), pri čemu je pomenuti potporni element (3) namenjen da bude pričvršćen za radnu mašinu (1) i za koji je rukav (21) svakog kraka (2) povezan pomoću prve šarke (41) i pri čemu je hidraulički cilindar (5) sadržan u svakom aktuatoru, pri čemu je cilindar (5) povezan pomoću druge šarke (42) za pomenuti potporni element (3) i, pomoću treće šarke (43) za rukav (21) odgovarajućeg kraka (2);

naznačen time da

najmanje jedan merni uređaj sadrži ekstenzometarski klin (6) sadržan u pomenutu prvu šarku (41) koja povezuje rukav (21) jednog kraka (2) i potporni okvir (3).

4. Sistem prema najmanje jednom od prethodnih patentnih zahteva, pri čemu je pomenuti pozicioni modul konfigurisan da proverava da li je pritisak detektovan od strane jednog ili više pomenutih mernih uređaja (6) iznad ili ispod najmanje jednog unapred utvrđenog praga postavljanja, čime se utvrđuje da li su kraci (2) postavljeni na tlo.

5. Sistem prema najmanje jednom od prethodnih patentnih zahteva, pri čemu svaki od pomenutih mernih uređaja sadrži senzor (6) za silu povezan sa odgovarajućim krakom (2) stabilizatora.

6. Sistem prema najmanje jednom od patentnih zahteva 1 do 3, pri čemu je najmanje jedan merni uređaj za merenje fluidno dinamičkog pritiska umetnut u hidraulični cilindar (5) povezan sa najmanje jednim krakom (2) ili je fluidno dinamički povezan za njega.

7. Sistem prema patentnom zahtevu 5 ili 6, pri čemu je pomenuti senzor (6) za silu pogodan za detekciju smera detektovanog pritiska i pomenuta jedinica za obradu sadrži modul pravca koji je konfigurisan da odredi položaj odgovarajućeg kraka (2), u skladu sa smerom koji detektuje senzor (6).

8. Sistem prema jednom od prethodnih patentnih zahteva, pri čemu pomenuta jedinica za obradu sadrži sigurnosni modul konfigurisan da odredi da li je pritisak meren pomoću jednog ili više pomenutih mernih uređaja (6) iznad ili ispod bezbednosnog praga koji je funkcija maksimalnog opterećenje kome krak (2) može biti podvrgnut, a da se mašina (1) ne prevrne.

9. Samohodna radna mašina (1), kao što je teleskopski manipulator, koja sadrži sistem za stabilizaciju prema najmanje jednom od prethodnih patentnih zahteva.