ITMI961707A1

ITMI961707A1 - Metodo per la sorveglianza dell'abitacolo in un veicolo

Info

Publication number: ITMI961707A1
Application number: IT96MI001707A
Authority: IT
Inventors: Uwe Stallbohm
Original assignee: Kiekert Ag
Priority date: 1995-09-08
Filing date: 1996-08-05
Publication date: 1998-02-05
Also published as: ITMI961707A0; FR2738543A1; DE19533192A1; JPH09118199A; US5677666A; FR2738543B1; IT1283687B1

Description

Descrizione dell'invenzione industriale dal titolo: "METODO PER LA SORVEGLIANZA DELL'ABITACOLO IN UN VEICOLO"

DESCRIZIONE

L'invenzione riguarda un metodo per la sorveglianza dell'abitacolo in un veicolo mediante un dispositivo d'allarme con un trasmettitore di suoni per l'irradiazione ripetuta di impulsi primari di onde sonore comandato da un'unità di calcolo, con un ricevitore di suoni per la ricezione e per la conversione in segnali di misura elettrici susseguenti di onde sonore che si riflettono nell'abitacolo del veicolo in seguito all'impulso primario di onde sonore e che sono sovrapposte reciprocamente, con un amplificatore collegato al ricevitore di onde sonore nonché con un convertitore analogico - digitale con un rateo di scansione a per la conversione dei segnali di misura in vettori di misura digitali V collegato da una parte all'amplificatore e dall'altra all'unità di calcolo, in cui ogni segnale di misura elettrico viene scomposto nel convertitore analogico digitale in una sequenza temporale di x elementi vettoriali di misura digitali n1 ... nx, in cui la sequenza di elementi vettoriali di misura n1 ... nx viene memorizzata in una memoria dei valori di misura dell'unità di calcolo con p spazi di memoria e in cui un trasmettitore d'allarme collegato all'unità di calcolo viene attivato in ragione di un confronto dell'elemento vettoriale di misura n1 ... nx con elementi vettoriali di riferimento n'1 ... n'x di un vettore di riferimento memorizzato nell'unità di calcolo. Come ricevitori dei suoni vengono indicati elementi elettroacustici che convertono in oscillazioni elettriche le onde sonore incidenti sull'elemento nell'area dell'udibilità e/o nell'area ultrasonora. In linea di principio le onde sonore possono essere trasmesse tramite tutti i mezzi gassosi, in questo caso l'aria, ma anche sotto forma di vibrazione meccanica, cioè tramite corpi solidi. Le oscillazioni elettriche vengono rielaborate sotto forma di un segnale di misura, dapprima in un amplificatore che normalmente lavora analogicamente. Nel caso di un veicolo un trasmettitore d'allarme lavora solitamente come un trasmettitore di segnali acustico e/od ottico. A tale scopo si possono utilizzare gli avvisatori acustici e/o gli elementi di illuminazione che sono comunque disponibili nel veicolo, però si possono anche impiegare trasmettitori di segnali indipendenti dalla parte elettrica del veicolo. Un trasmettitore d'allarme può anche emettere un segnale d'allarme ad un radioricevitore tramite un segnale radio. Un convertitore analogico - digitale è un circuito logico elettronico che scompone per così dire un segnale di misura analogico in sequenze digitali temporali di valori, in cui solitamente si lavora con il metodo dell'integrazione o il metodo dell'approssimazione successiva. L'ultimo metodo permette tempi ciclo del convertitore molto brevi e di conseguenza ratei di scansione elevati. Come rateo di scansione a è indicato il numero delle conversioni analogico -digitali per ogni unità di tempo utilizzate successivamente. Mediante un metodo del genere citato all'inizio può essere segnalata tramite il trasmettitore d'allarme un'intromissione nell'abitacolo di un veicolo. Un'intromissione nell'abitacolo può avvenire per esempio con la rottura di un finestrino del veicolo, con 1'introduzione di una sonda meccanica per l'azionamento non autorizzato di elementi di bloccaggio e/od elementi di sbloccaggio di una chiusura della portiera del veicolo o con la penetrazione di una persona non autorizzata, per esempio che infila la mano all'interno o che sale. In questo caso il presente metodo, che viene indicato anche come sorveglianza attiva dell'abitacolo, trae vantaggio dal fatto che dopo l'irradiazione di un impulso primario di onde sonore definito in base alla durata, alla forma del segnale e all'intensità, onde sonore ricevute, riflesse e sovrapposte reciprocamente formano per così dire un'immagine sonar dell'abitacolo del veicolo e che una modifica di questa immagine sonar, statica o dinamica, indica un'intromissione non autorizzata. In questa misura il vettore di riferimento è equivalente ad un'immagine sonar che corrisponde all'abitacolo del veicolo nella condizione in cui non si verifica un'intromissione. Se il vettore di misura si discosta in modo significante dal vettore di riferimento, allora si verifica l'allarme. Un'irradiazione ripetuta di impulsi primari di onde sonore avverrà di regola periodicamente ad intervalli di tempo prescritti.

Un metodo del genere citato all'inizio è noto dalla letteratura al punto DE 90 03 065.6 U1. Nel caso del metodo noto in questa misura la valutazione del vettore di misura avviene con l'interpretazione secondo l'ampiezza, il tempo nonché la frequenza e il confronto con valori di soglia memorizzati associati che sono memorizzati come vettore di riferimento. Se i valori di soglia associati vengono superati o se si scende al di sotto di essi, allora avviene l'attivazione del trasmettitore d'allarme. Il metodo noto in questa misura si è dimostrato però non sufficientemente sicuro contro il funzionamento errato dell'allarme, poiché le condizioni particolari diversissime che si presentano nella pratica non possono essere tenute sufficientemente in considerazione con i valori di soglia determinati nelle ricerche di laboratorio. Tali condizioni particolari sono in special modo le oscillazioni di temperatura e le correnti d'aria nel veicolo, che influenzano il segnale di misura. Le oscillazioni di temperatura conducono da una parte a dilatazioni o ad accorciamenti in relazione all'andamento nel tempo di un segnale di misura e dall'altra ad un'attenuazione dell'andamento dell'ampiezza.

Attenuazione dell'andamento dell'ampiezza significa che nella curva inviluppo di un segnale di misura i massimi diminuiscono e i minimi aumentano. Per evitare frequenti allarmi errati in presenza di elevate oscillazioni di temperatura, nel caso del metodo noto deve essere ammissibile uno scostamento relativamente grande fra il vettore di riferimento e il vettore campione. Questo però corrisponde ad una diminuzione considerevole della sensibilità dell'allarme e ha per conseguenza che non tutte le intromissioni conducono con sufficiente affidabilità ad un'attivazione del trasmettitore d'allarme .

Rispetto a ciò lo scopo della presente invenzione è di indicare un metodo per la sorveglianza dell'abitacolo in un veicolo che emetta un allarme con elevata sicurezza già nel caso di una minima intromissione nell'abitacolo del veicolo, il quale comprenda però contemporaneamente una sicurezza migliorata contro il funzionamento errato dell'allarme .

Secondo l'invenzione lo scopo è raggiunto per il fatto che viene indicato un metodo per la sorveglianza dell'abitacolo in un veicolo mediante un dispositivo d'allarme con un trasmettitore di suoni per l'irradiazione ripetuta di impulsi primari di onde sonore comandato da un'unità di calcolo, con un ricevitore di suoni per la ricezione e per la conversione in segnali di misura elettrici susseguenti di onde sonore che si riflettono nell'abitacolo in seguito all'impulso primario di onde sonore e che sono sovrapposte reciprocamente, con un amplificatore collegato al ricevitore di suoni nonché con un convertitore analogico - digitale con un rateo di scansione a per la conversione dei segnali di misura in vettori di misura digitali V collegato da una parte all'amplificatore e dall'altra all'unità di calcolo, in cui ogni segnale di misura elettrico viene scomposto nel convertitore analogico digitale in una sequenza temporale di x elementi vettoriali di misura digitali n1 ... nx, in cui la sequenza di elementi vettoriali di misura n1... nx viene memorizzata in una memoria dei valori di misura dell'unità di calcolo con p spazi di memoria, in cui l'elemento vettoriale di misura ni viene creato in un istante in cui il corrispondente segnale di misura supera un'intensità del segnale di riposo prescritta e in cui l'elemento vettoriale di misura nx viene creato in un istante in cui il segnale di misura corrispondente scende di nuovo al di sotto dell'intensità del segnale di riposo, in cui il vettore di misura V viene confrontato nell'unità di calcolo con un vettore di riferimento con elementi vettoriali di riferimento n'1...n'x, precedentemente misurato e memorizzato in una memoria di riferimento R con p spazi di memoria, per il fatto che gli elementi vettoriali di misura n1... nx e gli elementi vettoriali di riferimento n' ,.η'x che formano un vettore differenziale D con elementi vettoriali differenziali d1...dx vengono di volta in volta sottratti l'uno dall'altro, che tutti gli elementi vettoriali differenziali positivi vengono addizionati ad un totale positivo S+ e tutti gli elementi vettoriali differenziali negativi vengono addizionati ad un totale negativo S- e che il totale positivo S+ e il totale negativo S- vengono addizionati formando un gradiente, in cui gradienti G determinati in modo susseguente dai segnali di misura susseguenti e che formano un totale di gradienti vengono addizionati e in cui un trasmettitore d'allarme collegato all'unità di calcolo viene attivato guando il totale dei gradienti supera un valore di soglia d'allarme prescritto. Si intende che il numero x di elementi vettoriali di misura è sempre più piccolo del numero p degli spazi di memoria della memoria dei valori di misura. Il rateo di scansione a può essere facilmente messo a punto e sintonizzato in modo adeguato. Come intensità del segnale di riposo è indicato un valore di soglia dell'intensità del segnale che si trova significativamente al di sopra del rumore naturale causato dal ricevitore dei suoni nonché dall'amplificatore. In altre parole un vettore di misura, che in base ad oscillazioni di temperatura può presentare un numero differente x di elementi vettoriali di misura a causa del rateo di scansione a costante, viene ottenuto per il fatto che dal segnale di misura fra il superamento e la successiva discesa al di sotto dell'intensità del segnale di riposo viene formata la sequenza temporale di elementi vettoriali di misura. Il vettore di misura così ottenuto viene confrontato con il vettore di riferimento, in cui nel caso di una sufficiente differenza accumulata fra vettori di'misura susseguenti e il vettore di riferimento viene attivato il trasmettitore d'allarme. Il totale dei gradienti espresso con termini dell'analisi matematica è l'integrale di tempo sui gradienti successivi. Poiché in questa misura x è una funzione della temperatura il numero degli elementi vettoriali di misura si può discostare dal numero di elementi vettoriali di riferimento. Nel caso della formazione del vettore differenziale si intende che la regola di calcolo è la seguente: di - n1 - n' 1, d2 = n2 - n'2, ecc. fino all'elemento vettoriale con il massimo x. In questo caso la formazione della differenza può avvenire anche al contrario .

Dalla domanda di brevetto 195 24 782.5 (§ 3(2), legge sui brevetti) è noto un metodo per la sorveglianza dell'abitacolo in un veicolo, in cui viene eseguito un confronto fra il vettore di misura e il vettore di riferimento mediante l'algoritmo DTW. Nella sostanza con l'algoritmo DTW viene eseguito un adattamento non lineare di tempo e un adattamento di ampiezza e quindi vengono compensati effetti della temperatura che influenzano il segnale di misura. Questo metodo si è dimostrato eccezionalmente affidabile ma è dispendioso, poiché nel caso dell'algoritmo DTW a causa del problema dell'ottimizzazione non lineare il numero delle operazioni di calcolo aumenta in modo esponenziale con il numero degli elementi vettoriali di misura o degli elementi vettoriali di riferimento. Di conseguenza il dispendio di tempo per il calcolo ed anche l'assorbimento di energia dell'unità di calcolo sono preoccupantemente elevati. Al contrario l'invenzione si basa sulla conoscenza sorprendente che si può rinunciare all'adattamento di tempo, nella misura in cui le oscillazioni di temperatura non sono estreme e quando si lavora con le operazioni di calcolo indicate. In questo caso è essenziale che l'unità di calcolo con l'aiuto dell'intensità del segnale di riposo prescritta determini automaticamente l'inizio e la fine del segnale di misura e di conseguenza il primo elemento vettoriale di misura e l'ultimo elemento vettoriale di misura e in questa misura avvenga un'unificazione dell'inizio del segnale di misura con il primo elemento vettoriale di riferimento. Oltre a questa unificazione dell'inizio in questa misura si svolge ancora solo un confronto dell'ampiezza o dell'intensità del segnale fra gli elementi vettoriali di misura e gli elementi vettoriali campione senza tenere ulteriormente in considerazione le variazioni dell'andamento temporale, poiché gli elementi che di volta in volta si susseguono vengono di volta in volta sottratti l'uno all'altro. Il valore di soglia d'allarme del totale dei gradienti può essere scelto facilmente così che praticamente non si verifichino più alarmi per errore a causa delle oscillazioni di temperatura ma ciononostante anche le minime intromissioni nell'abitacolo del veicolo conducano in modo affidabile all'attivazione del trasmettitore d'allarme. I gradienti susseguenti che idealmente erano zero variano in modo relativamente lento di una grandezza relativamente piccola il totale dei gradienti nel quadro di una variazione della temperatura mentre anche le minime intromissioni nell'abitacolo del veicolo conducono ad un brusco aumento del totale dei gradienti. Il brusco aumento del totale dei gradienti significa in questo caso che il totale dei gradienti all'interno di un breve intervallo tA supera il valore di soglia d'allarme. In questo caso l'intervallo tA è conteggiato a partire da un'inizializzazione del dispositivo o a partire da un' aumento spiegato qui di seguito del valore di soglia d'allarme. Perciò è facilmente possibile la differenziazione fra un effetto della temperatura e un'intromissione. In questo caso il dispendio per il calcolo è relativamente basso, poiché il numero delle operazioni di calcolo aumenta solo linearmente con il numero degli elementi vettoriali di misura.

Le oscillazioni estreme di temperatura e le variazioni estreme ad esse collegate nell'andamento di un segnale di misura nel tempo possono essere intercettate con un adattamento lineare di tempo eseguito a passi grossolani. In questo caso il rateo di scansione a viene ridotto in modo controllato dall'unità di calcolo quando il numero x degli elementi vettoriali di misura supera il numero p degli spazi di memoria della memoria dei valori di misura. Al contrario il rateo di scansione a viene aumentato quando il numero x degli elementi vettoriali di misura scende al di sotto del numero p/2 degli spazi di memoria della memoria dei valori di misura. Come risultato è assicurato che un segnale di misura completo viene sempre convertito in un vettore di misura e memorizzato e di conseguenza un vettore di misura completo viene confrontato con il vettore di riferimento. La pratica ha indicato che un aumento o una riduzione del rateo di scansione a del 10% circa è completamente sufficiente affinché venga coperta un'area della temperatura d'esercizio da -40° a 85°.

In una forma d'attuazione preferenziale un vettore di misura V viene memorizzato nella memoria di riferimento come nuovo vettore di riferimento R quando la grandezza del gradiente supera un valore di soglia di deriva prescritto. In questo caso si intende che il valore di soglia di deriva del gradiente si trova considerevolmente al di sotto di un valore di caduta d'allarme. Con questa forma d'attuazione è assicurato che nel caso di una variazione di temperatura monotona persistente a lungo il totale dei gradienti può giungere nell'area del valore di soglia d'allarme non solo a causa di effetti della temperatura. Inoltre nel caso di un totale di gradienti che cresce monotonamente ma lentamente , cioè all'interno di un intervallo maggiore di tA, si può prevedere di aumentare il valore di soglia d'allarme prima che venga emesso un allarme.

Il metodo secondo l'invenzione lavora in modo particolarmente affidabile e in modo semplice dal punto, di vista della tecnica di misura, quando il segnale di misura prima della conversione in un vettore di misura digitale V viene convertito mediante un raddrizzatore nonché un filtro in un segnale di misura delle curve inviluppo. In questo modo viene garantito che il rateo di scansione possa essere ancora sufficientemente alto in confronto alle variazioni del segnale di misura. In una forma d'attuazione preferenziale dell'invenzione le onde sonore riflesse nell'abitacolo e sovrapposte reciprocamente vengono ricevute con parecchi ricevitori di suoni distanziati l'uno dall'altro e convertite in parecchi segnali di misura, in cui i segnali di misura vengono alimentati nell'unità di calcolo mediante un multiplexer, in cui i segnali di misura vengono memorizzati come una sequenza di elementi vettoriali di misura in memorie dei valori di misura associate ai ricevitori di suoni e in cui ad ogni memoria dei valori di misura è di volta in volta associata una memoria di riferimento con elementi vettoriali di riferimento memorizzati al suo interno.

Di seguito viene spiegato con maggiore precisione un’ metodo secondo l'invenzione in base al dispositivo per la sorveglianza dell'abitacolo in un veicolo rappresentato nella singola figura. Nella figura si riconoscono parecchi trasmettitori 1 di suoni per l'irradiazione di impulsi primari di onde sonore. I trasmettitori 1 di suoni sono collegati ad un'unità di calcolo 3 mediante eccitatori 2. Inoltre sono previsti parecchi ricevitori di suoni 4, con cui in seguito ad un impulso primario di onde sonore vengono ricevute onde sonore riflesse nell'abitacolo del veicolo e sovrapposte reciprocamente e vengono convertite in un segnale di misura elettrico. Ai ricevitori di suoni 4 sono collegati di volta in volta amplificatori 5. Gli amplificatori 5 sono d'altro canto collegati tramite un multiplexer 6 ad un raddrizzatore 7 e ad un filtro 8. L'uscita del filtro 8 conduce ad un convertitore analogico -digitale 9 installato nel quadro dell'unità di calcolo 3. Il convertitore analogico - digitale 9 è collegato ad un bus di dati e ad un bus di controllo di un processore centrale 10 e può essere comandato tramite il processore centrale 10 in particolare in relazione al rateo di scansione a. Con l'aiuto del convertitore analogico - digitale il 'segnale di misura delle curve inviluppo ottenuto mediante il raddrizzatore 7 e il filtro 8 viene convertito in un vettore di misura digitale V. Nel quadro dell'unità di calcolo 3 per ogni ricevitore di suoni 4 sono installate di volta in volta una memoria 11 dei valori di misura ed una memoria di riferimento 12 con elementi vettoriali di riferimento memorizzati al suo interno. L'intero dispositivo per la sorveglianza dell'abitacolo è collegato ad un dispositivo di alimentazione di corrente 13, per esempio una batteria. Tramite l'unità di calcolo 3 si può comandare e attivare uri trasmettitore d'allarme 14.

Il metodo secondo l'invenzione viene spiegato in particolare come indicato di seguito mediante il dispositivo rappresentato nella figura. Dopo l'inizializzazione o dopo l'avvio della sorveglianza dell'abitacolo viene innanzitutto irradiato un primo impulso primario di onde sonore mediante un trasmettitore 1 di suoni. Le onde sonore ricevute in conseguenza di ciò dai ricevitori 4 di suoni vengono alimentate sotto forma di segnali di misura delle curve inviluppo al convertitore analogico - digitale tramite l'amplificatore 5, il multiplexer 6, il raddrizzatore 7 e il filtro 8 e vengono convertite in vettori di misura digitali V nel convertitore analogico - digitale con un rateo di scansione a. In questo caso ogni segnale di misura elettrico viene scomposto nel convertitore analogico digitale in una sequenza temporale di x elementi vettoriali di misura digitali n1 ... nx . Ogni sequenza così ottenuta di elementi vettoriali di misura n1 ... nx viene memorizzata come vettore di riferimento R in una memoria di riferimento 12 correlata di volta in volta ad un ricevitore 4 di suoni. Ogni memoria di riferimento 12 in questo caso ha p spazi di memoria. In questo caso il rispettivo elemento vettoriale di misurazione ni viene creato in un istante in cui il segnale di misura supera un'intensità di segnale di riposo prescritta. Il rispettivo elemento vettoriale di misura nx viene creato in un istante in cui il segnale di misura corrispondente scende di nuovo al di sotto dell'intensità di segnale di riposo. Poi vengono irradiati periodicamente altri impulsi primari di onde sonore, in cui si ripetono ogni volta i passi sopra descritti, in cui però i corrispondenti elementi vettoriali di misura n1 ... nx vengono memorizzati in una memoria 11 dei valori di misura dell'unità di calcolo 3, la quale memoria è correlata di volta in volta ad un ricevitore 4 di suoni. Anche ogni memoria 11 dei valori di misura ha p spazi di memoria. I rispettivi vettori di misura V vengono poi confrontati nell'unità di calcolo con i vettori di riferimento, precedentemente misurati e memorizzati in memorie di riferimento 12, con elementi vettoriali di riferimento n'1...n'x, per il fatto che gli elementi vettoriali di misura n1... nx e gli elementi vettoriali di riferimento n'1...n'x che formano un vettore differenziale con elementi vettoriali differenziali d1...dx vengono di volta in volta sottratti l'uno dall'altro, che tutti gli elementi vettoriali differenziali positivi vengono addizionati ad un totale positivo S+ e tutti gli elementi vettoriali differenziali negativi S_ vengono addizionati e che il totale negativo S+ e il totale negativo S- vengono addizionati formando un gradiente G. Ogni volta in cui viene determinato un gradiente G questo viene memorizzato in una memoria di addizione non rappresentata e addizionato al totale di tutti i gradienti G precedentemente determinati. In questo modo viene formato il totale dei gradienti nella memoria di addizione. Il trasmettitore 14 d'allarme collegato all'unità di calcolo 3 viene attivato quando la grandezza almeno di un totale di gradienti associato ad un ricevitore 4 di suoni supera un valore di soglia prescritto. In particolare il rateo di scansione a del convertitore analogico -digitale 9 dell'unità di calcolo 3 viene in questo caso ridotto circa del 10% quando il numero x degli elementi vettoriali di misura supera il numero p degli spazi di memoria della memoria dei valori di misura associata. Al contrario il rateo di scansione a viene aumentato circa del 10% quando il numero x degli elementi vettoriali di misura scende al di sotto del numero p/2 degli spazi di memoria della memoria 11 dei valori di misura associata. Non appena la grandezza di un gradiente G supera un valore di soglia di deriva prescritto il vettore di misura V di base viene memorizzato come nuovo vettore di riferimento nella memoria di riferimento 12 associata. Nell'esempio d'attuazione si lavora nell'area degli ultrasuoni a circa 40 kHz, in cui sono praticamente esclusi disturbi dovuti ai suoni emessi quando si parla.

Claims

Rivendicazioni 1. Metodo per la sorveglianza dell'abitacolo in un veicolo mediante un dispositivo d'allarme con un trasmettitore di suoni per l'irradiazione ripetuta di impulsi primari di onde sonore comandato da un'unità di calcolo, con un ricevitore di suoni per la ricezione e per la conversione in segnali di misura susseguenti di onde sonore che si riflettono nell'abitacolo del veicolo in seguito all'impulso primario di onde sonore e che sono sovrapposte reciprocamente, con un amplificatore collegato al ricevitore di onde sonore nonché con un convertitore analogico - digitale con un rateo di scansione a per la conversione dei segnali di misura in vettori dì misura digitali V collegato da una parte all'amplificatore e dall'altra all'unità di calcolo, in cui ogni segnale di misura elettrico viene scomposto nel convertitore analogico - digitale in una sequenza temporale di x elementi vettoriali di misura digitali n1 ... nx, in cui la sequenza di elementi vettoriali di misura n1 ... nx viene memorizzata in una memoria dei valori di misura dell'unità di calcolo con p spazi di memoria, in cui l'elemento vettoriale di misura ni viene creato in un istante in cui il corrispondente segnale di misura supera un'intensità del segnale di riposo prescritta e in cui l'elemento vettoriale di misura nx viene creato in un istante in cui il segnale di misura corrispondente scende di nuovo al di sotto dell'intensità del segnale di riposo, in cui il vettore di misura V viene confrontato nell'unità di calcolo con un vettore di riferimento R con elementi vettoriali di riferimento n'1 ... n'x precedentemente misurato e memorizzato in una memoria di riferimento con p spazi di memoria per il fatto che gli elementi vettoriali di misura n1... nx e gli elementi vettoriali di riferimento n'1...n'x che formano un vettore differenziale D con elementi vettoriali differenziali d1-.dx vengono di volta in volta sottratti l'uno dall'altro, che tutti gli elementi vettoriali differenziali positivi vengono addizionati ad un totale positivo S+ e tutti gli elementi vettoriali di'fferenziali negativi vengono addizionati ad un totale negativo S- e che il totale positivo S+ e il totale negativo S- vengono addizionati formando un gradiente, in cui gradienti G determinati in modo susseguente dai segnali di misura susseguenti vengono addizionati formando un totale di gradienti e in cui un trasmettitore d'allarme collegato all'unità di calcolo viene attivato quando il totale dei gradienti supera un valore di soglia d'allarme prescritto.
2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui il rateo di scansione a viene ridotto in modo controllato dall'unità di calcolo quando il numero x degli elementi vettoriali di misura supera il numero p degli spazi di memoria della memoria dei valori di misura e in cui il rateo di scansione a viene aumentato quando il numero x degli elementi vettoriali di misura scende al di sotto del numero p/2 degli spazi di memoria della memoria dei valori di misura.
3. Metodo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui un vettore di misura V viene memorizzato nella memoria di riferimento come nuovo vettore di riferimento R quando la grandezza del gradiente G supera un valore di soglia di deriva prescritto.
4. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 3, in cui il segnale di misura prima della conversione in un vettore di misura digitale V viene convertito mediante un raddrizzatore nonché un filtro in un segnale di misura delle curve inviluppo .
5. Metodo secondo una delle rivendicazioni da 1 a 4 , in cui le onde sonore riflesse nell'abitacolo e sovrapposte reciprocamente vengono ricevute con parecchi ricevitori di suoni distanziati l'uno dall'altro e convertite in parecchi segnali di misura, in cui i segnali di misura vengono alimentati nell'unità di calcolo mediante un multiplexer, in cui i segnali di misura vengono memorizzati come una sequenza di elementi vettoriali di misura nelle memorie dei valori di misura associate ai ricevitori di suoni e in cui ad ogni memoria dei valori di misura è di volta in volta associata una memoria di riferimento con elementi vettoriali di riferimento memorizzati al suo interno.