ITPI20120049A1

ITPI20120049A1 - Protesi di mano multifunzionale autocontenuta

Info

Publication number: ITPI20120049A1
Application number: IT000049A
Authority: IT
Inventors: Maria Chiara Carrozza; Christian Cipriani; Francesco Clemente; Marco Controzzi
Original assignee: Prensilia S R L
Priority date: 2012-04-20
Filing date: 2012-04-20
Publication date: 2013-10-21
Also published as: EP2653137B1; ES2571880T3; EP2653137A1

Description

"PROTESI DI MANO MULTIFUNZIONALE AUTOCONTENUTA"

CAMPO TECNICO DELL'INVENZIONE

La presente invenzione si riferisce ad una protesi di mano di tipo articolato azionata da motori. Tale protesi Ã ̈ configurata per riprodurre le funzioni e le dimensioni di una mano, ad esempio una mano umana, in particolare per sostituire una mano biologica in sua assenza.

DESCRIZIONE DELLA TECNICA NOTA

Sono noti alcuni tentativi di realizzare protesi di mano, in particolare umana, che sostituisca una mano biologica in sua assenza. Le persone che hanno subito l'amputazione di una mano si vendono infatti private di funzionalitÃ estremamente importanti e indispensabili per condurre la propria vita in autonomia.

Tali protesi, presentano l'esigenza di essere il piÃ¹ possibile simili esteticamente ad una mano biologica per far sentire 1'utilizzatore a suo agio ed evitare che in presenza di altre persone venga immediatamente notata la differenza.

A tal fine, Ã ̈ dunque necessario che tutti i componenti meccanici ed elettronici siano integrati nel volume tipico della mano biologica sia per motivi estetici che per consentire all'utilizzatore di effettuare movimenti dell'arto superiore in maniera naturale. Per gli stessi motivi Ã ̈ sentita l'esigenza di minimizzare il numero dei componenti, in particolare i motori contenuti nella protesi.

Tra i tentativi effettuati per soddisfare tali esigenze nell'ambito della tecnica nota, Ã ̈ presente il documento brevettuale nUS2008/0262636.

Tale documento affronta il problema di azionare piÃ¹ dita tramite un solo ingresso di moto e comprende un elemento rotante disposto nel palmo della mano, al quale Ã ̈ connessa una asta di azionamento per ogni dito da azionare, ciascuna asta avendo una prima estremitÃ connessa girevolmente all'elemento rotante ed una opposta seconda estremitÃ girevolmente connessa ad una falange del corrispondente dito in un punto distante dal punto di incernieramento del dito, in modo che quando l'elemento rotante viene ruotato di un angolo prefissato in un verso, tira tutte le aste contemporaneamente e quindi chiude tutte le dita contemporaneamente, mentre ruotando in verso opposto spinge tutte le aste contemporaneamente e quindi apre tutte le dita contemporaneamente .

Il suddetto documento brevettuale, pur fornendo un dispositivo di azionamento di piccole dimensioni e quindi integrabile all'interno del palmo della mano, presenta l'importante svantaggio di non consentire in alcun modo di separare il movimento delle singole dita.

Un tale dispositivo noto ha lo svantaggio, quindi, di permettere la chiusura e l'apertura di tutte le dita insieme, contemporaneamente, non singolarmente.

In particolare, tale dispositivo noto non permette di azionare la flessione dell'indice quando la flessione del pollice Ã ̈ bloccata, come ad esempio potrebbe essere richiesto per permettere, alla protesi, di premere un grilletto di un dispositivo con il dito indice e afferrato dalla protesi stessa, infatti la flessione del pollice potrebbe risultare bloccata dall'impugnatura stessa dell' attrezzo.

In questa situazione il compito tecnico alla base della presente invenzione Ã ̈ fornire una protesi articolata di mano che minimizzi il numero di attuatori, ad esempio motori elettrici necessari a muovere in maniera indipendente piÃ¹ gradi di libertÃ e che, allo stesso tempo, permetta di effettuare al pollice piÃ¹ tipologie di presa.

Questi ed altri scopi sono raggiunti da una protesi articolata di mano secondo la presente invenzione, avente un metacarpo che si estende sostanzialmente lungo un piano metacarpale, ed almeno un pollice avente una falange prossimale girevolmente connessa al metacarpo ed un indice avente una falange prossimale girevolmente connessa al metacarpo, comprendente mezzi di flessione dell'indice atti a far ruotare l'indice attorno ad un asse di flessione sostanzialmente parallelo al piano metacarpale.

In particolare, la protesi comprende mezzi di adduzione del pollice atti a far ruotare il pollice attorno ad un asse di adduzione sostanzialmente parallelo al piano metacarpale, ed inclinato rispetto all'asse di flessione.

La protesi, inoltre comprende almeno un attuatore ad esempio un motore elettrico integrato nella protesi.

La protesi, inoltre, comprende mezzi di trasmissione del moto tra 1' attuatore e detti mezzi di flessione e di adduzione, detti mezzi di trasmissione essendo di tipo meccanico .

I mezzi di trasmissione sono configurati in modo da comandare in modo sostanzialmente selettivo detti mezzi di flessione e detti mezzi di adduzione.

Le caratteristiche ed i vantaggi dell'invenzione sono di seguito chiariti dalla descrizione dettagliata di una esecuzione preferita dell'invenzione, con riferimento agli uniti disegni, nei quali:

- la figura 1 mostra un esempio di protesi di mano destra secondo l'invenzione vista dal palmo ed avente postura di mano aperta;

- le figure 2 e 3 mostrano la protesi vista dal palmo ed una sua vista laterale durante una particolare postura di presa detta presa laterale;

- le figure 4 e 5 mostrano la protesi, in vista dal palmo ed in vista laterale durante una presa di precisione mediante il dito pollice ed indice;

- la figura 6 Ã ̈ una vista in sezione lungo un piano parallelo al piano metacarpale e passante per l'asse motore in posizione di massima adduzione del pollice e minima flessione dell'indice;

- la figura 7 mostra la protesi nella stessa postura di figura 6 ed in vista laterale;

- le figure 8 e 9 mostrano la protesi vista dal polso con il pollice in posizione di minima adduzione e l'indice in posizione di minima flessione, rispettivamente con elemento di palmo montato e rimosso per mostrare i componenti interni;

- la figura 10 mostra un dettaglio relativo ai mezzi di flessione ;

- la figura 11 mostra un dettaglio relativo ai mezzi di adduzione del pollice;

- le figure 12 e 13 mostrano i mezzi di flessione e di adduzione nel passaggio tra una prima ed una seconda posizione angolare dell'elemento principale rotante;

- la figura 14 mostra la protesi di mano nel passaggio tra una prima ed una seconda posizione angolare dell'elemento principale rotante come per le figure 12 e 13;

- le figure 15 e 16 mostrano i mezzi di flessione e di adduzione nel passaggio tra una seconda ed una terza posizione angolare dell'elemento principale rotante;

- la figura 17 mostra la protesi di mano nel passaggio tra una seconda ed una terza posizione angolare dell'elemento principale rotante come per le figure 15 e 16;

- le figure 18 e 19 mostrano i mezzi di flessione e di adduzione nel passaggio tra una terza ed una quarta posizione angolare dell'elemento principale rotante;

- la figura 20 mostra la protesi di mano nel passaggio tra una terza ed una quarta posizione angolare dell'elemento principale rotante come per le figure 18 e 19.

Con riferimento alle figure citate, la protesi di mano articolata secondo l'invenzione Ã ̈ globalmente indicata col numero 20.

Tale protesi Ã ̈ preferibilmente atta a riprodurre una mano umana nelle dimensioni e nei movimenti, ma non esclude di poter riprodurre una mano di un animale avente un metacarpo e dita atte a muoversi in flessione ed in adduzione .

Per "metacarpo" si definisce una porzione della mano dalla quale si estendono le dita, delimitato inferiormente dal palmo e superiormente dal dorso della mano. Il metacarpo si estende sostanzialmente lungo un piano. Per "piano metacarpale" si intende un piano sostanzialmente mediano rispetto al metacarpo.

Per "falange prossimale" delle dita si intende la falange di ciascun dito, direttamente collegata al metacarpo, mentre per "falange distale" si intende quella piÃ¹ distante dal metacarpo.

Per "flessione" si intende la rotazione della falange prossimale lungo un piano sostanzialmente ortogonale al piano metacarpale ed attorno ad un asse parallelo al piano metacarpale, mentre per "asse di flessione " si intende tale asse di rotazione.

Per "adduzione del pollice" si intende la rotazione della falange prossimale del pollice lungo un piano sostanzialmente ortogonale al piano metacarpale, attorno ad un asse di rotazione sostanzialmente parallelo al piano metacarpale ma inclinato rispetto all'asse di flessione. Tale asse di rotazione del pollice Ã ̈ chiamato asse di adduzione del pollice.

Il metacarpo 21 della protesi comprende un dorso 80 ed un palmo 81, sostanzialmente parallelo al dorso. In particolare ma non necessariamente possono essere entrambi sostanzialmente piani, o ricurvi in modo da replicare le curvature tipiche della mano biologica. Il palmo puÃ² essere definito come un elemento di chiusura rimovibile per consentire l'accesso ad uno spazio racchiuso tra palmo e dorso, detto "volume carpale", atto a contenere tutti i componenti meccanici, di trasmissione ed eventualmente elettronici in modo da realizzare una protesi compatta ed integrata. Il dorso, nella parte rivolta verso le dita comprende un elemento di cerniera attorno agli assi di flessione 4, 34, 35 delle dita 3, 33. Anche il pollice Ã ̈ incernierato al metacarpo nella parte interna del dorso. Le dite 3, 33 comprendono ciascuna tre falangi articolate. Ogni falange Ã ̈ girevolmente connessa alla successiva attorno a rispettivi assi sostanzialmente paralleli agli assi di flessione 4, 34 , 35.

Il pollice 2 comprende un elemento di supporto 41 girevolmente connesso alla parte interna del dorso attorno all'asse di adduzione 73, una falange prossimale 22 girevolmente connessa all'elemento di supporto 41 attorno ad un asse 13 trasversale rispetto all'asse di adduzione, una falange distale 84 incernierata alla falange prossimale attorno ad un asse 86 sostanzialmente parallelo all'asse 13.

Secondo una forma generale di realizzazione dell'invenzione, la protesi articolata di mano 20 comprende mezzi flessione 30 dell'indice 3 atti a far ruotare l'indice 3 attorno ad un asse di flessione 4 sostanzialmente parallelo al piano metacarpale M-M.

La protesi comprende, inoltre, mezzi di adduzione 40 del pollice 2 atti a far ruotare il pollice 2 attorno ad un asse di adduzione 73 sostanzialmente parallelo al piano metacarpale M-M, ed inclinato rispetto all'asse di flessione 4 .

Inoltre, la protesi comprende un motore elettrico 24 integrato nella protesi 20 e mezzi di trasmissione del moto 50 tra il motore elettrico 24 ed i mezzi di flessione 30 e di adduzione 40, detti mezzi di trasmissione 50 essendo di tipo meccanico in cui tali mezzi di trasmissione 50 sono configurati in modo da comandare in modo sostanzialmente selettivo detti mezzi di flessione 30 e detti mezzi di adduzione 40.

In altre parole la protesi secondo l'invenzione permette di separare il moto di flessione dell'indice dal moto di adduzione del pollice, pur azionandoli entrambi tramite un medesimo motore elettrico. A seconda della posizione angolare dell'albero del motore elettrico si vÃ a comandare separatamente l'indice o il pollice. Partendo dalla posizione estrema della ruota 12 in cui il dito indice flesso in posizione chiusa e il pollice Ã ̈ addotto in posizione minima, in un primo intervallo angolare, si aziona solo la flessione in apertura dell'indice, in un successivo intervallo angolare si aziona solo l'adduzione del pollice con una piccolissima flessione dell'indice che mantiene comunque ampia e libera la cavitÃ palmare, in un terzo intervallo angolare si aziona solo la flessione in chiusura dell'indice. La trasmissione Ã ̈ puramente meccanica ed evita di dover introdurre segmenti di trasmissione azionati da cavi o separati attuatori elettro-meccanici.

Secondo una forma di realizzazione, infatti, i mezzi di trasmissione 50 della protesi articolata 20 sono configurati per trasformare un moto rotativo continuo di un elemento rotante principale 12 azionato dal motore 24, in un moto intermittente dei mezzi di adduzione 40 e in un moto oscillatorio dei mezzi di flessione 30.

La protesi 20 comprende quindi l'elemento rotante 12.

Inoltre, in tale protesi articolata 20 i mezzi di trasmissione 50 possono essere configurati in modo che ad un primo movimento angolare 60 dell'elemento rotante conduttore 12 tra una prima posizione angolare 61 ed una seconda posizione angolare 62, corrisponda una evidente rotazione di flessione 66 della falange prossimale 23 dell'indice 3 e una posizione di bloccaggio della rotazione di adduzione dei mezzi di adduzione 40 del pollice 2. Preferibilmente, la prima posizione angolare e la seconda posizione angolare sono comprese rispettivamente tra un angolo di 150°ed un angolo di 20°. Rispetto ad un asse parallelo al piano metacarpale M-M e avente come verso positivo di rotazione quello antiorario.

Durante tale movimento, come mostrato in figure 12, 13 e 14, la falange prossimale 23 dell'indice passa da una pozione chiusa ad una posizione aperta mentre i mezzi di adduzione del pollice rimangono bloccati in posizione di minima adduzione, ovvero con la falange prossimale 22 del pollice bloccata nel punto di minima rotazione verso l'interno del palmo.

Inoltre i mezzi di trasmissione 50 possono essere configurati in modo che ad un secondo movimento angolare 63 dell'elemento rotante principale 12 tra la seconda posizione angolare 62 ed una terza posizione angolare 64 corrisponda una posizione di sostanziale assenza di rotazione della falange prossimale dell'indice 23 ed una evidente rotazione dei mezzi di adduzione 40 del pollice 2.

Preferibilmente, la seconda posizione angolare e la terza posizione angolare sono comprese rispettivamente tra un angolo di 20° ed un angolo -20° rispetto ad un asse parallelo al piano metacarpale M-M e avente come verso positivo di rotazione quello antiorario. Durante tale movimento, la falange prossimale dell'indice 23 rimane in posizione di minima flessione, cioÃ ̈ sostanzialmente allineata col metacarpo, in posizione aperta, mentre al contrario, la falange prossimale del pollice 22 subisce un movimento di abduzione, ovvero viene ruotata in chiusura, verso l'interno rispetto al palmo, tendendo ad allinearsi con il metacarpo. In questa fase, l'elemento principale 12, ruota tra la seconda posizione angolare 62 e la terza posizione angolare 64, questa rotazione 63, induce una rotazione angolare 67 della falange prossimale dell'indice 23 intorno all'asse di flessione 4 molto limitata. In una possibile realizzazione, attraverso semplici formule trigonometriche si puÃ² affermare che l'angolo di rotazione 67 Ã ̈ pari all'arcoseno del coseno di metÃ rotazione angolare 63 moltiplicato il rapporto tra la distanza tra i punti 68 e 69, e la distanza tra i punti 27 e 4.

La protesi articolata 20, inoltre puÃ² essere configurata in modo che ad un terzo movimento angolare 65 dell'elemento rotante principale 12 tra la terza posizione angolare 64 ed una quarta posizione angolare 66 corrisponda una evidente rotazione di flessione 68 della falange prossimale 23 dell'indice 3 e una posizione di bloccaggio della rotazione di adduzione dei mezzi di adduzione 40 del pollice 2.

Preferibilmente la terza posizione angolare e la quarta posizione angolare sono comprese rispettivamente (tra un angolo di -20° ed un angolo di -150° rispetto ad un asse parallelo al piano metacarpale M-M e avente come verso positivo di rotazione quello antiorario).

Controllando la rotazione dell'albero del motore 24 Ã ̈ possibile controllare la rotazione dell'elemento rotante principale 12, e di conseguenza di regolare contemporaneamente le posizioni dell'indice e del pollice.

Secondo una realizzazione, i mezzi di adduzione 40 del pollice 2 comprendono un supporto rigido 41 connesso girevolmente alla falange prossimale 22 del pollice attraverso l'asse 13, detto supporto 41 essendo girevolmente connesso al metacarpo 21 attorno all'asse di adduzione 73. Il supporto 41, Ã ̈ preferibilmente, ma non necessariamente, sostanzialmente a forma di U.

L'asse di rotazione 5 Ã ̈ cinematicamente connesso con l'elemento rotante principale 12. Detto asse di rotazione 5 Ã ̈ girevolmente connesso all'elemento motore 71 del meccanismo a croce di Malta o croce di Ginevra 70. L'elemento condotto 72 del meccanismo 70 Ã ̈ connesso al supporto rigido 41 il quale Ã ̈ girevolmente connesso all'asse di adduzione 73.

Secondo una realizzazione, i mezzi di flessione 30 comprendono l'elemento principale 12 rotante attorno ad un asse motore 69 sostanzialmente parallelo all'asse di flessione 4, ed un elemento di biella 11 avente una prima estremitÃ incernierata a detto elemento principale rotante 12 in un punto 68 esterno all'asse motore 69 ed una seconda estremitÃ incernierata alla falange prossimale 23 dell'indice in un punto 27 esterno all'asse di flessione 4.

I mezzi di flessione, quindi, possono essere schematizzati come un quadrilatero articolato, in cui gli elementi girevolmente connessi a punti sono formati dall'elemento rotante principale 12, che costituisce la manovella di detto quadrilatero articolato, e dalla falange prossimale 23 dell'indice, che costituisce il bilanciere, mentre l'elemento ad entrambi girevolmente connesso Ã ̈ formato dall'elemento di biella 11. Secondo una realizzazione, l'elemento di biella puÃ² essere costituito da materiali con caratteristica elastici diversa in trazione, compressione e flessione, come ad esempio una molla, o un cavo, o una loro combinazione, e essere opportunamente sagomato per riprodurre tali proprietÃ .

I mezzi di trasmissione 50 comprendono una linea di trasmissione del moto 55 tra l'elemento rotante principale 12 e l'elemento motore 71 del meccanismo 70. Ad esempio, come mostrato in figura 2, l'elemento rotante principale 12 ingrana in una ruota condotta 90 montata coassiale e solidale con una ruota conica di estremitÃ 91, la quale ingrana su un'altra ruota conica 92, cinematicamente connessa con una ulteriore ruota conica 93 che trasmette il moto ad un'altra ruota conica 94 solidale e coassiale all'elemento motore 71 del meccanismo 70.

Secondo una possibile realizzazione, l'elemento rotante principale 12 e l'elemento motore 71 sono cinematicamente accoppiati attraverso settori di ruota dentata che ingranano oppure ruote dentate che ingranano.

Secondo una possibile realizzazione, il motore elettrico 24 Ã ̈ di tipo rotativo avente una vite senza fine 7 montata sul suo albero, detta vite senza fine 7 ingranando con una ruota dentata di ingresso del moto 6, detta ruota di ingresso 6 essendo coassiale e solidale con detto elemento principale rotante 12. Il motore 24 ad esempio, ma non necessariamente Ã ̈ di tipo elettrico con o senza spazzole.

La protesi articolata 20 puÃ² comprendere, oltre al pollice 2 ed all'indice 3, anche le restanti tre dita 33 della mano incernierate su rispettivi assi di flessione 34, 35, azionati da un secondo motore elettrico rotativo 25, integrato nella protesi 20, detto motore 25 comprendendo una vite senza fine 28 montata sul suo albero, accoppiata con una ulteriore ruota dentata 29 connessa con una seconda linea di trasmissione 27 che aziona il moto di flessione alle ulteriori tre dita 33.

Il moto di flessione della falange distale 84 rispetto alla falange prossimale 22 del pollice 2 puÃ² essere comandato tramite un ulteriore motore elettrico (non mostrato in figure) montato all'interno di tale falange prossimale 22 o distale 84 del pollice.

Il moto di flessione della falange distale rispetto alla falange prossimale 23 dell'indice 3, puÃ² essere azionata da un ulteriore motore elettrico (non mostrato in figure) inserito all'interno della falange prossimale o della falange distale.

Il moto di flessione di ciascuna falange distale delle restanti dita 33, puÃ² essere azionato tramite ulteriori rispettivi motorio elettrici(non mostrati).

Il moto di flessione della falange prossimale 22 del pollice 2 puÃ² essere comandato tramite 1' elemento rotante principale 12 azionato dal motore 24 attraverso un ulteriore linea di trasmissione del moto (non mostrato in figure).

L'invenzione decritta comporta i seguenti importanti vantaggi .

La previsione di comandare in maniera sostanzialmente selettiva i mezzi di flessione dell'indice o i mezzi di adduzione del pollice tramite un medesimo motore elettrico, permette di minimizzare il numero di motori elettrici necessari per comandare movimenti diversi di differenti dita .

La previsione di comandare in maniera sostanzialmente selettiva i mezzi di flessione dell'indice o i mezzi di adduzione del pollice tramite un medesimo motore elettrico, permette altresÃ¬ di impiegare la quasi totalitÃ della coppia erogata dall'elemento rotante principale azionato dal motore, selettivamente per la movimentazione della flessione dell'indice o, dei mezzi di adduzione del pollice quando l'indice Ã ̈ in posizione aperta, e perciÃ² quando Ã ̈ ipotizzabile che sul dito stesso non gravino carichi di presa. Detta sostanziale selezione selettiva dei movimenti comporta evidenti vantaggi in termini di efficienza e prestazioni di presa.

La previsione dÃ¬ fornire mezzi di trasmissione che permettano di trasformare il moto continuo di un elemento rotante principale azionato dal motore, in un moto intermittente dei mezzi di adduzione, permette di associare a prefissati distinti angoli di rotazione dell'elemento rotante principale, differenti posture e funzionalitÃ dell'indice e del pollice.

Questo permette il vantaggio in quanto Ã ̈ sufficiente posizionare l'elemento rotante principale ad un prefissato angolo per indurre un movimento combinato di flessione/estensione dell'indice e/o adduzione/abduzione del pollice, e consentire funzionalitÃ associate alle singole dita, come premere un pulsante su una tastiera, o funzionalitÃ di presa. Dette funzionalitÃ di presa sono ottenibili attraverso la successiva movimentazione del motore installato nel pollice, che a seconda della posizione di adduzione, permette di effettuare prese palmari, ossia in cui il pollice si chiude verso il palmo della mano, o prese laterali, ossia in cui il pollice si chiude verso le superfici laterali esterne dell'indice.

La protesi secondo l'invenzione, comporta l'ulteriore vantaggio di combinare le contrastanti esigenze di rendere la protesi il piÃ¹ possibile simile esteticamente alla mano umana e allo stesso tempo dÃ¬ contenere al suo interno tutta la meccanica e gli attuatori necessari ad una completa funzionalitÃ della stessa riproducendo in modo naturale tutti i movimenti della mano umana.

La descrizione di cui sopra di una forma esecutiva specifica Ã ̈ in grado di mostrare l'invenzione dal punto di vista concettuale in modo che altri, utilizzando la tecnica nota, potranno modificare e/o adattare in varie applicazioni tale forma esecutiva specifica senza ulteriori ricerche e senza allontanarsi dal concetto inventivo, e, quindi, si intende che tali adattamenti e modifiche saranno considerabili come equivalenti della forma esecutiva esemplificata. I mezzi e i materiali per realizzare le varie funzioni descritte potranno essere di varia natura senza per questo uscire dall'ambito dell'invenzione. Si intende che le espressioni o la terminologia utilizzate hanno scopo puramente descrittivo e per questo non limitativo.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Protesi articolata di mano (20) avente un metacarpo (21) che si estende sostanzialmente lungo un piano metacarpale (M-M), ed almeno un pollice (2) avente una falange prossimale (22) girevolmente connessa al metacarpo (21) ed un indice (3) avente una falange prossimale (23) girevolmente connesse al metacarpo (21), comprendente: - mezzi di flessione (30) dell'indice (3) atti a far ruotare l'indice (3) attorno ad un asse di flessione (4) sostanzialmente parallelo al piano metacarpale (M-M); - mezzi di adduzione (40) del pollice (2) atti a far ruotare il pollice (2) attorno ad un asse di adduzione (73) sostanzialmente parallelo al piano metacarpale (M-M), ed inclinato rispetto all'asse di flessione dell'indice (4); - un motore elettrico (24) integrato nella protesi (20); - mezzi di trasmissione del moto (50) tra il motore elettrico (24) ed i mezzi di flessione (30) e di adduzione (40), detti mezzi di trasmissione (50) essendo di tipo meccanico ; - un elemento rotante principale (12) azionato dal motore elettrico (24); - in cui detti mezzi di trasmissione (50) sono configurati in modo da comandare in modo sostanzialmente selettivo detti mezzi di flessione (30) e detti mezzi di adduzione caratterizzato dal fatto che: detti mezzi di trasmissione (50) sono configurati in modo che un primo movimento angolare (60) dell'elemento rotante principale (12) tra una prima posizione angolare (61) ed una seconda posizione angolare (62), produca una evidente rotazione di flessione (66) della falange prossimale (23) dell'indice (3) tra una posizione chiusa ed una posizione aperta, mentre i mezzi di adduzione (40) del pollice (2) rimangono bloccati durante detto primo movimento angolare (60) dell'elemento rotante principale (12) tra la prima posizione angolare (61) e la seconda posizione angolare (62).
2. Protesi articolata, secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di trasmissione (50) sono configurati per trasformare un moto rotativo continuo di un elemento rotante principale (12) azionato dal motore (24), in un moto intermittente dei mezzi di adduzione (40).
3. Protesi articolata, secondo la rivendicazione 2, in cui detti mezzi di trasmissione (50) sono configurati in modo che: a detto primo movimento angolare (60) dell'elemento rotante principale (12) tra la prima posizione angolare (61) e la seconda posizione angolare (62), corrisponda una evidente rotazione di flessione (66) della falange prossimale (23) dell'indice (3) e una posizione di bloccaggio della rotazione dei mezzi di adduzione (40) del pollice (2); ad un secondo movimento angolare (63) dell'elemento rotante principale (12) tra la seconda posizione angolare (62) ed una terza posizione angolare (64) corrisponda una posizione di sostanziale assenza di rotazione della falange prossimale (23) dell'indice (3) ed una evidente rotazione (87) dei mezzi di adduzione (40) del pollice(2); - ad un terzo movimento angolare (65) dell'elemento rotante principale (12) tra la terza posizione angolare (64) ed una quarta posizione angolare (66) corrisponda una evidente rotazione di flessione (68) della falange prossimale (23) dell'indice (3) e una posizione di bloccaggio della rotazione dei mezzi di adduzione (40) del pollice (2).
4. Protesi articolata, secondo la rivendicazione 3, in cui i mezzi di trasmissione (50) comprendono un meccanismo a croce di Malta o croce di Ginevra (70), in cui la ruota motrice (71) del meccanismo Ã ̈ connessa cinematicamente con detto elemento rotante principale (12) e, la ruota condotta (72) del meccanismo Ã ̈ solidale ai mezzi di adduzione (40) del pollice (2).
5. Protesi articolata secondo la rivendicazione 4 in cui i mezzi di adduzione (40) del pollice (2) comprendono un supporto rigido (41) sostanzialmente a forma di U e collegato alla falange prossimale (22) del pollice (2), detto supporto (41) essendo girevolmente connesso al metacarpo (21} attorno all'asse di adduzione (73), detto asse di adduzione (73) essendo girevolmente connesso a detto elemento condotto (72) del meccanismo a croce di Malta o croce di Ginevra (70), detta ruota motrice (71) del meccanismo (70) essendo girevolmente connessa a un asse motore (5) sostanzialmente parallelo all'asse di adduzione (73).
6. Protesi articolata di mano, secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di flessione (30) comprendono l'elemento principale (12) rotante attorno ad un asse motore (69) sostanzialmente parallelo all'asse di flessione (4), ed un elemento di biella (11) avente una prima estremitÃ incernierata a detto elemento principale rotante (12) in un punto (68) esterno all'asse motore (69) ed una seconda estremitÃ incernierata alla falange prossimale (23) dell'indice in un punto (27) esterno all'asse di flessione (4).
7. Protesi articolata, secondo le rivendicazioni 2 e 6, in cui detto elemento di biella (11) Ã ̈ costituito da materiali elastici, molle o da cavi, o loro combinazione.
8. Protesi articolata, secondo le rivendicazioni 2 e 6, in cui i mezzi di trasmissione (50) comprendono una linea di trasmissione del moto (55) tra l'elemento rotante principale (12) e la ruota motrice (71) del meccanismo (70).
9. Protesi articolata, secondo le rivendicazioni 2 e 6, in cui l'elemento rotante principale (12) e la ruota motrice (71) sono settori di ruota dentata che ingranano oppure ruote dentate che ingranano.
10. Protesi articolata, secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il motore elettrico (24) Ã ̈ di tipo rotativo avente una vite senza fine (7) montata sul suo albero, detta vite senza fine (7) ingranando con una ruota dentata di ingresso del moto (6), detta ruota di ingresso (6) essendo coassiale e solidale con detto elemento principale rotante (12).
11. Protesi articolata, secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente, oltre al pollice (2) ed all'indice (3), anche le restanti tre dita (33) della mano incernierate su rispettivi assi di flessione (34, 35), azionati da un secondo motore elettrico rotativo (25) integrato nella protesi (20), detto motore (25) comprendendo una vite senza fine (28) montata sul suo albero, accoppiata con una ulteriore ruota dentata (29) connessa con una seconda linea di trasmissione (27) che aziona il moto di flessione delle ulteriori tre dita (33) attorno a detti assi di flessione (34, 35).