ITPI20130023A1 - Metodo e dispositivo per la realizzazione di impronte digitali artificiali. - Google Patents

Description

DESCRIZIONE DELL’INVENZIONE

TITOLO

METODO E DISPOSITIVO PER LA REALIZZAZIONE DI IMPRONTE DIGITALI

ARTIFICIALI

SETTORE TECNICO

La presente invenzione concerne un metodo per realizzare rivestimenti siliconici su supporti sensorizzati e, più specificamente, mirato alla realizzazione di un’impronta digitale artificiale su un dito artificiale provvisto di una matrice di sensori tattili.

L’invenzione concerne anche un apparato di formatura per la realizzazione delle suddette impronte digitali artificiali su supporti sensorizzati.

STATO DELL’ARTE

Nel settore della robotica biomimetica sono state studiate e sviluppate dita artificiali provviste di matrici di sensori tattili basati su sistemi microelettromeccanici idonei a rilevare la rugosità di superfici. I sensori tattili, montati su PCB (printed circuit boards) vengono associati ad una falange distale di un dito artificiale e ricoperte quindi con un rivestimento siliconico, una sorta di pelle artificiale, il quale costituisce quindi un mezzo di interfaccia tra la matrice di sensori e la superficie di cui rilevare la rugosità.

Sono noti metodi per applicare un rivestimento siliconico ad un supporto sensorizzato, quale ad esempio quello descritto nella domanda di brevetto internazionale WO 2012031703, in cui silicone allo stato liquido viene versato in uno stampo di formatura di dimensioni opportune, a cui viene poi accoppiato un supporto piano ad una cui superficie sono associati uno o più sensori optoelettronici, dopodiché il silicone viene fatto solidificare facendolo aderire al supporto ed ai sensori, ed infine viene rimosso il supporto dallo stampo. Il suddetto metodo, estremamente semplice, presenta tuttavia limiti applicativi e non risulta particolarmente idoneo ad essere usato per il rivestimento di dita artificiali.

Inoltre, nella pubblicazione scientifica “A Biomimetic MEMS-based Tactile Sensor Array with Fingerprints integrated in a Robotic Fingertip for Artificial Roughness Encoding†pubblicato in “Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics†del dicembre 2009 vengono evidenziati e documentati i vantaggi derivanti dal prevedere un rivestimento siliconico in grado di riprodurre sul dito artificiale sensorizzato un’impronta digitale artificiale ed ulteriori vantaggi derivanti dalla presenza di un rivestimento a due strati di cui uno interno liscio a durezza inferiore ed uno esterno più duro e provvisto di creste disposte in modo da riprodurre l’andamento di impronte digitali umane.

I metodi noti, compreso quello della suddetta domanda WO 2012031703, non sono in grado di realizzare rivestimenti idonei a riprodurre un’impronta digitale umana con le caratteristiche sopra delineate.

SINTESI DELL’INVENZIONE

Scopo della presente invenzione à ̈ allora quello di proporre un metodo ed un apparato per la applicazione di un rivestimento in materiale plastico su un supporto rigido sensorizzato.

Ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ quello di proporre un metodo ed un apparato per realizzare in modo semplice ed economico su un supporto rigido sensorizzato un rivestimento in materiale plastico, in particolare siliconico, costituito da due strati sovrapposti.

Un altro specifico scopo della presente invenzione à ̈ quello di proporre un metodo ed apparato per realizzare un rivestimento siliconico comprendente un’impronta digitale artificiale su una falange distale di un dito artificiale provvista di una matrice di sensori tattili.

Secondo un aspetto della presente invenzione gli scopi suddetti ed altri ancora sono raggiunti per mezzo di un metodo per la applicazione di un rivestimento in materiale plastico su un supporto sensorizzato comprendente fasi di:

a) - associazione al supporto sensorizzato di organi di posizionamento amovibili,

b) - bloccaggio del gruppo costituito dal supporto sensorizzato e dagli organi di posizionamento in una conchiglia di formatura scomponibile, c) - associazione alla suddetta conchiglia di uno stampo di formatura, d) - colata nella conchiglia di formatura di un materiale siliconico in stato non solido,

e) - solidificazione del materiale siliconico,

f) - scomposizione della conchiglia di formatura,

g) - eliminazione di eventuali residui di formatura (bave, canali di colata, canali di sfiato),

in cui il supporto sensorizzato, la conchiglia di formatura e lo stampo di formatura realizzano, in una configurazione di formatura, una camera di formatura di cui una prima parete à ̈ costituita da una superficie provvista di una matrice di sensori del supporto di formatura ed una seconda parete, sostanzialmente contrapposta alla prima à ̈ costituita da una superficie sagomata con motivi incavati e / o a rilievo dello stampo di formatura.

Il metodo sopra delineato permette di realizzare in modo semplice e con elevata precisione e ripetibilità su un supporto sensorizzato un rivestimento siliconico la cui superficie esterna à ̈ provvista di predefiniti motivi incavati e / o in rilievo.

Vantaggiosamente le fasi da b) a g) sono ripetute almeno due volte con stampi diversi idonei a definire, in virtù del loro diverso dimensionamento, altezze diverse della camera di formatura in modo da ottenere almeno due strati sovrapposti di rivestimento in materiale siliconico.

Con il metodo sopra delineato ottenere due strati di rivestimento sovrapposti à ̈ estremamente semplice facendo uso della stessa conchiglia di formatura e degli stessi organi di posizionamento ed andando semplicemente a ripetere le fasi di formatura del silicone con due stampi diversi, di cui il primo dimensionato e sagomato per realizzare lo strato interno ed il secondo per realizzare lo strato esterno.

Ancora vantaggiosamente il supporto sensorizzato à ̈ una falange distale di un dito artificiale provvista di una matrice di sensori tattili basati su sistema microelettromeccanico, e uno stampo di formatura adatto ad ottenere uno strato esterno del rivestimento à ̈ sagomato in modo che i suddetti motivi riproducano un'impronta digitale.

Secondo un altro aspetto della presente invenzione gli scopi suddetti sono raggiunti mediante un apparato di formatura per la applicazione di un rivestimento in materiale plastico su un supporto sensorizzato comprendente:

ï€ una conchiglia di formatura scomponibile

ï€ organi di posizionamento associabili in modalità amovibile al supporto sensorizzato ed idonei a guidare il posizionamento del supporto stesso nella conchiglia di formatura, e

ï€ almeno uno stampo di formatura,

in cui il supporto sensorizzato, la conchiglia di formatura e lo stampo di formatura realizzano, in una configurazione assemblata di formatura, una camera di formatura avente una prima parete costituita da una superficie provvista di una matrice di sensori del supporto di formatura ed una seconda parete sostanzialmente opposta alla prima parete costituita da una superficie sagomata con motivi incavati e / o a rilievo dello stampo di formatura.

Vantaggiosamente l’apparato comprende una pluralità dei suddetti stampi di formatura associabili ad una stessa conchiglia di formatura, ed ognuno di essi à ̈ dimensionato e sagomato in modo da realizzare una camera di formatura idonea a formare un determinato strato di una rispettiva pluralità di strati di cui à ̈ composto il rivestimento in materiale plastico.

Un apparato come sopra delineato permette di realizzare rivestimenti in materiale siliconico a più strati in cui uno o più strati interni hanno durezza inferiore e superficie sostanzialmente liscia, mentre lo strato esterno ha durezza maggiore ed à ̈ sagomato superficialmente con rilievi ed incavi che riproducono l’andamento di impronte digitali umane.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

Queste ed altre caratteristiche dell’invenzione risulteranno più facilmente comprensibili dalla seguente descrizione di una forma realizzativa preferita della stessa, fornita come esempio non limitativo, con riferimento alle figure allegate nelle quali:

- la figura 1 mostra in vista prospettica una falange distale di un dito artificiale;

- la figura 2 mostra una vista prospettica della falange distale di fig. 1 a cui à ̈ associato un elemento amovibile di posizionamento;

- la figura 3 mostra una vista prospettica della falange distale di fig. 1 a cui à ̈ stata applicata una matrice di sensori tattili;

- la figura 4 mostra la falange distale di fig.3 su cui à ̈ stato realizzato un rivestimento che riproduce un’impronta digitale umana;

- la figura 5 mostra una vista in sezione del packaging dei sensori di fig.

4;

- la figura 6 mostra in vista prospettica dall’alto, in configurazione assemblata di formatura, un apparato di formatura della presente invenzione; - la figura 7 mostra l’apparato di fig.6 in vista prospettica dal basso; - la figura 8 mostra una vista esplosa dell’apparato di formatura di fig.6; - le figure da 9 a 12 mostrano i componenti principali della conchiglia di formatura dell’apparato di fig.6;

- la figura 13 mostra uno stampo di formatura compreso nell’apparato dell’invenzione;

- la figura 14 mostra un ulteriore stampo di formatura compreso nell’apparato dell’invenzione.

DESCRIZIONE DELLE FORME REALIZZATIVE PREFERITE

In figura 1 à ̈ indicata complessivamente con 10 un supporto che costituisce una falange distale di un dito artificiale. La suddetta falange distale à ̈ costituita da una struttura di supporto allungata che prevede ad un’estremità mezzi di collegamento a cerniera, 11, ad una rispettiva falange mediale del dito artificiale stesso, ed in corrispondenza di un’estremità opposta una superficie sensorizzabile, 12, inclinata e rivolta anteriormente. Nella zona posteriore del supporto 10 sono presenti mezzi di vincolo di un elemento di posizionamento, 61, mostrato in fig. 2. L’elemento di posizionamento 61 à ̈ amovibile ed à ̈ utile per maneggiare il supporto 10 e per riferirne la posizione nell’apparato dell’invenzione.

In figura 3 à ̈ mostrato un supporto sensorizzato costituito dal supporto 10 a cui à ̈ stato associato un sensore tattile, 20, il quale à ̈ costituito da una matrice di sensori, 21, basati su sistema microelettromeccanico (MEMS) e dalla relativa elettronica di controllo ed alimentazione, 22, realizzata su schede elettroniche stampate (PCB).

In figura 4 à ̈ mostrato il dito artificiale sensorizzato su cui, grazie al metodo ed all’apparato dell’invenzione, à ̈ stato realizzato nella zone della matrice di sensori 21 un rivestimento siliconico, 30, che avvolge la superficie sensorizzata del supporto 10.

In figura 5 à ̈ mostrata in sezione la zona del supporto 10 provvista del rivestimento 30. Come à ̈ possibile osservare, il rivestimento 30 à ̈ costituito da due strati: un primo strato di rivestimento, 31, interno, realizzato in un primo materiale siliconico, che riveste ed avvolge la superficie 12 sulla quale sono posizionati i sensori; ed un secondo strato di rivestimento, 32, esterno, realizzato in un secondo materiale siliconico a durezza maggiore rispetto al primo, il quale à ̈ provvisto sulla superficie esterna di creste, 330, che formano sulla superficie esterna motivi incavati e / o a rilievo, 33, i quali in questo esempio realizzativo riproducono l’andamento di un’impronta digitale umana.

Con riferimento alle figure da 6 a 10 à ̈ indicato complessivamente con 50 un apparato di formatura secondo la presente invenzione grazie al quale à ̈ possibile realizzare su un dito artificiale sensorizzato un rivestimento siliconico come sopra descritto. L’apparato di formatura 50 comprende sostanzialmente una conchiglia di formatura scomponibile, 100, organi di posizionamento, 60, per riferire e vincolare il supporto 10 nella conchiglia di formatura, e almeno uno stampo di formatura, 70, comprendente almeno una superficie sagomata in modo da realizzare sul rivestimento 30 i suddetti motivi incavati e / o in rilievo 33.

La conchiglia di formatura 100 Ã ̈ composta da quattro componenti principali separati e componibili nella configurazione assemblata di formatura mostrata nelle figg.

6-8.

Un primo componente, mostrato in fig. 9, à ̈ un elemento inferiore, 110, che prevede un’apertura, 111, idonea ad alloggiare lo stampo di formatura 70, predisposta su una porzione inclinata, 112, rispetto a due porzioni di estremità, 113, 114. Nelle porzioni di estremità sono previste forature passanti, 115, utili ad alloggiare elementi di vincolo, a vite o di altro tipo idonei a bloccare reciprocamente i vari componenti della conchiglia di formatura scomponibile 100. Ai due lati della porzione inclinata 112 sono presenti scanalature, 117, che costituiscono alloggiamenti per mezzi di vincolo dello stampo 70. La porzione di estremità 114 à ̈ inoltre provvista di piedini, 118, idonei a realizzare una superficie di appoggio insieme alla superficie inferiore dell’altra porzione di estremità 113.

Ulteriori componenti della conchiglia di formatura 100, mostrati nelle figg. 10 e 11, sono un primo ed un secondo elemento laterale, 120, 130, complementari. I suddetti elementi laterali 120 e 130 prevedono, in corrispondenza della relativa superficie di accoppiamento, 121, 131, impronte di formatura complementari, 122, 132, le quali realizzano, nella configurazione assemblata di formatura, un alloggiamento principale, 123, 133, per il supporto 10, un alloggiamento ausiliario, 124, 134, per l’elemento posizionatore 61, canali di colata, 125, 135, e cavità, 126, 136, per l’alimentazione di materiale in fase di ritiro. Ulteriori scanalature, 127, 137, mettono in comunicazione l’impronta di formatura 122, 132 con l’esterno ed hanno la funzione di canali di sfiato. I due elementi laterali 120 e 130 sono inoltre provvisti superiormente di una protuberanza sagomata, 128, 138, idonea a costituire mezzi di vincolo per un secondo elemento posizionatore, 62, degli organi di posizionamento 60. Il suddetto secondo elemento posizionatore 62 à ̈ costituito da un corpo prismatico allungato di forma tale da poter essere inserito nelle suddette protuberanze sagomate 128 e 138 ed à ̈ provvisto in posizione intermedia di un foro, 621, il quale può essere impegnato da un perno che impegna contestualmente anche i mezzi di collegamento a cerniera 11 del supporto 10, vincolando così il supporto stesso al secondo elemento posizionatore 62. Negli elementi laterali 120 e 130 sono inoltre presenti fori passanti, 129, 139 utili ad alloggiare gli elementi di vincolo.

Ancora un componente della conchiglia di formatura 100 à ̈ un elemento posteriore, 140, mostrato in fig.12, il quale à ̈ conformato sostanzialmente a cuneo e comprende, in corrispondenza di una cuspide di detto cuneo un’impronta ausiliaria, 141, nella quale trovano alloggio porte del supporto 10 e del relativo primo elemento posizionatore 61. L’elemento posteriore 140 comprende inoltre fori, 142, per i mezzi di vincolo e scanalature perimetrali, 143, che, in configurazione assemblata di formatura, costituiscono insieme alle scanalature 117 dell’elemento inferiore alloggiamenti per mezzi di vincolo dello stampo 70.

Con riferimento alla figura 13 uno stampo 70 dell’apparato di formatura 50 ha una porzione di coda, 71, provvista di scanalature, 72, per l’alloggiamento di mezzi di vincolo della stampo 70 alla conchiglia 100, ed una porzione di testa, 73, di forma corrispondente a quella dell’apertura 111 prevista nell’elemento inferiore 110 fino ad una superficie di battuta, 74, di una porzione di battuta, 75 intermedia tra la porzione di testa e la porzione di coda. L’altezza della porzione di testa 73 determina l’altezza di una camera di formatura, e quindi lo spessore dello strato di rivestimento 30 che verrà realizzato dall’apparato. Una superficie di formatura, 76, della porzione di testa 71 determina la forma superficiale del rivestimento 30. Nell’esempio realizzativo di fig.13 la superficie di formatura 76 presenta una successione di creste ed incavi che riproducono, in negativo, l’andamento di un’impronta digitale e sono quindi idonei a realizzare i motivi incavati e / o a rilievo 33.

In fig. 14 à ̈ raffigurato un secondo stampo di formatura, 70’, in cui la porzione di testa 73’ ha un altezza maggiore e la superficie di formatura 76’ à ̈ liscia. Lo stampo 70’ à ̈ quindi idoneo a realizzare lo strato interno 31 del rivestimento 30.

Nella configurazione assemblata di formatura il supporto 10, cui sono associati gli organi di posizionamento 60, à ̈ alloggiato e bloccato all’interno della conchiglia di formatura 100 con la superficie sensorizzata 12 rivolta ed affacciata verso la superficie di formatura 76 dello stampo 70. La superficie sensorizzata 12 completa dei sensori tattili 21, insieme con la superficie di formatura 76 dello stampo 70 e con pareti interne della conchiglia di formatura 100 determinano la forma e le dimensioni della camera di formatura la quale à ̈ in comunicazione con il canale di colata 125, 135.

L’esempio realizzativo raffigurato dell’apparato di formatura dell’invenzione à ̈ particolarmente semplice ed idoneo ad essere composto nella configurazione assemblata di formatura manualmente. A questo scopo i mezzi di vincolo reciproco dei vari componenti della conchiglia 100 sono costituiti da semplici bulloni e i mezzi di vincolo dello stampo 70 alla conchiglia 100 sono costituiti da un elemento anulare elastico, non rappresentato, alloggiabile nelle scanalature 117, 143, 72.

La composizione e scomposizione manuale dell’apparato dell’invenzione sono in particolar modo preferibili, data la semplicità costruttiva che ne deriva, quando devono essere realizzati prototipi, campionature o piccole serie di un determinato modello di dito artificiale. In questo caso risulta anche vantaggioso prevedere una progettazione integrata del supporto 10, degli organi di posizionamento 60, della conchiglia di formatura 11 e degli stampi 70, 70’, i quali possono quindi essere tutti realizzati, anche in un medesimo materiale, tramite processi di prototipazione rapida.

Ovviamente, possono essere previste varianti realizzative che prevedono l’automatizzazione dei movimenti di composizione e scomposizione dell’apparato di formatura 50.

Secondo un metodo della presente invenzione, la realizzazione di un rivestimento in materiale siliconico che riproduce superficialmente un’impronta digitale su un’estremità sensorizzata di una falange distale di un dito artificiale avviene, utilizzando l’apparato di formatura 50 sopra descritto, nel modo che segue.

Fasi preliminari alla formatura prevedono che ad un supporto 10, costituito nel presente esempio realizzativo dalla falange distale di un dito artificiale viene associato amovibilmente un primo elemento posizionatore, 61, il quale, date le piccole dimensioni della falange distale, ne agevola l’impugnatura e la movimentazione manuale. Sul supporto 10 viene quindi associato, preferibilmente per incollaggio, un sensore tattile, 20, costituito da una matrice di sensori tattili di tipo MEMS 21, i quali vengono applicati ad una superficie di estremità sensorizzabile 12 del supporto 10, mentre ulteriore elettronica di controllo ed alimentazione 22 opportunamente montata su componenti PCB viene associata in idonei recessi o alloggiamenti del supporto 10.

Il processo di formatura vero e proprio ha inizio con l’associazione del secondo elemento posizionatore 62 al supporto 10, associazione che, come precedentemente descritto avviene nel presente esempio realizzativo mediante mezzi di vincolo a cerniera 11 della falange distale ed una rispettiva falange mediale del dito artificiale.

Il gruppo costituito dal supporto sensorizzato 10, 20 e dagli organi di posizionamento 60 viene quindi bloccato tra gli elementi laterali 120, 130 della conchiglia di formatura. Quindi al gruppo precedentemente realizzato vengono assemblati anche l’elemento inferiore 110 ed infine l’elemento posteriore 140. Gli elementi della conchiglia in configurazione assemblata di formatura vengono quindi bloccati reciprocamente tramite i mezzi di vincoli quali viti e bulloni.

Successivamente viene accoppiato alla conchiglia 100 lo stampo di formatura 70’ inserendolo nell’apertura 111 dell’elemento inferiore 110 e mantenendolo in posizione per mezzo dell’elemento anulare elastico precedentemente descritto.

Una volta completata la configurazione assemblata di formatura dell’apparato 50, la superficie sensorizzata 12, 21, del supporto 10, la superficie di formatura 76’ dello stampo 70’ e porzioni di pareti interne della conchiglia 100 formano una camera di formatura la quale si trova in comunicazione con l’esterno tramite i canali di colata 125, 135.

La superficie di formatura 76’ e le pareti interne della conchiglia possono essere preventivamente rivestite tramite verniciatura o con altri mezzi con idonee sostanze che agevolano il distacco del materiale con cui deve essere realizzato il rivestimento 30 senza reagire chimicamente con il materiale stesso.

Il materiale plastico, preferibilmente siliconico, allo stato liquido viene quindi versato nel canale di colata fino a riempire la camera di formatura.

Una volta avvenuta la solidificazione del materiale siliconico, che può avvenire in dipendenza dal materiale siliconico utilizzato mediante raffreddamento o mediante immissione di energia, ad esempio sotto forma di raggi UV, l’apparato di formatura viene scomposto rimuovendo i componenti in ordine inverso.

Sull’estremità sensorizzata del supporto 10 rimane aderente il primo strato 31 del rivestimento 30, dal quale, senza rimuovere gli organi di posizionamento 60, vengono eliminate bave, canali di colata o altri residui del processo di formatura.

Successivamente il gruppo costituito dal supporto sensorizzato 10, 20 e dagli organi di posizionamento 60 viene di nuovo bloccato nella conchiglia di formatura 100 che viene nuovamente assemblata nella configurazione di formatura nella stessa modalità precedentemente descritta.

Alla conchiglia di formatura viene poi associato, con le modalità precedentemente descritte, lo stampo di formatura 70 il quale prevede una superficie di formatura 76 idonea a realizzare i motivi incavati e / o a rilievo 33 che riproducono un’impronta digitale.

Vengono quindi ripetute anche le fasi di colata, solidificazione, scomposizione dell’apparato di formatura 50 e rimozione dei residui di formatura.

Infine vengono rimossi gli organi di posizionamento 60 per ottenere la falange distale sensorizzata provvista di rivestimento siliconico che riproduce l’andamento di un’impronta digitale, come mostrata nelle figg.4 e 5.

Vantaggiosamente le due fasi di colata sono eseguite utilizzando materiali siliconici diversi, ed in particolare un materiale a durezza inferiore per la prima colata che realizza lo strato interno 31 ed un materiale a durezza maggiore per la seconda colata che realizza lo strato esterno 32.

Varianti realizzative del metodo sopra descritto possono anche prevedere la realizzazione del rivestimento 30 in un singolo strato e quindi utilizzando un solo stampo 70 e con una singola operazione di colata.

Analogamente, potrebbe anche essere prevista la presenza di più di due strati di materiale siliconico sovrapposti eseguendo un numero di colate pari al numero di strati da ottenere e prevedendo un corrispondente numero di stampi diversi.

Queste ed altre modifiche possono essere apportato al metodo ed all’apparato dell’invenzione, pur sempre rimanendo all’interno dell’ambito di protezione definito dalle rivendicazioni seguenti.

Claims (9)

1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo per la applicazione di un rivestimento in materiale plastico su un supporto sensorizzato (10, 20) caratterizzato dal fatto di comprendere fasi di: a) - associazione a detto supporto (10) di organi di posizionamento amovibili (60), b) - bloccaggio del gruppo costituito da detto supporto (10) e detti organi di posizionamento (60) in una conchiglia di formatura scomponibile (100), c) - associazione a detta conchiglia (100) di uno stampo di formatura (70, 70’), d) - colata in detta conchiglia di formatura (100) di un materiale siliconico in stato non solido, e) - solidificazione di detto materiale siliconico, f) - scomposizione di detta conchiglia di formatura (100), g) - eliminazione di eventuali residui di formatura (bave, canali di colata, canali di sfiato), in cui detto supporto sensorizzato (10, 20), detta conchiglia di formatura (100) e detto stampo di formatura (70, 70’) realizzano, in una configurazione di formatura, una camera di formatura, una prima parete di detta camera di formatura essendo costituita da una superficie provvista di detta matrice di sensori (21) di detto supporto di formatura (10), una seconda parete di detta camera di formatura, sostanzialmente opposta a detta prima parete, essendo costituita da una superficie sagomata con motivi incavati e / o a rilievo (33) di detto stampo di formatura (70, 70’).
2. 2. Metodo secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che dette fasi da b) a g) sono ripetute almeno due volte con stampi diversi idonei a definire, in virtù del loro diverso dimensionamento, altezze diverse di detta camera di formatura in modo da ottenere almeno due strati sovrapposti di rivestimento in materiale siliconico.
3. 3. Metodo secondo la rivendicazione precedente caratterizzato dal fatto che detta fase d) Ã ̈ ripetuta con materiali siliconici a durezza crescente.
4. 4. Metodo secondo una delle rivendicazioni precedenti caratterizzato dal fatto che detto supporto sensorizzato (10, 20) à ̈ una falange distale di un dito artificiale provvista di una matrice di sensori tattili (21) basati su sistema microelettromeccanico, e uno stampo di formatura (70, 70’) adatto ad ottenere uno strato esterno di detto rivestimento à ̈ sagomato in modo che detti motivi riproducano un'impronta digitale.
5. 5. Metodo secondo la rivendicazione precedente caratterizzato dal fatto che detta falange distale, detta conchiglia di formatura (100) e detto stampo di formatura (70, 70’) sono realizzati mediante processi di prototipazione rapida.
6. 6. Apparato di formatura per la applicazione di un rivestimento in materiale plastico su un supporto sensorizzato (10, 20) caratterizzato dal fatto di comprendere: ï€ una conchiglia di formatura scomponibile (100) ï€ organi di posizionamento (60) associabili in modalità amovibile a detto supporto sensorizzato (10, 20) ed idonei a guidare il posizionamento di detto supporto sensorizzato (10, 20) in detta conchiglia di formatura (100), e ï€ almeno uno stampo di formatura (70, 70’), in cui detto supporto sensorizzato (10, 20), detta conchiglia di formatura (100) e detto stampo di formatura (70, 70’) realizzano, in una configurazione assemblata di formatura, una camera di formatura, una prima parete di detta camera di formatura essendo costituita da una superficie provvista di detta matrice di sensori (21) di detto supporto di formatura (10), una seconda parete di detta camera di formatura, sostanzialmente opposta a detta prima parete, essendo costituita da una superficie sagomata con motivi incavati e / o a rilievo (33) di detto stampo di formatura (70, 70’).
7. 7. Apparato secondo la rivendicazione 6 caratterizzato dal fatto di comprendere una pluralità di stampi di formatura (70, 70’) associabili a detta conchiglia di formatura (100), ognuno di detti stampi essendo dimensionato e sagomato in modo da realizzare una camera di formatura idonea a formare un determinato strato di una rispettiva pluralità di strati di cui à ̈ composto detto rivestimento in materiale plastico.
8. 8. Apparato secondo la rivendicazione 6 o 7 caratterizzato dal fatto che detta conchiglia scomponibile (100) comprende: ï€ un elemento inferiore di alloggiamento (110) di detto stampo di formatura (70, 70’), ï€ una coppia di elementi laterali sagomati (120, 130) in modo complementare per alloggiare, in configurazione assemblata di formatura, detto supporto rigido sensorizzato (10, 20), ï€ un elemento posteriore (140) provvisto di una porzione di alloggiamento di detto supporto sensorizzato (10, 20).
9. 9. Apparato secondo la rivendicazione 6 o successive caratterizzato dal fatto che detti organi di posizionamento (60) comprendono un elemento di presa (61) associabile a detto supporto rigido sensorizzato (10, 20) per agevolarne la movimentazione ed una barra di riferimento (62) associabile, tramite un perno, a fori (11) di detto supporto sensorizzato (10, 20), detta barra essendo (62) associabile esternamente a detta conchiglia di formatura (100).