ITPR20150034A1 - Sistema e metodo di video-ispezione di un pantografo lungo una linea aerea di contatto - Google Patents

Sistema e metodo di video-ispezione di un pantografo lungo una linea aerea di contatto Download PDF

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ITPR20150034A1
ITPR20150034A1 ITPR2015A000034A ITPR20150034A ITPR20150034A1 IT PR20150034 A1 ITPR20150034 A1 IT PR20150034A1 IT PR2015A000034 A ITPR2015A000034 A IT PR2015A000034A IT PR20150034 A ITPR20150034 A IT PR20150034A IT PR20150034 A1 ITPR20150034 A1 IT PR20150034A1
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Luca Ascari
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Description

DESCRIZIONE
Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo
?Sistema e metodo di video-ispezione di un pantografo lungo una linea aerea di contatto?
La presente invenzione ha per oggetto un sistema ed un metodo di videoispezione di un pantografo lungo una linea area di contatto.
Come ? noto i mezzi a trazione ferroviaria che prelevano la corrente da una linea di contatto aerea impiegano solitamente un dispositivo noto come ?pantografo?.
Un pantografo ? costituito da una sistema articolato, detto quadro, montato mediante isolatori sul tetto del rotabile, e da un archetto munito di striscianti posti a diretto contatto con il filo o i fili della linea elettrica di contatto. Gli striscianti consistono in barre di materiale conduttore, ad esempio rame, acciaio, alluminio o carbone.
In questo contesto, si far? riferimento a pantografi ad ?Y?, comprendenti due striscianti e due corni laterali. Tuttavia, la trattazione ? applicabile anche ad altri modelli di pantografo.
La frizione meccanica indotta durante lo slittamento lungo la linea di contatto causa l?usura degli striscianti, usura che a sua volta pu? generare danni al locomotore e/o alla linea elettrica sovrastante.
Per monitorare lo stato di usura degli striscianti in modo da poterli riparare o sostituire prima del danneggiamento della linea ferroviaria sono stati sviluppati sistemi di ispezione, sia manuali che automatici, dello stato di usura dei pantografi.
A quest?ultimo gruppo appartiene ad esempio la soluzione descritta nel brevetto italiano N. 1401952, relativo ad un sistema di diagnostica automatica di immagini del pantografo catturate da una pluralit? di fotocamere situate in altrettante stazioni di acquisizione dislocate lungo la linea ferroviaria.
Le immagini acquisite da ciascuna fotocamera sono inviate ad un server remoto che effettua opportune elaborazioni e, in presenza di danni al pantografo (ad esempio corni mancanti o piegati, disallineamenti, ecc.), genera segnali di allarme automatici.
Pur essendo pi? affidabile dei sistemi d?ispezione che incorporano fibre ottiche, anche la soluzione appena descritta non ? aliena da alcune problematiche. In particolare, tutti i sistemi basati sull?impiego di una sola telecamera non consentono di ottenere buone misure dello spessore del materiale di contatto sull?intera area degli striscianti oppure di individuare e misurare eventuali crepe.
Sul mercato esistono anche sistemi di ricostruzione del modello tridimensionale del pantografo basati sull?impiego di telecamere del tipo laser-scanner.
Tuttavia, questi sistemi, oltre ad essere molto costosi richiedono una infrastruttura complessa per l?installazione. Infatti per garantire misure affidabili le telecamere devono essere posizionate al di sopra del pantografo in movimento. Inoltre devono essere calibrate direttamente nel sito di installazione. Non da ultimo, l?affidabilit? delle misure dipende dalla velocit? del pantografo che pu? arrivare fino a 300 km/h e oltre.
Ad esempio, il documento EP 1766326 descrive una soluzione di questo tipo.
Il documento WO 2011/035983 descrive un sistema di monitoraggio di diversi elementi strutturali, tra cui la catenaria e gli striscianti di un pantografo, basato sull?impiego di una pluralit? di telecamere disposte su un portale sovrastante il pantografo.
Al di l? dei problemi sopra elencati si segnala anche la difficolt? di ottenere un modello completo del pantografo, cio? relativo sia agli striscianti che ai corni laterali.
In questo contesto, il compito tecnico alla base della presente invenzione ? proporre un sistema ed un metodo di video-ispezione di un pantografo lungo una linea aerea di contatto, che superino gli inconvenienti della tecnica nota sopra citati.
In particolare scopo della presente invenzione ? rendere disponibile un sistema ed un metodo di video-ispezione di un pantografo lungo una linea aerea di contatto che consentano di ricostruire un modello tridimensionale del pantografo pi? affidabile rispetto alle soluzioni note e indipendente dalla velocit? del locomotore.
Altro scopo della presente invenzione ? proporre un sistema ed un metodo di video-ispezione di un pantografo lungo una linea aerea di contatto che consentano una ricostruzione completa del pantografo, cio? comprensiva sia degli striscianti sia dei corni laterali.
Ulteriore scopo della presente invenzione ? proporre un sistema di videoispezione di un pantografo lungo una linea aerea di contatto basato su una infrastruttura pi? semplice, pi? sicura e pi? economica rispetto alle soluzioni note.
Il compito tecnico precisato e gli scopi specificati sono sostanzialmente raggiunti da un sistema di video-ispezione di un pantografo lungo una linea aerea di contatto, comprendente:
una pluralit? di stazioni di monitoraggio, ciascuna delle quali comprende mezzi per rilevare il passaggio del pantografo, primi mezzi per illuminare una prima zona aerea in cui transita una porzione del pantografo, primi mezzi per acquisire immagini della prima zona aerea ed un elaboratore locale, in ciascuna delle stazioni di monitoraggio i mezzi per acquisire immagini comprendono almeno una coppia di telecamere stereo, l?elaboratore locale essendo configurato per eseguire un calcolo della disparit? delle immagini acquisite da ciascuna coppia di telecamere stereo.
Preferibilmente, i mezzi per rilevare il passaggio del pantografo comprendono un telemetro laser.
Preferibilmente, i primi mezzi per illuminare comprendono un primo pannello avente estensione planare recante una pluralit? di sorgenti a LED. Il primo pannello ? situato ad un?altezza prestabilita rispetto al terreno ed ? orientato in modo tale da emettere un fascio luminoso che inonda detta prima zona aerea.
Preferibilmente, in ciascuna stazione di monitoraggio, il primo pannello e la coppia di telecamere stereo sono disposti ed orientati in modo tale che le immagini acquisite della corrispondente prima zona aerea inquadrino una porzione superiore ed una porzione estremale del pantografo in transito.
Preferibilmente, ciascuna stazione di monitoraggio comprende secondi mezzi per illuminare una seconda zona aerea in cui transita la rimanente porzione del pantografo ed una ulteriore telecamera di acquisizione di immagini della seconda zona aerea.
Preferibilmente, i secondi mezzi per illuminare comprendono un secondo pannello avente estensione planare recante una pluralit? di sorgenti a LED. Il secondo pannello ? situato ad un?altezza prestabilita rispetto al terreno ed ? orientato in modo tale da emettere un fascio luminoso che inonda la seconda zona aerea.
Preferibilmente, in ciascuna stazione di monitoraggio, l?ulteriore telecamera ? disposta ed orientata in modo tale che le immagini acquisite dalla corrispondente seconda zona aerea inquadrino la rimanente porzione estremale del pantografo in transito.
Preferibilmente, ciascuna stazione di monitoraggio comprende un primo palo ed un secondo palo situati da lati opposti rispetto alla linea aerea di contatto. In particolare, il primo palo reca il telemetro laser, il primo pannello e la coppia di telecamere stereo. Il secondo palo reca invece il secondo pannello e l?ulteriore telecamera.
Il compito tecnico precisato e gli scopi specificati sono sostanzialmente raggiunti da un metodo di video-ispezione di un pantografo lungo una linea aerea di contatto, comprendente le fasi di:
- rilevare il passaggio del pantografo in una pluralit? di stazioni di monitoraggio;
- in ciascuna stazione di monitoraggio, in risposta al rilevamento del passaggio del pantografo, illuminare una prima zona aerea in cui transita una porzione del pantografo;
- in ciascuna stazione di monitoraggio, durante la fase di illuminare la prima zona aerea, acquisire immagini della prima zona aerea;
- elaborare le immagini acquisite da ciascuna stazione di monitoraggio. Originalmente, in ciascuna prima zona aerea le immagini sono acquisite da almeno una coppia di telecamere stereo e la fase di elaborazione delle immagini acquisite comprende una sottofase di calcolo della disparit? ed una sottofase di ricostruzione del modello tridimensionale della porzione del pantografo.
Preferibilmente, in ciascuna stazione di monitoraggio, in risposta al rilevamento del passaggio del pantografo, viene illuminata una seconda zona aerea in cui transita la rimanente porzione del pantografo.
Durante tale illuminazione, vengono acquisite immagini della seconda zona aerea. In tal modo, la fase di elaborare le immagini si avvale anche delle immagini acquisite nella corrispondente seconda zona aerea in modo tale da completare il modello tridimensionale del pantografo.
Vantaggiosamente, il modello ricostruito del pantografo per ciascuna stazione di monitoraggio viene confrontato con un modello ideale del pantografo in modo tale da ottenere informazioni sullo stato di usura del pantografo stesso.
Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa, di una forma di realizzazione preferita ma non esclusiva di un sistema e di un metodo di video-ispezione di un pantografo lungo una linea aerea di contatto, come illustrato negli uniti disegni in cui:
- la figura 1 schematicamente un pantografo del tipo ad ?Y?, in vista laterale dall?alto;
- la figura 2 illustra lo schema a blocchi semplificato di un sistema di video-ispezione, secondo la presente invenzione;
- la figura 3 illustra schematicamente parte del sistema di videoispezione di figura 2, applicato ad una linea a doppio binario;
- le figure 4 e 5 illustrano una parte (primo palo) del sistema di videoispezione di figura 2, secondo una diversa forma realizzativa, rispettivamente in vista frontale e laterale.
Con riferimento alle figure, con il numero 1 ? stato indicato un sistema di video-ispezione di un pantografo 100 lungo una linea aerea di contatto, ad esempio installato su un locomotore.
Nelle forme realizzative qui descritte ed illustrate, il pantografo 100 ? del tipo ad ?Y?, comprendente due striscianti 101, 102 in contatto con la linea area e due corni 103, 104 laterali.
Il sistema 1 comprende una pluralit? di stazioni di monitoraggio 2 che sono dislocate lungo la linea aerea di contatto.
Ciascuna stazione di monitoraggio 2 comprende:
- mezzi per rilevare 3 il passaggio del pantografo 100;
- primi mezzi per illuminare 4 una prima zona aerea in cui transita una porzione del pantografo 100;
- primi mezzi per acquisire 5 immagini della prima zona aerea.
Originalmente, i primi mezzi per acquisire 5 immagini comprendono almeno una coppia di telecamere stereo 5a, 5b. Preferibilmente, le due telecamere stereo 5a, 5b sono di tipologia matriciale ed hanno una risoluzione di 2-20 Mpixel.
Ciascuna delle telecamere stereo 5a, 5b ha un sensore di tipo CMOS (acronimo dell?espressione inglese ?Complementary Metal Oxide Semiconductor?) oppure CCD (acronimo dell?espressione inglese ?Charge Coupled Device?).
Preferibilmente, i mezzi per rilevare 3 il passaggio del pantografo 100 comprendono un telemetro laser 3 di tipo noto.
Preferibilmente, i primi mezzi per illuminare 4 la prima zona aerea sono realizzati con tecnologia a LED.
Ad esempio, i primi mezzi per illuminare 4 comprendono un primo pannello 6 avente una estensione planare il quale reca una pluralit? di sorgenti a LED 7. Preferibilmente, ciascuna sorgente a LED 7 ? orientabile secondo due assi (in ottica si parla di brandeggio ?pan-tilt?).
In particolare, il primo pannello 6 ? situato ad un?altezza prestabilita rispetto al terreno T ed ? orientato in modo tale emettere un fascio luminoso che inonda la prima zona aerea.
Nella forma realizzativa qui descritta ed illustrata, la porzione di pantografo 100 che transita e viene illuminata e acquisita nella prima zona aerea di ciascuna stazione di monitoraggio 2 corrisponde alla porzione centrale superiore (due striscianti 101, 102) e ad una porzione estremale (uno dei corni 103, 104).
Preferibilmente, in ciascuna stazione di monitoraggio 2 il primo pannello 6 e la coppia di telecamere stereo 5a, 5b sono disposti e orientati in modo tale che le immagini acquisite della corrispondente prima zona aerea inquadrino dall?alto i due striscianti 101, 102 ed uno dei corni 103, 104 del pantografo 100 in transito.
Preferibilmente, le due telecamere stereo 5a, 5b sono posizionate secondo una baseline orizzontale. Come ? noto, il termine inglese ?baseline? indica la distanza tra gli assi ottici di una coppia di telecamere stereo. In questo caso, la baseline ? compresa tra 10 e 50 cm.
Nella forma realizzativa qui descritta ed illustrata, in ciascuna stazione di monitoraggio 2 ? collocato un primo palo 8 recante il telemetro laser 3, il primo pannello 6 e la coppia di telecamere stereo 5a, 5b.
Preferibilmente, ogni stazione di monitoraggio 2 comprende un primo elaboratore locale 9a o ?master? il quale ? configurato per eseguire un calcolo della disparit? delle immagini acquisite da ciascuna coppia di telecamere stereo 5a, 5b.
Preferibilmente, il calcolo della disparit? ? eseguito con algoritmi di tipo noto.
Poich? non ? possibile realizzare un perfetto allineamento orizzontale della coppia di telecamere stereo 5a, 5b, il primo elaboratore locale 9a ? preferibilmente configurato per eseguire anche una rettificazione delle immagini acquisite. In particolare, la rettificazione avviene mediante algoritmi noti.
Infine, poich? le ottiche delle telecamere stereo 5a, 5b introducono delle distorsioni, preferibilmente il primo elaboratore locale 9a ? configurato per eseguire anche una de-distorsione delle immagini acquisite (sempre mediante algoritmi noti).
Preferibilmente, in ogni stazione di monitoraggio 2 ? presente anche un modulo di archiviazione dati (non illustrato).
Tra i dati significativi immagazzinati nel modulo di archiviazione si segnalano dati meteo quali temperatura dell?aria, direzione e velocit? del vento rilevati da una stazione climatica (di tipo noto).
Inoltre, ? possibile registrare dati in merito a:
- diagnostica di funzionamento delle telecamere, delle sorgenti a LED e di batterie;
- posizione della linea aerea di contatto del pantografo;
- senso di marcia e velocit? della vettura ferroviaria;
- identificazione della vettura.
Il sistema 1 comprende inoltre un elaboratore centrale 11 comunicante con le stazioni di monitoraggio 2 mediante collegamento cablato oppure senza fili. Preferibilmente, l?elaboratore centrale 11 ? un server remoto atto a ricevere dati (tra cui la mappa di disparit?) dagli elaboratori locali master 9a delle stazioni di monitoraggio 2, i quali funzionano da client.
- secondi mezzi per illuminare 14 una seconda zona aerea in cui transita la rimanente porzione del pantografo 100;
- una ulteriore telecamera 15 di acquisizione di immagini della seconda zona aerea.
Preferibilmente, l?ulteriore telecamera 15 ? del tipo matriciale e ha una risoluzione di 2-16 Mpixel.
Preferibilmente, i secondi mezzi per illuminare 14 la seconda zona aerea sono realizzati con tecnologia a LED.
Ad esempio, i secondi mezzi per illuminare 14 comprendono un secondo pannello 16 avente una estensione planare il quale reca una pluralit? di sorgenti a LED 17. Preferibilmente, ciascuna sorgente a LED 17 ? orientabile secondo due assi (?pan-tilt?).
In particolare, il secondo pannello 16 ? situato ad un?altezza prestabilita rispetto al terreno T ed ? orientato in modo tale emettere un fascio luminoso che inonda la seconda zona aerea.
Nella forma realizzativa qui descritta ed illustrata, la rimanente porzione di pantografo 100 che transita e viene illuminata e acquisita nella seconda zona aerea corrisponde alla porzione estremale non coperta dalla prima zona aerea (ovvero l?altro dei due corni 103, 104).
Preferibilmente, in ciascuna stazione di monitoraggio 2 il secondo pannello 16 e l?ulteriore telecamera 15 sono disposti e orientati in modo tale che le immagini acquisite della corrispondente seconda zona aerea inquadrino dall?alto il corno 103, 104 non ancora acquisito del pantografo 100 in transito.
Nella forma realizzativa qui descritta ed illustrata, in ciascuna stazione di monitoraggio 2 ? collocato un secondo palo 18 recante il secondo pannello 16, l?ulteriore telecamera 15 ed un secondo elaboratore locale 9b che comunica con il primo elaboratore locale 9a. In particolare, il primo elaboratore locale 9a funziona da ?master? e il secondo elaboratore locale 9b da ?slave?. La comunicazione tra i due elaboratori locali 9a, 9b ? preferibilmente di tipo wireless.
In particolare, il primo palo 8 ed il secondo palo 18 si trovano da lati opposti rispetto alla linea aerea di contatto.
Il sistema di video-ispezione 1 finora descritto ? adatto a monitorare il pantografo 100 di una linea a singolo binario.
Nel caso di una linea a doppio binario, ? necessario monitorare la condizione di due pantografi 100, uno associato al locomotore del binario di andata Ba ed uno associato al locomotore del binario di ritorno Br.
La struttura del sistema 1 per una linea a doppio binario ? simile a quella per la linea a singolo binario, con le dovute duplicazioni di alcuni elementi. In particolare, ciascuna stazione di monitoraggio 2 del binario di andata Ba risulta ?distribuita? sul primo palo 8 e sul secondo palo 18 nel seguente modo:
- il primo palo 8, che ? posto lateralmente al binario di andata Ba, sostiene il telemetro laser 3, il primo pannello 6, la coppia di telecamere stereo 5a, 5b e il primo elaboratore locale 9a;
- il secondo palo 18, che ? posto lateralmente al binario di ritorno Br, sostiene il secondo pannello 16, l?ulteriore telecamera 15 e il secondo elaboratore locale 9b.
Analogamente, ciascuna stazione di monitoraggio 2 del binario di ritorno Br ? distribuita sui medesimi due pali 8, 18, ma con funzionalit? invertite. Infatti, in questo caso ? il secondo palo 18 che reca il telemetro laser 3, il primo pannello 6, la coppia di telecamere stereo 5a, 5b e il primo elaboratore locale 9a per il binario di ritorno Br. Invece, il primo palo 8 reca il secondo pannello 16, l?ulteriore telecamera 15 e il secondo elaboratore locale 9b.
Preferibilmente, il primo palo 8 comprende una scatola di alloggiamento 19 per la coppia di telecamere stereo 5a, 5b operativamente attive sul pantografo 100 del binario di andata Ba e per l?ulteriore telecamera 15 operativamente attiva sul pantografo 100 del binario di ritorno Br.
Il secondo palo 18 comprende una scatola di alloggiamento 29 per la coppia di telecamere stereo 5a, 5b operativamente attive sul pantografo 100 del binario di ritorno Br e per l?ulteriore telecamera 15 operativamente attiva sul pantografo 100 del binario di andata Ba.
In ciascun palo 8, 18, i pannelli 6, 16 possono essere disposti ad altezze diverse (come in figura 3) oppure alla medesima altezza (come in figura 4 e 5). Nel caso in cui i pannelli 6, 16 sono alla medesima altezza, essi sono inclinati rispetto al terreno di angoli diversi (come mostrato in figura 5) poich? devono illuminare rispettivamente una prima zona area di passaggio del pantografo del binario pi? vicino ed una seconda zona aerea di passaggio del pantografo del binario pi? lontano.
In una variante realizzativa (non illustrata), invece di impiegare quattro pannelli, ? previsto l?impiego di:
- un solo pannello sul primo palo 8, il quale comprende alcune sorgenti a LED orientabili in modo tale da illuminare la prima zona aerea in cui transita la porzione superiore ed estremale esterna del pantografo 100 associato al binario di andata Ba, ed alcune sorgenti a LED orientabili in modo tale da illuminare la seconda zona aerea in cui transita una porzione estremale interna del pantografo 100 associato al binario di ritorno Br;
- un solo pannello sul secondo palo 18, il quale comprende alcune sorgenti a LED orientabili in modo tale da illuminare la prima zona aerea in cui transita la porzione superiore ed estremale esterna del pantografo 100 associato al binario di ritorno Br, ed alcune sorgenti a LED orientabili in modo tale da illuminare la seconda zona aerea in cui transita la porzione estremale interna del pantografo 100 associato al binario di andata Ba.
In forme realizzative alternative ? previsto l?impiego di strutture di sostegno diverse dai pali 8, 18, ma comunque preferibilmente localizzate lateralmente ai binari Ba, Br.
Il sistema 1 ? altres? collocabile superiormente ai binari Ba, Br.
Il metodo di video-ispezione di un pantografo lungo una linea area di contatto ? descritto nel seguito.
Per semplicit? di trattazione, si fa riferimento ad una linea a singolo binario sulla quale transita un locomotore con il relativo pantografo 100.
In ogni stazione di monitoraggio 2, il telemetro laser 3 posizionato sul primo palo 8 rileva il passaggio del pantografo 100 e genera un segnale di attivazione S1 per una centralina di controllo 12 delle sorgenti a LED 7 del primo pannello 6 in modo tale da attivare tali sorgenti 7 e illuminare cos? la prima zona aerea.
La centralina di controllo 12 delle sorgenti a LED 7 invia a sua volta un segnale di sincronizzazione S2 alla coppia di telecamere stereo 5a, 5b (precedentemente calibrate secondo tecniche note) le quali acquisiscono immagini della prima zona aerea.
In particolare, le immagini acquisite riprendono dall?alto gli striscianti 101, 102 ed il corno esterno 103 (quello pi? vicino al primo palo 8) del pantografo 100 in transito.
Il primo elaboratore locale 9a esegue il calcolo della disparit? delle immagini acquisite e lo invia all?elaboratore centrale 11.
Il segnale di sincronizzazione S2 viene inviato anche alle sorgenti a LED 17 del secondo pannello 16 e all?ulteriore telecamera 15, situati sul secondo palo 18. In altre parole, il primo pannello 6 svolge la funzione di ?master? e il secondo pannello 16 la funzione di ?slave?. In una variante realizzativa, la funzione di ?master? ? svolta direttamente dalla coppia di telecamere stereo 5a, 5b.
L?invio del segnale di sincronizzazione S2 dal primo palo 8 al secondo palo 18 avviene tramite un modulo di comunicazione wireless 13 collocato sul primo palo 8. In una variante realizzativa, il modulo di comunicazione 13 ? integrato nel primo pannello 6. In risposta al segnale di sincronizzazione S2, le sorgenti a LED 17 del secondo pannello 16 si accendono e l?ulteriore telecamera 15 acquisisce immagini della seconda zona aerea.
In particolare, le immagini acquisite riprendono dall?alto il corno interno 104 (quello pi? vicino al secondo palo 18) del pantografo 100 in transito. Anche queste immagini sono inviate all?elaboratore centrale 11, il quale ? configurato per ricostruire il modello tridimensionale del pantografo 100. L?elaboratore centrale 11 ? inoltre configurato per confrontare il modello ricostruito del pantografo 100 per ciascuna stazione di monitoraggio 2 con un modello ideale del pantografo 100 in modo tale da ottenere informazioni sullo stato di usura del pantografo 100 stesso.
Inoltre, la visione stereoscopica tramite le due telecamere 5a, 5b consente di effettuare misure assolute nello spazio, non solo misure relative.
Quindi, l?elaboratore centrale 11 ? configurato per processare il modello ricostruito e ricavare dimensioni di eventuali crepe, zone di usura, ecc., senza necessit? di confronto con il modello ideale.
Preferibilmente, per ciascuna stazione di monitoraggio 2 la prima zona aerea da illuminare ? scelta in modo tale da includere anche uno spezzone della linea area di contatto. In tal modo, dal calcolo della disparit? eseguito dall?elaboratore locale 9a si ottengono informazioni relative alla posizione dello spezzone durante il passaggio del pantografo 100.
Preferibilmente, l?elaboratore centrale 11 ? configurato per effettuare anche il confronto tra la posizione dello spezzone della linea area di contatto durante il passaggio del pantografo 100 e la posizione dello spezzone in assenza del pantografo 100, cio? a riposo.
Dalla descrizione effettuata risultano chiare le caratteristiche di un sistema e di un metodo di video-ispezione di un pantografo lungo una linea area di contatto, secondo la presente invenzione, cos? come chiari ne risultano i vantaggi.
In particolare, l?impiego di una coppia di telecamere stereo per ciascuna stazione di monitoraggio consente di ricostruire un modello tridimensionale molto preciso del pantografo, il quale non ? inficiato dalla velocit? del locomotore (che pu? arrivare ad esempio fino a 300 km/h).
Confrontando il modello tridimensionale cos? ricostruito con il modello ideale del pantografo ? quindi possibile ricavare informazioni affidabili in merito alle condizioni reali del pantografo (zone di usura, crepe, scheggiature, difetti, ecc.) e programmare quindi interventi di manutenzione o sostituzione.
Inoltre, l?impiego di una ulteriore telecamera consente di completare il modello ricostruito del pantografo grazie all?acquisizione di immagini del corno pi? lontano.
Il metodo proposto consente anche di monitorare la pressione del pantografo sulla linea area (filo) evitando cos? l?impiego di ulteriori strumentazioni a bordo linea.
Inoltre, a differenza delle soluzioni impieganti sensori del tipo ?laserscanner? che necessitano la collocazione su portali superiormente ai binari, in questo caso la coppia di telecamere stereo e le sorgenti a LED sono posizionabili in siti pi? sicuri a fianco della linea.
Ad esempio, si possono posizionare su pali o altri sostegni laterali senza inficiare la qualit? delle immagini acquisite.
Tra l?altro, si possono impiegare infrastrutture gi? esistenti lungo le linee ferroviarie, con ovvi vantaggi in termini di ingombri, efficienza e costi.
Ci? consente anche di semplificare l?installazione e la manutenzione del sistema di video-ispezione medesimo.
Inoltre, si pu? impiegare la medesima infrastruttura di sostegno sia per il sistema applicato al singolo binario sia per il sistema applicato al doppio binario.
L?impiego della tecnologia di illuminazione a LED risponde ad esigenze di durata ed affidabilit? per questo tipo di impianti; inoltre la ridondanza delle sorgente a LED consente la continuit? di impiego del sistema anche in caso di guasto di alcune sorgenti.

Claims (11)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo di video-ispezione di un pantografo (100) lungo una linea aerea di contatto, comprendente le fasi di: rilevare il passaggio del pantografo (100) in una pluralit? di stazioni di monitoraggio (2); in ciascuna stazione di monitoraggio (2), in risposta al rilevamento del passaggio del pantografo (100), illuminare una prima zona aerea in cui transita una porzione del pantografo (100); in ciascuna stazione di monitoraggio (2), durante la fase di illuminare la prima zona aerea, acquisire immagini di detta prima zona aerea; elaborare le immagini acquisite da ciascuna stazione di monitoraggio (2), caratterizzato dal fatto che in ciascuna prima zona aerea le immagini sono acquisite da almeno una coppia di telecamere stereo (5a, 5b), la fase di elaborare le immagini acquisite comprendendo una sottofase di calcolare la disparit? delle immagini acquisite ed una sottofase di ricostruire un modello tridimensionale di detta porzione del pantografo (100).
  2. 2. Metodo secondo la rivendicazione 1, comprendente inoltre le seguenti fasi: in ciascuna stazione di monitoraggio (2), in risposta al rilevamento del passaggio del pantografo (100), illuminare una seconda zona aerea in cui transita la rimanente porzione del pantografo (100); in ciascuna stazione di monitoraggio (2), durante la fase di illuminare la seconda zona aerea, acquisire immagini di detta seconda zona aerea, la fase di elaborare le immagini acquisite da ciascuna stazione di monitoraggio (2) avvalendosi anche delle immagini acquisite nella corrispondente seconda zona aerea in modo tale da completare il modello tridimensionale del pantografo (100).
  3. 3. Metodo secondo la rivendicazione 1 o 2, comprendente inoltre una fase di confrontare il modello ricostruito del pantografo (100) per ciascuna stazione di monitoraggio (2) con un modello ideale del pantografo (100) in modo tale da ottenere informazioni sullo stato di usura del pantografo (100) stesso.
  4. 4. Sistema di video-ispezione (1) di un pantografo (100) lungo una linea aerea di contatto, comprendente: una pluralit? di stazioni di monitoraggio (2), ciascuna delle quali comprende mezzi per rilevare (3) il passaggio del pantografo (100), primi mezzi per illuminare (4) una prima zona aerea in cui transita una porzione del pantografo (100), primi mezzi per acquisire (5) immagini di detta prima zona aerea ed un primo elaboratore locale (9a), caratterizzato dal fatto che in ciascuna di dette stazioni di monitoraggio (2) i mezzi per acquisire (5) immagini comprendono almeno una coppia di telecamere stereo (5a, 5b), detto primo elaboratore locale (9a) essendo configurato per eseguire un calcolo della disparit? delle immagini acquisite da ciascuna coppia di telecamere stereo (5a, 5b).
  5. 5. Sistema di video-ispezione (1) secondo la rivendicazione 4, in cui detti mezzi per rilevare (3) il passaggio del pantografo comprendono un telemetro laser.
  6. 6. Sistema di video-ispezione (1) secondo la rivendicazione 5, in cui detti primi mezzi per illuminare (4) comprendono un primo pannello (6) avente estensione planare recante una pluralit? di sorgenti a LED (7), detto primo pannello (6) essendo situato ad un?altezza prestabilita rispetto al terreno (T) ed essendo orientato in modo tale da emettere un fascio luminoso che inonda detta prima zona aerea.
  7. 7. Sistema di video-ispezione (1) secondo la rivendicazione 6, in cui in ciascuna stazione di monitoraggio (2) detto primo pannello (6) e detta coppia di telecamere stereo (5a, 5b) sono disposti ed orientati in modo tale che le immagini acquisite della corrispondente prima zona aerea inquadrino una porzione superiore ed una porzione estremale del pantografo (100) in transito.
  8. 8. Sistema di video-ispezione (1) secondo la rivendicazione 7, in cui ciascuna stazione di monitoraggio (2) comprende inoltre secondi mezzi per illuminare (14) una seconda zona aerea in cui transita la rimanente porzione del pantografo (100) ed una ulteriore telecamera (15) di acquisizione di immagini di detta seconda zona aerea.
  9. 9. Sistema di video-ispezione (1) secondo la rivendicazione 8, in cui detti secondi mezzi per illuminare (14) comprendono un secondo pannello (16) avente estensione planare recante una pluralit? di sorgenti a LED (17), detto secondo pannello (16) essendo situato ad un?altezza prestabilita rispetto al terreno (T) ed essendo orientato in modo tale da emettere un fascio luminoso che inonda detta seconda zona aerea.
  10. 10. Sistema di video-ispezione (1) secondo la rivendicazione 8 o 9, in cui in ciascuna stazione di monitoraggio (2) detta ulteriore telecamera (15) ? disposta ed orientata in modo tale che le immagini acquisite dalla corrispondente seconda zona aerea inquadrino la rimanente porzione estremale del pantografo (100) in transito.
  11. 11. Sistema di video-ispezione (1) secondo le rivendicazioni da 8 a 10, in cui ciascuna stazione di monitoraggio (2) comprende inoltre un primo palo (8) ed un secondo palo (18) situati da lati opposti rispetto alla linea aerea di contatto, detto primo palo (8) recando il telemetro laser (3), il primo pannello (6) e la coppia di telecamere stereo (5a, 5b) e detto secondo palo (18) recando il secondo pannello (18) e l?ulteriore telecamera (15).
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