ITRM990412A1 - Servosterzo per autoveicoli. - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

a corredo di una domanda di brevetto per invenzione dal titolo: "Servosterzo per autoveicoli",

a nome: Daimler Chrysler AG

L'invenzione riguarda un servosterzo idraulico per autoveicoli, che si presta per un esercizio steer-bywire e presenta le caratteristiche del preambolo della rivendicazione 1.

Un servosterzo del genere è noto ad esempio dalla pubblicazione DE 195 41 752 Al. Questo servosterzo presenta una impugnatura realizzata ad esempio a forma di volano, che viene azionata a mano per sterzare il veicolo da parte del conducente dello stesso. Inoltre il servosterzo noto dispone di un servomotore idraulico, che è accoppiato operativamente con le ruote sterzabili del veicolo e le aziona corrispondentemente per sterzare il veicolo. Inoltre il servosterzo presenta una servovalvola azionante il servomotore e conformata quale complesso a saracinesca girevole, le cui parti di comando tra loro girevoli vengono premute in una posizione normale dell'una verso l'altra mediante un elemento elastico conformato di preferenza quale barra girevole. Il noto servosterzo presenta inoltre un motore di regolazione per l'azionamento della servovalvola, il motore di regolazione essendo accoppiato direttamente o indirettamente con le parti di comando del complesso a saracinesca girevole per la sua regolazione a rotazione reciproca. Sono inoltre previsti un datore di valore nominale dell'angolo di sterzatura, azionato dall’impugnatura di sterzatura e un datore di valore effettivo dell'angolo di sterzatura azionato dalle ruote sterzabili del veicolo. Questo complesso <' >di regolazione e comando per la guida del veicolo azionando il motore di regolazione in funzione di un confronto tra l'angolo nominale e l'angolo effettivo. Nelle servovalvole conformate quale complesso a saracinesca girevole, le tolleranze di produzione possono causare asimmetrie idrauliche della servovalvola. Le perdite per attrito, ad esempio nelle guarnizioni di tenuta, possono inoltre causare effetti di isteresi e quindi tempi morti della servovalvola, che compromettono una esatta regolazione della posizione del servomotore e quindi una precisa traiettoria di sterzatura del veicolo. La presente invenzione si è posta il compito di perfezionare, in un servosterzo del tipo precedentemente indicato, il comportamento di regolazione.

Questo problema viene risolto secondo l'invenzione mediante un servosterzo avente le caratteristiche della rivendicazione 1.

L'invenzione si basa a tal fine sul concetto generale di riconoscere con l'ausilio di un sensore di angolo il percorso di regolazione della servovalvola e di utilizzarlo quale grandezza di regolazione supplementare per il miglioramento della regolazione. La forza di regolazione che può essere generata dal servomotore, dipende ad esempio dal percorso di regolazione della servovalvola, conformata di regola quale valvola di regolazione proporzionale, per cui mediante il rilevamento del percorso di regolazione si può dosare meglio la forza di regolazione nel servomotore. Una variazione desiderata dell'angolo di sterzatura può essere quindi realizzata anche con un minore dispendio di regolazione e particolarmente in modo più veloce, quando il complesso di regolazione e di comando del servosterzo regola nella servovalvola ogniqualvolta il percorso di regolazione appropriato. Nelle servovalvole, che sono munite con un cosiddetto "centro aperto" si ottengono inoltre particolari vantaggi nella regolazione dall'esterno delle forze laterali agenti sulle ruote del veicolo. In una servovalvola con il centro aperto tutti i raccordi della servovalvola sono in comunicazione tra di loro, quando la servovalvola assume la sua posizione normale. Una servovalvola con un centro aperto presenta il grande vantaggio consistente nel fatto che una sorgente di pressione del sistema idraulico, costituita preferibilmente da una pompa di mezzo idraulico, può mettere a disposizione sempre una pressione idraulica. La pressione idraulica non utilizzata viene scaricata nella posizione normale della servovalvola attraverso il suo centro aperto in un appropriato serbatoio. Dovendo azionare il servomotore, la necessaria pressione idraulica si trova immediatamente a disposizione.

Nella posizione normale della servovalvola, le forze laterali della ruota possono però provocare attraverso il centro aperto della servovalvola una regolazione del servomotore e quindi una variazione dell'angolo di sterzatura. Per porne rimedio, mediante un corrispondente azionamento della servovalvola si può generare nel servomotore una appropriata forza contraria. Poiché nel servosterzo secondo l'invenzione si può realizzare in modo particolarmente semplice una regolazione mirata e dosata della servovalvola, il servosterzo può reagire secondo l’invenzione in modo adeguato alle forze laterali della ruota, senza un grande dispendio di regolazione- Infatti, non appena sulle ruote sterzabili del veicolo agisce una forza di disturbo, in funzione della forza di disturbo, attraverso una regolazione corrispondentemente mirata della servovalvola, si può applicare una forza antagonista dosata.

Inoltre mediante il fabbisogno di regolazione complessivamente ridotto, l'intero sistema di sterzatura viene stabilizzato, per cui in particolare le vibrazioni proprie non possono infiltrarsi nel circuito di regolazione.

Secondo una forma di realizzazione vantaggiosa del servosterzo dell'invenzione possono essere previsti mezzi di misurazione della pressione, che servono per determinare una pressione differenziale tra due raccordi idraulici del servomotore idraulico, i raccordi idraulici essendo sollecitati dalla servovalvola per l'azionamento del servomotore con la pressione idraulica.

Con l'ausilio della pressione differenziale, regnante tra i raccordi idraulici del servomotore, si può regolare in modo semplice una grandezza correlata con la forza di regolazione del servomotore. In tale maniera diventa anche possibile di regolare la forza necessaria per la regolazione di un angolo di sterzatura desiderato e di rilevare una forza di disturbo agente sulle ruote sterzanti del veicolo. Conformemente ad un perfezionamento del servosterzo secondo l'invenzione, può essere eseguito un coordinamento tra le pressioni differenziali nei raccordi idraulici del servomotore e le posizioni angolari relative delle parti di comando del complesso a saracinesca girevole. Inoltre, si può eseguire un coordinamento tra le posizioni angolari relative delle parti di comando del complesso a saracinesca girevole e la quantità del flusso passante attraverso la valvola e quindi la velocità di regolazione del servomotore e delle ruote sterzanti. Possono essere previsti anche mezzi per la determinazione della viscosità effettiva del mezzo idraulico, con l'ausilio dei quali si può determinare in modo più esatto la quantità di flusso passante attraverso la valvola. La determinazione della viscosità del mezzo idraulico può essere eseguita ad esempio a mezzo della misurazione della temperatura. Con l'ausilio di tali coordinamenti, che formano rispettivamente una linea caratteristica della servovalvola, diventa possibile di eliminare o compensare deviazioni,dovute alle tolleranze della simmetria idraulica della servovalvola , per via elettronica mediante una appropriata taratura del coordinamento. Il servosterzo diventa in tale maniera indipendente dalle tolleranze di produzione e può quindi assicurare in entrambe le direzioni di sterzatura una regolazione precisa del servomotore e quindi un mantenimento esatto della traiettoria del veicolo.

E' in particolare possibile di realizzare il complesso di regolazione e di comando in maniera tale che il detto coordinamento tra la posizione angolare relativa delle parti di comando del complesso a saracinesca girevole e la pressione differenziale tra i raccordi idraulici del servomotore venga continuamente aggiornato. In tale maniera in primo luogo si possono continuamente compensare fenomeni di usura del sistema idraulico. In secondo luogo, si può eseguire particolarmente una diagnosi del sistema idraulico per quanto riguarda la sua sicurezza di funzionamento, in particolare per il fatto che viene eseguito continuamente un confronto con prestabiliti valori di soglia.

Altre caratteristiche e altri vantaggi importanti del servosterzo secondo l'invenzione risultano dalle sottorivendicazioni, dai disegni e dalla descrizione con riferimento ai disegni delle relative figure.

E sottinteso che le caratteristiche precedentemente indicate e quelle ancora qui di seguito da chiarire possono essere usate non solo nella combinazione ogniqualvolta indicata, ma anche in altre combinazioni o singolarmente, senza uscire dall'ambito della presente invenzione.

Esempi di realizzazione preferiti dell'invenzione sono illustrati nei disegni schematici e verranno qui di seguito descritti più da vicino con riferimento ad essi, in cui:

la figura 1 mostra una vista in sezione di una prima forma di realizzazione, in cui è previsto un motore di regolazione elettrico e

la figura 2 rappresenta una corrispondente vista in sezione di una forma di realizzazione modificata, in cui le parti di comando della servovalvola sono regolabili tra di loro mediante un aggregato di regolazione idraulico.

Secondo la figura 1, in un involucro 1 è disposta una servovalvola sostanzialmente convenzionale 2 realizzata in un complesso a saracinesca girevole, che consiste sostanzialmente di una parte 2' nonché di una boccola 2" coassiale, che è disposta in modo stazionario con l'involucro. Questa servovalvola 2 presenta un raccorcio di pressione 3, che è collegato con il lato di pressione di una servopompa 5, collegata dal lato di aspirazione con un serbatoio idraulico 4. La servovalvola 2 presenta inoltre un raccordo a bassa pressione 6 in comunicazione con il serbatoio 4, nonché due raccordi dì motore 7 e 8, che sono collegati rispettivamente con un lato di aggregato pistone/cilindro ad azione doppia, previsto quale servomotore 9.

La servovalvola 2 presenta un cosiddetto centro aperto, vale a dire che tutti i raccordi 3 e da 6 a 8 si trovano in comunicazione tra di loro, quando le parti di comando della servovalvola 2, ossia la parte 2' e la boccola 2" della saracinesca girevole, assumono tra di loro una posizione normale o centrale. Se la parte 2' e la boccola 2" della saracinesca girevole vengono fatte ruotare tra di loro in una o in altra direzione rispetto alla posizione centrale, con la servopompa 5 in funzionamento, tra i raccordi 7 e 8 del motore viene generata una pressione differenziale regolabile, più o meno grande, in una o nell'altra direzione, con la conseguenza che il servomotore 9 genera a sua volta una corrispondente forza di regolazione in una o nell'altra direzione.

la parte 2' e la boccola 2" della saracinesca girevole sono collegate tra di loro mediante un elemento elastico, in questo caso una barra girevole 10 disposta in un foro assiale di queste parti. L'elemento elastico o la barra girevole 10 tende a mantenere entrambe le parti 2' e 2" tra di loro in una posizione centrale.

Sull'estremità, di sinistra nella figura 1, della parte 2' della saracinesca girevole è disposto il rotore di un motore elettrico 11 sistemato nell'involucro 1, il quale,quando viene alimentato con la corrente.-è in grado di far ruotare la parte 2' della saracinesca girevole contro la forza ella barra girevole 10 in una o nell'altra direzione rispetto alla boccola 2" della saracinesca girevole.

Sull'estremità, di sinistra secondo la figura 1, dell'involucro 1 è previsto inoltre un sensore di angoli 26, che è accoppiato da un lato in modo non girevole con l'involucro .1 e quindi indirettamente anche in modo non girevole con la boccola 2" della saracinesca, in quanto essa è a sua volta fissata in modo non girevole nell'involucro 1. Dall'altro lato, 11 sensore di angoli 26 è accoppiato in modo non girevole con la barra girevole 10 e quindi indirettamente anche in modo non girevole con la parte 2' della saracinesca girevole, in quanto questa parte è fissata a sua volta in modo non girevole alla barra 10. In questo modo il sensore di angoli 26 può rilevare la posizione relativa tra la parte 2’ e la boccola 2" della saracinesca girevole e trasmettere questa posizione o un valore di segnale correlato ad essa attraverso un appropriato conduttore di segnali ad un complesso di regolazione e comando o ad un circuito di regolazione 16. Questo circuito di regolazione 16 contiene o comprende un regolatore della servovalvola 2, che regola con una elevata precisione il prestabilito angolo differenziale tra le parti 2* e 2", un regolatore per il sistema di sterzatura, che regola il percorso di pistone o l’angolo delle ruote conformemente al rispettivo valore nominale e un regolatore per il veicolo, in grado di rilevare ad esempio la differenza di pressione tra i raccordi 7 e 8 del servomotore 9, per cui diventano controllabili o superflui i relativi misuratori di pressione. I regolatori sono realizzati preferibilmente come regolatori elettronici, in particolare sotto forma di una calcolatrice.

Inoltre, ai raccordi idraulici 7 e 8 del servomotore 9 sono coordinati rispettivamente un sensore di misurazione dì pressione 27 e 28, che sono in comunicazione con il rispettivo raccordo idraulico 7 e 8 e misurano la pressione regnante in essi o nelle corrispondenti camere del servomotore 9. I risultati della misurazione o i valori di segnali correlati alle pressioni regnanti nei raccordi 7 e 8 del motore, vengono convogliati attraverso corrispondenti conduttori 12 e 13 al circuito di regolazione 16.

Il complesso illustrato nella figura 1 funziona come segue :

a mezzo di un volante 14, azionato dal conducente del dato veicolo, viene azionato un datore di valori nominali 15, i cui segnali indicano ogniqualvolta un valore nominale per l'angolo di sterzatura da regolare delle ruote 30 del veicolo, azionate dal servomotore 9 e ad una entrata del circuito di regolazione 16. Il circuito di regolazione 16 confronta il valore nominale con il rispettivo valore effettivo, che viene rilevato a mezzo di un datore di valori effettivi 17 che coopera con una parte della trasmissione dello sterzo, accoppiata con le ruote sterzanti 30 del veicolo, oppure - come illustrato -con lo stelo di pistone del servomotore 9. Conformemente al risultato del confronto tra il valore nominale e quello effettivo, il circuito di regolazione 16 aziona il motore elettrico 11 in modo da farlo girare in una o l'altra direzione e regola la servovalvola 2 in misura più o meno grande in una o nell'altra direzione. In tale maniera tra i raccordi 7 e 8 del motore viene generata una differenza di pressione corrispondentemente grande in una o nell’altra direzione e il servomotore 9 viene azionato in una o nell'altra direzione con una forza più o meno grande, per cui vengono regolate le ruote sterzanti 30.

Il grado di rotazione del motore elettrico 15 e quindi il percorso di regolazione della servovalvola 2, le cui parti di comando 2' e 2" vengono fatte girare dal motore elettrico 11 l'una rispetto all’altra, vengono rilevati dal sensore di angoli 26 e trasmessi al circuito di regolazione 16. Può essere previsto che il circuito di regolazione 16 rilevi, all’inizio dell'operazione di regolazione, il percorso di regolazione della servovalvola 2, appropriato per la desiderata regolazione dell'angolo di sterzatura o variazione del detto angolo e controlli questo percorso attraverso il sensore di angoli 26, regolandolo con il motore elettrico 11 alla servovalvola 2. Mediante l’indicazione del percorso di regolazione nella servovalvola 2, appropriato per la data variazione dell'angolo di sterzatura, nell'ambito del confronto tra valori nominali e quelli effettivi si può ridurre il dispendio di regolazione per cui si può ottenere rapidamente e con poche regolazioni della valvola lo scopo di regolazione, ossia il desiderato valore effettivo dell'angolo di sterzatura.

Per il principio della regolazione non ha alcuna importanza se attraverso la servovalvola 2 deve essere regolata una certa pressione differenziale nei raccordi 7 e 8 del motore,pressione che risulta da una posizione angolare tra le parti 2’ e 2" della servovalvola 2 oppure se nella servovalvola 2 si deve regolare una certa posizione angolare tra queste parti di comando 2' e 2", il che comporta quindi una corrispondente differenza di pressione tra i raccordi 7 e 8 del motore. In altre parole, per la regolazione è indifferente se la posizione angolare (alla quale è coordinata una pressione differenziale) oppure se la pressione differenziale (alla quale è coordinata una posizione angolare) formano la grandezza di guida della regolazione. In ogni caso, con l'ausìlio del complesso secondo l'invenzione diventa possibile di coordinare alle relative posizioni angolari tra la parte 2' e la boccola 2" della saracinesca girevole ogniqualvolta una definita differenza di pressione tra i raccordi 7 e 8 del motore, e viceversa.

Può essere previsto che il circuito di regolazione 16 nel corso dell'azionamento della servovalvola 2 coordini a tutte le posizioni relative tra le parti di comando 2' e 2" ogniqualvolta una rispettiva differenza di pressione tra i raccordi 7 e 8 del motore e determini in tale maniera una specie di linea caratteristica della servovalvola 2, memorizzandola in una corrispondente memoria. Per poter regolare quindi una certa differenza di pressione, ossia una certa forza di regolazione nel servomotore 9, il corrispondente angolo relativo tra le parti di comando 2' e 2" della servovalvola 2 può essere rilevato dalle linee caratteristiche memorizzate, in particolare anche mediante interpolazione o simili. In tale maniera, mediante una regolazione mirata del motore elettrico 11 si può regolare rapidamente e quindi con un piccolo dispendio di regolazione , la desiderata differenza di pressione .

Un vantaggio particolarmente importante del dispositivo secondo l'invenzione consiste nel fatto che mediante il rilevamento della linea caratteristica della servovalvola 2, la posizione angolare relativa tra le parti di comando 2' e 2" della servovalvola 2 potendo essere rilevata anche in funzione di un altro parametro del servosterzo, un comportamento asimmetrico della servovalvola 2, dovuto alle tolleranze di produzione, può essere eliminato mediante una corrispondente taratura della linea caratteristica misurata.

Un altro vantaggio importante dello sterzo secondo l’invenzione consiste nel fatto che il sistema di sterzatura ha a disposizione parametri supplementari e precisamente ad esempio la posizione angolare e la pressione differenziale. Questi parametri rendono possibile una sorveglianza supplementare del sistema di sterzatura per quanto riguarda la sua sicurezza di funzionamento e di esercizio.

La forma di realizzazione secondo la figura 2 si distingue da quella illustrata nella figura 1 tra l'altro per il fatto che il motore elettrico viene a mancare ed entro l’involucro 1 è disposta una camera anulare 18, la cui parete periferia interna è formata da un settore assiale cilindrico della parte 2’ della saracinesca girevole, mentre la sua parete periferica esterna è formata dalla parete interna dell'involucro 1. Questa camera anulare 18 è suddivisa a mezzo di un pistone anulare scorrevole 19 in due camere anulari.

Il pistone anulare 19 presenta un aggetto cilindrico 20, che è munito sia esternamente sia internamente di scanalature e nervature orientate obliquamente tra di loro. Queste scanalature o nervature si impegnano in corrispondenti scanalature e nervature, che sono disposte da un lato su un settore assiale della circonferenza periferica esterna della parte 2<? >della saracinesca girevole e, dall'altro lato, su un settore periferico interno della boccola 2" o dell'involucro 1, stazionario rispetto alla detta boccola 2". Poiché le nervature o scanalature si estendono sul lato esterno dell'aggetto 20 obliquamente all scanalature o nervature sul lato interno dell'aggetto 20, l'aggetto 20 nonché il pistone anulare 19 eseguono necessariamente una corsa assiale, non appena la parte 2' e la boccola 2" della saracinesca girevole vengono fatte ruotare l'una rispetto all'altra. In modo corrispondente le parti di comando 2' e 2" vengono fatte ruotare obbligatoriamente l'una rispetto all'altra in una o l'altra direzione quando il pistone anulare 19 viene spostato assialmente in una o in altra direzione. Le camere anulari, separate tra di loro dal pistone anulare 19 nella camera anulare 18, sono collegabili attraverso condotti 21 e 22 nonché una valvola di comando 24, con una pompa 25 nonché con il serbatoio idraulico 4, per cui, con una valvola di controllo 24 azionata in modo corrispondente, tra le due camere anulari nella camera anulare 18 può essere generata una differenza di pressione più o meno grande in una o in altra direzione. In tale maniera il pistone anulare 19 può essere spostato in una o in altra direzione assiale, con la conseguenza che la servovalvola 2 viene spostata e tra i raccordi 7 e 8 del servomotore 9 viene generata una differenza di pressione. In questo modo il servomotore 9 può eseguire una corsa di .regolazione, mediante la quale viene regolato lo sterzo del veicolo.

Anche nella forma di realizzazione secondo la figura 2, sul lato di sinistra dell'involucro è disposto ugualmente un sensore di angoli 26. In questo caso il sensore di angoli è accoppiato saldamente da un lato di nuovo in modo indiretto attraverso l’involucro 1 con la boccola 2" della servovalvola 2. Dall’altro lato, il sensore di angoli 26 è accoppiato saldamente, in questa forma di realizzazione, in modo diretto con la parte 2' della servovalvola 2.

Inoltre, tra i raccordi idraulici 7 e 8 del servomotore 9 è disposto un sensore di pressione differenziale 29, che si trova in comunicazione con entrambi i raccordi 7 e 8 del motore, per misurare la pressione differenziale regnante tra questi raccordi 7 e 8 e per trasmetterla o un segnale correlato ad essa attraverso un corrispondente conduttore di segnali 23 al circuito di regolazione 16.

I lati di pressione delle pompe 5 e 25 sono inoltre collegati tra di loro attraverso corrispondenti condotti idraulici e una valvola di bloccaggio commutabile 31, potendo inoltre disporre supplementari valvole di non ritorno 32 anteriormente alle pompe 5 e 25.

II complesso della figura 2 funziona come segue: mediante il datore di valori nominali 15 azionato a mezzo del volante 14 dello sterzo, viene di nuovo indicato un valore nominale dell'angolo di sterzatura da regolare delle ruote sterzanti 30 del veicolo. Il circuito di regolazione 16 confronta di nuovo questo valore nominale con il valore effettivo, indicato dal datore di valori effettivi 15 e aziona la valvola 24 al verificarsi di una deviazione tra il valore nominale e quello effettivo. A seconda del senso della deviazione tra il valore nominale e quello effettivo, la valvola di controllo 24 viene quindi spostata in una o nell'altra direzione, con la conseguenza che il pistone anulare 19 viene fatto scorrere in una o nell’altra direzione, per cui nei raccordi 7 e 8 del servomotore 9 viene regolata una differenza di pressione più o meno grande in una o nell'altra direzione e il servomotore 9 esegue una corsa di regolazione per compensare la deviazione tra il valore nominale e quello effettivo, ossia le ruote sterzanti 30 del veicolo vengono regolate conformemente al dato valore nominale. Anche in questo caso l'azionamento del motore idraulico 18, 19 e quindi il percorso di regolazione della servovalvola 2 possono essere controllati a mezzo del sensore di angoli 26, per cui attraverso un azionamento dosato del motore di regolazione idraulico 18, 19 può essere regolato un prestabilito percorso o angolo nella servovalvola 2 il che comporta una regolazione più precisa dell'angolo di sterzatura.

E' anche possibile e vantaggioso disporre in combinazione il motore elettrico 11 nonché il motore idraulico 18, 19, per poter controllare la servovalvola 2 con due aggregati tra loro indipendenti. In tal caso il motore elettrico 11 può essere regolato analogamente ai valori nominali del datore di valori nominali 15, mentre il motore idraulico 18, 19 viene azionato da un comando autonomo che rileva altri parametri, ad esempio influenze del vento laterale mediante sensori separati e li regola mediante interventi di sterzatura.

Il motore elettrico 11 può essere formato anche come un cosiddetto magnete girevole.

Nel caso in cui, come nell’esempio di realizzazione illustrato, sono, previste due pompe separate 5 e 25 per alimentare da un lato il servomotore 9 e, dall'altro lato, il motore idraulico 18, 19 con la pressione idraulica, con l’ausilio della valvola di bloccaggio 31 e del collegamento dei lati di pressione di entrambe le pompe 5 e 25 è possibile, in un esercizio di emergenza, quando viene a mancare una delle due pompe 5 e 25, far azionare sia il motore idraulico 18 e 19, sia anche il servomotore 9 con una sola delle due pompe 5 o 25. In questo modo viene realizzato un sistema ridondante, che presenta una maggiore sicurezza contro i guasti.

Claims (7)

1. RIVENDICAZIONI 1. ervosterzo idraulico per autoveicoli, appropriato per un sistema steer-by-wire, avente: una impugnatura di sterzatura (14), ad esempio un volano dello sterzo, che viene azionato per eseguire la sterzatura da un conducente del veicolo; un servomotore idraulico (9) che aziona ruote sterzabili (30) del veicolo; una servovalvola (2) che aziona per la sterzatura il servomotore (9) e che è conformato quale complesso a saracinesca girevole, le cui parti di comando (2', 2") tra loro mobili a rotazione vengono premute in una posizione normale l'una rispetto all'altra mediante un elemento elastico (10), ad esempio mediante una barra a torsione; un motore di regolazione (11; 18, 19) che è accoppiato direttamente o indirettamente con le parti di comando (2', 2") della servovalvola (9) per la loro regolazione a rotazione l'una rispetto all'altra e che aziona per la sterzatura la servovalvola (2); un datore di valori nominali di angoli di sterzatura (15), che è azionato con l'impugnatura (14) dello sterzo; un datore di valori effettivi di angoli di sterzatura (17), che è azionato con le ruote portanti (30) del veicolo; e un complesso di regolazione e comando (16), che aziona il motore di regolazione (11; 18, 19) per la sterzatura in funzione di un confronto tra l'angolo di sterzatura nominale e quello effettivo, caratterizzato dal fatto che è previsto un sensore di angoli (26), che è accoppiato direttamente o indirettamente con le parti di comando (2', 2") della servovalvola (2) e che rileva la posizione angolare dell'una rispetto all’altra, il complesso di regolazione e di comando (16) tenendo conto di questa posizione angolare relativa all'azionamento del motore di regolazione (11; 18, 19).
2. 2. Servosterzo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che sono previsti mezzi di misurazione di pressione (27, 28; 29), che servono per determinare una pressione differenziale tra due raccordi idraulici (7, 8) del servomotore idraulico (9), i raccordi idraulici (7, 8) essendo sollecitati dalla servovalvola (2) con la pressione idraulica per l'azionamento del servomotore (9).
3. 3. Servosterzo secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che il complesso di regolazione e di comando (16) esegue un coordinamento tra la posizione angolare relativa delle parti di comando (2', 2") del complesso a saracinesca girevole (2) e la pressione differenziale dei raccordi idraulici (7, 8) del servomotore (9) e/o la velocità di regolazione del servomotore (9) oppure delle ruote sterzanti (30) del veicolo e tiene conto, all'azionamento del motore di regolazione (11; 18, 19) di questa pressione differenziale o di questa velocità di regolazione.
4. 4. Servosterzo secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che il complesso di regolazione e di comando (16) aggiorna continuamente il coordinamento.
5. 5. Servosterzo secondo la rivendicazione 3 o 4, caratterizzato dal fatto che il complesso di regolazione e di comando (16) usa il coordinamento per la diagnosi del servosterzo.
6. 6. Servosterzo secondo una delle rivendicazioni da 2 a 5, caratterizzato dal fatto che i mezzi di misurazione di pressione presentano un sensore di pressione differenziale (29), che si torva in comunicazione con i due raccordi idraulici (7, 8).
7. 7. Servosterzo secondo una delle rivendicazioni da 2 a 5, caratterizzato dal fatto che i mezzi di misurazione di pressione presentano due sensori di misurazione di pressione (27, 28), che si trovano rispettivamente in comunicazione con uno dei raccordi idraulici (7, 8).