ITTO20090771A1 - Navetta di un magazzino automatizzato - Google Patents

Description

D E S C R I Z I O N E

del brevetto per invenzione industriale dal titolo:

“NAVETTA DI UN MAGAZZINO AUTOMATIZZATO”

La presente invenzione è relativa ad una navetta di un magazzino automatizzato.

Dalla domanda di brevetto giapponese avente numero di pubblicazione JP08-157016 è nota una navetta provvista di quattro ruote motorizzate che viaggiano su binari, nei corridoi di un magazzino. La navetta è in grado di passare al di sotto di file di pallet, i quali sono appoggiati su staffe disposte nei corridoi al di sopra di tali binari. Le quattro ruote sono anche sterzanti, ossia possono essere ruotate di 90° attorno a rispettivi assi verticali, in modo da viaggiare in due direzioni ortogonali. Per sollevare le unità di carico, la navetta ha una piattaforma superiore che viene traslata in altezza tramite un dispositivo di sollevamento a leve, il quale è disposto in un vano centrale della navetta stessa.

Tale soluzione non è soddisfacente, in quanto il dispositivo di sollevamento a leve occupa uno spazio elevato.

Inoltre, il dispositivo di sollevamento a leve è ancorato ad una lamiera, la quale definisce il pavimento della navetta, e dalla quale sporgono inferiormente le ruote. Tale lamiera pertanto supporta l’unità di carico sollevata e deve essere irrobustita quando la navetta viene utilizzata per pesi elevati, per cui sono necessari adeguamenti che non sono facilmente realizzabili. Inoltre, tale lamiera costituisce parte di una scocca portante che è poco flessibile, ossia non può essere facilmente adattata per realizzare navette di dimensioni diverse.

Inoltre, la navetta comprende batterie ricaricabili che sono disposte lungo il bordo frontale ed il bordo posteriore del pavimento, mentre si desidera utilizzare questi spazi per disporre sensori ed altre apparecchiature.

Scopo della presente invenzione è quello di fornire una navetta di un magazzino automatizzato, la quale consenta di risolvere in maniera semplice ed economica i problemi sopra esposti, in particolare con un dispositivo di sollevamento che eserciti una forza uniforme sulla piattaforma superiore, e con caratteristiche costruttive che garantiscano flessibilità e precisione nella realizzazione e nell’assemblaggio dei vari componenti.

Secondo la presente invenzione viene fornita una navetta di un magazzino automatizzato, come definita nella rivendicazione 1.

L'invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui:

- la figura 1 è una prospettiva, con parti in esploso, di una preferita forma di attuazione della navetta di un magazzino secondo la presente invenzione;

- la figura 2 è una diversa prospettiva che mostra la navetta di figura 1 con parti asportate per chiarezza; - la figura 3 illustra un dettaglio di figura 2, in scala ingrandita e con un componente mostrato in esploso;

- le figure 4 e 5 illustrano, in scala ingrandita, un altro dettaglio della figura 2, visto in scala ingrandita da due punti di vista opposti tra loro; e - la figura 6 illustra in prospettiva un sistema automatico per la sostituzione di un gruppo batterie dalla navetta di figura 1.

In figura 1, con 1 è indicata una navetta per un magazzino comprendente una struttura fissa, la quale è illustrata parzialmente ed indicata dal numero di riferimento 2 in figura 6 e definisce una pluralità di piani o livelli sovrapposti, raggiungibili dalle navette 1 tramite un dispositivo elevatore, ad esempio un ascensore (non illustrato). Facendo riferimento alla figura 6, ciascun livello è costituito da un insieme di corridoi 2a, uno solo dei quali è illustrato. In almeno parte dei corridoi 2a vengono stoccate unità di carico (non illustrate). Le unità di carico sono definite ad esempio da pallet e vengono immagazzinate appoggiandole su staffe 2b previste lateralmente nei corridoi 2a.

Con il termine “navetta” si intende un veicolo su ruote, il quale è telecomandato da una unità centrale di comando (non illustrata) in modo da viaggiare nei corridoi 2a del magazzino e preferibilmente anche nelle aree limitrofe attorno alla struttura 2, per prelevare, trasportare e depositare le unità di carico in modo automatizzato. La navetta 1 viaggia su binari o piste 2c, disposti al di sotto delle staffe di appoggio 2b per le unità di carico, e ha dimensioni relativamente contenute in altezza in modo da potere passare, quando scarica, al di sotto delle unità di carico stoccate.

Secondo quanto mostrato in figura 2, la navetta 1 comprende un telaio 4 portante, il quale è costituito da due longheroni 5a, due traverse 5b e quattro elementi angolari 6. Ciascuno degli elementi angolari 6 definisce l’unione tra l’estremità di una traversa 5b e l’estremità un longherone 5a. In particolare, ciascun elemento angolare 6 comprende due pareti 8a,8b verticali aventi rispettive facce 9a,9b esterne piane, le quali sono ortogonali tra loro e sono appoggiate, rispettivamente, contro una faccia 10a piana verticale definita dalla parete 11a di estremità di un longherone 5a e contro una faccia 10b piana definita dalla parete 11b di estremità di una traversa 5b. Preferibilmente, i collegamenti tra le pareti 8a,11a e tra le pareti 8b,11b sono definiti da viti o bulloni (non illustrati) che impegnano fori realizzati nelle pareti stesse.

In particolare, gli elementi angolari 6 sono realizzati a partire da blocchi di acciaio modellando la forma tramite operazioni ad asportazione di truciolo, e spianando le due facce 9a,9b ortogonalmente tra loro.

Preferibilmente, i longheroni 5a e le traverse 5b sono definite da travi in acciaio. In ciascuno dei due longheroni 5a, le due facce 10a sono spianate parallelamente tra loro. Analogamente, in ciascuna delle due traverse 5b, le due facce 10b sono spianate parallelamente tra loro.

Con riferimento alla figura 3, gli elementi angolari 6 comprendono rispettive porzioni 12 superiori che supportano rispettivi gruppi ruota 17. Questi ultimi comprendono rispettivi corpi 19 a forcella: ciascuno dei corpi 19 comprende due fianchi 20 verticali inferiori ed una porzione 21 superiore, la quale è incernierata alla corrispondente parete 12 in modo da pivotare attorno ad un asse 22 di sterzatura verticale e rimane alloggiata in un vano definito tra le pareti 8a,8b e la porzione 12.

Ciascun gruppo ruota 17 comprende una ruota 24, la quale è accoppiata ai fianchi 20 in modo da ruotare attorno al proprio asse 25 orizzontale. Inoltre, ciascun gruppo ruota 17 comprende un motore 26 elettrico, il quale è bidirezionale, è accoppiato ad uno dei fianchi 20 del corpo 19, in posizione fissa e coassialmente con la ruota 24, trascina la ruota 24 in rotazione, è disposto verso l’interno della navetta 1, e passa al di sotto del telaio 4 durante la sterzatura del gruppo ruota 17.

Con riferimento alle figure 2 e 3, per sterzare tutti e quattro i gruppi ruota 17 dell’angolo di sterzatura previsto, ossia di 90°, la navetta 1 comprende un gruppo 30 di sterzatura provvisto di un unico motore 31 elettrico di tipo bidirezionale, il quale è disposto al di sotto di una delle traverse 5b ed è accoppiato ad un riduttore. Preferibilmente, il gruppo 30 comprende una trasmissione 32 del tipo a catena o cinghia azionata dal motore 31 tramite il suo riduttore. La catena o cinghia della trasmissione 32 si estende parallelamente ai longheroni 5a ed alle traverse 5b, all’interno di un vano 33 centrale che è definito dal telaio 4. La trasmissione 32 aziona quattro trasmissioni 34 ad ingranaggi, montate rispettivamente sugli elementi angolari 6. A sua volta, ciascuna trasmissione 34 aziona una trasmissione 38 a camma e punteria, la quale comprende: una scanalatura 39 realizzata su una faccia di un ingranaggio condotto della trasmissione 34; ed un elemento 40 di punteria angolarmente fisso rispetto al corpo 19 sottostante.

Con riferimento alle figure 1 e 2, la navetta 1 comprende poi un involucro 42 esterno, il quale è fissato al telaio 4 in modo non illustrato e comprende: una parete 43 perimetrale che si estende per una altezza sufficiente ad alloggiare il telaio 4; ed una parete 44 orizzontale di base provvista, ai propri quattro vertici, di rispettive aperture 45, attraverso le quali sporgono verso il basso le ruote 24 per entrare in contatto con i binari 2c del magazzino.

La parete 44 comprende due porzioni 46 terminali contrapposte che sporgono a sbalzo orizzontalmente rispetto alle traverse 5b e supportano rispettive parti di una unità di elaborazione e controllo (non illustrate), che sono quindi affiancate alle traverse 5b. L’unità di elaborazione e controllo riceve i comandi trasmessi dall’unità centrale di comando ed i segnali emessi da una pluralità di sensori (non illustrati) montati a bordo della navetta 1 e, in risposta a tali comandi e segnali, comanda i motori 26 e 31 ed un altro motore elettrico indicato dal numero di riferimento 48.

Il motore 48 è disposto almeno in parte al di sotto di una delle due traverse 5b, ed aziona un riduttore che occupa una zona posteriore del vano 33, dalla parte opposta del motore 31. Il motore 48 ed il suo riduttore costituiscono parte di un gruppo 49 di sollevamento, il quale solleva/abbassa una superficie 50 superiore, prevista per appoggiare le unità di carico e definita, in particolare, da una piattaforma 51 rettangolare. In altre parole, il gruppo 49 trasla verticalmente una unità di carico rispetto alle staffe di appoggio 2b previste nei corridoi 2a del magazzino, in modo da caricare/scaricare l’unità di carico. Se vista in pianta, la piattaforma 51 ha dimensioni più piccole rispetto al perimetro definito dalla parete 43 sottostante.

Il gruppo 49 comprende: due dispositivi 55 di trasmissione uguali tra loro, disposti, rispettivamente, ai lati della navetta 1, ossia in posizioni simmetriche rispetto ad un asse 56 longitudinale di mezzeria della navetta 1 e distanziati trasversalmente tra loro; ed una trasmissione 57 a catena o a cinghia che trasferisce il movimento dal motoriduttore ad entrambi i dispositivi 55.

Con riferimento alle figure 2 e 5, i dispositivi 55 comprendono rispettive coppie di leve 58, le quali sono disposte lateralmente tra i longheroni 5a e la parete 43 e sono incernierate ai longheroni 5a in modo da ruotare attorno ad assi 60 orizzontali ortogonali all’asse 56. Preferibilmente, le leve 58 sono bilancieri definiti da piastre verticali comprendenti rispettive porzioni di cerniera intermedie e rispettivi bracci 62,63 radiali contrapposti.

Le estremità 64 dei bracci 62 supportano in modo non illustrato due porzioni 65 laterali inferiori della piattaforma 51 (figura 1). Ovviamente, la modalità di collegamento tra le estremità 64 e le porzioni 65 è tale da compensare la variazione della distanza longitudinale tra le estremità 64 durante la rotazione attorno agli assi 60: ad esempio, per ciascuna delle due porzioni 65, l’estremità 64 di uno dei due bracci 62 definisce un asse di cerniera che è parallelo agli assi 60 ed è fisso rispetto alla piattaforma 51, mentre l’estremità 64 dell’altro dei due bracci 62 definisce un asse di cerniera che è parallelo agli assi 60 ed è mobile rispetto alla piattaforma 51 lungo l’asse 56.

Con riferimento alle figure 4 e 5, i dispositivi 55 comprendono rispettive trasmissioni 68 a camma e punteria, le quali spingono le estremità 69 dei bracci 63 con una componente di moto verticale per ruotare le leve 58. Le trasmissioni 68 comprendono rispettive camme 70, le quali sono guidate in modo da traslare parallelamente all’asse 56 e, preferibilmente, sono disposte all’interno del telaio 4, ossia dalla parte opposta delle leve 58 rispetto ai longheroni 5a. In particolare, sono definite da scanalature, le quali sono realizzate in piastre 71 verticali alloggiate in vani 72 definiti dai longheroni 5a. I vani 72 sono aperti verso il vano 33 e sono definiti dalle lamiere dei longheroni 5a, in particolare da una parete 75 verticale e da due alette 76, che sporgono orizzontalmente verso il centro della navetta 1 dai bordi superiore ed inferiore della parete 75.

Le piastre 71 sono accoppiate alle pareti 75 tramite rispettive guide 78 parallele all’asse 56, e le camme 70 sono impegnate in maniera scorrevole da rispettivi elementi di punteria definiti da perni 80 paralleli agli assi 60.

Su ciascun lato della navetta 1, il perno 80 attraversa con gioco un passaggio 81 realizzato nella parete 75 ed è accoppiato ad entrambe le estremità 69, le quali sono sovrapposte tra loro lungo l’asse del perno 80. Ovviamente, la modalità di collegamento tra le estremità 69 ed il perno 80 è tale da compensare la perdita di allineamento tra le estremità 69 durante la rotazione attorno agli assi 60: in particolare, una delle due estremità 69 ha una asola 83 radiale impegnata, tramite l’interposizione di un cuscinetto, da una porzione 84 terminale del perno 80, che scorre quindi lungo l’asola 83; l’altra estremità 69, invece, è fissata ad una porzione intermedia del perno 80.

Le camme 70 hanno rispettive rampe intermedie che spingono verso l’alto o verso il basso il perno 80 quando vengono fatte traslare lungo le guide 78. Le camme hanno poi due porzioni terminali contrapposte che sono rettilinee orizzontali e definiscono i fine corsa dei perni 80. Per imporre il movimento di traslazione alle camme 80, i dispositivi 55 comprendono rispettive trasmissioni 86 a vite e madrevite, comprendenti rispettive viti senza fine 87 supportate in posizioni assiali fisse ed in modo girevole da rispettivi blocchi 88 fissati alle pareti 75. Entrambe le viti senza fine 87 sono messe in rotazione dalla trasmissione 57; in particolare, hanno, alle proprie estremità, rispettive ruote dentate 89 su cui è avvolta una catena o cinghia 90 (figura 2); la catena o cinghia 90 si estende da un longherone 5a all’altro nel vano 33 ed è azionata in modo non illustrato dal motore 48. In questo modo, il moto della due camme 70 è sincronizzato, in modo da sollevare la piattaforma 51 uniformemente su entrambi i lati.

Come accennato sopra, il vano 33 ha il proprio perimetro definito dal telaio 4 ed ospita i riduttori dei motori 31 e 48, e le trasmissioni 32, 57, 38 e 86. Con riferimento alla figura 2, la zona centrale del vano 33 ospita anche un gruppo batterie 92. La parete 44 ha una apertura 93 intermedia, la quale mette il vano 33 in comunicazione con l’esterno. Il gruppo batterie 92 viene fatto passare attraverso l’apertura 93 in direzione verticale quando deve essere smontato e rimontato nella navetta 1, in particolare per la ricarica delle batterie.

Con riferimento alla figura 1, il gruppo batterie 92 comprende un contenitore 96, il quale è realizzato in materiale metallico, è predisposto per una eventuale coibentazione, alloggia le batterie e porta, all’esterno, un connettore 97 elettrico multipolare atto ad accoppiarsi con un corrispondente connettore (non illustrato) previsto nel vano 33. Preferibilmente, l’accoppiamento elettrico tra questi due connettori avviene semplicemente per contatto.

Attraverso il connettore 97 passano le linee di alimentazione per alimentare le apparecchiature elettriche ed elettroniche a bordo della navetta 1, e le linee di ricarica delle batterie.

Il contenitore 96 è collegato al telaio 4 tramite un dispositivo 98 di aggancio rilasciabile e comprende quattro perni 99 di supporto, che sono disposti a coppie su due lati opposti del contenitore 96.

Secondo una forma di realizzazione non illustrata, il dispositivo 98 comprende una scanalatura, la quale è fissa rispetto al telaio ed è conformata in modo da accoppiare i perni 99 a baionetta.

Nella forma di realizzazione illustrata in figura 2, il dispositivo 98 comprende due coppie di sedi 101 aperte inferiormente ed un cursore 102, il quale è accoppiato al telaio 4 in modo da spostarsi in direzione orizzontale, parallelamente all’asse 56, tra una posizione di blocco, in cui trattiene verticalmente i perni 99 nelle sedi 101, ed una posizione di sblocco, in cui libera le aperture inferiori delle sedi 101 per lasciare scendere i perni 99 liberamente. Lo spostamento del cursore 102 viene azionato tramite un motore elettrico (non illustrato) portato a bordo della navetta 1, oppure tramite un dispositivo (non illustrato) che fa parte di un sistema di sostituzione previsto per montare e smontare il gruppo batterie 92 dal basso.

Il sistema di sostituzione può essere di tipo automatico (senza intervento di alcun operatore), ad esempio definito dal modulo 104 mostrato in figura 6 e descritto qui nel seguito, oppure di tipo semi-automatico, ad esempio con un carrello azionato da un operatore.

Con riferimento alla figura 6, l’estrazione ed il rimontaggio del gruppo batterie 92 e la ricarica delle batterie vengono effettuate in una stazione di ricarica 105. La stazione di ricarica 105 ha una postazione 106, la quale è collegata ai corridoi 2a della struttura 2 tramite binari 2c oppure è definita da una cella della struttura 2, è dedicata allo stazionamento della navetta 1 a cui deve essere sostituito dal basso il pacco batterie 92, e ha anche un connettore 107 a cui si collega direttamente la navetta 1 per ricaricare le batterie interne. Pertanto, nella stazione di ricarica 105 le batterie possono essere ricaricate sia quando il gruppo batterie 92 è stato estratto dal vano 33, sia quando è a bordo della navetta 1.

La stazione di ricarica 105 ha anche una pluralità di postazioni 108, ciascuna provvista di un caricabatteria automatico (non illustrato) per la ricarica del gruppo batteria 92, e di un dispositivo di aggancio rilasciabile (non illustrato) che trattiene il gruppo batteria 92 nella postazione 108 durante la fase di ricarica e sosta. Questo dispositivo di aggancio rilasciabile è uguale al dispositivo 98.

Preferibilmente, le postazioni 108 sono allineate tra loro e sono disposte da parti opposte della postazione 106.

Il modulo 104 è disposto al di sotto delle postazioni 106 e 108, può essere aggiunto alla struttura 2 del magazzino in modo opzionale e, in direzione verticale, ha un ingombro sufficientemente basso da potere essere inserito in un corridoio 2a al posto di unità di carico, tra le staffe di appoggio 2b ed i binari 2c del piano superiore, dove viene prevista la stazione di ricarica 105. Nell’esempio illustrato, la stazione di ricarica 105 si trova al primo piano della struttura 2, per cui il modulo 104 è disposto inferiormente, su un pavimento a cui sono fissati i montanti della struttura 2.

Il modulo 104 comprende una struttura 109 portante realizzata in elementi tubolari ed una corsia 110 orizzontale avente un percorso che si estende al di sotto delle postazioni 106 e 108. Il modulo 104 comprende poi un carrello 111, il quale è mobile in maniera automatica sulla corsia 110 in risposta ai comandi dell’unità centrale di comando ed è capace di prelevare o depositare un pacco batterie 92 all'interno della navetta 1 nella postazione 106 oppure in una qualsiasi delle postazioni 108.

Preferibilmente, il carrello 111 è trascinato o motorizzato per traslare lungo la corsia 110 ed è guidato sulla corsia 110 in modo da evitare movimenti trasversali.

Il carrello 111 comprende una piattaforma di sollevamento 112, la quale viene sollevata ed abbassata in modo non illustrato da un cinematismo a pantografo azionato da un motore tramite una trasmissione a vite e madrevite. Questa trasmissione impedisce un arretramento della piattaforma di sollevamento 112 nelle fasi di agganciosgancio del pacco batteria 92 (nella navetta 1 o nella postazione 108).

Per sostituire un pacco batterie 92 scarico, la navetta 1 si posiziona nella postazione 106, ed il carrello 111 si posizione al di sotto della navetta 1. Un dispositivo di centraggio meccanico e/o un controllo di posizione del carrello 111 sono previsti per allineare in direzione verticale la piattaforma di sollevamento 112 con l’apertura 93 ed il dispositivo 98. La piattaforma di sollevamento 112 viene alzata e, alla fine della sua corsa, tramite opportuni accorgimenti non illustrati, provoca l’azionamento del dispositivo 98 per sganciare il gruppo batteria 92, che va quindi ad appoggiarsi sulla piattaforma 112 stessa.

Dopo aver abbassato la piattaforma 112, il carrello 111 trasporta il gruppo batteria 92 che è stato prelevato fino ad arrivare al di sotto di una postazione 108 disponibile. Raggiunta questa posizione, la piattaforma 112 viene nuovamente sollevata: alla fine della sua corsa, provoca l’azionamento del dispositivo di aggancio rilasciabile della postazione 108 in modo da agganciare il gruppo batterie 92, che quindi inizia a ricaricarsi.

A questo punto, il carrello 111 si posiziona al di sotto di una postazione 108 che contiene un gruppo batterie 92 carico, ed attraverso operazioni simili a quelle descritte lo trasporta e lo aggancia all’interno del vano 33 della navetta 1.

Il modulo 104, quindi, ha un primo azionamento motorizzato per far traslare il carrello 111 ed un secondo azionamento motorizzato per sollevare/abbassare la piattaforma 112. Preferibilmente, anche per questo secondo azionamento è previsto un controllo di posizione verticale della piattaforma 112. Altri sensori o controlli sono previsti nel modulo 104 per verificare la presenza/assenza e/o la carica dei gruppi batteria 92.

Ad esempio, per la piattaforma 112 sono previsti i seguenti sensori:

- due sensori di prossimità (induttivi o meccanici) per rilevare l’allineamento della piattaforma 112 con la navetta 1 e con la postazione 106;

- un sensore di prossimità induttivo per rilevare la presenza del gruppo batteria 92 a bordo del carrello 111.

E' previsto poi un sistema di comunicazione opzionale tra il modulo 104 e l’unità di comando centrale del magazzino, per monitorare il numero e la posizione dei gruppi batteria carichi disponibili, gestire lo stato di avanzamento della sostituzione di un gruppo batteria 92 su una navetta 1 fino al suo completamento, ed effettuare la supervisione del modulo 104.

Utilizzando il modulo 104, si stima che il tempo necessario per sostituire un pacco batterie 92 sia pari a circa 80 s (mentre con un sistema semi-automatico si prevede un tempo dell'ordine dei 3 minuti).

Da quanto precede appaiono evidenti i vantaggi della navetta 1 e del magazzino descritti.

In particolare, la posizione e le caratteristiche costruttive dei dispositivi 55 consentono di ridurre notevolmente le dimensioni del gruppo 49 rispetto alle soluzioni note. In particolare, i dispositivi 55 occupano uno spazio distribuito in verticale, ma hanno un ridotto spessore in direzione trasversale, per cui si adattano ad essere utilizzati in un spazi ridotti ai lati della navetta 1. Inoltre, i dispositivi 55 sono azionati entrambi dall’unico motore 58, per cui gli ingombri sono ulteriormente ridotti ed il movimento delle leve 58 sui due lati è sincronizzato. In altre parole, il gruppo 49 consente di distribuire la forza di sollevamento in modo uniforme sui lati opposti della piattaforma 51.

Attraverso la sagoma della camma 70, è possibile modulare l’ampiezza e la curva di velocità di sollevamento della piattaforma 50, a parità di velocità di traslazione della camma 70. Inoltre, realizzando una camma 70 avente porzioni terminali rettilinee orizzontali relativamente lunghe, le posizioni di fine corsa della piattaforma 50 definite dalla camma 70 diventano indipendenti dalla posizione in cui si arresta il movimento del motore 48. In altre parole, le viti senza fine 87 possono continuare a ruotare per margini relativamente ampi anche quando la piattaforma 51 ha raggiunto i propri fine corsa superiore ed inferiore. Questa soluzione non richiede un controllo sofisticato e preciso del motore 48, e compensa i giochi delle trasmissioni 57 e 86.

Inoltre, le trasmissioni 68 non necessitano di lubrificazione e sono costituite da pezzi di semplice lavorazione. Anche i longheroni 5a e le leve 58 sono di semplice realizzazione, essendo costituiti di lamiere tagliate e saldate.

Inoltre, il peso dell’unità di carico viene scaricato uniformemente sul telaio 4, grazie all’accoppiamento delle leve 58 ai longheroni 5a. Il telaio 4 è relativamente robusto, ossia ha elevata rigidità e insensibilità al carico, ed è formato da elementi di facile produzione, lavorazione e montaggio.

Inoltre, variando la lunghezza dei due longheroni 5a e/o la lunghezza delle due traverse 5b si può modulare la lunghezza e la larghezza del telaio 4, per realizzare diversi tipi di navette 1 per diversi campi di utilizzo. In altre parole, la possibilità di modulare le dimensioni del telaio 4 variando unicamente i longheroni 5a e/o le traverse 5b, permette di avere una soluzione modulare, semplice, ed economica. Infatti, il costo degli altri pezzi rimane invariato, in quanto questi possono essere riutilizzati nelle diverse versioni della navetta 1.

La configurazione del telaio 4 con gli elementi angolari 6 consente di ottenere elevate precisioni dimensionali e geometriche del telaio 4 e quindi elevata precisione nel posizionamento della apparecchiature ed elevata precisione nelle dimensioni complessive della navetta 1, con un numero di lavorazioni relativamente basso. Infatti, le tolleranze di accoppiamento sono definite solamente dalla spianatura delle facce 9a,9b,10a,10b, dal parallelismo tra le facce 10a, dal parallelismo tra le facce 10b, e dall’ortogonalità tra le facce 9a e 9b. In questo modo, non è necessario curare particolarmente le tolleranze di realizzazione e la precisione di montaggio dell’involucro 42, il quale non ha funzione portante delle unità di carico.

Le caratteristiche del telaio 4 e/o del gruppo 49 consentono di utilizzare il vano 33 per alloggiare apparecchiature elettriche/elettroniche, trasmissioni meccaniche e, specialmente, il gruppo batterie 92. In questo modo, l’unità 47, le traverse 5b, i motori 31 e 48, la trasmissione 57 ed il gruppo batterie 92 sono disposti lungo l’asse 56, e non lateralmente. Più in dettaglio, il vano 33 alloggia comodamente il gruppo batterie 92 e la trasmissione 57 al centro, i riduttori dei motori 31 e 21 nelle zone frontale e posteriore, e le trasmissioni 38 e 86 nelle zone laterali.

La scelta di realizzare un’apertura nella parete 44 per estrarre e rimontare il gruppo batterie 92 permette di non impegnare le parti perimetrali della navetta 1, che sono adibite ad altre apparecchiature ed al telaio 4, e di non impegnare la parte superiore della navetta 1, che è adibita al trasporto di una unità di carico. Inoltre, visto che il peso dell’unità di carico è sostenuto dal telaio 4, la parete 44 non ha vincoli dimensionali e/o funzioni strutturali da svolgere, per cui può essere progettata in maniera semplice ed utilizzata per estrarre velocemente le batterie. In altre parole, la parte bassa della navetta 1 e la corrispondente parte al di sotto della stazione di ricarica 105 non hanno altri utilizzi o funzioni da svolgere, per cui risulta facile progettare le modalità di accoppiamento del gruppo batterie 92 nella navetta 1 e sostituire velocemente il gruppo batterie 92.

Da quanto precede appare, infine, evidente che alla navetta 1 descritta possono essere apportate modifiche e varianti che non esulano dal campo di protezione della presente invenzione, come definito nelle rivendicazioni allegate.

In particolare, se ciascun lato della navetta 1, le leve 58 potrebbero definire un leverismo diverso da quello illustrato, ad esempio potrebbero formare un quadrilatero articolato oppure un pantografo, ed eventualmente l’elemento di punteria 80 potrebbe agire su una sola delle due leve 58 per fare sollevare/abbassare la piattaforma 51. Inoltre, potrebbe essere prevista una rispettiva camma 70 per ciascuna leva 58 e/o un rispettivo elemento di punteria per ciascuna leva 58.

Inoltre, il gruppo 49 potrebbe avere due motori sincronizzati, uno per ciascuna camma 70; e/o le camme 70 potrebbero essere definite con forma diversa dalla scanalatura e/o essere realizzate su corpi diversi dalla piastra 71; e/o le leve 58 potrebbero avere forma diversa da quella illustrata; e/o il motore 48 e le trasmissioni 57 potrebbero essere sostituiti da un altro dispositivo attuatore e/o da una altra trasmissione, sempre per traslare in maniera sincronizzata le camme 70.

La navetta 1 potrebbe essere in grado di viaggiare lungo una unica direzione, invece che lungo due direzioni ortogonali; oppure potrebbe avere un sistema di sterzatura diverso (ad esempio le trasmissioni 34 potrebbero essere assenti; e/o le trasmissioni 38 potrebbero essere sostituite da leverismi); oppure la navetta 1 potrebbe essere provvista di due quaterne di ruote, ciascuna quaterna per viaggiare in una relativa direzione.

Anche se il telaio 4 ha un effetto sinergico con il gruppo 49 per supportare il peso dell’unità di carico, il gruppo 49 potrebbe essere eventualmente montato anche in navette aventi una scocca portante, oppure il telaio 4 potrebbe essere eventualmente previsto in navette aventi gruppi di sollevamento differenti da quello descritto; e/o il telaio 4, in particolare i longheroni 5a, potrebbe avere caratteristiche costruttive e geometriche diverse da quelle illustrate a titolo di esempio.

In maniera analoga, anche se la posizione prevista per il gruppo batterie 92 nella navetta 1 ha un effetto sinergico con il telaio 4 e con il gruppo 49, la modalità di estrazione e rimontaggio dal basso del gruppo batterie 92 potrebbe essere prevista anche su navette aventi un gruppo di sollevamento differente da quello descritto e/o su navette aventi una scocca portante. Inoltre, le batterie potrebbero essere disposte in una zona diversa dalla posizione centrale indicata a titolo di esempio; e/o l’apertura 93 prevista sulla parete 44 per rimuovere/inserire il gruppo batterie 92 potrebbe essere chiusa/aperta tramite uno sportello mobile o rimovibile.

Infine, le camme 70 potrebbero essere camme girevoli, con porzioni circolari relativamente lunghe disposte da parti opposte di una rampa e definenti i fine corsa dei perni 80. Anche in questo modo, e non solo con camme lineari, queste porzioni della camma compensano i giochi delle trasmissioni e rendono indipendenti le posizioni di fine corsa della piattaforma 50 dalla posizione in cui si arresta il movimento del motore.

Claims (1)

1. R I V E N D I C A Z I O N I 1.- Navetta (1) di un magazzino automatizzato comprendente: - una struttura di supporto (4); - almeno quattro ruote (24); - mezzi di movimentazione (30,26) per azionare le dette ruote (24) e spostare la navetta; - una superficie superiore di appoggio (50) per una unità di carico; - mezzi di sollevamento (49) per sollevare/abbassare la detta superficie superiore di appoggio (50) rispetto alla detta struttura di supporto (7); caratterizzato dal fatto che i detti mezzi di sollevamento (49) comprendono: - due dispositivi di trasmissione (55), i quali sono distanziati tra loro e sono disposti, rispettivamente, ai lati rispetto ad un asse longitudinale (56) della navetta (1), e - mezzi attuatori (48,57) per azionare in modo sincronizzato i due dispositivi di trasmissione (55); ciascun dispositivo di trasmissione (55) comprendendo: - due leve (58) supportanti la detta superficie superiore di appoggio (50) ed accoppiate alla detta struttura di supporto (7) in modo da ruotare attorno ad assi di rotazione orizzontali (60) ortogonali al detto asse longitudinale (56), e - mezzi a camma e punteria (68) comprendenti: a) almeno un elemento di punteria (80) accoppiato ad almeno una delle dette leve (58), e b) almeno una camma (70), la quale è impegnata dal detto elemento di punteria (80), è accoppiata alla detta struttura di supporto (4), è mobile in risposta all’azione dei detti mezzi attuatori (48), ed è sagomata in modo da spostare il detto elemento di punteria (80) con una componente di moto verticale, per fare ruotare la leva (58) e, di conseguenza, sollevare/abbassare la superficie superiore di appoggio (50). 2.- Navetta secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che la detta camma è una camma girevole avente due porzioni circolari definenti i fine corsa del detto elemento di punteria. 3.- Navetta secondo la rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che la detta camma (70) è una camma mobile parallelamente al detto asse longitudinale (56) ed avente due porzioni terminali contrapposte definenti i fine corsa del detto elemento di punteria (80). 4.- Navetta secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che, in ciascun detto dispositivo di trasmissione (55), il detto elemento di punteria (50) è accoppiato ad entrambe le dette leve (58). 5.- Navetta secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che le dette leve (58) sono bilancieri aventi: - una prima estremità (69) accoppiata alla detta superficie di appoggio (50), ed - una seconda estremità (64) azionata dai detti mezzi a camma e punteria (68). 6.- Navetta secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che ciascun dispositivo di trasmissione (55) comprende una trasmissione a vite e madrevite (86) azionato dai detti mezzi attuatori (48) per traslare la detta camma (58). 7.- Navetta secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che i detti mezzi attuatori (48) comprendono un unico motore (48) per azionare entrambi i detti dispositivi di trasmissione (55). 8.- Navetta secondo la rivendicazione 7, caratterizzata dal fatto che i detti mezzi di sollevamento (49) comprendono una trasmissione a cinghia o catena (57) che trasferisce il moto dal detto unico motore (48) ad entrambi i detti dispositivi di trasmissione (55). 9.- Navetta secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che le dette camme (70) sono definite da scanalature realizzate su piastre verticali (71), e dal fatto che i detti elementi di punteria (80) sono definiti da perni che impegnano in maniera scorrevole le dette scanalature. 10.- Navetta secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che la detta struttura di supporto (4) comprende una coppia di longheroni (5a) disposti lungo i detti lati e paralleli al detto asse longitudinale (56), e dal fatto che le dette leve (58) sono accoppiate ai detti longheroni (5a). 11.- Navetta secondo la rivendicazione 10, caratterizzata dal fatto di comprendere un involucro esterno (42) che ospita la detta struttura di supporto (4), e dal fatto che le dette leve (58) sono disposte tra i detti longheroni (5a) ed il detto involucro esterno (42). 12.- Navetta secondo la rivendicazione 11, caratterizzata dal fatto che, in ciascun detto dispositivo di trasmissione (55), la detta camma (70) e le dette leve (58) sono disposte da parti opposte del relativo longherone (5a). 13.- Navetta secondo la rivendicazione 12, caratterizzata dal fatto di le dette camme (70) sono accoppiate ai detti longheroni (5a) tramite guide lineari. 14.- Navetta secondo la rivendicazione 13, caratterizzata dal fatto che le dette camme (70) sono alloggiate in rispettivi vani definiti da pareti dei detti longheroni (5a). 15.- Navetta secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che la detta struttura di supporto comprende un telaio portante (4) comprendente due longheroni (5a) e due traverse (5b). 16.- Navetta secondo la rivendicazione 15, caratterizzata dal fatto che il detto telaio portante (4) comprende quattro elementi angolari (6); ciascuno dei detti elementi angolari (6) unendo l’estremità di una detta traversa (5b) all’estremità un detto longherone (5a) e supportando una relativa detta ruota (24). 17.- Navetta secondo la rivendicazione 16, caratterizzata dal fatto che ciascuno dei detti elementi angolari (6) ha due facce verticali piane (9a,9b), le quali sono ortogonali tra loro e sono appoggiate, rispettivamente, contro una faccia piana di estremità (10a) di un longherone (5a) e contro una faccia piana di estremità (10b) di una traversa (5b). 18.- Navetta secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto di comprendere: - un gruppo batterie (92) disposto in un vano interno (33); - mezzi di accoppiamento rilasciabili (98), per accoppiare il detto gruppo batterie (92) in maniera rilasciabile alla detta struttura di supporto (4); - una parete orizzontale di base (44) avente una apertura (93) che mette in comunicazione il detto vano interno (33) con l’esterno per rimuovere e/o montare il detto gruppo batterie (92) dal basso. 19.- Navetta secondo la rivendicazione 19, caratterizzata dal fatto che la detta struttura di supporto (4) comprende un telaio portante (4), il quale definisce il perimetro del detto vano interno (33).