ITUD20090137A1 - Dispositivo e procedimento di chiusura per contenitori di liquidi - Google Patents

Description

"DISPOSITIVO E PROCEDIMENTO DI CHIUSURA PER CONTENITORI DI LIQUIDI"

CAMPO DI APPLICAZIONE

Il presente trovato si riferisce ad un dispositivo, ed al procedimento, per chiudere, o tappare, in modo automatizzato contenitori per liquidi, ad esempio ma non esclusivamente, biberon, poppatoi, abbeveratoi od altri contenitori o recipienti, per la nutrizione di animali. In particolare, con il presente trovato à ̈ possibile chiudere i contenitori, in modo sostanzialmente automatizzato e, comunque, con il minimo intervento manuale di un operatore.

STATO DELLA TECNICA

Sono note le macchine impiegate per il lavaggio di contenitori per liquidi, ad esempio ma non solo, per biberon, poppatoi, abbeveratoi od altri, utilizzabili per la nutrizione di animali quali, ad esempio, cavie o roditori da laboratorio od altri. È noto che i contenitori si presentano, prima del lavaggio, chiusi mediante idonei coperchi, o capsule, i quali coperchi sono sagomati con un becco per consentire all'animale di assumere il liquido contenuto nel contenitore, e che devono essere forniti, al termine del lavaggio, chiusi e riempiti con nuovo liquido.

È noto prevedere macchine per il lavaggio dei contenitori, le quali sono strutturate con una o più stazioni operative disposte fra loro in linea, tra cui una stazione di caricamento dei contenitori chiusi, una stazione di rimozione delle capsule dai contenitori o scoperchiamento, una stazione di lavaggio, una stazione di riempimento ed una di chiusura dei contenitori lavati e riempiti, mediante le suddette capsule.

È anche noto disporre e raggruppare una pluralità di contenitori in apposite ceste di lavaggio, provviste di una pluralità di celle di contenimento, in modo da mantenere i contenitori con una voluta disposizione durante tutte le fasi operative della macchina.

Nelle macchine note, a meno della stazione di lavaggio, in cui i contenitori sono chiusi in una camera di lavaggio e subiscono predeterminate fasi di lavaggio e risciacquo automatizzate, le restanti stazioni necessitano di pesanti interventi manuali ed attenzioni da parte degli operatori, in particolare per la chiusura con i coperchi dei contenitori lavati e riempiti.

Tali operazioni manuali comportano un aumento dei tempi complessivi di intervento, nonché la necessità di impiegare diversi operatori sulla stessa macchina, con conseguente aumento dei costi di gestione.

Inoltre, l'intervento manuale può non essere sempre preciso e ripetibile e può comportare il rischio di infortuni per gli operatori.

I coperchi vengono normalmente vincolati con tenuta stagna ai contenitori. Nella stazione di chiusura nota, i coperchi vengono prelevati dall'operatore uno alla vota da una relativa cassa di contenimento e vengono poi fissati temporaneamente ad un posizionatore per poi essere vincolati, uno alla volta, o in piccoli gruppi, ai contenitori .

In diverse soluzioni note, sia il prelievo dei coperchi dalla cesta, sia il loro posizionamento e fissaggio temporaneo al posizionatore, sia il loro vincolo ai contenitori, vengono eseguiti manualmente con conseguente aumento dei tempi e dei costi di gestione della macchina, e possibili imprecisioni .

Sono anche note soluzioni in cui, almeno il posizionamento ed il fissaggio temporaneo dei coperchi al posizionatore avviene in modo, quantomeno, guidato. Ciò nonostante, à ̈ comunque necessario l'intervento manuale dell'operatore per la movimentazione del posizionatore ed il vincolo dei coperchi ai contenitori.

Uno scopo del presente trovato à ̈ quello di realizzare un dispositivo, e mettere a punto un procedimento, che permettano di chiudere i contenitori in modo semplice, economico ed efficiente, riducendo al minimo i tempi di esecuzione e provvedendo in modo automatizzato a tutte le operazioni necessarie per tale operazione. Per ovviare agli inconvenienti della tecnica nota e per ottenere questo ed ulteriori scopi e vantaggi, la Richiedente ha studiato, sperimentato e realizzato il presente trovato.

ESPOSIZIONE DEL TROVATO

Il presente trovato à ̈ espresso e caratterizzato nelle rivendicazioni indipendenti.

Le relative rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche del presente trovato o varianti dell ' idea di soluzione principale .

Un dispositivo di chiusura secondo il presente trovato si applica ad una stazione di chiusura impiegabile in una macchina per il trattamento di contenitori di liquidi, per chiudere i contenitori con relativi coperchi, o capsule .

Secondo un aspetto del presente trovato, il dispositivo di chiusura comprende uno o più organi di presa, mediante i quali vengono mantenuti e movimentati i coperchi per chiudere i contenitori .

Secondo il trovato, il dispositivo di chiusura comprende un primo meccanismo di movimentazione atto a determinare una movimentazione lineare relativa di avvicinamento fra i coperchi ed i contenitori .

Il dispositivo di chiusura comprende inoltre un secondo meccanismo di movimentazione meccanicamente collegato agli organi di presa, coordinato al primo meccanismo di movimentazione , ed atto a ruotare gli organi di presa in modo da determinare una rotazione dei coperchi rispetto ai contenitori , in modo combinato rispetto all ' azione di movimentazione lineare del primo meccanismo di movimentazione .

In questo modo, la combinazione fra le due movimentazioni impartite dai primi e dai secondi organi di presa causano un movimento sostanzialmente di avvitamento del coperchio rispetto al contenitore, determinando la sicura chiusura di quest'ultimo.

Con il presente trovato si ha quindi una movimentazione combinata e sostanzialmente automatizzata del coperchio verso il contenitore, riducendo al minimo sia i tempi, sia l'intervento dell'operatore, sì da rendere precisa, economica e ripetibile l'operazione di chiusura del contenitore .

Secondo una variante, il primo meccanismo di movimentazione à ̈ meccanicamente collegato agli organi di presa e determina un movimento di avvicinamento lineare dei coperchi verso i relativi contenitori .

Secondo un'altra variante, in cui il contenitore comprende un collo di chiusura provvisto di un elemento di guarnizione, il movimento combinato di sostanziale avvitamento del coperchio determina una voluta deformazione dell'elemento di guarnizione tale da amplificare le condizioni di tenuta stagna della chiusura effettuata.

Secondo un'altra variante, prima di impartire al coperchio i movimenti lineari e di rotazione, mediante un organo erogatore, viene erogata una sostanza di tenuta sull'elemento di guarnizione per aumentare ulteriormente le caratteristiche di tenuta della chiusura effettuata secondo il presente trovato.

Secondo un'altra variante, il primo meccanismo di movimentazione comprende almeno un elemento attuatore meccanicamente collegato agli organi di presa, per imprimere su questi ultimi il movimento lineare .

Secondo un'altra variante, il secondo meccanismo di movimentazione comprende almeno un elemento attuatore cinematicamente collegato a ciascun organo di presa, per imprimere su quest'ultimo la rotazione .

Secondo un'altra variante, il secondo meccanismo di movimentazione comprende un elemento attuatore per ciascun organo di presa.

Secondo una variante, il dispositivo di chiusura à ̈ montato sospeso su una struttura a ponte al di sopra dei contenitori, la quale struttura a ponte à ̈ provvista di guide lineari, lungo le quali à ̈ realizzato uno scorrimento di posizionamento dei coperchi al di sopra dei contenitori, prima della chiusura.

Secondo un'altra variante, in cui i contenitori sono raggruppati e disposti secondo un determinato schema all'interno di relative ceste di movimentazione, gli organi di presa del dispositivo di chiusura, ed i coperchi da essi mantenuti, sono raggruppati e disposti in maniera coerente secondo il previsto schema di disposizione dei contenitori. In questa variante, la conformazione delle ceste di movimentazione à ̈ vantaggiosamente tale per cui il contenitore risulta vincolato angolarmente, e quindi senza la possibilità di ruotare. Alternativamente, possono essere previsti mezzi specifici di trattenimento angolare dei contenitori.

Secondo un'ulteriore variante, ciascun organo di presa comprende mezzi di trattenimento, almeno temporaneo, dei coperchi per determinare il trattenimento sia assiale sia angolare di questi ultimi durante le fasi di movimentazione.

Secondo una variante i mezzi di trattenimento agiscono per depressione sui coperchi per determinarne il trattenimento, almeno temporaneo, rispetto al relativo organo di presa.

Secondo un'altra variante i mezzi di trattenimento agiscono per interferenza strutturale e/o meccanica sui coperchi per determinarne il trattenimento, almeno temporaneo, rispetto al relativo organo di presa.

È oggetto del presente trovato anche il procedimento di chiusura dei contenitori di liquidi con i relativi coperchi, o capsule.

Secondo il presente trovato, il procedimento comprende almeno una fase di chiusura in cui i viene eseguita sia una movimentazione lineare relativa fra i coperchi ed i contenitori, sia una rotazione dei coperchi rispetto ai contenitori, in modo combinato rispetto alla movimentazione lineare .

Secondo una variante, la movimentazione lineare e la rotazione vengono impartite simultaneamente. Secondo un'altra variante, la movimentazione lineare e la rotazione vengono impartite in sequenza.

Secondo un'altra variante ancora la movimentazione lineare e la rotazione vengono impartite almeno parzialmente in simultanea

ILLUSTRAZIONE DEI DISEGNI

Queste ed altre caratteristiche del presente trovato appariranno chiare dalla seguente descrizione di una forma preferenziale di realizzazione, fornita a titolo esemplificativo, non limitativo, con riferimento agli annessi disegni in cui:

- la fig. 1 illustra schematicamente una vista laterale di un dispositivo di chiusura di contenitori di liquidi secondo il presente trovato;

- la fig. 2 illustra una prima vista assonometrica di un particolare ingrandito del dispositivo di fig. 1;

- la fig. 3 illustra una seconda vista assonometrica del particolare di fig.

2

DESCRIZIONE DI UNA FORMA PREFERENZIALE DI

REALIZZAZIONE

Con riferimento alle figure allegate, un dispositivo 10 secondo il presente trovato à ̈ impiegabile per il trattamento di biberon 12, per la nutrizione di piccoli animali, quali cavie, topolini, criceti ed altri, ad esempio impiegati nei laboratori di ricerca farmaceutica.

Tali biberon 12 sono normalmente chiusi superiormente mediante relativi coperchi 11, o capsule, metallici conformati a definire un beccuccio Ila da cui l'animale assume il liquido contenuto.

Nella fattispecie, ciascun biberon 12 ha un collo di chiusura sul quale à ̈ anularmente ed esternamente disposta una guarnizione 14, atta a definire la tenuta idraulica della chiusura, una volta disposto in chiusura il coperchio 11 sul biberon 12.

In particolare, il dispositivo 10 secondo il presente trovato permette di eseguire in modo automatizzato la chiusura dei biberon 12, al termine di fasi di lavaggio e riempimento, attuate da una macchina per il trattamento dei biberon 12, non illustrata ed a cui il dispositivo 10 Ã ̈ operativamente associato.

Nella fattispecie, l'alimentazione dei biberon 12 al dispositivo di chiusura 10 avviene mediante relativi nastri trasportatori 21 disposti lungo una determinata direzione di avanzamento X.

In particolare, i biberon 12 sono disposti all'interno di relative ceste di contenimento 23, le quali sono tipicamente provviste di una pluralità di celle 25 aventi una voluta disposizione ordinata, ad esempio in file e colonne.

Ciascuna cella 25 Ã ̈ conformata per accogliere un relativo biberon 12 e mantenerlo angolarmente vincolato ed in una determinata posizione ordinata rispetto agli altri biberon 12.

Il dispositivo di chiusura 10 comprende una cassa 35 di contenimento di nuovi coperchi 11 da fissare ai biberon 12, ovvero coperchi 11 trattati, cioà ̈ sottoposti a lavaggio ad ultrasuoni, od altro lavaggio, e risciacquati. Nella fattispecie, il dispositivo di chiusura 10 à ̈ montato sospeso su una struttura a ponte 62, al di sopra del nastro 21. Il dispositivo di chiusura 10 à ̈ atto a chiudere automaticamente i biberon 12 mediante i relativi coperchi 11.

Secondo alcune varianti, non illustrate nelle figure, alla cassa 35 può essere operativamente associato un organo di prelievo atto a prelevare automaticamente i coperchi 11 dalla cassa 35 stessa e posizionarli, secondo un ordine voluto, su relativi mezzi di caricamento e di alimentazione. Il dispositivo di chiusura 10 à ̈ configurato in modo coerente con la disposizione dei biberon 12 nelle ceste 23, effettua il prelievo in automatico in gruppi dei coperchi 11, vantaggiosamente con il beccuccio Ila rivolto verso l'alto, e procede alla chiusura dei biberon 12.

In particolare, il dispositivo di chiusura 10 comprende un carro di posizionamento 13 montato scorrevole trasversalmente, nella fattispecie perpendicolarmente rispetto alla direzione di avanzamento X definita dal nastro trasportatore 21 e provvisto di una pluralità di teste di presa 15, rivolte verso il basso, per prelevare i coperchi 11, vantaggiosamente a gruppi ordinati secondo la disposizione prevista dalle ceste 23, e disporli a chiusura dei biberon 12.

Il carro di posizionamento 13 movimenta, così, le teste di presa 15 in una direzione trasversale, nella fattispecie perpendicolare, alla direzione di avanzamento X delle ceste 23.

Le teste di presa 15 sono selettivamente movimentabili lungo una direzione sostanzialmente verticale mediante un relativo attuatore 16, in modo da poter essere abbassate e sollevate, con una movimentazione lineare, per prelevare, supportare e posizionare i coperchi 11 durante le fasi di chiusura dei biberon 12.

Nella fattispecie, il carro di posizionamento 13 Ã ̈ montato scorrevole sulla struttura a ponte 62 mediante relative guide lineari 71 trasversali, nella fattispecie perpendicolari, alla direzione di avanzamento X lungo la macchina.

Nel caso di specie, ed a titolo puramente esemplificativo, la movimentazione selettiva del carro di posizionamento 13 Ã ̈ attuata da un attuatore meccanico 73, nel caso di specie a vite, ad esempio a ricircolo di sfere, direttamente collegato al carro di posizionamento 13 stesso.

Ciascuna testa di presa 15 ha una conformazione sostanzialmente cilindrica e comprende al suo interno un canale di presa 17, avente conformazione e dimensioni correlate ai beccucci Ila dei coperchi 11, in modo da poter cooperare con questi ultimi determinando il trattenimento sia assiale che angolare degli stessi, durante le fasi di movimentazione .

In particolare, ciascun canale di presa 17 Ã ̈ aperto verso l'esterno attraverso un imbocco 18 di diametro maggiorato, e presenta al suo interno un cilindretto 19 per il tappaggio temporaneo del beccuccio Ila, ed una molla di contrasto 20 che mantiene il cilindretto 19 in spinta contro il beccuccio Ila.

in questo modo, una volta inserito completamente il beccuccio Ila all'interno del canale di presa 17 fino a portare a contatto il coperchio con un bordo frontale 22 della testa di presa 15, il cilindretto 19 viene spinto verso l'alto dall'estremità del beccuccio Ila. tale spinta viene contrastata in parte dalla molla 20 garantendo la tapppatura del beccuccio Ila da parte del cilindretto 19.

In questa condizione viene generata una depressione all'interno del canale di presa 17 e dell'imbocco 18 definendo un effetto ventosa che trattiene temporaneamente il coperchio 11, vincolato alla relativa testa di presa 15.

Inoltre, le teste di presa 15 sono montate su una piastra di supporto 26 in modo girevole rispetto ad un proprio asse longitudinale mediano.

Ciascuna testa di presa 15 Ã ̈ angolarmente vincolata ad una corrispondente leva di rotazione 27, la quale leva di rotazione 27 Ã ̈, a sua volta, imperniata ad una barra di movimentazione 29, comune per tutte le leve di rotazione 27, previste. La barra di movimentazione 29 Ã ̈ a sua volta vincolata ad un attuatore lineare 30, in modo che la movimentazione lineare di quest'ultimo determini, per effetto del cinematismo definito dall'imperniamento fra la barra di movimentazione 29 e le leve di rotazione 27, una rotazione comandata e simultanea delle teste di presa 15, unitamente ai coperchi 11 che trattengono.

Secondo una variante, non illustrata nelle figure, il dispositivo di chiusura 10 secondo il trovato comprende inoltre uno o più erogatori orientati in direzione di una rispettiva delle guarnizioni 14 previste sul collo di chiusura di ciascun biberon 12.

Gli erogatori sono predisposti per erogare un liquido di tenuta, anche della semplice acqua, sulla guarnizione 14 prima della chiusura del biberon 12 con il coperchio 11. Tale operazione permette di migliorare le condizioni di tenuta della guarnizione 14 in condizione chiusa del biberon 12, in particolare in relazione anche all'effetto di deformazione determinato dalla movimentazione combinata di chiusura secondo il presente trovato.

II funzionamento del dispositivo di chiusura 10 secondo il presente trovato à ̈ il seguente.

I coperchi 11 vengono trattenuti attraverso i loro beccucci Ila dalle teste di presa 15 e vengono posizionati dal carro di posizionamento 13 al di sopra dei relativi biberon 12.

Una volta raggiunto il voluto posizionamento, vengono attivati in modo coordinato sia l'attuatore lineare 30, sia l'attuatore lineare 16 per determinare un movimento lineare di avvicinamento con simultanea rotazione dei coperchi 11, verso i biberon 12.

Tale movimentazione combinata determina un movimento di sostanziale avvitamento dei coperchi 11 sui biberon 12.

II sostanziale avvitamento così definito porta ad una deformazione, oltre che assiale, anche angolare della guarnizione 14, così da definire una condizione di tenuta migliorata, rispetto alle normali condizioni di esercizio.

È chiaro che al dispositivo di chiusura 10 ed al relativo procedimento, fin qui descritti possono essere apportate modifiche e/o aggiunte di parti, o di fasi, senza per questo uscire dall'ambito del presente trovato.

Rientra ad esempio nell'ambito del presente trovato prevedere che a ciascuna testa di presa 15 sia associato un relativo attuatore lineare 30, per impartire su ciascuna testa di presa 15 un movimento lineare indipendente .

Secondo una variante, l'attuatore lineare 30 Ã ̈ associato alla cesta 23 per imprimere ai biberon 12 il movimento lineare di chiusura verso i coperchi 11.

Secondo un'altra varante, sono previsti due attuatori meccanici 73, operativamente contrapposti per imprimere sia ai coperchi 11, sia ai biberon 12 il movimento lineare, e definire così un movimento di avvicinamento reciproco.

Secondo una variante, all'interno del canale di presa 17, al posto del cilindretto 19, della molla 20 e dell'imbocco 18, Ã ̈ previsto un organo di pinzatura meccanica atto a trattenere temporaneamente il beccuccio Ila, ovvero il canale di presa 15 Ã ̈ conformato almeno in parte conico, ovvero presenta una superficie circolare interna con un elevato coefficiente di attrito.

Rientra anche nell'ambito del presente trovato prevedere che l'attivazione dell'attuatore lineare 30 e dell'attuatore lineare 16 avvengano con tempistiche sequenziali, ossia in modo da effettuare prima il movimento lineare e poi il movimento di rotazione.

Secondo una variante, l'attivazione dell'attuatore lineare 30 e dell'attuatore lineare 16 avvengano con tempistiche almeno parzialmente sovrapposte, ossia prima viene effettuato parte del movimento lineare, poi viene effettuato il movimento di rotazione in simultanea all'esaurirsi del movimento lineare, e infine viene completata la chiusura effettuando il solo movimento di rotazione .

È anche chiaro che, sebbene il presente trovato sia stato descritto con riferimento ad alcuni esempi specifici, una persona esperta del ramo potrà senz'altro realizzare molte altre forme equivalenti di dispositivo e procedimento di chiusura per contenitori di liquidi, aventi le caratteristiche espresse nelle rivendicazioni e quindi tutte rientranti nell'ambito di protezione da esse definito.

Claims (14)

1. RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo di chiusura per il trattamento di contenitori (12) di liquidi, per chiudere i contenitori (12) con relativi coperchi (11), o capsule, comprendente uno o più organi di presa (15), atti a mantenere e movimentare detti coperchi (11), per chiudere detti contenitori (12), caratterizzato dal fatto che comprende un primo meccanismo di movimentazione (30) atto a determinare una movimentazione lineare relativa di avvicinamento fra detti coperchi (11) e detti contenitori (12), e un secondo meccanismo di movimentazione (16), meccanicamente collegato a detti organi di presa (15), operativamente coordinato a detto primo meccanismo di movimentazione (30), ed atto a ruotare detti organi di presa (15) in modo da determinare una rotazione di detti coperchi (11) rispetto a detti contenitori (12), in modo combinato rispetto all'azione di movimentazione lineare di detto primo meccanismo di movimentazione (30).
2. 2. Dispositivo come nella rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che il primo meccanismo di movimentazione (30) Ã ̈ meccanicamente collegato agli organi di presa (15) e determina un movimento di avvicinamento lineare dei coperchi (11) verso i relativi contenitori (12 ).
3. 3. Dispositivo come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il contenitore (12) comprende un collo di chiusura provvisto di un elemento di guarnizione (14), caratterizzato dal fatto che comprende un organo erogatore atto ad erogare una sostanza di tenuta su detto elemento di guarnizione (14) per aumentare la tenuta della chiusura fra i coperchi (11) e i contenitori (12).
4. 4. Dispositivo come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che il primo meccanismo di movimentazione comprende almeno un elemento attuatore (30) meccanicamente collegato agli organi di presa (15), per imprimere su detti organi di presa (15) il movimento lineare.
5. 5. Dispositivo come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che il secondo meccanismo di movimentazione comprende almeno un elemento attuatore (16) cinematicamente collegato a ciascun organo di presa (15), per imprimere su detto organo di presa (15) il movimento di rotazione.
6. 6. Dispositivo come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che à ̈ montato sospeso su una struttura a ponte (62) estendentesi al di sopra dei contenitori (12) e provvista di guide lineari (71), lungo le quali à ̈ realizzato uno scorrimento di posizionamento dei coperchi (11) al di sopra dei contenitori (12).
7. 7. Dispositivo come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i contenitori (11) sono raggruppati e disposti secondo un determinato schema all'interno di relative ceste di movimentazione (23), caratterizzato dal fatto che gli organi di presa (15) ed i coperchi (11) da essi mantenuti, sono raggruppati e disposti in maniera coerente secondo il previsto schema di disposizione dei contenitori (11).
8. 8. Dispositivo come in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che ciascun organo di presa (15) comprende mezzi di trattenimento (17, 18, 19, 20), almeno temporaneo, dei coperchi (11) ed atti a determinare il trattenimento sia assiale sia angolare di detti coperchi (11), durante la movimentazione.
9. 9. Dispositivo come nella rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che i mezzi di trattenimento (17, 18, 19, 20) sono atti ad agire per depressione sui coperchi (11) per determinarne il trattenimento, almeno temporaneo, agli organi di presa (15).
10. 10. Dispositivo come nella rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che i mezzi di trattenimento agiscono per interferenza strutturale e/o meccanica sui coperchi (11) per determinarne il trattenimento, almeno temporaneo, agli organi di presa (15).
11. 11. Procedimento di chiusura di contenitori (12) di liquidi, per chiudere i contenitori (12) con relativi coperchi (11), o capsule, mediante uno o più organi di presa (15) atti a mantenere e movimentare detti coperchi (11), per chiudere detti contenitori (12), caratterizzato dal fatto che comprende almeno una prima fase di movimentazione in cui, mediante un primo meccanismo di movimentazione (30), viene effettuata una movimentazione lineare relativa di avvicinamento fra detti coperchi (11) e detti contenitori (12), e una seconda fase di movimentazione in cui, mediante un secondo meccanismo di movimentazione (16) meccanicamente collegato a detti organi di presa (15) ed operativamente coordinato a detto primo meccanismo di movimentazione (30), vengono ruotati detti organi di presa (15) rispetto a detti contenitori (12), in modo combinato rispetto all'azione di movimentazione lineare effettuata in detta prima fase di movimentazione.
12. 12. Procedimento come nella rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto che la prima fase di movimentazione e la seconda fase di movimentazione vengono eseguite simultaneamente.
13. 13. Procedimento come nella rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto che la prima fase di movimentazione e la seconda fase di movimentazione vengono eseguite in sequenza.
14. 14. Procedimento come nella rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto che la prima fase di movimentazione e la seconda fase di movimentazione vengono eseguite almeno parzialmente in simultanea, »