JP2000201522A - コンバインの車高制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 左右一対の走行装置と、該走行装置に支持す
る機体の左右支持高さを調節する左右一対の昇降駆動手
段と、該機体の左右支持高さを検出する車高センサと、
機体の左右傾斜角を検出する水平センサを備えた従来の
コンバインにおいて、作業終了時には機体の左右支持高
さを車高の最下限となるよう制御していたため、機体の
下部が地面につかえる場合がある、という問題があっ
た。 【解決手段】 左右一側を基準として作業終了時の基準
終了高さを設定し、終了時における基準側の支持高さ
が、基準終了高さよりも高い場合には、該基準終了高さ
に機体を昇降制御し、一方、基準側の支持高さが前記基
準終了高さよりも低い場合には、該基準側支持高さに機
体を昇降制御し、基準となる側の基準側支持高さの作業
終了直前の値に係数を乗じた基準終了高さに機体２を昇
降制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、左右一対の走行装
置を機体に備え、該機体に対して前記走行装置をそれぞ
れ昇降操作する昇降駆動手段と左右傾斜角を検出する水
平センサを具備し、機体の左右傾斜角を設定された傾斜
角になるよう制御するコンバインにおいて、作業終了時
の機体の車高制御（以下「作業終了制御」とする）を安
全に行えるようにする技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、クローラー式走行装置等の左
右一対の走行装置に機体を支持し、該機体の左右支持高
さを可変調節する左右一対の昇降駆動手段と、機体の左
右支持高さを検出する車高センサと、機体の左右傾斜角
を検出する水平センサとを備えるとともに、機体の左右
傾斜角を設定された傾斜角になるよう自動姿勢制御する
コンバインは公知となっている。

【０００３】このコンバインは、圃場での作業中に機体
が左右いずれか一方に傾斜した際に、前記走行装置の一
方を機体に対して昇降させ、機体を所望の左右傾斜姿勢
に維持することとしている。特に、機体を水平に維持す
るよう設定した場合は、刈取作業時に、左右の刈り高さ
が同一となって穀稈長のバラツキが小さくなり、刈取性
能を良好とするとともに、脱穀装置の揺動選別部におけ
る被選別物の偏在を少なくして、選別性能の向上を図る
ことができる。

【０００４】また、刈取作業を行わず走行移動する際、
すなわち脱穀作業等を終了して路上走行や畔越え等を行
う時（以下「作業終了時」とする）は、機体の左右両側
の支持高さが最下限となるように走行装置を機体の最近
接位置に制御して、機体の重心高さを低くして走行安定
性の確保及び転倒の防止を図ることとしたコンバインも
公知となっている。また、脱穀装置等の各種装置が稼動
中か否かを検出する手段を設け、装置が停止された場合
は作業終了時であると判断して、上述の如き機体の低姿
勢制御を自動的に行うコンバインも公知となっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の如きコ
ンバインは、作業終了時には機体の左右支持高さを車高
の最下限となるように制御しているため、その高さのま
ま作業を行うと、機体の下部が圃場面の凸部につかえる
場合がある。特に、湿田での作業中では走行装置が地面
に沈み込みやすいため、作業が終了したときには機体が
最下限まで下降するので、機体下部が地面に接触して損
傷したり、機体下部が地面に乗り上げて走行不能とな
る、という問題があった。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に課題を解決するための
手段を説明する。即ち、請求項１においては、左右一対
の走行装置に支持する機体の左右支持高さを可変調節す
る左右一対の昇降駆動手段を備え、機体の左右支持高さ
を検出する車高センサ及び機体の左右傾斜角を検出する
水平センサを備えるとともに、機体の左右傾斜角を設定
された傾斜角になるようにする制御手段を備えたコンバ
インにおいて、左右一側を基準として作業終了時の基準
終了高さを設定し、終了時における基準側の支持高さ
が、基準終了高さよりも高い場合には、該基準終了高さ
に機体を昇降制御し、一方、基準側の支持高さが前記基
準終了高さよりも低い場合には、該基準側支持高さに機
体を昇降制御したものである。

【０００７】請求項２においては、前記基準終了高さ
を、昇降駆動手段の全ストロークの約２０％となるよう
に設定したものである。

【０００８】請求項３においては、左右一対の走行装置
に支持する機体の左右支持高さを可変調節する左右一対
の昇降駆動手段を備え、機体の左右支持高さを検出する
車高センサ及び機体の左右傾斜角を検出する水平センサ
を備えるとともに、機体の左右傾斜角を設定された傾斜
角になるようにする制御手段を備えたコンバインにおい
て、作業終了時の車高を、基準となる側の基準側支持高
さの作業終了直前の値に係数を乗じた基準終了高さに機
体を昇降制御したものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】次に、発明の実施例を説明する。
図１は本発明に係るコンバインの全体構成を示す側面
図、図２はオーガの駆動構成を示す側面図、図３は同じ
く平面図、図４は制御ブロック図、図５は姿勢制御手段
を示す制御ブロック図、図６はオーガ旋回制御手段を示
す制御ブロック図、図７は操作盤の構成例を示す平面
図、図８は姿勢制御全体のシステム構成図、図９は姿勢
制御のフローチャート図、図１０は自動姿勢制御のフロ
ーチャート図、図１１は全体車高制御のフローチャート
図、図１２は傾斜角制御のフローチャート図、図１３は
手動姿勢制御のフローチャート図、図１４は作業終了制
御Ａのフローチャート図、図１５は作業終了制御Ｂのフ
ローチャート図、図１６は作業終了制御Ａにおいて基準
支持高さが基準終了高さよりも高い場合の制御方法を示
す説明図であり、（ａ）は制御前を示す説明図、（ｂ）
は制御後を示す説明図、図１７は作業終了制御Ａにおい
て基準支持高さが基準終了高さよりも低い場合の制御方
法を示す説明図であり、（ａ）は制御前を示す説明図、
（ｂ）は制御後を示す説明図、図１８は作業終了制御Ｂ
における制御方法を示す説明図であり、（ａ）は制御前
を示す説明図、（ｂ）一回目制御後を示す説明図、
（ｃ）二回目制御後を示す説明図である。

【００１０】まず、コンバインの全体構成について、図
１乃至図３により説明する。コンバイン１の機体２前部
には、引起し装置や、該引起し装置で引き起こされた穀
稈を刈り取る刈取装置や、脱穀装置３５に穀稈を搬送す
る搬送装置等からなる刈取部３が配置され、該刈取部３
は刈取フレーム４によって支持され、昇降回動可能とし
ている。

【００１１】前記機体２には刈取部支持軸５が回動可能
に左右水平方向に横架されており、上記刈取フレーム４
は該刈取部支持軸５に固設されていて、刈取部３が該刈
取部支持軸５を中心に上下揺動可能な構成としている。
そして、刈取フレーム４には刈り高さ調節用昇降シリン
ダ６が連結され、該シリンダ６の伸縮作動により刈取部
３が上下に昇降駆動される構成としている。

【００１２】そして、前記機体２の下部にはクローラ式
走行装置７Ｌ・７Ｒが左右一対で配置され、該クローラ
式走行装置７Ｌ・７Ｒは、機体２の前後方向にトラック
フレーム８を配置し、このトラックフレーム８の前端に
は駆動スプロケット１０が取り付けられ、後端にはテン
ションスプロケット１１が枢支されている。前記トラッ
クフレーム８には可動フレーム９を相対上下動可能に連
結しており、可動フレーム９に複数個の遊転輪体１２・
１２・・を枢支している。

【００１３】前記トラックフレーム８の前部及び後部に
はそれぞれ略Ｌ字状に構成したベルクランク１３ａ・１
３ｂの中途部が枢支され、両ベルクランク１３ａ・１３
ｂの上端は連結ロッド１４により連結されている。そし
て両ベルクランク１３ａ・１３ｂの他端には前記可動フ
レーム９を枢支している。

【００１４】左右のトラックフレーム８後部のベルクラ
ンク１３ｂにはクローラ式走行装置７Ｌ・７Ｒの昇降駆
動手段たる姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒが連
結されており、該姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５
Ｒにはシリンダの伸縮動作を検出するストロークセンサ
１７Ｌ・１７Ｒを設けている（図１においては図示省
略）。この姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの伸
縮動作により、可動フレーム９がトラックフレーム８に
対して相対的に上下に駆動され、この可動フレーム９の
相対高さの変更によって機体２の左右一側の支持高さが
調節される。

【００１５】上記構成のクローラ式走行装置７Ｌ・７Ｒ
は、機体２の左右に配置され、左右のクローラ式走行装
置７Ｌ・７Ｒに設けられた姿勢制御用昇降シリンダ１５
Ｌ・１５Ｒはそれぞれ独立に伸縮可能としている。従っ
て、左右の両シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを各別に伸縮制御
することによって、機体２の左右傾斜姿勢を制御するこ
とができる構成となっている。また、左右の姿勢制御用
昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを同一方向に作動するよう
制御することにより、機体２の地面に対する高さを制御
することもできる。また、機体２の適宜位置には水平セ
ンサ１６を配置しており、該水平センサ１６により機体
２の左右傾斜角を検出することとしている。

【００１６】また、前記脱穀装置３５においては、搬送
装置によって搬送された穀稈の株元をフィードチェーン
３６によって挟持して後方へ搬送しながら、扱胴３７に
よって脱粒が行われる。脱殻装置３５の下部には選別装
置が配置され、該選別装置によって選別された後の二番
物は再度前記扱胴３７又は処理胴へ還元され、籾は一番
コンベアや揚穀コンベア３８を介して操作部１９の後部
に配置したグレンタンク３９に搬送される。該グレンタ
ンク３９内の下部に下部コンベア４０が前後方向に設け
られ、該下部コンベア４０はスクリューコンベアより構
成され、該下部コンベア４０の後端が穀粒を排出する排
出用のオーガ４１に連通され、該オーガ４１は縦送りす
る縦オーガ筒４２と、その上部に水平方向に連通される
横オーガ筒４３より構成されている。

【００１７】該縦オーガ筒４２と横オーガ筒４３とは筒
内にスクリューコンベアを収納し、横オーガ筒４３の先
端には排出口４４を設け、前記下部コンベア４０の他端
にエンジン４５から動力伝達機構等を介して動力が伝達
され、オーガ４１内のコンベアを駆動する構成としてい
る。この駆動によりグレンタンク３９内の穀粒が下部コ
ンベア４０及びオーガ４１を介して排出口４４より排出
されるのである。

【００１８】そして、前記縦オーガ筒４２の上部に横オ
ーガ筒４３の基部が上下回動自在に連通して取り付けら
れ、該縦オーガ筒４２と横オーガ筒４３の間には昇降シ
リンダ４６が介装され、該昇降シリンダ４６を伸縮駆動
することにより横オーガ筒４３を上下回動させ、排出口
４４の高さを調節することができる。

【００１９】また、前記縦オーガ筒４２は下部パイプ４
２ａと上部パイプ４２ｂに分割され、下部パイプ４２ａ
上に上部パイプ４２ｂが回転自在に支持され、下部パイ
プ４２ａの他端がグレンタンク３９の後面に固設され、
上部パイプ４２ｂの中途部外周に大径ギア４７が一体的
に固設され、該大径ギア４７には図６の旋回モータ４８
の出力軸に固設した小径ギアを噛合させ、該旋回モータ
４８の駆動によって小径ギアが回動されて、大径ギア４
７を介して縦オーガ筒４２が回転され、横オーガ筒４３
が水平方向に旋回されるのである。また、前記脱穀装置
３５上側で機体の対角線方向位置にオーガレスト４９が
配置されて、横オーガ筒４３の中途部を支持できるよう
にして、この位置を収納位置としている。

【００２０】次に、以上のような構成からなる姿勢制御
手段とオーガ旋回制御手段の制御構成について、図４乃
至図７により説明する。図４に示すように、姿勢制御手
段３２とオーガ旋回制御手段３３は共にコントローラ１
８と接続され、いずれもスイッチ・センサー部３２ａ・
３３ａと駆動部３２ｂ・３３ｂとから構成されている。
このうち姿勢制御手段３２については、図５に示すよう
に、上記ストロークセンサ１７Ｌ・１７Ｒと水平センサ
１６はコントローラ１８に接続されており、該コントロ
ーラ１８は前記ストロークセンサ１７Ｌ・１７Ｒの検出
値から機体２の地面に対する相対高さを算出することと
している。そして後述する傾斜角制御においては、コン
トローラ１８は、水平センサ１６の検出値から得られる
機体２の絶対的な左右傾斜角が所定の設定値となるよう
にし、全車高制御においては、算出した機体の地面に対
する高さが所定の設定値となるように、両姿勢制御用昇
降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを伸縮制御するものとする。

【００２１】前記コンバインの操作部１９には操作盤２
０が設けられ、該操作盤２０にはボリューム式の左右傾
斜角設定器２２が配置され、該左右傾斜角設定器２２は
ツマミを回すことによって姿勢制御用昇降シリンダ１５
Ｌ・１５Ｒを伸縮させ、機体２の左右傾斜姿勢の程度を
調節できるようにしている。該操作盤２０の構成例を図
７に示す。該左右傾斜角設定器２２は上記のコントロー
ラ１８に接続され、コントローラ１８はその設定値を読
み取って、該設定値を基に上記の如く姿勢制御用昇降シ
リンダ１５Ｌ・１５Ｒを伸縮制御するのである。

【００２２】また、前記の刈取部支持軸５の適宜位置に
は角度センサ等からなる刈取部昇降センサ２３を設けて
刈取部３の機体２に対する相対的な高さを検出すること
としている。また、機体２の正面視中央位置かつ刈取装
置下面には超音波センサ等からなる刈り高さセンサ２４
を設けており、刈取装置の地面に対する絶対高さ（即
ち、穀稈の刈取高さ）を検出することとしている。これ
ら二つのセンサ２３・２４及び前記の刈り高さ調節用昇
降シリンダ６は前記コントローラ１８に接続されてお
り、刈り高さセンサ２４の検出値が所定の設定値となる
ように刈り高さ調節用昇降シリンダ６を伸縮制御するこ
ととしている。

【００２３】前記操作部１９には刈り高さ設定器２５が
設けられていて、このツマミを回すことによって穀稈の
刈取高さを調節できるようにしている。この刈り高さ設
定器２５は前記コントローラ１８に接続され、コントロ
ーラ１８は該刈り高さ設定器２５の設定値に基づいて上
記の如く刈り高さ調節用昇降シリンダ６を伸縮制御す
る。

【００２４】前記操作盤２０には、さらに姿勢制御の自
動・手動を切り替える自動姿勢制御スイッチ２６が設け
られ、該自動姿勢制御スイッチ２６は前記コントローラ
１８に接続されている。コントローラ１８は、該自動姿
勢制御スイッチ２６の「入切」を検出して、その検出結
果を基に自動による姿勢制御を行うか、又は手動による
姿勢制御を行うかを選択する。また、該自動姿勢制御ス
イッチ２６とは別に、種々の作業姿勢に臨機応変に対応
すべく自動姿勢制御中であっても強制的に自動から手動
への制御方式の切替えが可能な手動操作レバー３４を設
け、コントローラ１８に接続している。該手動操作レバ
ー３４は前後左右に傾動可能であり、前方に傾倒するこ
とにより、両姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを
縮めて車高を下降させ、後方に傾倒することにより、両
姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを伸ばして車高
を上昇させる。また、左方に傾倒させると、姿勢制御用
昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの両方又は一方を伸縮制御
して左傾斜させ、右方に傾倒させると同様にして右傾斜
させることができ、一本の操作レバーにより、車高と傾
斜角の手動操作が可能な構成となっている。なお、３０
・３０・・・は機体の車高レベルを示す車高表示ランプ
を示す。

【００２５】一方、オーガ旋回制御手段３３について
は、前記操作部１９に上昇スイッチ５０と下降スイッチ
５１、左旋回スイッチ５２と右旋回スイッチ５３、及び
オーガクラッチ入切スイッチ５４が設けられ、また、前
記オーガレスト４９上部にはオーガレストスイッチ７
４、旋回モータ４８にはオーガ回動センサ７５、さらに
前記昇降シリンダ４６にはオーガ昇降センサ７６が設け
られており、いずれも図６に示すように、前記コントロ
ーラ１８と接続されている。

【００２６】コントローラ１８には駆動ユニット５５を
介して旋回モータ４８が接続され、該旋回モータ４８は
前記旋回スイッチ５２・５３を操作することにより正逆
転駆動されて横オーガ筒４３が旋回される構成となって
いる。また、コントローラ１８には前記昇降シリンダ４
６への圧油の送油を切替えるための電磁バルブ５６が接
続され、該電磁バルブ５６は前記昇降スイッチ５０・５
１を操作することにより切替えられ、前記横オーガ筒４
３を昇降できるようにしている。

【００２７】また、旋回時にオーガが慣性で回転しない
ように、旋回モータ４８停止時に制動をかけるオーガク
ラッチを入切するためのモータまたはソレノイド又はシ
リンダ等より構成されるアクチュエータ５７と接続され
ており、前記オーガクラッチ入切スイッチ５４を操作す
ることによって、該アクチュエータ５７が作動され、オ
ーガクラッチを「入」として下部コンベア４０を駆動し
てグレンタンク３９内の穀粒を排出したり、「切」とし
て駆動を停止することができる。なお、オーガ旋回制御
のための操作部は、このような機体２上に限定されるも
のではなく、図２のように、オーガ４１を使った作業の
際に操作しやすい位置、たとえば排出口４４側面等に設
けることもできる。

【００２８】さらに、このような昇降と旋回を行う際の
オーガ４１の位置・高さは、前記オーガ回動センサ７
５、オーガ昇降センサ７６およびオーガレストスイッチ
７４により検出され、オーガ４１が安全位置にあるか否
かが判断される。この場合の安全位置とは、図２に示す
ようなトラック５８への穀粒の排出作業中に脱穀スイッ
チ２８を「切」等して後述する作業終了制御に移行した
場合であっても、それに伴う機体２の急下降により該機
体２上に設置されたオーガ４１の先端近傍が、前記トラ
ック５８や作業者７７を危うい状態にすることのないオ
ーガ４１の位置を意味する。例えば、横オーガ筒４３が
収納位置であるオーガレスト４９に載置されている場合
であり、この場合はオーガレストスイッチ７４は「入」
となっている。また、オーガ４１が機体２の上方に相当
する特定角度範囲内に位置しトラック５８や作業者７７
への接触が起こりにくい場合であり、この場合は回動セ
ンサ７５により位置を確認することができる。あるい
は、横オーガ筒４３の先部の高さが上限まで上昇してい
る場合であり、この場合は前記昇降シリンダ４６が最大
ストローク長に設定されている。いずれの場合において
も、コントローラ１８はオーガ４１が安全位置にあるも
のと判断して、後述の作業終了制御に移行するようにし
ている。

【００２９】以上のような構成からなる作業中や作業終
了時の機体の姿勢制御について、フローチャートを中心
に、図８乃至図１８により説明する。姿勢制御全体に
は、図８、図９に示すように、自動姿勢制御５９、手動
姿勢制御６０、自動待機制御６１、作業終了制御６２の
４種類があり、各制御間の切替えは、スイッチの入切と
オーガ４１の配置位置との関係に応じて自動的に行われ
るようにする。すなわち、前記自動姿勢制御スイッチ２
６と脱穀クラッチレバーの近傍に設けた前記脱穀スイッ
チ２８との両スイッチが「入」にされると（Ｓ１、Ｓ
２）、接続されたコントローラ１８がそれを検出して自
動姿勢制御５９に移行する（６４）。

【００３０】そして、該自動姿勢制御５９を行っている
途中において、前記手動操作レバー３４が前後左右のい
ずれかに傾倒にされ「ＯＮ」になると（Ｓ４）、該手動
操作レバー３４に接続されたコントローラ１８がそれを
検出して自動姿勢制御５９を一旦停止させ、自動待機制
御６１に移行する（６５）。さらに、該自動待機制御６
１中において、手動操作レバー３４を中央の中立位置に
戻し「ＯＦＦ」にすると（Ｓ３）、即座に自動姿勢制御
５９に復帰させることができる（６６）。

【００３１】また、前記自動姿勢制御スイッチ２６、脱
穀スイッチ２８のいずれかが「切」の状態では（Ｓ１、
Ｓ２）、手動姿勢制御６０を行う（６３）。該手動姿勢
制御６０中に、脱穀スイッチ２８が「切」にされ、オー
ガ４１も前記安全位置にあることをコントローラ１８が
検出した場合には（Ｓ６）、作業終了制御６２に移行す
る（６８）。そして、該作業終了制御６２が行われて機
体高さが基準終了高さに達した後、あるいは前記手動操
作レバー３４を「ＯＦＦ」とすることで、前記手動操作
制御６０に移行する（６９）ことができる。

【００３２】ここで、これらのうち自動姿勢制御５９に
ついて、図１０乃至図１２により説明する。なお、以下
に述べる制御は全て、機体の左右一方の側の支持高さを
基準とした基準側支持高さをもとに行うが、本実施例に
おいては、分かりやすいように、右側の支持高さ（＝右
支持高さ）を基準とした制御について示す。従って、左
側の支持高さ（＝左支持高さ）を基準とする場合につい
ては左右を逆に考えて適用すればよい。

【００３３】自動姿勢制御５９は全体車高制御７０、傾
斜角制御７１の順に行い、全体車高制御７０において
は、左右一対の車高センサたるストロークセンサ１７Ｌ
・１７Ｒにより左右の支持高さを検出して、操作盤２０
の手動操作レバー３４により設定した右支持高さと比較
する（Ｓ８）。該右支持高さと異なる場合は、それに応
じて左右両側の前記姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１
５Ｒを制御バルブを介して伸長（縮小）作動させる（Ｓ
９）。なお、該全体車高制御７０を行った時点での右支
持高さ、すなわち基準側支持高さを基準高さとし、傾斜
角制御７１の判断値とする。傾斜角制御７１について
は、機体に取り付けた水平センサ１６により機体の左右
傾斜角を検出して、操作盤２０の傾斜角設定器２２によ
り設定した傾斜角と比較する（Ｓ２５）。該傾斜角と異
なる場合には、それに応じて左右両側の姿勢制御用昇降
シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを各別に伸縮作動させて設定傾
斜角とし、自動姿勢制御の制御フローを終了する。

【００３４】このうちの傾斜角制御７１については、図
１２に示すように、基準側と反対側の車高である左支持
高さが上限にあり（Ｓ１０）、しかも右支持高さが前記
基準高さにあって、左（下がり）傾斜させる場合は（Ｓ
１３）、左支持高さ昇降制御となり、左支持高さが下降
され、右支持高さは停止（固定）される。そして、右
（下がり）傾斜させる場合は、左側を上げることができ
ないので、右支持高さ昇降制御となり、左支持高さを停
止し、右支持高さを下降させる（Ｓ１４乃至Ｓ１６）。
また、左支持高さが下限にあり（Ｓ１１）、右支持高さ
が前記基準高さにあって、右（下がり）傾斜させる場合
は（Ｓ１２）、左支持高さ昇降制御となり、左支持高さ
が上昇され、右支持高さは停止される。そして、左（下
がり）傾斜させる場合は、左側を下げることができない
ので、右支持高さ昇降制御となり、左支持高さを停止
し、右支持高さを上昇させる（Ｓ１４乃至Ｓ１６）。そ
して、左支持高さが上限でも下限でもない場合（Ｓ１
１）で、右支持高さが基準高さの場合は、左支持高さ昇
降制御となり、また、右支持高さが基準高さでない場合
には右支持高さ昇降制御となり、前記同様に制御され設
定傾斜角とするのである。

【００３５】また、前記手動姿勢制御６０については、
図１３に示すように、自動姿勢制御５９と同様、手動全
体車高制御７２、手動傾斜角制御７３の順に処理し、該
手動全体車高制御７２、手動傾斜角制御７３の内容構成
についても同様であるが、前記姿勢制御用昇降シリンダ
１５Ｌ・１５Ｒへの傾斜出力の方法については異なる。
すなわち、手動姿勢制御６０時には、車高出力を連続駆
動で行うのに対し、自動姿勢制御５９時には、現在の傾
斜が目標値に対してかけ離れている場合には連続駆動で
傾斜速度を速くし、傾斜が目標値に近づくとパルス駆動
（所謂ＰＷＭ制御）に切り替えて傾斜速度を遅くし、手
動姿勢制御６０なみに設定精度を高めるようにしてい
る。なお、前記自動待機制御６１については、手動姿勢
制御６０と同じ構成であり、自動姿勢制御５９を一時的
に中断したい場合に適用する。

【００３６】次に、前記作業終了制御６２としての作業
終了制御６２Ａについて説明する。基準側の姿勢制御用
昇降シリンダ１５（本実施例では１５Ｒ）が全ストロー
クの特定割合だけ動作した際の基準側支持高さに相当す
る全ストローク基準終了高さ７９と、作業終了直前の基
準側支持高さである右支持高さとを比較し（Ｓ１７）、
該右支持高さが前記全ストローク基準終了高さ７９より
も高い場合には、図１６に示すように、姿勢制御用昇降
シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを伸縮作動させて、左右の支持
高さを全ストローク基準終了高さ７９まで昇降する（Ｓ
１８）。また、右支持高さが前記全ストローク基準終了
高さ７９よりも低い場合には（Ｓ１９）、図１７に示す
ように、右側の姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｒは停止し
たまま、左側の姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌのみを伸
縮作動させて、左支持高さを右支持高さまで昇降する
（Ｓ２０）。

【００３７】このように、路上走行や畔越え等を行うた
めに作業終了時に車高を低くするにあたり、車高を直接
制御する姿勢制御用昇降シリンダ１５の全ストロークを
基準として車高制御を行うため、迅速かつ確実に目標車
高に設定することができる。特に本発明者らが鋭意調査
した結果、いかなる機体特性や作業条件などにおいて
も、全ストロークの特定割合が少なくとも約２０％あれ
ば、確実に適正位置に機体が保持され、機体の下部が路
面の凸部につかえることもなく、重心低下により走行安
定性の確保や転倒の防止を図ることができることが判明
した。また、作業終了高さの右支持高さが前記全ストロ
ーク基準終了高さ７９よりも低い場合には、既にそれま
で該右支持高さでの作業が可能であったことから、機体
の下部が路面の凸部につかえる心配はないとの判断が可
能であり、目標高さを該右支持高さとしている。

【００３８】さらに、別構成による作業終了制御６２Ｂ
について説明する。作業終了直前の基準側支持高さに特
定の係数を乗じて直前車高基準終了高さ８０を算出し
（Ｓ２１）、該直前車高基準終了高さ８０と車高の下限
高さ７８とを比較し（Ｓ２２）、直前車高基準終了高さ
８０が下限高さ７８よりも高い場合には、図１８（ａ）
（ｂ）に示すように、左右の支持高さを該直前車高基準
終了高さ８０まで昇降する（Ｓ２４）。逆に、直前車高
基準終了高さ８０が下限高さ７８よりも低い場合には左
右の支持高さを前記基準高さまで上昇させ（Ｓ２３）、
前記車高制御直後の安定した初期状態に復帰させる。

【００３９】このように、作業終了時に車高を低下させ
るにあたり作業終了直前の基準側支持高さを基準として
車高制御を行うため、直前車高基準終了高さ８０は、図
１８（ｂ）（ｃ）に示すように作業の開始終了を繰り返
すごとにゆっくりと下限高さ７８に近づくこととなり、
また、事前に目標車高を予測して下限高さ７８と比較す
ることができるため、急激な車高の低下により機体下部
が路面に衝突する等の問題を回避することができる。な
お、前記基準側支持高さの係数については８０％程度が
好ましいが、特に固定する必要はなく、通常の一日あた
りの作業回数などの作業条件に応じて変更することがで
きる。

【００４０】また、以上のような作業終了制御６２にお
ける姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒへの車高出
力の方法については、前記自動姿勢制御５９時と同様
に、車高が目標値に対してかけ離れている場合には連続
駆動とし、車高が目標値に近づくとパルス駆動に切り替
えて遅くなるようにし、設定精度を向上させることがで
きる。

【００４１】

【発明の効果】本発明は以上如く構成したので、次のよ
うな効果を奏するのである。すなわち、請求項１におい
ては、左右一対の走行装置に支持する機体の左右支持高
さを可変調節する左右一対の昇降駆動手段を備え、機体
の左右支持高さを検出する車高センサ及び機体の左右傾
斜角を検出する水平センサを備えるとともに、機体の左
右傾斜角を設定された傾斜角になるようにする制御手段
を備えたコンバインにおいて、左右一側を基準として作
業終了時の基準終了高さを設定し、終了時における基準
側の支持高さが、基準終了高さよりも高い場合には、該
基準終了高さに機体を昇降制御し、一方、基準側の支持
高さが前記基準終了高さよりも低い場合には、該基準側
支持高さに機体を昇降制御したので、作業終了時の車高
を、作業終了直前の状況を元にして適正な高さに迅速か
つ確実に設定することができるため、機体下部と路面と
の接触等の心配がなく、安定した路上走行や畔越え等を
行うことができる。すなわち、各コンバインの機体特性
や作業条件に応じ、車高制御を直接行う昇降駆動手段の
動作を元にし、作業終了時の一般的な適正車高として基
準終了高さが決定されるので、該基準終了高さに合わせ
さえすれば機体は十分に安全な位置に保持することがで
き、また、作業終了直前の基準側支持高さが前記基準終
了高さよりも低い場合、基準終了高さよりも低くても特
に問題なく作業できていたことを意味するため、作業終
了直前の基準側支持高さに機体を保持するようにし、こ
の場合は、該基準側支持高さは変化させず反対側の支持
高さを基準側支持高さまで昇降させるだけで済むため
に、制御自体を単純化できて制御に要する時間を大幅に
短縮することができる。

【００４２】請求項２においては、前記基準終了高さ
を、昇降駆動手段の全ストロークの約２０％となるよう
に設定したので、作業終了時の一般的な適正車高の目安
を得ることができ、前記特定割合についてコンバインの
機体特性や作業条件の検討する手間を省くことができ
る。

【００４３】請求項３においては、左右一対の走行装置
に支持する機体の左右支持高さを可変調節する左右一対
の昇降駆動手段を備え、機体の左右支持高さを検出する
車高センサ及び機体の左右傾斜角を検出する水平センサ
を備えるとともに、機体の左右傾斜角を設定された傾斜
角になるようにする制御手段を備えたコンバインにおい
て、作業終了時の車高を、基準となる側の基準側支持高
さの作業終了直前の値に係数を乗じた基準終了高さに機
体を昇降制御したので、作業終了時の基準終了高さは作
業を繰り返すごとに低下していくが、下限高さに近づく
につれてその変化量は小さくなり、また、事前に目標車
高を予測して下限高さと比較できるため、急激な車高低
下による路面との衝突等の問題を回避することができ、
より安全性に配慮した車高制御を行うことができるので
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るコンバインの全体構成を示す側面
図である。

【図２】オーガの駆動構成を示す側面図である。

【図３】同じく平面図である。

【図４】制御ブロック図である。

【図５】姿勢制御手段を示す制御ブロック図である。

【図６】オーガ旋回制御手段を示す制御ブロック図であ
る。

【図７】操作盤の構成例を示す平面図である。

【図８】姿勢制御全体のシステム構成図である。

【図９】姿勢制御のフローチャート図である。

【図１０】自動姿勢制御のフローチャート図である。

【図１１】全体車高制御のフローチャート図である。

【図１２】傾斜角制御のフローチャート図である。

【図１３】手動姿勢制御のフローチャート図である。

【図１４】作業終了制御Ａのフローチャート図である。

【図１５】作業終了制御Ｂのフローチャート図である。

【図１６】作業終了制御Ａにおいて基準支持高さが基準
終了高さよりも高い場合の制御方法を示す説明図であ
り、（ａ）は制御前を示す説明図、（ｂ）は制御後を示
す説明図である。

【図１７】作業終了制御Ａにおいて基準支持高さが基準
終了高さよりも低い場合の制御方法を示す説明図であ
り、（ａ）は制御前を示す説明図、（ｂ）は制御後を示
す説明図である。

【図１８】作業終了制御Ｂにおける制御方法を示す説明
図であり、（ａ）は制御前を示す説明図、（ｂ）一回目
制御後を示す説明図、（ｃ）二回目制御後を示す説明図
である。

【符号の説明】

１ コンバイン ２ 機体 ７Ｌ、７Ｒ 走行装置 １５Ｌ、１５Ｒ 昇降駆動手段 １６ 水平センサ １７Ｌ、１７Ｒ ストロークセンサ １８ 制御手段 ７９、８０ 基準終了高さ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対の走行装置に支持する機体の左
   右支持高さを可変調節する左右一対の昇降駆動手段を備
   え、機体の左右支持高さを検出する車高センサ及び機体
   の左右傾斜角を検出する水平センサを備えるとともに、
   機体の左右傾斜角を設定された傾斜角になるようにする
   制御手段を備えたコンバインにおいて、左右一側を基準
   として作業終了時の基準終了高さを設定し、終了時にお
   ける基準側の支持高さが、基準終了高さよりも高い場合
   には、該基準終了高さに機体を昇降制御し、一方、基準
   側の支持高さが前記基準終了高さよりも低い場合には、
   該基準側支持高さに機体を昇降制御したことを特徴とす
   るコンバインの車高制御装置。
2. 【請求項２】 前記基準終了高さを、昇降駆動手段の全
   ストロークの約２０％となるように設定したことを特徴
   とする請求項１記載のコンバインの車高制御装置。
3. 【請求項３】 左右一対の走行装置に支持する機体の左
   右支持高さを可変調節する左右一対の昇降駆動手段を備
   え、機体の左右支持高さを検出する車高センサ及び機体
   の左右傾斜角を検出する水平センサを備えるとともに、
   機体の左右傾斜角を設定された傾斜角になるようにする
   制御手段を備えたコンバインにおいて、作業終了時の車
   高を、基準となる側の基準側支持高さの作業終了直前の
   値に係数を乗じた基準終了高さに機体を昇降制御したこ
   とを特徴とするコンバインの車高制御装置。