JP2000300045A - コンバインの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 左右一対の走行装置と、該走行装置に支持す
る機体の左右支持高さを調節する左右一対の昇降駆動手
段と、該機体の左右支持高さを検出する車高センサと、
機体の左右傾斜角を検出する水平センサを備えた従来の
コンバインにおいて、脱穀装置等の各種装置のスイッチ
が切で、かつオーガレストにオーガが完全に収納された
時点で初めて非作業範囲と認識し次行程に移行するよう
にしていたため、該オーガレストへの移動にかなり時間
がかかり、作業効率が大きく低下する、という問題があ
った。 【解決手段】 オーガ４１の水平回動位置と昇降高さと
を検出可能な位置センサ７５、７６を設け、該位置セン
サ７５、７６の検出結果からオーガ４１の非作業範囲へ
の退避が完了したことを確認した後に、作業終了後に路
上走行や畦越え等を行うために車高を低くする作業終了
制御６２への移行を可能とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、オーガを備え機体
の左右傾斜角を制御するコンバインにおいて、作業終了
時の機体の車高制御（以下「作業終了制御」とする）に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の機体の左右傾斜角を制御するよう
にしたコンバインは、圃場での作業中に機体が左右いず
れか一方に傾斜した際に、前記走行装置の左右一方を昇
降させ、機体を所望の左右傾斜姿勢に維持することとし
ている。特に、機体を水平に維持するよう設定した場合
は、刈取作業時に、左右の刈り高さが同一となって穀稈
長のバラツキが小さくなり、刈取性能を良好とするとと
もに、脱穀装置の揺動選別部における被選別物の偏在を
少なくして、選別性能の向上を図ることができる。

【０００３】また、刈取作業を行わず走行移動する際、
すなわち脱穀作業等を終了して路上走行や畔越え等を行
う時（以下「作業終了時」とする）は、機体の左右両側
の支持高さが最下限となるようにし、機体の重心高さを
低くして走行安定性の確保及び転倒の防止を図ることと
している。さらに、脱穀装置等の各種装置が稼動中か否
かを検出する手段を設け、該装置が停止された場合は作
業終了時であると判断して、上述の如き機体の低姿勢制
御を自動的に行うコンバインも公知となっている。

【０００４】ところが、このようなコンバインにおい
て、刈取作業を終了し、グレンタンク内の穀粒をオーガ
から穀粒運搬用トラック等に排出する際には、オペレー
ターが脱穀に伴う騒音や振動等を避けるために前記脱穀
装置を切る場合があり、この時コントローラが前記作業
終了時と判断し低姿勢制御手段を自動的に作動させ、そ
の結果、機体が急降下して該機体上に設置されたオーガ
からは意図しないところに穀粒が排出されたり、あるい
は、該オーガが穀粒運搬用のトラックや該トラック近傍
の作業者に接触する等の恐れがあった。

【０００５】かかる不具合を解決する手段としては、オ
ーガ格納部であるオーガレストにオーガを格納する際に
押圧等によりスイッチが入る検出手段を設け、該オーガ
レストにオーガが載置されるとスイッチが入るようにす
ることで、オーガがオーガレストに存在するか否かを判
断できるようにし、たとえ脱穀装置等の各種装置のスイ
ッチが切となっても、オーガがオーガレストに格納され
ていないかぎり前記低姿勢制御手段が作動しない、とい
う技術が提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のように
オーガがオーガレストにある場合にのみ作業終了時と判
断し低姿勢制御を行うようにした場合には、オーガがオ
ーガレストに移動し該オーガレスト上への載置が完了す
るまでの間は前記作業終了制御に移行できないため、該
移動時間分だけ作業時間が長くなり、その上、排出作業
を再開する場合には、改めてオーガレストからオーガを
上昇させて適正位置まで水平回動させる必要があり、作
業効率が劣る、という問題があった。また、上記のよう
に、オーガがオーガレストまで回動し載置され、スイッ
チが押圧されて初めて位置が検出されるような機構で
は、オーガの載置位置が僅かにずれただけでスイッチが
入らないこともあり、オーガの格納を認識できない事態
を招く場合がある、という問題もあった。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に課題を解決するための
手段を説明する。すなわち、請求項１においては、機体
の左右支持高さを変更する左右一対の昇降駆動手段と、
機体の左右支持高さを検出する車高センサと、機体の左
右傾斜角を検出する水平センサと、機体を左右設定傾斜
角になるようにする制御手段と、排出オーガを備えたコ
ンバインにおいて、オーガの水平回動位置を検出する位
置センサを設け、該オーガの非作業位置を設定し、オー
ガが非作業位置にあるとき車高を低くする作業終了制御
への移行を可能としたものである。

【０００８】請求項２においては、機体の左右支持高さ
を変更する左右一対の昇降駆動手段と、機体の左右支持
高さを検出する車高センサと、機体の左右傾斜角を検出
する水平センサと、機体を左右設定傾斜角になるように
する制御手段と、排出オーガを備えたコンバインにおい
て、オーガの昇降高さを検出する位置センサを設け、オ
ーガの非作業位置を設定し、オーガが非作業位置にある
とき車高を低くする作業終了制御への移行を可能とした
ものである。

【０００９】請求項３においては、機体の左右支持高さ
を変更する左右一対の昇降駆動手段と、機体の左右支持
高さを検出する車高センサと、機体の左右傾斜角を検出
する水平センサと、機体を左右設定傾斜角になるように
する制御手段と、排出オーガを備えたコンバインにおい
て、オーガの上昇端位置を検出する手段を設け、該オー
ガが上昇端位置にあるとき車高を低くする作業終了制御
への移行を可能としたものである。

【００１０】請求項４においては、機体の左右支持高さ
を変更する左右一対の昇降駆動手段と、機体の左右支持
高さを検出する車高センサと、機体の左右傾斜角を検出
する水平センサと、機体を左右設定傾斜角になるように
する制御手段と、排出オーガを備えたコンバインにおい
て、脱穀「切」位置を検出する手段と、オーガの非作業
位置を検出する手段を設け、該オーガが脱穀「切」位
置、かつ、非作業位置にあるときに、車高を低くする作
業終了制御へ移行するように構成したものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】次に、発明の実施例を説明する。
図１は本発明に係るコンバインの全体構成を示す側面
図、図２はクローラ式走行装置の側面一部断面図、図３
は同じく部分側面一部断面図、図４は同じく部分平面
図、図５は車高センサとストロークセンサと昇降シリン
ダとの連動構成を示す側面図、図６は同じく平面図、図
７はオーガの駆動構成を示す側面図、図８は同じく平面
図、図９は制御ブロック図、図１０は姿勢制御手段を示
す制御ブロック図、図１１はオーガ旋回制御手段を示す
制御ブロック図、図１２は操作盤の構成例を示す平面
図、図１３は姿勢制御全体のシステム構成図、図１４は
姿勢制御のフローチャート図、図１５は手動姿勢制御の
フローチャート図、図１６は全体車高制御のフローチャ
ート図、図１７は傾斜角制御のフローチャート図、図１
８は自動姿勢制御のフローチャート図、図１９は作業終
了制御のフローチャート図、図２０はオーガの水平回動
位置の非作業位置の説明図、図２１はオーガの昇降高さ
の非作業高さの説明図、図２２は横オーガ筒基部の側面
断面図である。

【００１２】まず、コンバインの全体構成について、図
１乃至図８により説明する。図１、図７、図８に示すよ
うに、コンバイン１の機体２前部には、引起し装置や、
該引起し装置で引き起こされた穀稈を刈り取る刈取装置
や、脱穀装置３５に穀稈を搬送する搬送装置等からなる
刈取部３が配置され、該刈取部３は刈取フレーム４によ
って支持され、昇降回動可能としている。前記機体２に
は刈取部支持軸５が回動可能に左右水平方向に横架され
ており、上記刈取フレーム４は該刈取部支持軸５に固設
されていて、刈取部３が該刈取部支持軸５を中心に上下
揺動可能な構成としている。そして、刈取フレーム４に
は刈り高さ調節用昇降シリンダ６が連結され、該シリン
ダ６の伸縮作動により刈取部３が上下に昇降駆動される
構成としている。

【００１３】そして、図２乃至図４に示すように、前記
機体２下部の左右一対のクローラ式走行装置７Ｌ・７Ｒ
は、機体前下部の走行ミッション装置８１を介して機体
フレーム８前側方に配置した駆動スプロケット１０、前
記機体フレーム８に後述の揺動リンク機構８２を介して
連結したトラックフレーム９、該トラックフレーム９に
取り付けた複数個の遊転輪１２・１２・・・及びテンシ
ョンスプロケット１１と、これらの駆動スプロケット１
０及び遊転輪１２・１２・・・及びテンションスプロケ
ット１１との外周面にゴム製のクローラベルト８３を巻
回して成り、前記走行ミッション装置８１からの動力に
より駆動スプロケット１０を駆動してクローラベルト８
３を回転駆動するようにしている。

【００１４】図３、図４により、前記揺動リンク機構８
２について説明する。機体フレーム８の前後下部に固設
した連結横フレーム８４・８５の内側に軸受８６・８７
を設け、該軸受８６・８７に支軸８８・８９が横架され
ている。前後の両支軸８８・８９には揺動リンクとなる
前後ベルクランクリンク１３ａ・１３ｂの中央部が枢支
され、該ベルクランクリンク１３ａ・１３ｂは側面視略
Ｌ型に形成されている。該ベルクランクリンク１３ａ・
１３ｂの後下部にトラックフレーム９より突出した前後
横枢支軸９０・９１が枢支され、ベルクランクリンク１
３ａ・１３ｂの上部間には連結部材９２が介装され、該
連結部材９２に昇降駆動手段となるアクチュエーターと
して姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを連結して
駆動力を伝達し、両ベルクランクリンク１３ａ・１３ｂ
を支軸８８・８９を中心に回動させ、トラックフレーム
９を機体フレーム８に対して昇降するのである。この
時、左右のクローラ式走行装置７Ｒ・７Ｌのトラックフ
レーム９を同方向に昇降させることで機体の車高が調整
され、左右のトラックフレーム９を別々に昇降させるこ
とで水平制御が行われるのである。

【００１５】ここで、図３乃至図６により、前記ベルク
ランクリンク１３ａ・１３ｂの回動及びその初期位置に
ついて説明する。前記連結部材９２は、図３、図４に示
すように、前後ベルクランクリンク１３ａ・１３ｂ上端
部の一方（本実施例において前方）に伸縮自在なロッド
を構成する前連結ロッド１４ａの一端に固設したブラケ
ット９３が枢結ピン９４を介して枢支され、該前連結ロ
ッド１４ａの他端にネジ溝が穿設されて筒状のターンバ
ックル１４ｂ一端内に螺入され、ターンバックル１４ｂ
他端内に後連結ロッド１４ｃのネジ溝を穿設した前部が
螺入され、該後連結ロッド１４ｃ他端（後端）が連結プ
レート９５を介して、ベルクランクリンク１３ｂ（若し
くは１３ａ）に連結されている。この連結部材９２の全
長は、ターンバックル１４ｂ内への前連結ロッド１４ａ
及び後連結ロッド１４ｃ端部の螺合位置を調整すること
で連結部材９２の全長を伸縮調節可能としている。

【００１６】該連結部材９２を構成する連結プレート９
５に昇降用のアクチュエーターとしての姿勢制御用昇降
シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの作動側（伸縮ロッド）が連結
され、該姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを駆動
することでベルクランクリンク１３ａ・１３ｂに昇降回
動されるのである。すなわち、前記連結プレート９５
は、図５、図６に示すように、板体を側面視で略Ｚ型に
形成して平行状に二枚一組としており、後連結ロッド１
４ｃの途中部より後下方向きに屈曲された後連結ロッド
１４ｃ後部に沿って連結プレート９５前下部が固設さ
れ、この後連結ロッド１４ｃ後部の傾斜に沿って姿勢制
御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒが後下がり傾斜状に配
置されるようにしている。この姿勢制御用昇降シリンダ
１５Ｌ・１５Ｒは基部側が機体フレーム８に固設したブ
ラケット９６に支点ピン９７を介して枢結され、該姿勢
制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの伸縮ロッド先端が
連結プレート９５の後部間に枢支ピン９８を介して枢支
されている。さらに、前記連結プレート９５の後部に前
記ベルクランクリンク１３ｂの上端部が連結ピン９９を
介して枢結されている。そして、このベルクランクリン
ク１３ｂと姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの伸
縮ロッド先端が連結プレート９５に枢支される枢支ピン
９８および連結ピン９９位置は、姿勢制御用昇降シリン
ダ１５Ｌ・１５Ｒの略延長線上に位置するように配設し
ている。

【００１７】従って、従来は、姿勢制御用昇降シリンダ
１５Ｌ・１５Ｒの伸長初期は支軸８９に枢支されるベル
クランクリンク１３ｂと姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ
・１５Ｒの伸縮方向とは直角の位置となっており、伸長
するに従って両者の間の角度は鋭角となり、無駄に力を
必要としていたが、本発明の実施例においては、最も頻
繁に車高制御を行う少し高く上げた位置で、両者が直角
となるようにしており、姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ
・１５Ｒからの力が効率良く確実にベルクランクリンク
１３ｂに伝わるようになっている。また、姿勢制御用昇
降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの推力作用線と連結プレート
９５とベルクランクリンク１３ｂの枢支位置（連結ピン
９９）の軌跡（力のかかる作用点の軌跡）を略一致させ
ており、連結プレート９５にかかる曲げ応力を小さくし
て耐久性も高めているのである。

【００１８】なお、前記姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ
・１５Ｒには、図５、図６に示すように、シリンダの伸
縮動作を検出するストロークセンサ１７Ｌ・１７Ｒを設
けている。すなわち、前記姿勢制御用昇降シリンダ１５
Ｌ・１５Ｒの伸縮ロッド端部は連結プレート９５上端よ
り上方に突出され、この突出された上部に係合部材とし
ての略Ｕ字型に形成した係合リング１００が固設されて
いる。該係合リング１００には、機体フレーム８側に固
設したポテンショメータ等よりなるストロークセンサ１
７Ｌ・１７Ｒのセンシングアーム１７ａがリンク機構を
介することなく直接に挿入係合されている。このストロ
ークセンサ１７Ｌ・１７Ｒで姿勢制御用昇降シリンダ１
５Ｌ・１５Ｒの伸縮量が検出され、この検出値が後述す
る制御手段となるコントローラ１８に入力されて演算さ
れ、ベルクランクリンク１３ａ・１３ｂの回動量、即
ち、車高が求められるのである。

【００１９】ここで、前記センシングアーム１７ａを係
合するＵ型の係合リング１００は、姿勢制御用昇降シリ
ンダ１５Ｒの伸縮ロッド先端部側面にループ状に固設さ
れているため、剛性が高められて変形が防止され、セン
シングアーム１７ａを介し車高センサ１７で正確に車高
を求めることができる。さらに、該係合リング１００は
センシングアーム１７ａを直接係合されているため、従
来のように複数のリンク機構をなくして部品を少なくす
ることができ、コストを削減すると同時にその分スペー
ス的に有利な構成とすることができる。また、図１に示
すように、機体２の適宜位置には水平センサ１６を配置
しており、該水平センサ１６により機体２の左右傾斜角
を検出することとしている。

【００２０】また、図７、図８に示すように、前記脱穀
装置３５においては、搬送装置によって搬送された穀稈
の株元をフィードチェーン３６によって挟持して後方へ
搬送しながら、扱胴３７によって脱粒が行われる。脱殻
装置３５の下部には選別装置が配置され、該選別装置に
よって選別された後の二番物は再度前記扱胴３７又は処
理胴へ還元され、籾は一番コンベアや揚穀コンベア３８
を介して操作部１９の後部に配置したグレンタンク３９
に搬送される。該グレンタンク３９内の下部に下部コン
ベア４０が前後方向に設けられ、該下部コンベア４０は
スクリューコンベアより構成され、該下部コンベア４０
の後端が穀粒を排出する排出用のオーガ４１に連通さ
れ、該オーガ４１は縦送りする縦オーガ筒４２と、その
上部に水平方向に連通される横オーガ筒４３より構成さ
れている。

【００２１】該縦オーガ筒４２と横オーガ筒４３とは筒
内にスクリューコンベアを収納し、横オーガ筒４３の先
端には排出口４４を設け、前記下部コンベア４０の他端
にエンジン４５から動力伝達機構等を介して動力が伝達
され、オーガ４１内のコンベアを駆動する構成としてい
る。この駆動によりグレンタンク３９内の穀粒が下部コ
ンベア４０及びオーガ４１を介して排出口４４より排出
されるのである。そして、前記縦オーガ筒４２の上部に
横オーガ筒４３の基部が上下回動自在に連通して取り付
けられ、該縦オーガ筒４２と横オーガ筒４３の間には昇
降シリンダ４６とオーガ昇降センサ７６が介装され、該
昇降シリンダ４６を伸縮駆動することにより横オーガ筒
４３を上下回動させ、排出口４４の高さを調節すること
ができ、その高さはオーガ昇降センサ７６で検知され
る。

【００２２】また、前記縦オーガ筒４２は下部パイプ４
２ａと上部パイプ４２ｂに分割され、下部パイプ４２ａ
上に上部パイプ４２ｂが回転自在に支持され、両者の間
にオーガ回動センサ７５が配置されて、下部パイプ４２
ａの他端がグレンタンク３９の後面に固設され、上部パ
イプ４２ｂの中途部外周に大径ギア４７が一体的に固設
され、該大径ギア４７には図１１の旋回モータ４８の出
力軸に固設した小径ギアを噛合させ、該旋回モータ４８
の駆動によって小径ギアが回動されて、大径ギア４７を
介して縦オーガ筒４２が回転され、横オーガ筒４３が水
平方向に旋回されるのである。そしてこの回動はオーガ
回動センサ７５で検知される。また、前記脱穀装置３５
上側で機体の対角線方向位置にはオーガレスト４９が配
置され、横オーガ筒４３の中途部を支持できるようにし
ており、この位置を収納位置としている。

【００２３】次に、以上のような全体構成からなるコン
バインにおける姿勢制御手段とオーガ旋回制御手段につ
いて、その制御構成を図１、図９乃至図１２により説明
する。図９に示すように、姿勢制御手段３２とオーガ旋
回制御手段３３は共にコントローラ１８と接続され、い
ずれもスイッチ・センサー部３２ａ・３３ａと駆動部３
２ｂ・３３ｂとから構成されている。

【００２４】このうち姿勢制御手段３２について、図
１、図１０、図１２により説明する。上記ストロークセ
ンサ１７Ｌ・１７Ｒと水平センサ１６はコントローラ１
８に接続されており、前述の如く、該コントローラ１８
はストロークセンサ１７Ｌ・１７Ｒの検出値から機体２
の車高を算出するようにしている。そして後述する傾斜
角制御においては、コントローラ１８は、水平センサ１
６の検出値から得られる機体２の絶対的な左右傾斜角が
所定の設定値となるようにし、全体車高制御において
は、算出した機体の地面に対する高さが所定の設定値と
なるように、両姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒ
を伸縮制御するものとする。

【００２５】前記コンバインの操作部１９には、操作盤
２０が設けられており、該操作盤２０にはボリューム式
の左右傾斜角設定器２２が配置され、該左右傾斜角設定
器２２はツマミを回すことによって姿勢制御用昇降シリ
ンダ１５Ｌ・１５Ｒを伸縮させ、機体２の左右傾斜姿勢
の程度を調節できるようにしている。該操作盤２０の構
成例を図１２に示す。該左右傾斜角設定器２２は上記の
コントローラ１８に接続され、コントローラ１８はその
設定値を読み取って、該設定値を基に上記の如く姿勢制
御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを伸縮制御するのであ
る。

【００２６】また、前記の刈取部支持軸５の適宜位置に
は角度センサ等からなる刈取部昇降センサ２３を設けて
刈取部３の機体２に対する相対的な高さを検出すること
としている。また、機体２の正面視中央位置かつ刈取装
置下面には超音波センサ等からなる刈り高さセンサ２４
を設けており、刈取装置の地面に対する絶対高さ（即
ち、穀稈の刈取高さ）を検出することとしている。これ
ら二つのセンサ２３・２４及び前記の刈り高さ調節用昇
降シリンダ６は前記コントローラ１８に接続されてお
り、刈り高さセンサ２４の検出値が所定の設定値となる
ように刈り高さ調節用昇降シリンダ６を伸縮制御するこ
ととしている。前記操作部１９には刈り高さ設定器２５
が設けられていて、このツマミを回すことによって穀稈
の刈取高さを調節できるようにしている。この刈り高さ
設定器２５は前記コントローラ１８に接続され、コント
ローラ１８は該刈り高さ設定器２５の設定値に基づいて
上記の如く刈り高さ調節用昇降シリンダ６を伸縮制御す
る。

【００２７】前記操作盤２０には、さらに姿勢制御の自
動・手動を切り替える自動姿勢制御スイッチ２６が設け
られ、該自動姿勢制御スイッチ２６は前記コントローラ
１８に接続されている。コントローラ１８は、該自動姿
勢制御スイッチ２６の「入切」を検出して、その検出結
果を基に自動による姿勢制御を行うか、又は手動による
姿勢制御を行うかを選択する。

【００２８】また、該自動姿勢制御スイッチ２６とは別
に、種々の作業姿勢に臨機応変に対応すべく自動姿勢制
御中であっても強制的に自動から手動への制御方式の切
替えが可能な手動操作レバー３４を設け、コントローラ
１８に接続している。該手動操作レバー３４は前後左右
に傾動可能であり、前方に傾倒することにより、両姿勢
制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを同時に縮めて車高
を下降させ、後方に傾倒することにより、両姿勢制御用
昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを同時に伸ばして車高を上
昇させる。また、左方に傾倒させると、姿勢制御用昇降
シリンダ１５Ｌ・１５Ｒの両方又は一方を伸縮制御して
左傾斜させ、右方に傾倒させると同様にして右傾斜させ
ることができ、一本の操作レバーにより、車高と傾斜角
の手動操作が可能な構成となっている。なお、３０・３
０・・・は機体の車高レベルを示す車高表示ランプを示
す。

【００２９】一方、オーガ旋回制御手段３３について、
図１、図１１により説明する。前記操作部１９に上昇ス
イッチ５０と下降スイッチ５１、左旋回スイッチ５２と
右旋回スイッチ５３、及びオーガクラッチ入切スイッチ
５４が設けられ、また、旋回モータ４８にはオーガ回動
センサ７５、さらに前記昇降シリンダ４６にはオーガ昇
降センサ７６とオーガ上限スイッチ１１１が設けられて
おり、いずれも前記コントローラ１８と接続されてい
る。前記オーガ回動センサ７５、オーガ昇降センサ７６
はポテンショメータやロータリーエンコーダ等で構成さ
れている。該コントローラ１８には駆動ユニット５５を
介して旋回モータ４８が接続され、該旋回モータ４８は
前記旋回スイッチ５２・５３を操作することにより正逆
転駆動されて横オーガ筒４３が旋回される構成となって
いる。また、コントローラ１８には前記昇降シリンダ４
６への圧油の送油を切替えるための電磁バルブ５６が接
続され、該電磁バルブ５６は前記昇降スイッチ５０・５
１を操作することにより切替えられ、前記横オーガ筒４
３を昇降できるようにしている。

【００３０】また、旋回時にオーガが慣性で回転しない
ように、旋回モータ４８停止時に制動をかけるオーガク
ラッチを入切するためのモータまたはソレノイド又はシ
リンダ等より構成されるアクチュエータ５７と接続され
ており、前記オーガクラッチ入切スイッチ５４を操作す
ることによって、該アクチュエータ５７が作動され、オ
ーガクラッチを「入」として下部コンベア４０を駆動し
てグレンタンク３９内の穀粒を排出したり、「切」とし
て駆動を停止することができる。なお、オーガ旋回制御
のための操作部は、このような機体２上に限定されるも
のではなく、図７のように、オーガ４１を使った作業の
際に操作しやすい位置、たとえば排出口４４側面等に設
けることもできる。

【００３１】さらに、このような昇降と旋回を行うオー
ガ４１の水平回動位置及び昇降高さは、前記オーガ回動
センサ７５及びオーガ昇降センサ７６により検出され、
コントローラ１８においてオーガ４１が非作業範囲にあ
るか否かが判断される。なお、ここで非作業範囲とは、
詳細は後述するが、オーガ４１を使用して排出作業が不
可能な範囲で、たとえ機体２を下降制御しても、該機体
２上に設置されたオーガ４１が前記トラック５８や作業
者７７に接触するといったトラブルが発生しないオーガ
４１の水平回動位置及び昇降高さを意味する。

【００３２】以上のような構成からなる機体の姿勢制御
について、フローチャートを中心に、図１３乃至図２２
により説明する。なお、図中のＹは菱形の判断記号中の
条件と一致する場合（ＹＥＳ）であり、Ｎは一致しない
場合（ＮＯ）を意味する。姿勢制御全体は、図１３、図
１４に示すように、大きくは自動姿勢制御５９、手動姿
勢制御６０、自動待機制御６１、作業終了制御６２の４
種類があり、各制御間の切替えは、手動操作レバーと各
スイッチの入切、及びオーガ４１の作業範囲にあるかな
いかの関係に応じて自動的に行われるようにする。すな
わち、脱穀クラッチレバーの近傍に設けた前記脱穀スイ
ッチ２８と前記自動姿勢制御スイッチ２６との両スイッ
チが「入」にされると（Ｓ１、Ｓ２）、接続されたコン
トローラ１８がそれを検出して自動姿勢制御５９に移行
する（６４）。

【００３３】そして、該自動姿勢制御５９を行っている
途中において、前記手動操作レバー３４が前後左右のい
ずれかに傾倒にされ「ＯＮ」になると（Ｓ４）、該手動
操作レバー３４に接続された前記コントローラ１８がそ
れを検出して自動姿勢制御５９を一旦停止させ、その結
果、自動待機制御６１に移行する（６５）。さらに、該
自動待機制御６１中において、手動操作レバー３４を中
央の中立位置に戻し「ＯＦＦ」にすると（Ｓ３）、即座
に自動姿勢制御５９に復帰させることができる（６
６）。

【００３４】また、脱穀スイッチ２８、自動姿勢制御ス
イッチ２６のいずれかが「切」の状態では（Ｓ１、Ｓ
２）、手動姿勢制御６０を行う（６３）。

【００３５】該作業終了制御６２では走行安定性確保な
どのために車高を下げるため、その後に作業を再開する
場合には、前記手動操作レバー３４を操作する場合を除
き、車高を基準高さまで復帰させる作業再開前制御（Ｓ
７）を行う。該作業再開前制御により、再び、手動姿勢
制御６０に移行させる（６９）ことができる。

【００３６】前記の各制御の概要について、図１５乃至
図１９により説明する。なお、以下に述べる制御は全
て、機体の左右一方の側の支持高さを基準とした基準側
支持高さをもとに行うが、本実施例においては、分かり
やすいように、右側の支持高さ（＝右支持高さ）を基準
とした制御について示す。従って、左側の支持高さ（＝
左支持高さ）を基準とする場合については左右を逆に考
えて適用すればよい。

【００３７】手動姿勢制御６０は、図１５に示すよう
に、全体車高制御７０、傾斜角制御７１の順に行う。こ
のうち全体車高制御７０については、図１６に示すよう
に、前記手動操作レバー３４を前後方向に傾倒して手動
操作スイッチを「ＯＮ」とした後、更に、該手動操作レ
バー３４を傾倒させると、接続された前記コントローラ
１８が傾倒方向と傾倒角度を検出し、該検出の結果に応
じて、前記姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５Ｒを制
御バルブを介して同時に伸長（縮小）作動させて、車高
を所望の高さまで昇降する（Ｓ２７）。

【００３８】ただし、前記オーガ４１が上下回動されて
いる間、または、刈取部３が上下に昇降駆動されている
間は、この全体車高制御７０は行わず、次の傾斜角制御
７１に移行するものとする（Ｓ２６）。これは、車高が
変動すると、オーガ４１も上下動してトラック５８や作
業者７７に当たる可能性があるばかりでなく、左右の刈
り高さが不均一となって穀稈長のバラツキが大きくなり
刈取・脱穀性能を悪化させるからである。なお、全体車
高制御７０を行った時点での基準側支持高さは「基準高
さ」としてメモリーに記憶し、後述の傾斜角制御７１や
作業終了制御６２での判断値とする（Ｓ２８）。

【００３９】また、図１７に示すように、傾斜角制御７
１については、機体に取り付けた水平センサ１６により
機体の左右傾斜角を検出して、操作盤２０の傾斜角設定
器２２により設定した傾斜角と比較する（Ｓ２５）。該
傾斜角と異なる場合において、基準側と反対側の車高で
ある左支持高さが上限にあり（Ｓ１０）、しかも右支持
高さが前記基準高さにあって、左（下がり）傾斜させる
場合は（Ｓ１３）、左支持高さ昇降制御となり、左支持
高さが下降され、右支持高さは停止（固定）される。そ
して、右（下がり）傾斜させる場合は、左側を上げるこ
とができないので、右支持高さ昇降制御となり、左支持
高さを停止し、右支持高さを下降させる（Ｓ１４乃至Ｓ
１６）。

【００４０】また、左支持高さが下限にあり（Ｓ１
１）、右支持高さが前記基準高さにあって、右（下が
り）傾斜させる場合には（Ｓ１２）、左支持高さ昇降制
御となり、左支持高さが上昇され、右支持高さは停止さ
れる。そして、左（下がり）傾斜させる場合は、左側を
下げることができないので、右支持高さ昇降制御とな
り、左支持高さを停止し、右支持高さを上昇させる（Ｓ
１４乃至Ｓ１６）。そして、左支持高さが上限でも下限
でもない場合（Ｓ１１）で、右支持高さが基準高さの場
合は、左支持高さ昇降制御となり、また、右支持高さが
基準高さでない場合には右支持高さ昇降制御となり、前
記同様に制御され設定傾斜角とするのである。

【００４１】自動姿勢制御５９については、図１８に示
すように、手動姿勢制御６０の傾斜角制御７１と制御方
式は基本的に同じであるが、所望の傾斜角になるように
手動操作レバー３４を傾倒するのではなく、前記傾斜角
設定器２２により所望の傾斜角を設定しておくと、該傾
斜角に一致もしくは近い値となるまで、コントローラ１
８から系統信号が出力されるようになっている。また、
手動姿勢制御６０時には、車高出力を逐次的に連続駆動
で行うのに対し、自動姿勢制御５９時には、現在の傾斜
が目標値に対してかけ離れている場合には連続駆動で傾
斜速度を速くし、傾斜が目標値に近づくとパルス駆動
（所謂ＰＷＭ制御）に切り替えて傾斜速度を遅くし、設
定精度を高めるようにしている。なお、前記自動待機制
御６１については、原則として前記手動姿勢制御６０と
同じ構成であり、自動姿勢制御５９を一時的に中断した
い場合などに適用する。

【００４２】作業終了制御６２においては、図１９に示
すように、作業終了直前の基準側支持高さに特定の係数
を乗じて「直前車高基準終了高さ」を算出し（Ｓ２
１）、該「直前車高基準終了高さ」と機構的に下降でき
る限界の車高である下限高さとを比較し（Ｓ２２）、
「直前車高基準終了高さ」が下限高さよりも高い場合に
は、左右の支持高さを該「直前車高基準終了高さ」まで
昇降する（Ｓ２４）。逆に、「直前車高基準終了高さ」
が下限高さよりも低い場合には左右の支持高さとも前記
基準高さまで上昇させ（Ｓ２３）、前記全体車高制御７
０直後の安全な初期状態に復帰させる。

【００４３】このように、作業終了時に車高を低下させ
るにあたり作業終了直前の基準側支持高さに基づいて車
高制御を行うため、「直前車高基準終了高さ」は、作業
の開始と終了を繰り返すごとにゆっくりと前記下限高さ
に近づくこととなり、また、事前に目標車高を予測して
下限高さと比較することができるため、急激な車高の低
下により機体下部が路面に衝突する等の問題を回避する
ことができる。なお、前記基準側支持高さの係数につい
ては８０％程度が好ましいが、特に固定する必要はな
く、通常の一日あたりの作業回数などの作業条件に応じ
て変更することができる。また、以上のような作業終了
制御６２における姿勢制御用昇降シリンダ１５Ｌ・１５
Ｒへの車高出力の方法についても、前記自動姿勢制御５
９時と同様に、車高が目標値に対してかけ離れている場
合には連続駆動とし、車高が目標値に近づくとパルス駆
動に切り替えて遅くなるようにして、設定精度の向上を
図っている。

【００４４】作業再開前制御Ｓ７とは、前記作業終了制
御６２後に作業を再び開始する場合には、手動操作レバ
ー３４で姿勢を制御する以外は、車高を基準高さまで自
動的に戻すようにしたものであり、これによって、特に
オペレーターが意識しなくても車高は初期状態に復帰す
るため、作業再開のための操作の簡素化を図ることがで
きる。

【００４５】オーガ４１が非作業範囲にあるか否かの判
定（Ｓ５）は、具体的には次のようにして行われる。ま
ず、水平回動位置については、旋回モータ４８に設けら
れた前記オーガ回動センサ７５により、オーガ４１の回
動位置を検出する。例えば、図２０に示すように、横オ
ーガ筒４３がオーガレスト４９に収納された位置１０９
ｄを基準位置とし、該基準位置から、前記横オーガ筒４
３を軸止する縦オーガ筒４２が何度回動したかを、該縦
オーガ筒４２用の前記旋回モータ４８に取り付けたオー
ガ回動センサ７５により検出する。

【００４６】このように検出された水平回動位置が、コ
ントローラ１８内に記憶された特定の回動角範囲内にあ
れば、オーガ４１が非作業範囲内にあると判定され、次
行程の作業終了制御６２に移行する。ここで、水平回動
位置における非作業範囲とは、立設した縦オーガ筒４２
を支点とし、横オーガ筒４３を機体２の上方域に相当す
る範囲だけ旋回させた扇形領域１１５を意味する。すな
わち、横オーガ筒４３を少なくとも機体２の内方である
該扇形領域１１５に位置させることにより、たとえ作業
終了制御６２により車高が下降しすぎたとしても、横オ
ーガ筒４３が穀粒運搬用のトラック等に接触する等の問
題の発生を防止することができるのである。

【００４７】検出した水平回動位置が、コントローラ１
８内に記憶された前記特定の回動角範囲内になければ、
オーガ４１は扇形領域１１０で示す範囲（以下「排出範
囲」とする）にあると判定され、排出作業が可能とな
る。この際に作業を終了させたい場合には、横オーガ筒
４３を扇形領域１１５で示す非作業範囲まで移動させる
ことになるが、この非作業範囲への移動は、手動・自動
のいずれでも可能である。手動で行う場合には、目視で
退避完了を確認するのに加え、前記操作盤２０に位置表
示ランプや退避完了ブザー等のオーガ退避状況表示手段
を設け、該オーガ退避状況表示手段を併用することによ
って、オペレーターはより確実に退避完了を確認するこ
とができる。

【００４８】また、オーガ４１の非作業範囲の判定は、
前述のような水平回動位置以外に、昇降高さによっても
行うことができる。すなわち、前記手動姿勢制御６０後
のオーガ可動基部の高さと、該オーガ可動基部からオー
ガ先端までの高さの合計が、コントローラ１８内に記憶
された特定の昇降高さ範囲内であれば、オーガ４１は昇
降高さにおける非作業範囲にあると判定され、次行程の
作業終了制御６２に移行する。

【００４９】ここで、前記オーガ可動基部の高さとは、
手動姿勢制御６０直後にストロークセンサ１７で検出し
た基部側の支持高さと機体２自体の高さとから算出した
ものであり、前記オーガ可動基部からオーガ先端までの
高さとは、オーガ昇降センサ７６により検出し算出した
ものである。また、前記昇降高さにおける非作業範囲と
は、本実施例においては、図２１に示すように、横オー
ガ筒４３が下限（１０９ａ）にある機体２にトラック５
８を最も接近させた状態において、作業終了制御６２を
行って車高を低下させた場合（１０９ｃ）であっても、
横オーガ筒４３の途中下部がトラックの荷台５８ａに接
触しないようにするのに必要な横オーガ筒４３上端の高
さであるが、これは作業状況に応じて変更可能であり、
特に限定されるものではない。例えば、トラックの荷台
が側面に開口部を設けたタイプの場合では、該開口部の
上縁によって横オーガ筒４３の上昇が制限されるため、
上限値も考慮する必要がある。

【００５０】オーガ４１の昇降高さによる非作業範囲内
か否かの判定には、このように前記オーガ昇降センサ７
６等により検出した昇降高さで判定する以外に、図２２
に示すようなオーガ上限スイッチ１１の入切により判定
する場合もある。すなわち、該オーガ上限スイッチ１１
は、縦オーガ筒４２の上部パイプ４２ｂ上に固定した支
持台１１４上に固設され、該支持台１１４には横オーガ
筒４３の基部が上下回動可能に軸支され、該横オーガ筒
４３の側方に固設された支持体１１２の上端には、下部
を前記支持台１１４に揺動可能に取り付けた昇降シリン
ダ４６のロッド４６ａ先端部が連結されている。前記横
オーガ筒４３の基部には押圧板１１３が固設されてお
り、横オーガ筒４３が上方に回動して下限位置１０９ａ
から上限位置１０９ｂまで上昇すると、前記押圧板１１
３がオーガ上限スイッチ１１を押圧してスイッチが
「入」となり、コントローラ１８がオーガ４１が非作業
範囲に達したものと判定する構成となっている。

【００５１】ここで、作業を終了させたい場合には、手
動または自動により横オーガ筒４３を非作業範囲まで昇
降させる。手動で行う場合には、非作業範囲、例えば上
限に達したことを目視確認するに加えて、前記水平回動
の場合と同様に、操作盤２０にオーガ退避状況表示手段
を設け、該退避状況表示手段を目印にして退避させると
共に、非作業範囲内か否かの判定も行うことができる。

【００５２】以上のような構成とすることにより、オー
ガ４１の水平回動位置・昇降高さを各センサでモニタリ
ングしておき、たとえ脱穀スイッチ２８が切となって
も、オーガ４１が非作業範囲になければそのまま作業が
続行されるため、従来の如く、強制的に作業終了制御６
２に移行されて車高が低下し、オーガ４１がトラックに
接触する等のトラブルが発生することは、完全に回避す
ることができる。

【００５３】

【発明の効果】すなわち、請求項１においては、機体の
左右支持高さを変更する左右一対の昇降駆動手段と、機
体の左右支持高さを検出する車高センサと、機体の左右
傾斜角を検出する水平センサと、機体を左右設定傾斜角
になるようにする制御手段と、排出オーガを備えたコン
バインにおいて、オーガの水平回動位置を検出する位置
センサを設け、該オーガの非作業位置を設定し、オーガ
が非作業位置にあるとき車高を低くする作業終了制御へ
の移行を可能としたので、オーガによる排出作業が行わ
れているときに脱穀装置を切としても作業終了制御に移
行してオーガが下降することはなくなり、作業者や排出
する荷台等に当たることがなくなる。しかも、脱穀装置
を切としておけば、オーガが非作業範囲へ入ると作業終
了制御に移行し、つぎの動作への移行時間の短縮を図る
ことができるのである。

【００５４】請求項２においては、機体の左右支持高さ
を変更する左右一対の昇降駆動手段と、機体の左右支持
高さを検出する車高センサと、機体の左右傾斜角を検出
する水平センサと、機体を左右設定傾斜角になるように
する制御手段と、排出オーガを備えたコンバインにおい
て、オーガの昇降高さを検出する位置センサを設け、オ
ーガの非作業位置を設定し、オーガが非作業位置にある
とき車高を低くする作業終了制御への移行を可能とした
ので、オーガによる排出作業が行われているときに脱穀
装置を切としても作業終了制御に移行してオーガが下降
することはなくなり、作業者や排出する荷台等に当たる
ことがなく、また、非作業範囲へのオーガの退避作業が
回動だけで行えるためオーガ退避操作性が向上する。

【００５５】請求項３においては、機体の左右支持高さ
を変更する左右一対の昇降駆動手段と、機体の左右支持
高さを検出する車高センサと、機体の左右傾斜角を検出
する水平センサと、機体を左右設定傾斜角になるように
する制御手段と、排出オーガを備えたコンバインにおい
て、オーガの上昇端位置を検出する手段を設け、該オー
ガが上昇端位置にあるとき車高を低くする作業終了制御
への移行を可能としたので、オーガの上昇端位置を検出
する手段はスイッチ等の単純な装置でオーガが作業範囲
内か否かを判定することができ、しかも、従来のオーガ
レストに設けたスイッチとは異なり、スイッチはオーガ
が上昇端まで回動した時に「入」となるので、作業終了
の時間が最も速く分かり、効率よく次の動作に移ること
ができる。

【００５６】請求項４においては、機体の左右支持高さ
を変更する左右一対の昇降駆動手段と、機体の左右支持
高さを検出する車高センサと、機体の左右傾斜角を検出
する水平センサと、機体を左右設定傾斜角になるように
する制御手段と、排出オーガを備えたコンバインにおい
て、脱穀「切」位置を検出する手段と、オーガの非作業
位置を検出する手段を設け、該オーガが脱穀「切」位
置、かつ、非作業位置にあるときに、車高を低くする作
業終了制御へ移行するように構成したので、オーガが他
の障害物に当たることがなく、また、脱穀作業や籾排出
作業が終了すると、速やかに安定した機体姿勢をとるこ
とができるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るコンバインの全体構成を示す側面
図である。

【図２】クローラ式走行装置の側面一部断面図である。

【図３】同じく部分側面一部断面図である。

【図４】同じく部分平面図である。

【図５】車高センサとストロークセンサと昇降シリンダ
との連動構成を示す側面図である。

【図６】同じく平面図である。

【図７】オーガの駆動構成を示す側面図である。

【図８】同じく平面図である。

【図９】制御ブロック図である。

【図１０】姿勢制御手段を示す制御ブロック図である。

【図１１】オーガ旋回制御手段を示す制御ブロック図で
ある。

【図１２】操作盤の構成例を示す平面図である。

【図１３】姿勢制御全体のシステム構成図である。

【図１４】姿勢制御のフローチャート図である。

【図１５】手動姿勢制御のフローチャート図である。

【図１６】全体車高制御のフローチャート図である。

【図１７】傾斜角制御のフローチャート図である。

【図１８】自動姿勢制御のフローチャート図である。

【図１９】作業終了制御のフローチャート図である。

【図２０】オーガの水平回動位置の非作業位置の説明図
である。

【図２１】オーガの昇降高さの非作業高さの説明図であ
る。

【図２２】横オーガ筒基部の側面断面図である。

【符号の説明】

１ コンバイン ２ 機体 １５Ｌ、１５Ｒ 昇降駆動手段 １６ 水平センサ １７Ｌ、１７Ｒ 車高センサ（ストロークセンサ） １８ 制御手段 ４１ オーガ ６２ 作業終了制御 ７５ オーガ回動センサ ７６ オーガ昇降センサ １１１ オーガ上限スイッチ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B076 AA03 BA05 EC23 2B396 JA04 JC07 KA04 KA05 KC05 KE03 KE04 LE02 LE03 LE07 LE09 LE18 LN02 LN07 LN12 LP03 LP08 LP12 LP17 LR02 LR08 LR13 MA05 MA07 MC02 MC07 MC13 PA02 PA12 PA23 PA45 PE06 PE08 QA02 QA22 QA23 QC01 QE02 QE12 QG05 RA03 RA25

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機体の左右支持高さを変更する左右一対
   の昇降駆動手段と、機体の左右支持高さを検出する車高
   センサと、機体の左右傾斜角を検出する水平センサと、
   機体を左右設定傾斜角になるようにする制御手段と、排
   出オーガを備えたコンバインにおいて、オーガの水平回
   動位置を検出する位置センサを設け、該オーガの非作業
   位置を設定し、オーガが非作業位置にあるとき車高を低
   くする作業終了制御への移行を可能としたことを特徴と
   するコンバインの姿勢制御装置。
2. 【請求項２】 機体の左右支持高さを変更する左右一対
   の昇降駆動手段と、機体の左右支持高さを検出する車高
   センサと、機体の左右傾斜角を検出する水平センサと、
   機体を左右設定傾斜角になるようにする制御手段と、排
   出オーガを備えたコンバインにおいて、オーガの昇降高
   さを検出する位置センサを設け、オーガの非作業位置を
   設定し、オーガが非作業位置にあるとき車高を低くする
   作業終了制御への移行を可能としたことを特徴とするコ
   ンバインの姿勢制御装置。
3. 【請求項３】 機体の左右支持高さを変更する左右一対
   の昇降駆動手段と、機体の左右支持高さを検出する車高
   センサと、機体の左右傾斜角を検出する水平センサと、
   機体を左右設定傾斜角になるようにする制御手段と、排
   出オーガを備えたコンバインにおいて、オーガの上昇端
   位置を検出する手段を設け、該オーガが上昇端位置にあ
   るとき車高を低くする作業終了制御への移行を可能とし
   たことを特徴とするコンバインの姿勢制御装置。
4. 【請求項４】 機体の左右支持高さを変更する左右一対
   の昇降駆動手段と、機体の左右支持高さを検出する車高
   センサと、機体の左右傾斜角を検出する水平センサと、
   機体を左右設定傾斜角になるようにする制御手段と、排
   出オーガを備えたコンバインにおいて、脱穀「切」位置
   を検出する手段と、オーガの非作業位置を検出する手段
   を設け、該オーガが脱穀「切」位置、かつ、非作業位置
   にあるときに、車高を低くする作業終了制御へ移行する
   ことを特徴とするコンバインの姿勢制御装置。