JP2000202771A - 自動研削装置 - Google Patents
自動研削装置Info
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- 238000005299 abrasion Methods 0.000 abstract description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 abstract 1
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- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 2
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- NOQGZXFMHARMLW-UHFFFAOYSA-N Daminozide Chemical compound CN(C)NC(=O)CCC(O)=O NOQGZXFMHARMLW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 産業用ロボットを用いたグラインダ作業の無
人化を可能にするとともに、高い研削精度を備えた自動
研削装置を提供する。 【解決手段】 グラインダ３０は、ロボット２０のロボ
ットアーム２１の先端に装着され、ロボット２０によっ
て、その位置、姿勢、及び起動・停止の制御が行われ
る。ワーク１０はワーク台１１の上に保持される。ワー
ク台１１の上方にはＩＴＶカメラ４０が配置される。ワ
ーク１０の研削作業の途中で研削作業を中断し、ロボッ
トアーム２１を駆動してグラインダ３０の砥石３１をＩ
ＴＶカメラ４０の正面に向け、ＩＴＶカメラ４０で砥石
３１の撮影を自動的に行う。撮影された画像を画像処理
システムで解析し、砥石３１の摩耗量の計測及び破損の
検知を行う。計測された砥石の磨耗量に応じて、ロボッ
ト２０の工具作用点の位置ずれ補正を自動的に行う。
人化を可能にするとともに、高い研削精度を備えた自動
研削装置を提供する。 【解決手段】 グラインダ３０は、ロボット２０のロボ
ットアーム２１の先端に装着され、ロボット２０によっ
て、その位置、姿勢、及び起動・停止の制御が行われ
る。ワーク１０はワーク台１１の上に保持される。ワー
ク台１１の上方にはＩＴＶカメラ４０が配置される。ワ
ーク１０の研削作業の途中で研削作業を中断し、ロボッ
トアーム２１を駆動してグラインダ３０の砥石３１をＩ
ＴＶカメラ４０の正面に向け、ＩＴＶカメラ４０で砥石
３１の撮影を自動的に行う。撮影された画像を画像処理
システムで解析し、砥石３１の摩耗量の計測及び破損の
検知を行う。計測された砥石の磨耗量に応じて、ロボッ
ト２０の工具作用点の位置ずれ補正を自動的に行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットに
グラインダを搭載して、被加工物の研削加工を行う自動
研削装置に係る。
グラインダを搭載して、被加工物の研削加工を行う自動
研削装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】図５に、産業用ロボットを使用した従来
の自動研削装置の概要を示す。
の自動研削装置の概要を示す。
【０００３】従来、ロボット２０を用いてグラインダ作
業を行う際、グラインダ３０に取り付けられている砥石
３１の磨耗量の計測は、機側に設けられたドレッシング
装置３３に組み込まれている砥石径計測装置を用いて行
われていた。このため、オペレータが随時、研削作業の
合間に、この砥石径計測装置を用いて砥石の摩耗量の計
測を行っていた。
業を行う際、グラインダ３０に取り付けられている砥石
３１の磨耗量の計測は、機側に設けられたドレッシング
装置３３に組み込まれている砥石径計測装置を用いて行
われていた。このため、オペレータが随時、研削作業の
合間に、この砥石径計測装置を用いて砥石の摩耗量の計
測を行っていた。
【０００４】このため、砥石の摩耗状況の監視のために
オペレータが必要になり、産業用ロボットを用いたグラ
インダ作業の無人化が困難であった。
オペレータが必要になり、産業用ロボットを用いたグラ
インダ作業の無人化が困難であった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記の様な
従来の産業用ロボットを用いたグラインダ作業の問題点
に鑑みなされたもので、本発明の目的は、産業用ロボッ
トを用いたグラインダ作業の無人化を可能にする自動研
削装置を提供することにある。
従来の産業用ロボットを用いたグラインダ作業の問題点
に鑑みなされたもので、本発明の目的は、産業用ロボッ
トを用いたグラインダ作業の無人化を可能にする自動研
削装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の自動研削装置
は、産業用ロボットにグラインダを搭載して、被加工物
の研削加工を行う自動研削装置において、前記グライン
ダに取り付けられた砥石の磨耗量を、研削作業の合間に
自動的に計測する摩耗量計測手段と、この摩耗量計測手
段により計測された砥石の磨耗量に応じて、前記産業用
ロボットの工具作用点の位置ずれ補正を自動的に行う制
御装置と、を備えたことを特徴とする。
は、産業用ロボットにグラインダを搭載して、被加工物
の研削加工を行う自動研削装置において、前記グライン
ダに取り付けられた砥石の磨耗量を、研削作業の合間に
自動的に計測する摩耗量計測手段と、この摩耗量計測手
段により計測された砥石の磨耗量に応じて、前記産業用
ロボットの工具作用点の位置ずれ補正を自動的に行う制
御装置と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】本発明の自動研削装置によれば、前記摩耗
量計測手段を用いて、自動的に砥石の摩耗状況を監視す
ることができるので、砥石の摩耗の進行状況に応じて、
随時、工具作用点の位置ずれ補正を自動的に行うことが
できる。従って、産業用ロボットを用いたグラインダ作
業の無人化を可能にするとともに、その研削精度を向上
させることができる。
量計測手段を用いて、自動的に砥石の摩耗状況を監視す
ることができるので、砥石の摩耗の進行状況に応じて、
随時、工具作用点の位置ずれ補正を自動的に行うことが
できる。従って、産業用ロボットを用いたグラインダ作
業の無人化を可能にするとともに、その研削精度を向上
させることができる。
【０００８】なお、前記制御装置は、例えば、前記摩耗
量計測手段により計測された砥石の磨耗量に応じて、前
記産業用ロボットの工具座標系を変更することによっ
て、工具作用点の位置ずれ補正を行うことができる。
量計測手段により計測された砥石の磨耗量に応じて、前
記産業用ロボットの工具座標系を変更することによっ
て、工具作用点の位置ずれ補正を行うことができる。
【０００９】あるいは、前記制御装置は、前記工具座標
系の変更をロボットプログラムに記述した工具座標系変
更命令によって行うこともできる。
系の変更をロボットプログラムに記述した工具座標系変
更命令によって行うこともできる。
【００１０】前記摩耗量計測手段として、例えば、画像
解析に基づくものを使用することができる。この場合、
前記砥石の画像をテレビカメラで撮影し、その画像デー
タに基づいて前記砥石の摩耗量を算出する。
解析に基づくものを使用することができる。この場合、
前記砥石の画像をテレビカメラで撮影し、その画像デー
タに基づいて前記砥石の摩耗量を算出する。
【００１１】好ましくは、前記摩耗量計測手段は、更
に、砥石の破損を検知する機能を備えるとともに、前記
制御装置は、前記摩耗量計測手段により砥石の破損が検
知されたとき、警報を発するとともに研削作業を中断す
る機能を備える。
に、砥石の破損を検知する機能を備えるとともに、前記
制御装置は、前記摩耗量計測手段により砥石の破損が検
知されたとき、警報を発するとともに研削作業を中断す
る機能を備える。
【００１２】この場合も、前記摩耗量計測手段として、
例えば、画像解析に基づくものを使用することができ
る。即ち、前記砥石の画像をテレビカメラで撮影し、そ
の画像データに基づいて前記砥石の摩耗量を算出すると
ともに、前記砥石の破損を検知する。
例えば、画像解析に基づくものを使用することができ
る。即ち、前記砥石の画像をテレビカメラで撮影し、そ
の画像データに基づいて前記砥石の摩耗量を算出すると
ともに、前記砥石の破損を検知する。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１に、本発明の自動研削装置の
概要を示す。図中、１０はワーク、１１はワーク台、２
０はロボット（産業用ロボット）、３０はグラインダ、
３１は砥石、４０はＩＴＶカメラ（テレビカメラ）を表
す。
概要を示す。図中、１０はワーク、１１はワーク台、２
０はロボット（産業用ロボット）、３０はグラインダ、
３１は砥石、４０はＩＴＶカメラ（テレビカメラ）を表
す。
【００１４】グラインダ３０は、ロボット２０のロボッ
トアーム２１の先端に装着され、ロボット２０によっ
て、その位置、姿勢、及び起動・停止の制御が行われ
る。ワーク１０は、ワーク台１１の上に保持される。ワ
ーク台１１に隣接して、パレット旋回装置５０が配置さ
れている。パレット旋回装置５０は、コラム５１から水
平方向に伸びるアーム５２の先端にパレット５３が取り
付けられたもので、パレット５３を、コラム５１を軸に
して旋回させることができる。
トアーム２１の先端に装着され、ロボット２０によっ
て、その位置、姿勢、及び起動・停止の制御が行われ
る。ワーク１０は、ワーク台１１の上に保持される。ワ
ーク台１１に隣接して、パレット旋回装置５０が配置さ
れている。パレット旋回装置５０は、コラム５１から水
平方向に伸びるアーム５２の先端にパレット５３が取り
付けられたもので、パレット５３を、コラム５１を軸に
して旋回させることができる。
【００１５】ワーク台１１の上方には、ＩＴＶカメラ４
０が配置されている、また、ＩＴＶカメラ４０の周囲に
は、４台のライト４１が配置されている。
０が配置されている、また、ＩＴＶカメラ４０の周囲に
は、４台のライト４１が配置されている。
【００１６】次に、この自動研削装置の使用方法につい
て説明する。ワーク１０の研削作業の途中で研削作業を
中断して、あるいはワーク１０を交換するために研削作
業を中断した際に、ロボットアーム２１を駆動してグラ
インダ３０の砥石３１を上向きにし、ＩＴＶカメラ４０
の正面に向ける。
て説明する。ワーク１０の研削作業の途中で研削作業を
中断して、あるいはワーク１０を交換するために研削作
業を中断した際に、ロボットアーム２１を駆動してグラ
インダ３０の砥石３１を上向きにし、ＩＴＶカメラ４０
の正面に向ける。
【００１７】この状態で、アーム５２を旋回してパレッ
ト５３をワーク台１１の上方へ移動し、パレット５３を
砥石３１の裏側に差し入れる。ライト４１を点灯し、Ｉ
ＴＶカメラ４０を用いて砥石３１の撮影を行う。撮影さ
れた画像を画像処理システム（図示せず）によって解析
し、砥石３１の摩耗量の計測及び破損の検知を行う。
ト５３をワーク台１１の上方へ移動し、パレット５３を
砥石３１の裏側に差し入れる。ライト４１を点灯し、Ｉ
ＴＶカメラ４０を用いて砥石３１の撮影を行う。撮影さ
れた画像を画像処理システム（図示せず）によって解析
し、砥石３１の摩耗量の計測及び破損の検知を行う。
【００１８】なお、パレット５３の表面には、ライト４
１の光の反射を防止する表面処理が施されている。これ
により、明暗の境目を際立たせることによって、画像処
理に基づいて砥石３１の輪郭を割り出す際の判断を容易
にしている。
１の光の反射を防止する表面処理が施されている。これ
により、明暗の境目を際立たせることによって、画像処
理に基づいて砥石３１の輪郭を割り出す際の判断を容易
にしている。
【００１９】パレット５３は、砥石３１の撮影を行うと
き以外、即ちワーク１０の研削加工の際などには、ワー
ク台１１の後方の待機位置（破線で示される位置）に退
避している。
き以外、即ちワーク１０の研削加工の際などには、ワー
ク台１１の後方の待機位置（破線で示される位置）に退
避している。
【００２０】なお、上記の画像処理システムは、元来、
ワーク１０を撮影した画像に画像処理を施してワーク１
０の輪郭を割り出し、そのデータに基づいてロボット２
０の制御プログラムを作成するために備えられているシ
ステムである。上記の例では、この画像処理システムに
上述の機能を追加して、砥石の摩耗量の算出及び破損の
検知を行っている。
ワーク１０を撮影した画像に画像処理を施してワーク１
０の輪郭を割り出し、そのデータに基づいてロボット２
０の制御プログラムを作成するために備えられているシ
ステムである。上記の例では、この画像処理システムに
上述の機能を追加して、砥石の摩耗量の算出及び破損の
検知を行っている。
【００２１】図２（ａ）及び（ｂ）に、ＩＴＶカメラ４
０を用いて砥石３１を撮影した画像の例を示す。
０を用いて砥石３１を撮影した画像の例を示す。
【００２２】図２（ａ）は、砥石３１が正常に磨耗し
て、径が減少したときの画像の例である。予め、使用可
能な砥石径の限界値を、ロボットの制御プログラム中で
設定しておく。この限界値と画像処理によって計測され
た砥石径とを比較し、計測された砥石径が限界値を下回
ったときには、警報装置を作動して、工具を交換する様
にオペレータに知らせる。
て、径が減少したときの画像の例である。予め、使用可
能な砥石径の限界値を、ロボットの制御プログラム中で
設定しておく。この限界値と画像処理によって計測され
た砥石径とを比較し、計測された砥石径が限界値を下回
ったときには、警報装置を作動して、工具を交換する様
にオペレータに知らせる。
【００２３】図２（ｂ）は、砥石が破損したときの画像
の例である。画像処理によって砥石の破損が検知された
ときには、同様に、警報装置を作動して、工具を交換す
る様にオペレータに知らせる。
の例である。画像処理によって砥石の破損が検知された
ときには、同様に、警報装置を作動して、工具を交換す
る様にオペレータに知らせる。
【００２４】図３に、図１に示した自動研削装置におけ
る、ロボットプログラムの一例を示す。この例では、画
像処理による砥石径の計測結果から、工具座標系を変更
することによって、工具作用点の位置ずれの補正を行
い、補正した工具作用点でワークを加工している。
る、ロボットプログラムの一例を示す。この例では、画
像処理による砥石径の計測結果から、工具座標系を変更
することによって、工具作用点の位置ずれの補正を行
い、補正した工具作用点でワークを加工している。
【００２５】図３中、“Ｍ＿ＴＣＰ”は、ＩＴＶカメラ
４０からの画像の画像処理データに基づいて、工具作用
点のオフセットデータを置き換えるためのマクロプログ
ラムであり、また、砥石の破損を検出した場合には、警
報を発信するためのプログラムである。
４０からの画像の画像処理データに基づいて、工具作用
点のオフセットデータを置き換えるためのマクロプログ
ラムであり、また、砥石の破損を検出した場合には、警
報を発信するためのプログラムである。
【００２６】“ＴＡＳＫ＝ＧＲＩＮＤ”で、作業内容を
研磨と定義している。“ＴＣＯＤＥ＝ＧＲＩＮＤＥＲ”
で、使用工具をグラインダと定めている。“ＴＣＰ”
（工具作用点）＝“ＴＩＰ”（工具先端点）が定まる
と、予めオペレータが作成しておいた工具テーブルに記
載されている値から、工具座標系の値が分かる。
研磨と定義している。“ＴＣＯＤＥ＝ＧＲＩＮＤＥＲ”
で、使用工具をグラインダと定めている。“ＴＣＰ”
（工具作用点）＝“ＴＩＰ”（工具先端点）が定まる
と、予めオペレータが作成しておいた工具テーブルに記
載されている値から、工具座標系の値が分かる。
【００２７】一つの工具（“ＴＣＯＤＥ”で識別）に対
し、“ＴＣＰ”は、“ＴＩＰ，ＲＩＧＨＴ，ＬＥＦＴ，
ＯＴＨＥＲ”の４種類が選択できる。ここで、“ＴＡＳ
Ｋ，ＴＣＯＤＥ，ＴＣＰ”は、どのプログラムからでも
参照できるグローバルな変数である。
し、“ＴＣＰ”は、“ＴＩＰ，ＲＩＧＨＴ，ＬＥＦＴ，
ＯＴＨＥＲ”の４種類が選択できる。ここで、“ＴＡＳ
Ｋ，ＴＣＯＤＥ，ＴＣＰ”は、どのプログラムからでも
参照できるグローバルな変数である。
【００２８】次に、“ＴＯＯＬ＿ＯＮ”により、工具の
回転を開始する。“ＭＯＶＥ Ｐ０，ＭＯＶＥ Ｐ１，
ＭＯＶＥ Ｐ２”によって、工具先端点を、それぞれ
“Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２”に移動させ、グラインダでワーク
を加工する。“ＴＯＯＬ＿ＯＦＦ”で工具を停止させ
る。
回転を開始する。“ＭＯＶＥ Ｐ０，ＭＯＶＥ Ｐ１，
ＭＯＶＥ Ｐ２”によって、工具先端点を、それぞれ
“Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２”に移動させ、グラインダでワーク
を加工する。“ＴＯＯＬ＿ＯＦＦ”で工具を停止させ
る。
【００２９】図４に、図３中の工具作用点のオフセット
データを書き換えるためのマクロプログラム”Ｍ＿ＴＣ
Ｐ．ＭＡＣ”の例を示す。この例では、画像処理による
砥石径の計測結果から、制御プログラム上で工具座標系
の変更命令によって、工具作用点の位置ずれ補正を行っ
ている。
データを書き換えるためのマクロプログラム”Ｍ＿ＴＣ
Ｐ．ＭＡＣ”の例を示す。この例では、画像処理による
砥石径の計測結果から、制御プログラム上で工具座標系
の変更命令によって、工具作用点の位置ずれ補正を行っ
ている。
【００３０】図４中、“ＭＯＶＥ Ｐ１０”及び“ＭＯ
ＶＥ Ｐ１１”は、画像処理による砥石径の計測点への
移動命令である。“ＴＯＯＬ＝ＧＥＴ＿ＴＣＰ（）”に
よって、画像処理により計測した工具作用点のオフセッ
トデータでカレントの工具座標系を書き換えている。
“ＴＯＯＬ”は、カレント工具座標系を表すグローバル
変数である。“ＧＥＴ＿ＴＣＰ（）”は、画像処理によ
って工具作用点のオフセットデータを計測する関数であ
る。本関数は、工具の破損を検知した場合は、グローバ
ルエラー変数“ＥＲＲＯＲ”に非ゼロの値を代入する。
ＶＥ Ｐ１１”は、画像処理による砥石径の計測点への
移動命令である。“ＴＯＯＬ＝ＧＥＴ＿ＴＣＰ（）”に
よって、画像処理により計測した工具作用点のオフセッ
トデータでカレントの工具座標系を書き換えている。
“ＴＯＯＬ”は、カレント工具座標系を表すグローバル
変数である。“ＧＥＴ＿ＴＣＰ（）”は、画像処理によ
って工具作用点のオフセットデータを計測する関数であ
る。本関数は、工具の破損を検知した場合は、グローバ
ルエラー変数“ＥＲＲＯＲ”に非ゼロの値を代入する。
【００３１】“ＩＦ（ＥＲＲＯＲ＜＞０） ＴＨＥＮ
ＡＬＡＲＭ”は、前記“ＧＥＴ＿ＴＣＰ（）”によって
工具の破損が検知されていないか検査する命令であり、
破損があった場合（“ＥＲＲＯＲ”の値が非ゼロ）、ア
ラーム処理命令“ＡＬＡＲＭ”を呼び出す。“ＡＬＡＲ
Ｍ”は、エラー表示を行い、装置をエラ−状態にしてロ
ボットを停止させる。ここで、直ちに“ＡＬＡＲＭ”を
呼び出さず。代替工具に交換するようなプログラムを呼
び出せば、加工を続行することができる。
ＡＬＡＲＭ”は、前記“ＧＥＴ＿ＴＣＰ（）”によって
工具の破損が検知されていないか検査する命令であり、
破損があった場合（“ＥＲＲＯＲ”の値が非ゼロ）、ア
ラーム処理命令“ＡＬＡＲＭ”を呼び出す。“ＡＬＡＲ
Ｍ”は、エラー表示を行い、装置をエラ−状態にしてロ
ボットを停止させる。ここで、直ちに“ＡＬＡＲＭ”を
呼び出さず。代替工具に交換するようなプログラムを呼
び出せば、加工を続行することができる。
【００３２】“Ｃ＿ＴＣＰ”は、計測した工具作用点の
オフセットデータで、該当する工具テーブル上のオフセ
ットデータを変更する。“Ｃ＿ＴＣＰ”はオフセットデ
ータ変更の際、オフセットデータに関しては“ＴＯＯ
Ｌ”、工具の識別に関しては“ＴＣＯＤＥ”、工具作用
点の識別には“ＴＣＰ”の各グローバル変数を参照す
る。
オフセットデータで、該当する工具テーブル上のオフセ
ットデータを変更する。“Ｃ＿ＴＣＰ”はオフセットデ
ータ変更の際、オフセットデータに関しては“ＴＯＯ
Ｌ”、工具の識別に関しては“ＴＣＯＤＥ”、工具作用
点の識別には“ＴＣＰ”の各グローバル変数を参照す
る。
【００３３】
【発明の効果】本発明の自動研削装置によれば、砥石の
摩耗状態を自動的に計測し、その摩耗量に応じて、工具
作用点の位置ずれの補正を自動的に行ことができるの
で、人手を要することなく、長時間に渡って研削の精度
を高く維持することができる。
摩耗状態を自動的に計測し、その摩耗量に応じて、工具
作用点の位置ずれの補正を自動的に行ことができるの
で、人手を要することなく、長時間に渡って研削の精度
を高く維持することができる。
【００３４】更に、砥石の摩耗量が許容限界値を超えた
とき、あるいは、砥石が破損したときに警報を発する機
能を追加することによって、自動研削装置の無人化の実
現が可能になる。
とき、あるいは、砥石が破損したときに警報を発する機
能を追加することによって、自動研削装置の無人化の実
現が可能になる。
【図１】本発明の自動研削装置の概略構成を示す図。
【図２】ＩＴＶカメラで撮影された砥石の画像の例を示
す図、（ａ）は砥石が正常に磨耗して径が減少したとき
の画像、（ｂ）は砥石が破損したときの画像である。
す図、（ａ）は砥石が正常に磨耗して径が減少したとき
の画像、（ｂ）は砥石が破損したときの画像である。
【図３】本発明の自動研削装置のロボットプログラムの
一例を示す図。
一例を示す図。
【図４】本発明の自動研削装置のロボットプログラムの
他の例を示す図。
他の例を示す図。
【図５】本発明の自動研削装置の概略構成を示す図。
１０・・・ワーク、 １１・・・ワーク台、 ２０・・・ロボット（産業用ロボット）、 ２１・・・ロボットアーム、 ３０・・・グラインダ、 ３１・・・砥石、 ３３・・・ドレッシング装置、 ４０・・・ＩＴＶカメラ（テレビカメラ）、 ４２・・・ライト、 ５０・・・パレット旋回装置、 ５１・・・コラム、 ５２・・・アーム、 ５３・・・パレット。
Claims (6)
- 【請求項１】 産業用ロボットにグラインダを搭載し
て、被加工物の研削加工を行う自動研削装置において、 前記グラインダに取り付けられた砥石の磨耗量を、研摩
作業の合間に自動的に計測する摩耗量計測手段と、 この摩耗量計測手段により計測された砥石の磨耗量に応
じて、前記産業用ロボットの工具作用点の位置ずれ補正
を自動的に行う制御装置と、 を備えたことを特徴とする自動研削装置。 - 【請求項２】 前記制御装置は、前記摩耗量計測手段に
より計測された砥石の磨耗量に応じて、前記産業用ロボ
ットの工具座標系を変更して、工具作用点の位置ずれ補
正を行うことを特徴とする請求項１に記載の自動研削装
置。 - 【請求項３】 前記制御装置は、前記工具座標系の変更
をロボットプログラムに記述した工具座標系変更命令に
よって行うことを特徴とする請求項１に記載の自動研削
装置。 - 【請求項４】 前記摩耗量計測手段は、前記砥石の画像
をテレビカメラで撮影し、その画像データに基づいて前
記砥石の摩耗量を計測することを特徴とする請求項１か
ら請求項３までのいずれかに記載の自動研削装置。 - 【請求項５】 前記摩耗量計測手段は、更に、前記砥石
の破損を検知し、破損が検知されたときには警報を発す
る機能を備えたことを特徴とする請求項１から請求項３
までのいずれかに記載の自動研削装置。 - 【請求項６】 前記摩耗量計測手段は、前記砥石の画像
をテレビカメラで撮影し、その画像データに基づいて前
記砥石の摩耗量を計測するとともに、前記砥石の破損を
検知することを特徴とする請求項５に記載の自動研削装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP752099A JP2000202771A (ja) | 1999-01-14 | 1999-01-14 | 自動研削装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP752099A JP2000202771A (ja) | 1999-01-14 | 1999-01-14 | 自動研削装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000202771A true JP2000202771A (ja) | 2000-07-25 |
Family
ID=11668063
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP752099A Pending JP2000202771A (ja) | 1999-01-14 | 1999-01-14 | 自動研削装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000202771A (ja) |
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