JP2000207007A - 溶接ロボット特定システム - Google Patents
溶接ロボット特定システムInfo
- Publication number
- JP2000207007A JP2000207007A JP940199A JP940199A JP2000207007A JP 2000207007 A JP2000207007 A JP 2000207007A JP 940199 A JP940199 A JP 940199A JP 940199 A JP940199 A JP 940199A JP 2000207007 A JP2000207007 A JP 2000207007A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- line
- database
- welding robot
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- General Factory Administration (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 溶接不良が発見されたときに、担当者に知識
や経験等がなくても簡単、迅速かつ確実に、その部位を
溶接した溶接ロボットを特定できる溶接ロボット特定シ
ステムを提供する。 【解決手段】 検査工程サーバのデータベースに製品
（自動車車体）の全打点（全溶接部位）の座標データを
保管しておく。溶接不良が発見されると、その部位の製
品座標と車種を入力して、その部位を溶接した溶接ロボ
ットの打点データ（ライン、ロボット番号、打点番号）
を自動的に検索し、表示させる。
や経験等がなくても簡単、迅速かつ確実に、その部位を
溶接した溶接ロボットを特定できる溶接ロボット特定シ
ステムを提供する。 【解決手段】 検査工程サーバのデータベースに製品
（自動車車体）の全打点（全溶接部位）の座標データを
保管しておく。溶接不良が発見されると、その部位の製
品座標と車種を入力して、その部位を溶接した溶接ロボ
ットの打点データ（ライン、ロボット番号、打点番号）
を自動的に検索し、表示させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、溶接不良が発見さ
れたときにその部位を溶接した溶接ロボットを特定する
ための溶接ロボット特定システムに関する。
れたときにその部位を溶接した溶接ロボットを特定する
ための溶接ロボット特定システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の製造ラインにおいて、溶接品質
のチェックは、通常、最も単純な確実性のある破壊検査
によって行われている。破壊検査は、例えば、周期的に
抜き取った検査対象品に対して、たがねとハンマを用い
て溶接部を破壊（剥離）し、その溶接の状況を確認する
ものである。そして、この場合、溶接不良が発見された
ときには、ラインの担当者が、その部位を溶接した溶接
ロボットを特定した後、より具体的には、その部位を溶
接した溶接ロボットの設置ライン、ロボット番号、およ
び打点番号を特定した後、ロボットプログラムや溶接条
件を変更するなどの対策を施して、溶接品質の万全を期
するようにしている。
のチェックは、通常、最も単純な確実性のある破壊検査
によって行われている。破壊検査は、例えば、周期的に
抜き取った検査対象品に対して、たがねとハンマを用い
て溶接部を破壊（剥離）し、その溶接の状況を確認する
ものである。そして、この場合、溶接不良が発見された
ときには、ラインの担当者が、その部位を溶接した溶接
ロボットを特定した後、より具体的には、その部位を溶
接した溶接ロボットの設置ライン、ロボット番号、およ
び打点番号を特定した後、ロボットプログラムや溶接条
件を変更するなどの対策を施して、溶接品質の万全を期
するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の特定方法にあっては、溶接不良箇所を溶接し
た溶接ロボット（設置ライン、ロボット番号、打点番
号）を判断することは、自動車車体の溶接点数が３００
０〜４０００点であることから、担当者の知識や経験に
よるところが大きく、また、図面の整備にも左右される
ため、時間がかかり、ひいては溶接不良発見時の対策に
多大の時間を要することになる。また、その間その設備
を使用できなくなるため、生産にも影響を及ぼすことに
なる。
うな従来の特定方法にあっては、溶接不良箇所を溶接し
た溶接ロボット（設置ライン、ロボット番号、打点番
号）を判断することは、自動車車体の溶接点数が３００
０〜４０００点であることから、担当者の知識や経験に
よるところが大きく、また、図面の整備にも左右される
ため、時間がかかり、ひいては溶接不良発見時の対策に
多大の時間を要することになる。また、その間その設備
を使用できなくなるため、生産にも影響を及ぼすことに
なる。
【０００４】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、溶接不良が発見されたとき
に、担当者に知識や経験などがなくても簡単に、しかも
迅速かつ確実に、その部位を溶接した溶接ロボットを特
定することができる溶接ロボット特定システムを提供す
ることを目的とする。
鑑みてなされたものであり、溶接不良が発見されたとき
に、担当者に知識や経験などがなくても簡単に、しかも
迅速かつ確実に、その部位を溶接した溶接ロボットを特
定することができる溶接ロボット特定システムを提供す
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は、下
記の手段によって達成される。
記の手段によって達成される。
【０００６】（１）本発明に係る溶接ロボット特定シス
テムは、溶接不良が発見されたときにその部位を溶接し
た溶接ロボットを特定するための溶接ロボット特定シス
テムであって、各溶接ラインに設置された各溶接ロボッ
トの打点データと製品自体に対する各溶接部の座標デー
タとを対応づけして記憶するデータベースと、溶接部の
座標データをキーとして、前記データベースの中から所
望の溶接ロボットの打点データを検索する検索手段と、
前記検索手段の結果を表示する表示手段とを有すること
を特徴とする。
テムは、溶接不良が発見されたときにその部位を溶接し
た溶接ロボットを特定するための溶接ロボット特定シス
テムであって、各溶接ラインに設置された各溶接ロボッ
トの打点データと製品自体に対する各溶接部の座標デー
タとを対応づけして記憶するデータベースと、溶接部の
座標データをキーとして、前記データベースの中から所
望の溶接ロボットの打点データを検索する検索手段と、
前記検索手段の結果を表示する表示手段とを有すること
を特徴とする。
【０００７】（２）前記データベースは、検査工程に設
置された検査工程サーバに保有されている。
置された検査工程サーバに保有されている。
【０００８】（３）各溶接ラインに設置されたラインサ
ーバには、それぞれ、対応する溶接ラインに設置された
各溶接ロボットの打点データと製品自体に対する当該溶
接ラインで溶接される各溶接部の座標データとを対応づ
けして記憶するライン専用のデータベースと、各打点ご
との溶接条件とが保存されている。
ーバには、それぞれ、対応する溶接ラインに設置された
各溶接ロボットの打点データと製品自体に対する当該溶
接ラインで溶接される各溶接部の座標データとを対応づ
けして記憶するライン専用のデータベースと、各打点ご
との溶接条件とが保存されている。
【０００９】（４）前記各ラインサーバは、保有してい
るライン専用データベースの各レコードをネットワーク
を介して所定のタイミングで所定の通信形式により前記
検査工程サーバに転送する。
るライン専用データベースの各レコードをネットワーク
を介して所定のタイミングで所定の通信形式により前記
検査工程サーバに転送する。
【００１０】（５）前記検査工程サーバは、前記各ライ
ンサーバからの受信データを各項目ごとに分割して所定
の形式で蓄積することにより、前記データベースを作成
する。
ンサーバからの受信データを各項目ごとに分割して所定
の形式で蓄積することにより、前記データベースを作成
する。
【００１１】（６）前記溶接ロボットの打点データは、
設置ライン、ロボット番号、および打点番号からなる。
設置ライン、ロボット番号、および打点番号からなる。
【００１２】（７）前記データベースは、車種ごとに作
成されている。
成されている。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、請求項ごとに以下のよ
うな効果を奏する。
うな効果を奏する。
【００１４】請求項１記載の発明によれば、データベー
スには製品の全打点（全溶接部位）の座標データが保管
されているため、溶接部の座標データを入力するだけ
で、その部位を溶接した溶接ロボットの打点データを検
索し、表示することができる。したがって、溶接不良発
見時の溶接ロボットの特定作業を知識や経験などがなく
ても簡単、迅速かつ確実に行うことができるようにな
り、溶接不良発見時の対策時間を短縮することができる
ほか、設備停止による生産への影響を最小限にとどめる
ことができる。
スには製品の全打点（全溶接部位）の座標データが保管
されているため、溶接部の座標データを入力するだけ
で、その部位を溶接した溶接ロボットの打点データを検
索し、表示することができる。したがって、溶接不良発
見時の溶接ロボットの特定作業を知識や経験などがなく
ても簡単、迅速かつ確実に行うことができるようにな
り、溶接不良発見時の対策時間を短縮することができる
ほか、設備停止による生産への影響を最小限にとどめる
ことができる。
【００１５】請求項２記載の発明によれば、データベー
スが検査工程サーバに一元的に保有されているため、検
査工程において検査員が直接座標データを入力するだけ
で、前記特定作業を自動的に行うことができる。
スが検査工程サーバに一元的に保有されているため、検
査工程において検査員が直接座標データを入力するだけ
で、前記特定作業を自動的に行うことができる。
【００１６】請求項３記載の発明によれば、各ラインサ
ーバにはライン専用データベースと各打点ごとの溶接条
件とが保存されているため、各ラインに設置されている
一または複数の溶接ロボットの動作に関する必要なデー
タをラインごとに一元的に管理することができる。
ーバにはライン専用データベースと各打点ごとの溶接条
件とが保存されているため、各ラインに設置されている
一または複数の溶接ロボットの動作に関する必要なデー
タをラインごとに一元的に管理することができる。
【００１７】請求項４記載の発明によれば、検査工程サ
ーバに保有されるデータベースの要素は各ラインサーバ
から転送されるため、検査工程において別途、データベ
ースの作成に必要なデータを入力する必要はない。
ーバに保有されるデータベースの要素は各ラインサーバ
から転送されるため、検査工程において別途、データベ
ースの作成に必要なデータを入力する必要はない。
【００１８】請求項５記載の発明によれば、検査工程サ
ーバは各ラインサーバからの受信データに基づいて自動
的にデータベースを作成するため、検査工程において別
途、データベースの作成に必要なデータを入力する必要
はない 請求項６記載の発明によれば、溶接ロボットの打点デー
タが設置ライン、ロボット番号、打点番号（どのライン
の、どのロボットの、どの打点か）からなるため、溶接
部の座標データと対応づけられる溶接ロボット側のデー
タ（項目）としては非常に簡明である。
ーバは各ラインサーバからの受信データに基づいて自動
的にデータベースを作成するため、検査工程において別
途、データベースの作成に必要なデータを入力する必要
はない 請求項６記載の発明によれば、溶接ロボットの打点デー
タが設置ライン、ロボット番号、打点番号（どのライン
の、どのロボットの、どの打点か）からなるため、溶接
部の座標データと対応づけられる溶接ロボット側のデー
タ（項目）としては非常に簡明である。
【００１９】請求項７記載の発明によれば、データベー
スが車種ごとに設けられているため、製品が自動車であ
る場合の多種混流生産方式にも容易に対応することがで
きる。
スが車種ごとに設けられているため、製品が自動車であ
る場合の多種混流生産方式にも容易に対応することがで
きる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、図面を使って、本発明の実
施の形態を説明する。
施の形態を説明する。
【００２１】図１は、本発明の一実施の形態に係る溶接
ロボット特定システムの概略構成を示すブロック図であ
る。なお、ここでは、以下、自動車の製造ラインを例に
とって説明する。
ロボット特定システムの概略構成を示すブロック図であ
る。なお、ここでは、以下、自動車の製造ラインを例に
とって説明する。
【００２２】一般に、車体の組立ては複数の溶接ライン
によって行われ、各溶接ラインにはそれぞれ１または複
数の溶接ロボットが設置されている。例えば、図１の例
に即して言えば、溶接ラインとして複数のラインＡ，
Ｂ，…があり、各溶接ラインＡ，Ｂ，…にはそれぞれ１
または複数の溶接ロボット１０（例えば、ラインＡには
複数の溶接ロボット１０ａ，１０ｂ，…）が設置されて
いる。
によって行われ、各溶接ラインにはそれぞれ１または複
数の溶接ロボットが設置されている。例えば、図１の例
に即して言えば、溶接ラインとして複数のラインＡ，
Ｂ，…があり、各溶接ラインＡ，Ｂ，…にはそれぞれ１
または複数の溶接ロボット１０（例えば、ラインＡには
複数の溶接ロボット１０ａ，１０ｂ，…）が設置されて
いる。
【００２３】各溶接ロボット１０はロボットシステム１
１と溶接機システム１２から構成されている。ロボット
システム１１はロボット本体とロボットコントローラ
（共に図示せず）からなり、溶接機システム１２は溶接
機本体と溶接タイマ（共に図示せず）からなっている。
溶接機本体はロボット本体（通常はロボットアームの先
端）に取り付けられている。ロボットコントローラはあ
らかじめ教示されたロボットプログラムに従ってロボッ
ト本体の動作を制御するものであり、溶接タイマはあら
かじめ設定された指示に従って溶接の三大条件である電
流値、通電時間、加圧力を制御するものである。ロボッ
トコントローラと溶接タイマとは相互に同期がとられて
おり、ロボット本体が所定の作業点（溶接位置）に位置
決めされた時に溶接機本体による溶接が実際に行われる
ようになっている。
１と溶接機システム１２から構成されている。ロボット
システム１１はロボット本体とロボットコントローラ
（共に図示せず）からなり、溶接機システム１２は溶接
機本体と溶接タイマ（共に図示せず）からなっている。
溶接機本体はロボット本体（通常はロボットアームの先
端）に取り付けられている。ロボットコントローラはあ
らかじめ教示されたロボットプログラムに従ってロボッ
ト本体の動作を制御するものであり、溶接タイマはあら
かじめ設定された指示に従って溶接の三大条件である電
流値、通電時間、加圧力を制御するものである。ロボッ
トコントローラと溶接タイマとは相互に同期がとられて
おり、ロボット本体が所定の作業点（溶接位置）に位置
決めされた時に溶接機本体による溶接が実際に行われる
ようになっている。
【００２４】各溶接ラインＡ，Ｂ，…にはそれぞれ専用
のラインサーバ２０が設けられている。例えば、溶接ラ
インＡにはＡラインサーバ２０ａが設けられ、溶接ライ
ンＢにはＢラインサーバ２０ｂが設けられている。各ラ
インサーバ２０ａ，２０ｂ，…には、そのラインに設置
されているすべての溶接ロボット１０が例えばネットワ
ーク３０を介して接続されている。なお、各ラインサー
バ２０ａ，２０ｂ，…は、例えば、本体、ディスプレ
イ、キーボード、マウスなどを備えた通常のコンピュー
タシステム（パソコン）で構成され、ネットワーク上の
他のコンピュータ（ここでは、特に、後述する検査工程
サーバ）と通信する機能を有している。
のラインサーバ２０が設けられている。例えば、溶接ラ
インＡにはＡラインサーバ２０ａが設けられ、溶接ライ
ンＢにはＢラインサーバ２０ｂが設けられている。各ラ
インサーバ２０ａ，２０ｂ，…には、そのラインに設置
されているすべての溶接ロボット１０が例えばネットワ
ーク３０を介して接続されている。なお、各ラインサー
バ２０ａ，２０ｂ，…は、例えば、本体、ディスプレ
イ、キーボード、マウスなどを備えた通常のコンピュー
タシステム（パソコン）で構成され、ネットワーク上の
他のコンピュータ（ここでは、特に、後述する検査工程
サーバ）と通信する機能を有している。
【００２５】各ラインサーバ２０ａ，２０ｂ，…には、
それぞれ、対応する溶接ラインＡ，Ｂ，…に設置されて
いる各溶接ロボット１０の打点データ（例えば、ロボッ
ト番号と打点番号）と製品（自動車車体）１自体に対す
る当該溶接ラインで溶接される各溶接部の座標データと
を対応づけして記憶するライン専用のデータベースと、
各打点ごとの溶接条件（電流値、通電時間、加圧力）と
が保存されている。ライン専用のデータベースは、要す
るに、そのラインで溶接される全打点（全溶接部位）の
座標データを一元的に管理するものである。ライン専用
データベースは、例えば、図示しないＣＡＤシステムの
データを利用して、ロボットプログラムが変更または新
規作成される度に自動的に作成されるようになってい
る。また、各打点ごとの溶接条件は、担当者によって設
定・入力される。
それぞれ、対応する溶接ラインＡ，Ｂ，…に設置されて
いる各溶接ロボット１０の打点データ（例えば、ロボッ
ト番号と打点番号）と製品（自動車車体）１自体に対す
る当該溶接ラインで溶接される各溶接部の座標データと
を対応づけして記憶するライン専用のデータベースと、
各打点ごとの溶接条件（電流値、通電時間、加圧力）と
が保存されている。ライン専用のデータベースは、要す
るに、そのラインで溶接される全打点（全溶接部位）の
座標データを一元的に管理するものである。ライン専用
データベースは、例えば、図示しないＣＡＤシステムの
データを利用して、ロボットプログラムが変更または新
規作成される度に自動的に作成されるようになってい
る。また、各打点ごとの溶接条件は、担当者によって設
定・入力される。
【００２６】また、各ラインサーバ２０ａ，２０ｂ，…
は、ネットワーク４０を介して、検査工程に設置された
検査工程サーバ５０に接続されている。この検査工程サ
ーバ５０も、例えば、本体、ディスプレイ、キーボー
ド、マウスなどを備えた通常のコンピュータシステム
（パソコン）で構成され、各ラインサーバ２０ａ，２０
ｂ，…と通信する機能を有している。
は、ネットワーク４０を介して、検査工程に設置された
検査工程サーバ５０に接続されている。この検査工程サ
ーバ５０も、例えば、本体、ディスプレイ、キーボー
ド、マウスなどを備えた通常のコンピュータシステム
（パソコン）で構成され、各ラインサーバ２０ａ，２０
ｂ，…と通信する機能を有している。
【００２７】この検査工程サーバ５０には、各溶接ライ
ンにＡ，Ｂ，…に設置された各溶接ロボット１０の打点
データ（例えば、設置ライン、ロボット番号、および打
点番号）と製品（自動車車体）１自体に対する各溶接部
の座標データとを対応づけして記憶するデータベースが
保存されている。つまり、このデータベースには、製品
（自動車車体）１の全打点（全溶接部位）の座標データ
が保管されている。したがって、検査工程において検査
員が溶接部の座標データを直接入力するだけで、その部
位を溶接した溶接ロボットの打点データを検索（特定）
して、ディスプレイに表示することができる。なお、こ
のデータベースの作成は、後述するように、各ラインサ
ーバ２０ａ，２０ｂ，…からの受信データに基づいて自
動的に行われる。
ンにＡ，Ｂ，…に設置された各溶接ロボット１０の打点
データ（例えば、設置ライン、ロボット番号、および打
点番号）と製品（自動車車体）１自体に対する各溶接部
の座標データとを対応づけして記憶するデータベースが
保存されている。つまり、このデータベースには、製品
（自動車車体）１の全打点（全溶接部位）の座標データ
が保管されている。したがって、検査工程において検査
員が溶接部の座標データを直接入力するだけで、その部
位を溶接した溶接ロボットの打点データを検索（特定）
して、ディスプレイに表示することができる。なお、こ
のデータベースの作成は、後述するように、各ラインサ
ーバ２０ａ，２０ｂ，…からの受信データに基づいて自
動的に行われる。
【００２８】例えば、検査工程サーバ５０に保有されて
いるデータベースの構造の一例は、図２に示すとおりで
ある。このデータベースは、４つの項目、具体的には、
製品座標、ライン、ロボット番号、打点番号がある。製
品座標は、製品（ここでは自動車車体）１自体に設定さ
れた座標系におけるその溶接部の座標であり、ライン
は、溶接ロボット１０が設置されている溶接ラインであ
り、ロボット番号は、そのライン内の溶接ロボット１０
にユニークに割り当てられた番号であり、打点番号は、
その溶接ロボット１０がそのロボットプログラム中にお
いて何番目に溶接するかを示す番号である。この構造か
ら明らかなように、溶接部の製品座標（ｘ，ｙ，ｚ）を
入力するだけで、これをキーとして、簡単に、溶接ロボ
ット１０の打点データ（ライン、ロボット番号、打点番
号）、つまり、どのラインの、どのロボットの、どの打
点かを一義的に特定することができる。例えば、製品座
標（１０，−２０，１０）を入力すると、その部位を溶
接するのは、ラインＡの、番号１０１の溶接ロボット１
０の、第１番目の打点であることが直ちに特定される。
いるデータベースの構造の一例は、図２に示すとおりで
ある。このデータベースは、４つの項目、具体的には、
製品座標、ライン、ロボット番号、打点番号がある。製
品座標は、製品（ここでは自動車車体）１自体に設定さ
れた座標系におけるその溶接部の座標であり、ライン
は、溶接ロボット１０が設置されている溶接ラインであ
り、ロボット番号は、そのライン内の溶接ロボット１０
にユニークに割り当てられた番号であり、打点番号は、
その溶接ロボット１０がそのロボットプログラム中にお
いて何番目に溶接するかを示す番号である。この構造か
ら明らかなように、溶接部の製品座標（ｘ，ｙ，ｚ）を
入力するだけで、これをキーとして、簡単に、溶接ロボ
ット１０の打点データ（ライン、ロボット番号、打点番
号）、つまり、どのラインの、どのロボットの、どの打
点かを一義的に特定することができる。例えば、製品座
標（１０，−２０，１０）を入力すると、その部位を溶
接するのは、ラインＡの、番号１０１の溶接ロボット１
０の、第１番目の打点であることが直ちに特定される。
【００２９】好ましくは、図２に示すようなデータベー
スは、車種ごとに作成されている。通常、車種ごとに車
体の設計が行われ、当然、車種ごとに溶接ロボットの打
点データと溶接部の座標データとの対応づけも異なって
くるからである。このように車種ごとにデータベースを
作成することにより、今日広く採用されている多種混流
生産方式にも容易に対応できるようになる。
スは、車種ごとに作成されている。通常、車種ごとに車
体の設計が行われ、当然、車種ごとに溶接ロボットの打
点データと溶接部の座標データとの対応づけも異なって
くるからである。このように車種ごとにデータベースを
作成することにより、今日広く採用されている多種混流
生産方式にも容易に対応できるようになる。
【００３０】次に、以上のように構成された溶接ロボッ
ト特定システムの動作を説明する。
ト特定システムの動作を説明する。
【００３１】図３は、溶接不良が発見されたときの検査
工程サーバ５０での処理を示すフローチャートである。
工程サーバ５０での処理を示すフローチャートである。
【００３２】検査工程において破壊検査などにより製品
（自動車車体）１の溶接不良が発見されると、検査者は
その溶接不良箇所の座標値と車種を検査工程サーバ５０
に入力する（Ｓ１１）。前者の座標値については、より
詳細には、誤差を考慮して、溶接不良箇所の製品座標
（ｘ，ｙ，ｚ）と検索範囲（例えば、１０cm四方の正方
形の範囲）を指定して、入力する座標値にある程度の幅
を持たせておく。なお、自動車車体の場合、各溶接部の
製品座標（つまり、製品自体に対する溶接部の座標値）
は、通常はあらかじめ図面に記載されており、明確であ
るので、それを利用する。
（自動車車体）１の溶接不良が発見されると、検査者は
その溶接不良箇所の座標値と車種を検査工程サーバ５０
に入力する（Ｓ１１）。前者の座標値については、より
詳細には、誤差を考慮して、溶接不良箇所の製品座標
（ｘ，ｙ，ｚ）と検索範囲（例えば、１０cm四方の正方
形の範囲）を指定して、入力する座標値にある程度の幅
を持たせておく。なお、自動車車体の場合、各溶接部の
製品座標（つまり、製品自体に対する溶接部の座標値）
は、通常はあらかじめ図面に記載されており、明確であ
るので、それを利用する。
【００３３】製品座標と車種が入力されると、検査工程
サーバ５０は、保有しているデータベース（図２参照）
群の中から、入力された車種に対応するデータベースを
取り出し、入力された製品座標をキーとして、その取り
出されたデータベースの中から、その製品座標に対応す
る溶接ロボットの打点データ、つまり、ライン、ロボッ
ト番号、打点番号（どのラインの、どのロボットの、ど
の打点か）を検索する（Ｓ１２）。
サーバ５０は、保有しているデータベース（図２参照）
群の中から、入力された車種に対応するデータベースを
取り出し、入力された製品座標をキーとして、その取り
出されたデータベースの中から、その製品座標に対応す
る溶接ロボットの打点データ、つまり、ライン、ロボッ
ト番号、打点番号（どのラインの、どのロボットの、ど
の打点か）を検索する（Ｓ１２）。
【００３４】検索処理が終わると、検査工程サーバ５０
は、その検索結果（ライン、ロボット番号、打点番号）
をディスプレイに表示する（Ｓ１３）。これを見て、担
当者は実際に溶接不良箇所に対応する溶接ロボット（と
その打点番号）を特定することになる。
は、その検索結果（ライン、ロボット番号、打点番号）
をディスプレイに表示する（Ｓ１３）。これを見て、担
当者は実際に溶接不良箇所に対応する溶接ロボット（と
その打点番号）を特定することになる。
【００３５】この結果を受けて、ラインの担当者は、溶
接品質を確保するため、特定された溶接ロボットのロボ
ットプログラムや溶接条件を変更するなどの対策を施す
ことになる。具体的には、例えば、ロボットの教示作業
点（溶接位置）を修正したり、溶接条件である電流値や
通電時間、加圧力を修正する。このときの対策処理は、
該当するラインサーバ２０で行う。
接品質を確保するため、特定された溶接ロボットのロボ
ットプログラムや溶接条件を変更するなどの対策を施す
ことになる。具体的には、例えば、ロボットの教示作業
点（溶接位置）を修正したり、溶接条件である電流値や
通電時間、加圧力を修正する。このときの対策処理は、
該当するラインサーバ２０で行う。
【００３６】なお、検査工程サーバ５０の検索結果は、
直接、ネットワーク４０を介して、該当するラインのラ
インサーバ２０に転送し、そのディスプレイに表示させ
るようにしてもよい。
直接、ネットワーク４０を介して、該当するラインのラ
インサーバ２０に転送し、そのディスプレイに表示させ
るようにしてもよい。
【００３７】上記のように検査工程サーバ５０内のデー
タベースは各ラインサーバ２０ａ，２０ｂ，…からの受
信データに基づいて自動的に作成されるが、そのときの
各ラインサーバ２０ａ，２０ｂ，…でのデータ送信処理
および検査工程サーバ５０でのデータベース作成処理
は、次のようにして行われる。
タベースは各ラインサーバ２０ａ，２０ｂ，…からの受
信データに基づいて自動的に作成されるが、そのときの
各ラインサーバ２０ａ，２０ｂ，…でのデータ送信処理
および検査工程サーバ５０でのデータベース作成処理
は、次のようにして行われる。
【００３８】図４は、各ラインサーバ２０ａ，２０ｂ，
…でのデータ送信処理を示すフローチャートである。
…でのデータ送信処理を示すフローチャートである。
【００３９】各ラインサーバ２０は、設置されている溶
接ロボット１０のロボットプログラム（教示データ）が
変更または新規作成されると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、製品
（自動車車体）１の設計を行ったＣＡＤシステムのデー
タから、その溶接ロボット１０のその打点に対応する溶
接部の製品座標を算出して、ライン専用データベースの
レコードを作成する（Ｓ２２）。
接ロボット１０のロボットプログラム（教示データ）が
変更または新規作成されると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、製品
（自動車車体）１の設計を行ったＣＡＤシステムのデー
タから、その溶接ロボット１０のその打点に対応する溶
接部の製品座標を算出して、ライン専用データベースの
レコードを作成する（Ｓ２２）。
【００４０】そして、作成されたライン専用データベー
スのレコードを所定の通信形式によりネットワーク４０
を介して検査工程サーバ５０にデータベース要素として
転送する（Ｓ２３）。このときの通信形式（各ラインサ
ーバ２０から検査工程サーバ５０への通信プロトコル）
の一例は、例えば、図５に示すような構造をしている。
スのレコードを所定の通信形式によりネットワーク４０
を介して検査工程サーバ５０にデータベース要素として
転送する（Ｓ２３）。このときの通信形式（各ラインサ
ーバ２０から検査工程サーバ５０への通信プロトコル）
の一例は、例えば、図５に示すような構造をしている。
【００４１】図６は、検査工程サーバ５０でのデータベ
ース作成処理を示すフローチャートである。
ース作成処理を示すフローチャートである。
【００４２】検査工程サーバ５０は、いずれか１以上の
ラインサーバ２０からデータを受信すると（Ｓ３１：Ｙ
ＥＳ）、受信したデータ（図５参照）を項目ごと、つま
り、ライン、ロボット番号、打点番号、車種、製品座標
（ｘ，ｙ，ｚ）ごとに分割する（Ｓ３２）。
ラインサーバ２０からデータを受信すると（Ｓ３１：Ｙ
ＥＳ）、受信したデータ（図５参照）を項目ごと、つま
り、ライン、ロボット番号、打点番号、車種、製品座標
（ｘ，ｙ，ｚ）ごとに分割する（Ｓ３２）。
【００４３】そして、項目ごとに分割されたデータをデ
ータベース（図２参照）の要素として所定の場所に格納
する（Ｓ３３）。
ータベース（図２参照）の要素として所定の場所に格納
する（Ｓ３３）。
【００４４】そして、必要に応じて、後で検索するとき
に便利なように、データベースのレコードの並び替えを
行う（Ｓ３４）。ここでは、例えば、製品座標（特にｘ
座標）により、座標値が小さいものから順にデータベー
スのレコードの並び替えを行っている（図２参照）。
に便利なように、データベースのレコードの並び替えを
行う（Ｓ３４）。ここでは、例えば、製品座標（特にｘ
座標）により、座標値が小さいものから順にデータベー
スのレコードの並び替えを行っている（図２参照）。
【図１】 本発明の一実施の形態に係る溶接ロボット特
定システムの概略構成を示すブロック図である。
定システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】 検査工程サーバに保有されているデータベー
スの構造の一例を示す図面である。
スの構造の一例を示す図面である。
【図３】 溶接不良が発見されたときの検査工程サーバ
における処理を示すフローチャートである。
における処理を示すフローチャートである。
【図４】 各ラインサーバにおけるデータ送信処理を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図５】 各ラインサーバから検査工程サーバへの通信
プロトコルの一例を示す図面である。
プロトコルの一例を示す図面である。
【図６】 検査工程サーバにおけるデータベース作成処
理を示すフローチャートである。
理を示すフローチャートである。
１…自動車車体（製品）、 １０…溶接ロボット、 １１…ロボットシステム、 １２…溶接機システム、 ２０…ラインサーバ、 ３０，４０…ネットワーク、 ５０…検査工程サーバ（データベース、検索手段、表示
手段）。
手段）。
Claims (7)
- 【請求項１】 溶接不良が発見されたときにその部位を
溶接した溶接ロボットを特定するための溶接ロボット特
定システムであって、 各溶接ラインに設置された各溶接ロボットの打点データ
と製品自体に対する各溶接部の座標データとを対応づけ
して記憶するデータベースと、 溶接部の座標データをキーとして、前記データベースの
中から所望の溶接ロボットの打点データを検索する検索
手段と、 前記検索手段の結果を表示する表示手段と、 を有することを特徴とする溶接ロボット特定システム。 - 【請求項２】 前記データベースは、検査工程に設置さ
れた検査工程サーバに保有されていることを特徴とする
請求項１記載の溶接ロボット特定システム。 - 【請求項３】 各溶接ラインに設置されたラインサーバ
には、それぞれ、対応する溶接ラインに設置された各溶
接ロボットの打点データと製品自体に対する当該溶接ラ
インで溶接される各溶接部の座標データとを対応づけし
て記憶するライン専用のデータベースと、各打点ごとの
溶接条件とが保存されていることを特徴とする請求項２
記載の溶接ロボット特定システム。 - 【請求項４】 前記各ラインサーバは、保有しているラ
イン専用データベースの各レコードをネットワークを介
して所定のタイミングで所定の通信形式により前記検査
工程サーバに転送することを特徴とする請求項３記載の
溶接ロボット特定システム。 - 【請求項５】 前記検査工程サーバは、前記各ラインサ
ーバからの受信データを各項目ごとに分割して所定の形
式で蓄積することにより、前記データベースを作成する
ことを特徴とする請求項４記載の溶接ロボット特定シス
テム。 - 【請求項６】 前記溶接ロボットの打点データは、設置
ライン、ロボット番号、および打点番号からなることを
特徴とする請求項１記載の溶接ロボット特定システム。 - 【請求項７】 前記データベースは、車種ごとに作成さ
れていることを特徴とする請求項１記載の溶接ロボット
特定システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP940199A JP3651295B2 (ja) | 1999-01-18 | 1999-01-18 | 溶接ロボット特定システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP940199A JP3651295B2 (ja) | 1999-01-18 | 1999-01-18 | 溶接ロボット特定システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000207007A true JP2000207007A (ja) | 2000-07-28 |
| JP3651295B2 JP3651295B2 (ja) | 2005-05-25 |
Family
ID=11719410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP940199A Expired - Fee Related JP3651295B2 (ja) | 1999-01-18 | 1999-01-18 | 溶接ロボット特定システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3651295B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006281256A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Toyota Auto Body Co Ltd | 溶接打点の管理システム、プログラム、記録媒体 |
| JP2010128946A (ja) * | 2008-11-28 | 2010-06-10 | Central Motor Co Ltd | スポット溶接に関する帳票管理システム |
| KR101799322B1 (ko) * | 2014-11-19 | 2017-11-22 | 경일대학교산학협력단 | 용접 관리 시스템 및 용접 관리를 위한 방법 |
| JP2020024484A (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | オムロン株式会社 | 制御システムおよび制御装置 |
| CN113043250A (zh) * | 2021-04-21 | 2021-06-29 | 深圳先进技术研究院 | 一种机器人示教系统及方法、机器人控制系统及方法 |
-
1999
- 1999-01-18 JP JP940199A patent/JP3651295B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006281256A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Toyota Auto Body Co Ltd | 溶接打点の管理システム、プログラム、記録媒体 |
| JP2010128946A (ja) * | 2008-11-28 | 2010-06-10 | Central Motor Co Ltd | スポット溶接に関する帳票管理システム |
| KR101799322B1 (ko) * | 2014-11-19 | 2017-11-22 | 경일대학교산학협력단 | 용접 관리 시스템 및 용접 관리를 위한 방법 |
| JP2020024484A (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | オムロン株式会社 | 制御システムおよび制御装置 |
| WO2020031790A1 (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | オムロン株式会社 | 制御システムおよび制御装置 |
| US12083685B2 (en) | 2018-08-06 | 2024-09-10 | Omron Corporation | Control system and control device |
| CN113043250A (zh) * | 2021-04-21 | 2021-06-29 | 深圳先进技术研究院 | 一种机器人示教系统及方法、机器人控制系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3651295B2 (ja) | 2005-05-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101198435B (zh) | 识别焊缝处的缺陷部位的缺陷探测系统和方法及其应用 | |
| US6636776B1 (en) | System and method for managing welding procedures and welding resources | |
| US7002585B1 (en) | Graphic display apparatus for robot system | |
| JP2001170770A (ja) | 自動溶接装置および溶接技能訓練装置 | |
| JP2000207007A (ja) | 溶接ロボット特定システム | |
| JPH05189026A (ja) | 設備故障診断方法 | |
| JP3200104B2 (ja) | 自動溶接システム | |
| KR100537178B1 (ko) | 자수기 또는 재봉기의 서비스 요청 시스템 및 그 방법 | |
| US20180056429A1 (en) | Spatter analysis method and device | |
| JP6022394B2 (ja) | 作業経路情報設定装置、プログラム、および作業経路情報設定方法 | |
| US20210402523A1 (en) | Systems and methods for part tracking using machine learning techniques | |
| JPH04199304A (ja) | 生産管理システム | |
| JP5191928B2 (ja) | 搭載データ作成支援装置および部品実装装置 | |
| TW202342207A (zh) | 焊接打點數管理裝置 | |
| JPH1185241A (ja) | オフラインティーチングにおけるツールの作業条件設定方法 | |
| JP3114417B2 (ja) | 作業姿勢評価システム | |
| CN117862624B (zh) | 波峰焊焊接修复方法及波峰焊焊接修复一体机 | |
| JPH09150347A (ja) | 加工動作シミュレーション方法 | |
| JP3414194B2 (ja) | ロボット作業振分け方法および装置 | |
| JPH0976178A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2005018475A (ja) | 生産指示システム | |
| JPH0985589A (ja) | データ管理システム及びその制御方法 | |
| JP4727835B2 (ja) | 加工不可情報教示方法及びそのシステム | |
| JP2005301873A (ja) | 車両の検査管理システム | |
| JP4345299B2 (ja) | 生産工程作成支援装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041006 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041012 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050201 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050214 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090304 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |