JP2000211500A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 狭い搬送路にて作業者が先行車の後ろに回り
込ことが困難な場合であっても、また先行車が立ち往生
するような場合であっても、作業者の操作し易い位置か
ら容易に、かつ迅速に先行車を手動運転に切り替えて運
転し、待避させることができる無人搬送車の走行制御装
置を提供すること。 【解決手段】 搬送路を走行する無人搬送車の走行制御
装置において、無人搬送車１の走行を制御するための走
行制御装置２，３を、無人搬送車１の後部と前部にそれ
ぞれ配設する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の走行
制御装置に関し、特に、物品を無人で自動搬送する無人
搬送車において、有軌道または無軌道上の搬送路を走行
する無人搬送車に故障等が発生した場合、作業者が迅
速、かつ簡易に走行制御装置を手動運転に切り替えられ
るようにした無人搬送車の走行制御装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動運転を行う無人搬送車におい
ては、自動運転を行う前の調整時、及び無人搬送車を自
動運転しているときに故障等が発生した場合、無人搬送
車を搬送路から待避路へ待避して後続の無人搬送車の走
行を損なわないようにしている。かかる場合には自動運
転をしている無人搬送車においても、作業者による手動
運転に切り替える必要がある。この場合、走行制御装置
を自動から手動に切り替えて手動運転するようにしてい
る。従来の無人搬送車の走行制御装置は、進行方向に対
し、普通後面側の１個所にのみ設けている。かかる無人
搬送車は生産加工工場などにおいて、加工物を地上に設
置したレール上や、磁気テープを検出しながら、さらに
は壁面を検出しながら、あるいは予め定められた地図情
報を基にして移動制御が行われるが、この無人搬送車の
搬送路としては、十分なスペースが許されない場合が多
く、一般には狭い搬送路などが利用されている。この場
合、例えば、先行車が故障や、ステーション側等との通
信不良などにより立ち往生した場合、後続車は搭載され
た衝突防止機能により先行車と予め定めた間隔をあけて
衝突しないようにして先行車の手前位置で停車するよう
にしている。しかしながら、先行車の前側には走行制御
装置が無いため、作業者が先行車の後側に回って手動に
切り替えて、先行車を必要な場所まで運転し、待避する
ことが行われる。後続車は先行車が待避されれば、その
まま継続して自動運転が行われる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の無人
搬送車には、走行制御装置が無人搬送車の進行方向に対
し、後面側の１個所にのみしか設けていないため、先行
車が狭い搬送路で立ち往生した場合には、走行制御装置
が設置された先行車の後側に作業者が回り込み、走行制
御装置を操作して自動運転から手動運転に切り替えて走
行制御する必要がある。しかし、狭い搬送路の場合には
作業者は先行車の後に回り込むことが不可能であった
り、または無人搬送車の上に作業者がよじ登って後部に
回り込み走行制御装置を操作しているが、作業者が搬送
車の後部に回り込むため、危険が伴うと共に、自動運転
から手動運転に切り替えが瞬時に行えない時があり、か
かる場合には無人搬送車が他の障害物に衝突する等の危
険があるという問題があった。

【０００４】本発明は、上記従来の無人搬送車の走行制
御装置の有する問題点に鑑み、狭い搬送路にて作業者が
先行車の後部に回り込ことが困難な場合であっても、ま
た先行車が立ち往生するような場合であっても、作業者
の操作し易い位置から容易に、かつ迅速に先行車を手動
運転に切り替えて運転し、待避させることができる無人
搬送車の走行制御装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の無人搬送車の走行制御装置は、搬送路を走
行する無人搬送車の走行制御装置において、無人搬送車
の走行を制御するための走行制御装置を、無人搬送車の
前部と後部にそれぞれ配設したことを特徴とする。

【０００６】この無人搬送車の走行制御装置は、通信不
良や、故障により自動走行不能に陥り、立ち往生した先
行車をその前後部のいずれ側からも容易に自動運転から
手動運転に安全に迅速に切り替えることができ、無人搬
送車の待避ができるため、搬送路に渋滞などが発生して
も、短時間にてその回避作業が可能となる。

【０００７】この場合、走行制御装置を、無人搬送車の
前部と後部のそれぞれ左右側に配設することができる。

【０００８】これにより、作業者は現在作業している場
所から簡単に手動運転に切替ができるので、無人搬送車
に故障等が発生すると迅速に、かつ安全に適正な対処が
できる。

【０００９】また、この場合、走行制御装置に、手動運
転への切り替えを行う切替スイッチを備えることができ
る。

【００１０】これにより、装置が簡単で操作が行いやす
くなる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の無人搬送車の走行
制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【００１２】図１は、本発明の無人搬送車の要部を示す
外観側面図で、図２は走行状態を示す平面図である。図
において、１は無人搬送車で、１Ａは搬送路に沿って走
行する先行車を示し、１Ｂはその後続車を示す。無人搬
送車１にはその後部に手動運転と自動運転とを切り替え
る切替スイッチ２１を備えた走行制御装置２を、また無
人搬送車１の前部には同様に手動運転と自動運転とを切
り替える切替スイッチ３１を備えた走行制御装置３をそ
れぞれ配設する。

【００１３】本実施例において、切替スイッチ２１を走
行制御装置２に備えたものとして無人搬送車の後面側
に、また切替スイッチ３１を備えた走行制御装置３をそ
の前面側に設置しているが、この切替スイッチと走行制
御装置とが個別のものを互いに近接して配設することも
可能である。例えば、この走行制御装置２、３として
は、通常ジョイスティックなどのレバー付きの装置が用
いられるが、スイッチタイプとし、押している間だけ走
行するような装置としたり、ブレーキを開放し、手押し
式とすることも可能である。また、切替スイッチ２１，
３１はタッチパネル式とし、走行制御装置２，３も含め
てタッチパネル中に機能として盛り込んでも良い。ま
た、無軌道の場合は、走行制御装置の機能として、操舵
機能を設ければ、さらに実用的となる。また、切替スイ
ッチ付走行制御装置を、少なくとも無人搬送車１の前後
面側にそれぞれ１カ所を配設するが、これを搬送路の左
右いずれの側からも迅速に操作できるように、無人搬送
車１の前後面の左右両側に配設することができる。

【００１４】これにより、無人搬送車が作業者の位置か
ら通り過ぎた位置でトラブルが発生した場合、作業者は
自分に近い位置で操作可能な位置にある後面側の切替ス
イッチ付走行制御装置の切替スイッチを操作して自動運
転モードから手動運転モードに切り替えを行った後、走
行制御装置２により手動運転を行うようにする。また、
無人搬送車が作業者の位置より手前側でトラブルが発生
した場合、作業者は自分に近い位置にある無人搬送車の
前面側にある切替スイッチ付走行制御装置の切替スイッ
チを操作して自動運転モードから手動運転モードに切り
替えを行った後、走行制御装置により手動運転を行うよ
うにする。

【００１５】図２は、狭い搬送路４を２台の無人搬送
車、即ち先行車１Ａと後続車１Ｂとが近接して広い搬送
路５に向かって走行している状態を示す。いま、狭い搬
送路４を自動走行中の先行する無人搬送車１Ａが、ステ
ーション側等との通信不良や、先行車の故障等により自
動走行不能に陥り、図２の位置にて立ち往生した場合、
後続車１Ｂは、無人搬送車に搭載された衝突防止機能
（図示省略）により、先行車１Ａの直後に停止する。

【００１６】この場合、立ち往生中の無人搬送車１Ａの
前面側は空間があるので、容易に人が近づき、手動運転
により待避させ、広い搬送路５まで移動することができ
る。なお、これらの無人搬送車は生産加工工場などにお
いて、加工物を地上に設置したレール上や、磁気テープ
を検出しながら、壁面を検出しながら、あるいは予め定
められた地図情報を基に自動にて走行制御されるもの
で，この走行制御方法は従来の方法と同じのため、詳細
説明を省略する。

【００１７】以上の実施例では、狭い搬送路４を一列に
無人搬送車１Ａ，１Ｂが走行する場合を示したが、二車
線、三車線の場合であっても同様に採用することができ
る。さらに、後進機能を有する走行制御装置であれば、
各無人搬送車に１台の走行制御装置を配設するものであ
っても良いが、通常、図２に示すような渋滞が発生する
場合は、後続車が複数台になるため、後続車を１台毎に
後進させ、待避させるには大変な時間がかかるので、こ
のような後進機能を有する無人搬送車に適用しても、本
発明は有効であり、渋滞の原因となっている先行車を容
易に待避可能である効果がある。

【００１８】

【発明の効果】本発明の無人搬送車の走行制御装置によ
れば、通信不良や、故障により自動走行不能に陥り、立
ち往生した先行車をその前後部のいずれ側からも容易に
自動運転から手動運転に安全に迅速に切り替えることが
でき、無人搬送車の待避ができるため、搬送路に渋滞な
どが発生しても、短時間にてその回避作業が可能とな
る。

【００１９】また、無人搬送車の前部と後部のそれぞれ
左右両側に走行制御装置を配設しているので、作業者は
現在作業している場所から簡単に手動運転に切替ができ
るため、無人搬送車に故障等が発生すると迅速に、かつ
安全に適正な対処ができる。

【００２０】また、走行制御装置に、手動運転への切り
替えを行う切替スイッチを備えているので、装置が簡単
で操作が行いやすくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車の走行制御装置の一実施例
を示す無人搬送車の側面図である。

【図２】無人搬送車の走行状態を示す平面図である。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 １Ａ 先行する無人搬送車（先行車） １Ｂ 後続の無人搬送車（後続車） ２ 無人搬送車の後部に取り付けた走行制御装置 ２１ 無人搬送車の後部に取り付けた切替スイッチ ３ 無人搬送車の前部に取り付けた走行制御装置 ３１ 無人搬送車の前部に取り付けた切替スイッチ ４ 狭い搬送路 ５ 広い搬送路

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送路を走行する無人搬送車の走行制御
   装置において、無人搬送車の走行を制御するための走行
   制御装置を、無人搬送車の前部と後部にそれぞれ配設し
   たことを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 走行制御装置を、無人搬送車の前部と後
   部のそれぞれ左右側に配設したことを特徴とする請求項
   １記載の無人搬送車の走行制御装置。
3. 【請求項３】 走行制御装置に、手動運転への切り替え
   を行う切替スイッチを備えたことを特徴とする請求項１
   又は２記載の無人搬送車の走行制御装置。