JPH0789295B2

JPH0789295B2 - 移動車の走行制御設備

Info

Publication number: JPH0789295B2
Application number: JP61133227A
Authority: JP
Inventors: 進森屋; 卓夫多谷
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1986-06-09
Filing date: 1986-06-09
Publication date: 1995-09-27
Anticipated expiration: 2010-09-27
Also published as: JPS62288910A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、移動車誘導帯を、移動車が優先的に走行する
優先誘導帯と、その優先誘導帯に合流する非優先誘導帯
とを有する状態で設けると共に、前記移動車に、前記非
優先誘導帯を走行する他の移動車に対して優先走行状態
を報知すべく、走行方向前方側に優先信号を発射する優
先信号発射手段、及び、他の移動車から発射される優先
信号を受信する受信手段を設け、前記移動車が非優先誘
導帯側を走行中に、前記受信手段が優先信号を受信する
に伴って、非常停止させる停止制御手段を設けてある移
動車の走行制御設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の走行制御設備は、複数個の移動車
が移動車誘導帯に沿って分岐合流しながら同時に走行す
るように、移動車の走行を制御するものであって、誘導
帯同士が合流する合流部に移動車が同時に進入して、移
動車同士が衝突しないようにするために、誘導帯に優先
順序を設定すると共に、移動車が複数個の誘導帯が合流
する合流部手前側箇所に到着するに伴って、優先誘導帯
側を走行する移動車側から発射される優先走行状態を報
知する優先信号を、非優先誘導帯側を走行する移動車が
受信するに伴って、この非優先誘導帯側を走行する移動
車を非常停止させることにより合流部での衝突を防止す
るようにしたものである。

そして、従来では、第５図に示すように、非優先誘導帯
（Lb）側の移動車（Ａ）が、優先誘導帯（La）側の移動
車（Ａ）から発射される優先信号（Ｐ）を、合流部手前
側箇所で非常停止するに充分な余裕がある位置において
確実に受信できるようにするため、優先誘導帯（La）側
の移動車（Ａ）の優先信号発射手段（11）から発射され
る優先信号（Ｐ）が、車体に対して横幅方向に向けて大
きく拡がるようにしてあった。尚、図中、（12）は、前
記優先信号（Ｐ）を受信する受信手段である。又、上記
優先信号（Ｐ）としては、一般的に、超音波等の音波や
赤外線等の光が用いられている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成においては、優先走行状態
を報知する優先信号を、車体横幅方向に向けて大きく拡
げるようにしてあったので、優先誘導帯と非優先誘導帯
とが合流する合流部近傍では、上記優先信号が他物で遮
断されないようにするためのスペースいわゆるデッドゾ
ーンを拡くとる必要があり、合流部近傍に上記優先信号
を遮断するような他の設備がある場合は、移動車誘導帯
を所望通り合流させることが困難であった。

又、優先信号を車体横幅方向に向けて大きく拡げて発射
するための構成が複雑になると共に、その拡がりによる
信号減衰が小さくなるように、発射信号レベルを高くす
る必要もある。同様に、受信手段も、拡い範囲からの優
先信号を受信するために、その受信範囲を車体横幅方向
に向けて大きく拡げる必要があり、装置構成が複雑高価
になる不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、移動車の運転効率の低下を抑制しながらも、
非優先誘導帯の移動車を非常停止させるための優先信号
が遮断されないようにするためのデッドゾーンを、狭く
することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の走行制御設備の特徴構成は、前記
非優先誘導帯における、前記優先誘導帯との合流部手前
側箇所に、前記移動車に減速開始位置であることを指示
する減速指示具と、減速終了位置であることを指示する
終了指示具とを、その終了指示具が前記減速指示具より
も前記合流部寄りに位置する状態で設け、前記移動車に、前記両種の指示具を検出する検出手段
と、前記減速指示具からの指示に基づいて減速し、前記
終了指示具からの指示に基づいてもとの速度に復帰する
ように制御する減速制御手段とを設けてある点にあり、
その作用効果は以下の通りである。

〔作用〕

すなわち、非優先誘導帯を走行する移動車は、優先誘導
帯への合流部手前側箇所に達して検出手段にて減速指示
具が検出されるに伴って、減速制御手段の作動により減
速することになり、その減速状態で走行して検出手段に
て終了指示具が検出されるに伴って、減速制御手段の作
動によりもとの速度に復帰して、優先誘導帯との合流箇
所に走行することになる。ちなみに、非優先誘導帯を走
行する移動車が、減速指示具を検出してから終了指示具
を検出するまでの走行途中で停止した状態においては、
優先誘導帯を走行する移動車の通過に支障を与えること
は無い、換言すれば移動車同士の衝突が無いことは勿論
である。

上記の如く減速された移動車は、受信手段が優先信号を
受信してから、停止手段の作動により停止するまでの走
行距離が、減速させない場合に較べて短くなり、その停
止するまでの走行距離が短くなった分だけ、非優先誘導
帯を走行する移動車を合流部に近づけても、その移動車
が優先誘導帯を走行する移動車と衝突するのを回避させ
ることができる。その結果として、優先誘導帯を走行す
る移動車の優先信号発射手段から発射する優先信号の車
体横幅方向での拡がりを狭くしても、移動車同士の衝突
を回避することができるものとなる。

しかも、非優先誘導帯を走行する移動車は、優先信号の
受信に伴って非常停止するものの、基本的には走行状態
を継続するものであり、又、合流部の手前箇所に設けた
減速指示具の検出により減速されるものの、合流部の近
くに設けた終了指示具の検出によりもとの速度に復帰さ
れて合流部を通過するものであるから、合流部の通過を
短時間で行うことができる。

〔発明の効果〕

従って、優先誘導帯を走行する移動車の優先信号発射手
段から発射する優先信号の車体横幅方向での拡がりを狭
くしても、移動車同士の衝突を回避することができるも
のとなるから、合流部での優先信号授受のために必要な
デッドゾーンが狭くなって、設備構成面において有利と
なるのである。

しかも、非優先誘導帯を走行する移動車が合流部の通過
に要する時間の短小化を図るようにしてあるから、移動
車の運転効率の低下を抑制できる。

もって、全体として、移動車の運転効率の低下を抑制し
ながらも、デッドゾーンの狭小化によって設備構成面が
有利となる移動車の走行制御設備を得るに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、表側がＮ極で裏側がＳ極となるよ
うに磁性を帯びた移動車誘導帯（Ｌ）を、移動車（Ａ）
の走行路面上に貼着する状態で、交差点（CR）を有する
走行経路に沿って設置すると共に、荷移載用のステーシ
ョン（ST）を、走行経路の横側部に位置させて設けてあ
る。又、各交差点（CR）における分岐開始点や合流開始
点、並びに、前記交差点（CR）の合流部手前側箇所にお
いて移動車（Ａ）を減速させるための減速開始点及び減
速終了地点や前記ステーション（ST）において移動車
（Ａ）を自動停止させるための停止位置等の各種走行制
御用情報を、複数個の永久磁石の磁極配置のの組み合わ
せとして、前記移動車（Ａ）に指示するためのマーク
（ｍ）を、前記誘導帯（Ｌ）の横側脇の路面に設けてあ
る。

又、移動車（Ａ）に対して前記交差点（CR）における分
岐・合流方向や次に停止するステーション（ST）等の指
示情報を中央制御装置（MC）から指示するための地上側
通信設備（1a）を、前記各ステーション（ST）に設けて
ある。

前記誘導帯（Ｌ）について説明すれば、第１図及び第２
図に示すように、磁性材を混入した樹脂を、薄帯状に形
成し、その表側面がＮ極に、且つ、裏側面がＳ極となる
ように着磁すると共に、裏面側に接着剤を塗布したもの
である。

前記移動車（Ａ）を構成するに、第１図及び第２図に示
すように、左右一対の遊転輪（2L），（2R）を、車体後
方側に設けると共に、走行用モータ（３）にて駆動停止
自在に構成され、且つ、操向用モータ（４）にて向き変
更自在に支承された推進車輪兼用の操向輪（５）を、車
体前方側に設けてある。そして、前記誘導帯（Ｌ）を検
出する磁気感知式の誘導帯検出センサ（６）を、その検
出作用面が車体下方に向く状態で、車体前部下方の中央
に位置するように設けると共に、前記分岐開始点を示す
分岐マーク（m₁）、移動車（Ａ）が交差点（CR）の合流
部に接近するに伴って減速させるための減速開始位置で
あることを指示する減速指示具としての減速マークを兼
用する、合流開始点を示す合流マーク（m₂）、この合流
マーク（m₂）の検出後の減速操作を解除する減速終了位
置であることを指示する終了指示具としての減速終了マ
ーク（m₃）、及び、前記ステーション（ST）での停止位
置を示す停止用マーク（m₄）等の各種マーク（ｍ）を検
出する磁気感知式の近接センサを用いたマークセンサ
（７）を、前記誘導帯検出センサ（６）の左側脇に位置
する状態で設けてある。又、前記地上側通信装置（1a）
に対する車体側通信装置（1b）を、前記ステーション
（ST）に面する車体横側部に設けると共に、前記各セン
サ（６），（７）からの検出情報及び前記通信装置（1
a），（1b）を介して指示される情報を判別して移動車
（Ａ）の走行を制御する制御装置（８）を設けてある。
尚、第１図中、（９）は、前記走行用モータ（３）及び
操向用モータ（４）の駆動装置、（10）は、走行前方側
の障害物の存否を非接触に検出するための超音波センサ
である。

そして、これら各センサ（６），（７）による検出情
報、及び、前記通信装置（1a），（1b）を介して指示さ
れた情報等に基づいて操向制御することにより、移動車
（Ａ）を、交差点（CR）において、指示された走行経路
に沿って自動的に分岐・合流させながら、前記ステーシ
ョン（ST）間に亘って自動走行させて、各種荷の運搬作
業を行わせるように構成してある。但し、走行中に、前
記超音波センサ（10）が障害物を感知した場合は、直ち
に非常停止させて衝突を防止することとなる。

前記誘導帯検出センサ（６）を構成するに、第１図及び
第２図に示すように、この誘導帯検出センサ（６）の中
心が前記誘導帯（Ｌ）の中心に一致する状態で、前記誘
導帯（Ｌ）の左右各端縁の内側上方に位置する左右２個
の磁気感知式スイッチ（S₂），（S₃）と、前記誘導帯
（Ｌ）の左右各端縁の外側上方に位置する２個の磁気感
知式スイッチ（S₁），（S₄）の４個の磁気感知式スイッ
チ（S₁）〜（S₄）を、車体横幅方向に並べて配置してあ
る。そして、前記制御装置（８）により、前記４個の磁
気感知式スイッチ（S₁）〜（S₄）のON/OFF状態の組み合
わせに基づいて、前記誘導帯（Ｌ）に対する誘導帯検出
センサ（６）の車体左右方向での位置関係を判別させな
がら、前記操向用モータ（４）並びに走行用モータ
（３）の作動を制御することにより、前記移動車（Ａ）
が誘導帯（Ｌ）に沿って自動走行するように制御するの
である。

但し、本実施例では、直線状の誘導帯（Ｌ）に沿って走
行させる場合や一つの誘導帯（Ｌ）から左方向へ分岐す
る場合は、前記誘導帯（Ｌ）の左端縁の内外上方に位置
する２個の磁気感知式スイッチ（S₁），（S₂）のON/OFF
状態の組み合わせに基づいて、且つ、一つの誘導帯
（Ｌ）から右方向へ分岐する場合や右方向から合流する
場合は、前記誘導帯（Ｌ）の右端縁の内外上方に位置す
る２個の磁気感知式スイッチ（S₃），（S₄）のON/OFF状
態の組み合わせに基づいて、誘導帯（Ｌ）に対する車体
横幅方向の偏位を判別するようにしてあり、誘導帯
（Ｌ）の内側に位置する磁気感知式スイッチ（S₂），
（S₃）がON状態を維持し、且つ、外側に位置する磁気感
知式スイッチ（S₁），（S₄）がOFF状態を維持するよう
に、誘導帯（Ｌ）の左右何れかの端縁に沿って、移動車
（Ａ）が走行するように操向制御するようにしてある。

又、前記交差点（CR）において、一方の誘導帯（La）側
の移動車（Ａ）を、この誘導帯（La）に合流する他方の
誘導帯（Lb）側を走行する移動車（Ａ）よりも優先して
通過させることにより、交差点（CR）での移動車同士の
衝突を自動的に回避させるべく、優先的に交差点（CR）
を通過させる誘導帯を優先誘導帯（La）として、且つ、
この優先誘導帯（La）に合流する誘導帯を、前記交差点
（CR）を通過中又は接近中の移動車（Ａ）がある場合に
は非常停止して待機させる非優先誘導帯（Lb）として設
定すると共に、その優先関係を判別させるために、前記
優先誘導帯（La）側から非誘導帯（Lb）側の移動車
（Ａ）に向けて交差点（CR）に接近中であることを報知
する優先信号（Ｐ）としての赤外光を走行前方側の所定
範囲に向けて発射する優先信号発射手段としての投光器
（11）、及び、この投光器（11）から発射される優先信
号（Ｐ）を受光する受光手段としての受光器（12）の夫
々を、車体の前部に設けてある。

次に、前記制御装置（８）の動作を説明しながら、前記
交差点（CR）の手前側箇所において、前記非優先誘導帯
（Lb）側の移動車（Ａ）が優先誘導帯（La）側の移動車
（Ａ）から発射される優先信号（Ｐ）を受信するに伴っ
て非常停止させる停止制御手段、並びに、前記マークセ
ンサ（７）が減速開始マーク兼用の合流マーク（m₂）を
検出するに伴って、非優先誘導帯（Lb）側の移動車
（Ａ）を減速させる減速制御手段の構成について詳述す
る。

すなわち、第３図に示すように、移動車（Ａ）の走行が
開始されるに伴って、前記超音波センサ（10）の検出情
報に基づいて、走行前方側の障害物存否を判別する。障
害物が存在する場合は、直ちに非常停止させると共に、
障害物が存在しない場合は、前記誘導帯検出センサ
（６）による検出情報に基づいて、前記操向用モータ
（４）の作動を制御することにより、移動車（Ａ）が誘
導帯（Ｌ）に沿って自動走行するように操向制御する。
但し、前記誘導帯検出センサ（６）が誘導帯（Ｌ）を検
出できなかった場合は、直ちに非常停止させるようにし
てある。次に、前記マークセンサ（７）が検出したマー
ク（ｍ）の内容を判別して、その検出したマーク（ｍ）
に対応した処理を行うようにしてある。つまり、検出し
たマーク（ｍ）が分岐マーク（m₁）である場合は、前記
誘導帯検出センサ（６）が検出すべき誘導帯（Ｌ）の端
縁を、分岐する方向に対応して左右何れか一方に切り換
えて、移動車（Ａ）を分岐させる分岐処理を行う。又、
前記合流マーク（m₂）である場合は、後述する合流処理
を行い、停止マーク（m₄）である場合は、ステーション
（ST）に到着したものとして、前記走行用モータ（３）
を駆動停止して、車体を停止させる停止処理を行って、
前記ステーション（ST）での荷の移載作業を行う。そし
て、この荷の移載作業の間に、前記通信装置（1a），
（1b）を介して、次のステーション（ST）までの前記交
差点（CR）に設けた分岐マーク（m₁）や合流マーク
（m₂）の個数、並びに、そのマーク検出に伴って、前記
誘導帯（Ｌ）の左右何れの端縁に沿って走行するかのセ
ンサ切り換え情報等の、各種走行制御情報が移動車側に
指令された後、走行を再開するための起動指令を持つこ
ととなる。

従って、前記制御装置（８）は、前記マークセンサ
（７）がマーク（ｍ）を検出する毎に、前記通信装置
（1a），（1b）を介して与えられた情報に基づいて、前
記誘導帯検出センサ（６）の切り換え処理及びそれに伴
う操向方向の切り換え処理等を行って、前記誘導帯
（Ｌ）の左端縁又は右端縁に沿って自動走行しながら、
交差点（CR）での所定方向への分岐・合流処理を行うこ
ととなる。

前記合流処理について説明すれば、第４図に示すよう
に、前記非優先誘導帯（Lb）側を走行する移動車（Ａ）
が、前記交差点（CR）に接近するに伴って、前記合流マ
ーク（m₂）を検出すると、直ちに非常停止可能な速度ま
で前記走行用モータ（３）を減速すると共に、前記投光
器（11）からの優先信号（Ｐ）の発射を停止して、減速
終了マーク（m₃）を検出するまで、その減速状態を維持
しながら前記受光器（12）のみを作動状態に維持して、
優先誘導帯（La）側を交差点（CR）に接近又は通過中の
移動車（Ａ）が存在するか否かを監視させるようにして
あり、もって、前記非優先誘導帯（Lb）側を走行する移
動車（Ａ）を合流部手前側箇所にて減速させる減速制御
手段を構成してある。そして、前記非優先誘導帯（Lb）
側の移動車（Ａ）の受光器（12）が、優先誘導帯（Lb）
側の移動車（Ａ）から発射される優先信号（Ｐ）を受光
すると、その受光が無くなるまで停止させることによ
り、交差点（CR）での衝突を自動的に回避させるように
してあり、もって、停止制御手段を構成してある。但
し、前記受光器（12）が、優先信号（Ｐ）を受光しなか
った場合、及び、優先信号（Ｐ）を受光しても、優先誘
導帯（La）側の移動車（Ａ）が交差点（CR）を通過する
に伴って、その受光状態が終了すると、減速状態のまま
で走行を再開し、前記減速終了マーク（m₃）を検出する
に伴って、前記投光器（11）からの優先信号（Ｐ）の発
射を再開すると共に、通常の速度に復帰して前記優先誘
導帯（La）に合流することとなる。

尚、この合流処理の間においても、前記超音波センサ
（10）が作動した場合は、直ちに非常停止することとな
る。

又、前記優先誘導帯（La）側を走行する移動車（Ａ）
は、前記投光器（10）から優先信号（Ｐ）を発射する状
態を維持させたままで、減速並びに停止させることなく
交差点（CR）を通過させることとなる。但し、前記非優
先誘導帯（Lb）側の移動車（Ａ）が、先に交差点（CR）
に進入している場合は、前記超音波センサ（10）が作動
して、この優先誘導帯（La）側の移動車（Ａ）が非常停
止し、非優先誘導帯（Lb）側の移動車（Ａ）が交差点
（CR）を通過するまで待機することとなり、優先誘導帯
（La）及び非優先誘導帯（Lb）何れの側の移動車（Ａ）
が交差点（CR）に先に到着しても、移動車（Ａ）同士が
衝突することはない。

従って、非優先誘導帯（Lb）側の移動車（Ａ）を、交差
点（CR）つまり優先誘導帯（La）と非優先誘導帯（Lb）
の合流部手前側箇所で、減速させるだけの簡単な制御
で、優先誘導帯（La）側の移動車（Ａ）から発射される
優先信号（Ｐ）を受信するに伴って、直ちに停止させる
ことが可能な距離を短くできるので、非優先誘導帯（L
b）側の移動車（Ａ）を合流部に対して接近させても、
つまり、優先誘導帯（La）側から発射される優先信号
（Ｐ）の発射範囲を狭くしても、移動車同士が衝突する
ことなく、その優先順序に従って合流させることができ
るのである。

〔別実施例〕

上記実施例では、優先信号（Ｐ）を発射する優先信号発
射手段並びにそれに対する受信手段を、赤外光の投光器
（11）と受光器（12）を設けるように構成した場合を例
示したが、超音波や電磁波等を用いてもよく、装置の具
体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、移動車誘導帯（Ｌ）を構成する
に、磁性材を混入した樹脂を薄帯状に形成したものを走
行経路に沿って設けるようにした場合を例示したが、光
反射テープを走行経路に沿って設けて光誘導式に構成し
たり、電磁誘導式のワイヤを設けて電磁誘導式に構成す
る等、移動車誘導帯の構成、その誘導帯を検出するセン
サの構成、並びに、合流部での減速指令等の各種走行制
御用情報を移動車に与えるマーク（ｍ）の構成等、移動
車を誘導帯に沿って自動走行させるための各部の具体構
成は、各種変更できるものであって、本発明は、上記実
施例の構成のみに限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の走行制御設備の実施例を示
し、第１図は走行経路の概略構成を示すレイアウト図、
第２図は制御システムの構成を示すブロック図、第３図
は制御装置の全体的な動作を示すフローチャート、第４
図は合流処理のフローチャート、第５図は従来例の説明
図である。（Ａ）……移動車、（Ｌ）……移動車誘導帯、（La）…
…優先誘導帯、（Lb）……非優先誘導帯、（Ｐ）……優
先信号、（11）……優先信号発射手段、（12）……受信
手段、（m₂）……減速指示具、（m₃）……終了指示具。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動車誘導帯（Ｌ）を、移動車（Ａ）が優
先的に走行する優先誘導帯（La）と、その優先誘導帯
（La）に合流する非優先誘導帯（Lb）とを有する状態で
設けると共に、前記移動車（Ａ）に、前記非優先誘導帯
（Lb）を走行する他の移動車（Ａ）に対して優先走行状
態を報知すべく、走行方向前方側に優先信号（Ｐ）を発
射する優先信号発射手段（11）、及び、他の移動車
（Ａ）から発射される優先信号（Ｐ）を受信する受信手
段（12）を設け、前記移動車（Ａ）が非優先誘導帯（L
b）側を走行中に、前記受信手段（12）が優先信号
（Ｐ）を受信するに伴って、非常停止させる停止制御手
段を設けてある移動車の走行制御設備であって、前記非優先誘導帯（Lb）における、前記優先誘導帯（L
a）との合流部手前側箇所に、前記移動車（Ａ）に減速
開始位置であることを指示する減速指示具（m₂）と、減
速終了位置であることを指示する終了指示具（m₃）と
を、その終了指示具（m₃）が前記減速指示具（m₂）より
も前記合流部寄りに位置する状態で設け、前記移動車（Ａ）に、前記両種の指示具（m₂），（m₃）
を検出する検出手段（７）と、前記減速指示具（m₂）か
らの指示に基づいて減速し、前記終了指示具（m₃）から
の指示に基づいてもとの速度に復帰するように制御する
減速制御手段とを設けてある移動車の走行制御設備。