JP2000211559A - 自動車の後部側と自動車の後方配置対象物との間隔の決定装置、連結車の安定化装置および方法 - Google Patents

自動車の後部側と自動車の後方配置対象物との間隔の決定装置、連結車の安定化装置および方法

Info

Publication number
JP2000211559A
JP2000211559A JP8624A JP2000008624A JP2000211559A JP 2000211559 A JP2000211559 A JP 2000211559A JP 8624 A JP8624 A JP 8624A JP 2000008624 A JP2000008624 A JP 2000008624A JP 2000211559 A JP2000211559 A JP 2000211559A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
trailer
value
vehicle
tractor
instability
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP8624A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4447098B2 (ja
Inventor
Winfried Koenig
ヴィンフリート・ケーニヒ
Johannes Eschler
ヨハネス・エシュラー
Reinhold Fiess
ラインホルト・フィース
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JP2000211559A publication Critical patent/JP2000211559A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4447098B2 publication Critical patent/JP4447098B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/30—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for sway control ; Sway alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/06—Tractor-trailer swaying
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/874—Combination of several systems for attitude determination
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G01S15/872—Combination of several systems for attitude determination
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/875—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves for determining attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コスト的に有利な、自動車に連結されたトレ
ーラの揺動運動の検出ないし回避を行う装置および方法
を提供する。 【解決手段】 自動車１の後部側１ａと自動車の後方配
置対象物（トレーラ）２との間隔の決定装置は、自動車
の後部側１ａの少なくとも一カ所と、対象物２の自動車
１に対面する側２ａの一カ所との間隔を示すセンサ信号
を発生する超音波センサ３と、発生されたセンサ信号に
基づいて間隔値を決定するための評価装置４とを備え
る。評価装置４は、決定された間隔値の周期特性を特定
するための手段を有している。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車と自動車の
後方配置対象物との間隔の決定装置、トラクタとトレー
ラとからなる連結車の安定化装置、並びに連結車の対応
する安定化方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】トレーラを有する乗用車、例えばキャン
ピングカー連結車は所定の限界速度以上で不安定な走行
特性を発生しやすい。この場合、トレーラは、乗用車の
トレーラ連結装置の周りの周期的共振振り子揺動運動を
発生し始める。上記の影響は典型的には下り勾配区間の
走行において発生する。その理由は、このとき例えばド
ライバが速度上昇に気づかず、または速度上昇が意図的
に引き起こされるからである。突風および追越し車両も
またこのような振り子揺動運動を発生することがある。
ドライバが初心者の場合、これによりドライバが連結車
を制御しきれなくなり、これが例えばトレーラの屈曲ま
たは連結装置の破断を発生させることがある。このよう
な状況において、適切な時期にブレーキを作動させるこ
とにより連結車を再び安定化させることができる。
【０００３】米国特許第５６９０３４７号から、トラク
タ−トレーラに対する制御装置が既知であり、この制御
装置は、トレーラの揺動運動を検出した場合に自動的に
コンピュータ制御ブレーキ装置を作動させる。この場
合、トラクタに対するトレーラの車軸位置を検出するた
めに赤外線センサ装置が使用される。このような装置は
その製作費が比較的高価であり、したがって実用車の分
野のみに使用される。
【０００４】欧州特許第０４９５２４２号から、しなや
かに曲がる連結車に対する屈曲防止ブレーキ制御方法が
既知である。この場合、トレーラの揺動を検出するため
に、トラクタとトレーラとの間の屈曲角並びにこの屈曲
角の時間微分が使用される。この場合もまた、このよう
な装置が実用車に関してのみ記載されている。
【０００５】最後に、ドイツ特許公開第３５０３３５２
号から、乗用車のための割込み駐車測定指示装置が既知
である。乗用車の割込み駐車はむずかしい場合が多いの
で、ここでは、車両の前方および／または後方に、惰行
運転中充電式装置が設けられ、この装置に超音波発信装
置および／または光ビーム放射装置が組み込まれ、これ
らの装置はダッシュボード（計器盤）の範囲内でディジ
タル指示装置と結合されている。このような割込み駐車
測定指示装置は比較的安価に製作可能なので、これらの
装置は乗用車の分野においても広く使用されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】コスト的に有利な、自
動車に連結されたトレーラの揺動運動の検出ないし回避
を行う装置および方法を提供することが本発明の課題で
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この課題は請求項１の特
徴を有する自動車と自動車の後方配置対象物との間隔の
決定装置により解決される。
【０００８】本発明の装置により、コスト的に有利に、
自動車−トレーラ運転における高い安全性を達成可能で
ある。通常、割込み駐車補助に関して使用されるセンサ
ないしセンサ信号が、容易に、他の用途即ちトレーラの
揺動運動またはふらつき運動の検出ないし防止のために
使用可能である。トレーラの自動車からの間隔の周期特
性を特定するためのセンサ信号の評価は、適切なプロセ
ッサないし適切なソフトウェアを用いて極めて安価に行
われる。１つの機能のみを有する通常の割込み駐車補助
に対して、それほど高価でない追加コストが発生するに
すぎない。本発明により、既存の割込み駐車補助に、追
加機能即ちトレーラの振り子揺動の検出機能を設ける設
計もまた可能である。即ち、割込み駐車補助の制御装置
においてトレーラの振り子揺動が検出された場合、この
制御装置は対応する信号を発生し、この信号を特に他の
制御装置に伝送することができる。さらに、本発明によ
る装置の制御装置ないし評価装置はセンサ信号および／
または間隔信号を他の制御装置に伝送し、次にこの他の
制御装置においてトレーラの揺動運動の決定が行われ
る。
【０００９】本発明による装置の有利な実施形態が従属
請求項から明らかである。センサ手段が少なくとも２つ
のセンサを有し、２つのセンサが特に車両縦軸の両側で
車両の後部側に設けられていることが目的に適ってい
る。この場合、トレーラの揺動運動は、例えば２つのセ
ンサにより決定された個々の間隔値の差により特定する
ことができる。揺動状態ないしふらつき状態を特定する
ために、このように決定された差の絶対値をコンピュー
タにより評価することが特に容易であることが明らかで
ある。２個のセンサを使用するほかに、３個以上のセン
サの使用もまた考えられる。例えば、実用車において
は、典型的には４個、６個または８個のセンサが使用さ
れる。モニタリングのために複数のセンサを同時に使用
することにより、装置の信頼性が向上される。
【００１０】本発明による装置の有利な実施形態におい
ては、センサ手段が超音波センサとして形成されてい
る。このようなセンサは、比較的安価に使用可能であ
り、そして使用において極めて丈夫でありかつ信頼性が
ある。
【００１１】他の有利な実施形態においては、センサ手
段が容量センサとして形成されている。この場合、自動
車と対象物との間の自由空間が可変誘電体として働く。
【００１２】さらに、センサ手段を、電磁ビーム・セン
サ、特にマイクロ波センサまたは光学式センサとして形
成することが可能である。このようなセンサは、極めて
正確に作動し、そして同様に丈夫でありかつ信頼性があ
る。
【００１３】少なくとも本発明による装置のセンサ手段
が自動車の後部バンパに設けられていることが目的に適
っている。この配置において、センサの機能が、トレー
ラの振り子揺動運動の検出のためのみならず、例えばバ
ック（後退）による割込み駐車における自動車と存在す
る障害物との間隔の決定のためにもまた最適に保証され
ている。
【００１４】本発明による課題はさらに、請求項７の特
徴を有する自動車−トレーラの連結車の安定化装置によ
り解決される。このような装置を用いて容易に、トレー
ラの振り子揺動運動を検出し、そしてそれに応じてドラ
イバに警告を与えることが可能である。これにより、特
にキャンピングカー連結車に対する安全性が本質的に向
上される。この装置が車両速度を限界速度以下に低下す
るための手段を有することが目的に適っている。これに
より、例えばドライバが気づかない危険な状況を回避す
ることもまた可能である。車両速度を低下するために、
自動車ないしトラクタの車輪ブレーキへの係合のほかに
機関係合もまた考えられる。
【００１５】本発明による課題はさらに、トラクタとト
レーラとからなる連結車の安定化装置であって、トラク
タの一カ所からトラクタの後方配置対象物までの間隔を
表わす少なくとも１つの間隔値を決定する決定手段を有
し、その決定手段はトラクタの後方部分に設けられてい
る少なくとも１つの測定手段を有する、前記連結車の安
定化装置において、トラクタにトレーラが連結されてい
ない場合、割込み駐車過程を支援するために少なくとも
１つの間隔値が評価され、またトラクタにトレーラが連
結されている場合、トレーラの不安定性を決定するため
に、特にトラクタの縦軸に関するトレーラの振り子揺動
を決定するために少なくとも１つの間隔値が評価され、
そして不安定性が存在するとき、連結車を安定化させる
ために少なくともブレーキ係合および／または機関係合
が行われ、および／または不安定性が存在するとき、ア
ナンシエータが操作される、連結車の安定化装置により
解決される。
【００１６】前記決定手段が２つの測定手段を有し、各
測定手段により間隔値が決定されることとが目的に適っ
ている。この措置により、一方で極めて正確な測定が可
能であり、他方で１つの測定手段が故障した場合、連結
車の安定性を確保することが可能である。
【００１７】トラクタの縦軸およびトレーラの縦軸によ
り形成される角度を表わす角度値が、両方の間隔値の関
数として決定され、そしてトレーラに対して不安定性が
存在するかどうかが、角度値の関数として決定されるこ
とが有利であることが明らかである。このような角度
は、決定された間隔値から容易に形成可能である。
【００１８】トレーラに対して不安定性が存在するかど
うかを決定するために、少なくとも１つの間隔値の周波
数を表わす第１の周波数値および／または少なくとも１
つの間隔値の振幅を表わす第１の振幅値、および／また
は角度値の周波数を表わす第２の周波数値および／また
は角度値の振幅を表わす第２の振幅値が評価されること
が目的に適っている。トレーラに対して不安定性が存在
するかどうかを決定するために、さらに少なくともトラ
クタの速度を表わす速度値が評価されることが有利であ
ることが明らかである。この措置により、連結車の安定
性のモニタリングを種々の速度に最適に適合させること
が可能である。
【００１９】速度値が第１のしきい値より大きいとき、
および第１の振幅値が第２のしきい値より大きいときお
よび／または第１の周波数値が第３のしきい値より大き
いとき、または第２の振幅値が第４のしきい値より大き
いときおよび／または第２の周波数値が第５のしきい値
より大きいとき、トレーラの不安定性が存在することが
目的に適っている。
【００２０】トレーラの不安定性が消滅したかどうかを
決定し、不安定性が消滅した場合、ブレーキ係合および
／または機関係合が行われないか、またはこれらが終了
されることが目的に適っていることが明らかである。
【００２１】速度値が第１のしきい値より大きいとき、
および第１の振幅値が低下したときおよび／または第１
の周波数値が低下したとき、または第２の振幅値が低下
したときおよび／または第２の周波数値が低下したと
き、トレーラの不安定性が消滅していると判定されるこ
とが目的に適っている。
【００２２】トレーラが連結されているかどうかを検出
するためにトレーラのストップランプ・ラインがトラク
タに接続されているかどうかが決定され、および／また
は所定の走行状況における少なくとも１つの間隔値が予
め既知の特性を示しているかどうかが決定されるよう
に、または車両速度を表わす値が対応しきい値より大き
いとき、トレーラの不安定性を決定するために少なくと
も１つの間隔値が評価されるように本発明による装置が
形成されていることが目的に適っている。
【００２３】最後に、本発明による課題は請求項１７の
特徴を有する方法により解決される。この方法により、
連結車の安定化を、特に本発明による装置のいずれかを
用いて容易に実行可能である。
【００２４】
【発明の実施の形態】ここで、本発明の好ましい実施形
態を添付図面により詳細に説明する。
【００２５】自動車−トレーラの連結車は自動車１およ
びトレーラ２からなっている。トレーラ２は、トレーラ
連結装置１２および連結棒１３を介して既知のように自
動車１に固定されている。自動車１の後部側１ａに自動
車１はバンパ１１を有し、バンパ１１上に（略図で示し
た）超音波センサ３が左側ないし右側に組み込まれてい
る。センサ３はそれぞれトレーラ２の正面壁までの間隔
を測定する。図１に示した状態（直進走行、自動車およ
びトレーラは一致した縦軸１０ａ、１０ｂを有してい
る）において、センサ３はそれぞれ同じ間隔を測定す
る。センサ信号は制御装置４において評価される。この
点で、制御装置４は評価装置である。制御装置４はそれ
自身既知の割込み駐車補助ないし後退補助の制御装置で
あり、この制御装置は自動車１（即ちトレーラ２を連結
していない）の後退割込み駐車においてセンサ信号を評
価し、自動車１の後部側１ａが障害物に極めて接近した
とき、アラーム信号を出力する。
【００２６】本発明により、制御装置４は他の機能によ
り拡張されている。センサ信号により、制御装置４は、
センサ３により測定された自動車１とトレーラ２との間
の両方の間隔が異なっているかどうかを特定することが
できる。両方の間隔が異なっている場合、自動車ないし
トレーラの縦軸１０ａ、１０ｂが、図２に示されている
ように、相互に特定の振幅の角度Ｗを有していることが
推測される。これは、横付け（車庫入れ）操車および通
常のカーブ走行において見られるケースである。このよ
うな状況は危険であるとは判定されないので、制御装置
４は他の信号の発生ないし制御過程の開始を行わない。
制御装置４はさらに、振幅に追加して角度Ｗの周波数も
決定しかつ処理することができる。制御装置４にはさら
に、例えば図示されていない機関制御により自動車速度
を表わす信号が供給される。対応する信号は、例えばブ
レーキ制御装置によってもまた利用可能である。決定さ
れた車輪回転速度から車両速度を直接導出することもま
た考えられる。これらのデータを用いて、制御装置４
は、例えば振り子揺動運動が増大する場合に、連結車
１、２に不安定状態が差し迫っているかどうかを推測す
ることができる。振り子揺動運動が自然に消滅したかど
うかもまた検出可能なので、特に手段を講ずる必要はな
い。角度の決定ないし評価のほかに、既に決定された間
隔信号を評価することもまた可能である。このために、
例えば間隔信号は、それが振動特性を示しているかどう
かに関してモニタリングされる。間隔信号が振動特性を
示している場合、トレーラの振り子揺動運動が存在す
る。しかしながら、このために時々校正が行われる。即
ち、適切な走行状況（例えば直進走行）において間隔信
号が決定され、かつそれから振動特性が特定可能な比較
値として記憶される。
【００２７】不安定性が差し迫っている場合、制御装置
４はアナンシエータ１５を介して車両内部空間内に警告
信号を発生し、または車両速度を予め設定可能な限界速
度以下にするために、ブレーキ制御装置１６を介して例
えば自動車の前車軸および／または後車軸の車輪ブレー
キの操作によりブレーキ過程を開始する。さらに、詳細
には図示されていない他の制御装置を介して、他の支援
手段が係合されてもよい。本発明による装置は、特にＡ
ＢＳ／ＡＳＲ装置（アンチロック制御装置／駆動滑り制
御装置）ないしＦＤＲ装置（走行動特性制御装置）と共
に使用可能である。
【００２８】したがって、本発明による装置は、後退補
助ないし割込み駐車補助の範囲においてのみならず、自
動車−トレーラの連結車の安定化のための安全装置の範
囲においても使用可能である。適切な選択手段により、
ドライバは両方の機能のいずれかを選択することが可能
である。ドライバによるこの手動選択のほかに自動選択
もまた考えられる。自動選択は、ある前提条件が満たさ
れているかぎり、トレーラの振り子揺動の検出が常に作
動可能であるという利点を有している。このような自動
選択を形成するために種々の方法が考えられる。
【００２９】通常、割込み駐車過程においては車両速度
はそれほど大きくはない。したがって、所定の速度値以
上においては、割込み駐車補助をトレーラの振り子揺動
の検出のために使用することが考えられよう。即ち、自
動選択は、例えば車両速度に対するしきい値の問い合わ
せにより実行可能である。
【００３０】トレーラの振り子揺動が存在するかどうか
の特定は、実際にトレーラがトラクタに連結されている
ときにおいてのみ必要である。したがって、トラクタに
連結されたトレーラが検出されたとき、割込み駐車補助
をトレーラの振り子揺動の検出のために使用されること
が考えられる。例えば、連結されたトレーラは、トレー
ラのストップランプ・ラインのトラクタへの接続を介し
て検出することができる。このために、トラクタに自己
保持リレーが設けられ、トラクタのコンセントにトレー
ラのストップランプ・ラインが接続されることにより電
流回路が形成されたとき、自己保持リレーが応答する。
代替形態として、割込み駐車補助により発生された間隔
信号を特定の特性に関して評価することが考えられる。
即ち、トレーラがトラクタに連結されている場合、間隔
信号は０とは異なる値を有し、この値は例えば長時間の
直進走行においては変化せず、この直進走行は例えばか
じ取り角センサによりまたは車輪回転速度の評価により
特定されることができる。適切なセンサがないために直
進走行を検出できない場合、例えば間隔信号の平均値の
観察が考えられる。
【００３１】ここで、本発明による装置の図示の実施形
態の作用を、例として図３に示した流れ図により説明す
る。この流れ図において、個々のステップは次の意味を
有している。
【００３２】本発明による方法はステップ３０１から開
始され、ステップ３０１にステップ３０２が続き、ステ
ップ３０２において、２つの間隔信号ＡＬ（左側セン
サ）、ＡＲ（右側センサ）並びに車両速度ｖｆの提供が
行われる。
【００３３】これに続くステップ３０３において、角度
値Ｗの決定が行われる。各センサに対して、トレーラの
正面壁までの間隔ＡＬないしＡＲが検出されている。こ
れらの両方の間隔から、差が形成される。さらに、車両
に装着されているセンサの間隔は既知である。両方の縦
軸（トラクタおよびトレーラ）により形成された角度の
タンジェント（正接）が、差およびセンサの間隔から商
の形成により与えられる。上記の方法のほかに、三角測
量法による角度の決定もまた考えられ、この場合、同様
に間隔関係ないし角度関係が評価される。
【００３４】角度値の振幅ＡＷが、２つの０点通過の間
の角度値の最大値から決定される。角度値の周波数ｆＷ
を決定するために、信号ＡＷの複数の最大値の評価が考
えられる。このために、例えば複数の正の最大値が決定
され、そしてそれらの間に存在する時間がカウンタによ
り決定される。この時間が周波数ｆＷに対する尺度を示
す。他方で、値ＡＷの時間微分が形成され、そして微分
の個々の０点の時間間隔が決定されてもよい。
【００３５】それに続くステップ３０４において、トレ
ーラの不安定性が存在するかどうかの特定が行われる。
車両速度が対応しきい値より大きいとき、および同時に
振幅ＡＷが対応しきい値より大きいときおよび／または
周波数ｆＷが対応しきい値より大きいとき、不安定性が
存在する。それに補足して、信号ｆＷの時間微分の評
価、特にこの時間微分が前の時間セグメントのいずれか
において大きな値を有していたかどうかの特定が考えら
れる。
【００３６】ステップ３０４において不安定性が存在す
ることが特定され、そのために安定化係合ないしドライ
バへの警告が必要な場合、ステップ３０４に続いてステ
ップ３０５が実行される。これに対して、ステップ３０
４において不安定性が存在していないことが特定された
場合、これは安定化係合ないしドライバへの警告が必要
ではないことを意味するので、ステップ３０４に続いて
再びステップ３０２が実行される。
【００３７】ステップ３０５において、トレーラの不安
定性が消滅したかどうかが特定される。このために、車
両速度がしきい値より大きい走行状況において、信号Ａ
Ｗの値および信号ｆＷの値が低下したかどうかが検査さ
れる。
【００３８】ステップ３０５において不安定性が消滅し
たことが特定された場合、これは安定化係合ないしドラ
イバへの警告が必要ではないことを意味するので、ステ
ップ３０５に続いて再びステップ３０２が実行される。
これに対して、ステップ３０５において不安定性が消滅
していないことが特定された場合、これは安定化係合な
いしドライバへの警告が必要であることを意味するの
で、ステップ３０５に続いてステップ３０６が実行され
る。このステップにおいて、上記と同様にドライバに警
告が与えられる。それに補足してないしそれの代わり
に、連結車の安定化のためにブレーキ係合および／また
は機関係合が行われる。ステップ３０６に続いて再びス
テップ３０２が実行される。
【００３９】同様に、個々の間隔値に対して付属の振幅
値ないし周波数値が決定され、ないし評価される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による装置を備えた自動車−トレーラの
連結車の第１の状態における略平面図である。
【図２】本発明による装置を備えた図１の自動車−トレ
ーラの連結車の第２の状態における略平面図である。
【図３】本発明による装置ないし本発明による方法の好
ましい実施形態の作用を示す流れ図である。
【符号の説明】
１ 自動車（トラクタ） １ａ 自動車の後部側 ２ トレーラ ２ａ 正面壁 ３ 超音波センサ ４ 制御装置（評価装置） １０ａ 自動車の縦軸 １０ｂ トレーラの縦軸 １１ バンパ １２ トレーラ連結装置 １３ 連結棒 １５ アナンシエータ １６ ブレーキ制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｂ ６２６Ｂ ６２８Ｄ (72)発明者 ヨハネス・エシュラー ドイツ連邦共和国 71254 ディツィンゲ ン，ヘルテルシュトラーセ 40 (72)発明者 ラインホルト・フィース ドイツ連邦共和国 77770 ドゥルバハ, ホーヘンベルク ６

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自動車（１）の後部側（１ａ）の少なく
    とも一カ所と、対象物（２）の自動車（１）に対面する
    側（２ａ）の一カ所との間隔を示すセンサ信号を発生す
    るセンサ手段（３）と、発生されたセンサ信号に基づい
    て間隔値を決定するための評価装置（４）とを備えた、
    自動車（１）の後部側（１ａ）と自動車の後方配置対象
    物（２）との間隔の決定装置において、 前記評価装置（４）が、決定された間隔値の周期特性を
    特定するための手段、および／またはセンサ信号または
    決定された間隔信号を、決定された間隔値の周期特性を
    特定するための他の装置に伝送するための手段とを有す
    ることを特徴とする自動車の後部側と自動車の後方配置
    対象物との間隔の決定装置。
  2. 【請求項２】 前記センサ手段が少なくとも２つのセン
    サ（３）を有し、前記２つのセンサ（３）が特に車両縦
    軸（１０）の両側で車両（１）の後部側（１ａ）に設け
    られていることを特徴とする請求項１記載の装置。
  3. 【請求項３】 前記センサ手段（３）が超音波センサと
    して形成されていることを特徴とする請求項１または２
    のいずれか一項に記載の装置。
  4. 【請求項４】 前記センサ手段（３）が容量センサとし
    て形成されていることを特徴とする請求項１または２の
    いずれか一項に記載の装置。
  5. 【請求項５】 前記センサ手段（３）が電磁ビーム・セ
    ンサ、特にマイクロ波センサまたは光学式センサとして
    形成されていることを特徴とする請求項１または２記載
    の装置。
  6. 【請求項６】 前記センサ手段（３）が前記自動車
    （１）の後部バンパに設けられていることを特徴とする
    請求項１ないし５のいずれか一項に記載の装置。
  7. 【請求項７】 請求項１から６のいずれか一項に記載に
    記載の装置、並びにトレーラの限界振り子揺動運動が存
    在することを指示するための手段（１５）、および／ま
    たは車両速度を設定可能な限界速度以下に低下するため
    の手段（１６）を備えることを特徴とする自動車−トレ
    ーラの連結車の安定化装置。
  8. 【請求項８】 トラクタ（１）とトレーラ（２）とから
    なる連結車の安定化装置であって、トラクタの一カ所か
    らトラクタの後方配置対象物までの間隔を表わす少なく
    とも１つの間隔値（ＡＬ，ＡＲ）を決定する決定手段
    （３，４）を有し、前記決定手段はトラクタの後方部分
    （１ａ）に設けられている少なくとも１つの測定手段
    （３）を有する、前記連結車の安定化装置において、 トラクタにトレーラが連結されていない場合、割込み駐
    車過程を支援するために少なくとも１つの間隔値が評価
    され、 トラクタにトレーラが連結されている場合、トレーラの
    不安定性を決定するために、特にトラクタの縦軸に関す
    るトレーラの振り子揺動を決定するために少なくとも１
    つの間隔値が評価され、 不安定性が存在するとき、連結車を安定化させるために
    少なくともブレーキ係合および／または機関係合が行わ
    れ、および／または不安定性が存在するとき、アナンシ
    エータ（１５）が操作される、連結車の安定化装置。
  9. 【請求項９】 前記決定手段が２つの測定手段を有し、
    各測定手段により間隔値が決定されることを特徴とする
    請求項８記載の装置。
  10. 【請求項１０】 トラクタの縦軸（１０ａ）とトレーラ
    の縦軸（１０ｂ）とにより形成される角度を表わす角度
    値（Ｗ）が、両方の間隔値の関数として決定され、 トレーラに対して不安定性が存在するかどうかが、角度
    値の関数として決定されることを特徴とする請求項９記
    載の装置。
  11. 【請求項１１】 トレーラに対して不安定性が存在する
    かどうかを決定するために、 少なくとも１つの間隔値の周波数を表わす第１の周波数
    値および／または少なくとも１つの間隔値の振幅を表わ
    す第１の振幅値が、または角度値の周波数を表わす第２
    の周波数値（ｆＷ）および／または角度値の振幅を表わ
    す第２の振幅値（ＡＷ）が、評価されることを特徴とす
    る請求項８または１０記載の装置。
  12. 【請求項１２】 トレーラに対して不安定性が存在する
    かどうかを決定するために、さらに少なくともトラクタ
    の速度を表わす速度値が評価されることを特徴とする請
    求項８記載の装置。
  13. 【請求項１３】 速度値が第１のしきい値より大きいと
    き、および第１の振幅値が第２のしきい値より大きいと
    きおよび／または第１の周波数値が第３のしきい値より
    大きいとき、または第２の振幅値が第４のしきい値より
    大きいときおよび／または第２の周波数値が第５のしき
    い値より大きいとき、トレーラの不安定性が存在するこ
    とを特徴とする請求項１１または１２記載の装置。
  14. 【請求項１４】 トレーラの不安定性が消滅したかどう
    かが決定され、 不安定性が消滅した場合、ブレーキ係合および／または
    機関係合が行われないか、またはこれらが終了されるこ
    とを特徴とする請求項８記載の装置。
  15. 【請求項１５】 速度値が第１のしきい値より大きいと
    き、および第１の振幅値が低下したときおよび／または
    第１の周波数値が低下したとき、または第２の振幅値が
    低下したときおよび／または第２の周波数値が低下した
    とき、トレーラの不安定性が消滅していることを特徴と
    する請求項１４および１１または１２記載の装置。
  16. 【請求項１６】 トレーラが連結されているかどうかを
    検出するためにトレーラのストップランプ・ラインがト
    ラクタに接続されているかどうかが決定され、および／
    または所定の走行状況における少なくとも１つの間隔値
    が予め既知の特性を示しているかどうかが決定され、ま
    たは車両速度を表わす値が対応しきい値より大きいと
    き、トレーラの不安定性を決定するために少なくとも１
    つの間隔値が評価されることを特徴とする請求項８記載
    の装置。
  17. 【請求項１７】 トラクタ（１）とトレーラ（２）とか
    らなる連結車の安定化方法であって、装置がトラクタの
    一カ所からトラクタの後方配置対象物までの間隔を表わ
    す少なくとも１つの間隔値（ＡＬ，ＡＲ）を決定する決
    定手段（３，４）を有し、前記決定手段がトラクタの後
    方部分（１ａ）に設けられている少なくとも１つの測定
    手段（３）を有する、前記装置を用いた、前記連結車の
    安定化方法において、 トラクタにトレーラが連結されていない場合、割込み駐
    車過程を支援するために少なくとも１つの間隔値を評価
    する方法ステップと、 トラクタにトレーラが連結されている場合、トレーラの
    不安定性を決定するために、特にトラクタの縦軸に関す
    るトレーラの振り子揺動を決定するために少なくとも１
    つの間隔値を評価する方法ステップと、 不安定性が存在するとき、連結車を安定化させるために
    少なくともブレーキ係合および／または機関係合を行う
    方法ステップと、および／または不安定性が存在すると
    き、アナンシエータを操作する方法ステップとを備える
    連結車の安定化方法。
JP2000008624A 1999-01-20 2000-01-18 自動車の後部側とその後ろに連結されたトレーラとの間隔の決定装置及び連結車の安定化装置 Expired - Fee Related JP4447098B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19901953.3 1999-01-20
DE19901953.3A DE19901953B4 (de) 1999-01-20 1999-01-20 Vorrichtung und Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeuggespannes

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2009255692A Division JP5147813B2 (ja) 1999-01-20 2009-11-09 連結車の安定化装置および方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2000211559A true JP2000211559A (ja) 2000-08-02
JP4447098B2 JP4447098B2 (ja) 2010-04-07

Family

ID=7894731

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000008624A Expired - Fee Related JP4447098B2 (ja) 1999-01-20 2000-01-18 自動車の後部側とその後ろに連結されたトレーラとの間隔の決定装置及び連結車の安定化装置
JP2009255692A Expired - Fee Related JP5147813B2 (ja) 1999-01-20 2009-11-09 連結車の安定化装置および方法

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2009255692A Expired - Fee Related JP5147813B2 (ja) 1999-01-20 2009-11-09 連結車の安定化装置および方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6446998B1 (ja)
JP (2) JP4447098B2 (ja)
DE (1) DE19901953B4 (ja)
FR (1) FR2788612B1 (ja)
GB (1) GB2346495B (ja)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008074393A (ja) * 2006-09-01 2008-04-03 Deere & Co 制御された操向緩衝作用を有する連結式作業車両操向システムおよびそれに関連する方法
WO2009031400A1 (ja) * 2007-09-03 2009-03-12 Sanyo Electric Co., Ltd. 運転支援システム及び連結車両
JP2011025921A (ja) * 2009-07-24 2011-02-10 Robert Bosch Gmbh トレーラと牽引車両との間の測定距離を用いたトレーラの揺れ軽減方法及びシステム
KR101198070B1 (ko) 2008-03-19 2012-11-07 주식회사 만도 차량 안정성 제어방법
JP2017210017A (ja) * 2016-05-23 2017-11-30 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の後退支援装置
KR20250108977A (ko) * 2024-01-09 2025-07-16 주식회사 현대케피코 트레일러의 제어장치

Families Citing this family (74)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10065230A1 (de) * 2000-12-27 2002-07-04 Valeo Schalter & Sensoren Gmbh Verfahren und System zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahren eines Fahrzeuges mit einem Anhänger
DE10117650A1 (de) * 2001-04-09 2002-10-10 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Verbringen eines Kraftfahrzeuges in eine Zielposition
DE10144299B4 (de) * 2001-09-10 2005-07-14 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zur Fahrzustandsstabilisierung eines Nutzfahrzeugverbandes
DE10210155A1 (de) * 2002-03-07 2003-09-18 Bayerische Motoren Werke Ag Kraftfahrzeug mit einem System zum Erkennen einer Pendelbewegung eines Anhängers
DE10315662A1 (de) 2003-04-04 2004-10-14 Lucas Automotive Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Fahrzeugeinheit und elektronisches System für ein Kraftfahrzeug
DE10325192B4 (de) * 2003-06-04 2009-05-07 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung einer Lageänderung
DE10326190A1 (de) * 2003-06-06 2004-12-30 Daimlerchrysler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung einer räumlichen Ausrichtung eines Auflegers oder Anhängers
US20040260445A1 (en) * 2003-06-17 2004-12-23 Francischetti Evandro Luis Electric vehicle stability and obstacle avoidance system
US7301479B2 (en) * 2003-09-26 2007-11-27 Chrysler Llc Trailer detection circuit for a vehicle park assist system
DE10347168A1 (de) * 2003-10-06 2005-04-21 Valeo Schalter & Sensoren Gmbh Manövrierhilfe für Kraftfahrzeuge
CA2486287C (en) * 2003-10-30 2009-01-13 Mark K. Swannie Trailer hitch mounted reverse sensing system
GB2409712A (en) * 2003-12-30 2005-07-06 John Hanlon Caravan / trailer anti-snaking braking system
US20050196256A1 (en) * 2004-03-08 2005-09-08 Fmc Technologies, Inc. Method and system for over-steer avoidance
US7059455B2 (en) * 2004-04-06 2006-06-13 Pierre Savaria Brake actuator for a towed vehicle
DE102004022113A1 (de) * 2004-05-05 2005-11-24 Robert Bosch Gmbh Überwachung eines PKW-Anhängers mit einer Rückfahrkamera
DE102004025252B4 (de) * 2004-05-22 2009-07-09 Daimler Ag Anordnung zur Bestimmung des Gespannwinkels eines Gliederzugs
DE102004057220B4 (de) * 2004-11-26 2011-07-21 Audi Ag, 85057 Verfahren und Vorrichtung zum Unterscheiden eines Anhängers von einer Trägereinrichtung am Heck eines Fahrzeugs
US7394354B2 (en) * 2005-02-04 2008-07-01 Robert Bosch Gmbh Trailer presence detection system and method
EP1848626B1 (de) * 2005-02-18 2017-04-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung zum verbringen eines kraftfahrzeugs in eine zielposition
US7561953B2 (en) * 2005-03-14 2009-07-14 Robert Bosch Gmbh Method and system of controlling a vehicle in the presence of a disturbance
DE102005032096A1 (de) * 2005-07-08 2007-01-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Erkennung von für das Fahrzeug geeigneten Parklücken
US7598845B2 (en) * 2005-11-09 2009-10-06 Chrysler Group Llc Towing load detection system
US7463137B2 (en) * 2006-04-27 2008-12-09 Wishart Randell J Apparatus, system, and method for back up control of a towed vehicle
KR100802805B1 (ko) * 2006-07-25 2008-02-12 현대자동차주식회사 트레일러 장착 차량의 후방 감지 장치 및 방법
US8740317B2 (en) * 2006-08-11 2014-06-03 Robert Bosch Gmbh Closed-loop control for trailer sway mitigation
DE102007002738A1 (de) 2007-01-18 2008-07-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs
US7786849B2 (en) * 2007-02-02 2010-08-31 Chrysler Group Llc Trailer detection system
US7904222B2 (en) * 2007-06-27 2011-03-08 GM Global Technology Operations LLC Trailer articulation angle estimation
US8010252B2 (en) * 2007-10-05 2011-08-30 Ford Global Technologies Trailer oscillation detection and compensation method for a vehicle and trailer combination
DE102007047716A1 (de) * 2007-10-05 2009-04-09 Robert Bosch Gmbh Sensoreinrichtung zur kapazitiven Abstandsermittlung
DE102007052759A1 (de) 2007-11-06 2009-05-07 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuggespanne
US8260518B2 (en) * 2008-02-06 2012-09-04 Ford Global Technologies, Llc Trailer sway control with reverse sensors
US8160811B2 (en) * 2008-06-26 2012-04-17 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Method and system to estimate driving risk based on a hierarchical index of driving
GB2464914B (en) * 2008-08-22 2012-07-25 Trw Automotive Us Llc Vehicle length sensors
DE102009007990A1 (de) * 2009-02-07 2010-08-12 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren zur Bestimmung von Anhängerdaten
FR2944232A1 (fr) * 2009-04-09 2010-10-15 Renault Sas Systeme et procede de stabilisation d'un vehicule automobile attele
DE102009032024A1 (de) * 2009-07-07 2011-01-13 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer Position eines an einem Fahrzeug angehängten Anhängers relativ zum Fahrzeug sowie Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug
US8326504B2 (en) * 2009-07-30 2012-12-04 Robert Bosch Gmbh Holistic control for stabilizing vehicle-trailer swaying
DE102009038552B4 (de) * 2009-08-22 2020-11-19 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung eines an ein Fahrzeug angehängten Anhängers sowie Fahrzeug mit dieser Vorrichtung
IL206262A0 (en) * 2010-06-09 2011-02-28 Raphael E Levy System and method for transferring airplanes
US9061663B2 (en) 2010-10-27 2015-06-23 Robert Bosch Gmbh Trailer sway mitigation using torque vectoring
US8311693B2 (en) 2010-11-19 2012-11-13 Robert Bosch Gmbh Energy management for hybrid electric vehicle during trailer sway
DE102012106691B4 (de) * 2012-07-24 2024-07-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Alternativer Einbau eines verdeckten Ultraschallsensors im Kraftfahrzeug
DE102012016234A1 (de) 2012-08-07 2014-02-13 e-drives UG (haftungsbeschränkt) Anhänger für ein Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung und Betrieb
GB2522105B (en) * 2012-09-06 2016-09-14 Jaguar Land Rover Ltd Method and system for preventing instability in a vehicle-trailer combination
CN102910155A (zh) * 2012-10-19 2013-02-06 常州泰宇信息科技有限公司 汽车倒车安防系统
DE102012024613A1 (de) * 2012-12-17 2014-06-18 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
US9026311B1 (en) * 2013-03-13 2015-05-05 Tuson Rv Brakes, Llc Trailer sway detection and method for reducing trailer sway utilizing trailer brakes
RU2554717C1 (ru) * 2014-03-14 2015-06-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Ульяновский государственный технический университет" Седельно-сцепное устройство автопоезда
US20150314818A1 (en) * 2014-04-30 2015-11-05 Dwight Gaston Trailer alignment guide device
US20150325126A1 (en) * 2014-05-07 2015-11-12 Robert Bosch Gmbh Method for detecting the presence of a trailer
DE102014224808A1 (de) * 2014-12-03 2016-06-09 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur berührungslosen Messung des Winkels zwischen den Längsachsen eines Zugfahrzeugs und eines Anhängers oder zweier Anhänger
GB2541899B (en) * 2015-09-02 2019-11-06 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle imaging system and method
US9908377B2 (en) * 2015-12-01 2018-03-06 Hayes Towing Electronics LLC Apparatus and method for sway control
DE102016102847A1 (de) * 2016-02-18 2017-08-24 Nüwiel GbR (vertretungsberechtigte Gesellschafter: Sandro Rabbiosi, 21073 Hamburg; Fahad Aman Khan, 21073 Hamburg; Natalia Tomiyma, 22303 Hamburg) Verfahren zur Ansteuerung eines angetriebenen Anhängers, ein motorgetriebener Anhänger sowie eine Sensoreinheit hierfür
DE102016203498A1 (de) * 2016-03-03 2017-09-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrdynamikregeleinrichtung für Anhängerbetrieb
EP3379222B1 (en) 2017-03-22 2020-12-30 Methode Electronics Malta Ltd. Magnetoelastic based sensor assembly
EP3758959B1 (en) 2018-02-27 2025-11-05 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11135882B2 (en) 2018-02-27 2021-10-05 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11014417B2 (en) 2018-02-27 2021-05-25 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11491832B2 (en) 2018-02-27 2022-11-08 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11221262B2 (en) 2018-02-27 2022-01-11 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11084342B2 (en) 2018-02-27 2021-08-10 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
DE102018203203A1 (de) * 2018-03-05 2019-09-05 Zf Friedrichshafen Ag Steuerung eines Kraftfahrzeug-Gespanns
JP2019174344A (ja) * 2018-03-29 2019-10-10 ヤンマー株式会社 作業車両用の障害物検知システム
DE102018204981A1 (de) * 2018-04-03 2019-10-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels und Fahrzeugsystem
DE102018204979A1 (de) * 2018-04-03 2019-10-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels und Fahrzeugsystem
US10969468B2 (en) * 2018-07-30 2021-04-06 7hugs Labs SAS Recursive real time positioning system setup method for immediate convergence of functional system setup
US10583780B1 (en) 2018-12-20 2020-03-10 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle collision warning system and method
DE102018133229B4 (de) 2018-12-20 2023-05-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit einer Anhängervorrichtung, Fahrerassistenzeinrichtung, und Kraftfahrzeug
CN109733350B (zh) * 2018-12-28 2021-06-22 江苏大学 基于多模型控制的拖挂式房车制动力控制系统及方法
US11264707B2 (en) 2019-11-20 2022-03-01 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Antenna apparatus and related communication systems for use with vehicle lamps
WO2023279263A1 (zh) * 2021-07-06 2023-01-12 浙江吉利控股集团有限公司 车辆及其拖车连接检测方法、计算机存储介质
JP2025154784A (ja) * 2024-03-29 2025-10-10 株式会社アイシン 走行制御装置

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3948567A (en) * 1975-02-12 1976-04-06 The Bendix Corporation Sway control means for a trailer
US4254998A (en) 1978-10-30 1981-03-10 Epco Mobilehome Products, Inc. Trailer sway-control and braking system
DE3221935A1 (de) * 1982-06-11 1984-02-16 M W Stoelzel Kg Industrievertr Elektronisches kfz-abstandmessgeraet
DE3244358C2 (de) * 1982-12-01 1984-10-04 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Einrichtung zur Erfassung von Hindernissen als Rangierhilfe beim Einparken oder Wenden eines Kraftfahrzeuges
JPS616458U (ja) * 1984-06-20 1986-01-16 トヨタ自動車株式会社 トレ−ラの振り子運動防止装置
DE3503352A1 (de) * 1985-02-01 1986-10-09 Hoelter Heinz Einpark-messanzeige
DE3522481C1 (de) * 1985-06-22 1986-03-20 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Einrichtung zum Erkennen eines an ein Zugfahrzeug angekuppelten anhaengers
DE3534044A1 (de) * 1985-09-24 1987-04-16 Krauss Maffei Ag Schleppfahrzeug fuer flugzeuge
JPS62108163U (ja) * 1985-12-27 1987-07-10
JPS6331881A (ja) * 1986-07-25 1988-02-10 Nippon Denso Co Ltd 車両用縦列駐車制御装置
GB2222560A (en) * 1988-09-09 1990-03-14 Gloster Saro Ltd Road vehicle stability indicating system
US5152544A (en) * 1989-12-20 1992-10-06 Eaton Corporation Articulation angle sensor
JP2506133Y2 (ja) * 1990-01-29 1996-08-07 昭和飛行機工業株式会社 トラクタとトレ―ラの連結車輌における警報装置
US5191328A (en) * 1990-06-13 1993-03-02 Donald L. Gambill Trailer hitching aid and method using reception delay of different velocity signals
AU647811B2 (en) * 1990-08-16 1994-03-31 Eaton Corporation Tractor trailer articulation angle sensor calibration system and method
US5108158A (en) * 1991-01-14 1992-04-28 Eaton Corporation Trailer brake control
US5330020A (en) * 1991-06-03 1994-07-19 Ketcham George M Self-powered towing servomechanism
DE4127750C1 (en) * 1991-08-22 1992-09-03 Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De Automotive equipment improving stability of car and trailer linkage - uses sensors or measurement value pick=ups to register undesired swing of trailer and automatic auxiliary linkage to counteract it
DE4207903A1 (de) * 1992-03-12 1993-09-16 Wolfgang Dipl Ing Lubs Elektronische einrichtung zum erkennen von schwingungen von fahrzeugen insbes. personenkraftwagen mit anhaengern zum einschalten von schwingungsdaempfenden einrichtungen
DE4303815A1 (de) 1993-02-10 1994-08-11 Bosch Gmbh Robert Rückfahr- und Ankuppelhilfseinrichtung für Kraftfahrzeuge
DE4306026C2 (de) * 1993-02-26 1997-09-18 Krauss Maffei Ag Schleppfahrzeug für Flugzeuge
DE4336288C1 (de) * 1993-10-25 1995-03-30 Daimler Benz Ag Einrichtung zur Überwachung des Rück- bzw. Frontraumes eines einparkenden Kraftfahrzeugs
DE19509320A1 (de) * 1995-03-15 1996-09-19 Technologietransfer Anstalt Te Folgesteuerung für ein selbstfahrendes Fahrzeug
US5734336A (en) * 1995-05-01 1998-03-31 Collision Avoidance Systems, Inc. Collision avoidance system
US5574426A (en) * 1995-06-30 1996-11-12 Insys, Ltd. Obstacle detection system for vehicles moving in reverse
US5690347A (en) * 1996-04-15 1997-11-25 Tractor Trailer Safety Systems, Inc. Tractor trailer integrated jackknife control device
JP3570145B2 (ja) * 1997-02-25 2004-09-29 トヨタ自動車株式会社 連結車のトレーラブレーキ制御装置
US6252497B1 (en) * 1997-10-16 2001-06-26 Holland Hitch Company Coupling alignment warning system
WO1999051996A1 (en) * 1998-04-02 1999-10-14 Westinghouse Air Brake Company Method and apparatus for detecting harmonic rocking in railcars
JPH11348695A (ja) * 1998-06-09 1999-12-21 Nec Corp 後方車両検知装置
GB2344481B (en) * 1998-12-05 2001-02-21 Terence Boddy Auto park
JP2002053082A (ja) * 2000-05-30 2002-02-19 Isuzu Motors Ltd トレーラ連結角検出装置

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008074393A (ja) * 2006-09-01 2008-04-03 Deere & Co 制御された操向緩衝作用を有する連結式作業車両操向システムおよびそれに関連する方法
WO2009031400A1 (ja) * 2007-09-03 2009-03-12 Sanyo Electric Co., Ltd. 運転支援システム及び連結車両
KR101198070B1 (ko) 2008-03-19 2012-11-07 주식회사 만도 차량 안정성 제어방법
JP2011025921A (ja) * 2009-07-24 2011-02-10 Robert Bosch Gmbh トレーラと牽引車両との間の測定距離を用いたトレーラの揺れ軽減方法及びシステム
JP2017210017A (ja) * 2016-05-23 2017-11-30 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の後退支援装置
US10252704B2 (en) 2016-05-23 2019-04-09 Subaru Corporation Vehicle reverse assistant
KR20250108977A (ko) * 2024-01-09 2025-07-16 주식회사 현대케피코 트레일러의 제어장치
KR102856146B1 (ko) * 2024-01-09 2025-09-04 주식회사 현대케피코 트레일러의 제어장치

Also Published As

Publication number Publication date
GB9928190D0 (en) 2000-01-26
JP2010030591A (ja) 2010-02-12
FR2788612A1 (fr) 2000-07-21
DE19901953A1 (de) 2000-07-27
DE19901953B4 (de) 2014-02-06
GB2346495B (en) 2002-03-06
GB2346495A (en) 2000-08-09
FR2788612B1 (fr) 2004-04-16
JP5147813B2 (ja) 2013-02-20
US6446998B1 (en) 2002-09-10
JP4447098B2 (ja) 2010-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5147813B2 (ja) 連結車の安定化装置および方法
JP2722746B2 (ja) 自動ブレーキ装置
CN101980916B (zh) 用于辅助车辆驾驶员离开停车位的方法和设备
JP3189560B2 (ja) 車間距離検知装置および車間距離警報装置
US8823550B2 (en) Method for warning a driver of a collision
US20100152963A1 (en) Distance controller with automatic stop function
EP3700792B1 (en) System and method for determining when an object detected by a collision avoidance sensor on one member of an articulated vehicle comprises another member of the vehicle
JP7586033B2 (ja) 車両用衝突回避支援装置及び車両用衝突回避支援プログラム
JP2000057497A (ja) 車両走行安全装置
CN110936891A (zh) 用于在胎压损失的情况下应急反应的方法以及交通工具
KR20170071272A (ko) 후면 충돌 경보 제어 방법 및 장치
CN110103813B (zh) 转向灯辅助控制方法和转向灯辅助控制装置
JPH03263199A (ja) 車間距離表示器
JP2002166824A (ja) 車両追突防止装置
JP3235458B2 (ja) 車間距離制御装置および車間距離警報装置
EP3053808A1 (en) Driver assistance system and method
TWI834931B (zh) 車輛盲區偵測系統
JP6611737B2 (ja) 車両のブレーキ・アシスタントによる制動プロセスを実施するための方法
GB2367439A (en) Measuring distance from motor vehicle to rearward object.
KR0184815B1 (ko) 자동차의 추돌방지장치
JP4831509B2 (ja) 自動車における衝突警告方法
US12409815B2 (en) Pedestrian detection method and system
JPH05203746A (ja) 車間距離検知・警報装置
KR970007728B1 (ko) 자동차의 안티 록 브레이크 시스템 자동 제어장치 및 그 방법
KR100530130B1 (ko) 자동차의 충돌 방지 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070111

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090812

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20091109

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20091222

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20100120

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130129

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees