JP2000215397A - 車両の障害物警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両Ｃの後側方の所定範囲にある物体を検出
して、その検出物体を車線変更の際の障害物として車両
Ｃの乗員に知らせることで、車線変更を支援する場合
に、車両Ｃの後側方の物体のうち、車線変更に障害とな
らない路側のポールや駐停車中の車両等の物体Ｏを確実
に判別して、障害物のみを車両Ｃの乗員に警報する。 【解決手段】 車両Ｃの後側方の所定範囲内の環境状態
から物体Ｏを識別して登録し、この登録物体Ｏが車両Ｃ
に対し接近状態又は離隔状態にあるか否かを判定する。
そして、接近状態の登録物体Ｏのみを警報対象と判定し
て、この警報対象とされた登録物体Ｏの車両Ｃとの間の
距離の情報を表示装置３１に表示して車両Ｃの乗員に報
知する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両（以下、自車
ともいう）の後側方の物体の中から車線変更の障害とな
る物体を障害物として検出して乗員に警報するようにし
た障害物警報装置に関し、特に、その誤警報をなくすた
めの技術分野に属するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の車両用障害物警報装
置として、例えば特開平１０―２０６１５１号公報に示
されるように、一定方向に配置された多数のＣＣＤをそ
の配列方向と直交する方向に多段に並設してなる多段ラ
イン型ＣＣＤを車両に設け、この多段ライン型ＣＣＤに
基づいて得られた２次元の距離データから特定の物体を
認識することにより、車両の後側方にある車両（他車）
を障害物として判定し、その障害物の存在を車両の運転
者等の乗員に知らせて、車線変更を支援するようにした
ものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このように
車両の後側方の車両等の物体を障害物として検出する場
合に以下の問題があり、改良すべき余地があった。すな
わち、車両が走行する道路に、例えば交差点の路側のポ
ールや駐停車中の車両等があると、そのポールや停止車
両等の物体の側方を車両が通過する際にそれら物体を本
来は車線変更に影響のない非障害物であるにも拘わらず
障害物として認識してしまうことがあり、その障害物の
判定が不安定で障害物の誤警報が行われるという問題が
ある。

【０００４】本発明は斯かる点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、上記車両の後側方の物体を障害物とし
て検出するときの処理方法に工夫を凝らすことにより、
車両の後側方の物体のうち車線変更に障害とならない物
体を確実に判別して障害物のみを車両の乗員に警報でき
るようにすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明では、車両の後側方にある物体につい
て、その車両に対する接近離隔状態を判定し、近付いて
くるものだけを障害物として判定して警報するようにし
た。

【０００６】具体的には、図１に示すように、請求項１
の発明では、車両の後側方の所定範囲の環境状態を検出
する環境検出手段１０と、この環境検出手段１０の検出
結果に基づいて上記所定範囲の中から物体を識別して登
録する物体登録手段４１と、この物体登録手段４１によ
り登録された物体が車両に対し接近状態又は離隔状態に
あるか否かを判定する接離判定手段４２と、この接離判
定手段４２の判定結果に基づき、車両に対し接近してく
る登録物体のみを警報対象と判定する警報対象判定手段
４３と、この警報対象判定手段４３により警報対象と判
定された登録物体の少なくとも車両との間の距離に関す
る情報を車両の乗員に報知する報知手段４４とを備えた
ことを特徴としている。

【０００７】上記の構成により、環境検出手段１０にお
いて車両の後側方の所定範囲の環境状態が検出され、物
体登録手段４１により上記環境検出手段１０の検出結果
に基づいて上記所定範囲の中から物体が識別されて登録
され、この物体登録手段４１により登録された登録物体
が車両に対し接近状態又は離隔状態にあるか否かが接離
判定手段４２により判定される。そして、警報対象判定
手段４３において、上記接離判定手段４２により車両に
接近してくると判定された登録物体のみが警報対象と判
定され、この警報対象判定手段４３で警報対象と判定さ
れた登録物体の少なくとも車両との間の距離に関する情
報が報知手段４４により車両の乗員に報知される。

【０００８】このように車両の後側方の登録物体のうち
で近付いてくるものだけを障害物たる警報対象と判定し
て、その車両との間の距離に関する情報を乗員に報知す
るので、路側にあるポールや駐停車中の車両等の側方を
車両が通過したときに、そのポールや停止車両等の物体
は車両から離隔状態にあると判定されるようになり、そ
れら物体がたとえ登録されたとしても警報対象とは判定
されない。従って、車線変更の際に影響のある障害物と
なる登録物体のみを警報対象と認識でき、障害物の判定
を安定して行って障害物の誤警報を確実に防止でき、車
線変更の支援性能を高めることができる。

【０００９】請求項２の発明では、上記警報対象判定手
段４３は、一旦警報対象と判定された登録物体が車両か
ら離隔し始めても、該登録物体を警報対象と判定するよ
うに構成されているものとする。こうすると、車両の後
側方にあると識別されて登録された登録物体が車両に接
近してきて警報対象となると、その登録物体は判定後に
車両から離隔し始めても引き続いて警報対象と判定され
ることとなり、車線変更に障害となる登録物体を高い精
度で判定して、車線変更の支援性能をさらに高めること
ができる。

【００１０】請求項３の発明では、上記警報対象判定手
段４３は、車両から離れていくと判定された登録物体の
うち、その判定後に接近してくると判定された登録物体
があるときには、該登録物体を警報対象と判定するよう
に構成されているものとする。このことで、車両の後側
方の登録物体が車両から離隔しても、その物体の登録は
継続され、その後に登録物体が車両に接近すれば、その
登録物体は警報対象と判定される。この場合も、車線変
更に障害となる物体を高い精度で判定して、車線変更の
支援性能をさらに高めることができる。

【００１１】請求項４の発明では、警報対象判定手段４
３は、所定時間以上警報対象となっている登録物体が車
両から離隔し始めていると判定されても該登録物体を警
報対象と判定するように構成されているものとする。こ
の場合も、車両の後側方にある登録物体が車両に接近し
てきて警報対象となり、その警報対象となった状態が所
定時間続くと、その後に該登録物体が車両から離隔し始
めても、その登録物体は警報対象と判定される。従っ
て、この発明でも、車線変更に障害となる物体を高い精
度で判定して、車線変更の支援性能をさらに高めること
ができる。

【００１２】請求項５の発明では、物体登録手段４１
は、登録物体が上記車両後側方の所定範囲外に出たとき
に該登録物体の登録を抹消するように構成されているも
のとする。こうすれば、登録された物体でも、車線変更
に影響のない所定範囲外に移動したときには、その物体
の登録が自動的に抹消されるので、車線変更の判定に不
要な物体の登録をなくして障害物の判定精度を向上させ
ることができる。

【００１３】請求項６の発明では、車両の乗員に情報を
表示する表示手段３１を備え、上記報知手段４４は、車
両と警報対象に判定された登録物体との間の距離を上記
表示手段３１に表示するように構成されているものとす
る。このように警報対象の情報が距離の表示により報知
されることで、警報対象である物体との距離を視覚的に
判断することができ、車線変更の支援性能を高めること
ができる。

【００１４】請求項７の発明では、車両の後側方の所定
範囲にある物体を検出する物体検出手段４０と、この物
体検出手段４０により検出された物体が車両に対し接近
状態又は離隔状態にあるか否かを判定する接離判定手段
４２と、この接離判定手段４２の判定結果に基づき、上
記物体が車両に対し接近してくるものであると判定され
たときに該物体の少なくとも車両との間の距離に関する
情報を表示手段３１で表示する報知手段４４とを備えて
いる。

【００１５】このことで、物体検出手段４０において車
両の後側方の所定範囲にある物体が検出され、接離判定
手段４２において上記検出された物体が車両に対し接近
状態又は離隔状態にあるか否かが判定され、この物体が
車両に接近してくると判定されたときに、報知手段４４
により、上記物体の少なくとも車両との間の距離に関す
る情報が表示手段３１で表示される。従って、この発明
でも上記請求項１の発明と同様の作用効果を奏すること
ができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】図２は本発明の実施形態に係る障
害物警報装置を装備した自動車からなる車両Ｃ（自車）
を示し、この障害物警報装置は、車両Ｃの左右斜め後側
方に位置する他の車両等の物体Ｏ（図５、図１１、図１
２に示す）を認識して警報対象として警報するようにな
っている。

【００１７】すなわち、図２において、１は車両Ｃの車
体、２は車体１の前後略中央部に形成された車室、３は
車体１の前端部に形成されたエンジンルーム、４は車室
２の前端部に配置されたインストルメントパネル、５は
車室２の後端部にあるパッケージトレイ、６，６は左右
のドアミラーである。そして、図３に示すように、上記
障害物警報装置は、各々物体Ｏまでの距離を測定するた
めの左右の後側方検知センサ１０，１０と、この各検知
センサ１０の出力信号がそれぞれ入力されるコントロー
ラ１５と、このコントローラ１５からの信号を受けて車
両Ｃの乗員に情報、例えば物体Ｏの存在やその障害物と
しての危険度をＣＲＴや液晶等により表示する表示装置
３１（表示手段）とを備えている。

【００１８】上記表示装置３１は、図４３に示すよう
に、車両Ｃのリアビューを自車としてイメージした自車
リアビュー部３２と、この自車リアビュー部３２の下側
左右両側にそれぞれ左後側方及び右後側方の障害物に対
応させて１列ずつ略上下方向に延びるように配置された
左右のセグメント列３３，３３とを表示する表示画面３
１ａを有し、各セグメント列３３は個別に点消灯される
例えば８個の略台形状のセグメント３４，３４，…から
なる。そして、両セグメント列３３，３３は、上記自車
リアビュー部３２から遠い下側から近い側である上側に
向かうに連れて互いに近付くように傾斜状に配置され、
各セグメント列３３におけるセグメント３４，３４，…
の左右幅は、自車リアビュー部３２から遠い下側で広
く、自車リアビュー部３２に近い上側に向かうに連れて
狭くなるように変化している。つまり、表示画面３１ａ
では、自車Ｃを後方から離れて見たときに後方の障害物
のイメージを遠近法により表示するようにしている。

【００１９】図２に示す如く、上記両検知センサ１０，
１０は、上記左右のドアミラー６，６の内部にそれぞれ
斜め後方を向いた状態で取付固定されている。また、コ
ントローラ１５は車室２内前端部に、また表示装置３１
はインストルメントパネル４にそれぞれ配設されてい
る。

【００２０】上記各検知センサ１０は、車両Ｃの後側方
の所定範囲の環境状態を検出する環境検出手段を構成す
るもので、図５に示すように、所定距離離れて上下方向
に配置された上下１対のＣＣＤチップ１１，１１と、該
ＣＣＤチップ１１，１１に対応して配置されたレンズ１
２，１２とを備えている。各ＣＣＤチップ１１は、上下
方向たるウィンドウ方向に沿って配置された多数のＣＣ
ＤからなるＣＣＤラインをウィンドウ方向と直交するラ
イン列方向（水平方向）に多段に並設してなる多段ライ
ン型ＣＣＤからなり、この各ＣＣＤチップ１１によりレ
ンズ１２を経てドアミラー６のミラー（ハーフミラー）
越しに、上下方向に角度θ１の範囲でかつ水平左右方向
に角度θ２の範囲（図１０、図１２参照）にある物体Ｏ
等の画像を輝度情報として捕らえるようになっている。

【００２１】図４に示す如く、上記各検知センサ１０は
それぞれコントローラ１５内の測距回路１６に接続され
ている。この各測距回路１６は、両ＣＣＤチップ１１，
１１での物体像の視差（位相差）を演算する視差演算部
１７と、この視差演算部１７からの信号により物体Ｏま
での距離を演算する距離演算部１８とを備えている。そ
して、各測距回路１６では、図６及び図７に示す如く、
各ＣＣＤチップ１１に輝度としてより捕らえられた画像
を、ライン方向（水平方向）にＣＣＤライン毎のｎ個の
ラインに分割するとともに、その各ラインをウィンドウ
方向（上下方向）にｍ個のウィンドウに分割して、画像
の略全体をｍ×ｎ個の領域Ｅ，Ｅ，…で構成し、両方の
ＣＣＤチップ１１，１１による画像での同一の領域Ｅ，
Ｅ間の視差を求め、この視差から各領域Ｅ毎に物体Ｏま
での距離を演算する。

【００２２】すなわち、両ＣＣＤチップ１１，１１によ
り輝度として捕らえられた画像はいずれも図６に示すよ
うになるが、これら両ＣＣＤチップ１１，１１の画像は
同じライン位置（図示例ではラインｉ）では、図８に示
すように、両ＣＣＤチップ１１，１１の上下方向のずれ
分だけずれていて視差が生じており、この視差を利用し
て物体Ｏまでを測距する。この原理について図９により
説明するに、図９の三角形Ｐ・Ｏ１・Ｑ及び三角形Ｏ１
・Ｐ１・Ｑ１同士、並びに三角形Ｐ・Ｏ２・Ｑ及び三角
形Ｏ２・Ｐ２・Ｑ２同士はそれぞれ相似形あるので、
今、検知センサ１０（レンズ１２）から物体Ｏまでの距
離をａ、両レンズ１２，１２の中心間の距離をＢ（定
数）、レンズ１２の焦点距離をｆ（定数）、両ＣＣＤチ
ップ１１，１１での物体像のレンズ中心からのずれ量を
それぞれｘ１，ｘ２とすると、 ａ・ｘ１／ｆ＝Ｂ−ａ・ｘ２／ｆ となり、この式から、 ａ＝Ｂ・ｆ／（ｘ１＋ｘ２） が得られる。つまり、両ＣＣＤチップ１１，１１での物
体像の視差（位相差）によって物体Ｏまでの距離ａを測
定することができる。

【００２３】尚、図６及び図７におけるＧ（白点）は、
ＣＣＤチップ１１のＣＣＤに対応するように縦横格子状
に配置された測距点（測距ポイント）であり、この測距
点Ｇは各領域Ｅに含まれている。また、各ＣＣＤライン
でのウィンドウは、一部が隣接するウィンドウと互いに
オーバーラップするように分割されており、上下方向
（ウィンドウ方向）に隣接する領域Ｅ，Ｅに同じ測距点
Ｇ，Ｇ，…が含まれている。また、Ｏ′は物体の像であ
る。

【００２４】また、図１０に示すように、上記各ＣＣＤ
チップ１１により輝度として捕らえられた画像をライン
毎に分割して形成される複数のラインは、車両Ｃの外側
で近距離を測距するライン位置が若い番号とされる一
方、車幅方向の中央側で遠距離を測距するライン位置が
大きい番号とされ、外側ラインから車幅方向の中央側ラ
インに向かって番号が順に増加するように番号付けされ
ている。

【００２５】図４に示す如く、上記コントローラ１５に
は、センサ１０に基づいて得られた上下方向及び水平方
向の２次元の距離データ、つまり各測距回路１６からの
信号を基に特定の物体Ｏを認識する物体認識部２０と、
この物体認識部２０の出力信号により物体Ｏを新規物体
かどうか選別する物体選別部２１と、この物体選別部２
１により選別された物体Ｏが車両Ｃ（自車）にとって危
険対象物かどうかを判断する危険判断部２２とが設けら
れており、物体認識部２０において、物体Ｏの認識結果
に基づいて表示信号を表示装置３１に物体選別部２１を
経て出力するようにしている。

【００２６】また、コントローラ１５は、物体Ｏを認識
する上で本来は物体Ｏが位置し得ない不要な範囲を除外
するレンジカット部２４と、測距された各領域毎の距離
データと周りの８つの隣接領域との比較（８隣接点処
理）を行って有効ポイント数を付与する８隣接点処理部
２５と、ライン毎の距離を演算するライン距離演算部２
６と、ガードレールを判定するためのガードレール判定
部２７と、距離データを物体Ｏ毎にグルーピングするグ
ルーピング部２８とを備えている。

【００２７】図１１は上記レンジカット部２４で除外さ
れる上下方向のレンジカット範囲Ｚ１を、また図１２は
同左右方向のレンジカット範囲Ｚ２をそれぞれ示してお
り、これらのレンジカット範囲Ｚ１，Ｚ２は、ラインの
角度とその位置での距離とに基づいて検出される。図１
２中、Ｆは車両Ｃの路面、Ｍは道路における車両走行車
線を設定する路面Ｆ上の白線、Ｆ１は道路の両側に設置
された路側帯、Ｈはその植込みである。

【００２８】また、上記の如く各検知センサ１０は各ド
アミラー６のミラー（ハーフミラーのガラス）越しに画
像を捕らえるために、そのミラーの歪み等により正確の
距離を測定することが困難となり、視差に応じた距離の
関係を補正しておく必要がある。この実施形態では、図
４１に示す如く、予め遠距離側ラインを基準として設定
された、視差に応じた距離の関係を示す１つのマップを
記憶しており、この１つのマップから距離を補正する。
すなわち、測距回路１６での測距特性は、遠距離側ライ
ンを基準として、他のラインを補完するようにしてい
る。

【００２９】さらに、周囲の明るさやドアミラー６のミ
ラーの汚れ等により、視差に応じた距離の関係を補正し
ておくために、この実施形態では以下の処理が行われる
ようになっている。すなわち、周囲の明るさを判定する
前者の場合、測距されている距離データの個数Ｎｄａｔ
ａ（図３６及び図３７参照）を演算してそれを全ての領
域の数で割ることにより、検出率（測距率）を求め、図
４２に示すように、この検出率が所定値以上であるとき
を「昼」状態と、また所定値よりも低いときを「夜」状
態とそれぞれ判定する。

【００３０】一方、ドアミラー６のミラーの汚れ等を判
定する後者の場合、路面の白線の位置がセンサ１０に対
し一定の角度範囲で一定の距離範囲に含まれることを利
用し、その白線の測定距離値がばらつき率をもって変化
するときには、ドアミラー６のミラーに雨水等が付着し
ている状態と判定し、一方、白線の測定距離値が絶対値
で変化しているときには、ドアミラー６のミラーに汚れ
等が付着している状態と判定するようにしている。

【００３１】上記８隣接点処理部２５での８隣接点処理
動作は、図１３に示すように、ある領域Ｅ（ｉ，ｊ）の
距離データに対しそれに隣接する周りの８つの隣接領域
Ｒ１〜Ｒ８の距離データの相関性を判断するもので、具
体的に図１５に示す如く行われる。すなわち、最初のス
テップＳ１で、ライン数ｎ及びウィンドウ数ｍに分割さ
れた領域Ｅ（ｉ，ｊ）毎の距離データｄ（ｉ，ｊ）を読
み込み、次のステップＳ２で各領域Ｅ（ｉ，ｊ）の有効
ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）をＰ（ｉ，ｊ）＝０と初期化す
る。この有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）は各領域Ｅ（ｉ，
ｊ）に設定されるもので、この値が大きいほど領域の距
離データの有効性が高く、信頼性、信憑性があると判断
される。次のステップＳ３では、全ての領域のうち左右
端及び上下端の位置にある領域（格子点）への有効ポイ
ント数を嵩上げし、周辺の領域には有効ポイント数Ｐ
（ｉ，ｊ）を＋１だけ、またその中で４つの隅角部の領
域には有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を＋２だけそれぞれ
増やすように設定する。この後、ステップＳ４におい
て、隣接点処理を行うかどうかを判定し、この判定がＮ
Ｏのときには、ステップＳ１１において有効ポイント数
Ｐ（ｉ，ｊ）をＰ（ｉ，ｊ）＝８に設定した後、ステッ
プＳ１２に進む一方、判定がＹＥＳのときには、ステッ
プＳ５に進む。

【００３２】上記ステップＳ４で隣接点処理を行うかど
うかの判定は、具体的には以下のように行う。 （第１例）図２６に示すように、予め各ライン位置毎に
決定される基準距離値ｄｉが所定値Ｌよりも大きいか否
かを判定し、この判定がｄｉ＞ＬのＹＥＳのときには、
隣接点処理は行わない（図１５のステップＳ１１に進
む）一方、ｄｉ≦ＬのＮＯのときには、隣接点処理を行
う（同ステップＳ５に進む）。

【００３３】上記基準距離値ｄｉは、例えば図１８
（ａ）に示すように、ラインの位置が大きくなる（車体
１外側ラインつまり近距離側ラインから内側ラインつま
り遠距離側ラインに向かう）ほどライン位置毎に増加す
るように、或いは図１８（ｂ）に示す如く、ラインの位
置の増加に比例して増加するように、又は図１８（ｃ）
に示す如く、ラインの位置の増加に伴って段階的に増加
するようにそれぞれ設定される。

【００３４】（第２例）図２７に示すように、各領域毎
の測定距離ｄ（ｉ，ｊ）が所定値Ｌよりも大きいか否か
を判定し、この判定がｄ（ｉ，ｊ）＞ＬのＹＥＳのとき
には、隣接点処理は行わない（図１５のステップＳ１１
に進む）一方、ｄ（ｉ，ｊ）≦ＬのＮＯのときには、隣
接点処理を行う（同ステップＳ５に進む）。

【００３５】すなわち、８隣接点処理部２５は、距離が
近距離側及び中距離側にあるときのみ有効ポイント数を
付与する処理を行い、遠距離側にあるときには有効ポイ
ント数の付与処理を行わないように構成されている。

【００３６】図１５に示す上記ステップＳ５では距離し
きい値ｄ０を設定する。この距離しきい値ｄ０は、付与
ポイント数ｐを決定するためのもので、その設定は以下
のように行う。 （第１例）図１６に示すように、距離しきい値ｄ０は定
数Ｃとする。

【００３７】（第２例）図１７に示すように、距離しき
い値ｄ０は、上記各ライン毎に決定される基準距離値ｄ
ｉ（図１８参照）の１／１０に設定する。

【００３８】（第３例）図１９に示す如く、上記基準距
離値ｄｉが所定値Ｌよりも大きいか否かを判定し、この
判定がｄｉ＞ＬのＹＥＳのときには、距離しきい値ｄ０
は大きな値に、またｄｉ≦ＬのＮＯのときには、距離し
きい値ｄ０は小さな値にそれぞれ設定する。

【００３９】（第４例）図２０に示すように、後述する
領域Ｅと隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘの平均値Ｄ
（有効な距離データがあるものに限る）を求め、この平
均値Ｄが所定値ＤＬよりも大きいかどうかを判定する。
この判定がＤ＞ＤＬのＹＥＳのときには、距離しきい値
ｄ０をｄ０＝Ｄｌａｒｇｅに、またＤ≦ＤＬのＮＯのと
きには、距離しきい値ｄ０を上記Ｄｌａｒｇｅよりも小
さいＤｓｍａｌｌ（＜Ｄｌａｒｇｅ）にそれぞれ設定す
る。より具体的には、上記距離しきい値ｄ０は、図２１
（ａ）に示す如く平均値Ｄの増大に応じて大きくなり、
平均値Ｄが最大域に達すると一定となるか、図２１
（ｂ）に示す如く平均値Ｄの増大に応じて段階的に大き
くなるか、或いは図２１（ｃ）に示す如く平均値Ｄの増
大に応じて比例的に大きくなるように決定される。

【００４０】図１５のフローにおけるステップＳ５の後
はステップＳ６に進み、隣接領域Ｒｉの距離データｄ
（Ｒｉ）を読み込み、次のステップＳ７では上記領域Ｅ
と隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘ＝｜ｄ（ｉ，ｊ）
−ｄ（Ｒｉ）｜を演算する。この後、ステップＳ８にお
いて、上記距離差ｄｘと上記距離しきい値ｄ０との大小
判定を行い、この判定がｄｘ≧ｄ０のＮＯのときにはス
テップＳ１２に進む一方、ｄｘ＜ｄ０のＹＥＳのときに
は、ステップＳ９において付与すべきポイント数ｐを設
定する。このステップＳ９での付与ポイント数ｐの設定
は以下のように行う。 （第１例）図２２に示す如く、当該領域Ｅにおいて対象
とする隣接領域がウィンドウ方向（上下方向）の領域Ｒ
２又はＲ７に位置しているかどうかを判定し、この判定
がＮＯのときには付与ポイント数ｐをｐ＝１に、また判
定がＹＥＳのときには、付与ポイント数ｐを上記ＮＯ判
定の場合よりも大きいｐ＝２にそれぞれ設定する。すな
わち、隣接領域がウィンドウ方向（上下方向）にあると
きの付与ポイント数ｐ（従って有効ポイント数Ｐ（ｉ，
ｊ））をライン列方向にあるときの付与ポイント数より
も大きくする。

【００４１】（第２例）図２３に示すように、上記各ラ
イン毎に決定される基準距離値ｄｉ（図１８参照）が所
定値Ｌよりも大きいか否かを判定し、この判定がｄｉ≦
ＬのＮＯのときには付与ポイント数ｐをｐ＝１に、また
判定がｄｉ＞ＬのＹＥＳのときには、付与ポイント数ｐ
を上記ＮＯ判定の場合よりも大きいｐ＝２にそれぞれ設
定する。すなわち、遠距離側ライン位置での付与ポイン
ト数ｐ（有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ））を近距離側領域
よりも大きくする。

【００４２】（第３例）図２４に示すように、上記領域
Ｅ及び隣接領域Ｒ１〜Ｒ８の距離差ｄｘと所定値Ｄ２と
の大小を判定し、この判定がｄｘ＜Ｄ２のＹＥＳのとき
には付与ポイント数ｐをｐ＝３に設定する。判定がｄｘ
≧Ｄ２のＮＯのときには、今度は距離差ｄｘと他の所定
値Ｄ１（Ｄ０＞Ｄ１＞Ｄ２）との大小を判定し、この判
定がｄｘ≧Ｄ１のＮＯのときには付与ポイント数ｐをｐ
＝２に、またｄｘ＜Ｄ１のＹＥＳのときには付与ポイン
ト数ｐをｐ＝１にそれぞれ設定する。すなわち、隣接領
域との距離差が所定値よりも小さいときに付与ポイント
数ｐ（有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ））を大きくする。

【００４３】（第４例）図２５に示す如く、上記領域Ｅ
の測定距離ｄ（ｉ，ｊ）が所定値Ｌよりも大きいか否か
を判定し、この判定がｄ（ｉ，ｊ）≦ＬのＮＯのときに
は付与ポイント数ｐをｐ＝１に、また判定がｄ（ｉ，
ｊ）＞ＬのＹＥＳのときには、付与ポイント数ｐを上記
ＮＯ判定の場合よりも大きいｐ＝２にそれぞれ設定す
る。すなわち、領域Ｅの測定距離が所定値よりも大きい
ときに付与ポイント数ｐ（有効ポイント数Ｐ（ｉ，
ｊ））を大きくする。

【００４４】このようなステップＳ９の後、ステップＳ
１０において、それまでの有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）
に上記付与ポイント数ｐを加えて新たな有効ポイント数
Ｐ（ｉ，ｊ）＝Ｐ（ｉ，ｊ）＋ｐを設定し、上記ステッ
プＳ１２に進む。このステップＳ１２では、ステップＳ
６〜Ｓ１０の処理が８つの隣接領域Ｒ１〜Ｒ８の各々に
ついて終了したかどうかを判定し、この判定がＮＯのと
きにはステップＳ６に戻って、他の残りの隣接領域につ
いて同様の処理を行う。一方、判定がＹＥＳになると、
ステップＳ１３に進み、全ての領域Ｅ，Ｅ，…について
の有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）の設定（ステップＳ６〜
Ｓ１０の処理）が終了したか否かを判定する。この判定
がＮＯのときには、ステップＳ４に戻って他の領域Ｅに
ついて有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）の設定を繰り返す。
一方、判定がＹＥＳになると、次のライン毎の距離の演
算処理（図２８参照）に進む。

【００４５】図２８は上記ライン距離演算部２６での処
理動作を示し、上記８隣接点処理部２５により付与設定
された有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）に基づき上記ライン
毎の距離をそれぞれ演算する。

【００４６】まず、ステップＴ１において、ライン数ｎ
及びウィンドウ数ｍに分割された領域Ｅ毎の距離データ
ｄ（ｉ，ｊ）を読み込むとともに、上記８隣接点処理に
より付与された領域Ｅ毎の有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）
を読み込み、次のステップＴ２では、ライン代表有効ポ
イント数ＰＩ（ｉ）をＰＩ（ｉ）＝０に初期化する。こ
のライン代表有効ポイント数ＰＩ（ｉ）は、ライン毎の
距離演算の際にラインに設定されるもので、この値が大
きいほどラインの距離データの有効性が高く、信頼性、
信憑性があると判断される。

【００４７】次のステップＴ３では、上記ライン代表有
効ポイント数ＰＩ（ｉ）に対応するライン代表しきい値
Ｐ０を設定する。このステップＴ３でのライン代表しき
い値Ｐ０の設定は以下のように行う。 （第１例）この例では、図２９に示す如く、ライン代表
しきい値Ｐ０は一定値Ｃに設定する。

【００４８】また、下記の第２例〜第４例のように、ラ
イン代表しきい値Ｐ０は、距離が遠距離側になるほど小
さくなるように可変設定する。

【００４９】（第２例）すなわち、ライン代表しきい値
Ｐ０をラインの位置に応じて設定する。例えば、図３０
（ａ）に示すように、ライン位置が車体１外側から内側
に向かう（ライン番号が大きくなる）に連れてライン代
表しきい値Ｐ０が比例して小さくなるか、或いは、図３
０（ｂ）に示すように、そのライン位置が車体１外側か
ら内側に向かうに連れてライン代表しきい値Ｐ０が段階
的に小さくなるように設定する。すなわち、ライン代表
しきい値Ｐ０を、遠距離側のライン位置ほど小さくなる
ようにライン毎に設定する。

【００５０】（第３例）また、ライン代表しきい値Ｐ０
を実際の測定距離に応じてする。すなわち、図３１
（ａ）に示す如く、測定距離が大きくなるに連れてライ
ン代表しきい値Ｐ０が比例して小さくなるか、或いは、
図３１（ｂ）に示すように、その測定距離が大きくなる
に連れてライン代表しきい値Ｐ０が段階的に小さくなる
ように設定する。すなわち、ライン代表しきい値Ｐ０
は、測定された距離が大きくなるほど小さくなるように
設定する。

【００５１】（第４例）図３３に示すように、車両Ｃの
側方ないし斜め後方の物体認識範囲に、車両Ｃ側方で最
も近い近距離検出エリアＡ１と、この近距離検出エリア
Ａ１の後方に位置する中距離検出エリアＡ２と、この中
距離検出エリアＡ２の後方に位置しかつ最も遠い遠距離
検出エリアＡ３と、上記中距離ないし遠距離検出エリア
Ａ２，Ａ３の側方に位置する側方検出エリアＡ４とを区
画設定する。そして、図３２に示す如く、中距離検出エ
リアＡ２のライン代表しきい値Ｐ０を近距離検出エリア
Ａ１よりも小さくし、この中距離検出エリアＡ２よりも
遠距離検出エリアＡ３のライン代表しきい値Ｐ０を小さ
く（図示例では遠距離検出エリアＡ３のライン代表しき
い値Ｐ０＝０）設定する。尚、側方検出エリアＡ４のラ
イン代表しきい値Ｐ０は、中距離検出エリアＡ２のライ
ン代表しきい値Ｐ０よりも大きくかつ近距離検出エリア
Ａ１のライン代表しきい値Ｐ０よりも小さく設定する。
すなわち、ライン代表しきい値Ｐ０は、予め設定された
検出エリアＡ１〜Ａ４毎に設定する。

【００５２】下記の第５例〜第７例のように、ライン代
表しきい値Ｐ０は測定距離の状況に応じて可変設定す
る。 （第５例）ライン代表しきい値Ｐ０は各ライン上の領域
の中の最大有効ポイント数Ｐｍａｘに応じて設定する。
具体的には、図３４に示すように、ラインｉ上の領域中
から最大有効ポイント数Ｐｍａｘ＝ｍａｘ（Ｐ（ｉ，
１），Ｐ（ｉ，２），…，Ｐ（ｉ，ｍ））を探索する。
次いで、上記最大有効ポイント数Ｐｍａｘが所定値より
も大きいか否かを判定し、この判定がＮＯのときにはラ
イン代表しきい値Ｐ０をＰ０＝Ｐ１に、また判定がＹＥ
Ｓのときには、ライン代表しきい値Ｐ０を上記ＮＯの場
合よりも大きいＰ０＝Ｐ２（＞Ｐ１）にそれぞれ設定す
る。すなわち、ライン代表しきい値Ｐ０は、各ライン上
の領域の最大有効ポイント数Ｐｍａｘに応じて設定す
る。

【００５３】（第６例）ライン代表しきい値Ｐ０は各ラ
イン上の領域の有効ポイント数の総和Ｐｓｕｍに応じて
設定する。具体的には、図３５に示すように、ラインｉ
上の領域中の有効ポイント数の総和Ｐｓｕｍ＝（Ｐ
（ｉ，１）＋Ｐ（ｉ，２）＋…＋Ｐ（ｉ，ｍ）を探索す
る。次いで、上記総和Ｐｓｕｍが所定値よりも大きいか
否かを判定し、この判定がＮＯのときにはライン代表し
きい値Ｐ０をＰ０＝Ｐ１に、また判定がＹＥＳのときに
は、ライン代表しきい値Ｐ０を上記ＮＯの場合よりも大
きいＰ０＝Ｐ２（＞Ｐ１）にそれぞれ設定する。すなわ
ち、ライン代表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の有
効ポイント数の総和Ｐｓｕｍに応じて、その総和Ｐｓｕ
ｍが大きいほど大きくなるように設定する。

【００５４】（第７例）ライン代表しきい値Ｐ０は各ラ
イン上の領域の距離データの検出頻度に応じて設定す
る。具体的には、図３６に示す如く、測距されている距
離データの個数Ｎｄａｔａを演算し、このデータ個数Ｎ
ｄａｔａが所定値よりも大きいか否かを判定して、この
判定がＮＯのときにはライン代表しきい値Ｐ０をＰ０＝
Ｐ１に、また判定がＹＥＳのときには、ライン代表しき
い値Ｐ０を上記ＮＯの場合よりも大きいＰ０＝Ｐ２（＞
Ｐ１）にそれぞれ設定する。すなわち、ライン代表しき
い値Ｐ０を各ライン上の領域での距離データの検出頻度
に基づいて設定する。

【００５５】図３７は上記距離データの個数Ｎｄａｔａ
の演算例を示し、データ個数ＮｄａｔａをＮｄａｔａ＝
０として初期化した後、各ライン上のある領域での距離
ｄ（ｉ，ｊ）がｄ（ｉ，ｊ）＝０かどうかを判定する。
この判定がＹＥＳのときには距離データが検出されてい
ない状態としてそのまま、また判定がＮＯのときには距
離データが検出されている状態としてデータ個数Ｎｄａ
ｔａをＮｄａｔａ＝Ｎｄａｔａ＋１に更新した後、それ
ぞれ次のステップに進み、各ライン上の全ての領域での
距離ｄ（ｉ，ｊ）について終了したかどうかを判定す
る。この判定がＹＥＳになるまで、上記距離ｄ（ｉ，
ｊ）＝０の判定及びフィルタ処理を繰り返し、判定がＹ
ＥＳになるとフィルタ処理に入る。このフィルタ処理
は、距離データの瞬間的な検出状況の変動によるライン
代表しきい値Ｐ０の頻繁な切換えを抑えるために行うも
ので、まず、データ個数Ｎｄａｔａを平滑化して平滑化
データ個数Ｎｄａｔａｒｅｃを求め、次いで、元のデー
タ個数Ｎｄａｔａを平滑化データ個数Ｎｄａｔａｒｅｃ
に置換する。

【００５６】図２８のフローにおいて、ステップＴ３の
後はステップＴ４に進み、上記領域毎の有効ポイント数
Ｐ（ｉ，ｊ）がライン代表しきい値Ｐ０よりも大きいか
どうかを判定する。この判定がＰ（ｉ，ｊ）≦Ｐ０のＮ
Ｏのときには、そのままステップＴ６に進むが、判定が
Ｐ（ｉ，ｊ）＞Ｐ０のＹＥＳのときには、ステップＴ５
において、ライン毎の代表距離ｌ（ｉ）を平均化のため
に更新するとともに、上記ライン代表有効ポイント数Ｐ
Ｉ（ｉ）に領域毎の有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を加え
てライン代表有効ポイント数ＰＩ（ｉ）の更新を行った
後にステップＴ６に進む。すなわち、ライン距離演算部
２６では、８隣接点処理部２５によって付与設定された
有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）がライン代表しきい値Ｐ０
よりも大きい領域についてライン毎の距離演算を行うよ
うにしている。

【００５７】上記ライン毎の代表距離ｌ（ｉ）の更新は
次の式で行う。 ｌ（ｉ）＝［ｌ（ｉ）×ＰＩ（ｉ）＋ｄ（ｉ，ｊ）×
｛Ｐ（ｉ，ｊ）−ＰＯ＋１｝］÷｛ＰＩ（ｉ）＋Ｐ
（ｉ，ｊ）−ＰＯ＋１｝

【００５８】上記ステップＴ６では当該ラインの全ての
ウィンドウ番号（領域Ｅ）について終了したか否かを判
定し、この判定がＹＥＳになるまでラインの各領域Ｅに
ついてステップＴ３〜Ｔ５を繰り返す。ステップＴ６の
判定がＹＥＳになると、ステップＴ７に進み、全てのラ
イン番号について終了したかどうかを判定し、この判定
がＹＥＳになるまでステップＴ２〜Ｔ６を繰り返す。ス
テップＴ７の判定がＹＥＳになると、次の物体認識処理
（図３９参照）に進む。

【００５９】図３８は上記ライン距離演算部２６での処
理動作の他の実施形態を示し、各ライン上の領域Ｅ，Ｅ
の最大有効ポイント数となる距離データを基準として、
該距離データから所定距離以上外れた距離データを距離
演算に用いないようにしている。尚、図２８と同じ部分
についてはその詳細な説明は省略する。

【００６０】すなわち、ステップＵ１，Ｕ２は上記ステ
ップＴ１，Ｔ２（図２８参照）と同じである。ステップ
Ｕ３〜Ｕ６では、ラインｉにおける最大有効ポイント数
ＰＰと、その最大有効ポイント数ＰＰが得られる領域Ｅ
の距離Ｄｍａｘとを求める。具体的には、ステップＵ３
において、ラインｉにおける最大有効ポイント数ＰＰを
ＰＰ＝０に初期化した後、ステップＵ４で、領域Ｅ毎の
有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）が上記ライン代表有効ポイ
ント数ＰＰよりも大きいかどうかを判定する。この判定
がＰ（ｉ，ｊ）≦ＰＰのＮＯのときには、そのままステ
ップＵ６に進むが、判定がＰ（ｉ，ｊ）＞ＰＰのＹＥＳ
のときには、ステップＵ５において、その領域Ｅ毎の有
効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を上記ライン代表有効ポイン
ト数ＰＰとし、かつ該領域Ｅでの距離ｄ（ｉ，ｊ）を距
離Ｄｍａｘとした後、ステップＵ６に進む。そして、ス
テップＵ６では、全てのウィンドウ番号について終了し
た、つまりライン中の全ての領域について最大有効ポイ
ント数ＰＰ及びそれに対応する領域の距離Ｄｍａｘが得
られたかどうかを判定し、この判定がＹＥＳになるまで
ステップＵ４〜Ｕ６を繰り返す。

【００６１】ステップＵ６の判定がＹＥＳになると、ス
テップＵ７に進み、距離判定のための下限値Ｄｌｏｗｅ
ｒ（＝Ｄｍａｘ−ｄ０）及び上限値Ｄｕｐｐｅｒ（＝Ｄ
ｍａｘ＋ｄ０）を設定する。その後、ステップＵ８にお
いて、上記領域毎の距離ｄ（ｉ，ｊ）が上記下限値Ｄｌ
ｏｗｅｒよりも大きくかつ上限値Ｄｕｐｐｅｒよりも小
さい、すなわちＤｌｏｗｅｒ＜ｄ（ｉ，ｊ）＜Ｄｕｐｐ
ｅｒかどうかを判定し、この判定がＮＯのときにはその
ままステップＵ１０に、また判定がＹＥＳのときにはス
テップＵ９を経てステップＵ１０にそれぞれ進む。上記
ステップＵ９は図２８におけるステップＴ５と、またス
テップＵ１０は同ステップＴ６とそれぞれ同じである。
そして、このステップＵ１０の後、図２８におけるステ
ップＴ７と同じ処理を行うステップＵ１１に進む。

【００６２】尚、以上に説明した各領域Ｅ毎の距離デー
タｄ（ｉ，ｊ）から８隣接点処理を行って有効ポイント
数Ｐ（ｉ，ｊ）を付与し、その後にライン毎の代表距離
ｌ（ｉ）を演算する過程の具体例を図１４に示してお
り、図１４（ａ）は各領域毎の距離データｄ（ｉ，ｊ）
を、また図１４（ｂ）は領域毎の有効ポイント数Ｐ
（ｉ，ｊ）を、さらに図１４（ｃ）はライン毎の代表距
離ｌ（ｉ）をそれぞれ表している。

【００６３】図３９はコントローラ１５における物体認
識部２０での処理動作を示し、この物体認識部２０で
は、上記ライン距離演算部２６により演算されたライン
毎の代表距離ｌ（ｉ）に基づいて物体Ｏを認識する。す
なわち、ステップＷ１において物体番号ｋを設定し、ス
テップＷ２では、物体検出距離Ｌ（ｋ）、物体有効ポイ
ント数ＰＫ（ｋ）及び物体内のデータ数Ｎ（ｋ）をいず
れも０にして、一次保管用データセットのリセットを行
う。

【００６４】次のステップＷ３では、有効な未登録のラ
インデータが登録されているかどうかを判定し、この判
定がＮＯのときにはステップＷ８に進む。ステップＷ３
の判定がＹＥＳになると、ステップＷ４において、ライ
ンデータの前後位置ＸＤ（ｉ）及び横位置ＹＤ（ｉ）を
設定する。この後、ステップＷ５において、既に上記物
体検出距離Ｌ（ｋ）が定義されているかどうかを判定
し、この判定がＮＯのときには、ステップＷ６に進み、
上記物体検出距離Ｌ（ｋ）をＬ（ｋ）＝ＸＤ（ｉ）に、
また物体有効ポイント数ＰＫ（ｋ）をＰＫ（ｋ）＝ＰＩ
（ｉ）に、さらに物体内のデータ数Ｎ（ｋ）をＮ（ｋ）
＝１にそれぞれ設定して、一次保管用データセットのセ
ットを行った後、ステップＷ８に進む。

【００６５】これに対し、ステップＷ５の判定がＹＥＳ
のときには、ステップＷ７に進み、物体検出距離Ｌ
（ｋ）をＬ（ｋ）＝｛ＰＫ（ｋ）×Ｌ（ｉ）＋Ｐ（ｉ）
×ＸＤ（ｉ）｝／｛ＰＫ（ｋ）＋Ｐ（ｉ）｝に、また物
体有効ポイント数ＰＫ（ｋ）をＰＫ（ｋ）＝ＰＫ（ｋ）
＋ＰＩ（ｉ）に、さらに物体内のデータ数Ｎ（ｋ）をＮ
（ｋ）＝Ｎ（ｋ）＋１にそれぞれ設定して、一次保管用
データセットの更新を行った後、ステップＷ８に進む。

【００６６】上記ステップＷ８では、全てのライン番号
について終了したかどうかを判定し、この判定がＹＥＳ
になるまでステップＷ３〜Ｗ７を繰り返す。ステップＷ
８の判定がＹＥＳになると、ステップＷ９〜Ｗ１１にお
いて物体Ｏの登録の可否の判定を行う。まず、ステップ
Ｗ９において、上記物体内のデータ数Ｎ（ｋ）が所定値
以上かどうかを判定する。尚、この所定値は、遠距離側
ほど小さくするように可変設定することもできる。この
ステップＷ９の判定がＮＯのときには、距離データはノ
イズ等に起因するものであると見做し、ステップＷ１０
において物体Ｏの登録は行わず、物体番号ｋの物体デー
タを初期化した後、図４０に示すステップＷ１２へ進
む。一方、ステップＷ９の判定がＹＥＳであるときに
は、ステップＷ１１において物体Ｏの登録を行った後に
上記ステップＷ１２へ進む。すなわち、物体認識部２０
は、ライン距離演算部２６により演算されたライン毎の
距離のデータ数Ｎ（ｋ）が所定値以上であるときのみ
に、該ライン毎の距離に対応する物体を新規物体として
登録する。

【００６７】図４０に示すように、上記ステップＷ１２
では、上記登録された登録物体Ｏが自車Ｃに近付いてい
るかどうかを判定する。この判定は、例えば後述するよ
うに（図４４のステップＸ７参照）、登録物体Ｏと自車
Ｃとの距離Ｌの変化から物体Ｏの自車Ｃに対する相対速
度を演算してその正負を判定することで行われ、その場
合、相対速度が正の値であれば登録物体Ｏは自車Ｃに接
近状態に、また負の値であれば自車Ｃから離隔状態に、
さらに０であれば自車Ｃと同速度の状態にそれぞれある
と判定される。

【００６８】上記ステップＷ１２の判定がＮＯのときに
は、ステップＷ１３において該登録物体Ｏが前回の判定
時に接近状態にあったものかどうかを判定する。この判
定がＮＯのときには、その登録物体Ｏは前回のみならず
今回も引き続いて自車Ｃに近付いていないと見倣し、ス
テップＷ１４に進んで上記登録物体Ｏが、その後に所定
以上（実際には検出精度を考慮して５ｋｍ／ｈ以上）の
相対速度で車両Ｃに接近しているかどうかを判定する。
この判定がＮＯのときには、ステップＷ１５において、
上記同じ登録物体Ｏが所定時間（例えば各検知センサ１
０が検出する車両Ｃ後側方の検出範囲の後端位置までの
距離を物体の相対速度で割った時間）以上、後述の如き
警報対象となっているか否かを判定し、この判定がＮＯ
のときには、後述する表示処理動作（図４４参照）に進
むことなく、つまり表示装置３１での表示をキャンセル
して、そのまま終了する。

【００６９】これに対し、上記ステップＷ１２の判定が
ＹＥＳ、つまり登録物体Ｏが自車Ｃに近付いていると判
定されたとき、上記ステップＷ１３の判定がＹＥＳ、つ
まり今回は等距離状態にあるか又は離隔していると判定
された登録物体Ｏでもそれが前回は接近状態にあったも
のであるとき、上記ステップＷ１４の判定がＹＥＳ、つ
まり等距離状態又は離隔状態にあると判定された登録物
体Ｏが、その後に所定以上の相対速度で車両Ｃに接近し
ているとき、又は上記ステップＷ１５の判定がＹＥＳ、
つまり登録物体Ｏが所定時間以上警報対象となっている
ときには、いずれもステップＷ１６に進む。このステッ
プＷ１６では、その対象とする各登録物体Ｏが、登録物
体Ｏの中で自車Ｃに対し最も近い位置にあって自車Ｃの
車線変更に大きな影響のある最近接位置の物体Ｏかどう
かを判定する。そして、この判定がＮＯのときには、そ
の登録物体Ｏは接近状態にあっても自車Ｃの最近接位置
になくて自車Ｃの車線変更に影響がないと見倣し、表示
処理動作に進むことなく終了する。

【００７０】そして、上記ステップＷ１６の判定がＹＥ
Ｓであると、ステップＷ１７において登録物体Ｏを警報
対処と判定した後、図４４に示す表示処理動作に移行し
て物体Ｏの表示を継続する。

【００７１】つまり、上記物体認識部２０での処理動作
の後は図４４に示す表示処理動作に進み、上記表示装置
３１での物体表示のための表示処理を行う。この表示処
理動作では、ステップＸ１で、上記最近接位置にあって
警報対象とされた登録物体Ｏの自車Ｃとの間の距離Ｌを
算出する。次のステップＸ２では、上記距離Ｌと比較的
長い設定値４０ｍとの大小を比較し、この判定がＬ＞４
０ｍのＮＯのときには、物体Ｏは自車Ｃから遠く離れて
車線変更の障害物となり得ないと判断してそのままステ
ップＸ１に戻る。ステップＸ２の判定がＬ≦４０ｍのＹ
ＥＳのときには、ステップＸ３に進んで今度は上記距離
Ｌと極めて短い設定値１０ｍ（最近接位置の物体Ｏが自
車Ｃのミラーの死角に入るような距離）との大小を比較
する。この判定がＬ≦１０ｍのＹＥＳのときには、物体
Ｏが自車Ｃに極めて近接していると判断し、ステップＸ
４に進んで、その物体Ｏに関する情報を上記表示装置３
１の表示画面３１ａにおけるセグメント３４の表示輝度
（点灯輝度）のレベルを「設定３」にセットし、次のス
テップＸ５においてセグメント３４の表示色を「赤」に
セットした後、ステップＸ１２に進んで上記セグメント
３４，３４，…の点灯により物体Ｏとの間の距離表示を
行って終了する。

【００７２】上記セグメント３４の表示輝度レベルは、
図４５に示すように、「設定」の数値が大きくなるほど
輝度が大きく（明るく）なるように設定されている。ま
た、上記ステップＸ１２で行う距離表示については、表
示画面３１ａの各セグメント列３３の８個のセグメント
３４，３４，…をそれぞれ５ｍの間隔を表すものとし、
図４６に示す如く、物体Ｏが４０ｍからに５ｍずつ自車
Ｃに接近する毎にセグメント３４，３４，…の点灯個数
が１個ずつ増加するようになっている。従って、上記の
ようにステップＸ３でＬ≦１０ｍと判定された場合、そ
の距離Ｌの算出結果に応じて、セグメント列３３の８個
のセグメント３４，３４，…のうち下から７個目までの
セグメント３４，３４，…（Ｌ＝５〜１０ｍの場合）、
又は全てのセグメント３４，３４，…（Ｌ＜５ｍの場
合）が点灯し、そのセグメント３４，３４，…の点灯が
最も明るい「設定３」の輝度レベルでかつ最も注意を喚
起させる「赤」の色で行われる。尚、図４３では、全て
のセグメント３４，３４，…が「設定３」の輝度レベル
でかつ「赤」色で点灯している表示状態を例示してい
る。

【００７３】上記ステップＸ３の判定がＬ＞１０ｍのＮ
Ｏのとき（Ｌ＝１０〜４０ｍのとき）には、ステップＸ
６に進み、上記最近接位置の物体Ｏの自車Ｃに対する相
対速度Ｓｐを演算する。次のステップＸ７では上記演算
された相対速度Ｓｐが正か否か、つまり物体Ｏが自車Ｃ
に対して接近しているか否かを判定し、この判定がＹＥ
Ｓ（Ｓｐ＞０）で物体Ｏが接近状態であるときには、ス
テップＸ８に進み、上記表示装置３１の表示画面３１ａ
におけるセグメント３４，３４，…の表示輝度のレベル
を中間程度の「設定２」にセットし、次のステップＸ９
でセグメント３４，３４，…の表示色を「黄」にセット
した後、上記ステップＸ１２に進む。

【００７４】一方、上記ステップＸ７の判定がＮＯ（Ｓ
≦０）のときには、物体Ｏが離隔状態であると見倣して
ステップＸ１０に進み、上記表示画面３１ａにおけるセ
グメント３４，３４，…の表示輝度のレベルを最も小さ
い（暗い）「設定１」にセットし、次のステップＸ１１
でセグメント３４，３４，…の表示色を「青」にセット
した後、上記ステップＸ１２に進む。

【００７５】この実施形態では、上記図３９に示す物体
認識部２０での処理動作におけるステップＷ１〜Ｗ１１
により、上記検知センサ１０の検出結果に基づいて検知
センサ１０による上記所定範囲の中から物体Ｏを識別し
て登録する物体登録手段４１が構成され、この物体登録
手段４１は、登録物体Ｏが上記元の所定範囲の外に出た
ときに該登録物体Ｏの登録を抹消するように構成されて
いる。また、上記検知センサ１０ないし物体登録手段４
１により、車両Ｃの後側方の所定範囲にある物体Ｏを検
出する物体検出手段４０が構成される。

【００７６】また、図４０に示す物体認識部２０での処
理動作におけるステップＷ１２により、上記物体登録手
段４１により登録された物体Ｏ（上記物体検出手段４０
により検出された物体Ｏ）が車両Ｃに対し接近状態又は
離隔状態にあるか否かを判定する接離判定手段４２が構
成されている。

【００７７】さらに、ステップＷ１３〜Ｗ１７により、
上記接離判定手段４２の判定結果に基づき、車両Ｃに対
し接近してくる登録物体Ｏのみを警報対象と判定する警
報対象判定手段４３が構成されている。この警報対象判
定手段４３は、前回に一旦警報対象と判定された登録物
体Ｏが今回自車Ｃから離隔し始めても該物体Ｏを警報対
象と、また自車Ｃから離れていくと判定された登録物体
Ｏでも登録を続けて、その後に所定以上の相対速度で自
車Ｃに接近した登録物体Ｏがあるときには、その登録物
体Ｏを警報対象と、さらに所定時間以上警報対象となっ
ている登録物体Ｏについては、その登録物体Ｏが車両Ｃ
から離隔し始めても該登録物体Ｏを警報対象とそれぞれ
判定するように構成されている。

【００７８】さらにまた、図４４に示すステップＸ１〜
Ｘ１２により、上記警報対象判定手段４３において自車
Ｃに接近してくるものである警報対象と判定された登録
物体Ｏの車両Ｃとの間の距離Ｌに関する情報を表示装置
３１にセグメント３４，３４，…の点灯により表示させ
て車両Ｃの乗員に報知する報知手段４４が構成されてい
る。

【００７９】したがって、この実施形態では、左右後側
方検知センサ１０，１０により画像が輝度情報として捕
らえられると、まず、コントローラ１５の各測距回路１
６において、各検知センサ１０の画像がライン列及びウ
ィンドウ方向にそれぞれ分割されて各領域Ｅについて距
離ｄ（ｉ，ｊ）が測定される。次いで、８隣接点処理部
２５で、上記測定された領域Ｅ毎の距離ｄ（ｉ，ｊ）及
び隣接領域Ｒ１〜Ｒ８の距離の差ｄｘに基づいて各領域
Ｅ毎の距離データの有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）が付与
され、ライン距離演算部２６において上記有効ポイント
数Ｐ（ｉ，ｊ）に基づきライン毎の距離ｌ（ｉ）が演算
され、物体認識部２０においてライン距離演算部２６に
より演算されたライン毎の距離ｌ（ｉ）から物体Ｏが認
識される。このように、各領域Ｅについての距離データ
の有効性が隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との関係から有効ポイン
ト数Ｐ（ｉ，ｊ）として判定され、この有効ポイント数
Ｐ（ｉ，ｊ）に基づいてライン毎の距離ｌ（ｉ）を求め
て、その距離ｌ（ｉ）から物体Ｏを認識するので、測距
データのばらつきやノイズ等があっても、その影響を可
及的に低減することができ、高精度の距離演算が可能と
なって正確な物体認識を行うことができる。

【００８０】また、上記８隣接点処理部２５では、領域
Ｅと隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘがしきい値ｄ０
よりも小さいときに有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）（付与
ポイント数ｐ）を付与するようにしているので、領域Ｅ
の隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘがしきい値ｄ０よ
りも小さいときのみを有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）の付
与によって有効と判断でき、距離演算の精度を高めるこ
とができる。

【００８１】そのとき、上記しきい値ｄ０は、領域Ｅの
測定距離データに応じて可変とされ、図１７〜図１９に
示すように、領域のライン位置に応じて設定された基準
距離値ｄｉが大きいほど大きくなるように設定すれば、
遠距離側領域の距離データについてのしきい値ｄ０を大
きくすることで、その距離データの有効ポイント数Ｐ
（ｉ，ｊ）を増やし、遠距離側の物体Ｏについての距離
データがばらついても正確なデータを得ることができ
る。

【００８２】また、図２０及び図２１に示す如く、しき
い値は、各領域Ｅの隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘ
の平均値Ｄに基づき、該平均値Ｄが大きいほど大きくな
るように設定すれば、実際に測定された距離データに応
じてしきい値ｄ０が設定されるので、遠距離側が変化し
てもそれにしきい値ｄ０を安定して対応させることがで
きる。

【００８３】上記８隣接点処理部２５においては、付与
する有効ポイント数を領域Ｅの距離ｄ（ｉ，ｊ）に応じ
て変え、図２２に示すように、ウィンドウ方向にある隣
接領域Ｒ２，Ｒ７の有効ポイント数をライン列方向より
も大きくするようにされている。すなわち、ＣＣＤチッ
プ１１でのＣＣＤラインが等間隔である場合、遠距離領
域に含まれるライン数が近距離領域に比べ少なくなり、
遠距離側の物体Ｏが近距離側の物体Ｏに比べ認識され難
くなるが、この実施形態のように、隣接領域がウィンド
ウ方向にあるときの有効ポイント数をライン列方向より
も大きくすれば、上記少ないライン数であっても有効ポ
イント数を増加でき、遠距離側物体Ｏを認識する確率を
高めることができる。

【００８４】また、図２３に示すように、遠距離側ライ
ン位置での有効ポイント数を近距離側ライン位置よりも
大きくするようにしても、同様の効果が得られる。

【００８５】さらに、図２４に示すように、隣接領域Ｒ
１〜Ｒ８との距離差ｄｘが所定値Ｄ１又はＤ２よりも小
さいときに有効ポイント数を大きくするようにすると、
物体Ｏを認識し易くすることができる。

【００８６】また、図２５に示す如く、測定された距離
ｄ（ｉ，ｊ）が所定値Ｌよりも大きいときに有効ポイン
ト数を大きくするようにしても、上記と同様の作用効果
を奏することができる。

【００８７】図２６及び図２７に示すように、距離が近
距離側及び中距離側にあるときのみ有効ポイント数を付
与する処理を行い、遠距離側にあるときには有効ポイン
ト数の付与処理を行わないようにすると、遠距離側で
は、距離データの有効性を判断する有効ポイント数の付
与処理が行われず、その距離データが有効ポイント数の
付与処理によってノイズ等として落とされることなく、
そのまま採用される。この場合でも同様の効果が得られ
る。

【００８８】上記ライン距離演算部２６では、有効ポイ
ント数Ｐ（ｉ，ｊ）がライン代表しきい値Ｐ０よりも大
きい領域についてライン毎の距離演算を行うので、ライ
ン毎の距離ｌ（ｉ）を正確に演算することができる。

【００８９】そのとき、図３０〜図３３に示すように、
上記ライン代表しきい値Ｐ０は、距離が遠距離側になる
ほど小さく設定する（図３０に示す如く、遠距離側のラ
イン位置ほど小さくなるようにライン毎に設定するか、
又は図３１に示す如く、測定された距離ｄ（ｉ，ｊ）が
大きくなるほど小さくなるように設定する）と、遠距離
側領域のライン代表しきい値が近距離側領域よりも小さ
いので、遠距離側の距離データの取りこぼしが防止で
き、その遠距離側の距離演算を精度よく行って遠距離側
の物体Ｏを正確に認識することができる。

【００９０】また、図３２及び図３３に示すように、ラ
イン代表しきい値を、予め設定された検出エリアＡ１〜
Ａ４毎に設定すると、所望の検出エリアＡ１〜Ａ４の距
離演算を精度よく行うことができる。

【００９１】一方、図３３〜図３６に示す如く、上記ラ
イン代表しきい値は、各ライン毎の距離データの検出状
況に応じて設定することで、ライン代表しきい値が検出
状況に応じて変化して設定され、距離演算の精度をさら
に高めることができる。

【００９２】すなわち、図３４に示すように、ライン代
表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の最大有効ポイン
ト数Ｐｍａｘに応じて、その最大有効ポイント数Ｐｍａ
ｘが大きいほど大きくなるように設定すると、ライン代
表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の最大有効ポイン
ト数Ｐｍａｘに応じて変化する。また、図３５に示す如
く、ライン代表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の有
効ポイント数の総和Ｐｓｕｍに応じて、その総和Ｐｓｕ
ｍが大きいほど大きくなるように設定すれば、ライン代
表しきい値Ｐ０が、各ライン上の領域の有効ポイント数
の総和Ｐｓｕｍに応じて変化する。従って、いずれの場
合でも、距離演算の精度を高めることができる。

【００９３】また、図３６に示す如く、ライン代表しき
い値は、各ライン上の領域での距離データの検出頻度に
基づいて設定すると、距離データの検出頻度が高いとき
には、ライン代表しきい値を大きく設定して、距離演算
の精度を高めることができる。

【００９４】図３８に示すように、上記ライン距離演算
部２６において、各ライン上の領域の最大有効ポイント
数となる距離Ｄｍａｘを基準として、該距離Ｄｍａｘか
ら所定距離ｄ０以上外れた距離データを距離演算に用い
ないように構成すれば、各ライン上の領域の最大有効ポ
イント数となる距離Ｄｍａｘから所定距離ｄ０の範囲内
にある距離データのみで距離演算が行われ、高精度の距
離演算を行うことができる。

【００９５】図３９に示すように、上記物体認識部２０
は、ライン距離演算部２６により演算されたライン毎の
距離のデータ数が所定値以上にあるときのみに、該ライ
ン毎の距離に対応する物体Ｏを新規物体Ｏとして登録す
るようにすると、新規物体Ｏの登録に際し制限を設ける
ことができ、物体Ｏ以外のノイズ等が誤って物体Ｏとし
て登録されるのを抑制することができる。

【００９６】そのとき、上記ライン毎の距離データ数と
比較する所定値は、遠距離側ほど小さくなるように設定
すれば、遠距離側の物体Ｏほど登録し易くすることがで
きる。

【００９７】また、上記測距回路１６の測距特性は、遠
距離側ラインを基準として、他のラインを補完するよう
に構成されているので、検知センサ１０後方のドアミラ
ー６のミラー等の測距精度への影響を避ける目的で、ラ
イン毎の測距特性を所定ラインを基準にして他のライン
を補完するとき、遠距離側の距離データの有効性を高め
つつ、全てのラインの検出精度を良好に補正することが
できる。

【００９８】また、上記物体認識部２０は、物体Ｏの認
識結果に基づいて警報等の信号を出力するように構成さ
れているので、認識物体Ｏを容易に知ることができる。

【００９９】さらに、この実施形態では、車両Ｃの後側
方の所定範囲内にある物体Ｏが検出されて物体Ｏとして
登録され、その登録物体Ｏのうちで近付いてくるものだ
けが障害物たる警報対象と判定されて、その車両Ｃとの
間の距離Ｌに関する情報が表示装置３１のセグメント３
４，３４，…の点灯表示により乗員に報知される。この
ため、例えば路側にあるポールや駐停車中の車両等の側
方を車両Ｃが通過したときに、そのポールや停止車両等
の物体Ｏが登録されたとしても、それらは車両Ｃから離
隔状態にあるために警報対象とは判定されない。その結
果、自車Ｃの車線変更の際に影響のある障害物となる登
録物体Ｏのみを警報対象と正確に認識でき、障害物の判
定を安定して行ってその誤警報を確実に防止でき、車線
変更の支援性能を高めることができる。

【０１００】また、上記登録物体Ｏが前回に一旦警報対
象と判定されると、その登録物体Ｏが今回は車両Ｃから
離隔し始めても、その登録物体Ｏは引き続き警報対象と
判定される。しかも、車両Ｃから離れていくと判定され
た登録物体Ｏでもそのまま登録が続けられ、その後に所
定以上の相対速度で車両Ｃに接近したときには、その登
録物体Ｏも警報対象と判定される。また、登録物体Ｏが
所定時間以上警報対象となっていると、その登録物体Ｏ
が車両Ｃから離隔し始めても警報対象と判定される。こ
れらの結果、車線変更に障害となる登録物体Ｏを警報対
象として高い精度で判定して、車線変更の支援性能をさ
らに高めることができる。

【０１０１】また、上記登録物体Ｏが元の所定範囲外に
出たときにその登録が自動的に抹消されるので、車線変
更の判定に不要な物体Ｏの登録をなくして障害物の判定
精度を向上させることができる。

【０１０２】加えて、上記警報対象となった最近接位置
の登録物体Ｏの自車Ｃに対する距離Ｌの情報が表示装置
３１の表示画面３１ａにセグメント３４，３４，…の点
灯として表示されるので、警報対象である登録物体Ｏと
の距離Ｌを視覚的に容易に判断することができ、車線変
更の支援効果を高めることができる。

【０１０３】尚、上記実施形態では、検知センサ１０と
して多段ライン型ＣＣＤを用いているが、本発明はその
他、レーザレーダや超音波センサミリ波を用いて車両Ｃ
の後側方の物体Ｏを検出するようにしてもよく、同様の
作用効果が得られる。また、検知センサ１０はドアミラ
ー６内に限らず、その他、例えば車室内のリアウィンド
ガラス近くに設置することもできる。

【０１０４】また、上記警報対象となった最近接位置の
登録物体Ｏの距離Ｌについての情報は、表示装置３１に
セグメント３４，３４，…の点灯により表示するものに
限らず、その他の表示形態により表示するようにしても
よく、さらには表示装置３１での表示のみでなくて音声
等により車両Ｃの乗員に報知するようにしてもよい。ま
た、警報対象となった登録物体Ｏとの間の距離以外に相
対速度を表示等により乗員に報知するようにすることも
できる。

【０１０５】

【発明の効果】以上説明した如く、請求項１の発明によ
ると、車両の後側方の所定範囲の環境状態を検出して、
その検出結果に基づき所定範囲中の物体を識別して登録
し、この登録物体の車両に対する接離状態を判定して、
接近状態の登録物体のみを警報対象と判定し、この警報
対象とされた登録物体の少なくとも車両に対する距離に
関する情報を車両乗員に報知するようにしたことによ
り、路側にあるポールや駐停車中の車両等の物体を警報
対象と誤判定することがなく、障害物の判定を安定して
行って誤警報を確実に防止でき、車線変更の支援性能の
向上を図ることができる。

【０１０６】請求項２の発明では、一旦警報対象と判定
された登録物体が車両から離隔し始めても、その登録物
体を引き続いて警報対象と判定するようにした。また、
請求項３の発明では、車両から離れていくと判定された
登録物体でも登録をし続け、そのうちで車両に接近した
登録物体を警報対象と判定するようにした。さらに、請
求項４の発明では、所定時間以上警報対象となっている
登録物体は、車両から離隔し始めても警報対象とするよ
うにした。従って、これらの発明によると、車線変更に
障害となる物体を高い精度で判定して、車線変更の支援
性能のより一層の向上を図ることができる。

【０１０７】請求項５の発明によると、車両後側方の所
定範囲外に出た登録物体の登録を抹消するようにしたこ
とにより、車線変更の判定に不要な物体の登録をなくし
て障害物の判定精度を向上させることができる。

【０１０８】請求項６の発明によると、上記車両と警報
対象に判定された登録物体との間の距離を表示手段によ
り表示するようにしたことにより、警報対象との距離を
視覚的に判断でき、車線変更の支援性能のより一層の向
上を図ることができる。

【０１０９】請求項７の発明によると、車両の後側方の
所定範囲にある物体を検出して、その検出物体の車両に
対する接離状態を判定し、その物体が車両に対し接近し
てくるものであると判定されたときに、その物体の少な
くとも車両との間の距離に関する情報を表示するように
したことにより、請求項１の発明と同様の作用効果を奏
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成図である。

【図２】本発明の実施形態に係る障害物警報装置の各構
成部品の車両での位置を示す斜視図である。

【図３】障害物警報装置の概略構成を示すブロック図で
ある。

【図４】障害物警報装置の詳細構成を示すブロック図で
ある。

【図５】検知センサにより物体を測距する概念を示す側
面図である。

【図６】ＣＣＤチップにより捕らえた画像を示す図であ
る。

【図７】ＣＣＤチップにより捕らえた画像の中のライン
をウィンドウ方向に分割して領域を区分する概念を示す
図である。

【図８】上下のＣＣＤチップにより得られた画像が同じ
ラインでずれて視差が生じる状態を示す説明図である。

【図９】上下のＣＣＤチップにより物体までの距離を測
定する原理を示す図である。

【図１０】ＣＣＤチップにより得られた画像におけるＣ
ＣＤラインの測距方向を示す平面図である。

【図１１】上下方向のレンジカット領域を示す側面図で
ある。

【図１２】水平方向のレンジカット領域を示す平面図で
ある。

【図１３】領域に隣接する８隣接領域の配置を示す図で
ある。

【図１４】８隣接点処理からライン毎の距離演算までの
具体例を示す図である。

【図１５】８隣接点処理動作を示すフローチャート図で
ある。

【図１６】距離しきい値の設定のための第１例を示すフ
ローチャート図である。

【図１７】距離しきい値の設定のための第２例を示す図
１６相当図である。

【図１８】基準距離値の設定例を示す図である。

【図１９】距離しきい値の設定のための第３例を示す図
１６相当図である。

【図２０】距離しきい値の設定のための第４例を示す図
１６相当図である。

【図２１】距離差の平均値に応じて距離しきい値を設定
する例を示す図である。

【図２２】各領域毎の有効ポイント数付与のための第１
例を示すフローチャート図である。

【図２３】各領域毎の有効ポイント数付与のための第２
例を示す図２２相当図である。

【図２４】各領域毎の有効ポイント数付与のための第３
例を示す図２２相当図である。

【図２５】各領域毎の有効ポイント数付与のための第４
例を示す図２２相当図である。

【図２６】各領域毎の有効ポイント数付与の実行判断の
ための第１例を示すフローチャート図である。

【図２７】各領域毎の有効ポイント数付与の実行判断の
ための第２例を示す図２６相当図である。

【図２８】ライン毎の距離演算処理動作を示すフローチ
ャート図である。

【図２９】ライン代表しきい値の設定のための第１例を
示すフローチャート図である。

【図３０】ライン代表しきい値の設定のための第２例を
示す特性図である。

【図３１】ライン代表しきい値の設定のための第３例を
示す特性図である。

【図３２】ライン代表しきい値の設定のための第４例を
示す特性図である。

【図３３】ライン代表しきい値の設定のための第４例に
おける検出エリアを示す平面図である。

【図３４】ライン代表しきい値の設定のための第５例を
示すフローチャート図である。

【図３５】ライン代表しきい値の設定のための第６例を
示す図３４相当図である。

【図３６】ライン代表しきい値の設定のための第７例を
示す図３４相当図である。

【図３７】ライン代表しきい値の設定のための第７例に
おけるデータ個数の演算例を示すフローチャート図であ
る。

【図３８】ライン毎の距離演算処理動作の他の実施形態
を示す図２８相当図である。

【図３９】物体の認識処理動作の前半部を示すフローチ
ャート図である。

【図４０】物体の認識処理動作の後半部を示すフローチ
ャート図である。

【図４１】視差に応じた距離補正のための特性を示す特
性図である。

【図４２】検出率に応じて昼夜判定するための説明図で
ある。

【図４３】表示装置での表示状態を示す図である。

【図４４】表示処理動作を示すフローチャート図であ
る。

【図４５】表示処理動作で用いる表示輝度マップの特性
を示す図である。

【図４６】表示処理動作で用いるセグメント点灯個数マ
ップの説明図である。

【符号の説明】

Ｃ 車両 ６ ドアミラー １０ 後側方検知センサ（環境検出手段） １１ ＣＣＤチップ（多段ライン型ＣＣＤ） １５ コントローラ １６ 測距回路 ２０ 物体認識部 ２１ 物体識別部 ２５ ８隣接点処理部 ２６ ライン距離演算部 ３１ 表示装置（表示手段） ４０ 物体検出手段 ４１ 物体登録手段 ４２ 接離判定手段 ４３ 警報対象判定手段 ４４ 報知手段 Ｅ，Ｅ（ｉ，ｊ） 領域 Ｒ１〜Ｒ８ 隣接領域 ｄ（ｉ，ｊ） 測定距離 ｄｘ 隣接領域との距離差 ｄ０ しきい値 Ｐ（ｉ，ｊ） 有効ポイント数 Ｐ０ ライン代表しきい値 ｌ（ｉ，ｊ） ライン代表距離 Ａ１〜Ａ４ 検出エリア Ｏ 物体 Ｏ′ 物体像

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｃ 3/06 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｃ Ｇ０６Ｔ 1/00 ６２２Ｆ ６２６Ｆ Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ (72)発明者 上村 裕樹 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 中野 峰司 広島県安芸郡府中町新地３番１号 ナルデ ック株式会社内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の後側方の所定範囲の環境状態を検
   出する環境検出手段と、 上記環境検出手段の検出結果に基づいて上記所定範囲の
   中から物体を識別して登録する物体登録手段と、 上記物体登録手段により登録された物体が車両に対し接
   近状態又は離隔状態にあるか否かを判定する接離判定手
   段と、 上記接離判定手段の判定結果に基づき、車両に対し接近
   してくる登録物体のみを警報対象と判定する警報対象判
   定手段と、 上記警報対象判定手段により警報対象と判定された登録
   物体の少なくとも車両との間の距離に関する情報を車両
   の乗員に報知する報知手段とを備えたことを特徴とする
   車両の障害物警報装置。
2. 【請求項２】 請求項１の車両の障害物警報装置におい
   て、 警報対象判定手段は、一旦警報対象と判定された登録物
   体が車両から離隔し始めても該登録物体を警報対象と判
   定するように構成されていることを特徴とする車両の障
   害物警報装置。
3. 【請求項３】 請求項１の車両の障害物警報装置におい
   て、 警報対象判定手段は、車両から離れていくと判定された
   登録物体のうち、その判定後に接近してくると判定され
   た登録物体があるときには、該登録物体を警報対象と判
   定するように構成されていることを特徴とする車両の障
   害物警報装置。
4. 【請求項４】 請求項１の車両の障害物警報装置におい
   て、 警報対象判定手段は、所定時間以上警報対象となってい
   る登録物体が車両から離隔し始めていると判定されても
   該登録物体を警報対象と判定するように構成されている
   ことを特徴とする車両の障害物警報装置。
5. 【請求項５】 請求項１〜４のいずれかの車両の障害物
   警報装置において、 物体登録手段は、登録物体が車両後側方の所定範囲外に
   出たときに該登録物体の登録を抹消するように構成され
   ていることを特徴とする車両の障害物警報装置。
6. 【請求項６】 請求項１の車両の障害物警報装置におい
   て、 車両の乗員に情報を表示する表示手段を備え、 報知手段は、車両と警報対象に判定された登録物体との
   距離を上記表示手段に表示するように構成されているこ
   とを特徴とする車両の障害物警報装置。
7. 【請求項７】 車両の後側方の所定範囲にある物体を検
   出する物体検出手段と、 上記物体検出手段により検出された物体が車両に対し接
   近状態又は離隔状態にあるか否かを判定する接離判定手
   段と、 上記接離判定手段の判定結果に基づき、上記物体が車両
   に対し接近してくるものであると判定されたときに該物
   体の少なくとも車両との間の距離に関する情報を表示手
   段で表示する報知手段とを備えたことを特徴とする車両
   の障害物警報装置。