JP2000218377A - Ｃ型溶接ガンの制御方法 - Google Patents
Ｃ型溶接ガンの制御方法Info
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- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/311—Electrode holders and actuating devices therefor the actuating device comprising an electric motor
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- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/317—Equalizing; Balancing devices for electrode holders
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 溶接電流の供給に伴って発生する溶接ガン本
体の移動に対応して溶接ガン本体にイコライジングを付
与することにより、加圧溶接時におけるワ―クの変形を
防止するような安全なＣ型溶接ガンの制御方法を提供す
る。 【解決手段】 マニピュレ―タ腕１と溶接ガン本体２と
の間にイコライズ機構３を備えたＣ型溶接ガンで、マニ
ピュレ―タ腕に固着され溶接ガン本体をイコライジング
させる電動機１１と溶接ガン本体に固着され可動ア―ム
６を駆動させる電動機４とを備えたものにおいて、前記
マニピュレ―タ腕に固着された電動機に、溶接電流の供
給に伴う溶接ガン本体の磁界の影響による移動量に見合
ったイコライジングを付与するサ―ボ制御動作を前記溶
接電流の供給直前に始動させるようにしたＣ型溶接ガン
の制御方法。
体の移動に対応して溶接ガン本体にイコライジングを付
与することにより、加圧溶接時におけるワ―クの変形を
防止するような安全なＣ型溶接ガンの制御方法を提供す
る。 【解決手段】 マニピュレ―タ腕１と溶接ガン本体２と
の間にイコライズ機構３を備えたＣ型溶接ガンで、マニ
ピュレ―タ腕に固着され溶接ガン本体をイコライジング
させる電動機１１と溶接ガン本体に固着され可動ア―ム
６を駆動させる電動機４とを備えたものにおいて、前記
マニピュレ―タ腕に固着された電動機に、溶接電流の供
給に伴う溶接ガン本体の磁界の影響による移動量に見合
ったイコライジングを付与するサ―ボ制御動作を前記溶
接電流の供給直前に始動させるようにしたＣ型溶接ガン
の制御方法。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット等のマニ
ピュレ―タ腕と溶接ガン本体との間にイコライズ機構を
備えたＣ型溶接ガンの制御方法に関するものである。
ピュレ―タ腕と溶接ガン本体との間にイコライズ機構を
備えたＣ型溶接ガンの制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、図３に示すようなロボット等のマ
ニピュレ―タ腕２１と溶接ガン本体２２との間にイコラ
イズ機構２３を備えたＣ型溶接ガンは周知である。この
ガンにおいては、加圧シリンダ２４，可動電極２５，固
定電極２６とマニピュレ―タ腕２１とは機械的に分離さ
れており、両者はスプリング２７，ガイド棒２８等から
なる前記イコライズ機構２３を介して互いにフロ―ティ
ングを保っている。そして、２９はマニピュレ―タ腕２
１に固定されてトランスであって、該トランス２９から
前記可動電極２５と固定電極２６への給電には可撓導体
３０を経由して行っている。
ニピュレ―タ腕２１と溶接ガン本体２２との間にイコラ
イズ機構２３を備えたＣ型溶接ガンは周知である。この
ガンにおいては、加圧シリンダ２４，可動電極２５，固
定電極２６とマニピュレ―タ腕２１とは機械的に分離さ
れており、両者はスプリング２７，ガイド棒２８等から
なる前記イコライズ機構２３を介して互いにフロ―ティ
ングを保っている。そして、２９はマニピュレ―タ腕２
１に固定されてトランスであって、該トランス２９から
前記可動電極２５と固定電極２６への給電には可撓導体
３０を経由して行っている。
【０００３】該Ｃ型溶接ガンにおいて、ワ―ク３１を電
極２５，２６によって加圧状態にして可撓導体３０を介
して溶接電流を供給すると、可撓導体３０，可動電極２
５，ワ―ク３１，固定電極２６，可撓導体３０によって
構成される二次ル―プ回路に電気的インピ―ダンスを増
やすような電磁力が働き、該回路全体を拡げようとする
力が発生する。この力により溶接ガン本体２２は図３に
おいては紙面に対し、左又は右方向に動かされ、ワ―ク
３１を破損させる虞がある。
極２５，２６によって加圧状態にして可撓導体３０を介
して溶接電流を供給すると、可撓導体３０，可動電極２
５，ワ―ク３１，固定電極２６，可撓導体３０によって
構成される二次ル―プ回路に電気的インピ―ダンスを増
やすような電磁力が働き、該回路全体を拡げようとする
力が発生する。この力により溶接ガン本体２２は図３に
おいては紙面に対し、左又は右方向に動かされ、ワ―ク
３１を破損させる虞がある。
【０００４】ところで、前記従来例と類似のマニピュレ
―タ腕に接続された加圧装置により駆動される可動ア―
ムを有するＣ型溶接ガンにおいて、マニピュレ―タ腕に
固着され溶接ガン本体をイコライジングさせる電動機と
溶接ガン本体に固着され可動ア―ムを駆動させる電動機
とを備え、前記マニピュレ―タ腕に固着された電動機
に、前記溶接ガン本体の溶接位置における姿勢に起因す
る該電動機のトルクと該電動機によるワ―クへの押圧力
とを勘案した電流を設定付与し、溶接ガン本体に固着さ
れた電動機に該電動機によるワ―クへの加圧力を勘案し
た電流を設定付与して、両電動機によりワ―クを挟持さ
せるようにしたものが、例えば特開平９ー７０６７１号
公報に示されているように公知である。
―タ腕に接続された加圧装置により駆動される可動ア―
ムを有するＣ型溶接ガンにおいて、マニピュレ―タ腕に
固着され溶接ガン本体をイコライジングさせる電動機と
溶接ガン本体に固着され可動ア―ムを駆動させる電動機
とを備え、前記マニピュレ―タ腕に固着された電動機
に、前記溶接ガン本体の溶接位置における姿勢に起因す
る該電動機のトルクと該電動機によるワ―クへの押圧力
とを勘案した電流を設定付与し、溶接ガン本体に固着さ
れた電動機に該電動機によるワ―クへの加圧力を勘案し
た電流を設定付与して、両電動機によりワ―クを挟持さ
せるようにしたものが、例えば特開平９ー７０６７１号
公報に示されているように公知である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】そして、該公知のガン
の場合に、溶接ガン本体の姿勢，重量バランス等のため
の特別複雑なセンサ―機構を必要とせず、しかも加圧力
の制御が簡単に可能であり、コスト、性能面で優れたＣ
型溶接ガンとなるが、前記従来周知技術と同様に、溶接
電流の供給に伴って発生する磁界の影響によってワ―ク
に対して溶接ガン本体が移動して、ワ―クの一側を強圧
する虞がある。そして、この傾向は溶接ガン本体が大型
で且つアルミニウム板の溶接に見られるような大電流の
供給時に特に大きく現われるものである。
の場合に、溶接ガン本体の姿勢，重量バランス等のため
の特別複雑なセンサ―機構を必要とせず、しかも加圧力
の制御が簡単に可能であり、コスト、性能面で優れたＣ
型溶接ガンとなるが、前記従来周知技術と同様に、溶接
電流の供給に伴って発生する磁界の影響によってワ―ク
に対して溶接ガン本体が移動して、ワ―クの一側を強圧
する虞がある。そして、この傾向は溶接ガン本体が大型
で且つアルミニウム板の溶接に見られるような大電流の
供給時に特に大きく現われるものである。
【０００６】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、溶接電流の供給に伴って発生する溶接ガン本体
の移動に対応して溶接ガン本体にイコライジングを付与
することにより、加圧溶接時におけるワ―クの変形を防
止するような安全なＣ型溶接ガンの制御方法を提供しよ
うとするものである。
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、溶接電流の供給に伴って発生する溶接ガン本体
の移動に対応して溶接ガン本体にイコライジングを付与
することにより、加圧溶接時におけるワ―クの変形を防
止するような安全なＣ型溶接ガンの制御方法を提供しよ
うとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明におけるＣ型溶接ガンの制御方法は、マニピ
ュレ―タ腕と溶接ガン本体との間にイコライズ機構を備
えたＣ型溶接ガンで、マニピュレ―タ腕に固着され溶接
ガン本体をイコライジングさせる電動機と溶接ガン本体
に固着され可動ア―ムを駆動させる電動機とを備えたも
のにおいて、前記マニピュレ―タ腕に固着された電動機
に、溶接電流の供給に伴う溶接ガン本体の磁界の影響に
よる移動量に見合ったイコライジングを付与するサ―ボ
制御動作を前記溶接電流の供給直前に始動させたことを
特徴とするものである。
に、本発明におけるＣ型溶接ガンの制御方法は、マニピ
ュレ―タ腕と溶接ガン本体との間にイコライズ機構を備
えたＣ型溶接ガンで、マニピュレ―タ腕に固着され溶接
ガン本体をイコライジングさせる電動機と溶接ガン本体
に固着され可動ア―ムを駆動させる電動機とを備えたも
のにおいて、前記マニピュレ―タ腕に固着された電動機
に、溶接電流の供給に伴う溶接ガン本体の磁界の影響に
よる移動量に見合ったイコライジングを付与するサ―ボ
制御動作を前記溶接電流の供給直前に始動させたことを
特徴とするものである。
【０００８】また、前記溶接電流の供給終了直前に前記
サ―ボ制御動作を終了させるようにしたことを特徴とす
るものである。
サ―ボ制御動作を終了させるようにしたことを特徴とす
るものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】図を参照してこの発明の実施例に
ついて説明をする。図１はこの発明に適用されるＣ型溶
接ガンの要部側面図であり、前記特開平９ー７０６７１
号公報に示されているものと実質的に同一のガンであ
る。そして、図１において、１はロボット等のマニピュ
レ―タ腕であって、該マニピュレ―タ腕１と、溶接ガン
本体２との間にはイコライズ機構３が配置されており、
溶接ガン本体２はイコライズ機構３を介してマニピュレ
―タ腕１に接続されることになる。
ついて説明をする。図１はこの発明に適用されるＣ型溶
接ガンの要部側面図であり、前記特開平９ー７０６７１
号公報に示されているものと実質的に同一のガンであ
る。そして、図１において、１はロボット等のマニピュ
レ―タ腕であって、該マニピュレ―タ腕１と、溶接ガン
本体２との間にはイコライズ機構３が配置されており、
溶接ガン本体２はイコライズ機構３を介してマニピュレ
―タ腕１に接続されることになる。
【００１０】そして、前記溶接ガン本体２には、電動機
４によって駆動され先端に電極５を有する可動ア―ム６
と、先端に電極７を有する略Ｃ字状の固定ア―ム８が形
成され、全体としてＣ型溶接ガンを構成している。
４によって駆動され先端に電極５を有する可動ア―ム６
と、先端に電極７を有する略Ｃ字状の固定ア―ム８が形
成され、全体としてＣ型溶接ガンを構成している。
【００１１】また、前記イコライズ機構３は、前記マニ
ピュレ―タ腕１に固定されたブラケット９と前記溶接ガ
ン本体２が摺動可能な溝１０と前記ブラケット９に固着
された電動機１１と前記溶接ガン本体２に固着されたナ
ット１２に螺合するリ―ドスクリュ―１３とから構成さ
れている。
ピュレ―タ腕１に固定されたブラケット９と前記溶接ガ
ン本体２が摺動可能な溝１０と前記ブラケット９に固着
された電動機１１と前記溶接ガン本体２に固着されたナ
ット１２に螺合するリ―ドスクリュ―１３とから構成さ
れている。
【００１２】なお、１４は前記可動ア―ム６に固着され
たナットであり、前記電動機４からのリ―ドスクリュ―
１５が螺合している。また、１６，１７は電極５と７を
経由してワ―ク１８に溶接電流を供給するための接続端
子であって、溶接用トランス（図示せず）の出力端子に
接続されるものである。
たナットであり、前記電動機４からのリ―ドスクリュ―
１５が螺合している。また、１６，１７は電極５と７を
経由してワ―ク１８に溶接電流を供給するための接続端
子であって、溶接用トランス（図示せず）の出力端子に
接続されるものである。
【００１３】上記のようなＣ型溶接ガンにおいて、マニ
ピュレ―タ腕１による溶接ガン本体２の移動時には、溶
接ガン本体２自身をマニピュレ―タ腕１に対し固定する
必要があるため、電動機１１によりサ―ボ的にロックす
る制御が行われているものであり、該マニピュレ―タ腕
１により溶接ガン本体２を溶接定位置に移動させると、
先ず電動機１１における電流が測定され、この電流の大
きさと極性から溶接ガン本体２の姿勢とその重力バラン
スの状態が判別できる。すなわち、そのときの電流値は
溶接ガン本体２に加わる重力とバランスしているトルク
を示すものであり、その極性は水平面に対する電極５の
加圧方向の向きによって定まるものである。ここでいう
重力とは、図１におけるマニピュレ―タ腕１，ブラケッ
ト９及び電動機１１以外の電動機１１の負荷にかかわる
部分に働く重力のことである。
ピュレ―タ腕１による溶接ガン本体２の移動時には、溶
接ガン本体２自身をマニピュレ―タ腕１に対し固定する
必要があるため、電動機１１によりサ―ボ的にロックす
る制御が行われているものであり、該マニピュレ―タ腕
１により溶接ガン本体２を溶接定位置に移動させると、
先ず電動機１１における電流が測定され、この電流の大
きさと極性から溶接ガン本体２の姿勢とその重力バラン
スの状態が判別できる。すなわち、そのときの電流値は
溶接ガン本体２に加わる重力とバランスしているトルク
を示すものであり、その極性は水平面に対する電極５の
加圧方向の向きによって定まるものである。ここでいう
重力とは、図１におけるマニピュレ―タ腕１，ブラケッ
ト９及び電動機１１以外の電動機１１の負荷にかかわる
部分に働く重力のことである。
【００１４】そこで、このデ―タをもとに、ワ―ク１８
に対し許容される押圧力（０ないし２０Ｋｇ程度）を計
算し、その値になるように電動機１１の電流を設定す
る。その際，設定電流とその方向は、前記電極５の加圧
方向が水平面に対し上向きの場合は「測定電流−ワ―ク
許容電流（ワ―クに対し許容される押圧力に相当する電
流）を反ワ―ク方向に」であり、加圧方向が水平面に対
し下向きの場合は「測定電流＋ワ―ク許容電流をワ―ク
方向に」となる。また、電動機４の電流設定値はワ―ク
の溶接に必要な加圧力に相当する値である。
に対し許容される押圧力（０ないし２０Ｋｇ程度）を計
算し、その値になるように電動機１１の電流を設定す
る。その際，設定電流とその方向は、前記電極５の加圧
方向が水平面に対し上向きの場合は「測定電流−ワ―ク
許容電流（ワ―クに対し許容される押圧力に相当する電
流）を反ワ―ク方向に」であり、加圧方向が水平面に対
し下向きの場合は「測定電流＋ワ―ク許容電流をワ―ク
方向に」となる。また、電動機４の電流設定値はワ―ク
の溶接に必要な加圧力に相当する値である。
【００１５】以上のように電動機４，１１にそれぞれの
電流を設定付与した後、両電動機４，１１を駆動し定電
流制御を行うと、電動機４によって可動ア―ム６及び電
極５はワ―ク１８に近付き、電動機１１によって電極７
は停止状態か徐々にゆっくりとワ―ク１８に近付くが、
電極５がワ―ク１８に当接した時点から以後は電動機４
による加圧力の反力によって電極７もワ―ク１８に近付
きワ―ク１８に当接し該ワ―ク１８に押圧力を加える。
そして、電極５の移動，すなわち溶接ガン本体２のイコ
ライジング時には電動機１１によって溶接ガン本体２の
重量はバランスされているので、加圧動作時におけるワ
―ク１８の変形はほぼ完全に防止され得るのである。
電流を設定付与した後、両電動機４，１１を駆動し定電
流制御を行うと、電動機４によって可動ア―ム６及び電
極５はワ―ク１８に近付き、電動機１１によって電極７
は停止状態か徐々にゆっくりとワ―ク１８に近付くが、
電極５がワ―ク１８に当接した時点から以後は電動機４
による加圧力の反力によって電極７もワ―ク１８に近付
きワ―ク１８に当接し該ワ―ク１８に押圧力を加える。
そして、電極５の移動，すなわち溶接ガン本体２のイコ
ライジング時には電動機１１によって溶接ガン本体２の
重量はバランスされているので、加圧動作時におけるワ
―ク１８の変形はほぼ完全に防止され得るのである。
【００１６】ところで、ワ―ク１８を電極５，７によっ
て加圧状態にして接続端子１６，１７を介して溶接電流
を供給すると、前述の如く接続端子１６，可動ア―ム
６，電極５，ワ―ク１８，電極７，固定ア―ム８，接続
端子１７によって構成される二次ル―プ回路の電気的イ
ンピ―ダンスを増やすような電磁力が働き、該回路全体
を拡げようとする力が発生する。この力によって溶接ガ
ン本体２は全体としては図１で下方又は上方に移動（溶
接ガンの姿勢，イコライズ機構の構造等に起因して）
し、その結果，電極５によってワ―ク１８は更に加圧さ
れてワ―ク１８を破損させる虞がある。
て加圧状態にして接続端子１６，１７を介して溶接電流
を供給すると、前述の如く接続端子１６，可動ア―ム
６，電極５，ワ―ク１８，電極７，固定ア―ム８，接続
端子１７によって構成される二次ル―プ回路の電気的イ
ンピ―ダンスを増やすような電磁力が働き、該回路全体
を拡げようとする力が発生する。この力によって溶接ガ
ン本体２は全体としては図１で下方又は上方に移動（溶
接ガンの姿勢，イコライズ機構の構造等に起因して）
し、その結果，電極５によってワ―ク１８は更に加圧さ
れてワ―ク１８を破損させる虞がある。
【００１７】そこで、図２に示すように前記溶接電流の
供給直前に電動機１１を駆動させ、該電動機１１の駆動
によって、溶接ガン本体２を溶接電流の供給と同時に前
述の予想される移動量Ｘに見合った分，上方又は下方に
イコライジングさせるようにサ―ボ制御動作させる。こ
れによって、前記溶接電流の供給に伴う溶接ガン本体の
磁界の影響による移動が相殺されて電極５によるワ―ク
１８への極端な加圧が防止される。この場合、移動量Ｘ
の極性は、そのときの溶接ガンの姿勢，イコライズ機構
の構造等により決まるものであり、実状に合わせてプロ
グラムすればよい。
供給直前に電動機１１を駆動させ、該電動機１１の駆動
によって、溶接ガン本体２を溶接電流の供給と同時に前
述の予想される移動量Ｘに見合った分，上方又は下方に
イコライジングさせるようにサ―ボ制御動作させる。こ
れによって、前記溶接電流の供給に伴う溶接ガン本体の
磁界の影響による移動が相殺されて電極５によるワ―ク
１８への極端な加圧が防止される。この場合、移動量Ｘ
の極性は、そのときの溶接ガンの姿勢，イコライズ機構
の構造等により決まるものであり、実状に合わせてプロ
グラムすればよい。
【００１８】また、溶接電流の供給停止直前に電動機１
１の駆動を逆転させて元の位置まで戻す制御を行えば、
溶接ガン本体２は溶接電流の供給停止と同時に前述の移
動量Ｘに見合った分，元の位置に戻るので、前記溶接電
流の供給停止により磁界の影響がなくなって溶接ガン本
体が上方又は下方に移動しようとする分が相殺されて電
極７によるワ―ク１８への極端な加圧も防止される。
１の駆動を逆転させて元の位置まで戻す制御を行えば、
溶接ガン本体２は溶接電流の供給停止と同時に前述の移
動量Ｘに見合った分，元の位置に戻るので、前記溶接電
流の供給停止により磁界の影響がなくなって溶接ガン本
体が上方又は下方に移動しようとする分が相殺されて電
極７によるワ―ク１８への極端な加圧も防止される。
【００１９】なお、前記溶接電流の供給直前に電動機１
１を駆動させるタイミングとしては、電動機１１に起動
信号を投入してから実際に電動機１１が動き始まるまで
の遅れ時間である起動死時間ＴS（例えば数ｍｍ秒ない
し数１０ｍｍ秒）を経て、溶接ガン本体がＸ（供給電流
に比例する）だけイコライズする時点に同期して溶接電
流の供給が始まるようにする。また、溶接電流の供給停
止直前に電動機１１を逆転させる場合にも、電動機１１
の逆転から溶接ガン本体が実際に元に戻る戻り調整時間
ＴE（例えば数ｍｍ秒ないし数１０ｍｍ秒）を考慮して
設定すればよい。
１を駆動させるタイミングとしては、電動機１１に起動
信号を投入してから実際に電動機１１が動き始まるまで
の遅れ時間である起動死時間ＴS（例えば数ｍｍ秒ない
し数１０ｍｍ秒）を経て、溶接ガン本体がＸ（供給電流
に比例する）だけイコライズする時点に同期して溶接電
流の供給が始まるようにする。また、溶接電流の供給停
止直前に電動機１１を逆転させる場合にも、電動機１１
の逆転から溶接ガン本体が実際に元に戻る戻り調整時間
ＴE（例えば数ｍｍ秒ないし数１０ｍｍ秒）を考慮して
設定すればよい。
【００２０】
【発明の効果】本発明においては、マニピュレ―タ腕に
固着された電動機に、溶接電流の供給に伴う溶接ガン本
体の磁界の影響による移動量に見合ったイコライジング
を付与するサ―ボ制御動作を前記溶接電流の供給直前に
始動させるようにしたので、溶接電流の供給によってワ
―クが極端に加圧されて破損されるようなことが未然に
防止され、安全なＣ型溶接ガンの制御方法となる。
固着された電動機に、溶接電流の供給に伴う溶接ガン本
体の磁界の影響による移動量に見合ったイコライジング
を付与するサ―ボ制御動作を前記溶接電流の供給直前に
始動させるようにしたので、溶接電流の供給によってワ
―クが極端に加圧されて破損されるようなことが未然に
防止され、安全なＣ型溶接ガンの制御方法となる。
【００２１】また、上記の制御方法に加えて溶接電流の
供給終了直前に前記サ―ボ制御動作を終了させるように
した場合には、溶接電流の供給停止によってワ―クが極
端に加圧されて破損されるようなことも未然に防止さ
れ、より安全なＣ型溶接ガンの制御方法となる。
供給終了直前に前記サ―ボ制御動作を終了させるように
した場合には、溶接電流の供給停止によってワ―クが極
端に加圧されて破損されるようなことも未然に防止さ
れ、より安全なＣ型溶接ガンの制御方法となる。
【図１】図１は本発明に適用されるＣ型溶接ガンの要部
側面図である。
側面図である。
【図２】図２は本発明における溶接電流と電動機の制御
関係を示す説明図である。
関係を示す説明図である。
【図３】図３は従来のイコライズ機構を備えたＣ型溶接
ガンの概略説明図である。
ガンの概略説明図である。
１ マニピュレ―タ腕 ２ 溶接ガン本体 ３ イコライズ機構 ４ 可動ア―ムを駆動させる電動機 ５，７ 電極 ６ 可動ア―ム １１ イコライジング用電動機 １８ ワ―ク
Claims (2)
- 【請求項１】 マニピュレ―タ腕と溶接ガン本体との間
にイコライズ機構を備えたＣ型溶接ガンで、マニピュレ
―タ腕に固着され溶接ガン本体をイコライジングさせる
電動機と溶接ガン本体に固着され可動ア―ムを駆動させ
る電動機とを備えたものにおいて、前記マニピュレ―タ
腕に固着された電動機に、溶接電流の供給に伴う溶接ガ
ン本体の磁界の影響による移動量に見合ったイコライジ
ングを付与するサ―ボ制御動作を前記溶接電流の供給直
前に始動させたことを特徴とするＣ型溶接ガンの制御方
法。 - 【請求項２】 前記溶接電流の供給終了直前に前記サ―
ボ制御動作を終了させるようにしたことを特徴とする請
求項１記載のＣ型溶接ガンの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11022304A JP2000218377A (ja) | 1999-01-29 | 1999-01-29 | Ｃ型溶接ガンの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11022304A JP2000218377A (ja) | 1999-01-29 | 1999-01-29 | Ｃ型溶接ガンの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000218377A true JP2000218377A (ja) | 2000-08-08 |
Family
ID=12079011
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11022304A Pending JP2000218377A (ja) | 1999-01-29 | 1999-01-29 | Ｃ型溶接ガンの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000218377A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2822743A1 (fr) * | 2001-03-29 | 2002-10-04 | Aro | Pince-robot d'assemblage a dispositif de detalonnage et d'equilibrage auto-adaptatif |
| US20100025383A1 (en) * | 2006-07-03 | 2010-02-04 | Aro Welding Technologies | Sheet Metal Clamp Used in Combination with a Manipulator Arm, and Having an Electromechanical Balancing Module |
| CN113579444A (zh) * | 2021-07-05 | 2021-11-02 | 辛忠来 | 一种铝合金工件的点焊设备 |
-
1999
- 1999-01-29 JP JP11022304A patent/JP2000218377A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2822743A1 (fr) * | 2001-03-29 | 2002-10-04 | Aro | Pince-robot d'assemblage a dispositif de detalonnage et d'equilibrage auto-adaptatif |
| WO2002078892A1 (fr) * | 2001-03-29 | 2002-10-10 | Aro | Pince-robot d'assemblage a dispositif de detalonnage et d'equilibrage auto-adaptatif |
| US20100025383A1 (en) * | 2006-07-03 | 2010-02-04 | Aro Welding Technologies | Sheet Metal Clamp Used in Combination with a Manipulator Arm, and Having an Electromechanical Balancing Module |
| US9211606B2 (en) * | 2006-07-03 | 2015-12-15 | Aro Welding Technologies | Sheet metal clamp used in combination with a manipulator arm, and having an electromechanical balancing module |
| CN113579444A (zh) * | 2021-07-05 | 2021-11-02 | 辛忠来 | 一种铝合金工件的点焊设备 |
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