JP2000218588A - 移動ロボットシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数台の移動ロボットの障害物センサの検知
エリアの干渉に基づくデッドロックを未然に防止しなが
ら作業効率の向上を図る。 【解決手段】 走行路３のノードａ〜ｍに沿って移動す
る複数台の移動ロボット１を設けると共に、これら複数
台の移動ロボット１を制御する制御局を設ける。移動ロ
ボット１に、障害物検知エリアＡ１内に障害物が侵入し
たことを検知する障害物検知センサを設ける。制御局
は、工場ホストコンピュータからの作業内容の指示に基
づき、各移動ロボット１に作業内容を振分けると共に、
移動ロボット１同士が経路干渉を行わないように移動経
路を決定する。このとき、制御局は、一の移動ロボット
１（Ｘ）が作業ノードｃに停止して作業を行う場合に、
その障害物検知エリアＡ１に対応して、走行路３上に他
の移動ロボット１（Ｙ）の通過は許容し停止を禁止する
停止禁止領域Ａ２を設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数台の移動ロボ
ットを、制御局により制御して、複数のノードが設定さ
れた走行路を移動させながら作業を行わせるようにした
移動ロボットシステムに関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】近年、例えば自動車用
部品の組立製造ライン等においては、無人搬送台車にロ
ボットアームを搭載して構成される複数台の移動ロボッ
トを、制御局により、例えば無線通信を用いて制御し、
複数のノードが設定された走行路を移動させながら作業
を行わせるようにした移動ロボットシステムが採用され
てきている。この場合、制御局は、工場ホスト局から指
示された複数の作業を、各移動ロボットに振分けると共
に、各移動ロボットに対し、各々の作業内容（手順）及
び移動経路を無線通信により指示するようになってい
る。一方、各移動ロボットからは、制御局に対して、現
在位置等が送信されるようになっている。

【０００３】ところで、このような移動ロボットシステ
ムにおいては、複数台の移動ロボットが同時に移動ある
いは作業を行うため、移動ロボット間の経路干渉が問題
となる。この経路干渉が問題となるケースとしては、具
体的には、次の２つの場合が考えられる。

【０００４】即ち、第１に、移動ロボットにおいては、
作業位置（作業ノード）に停止してロボットアームによ
る作業を行う際の安全性を確保するために、障害物検知
センサを設けて周囲部（進行方向に対する前後方向だけ
でなく側方についても）に障害物検知エリアを設け、そ
の障害物検知エリア内に作業者や他の移動ロボットが進
入するとロボットアームを停止させるようになってい
た。

【０００５】ところが、一の移動ロボットが作業してい
る作業ノードと、他の移動ロボットが作業している作業
ノードが近い場合には、それら移動ロボットが相互に相
手の障害物検知エリアに侵入してしまい、両者とも作業
が不可能になってしまういわゆるデッドロックが生ずる
不具合がある。これを防止するためには、一のロボット
がある作業ノードに停止して作業している間は、他の移
動ロボットがその障害物検知エリアを避けるような経路
を決定すれば良いが、これでは、他の移動ロボットが目
的とするノードまで移動できなくなったり、移動経路が
ごく狭い範囲に限定されたりする等、作業効率を十分に
高めることは不可能となる。

【０００６】また、第２に、例えば既に移動ロボットが
稼働しているラインに、作業者が、新たな移動ロボット
を立上げる（走行路に投入する）に際し、もし、他の移
動ロボットの移動経路中に新たな移動ロボットを投入し
てしまうと、他の移動ロボットの移動の妨げとなり、経
路を新たに設定し直さなければならなくなってしまい、
作業効率の低下を招く等の問題点が生ずる。

【０００７】この問題を解決するために、例えば特開平
３−３０１２号公報には、走行路から退避（枝分かれ）
するようにして、稼働中の移動ロボットが避けて走行す
る進入ノードを設定し、その進入ノードに新たな移動ロ
ボットを投入するようにした技術が示されている。とこ
ろが、この構成では、走行路の各ノードとは別途に進入
ノードを設けなければならないため、スペース面での不
利があると共に、投入位置（進入ノード）が固定される
ため、作業者がわざわざ遠くの進入ノードまで移動ロボ
ットを運んでいく必要が生ずる。

【０００８】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その第１の目的は、複数台の移動ロボットの障害物
検知センサの検知エリアの干渉に基づくデッドロックを
未然に防止しながらも作業効率の向上を図ることができ
る移動ロボットシステムを提供するにある。また、本発
明の第２の目的は、新たな移動ロボットを立上げるに際
し、他の移動ロボットとの経路干渉を防止しながらも任
意のノードに投入することを可能とする移動ロボットシ
ステムを提供するにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために、本発明の請求項１の移動ロボットシステム
は、移動ロボットは、障害物検知センサを備え、作業位
置での作業中に該移動ロボットの周囲部の障害物検知エ
リア内に障害物を検知したときに安全確保動作を実行す
るように構成されていると共に、制御局は、一の移動ロ
ボットが作業位置に停止して作業を行う場合に、その障
害物検知エリアに対応して、走行路上に、他の移動ロボ
ットの通過は許容し停止を禁止する停止禁止領域を設定
するところに特徴を有する。

【００１０】これによれば、一の移動ロボットが作業位
置に停止して作業を行うときには、その障害物検知エリ
アに対応して停止禁止領域が設定されて、他の移動ロボ
ットが停止されることが禁止されるので、それら移動ロ
ボットが相互に相手の障害物検知エリアに侵入してしま
い、両者とも作業が不可能になってしまういわゆるデッ
ドロックの発生が未然に防止される。また、停止禁止領
域においては他の移動ロボットの通過については許容さ
れるので、他の移動ロボットが目的とするノードまで移
動できなくなったり、移動経路がごく狭い範囲に限定さ
れたりすることを防止することができる。

【００１１】この結果、請求項１の発明によれば、複数
台の移動ロボットの障害物検知センサの検知エリアの干
渉に基づくデッドロックを未然に防止しながらも作業効
率の向上を図ることができるという優れた効果を奏す
る。尚、この場合、一の移動ロボットの周囲の障害物検
知エリアを他の移動ロボットが通過する際には、一の移
動ロボットは安全確保動作を行うため作業が一時的に中
断されるが、他の移動ロボットがその障害物検知エリア
を通過するに要する時間は僅かなものであり、通過後は
作業を再開することができるので、一の移動ロボットの
作業効率のさほどの低下を招くこともないのである。

【００１２】そして、上記第２の目的を達成するため
に、本発明の請求項２の移動ロボットシステムは、走行
路外に位置する移動ロボットを新たに立上げるに際し、
該移動ロボットから、投入させたい任意のノードを指定
して立上げ要求を制御局に対して通知し、制御局は、前
記移動ロボットからの立上げ要求に基づき、指定された
ノードにおける他の移動ロボットとの経路干渉の有無を
判断し、経路干渉がないときには、該移動ロボットに対
して投入許可を通知するように構成したところに特徴を
有する。

【００１３】これによれば、移動ロボットから、走行路
の任意のノードを指定して、立上げ要求を制御局に通知
することができ、その指定ノードにおける経路干渉がな
いときには、投入許可が通知されるので、その投入許可
に基づいて指定したノードに移動ロボットを投入するこ
とができる。この結果、請求項２の発明によれば、走行
路の各ノードとは別途の進入ノードを設ける必要はなく
なってスペース的な不利を招くことなく、他の移動ロボ
ットとの経路干渉を防止しながらも任意のノードに投入
することを可能とするという優れた効果を奏するもので
ある。

【００１４】また、この場合、前記制御局を、指定され
たノードにおける経路干渉がある場合には、投入可能な
別のノードを検索し、前記移動ロボットに対して通知す
るような構成とすることもできる（請求項３の発明）。
これによれば、指定したノードにおける投入が不可能な
場合でも、それに代わる投入ノードが容易に判ることに
なり、利便性を向上させることができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した実施例
について図面を参照しながら説明する。 （１）第１の実施例 まず、図１ないし図８を参照して、本発明の第１の実施
例（請求項１に対応）について述べる。本実施例に係る
移動ロボットシステムは、図７に示すように、複数台
（３台のみ図示）の移動ロボット１と、これら複数台の
移動ロボット１を制御する制御局２とを備えている。
尚、複数台（３台）の移動ロボット１を区別する必要が
あるときには、以下、符号１の後に（Ｘ），（Ｙ），
（Ｚ）を付して区別することとする。

【００１６】詳しく図示はしないが、前記移動ロボット
１は、走行機構を有する無人搬送台車上に、ロボットア
ームからなる移載機を備える周知構成とされており、例
えばワークの積み降ろし等の作業を行うようになってい
る。そして、前記制御局２は、例えばパーソナルコンピ
ュータを主体として構成されている。これら移動ロボッ
ト１と制御局２との間は、無線による通信が可能に構成
されている。図示はしないが、前記制御局２は、工場全
体を統括する工場ホストコンピュータに接続されてお
り、工場ホストコンピュータから作業内容等の指示がな
されるようになっている。

【００１７】また、図８は、前記移動ロボット１が作業
を行うライン（例えば自動車用部品の組立製造ライン
等）のレイアウトの一例を模式的に示しており、このラ
インには、前記移動ロボット１が移動する走行路３が設
けられると共に、その走行路３に沿って、作業（この場
合ワークの積み降ろし）が行われる複数の設備４が設け
られている。

【００１８】前記走行路３には、複数のノードａ〜ｍ及
びそれらを接続する経路が設定されており、そのうち前
記各設備４に対応したノードａ，ｃ，ｅ，ｆ，ｇ，ｉ，
ｊ，ｋ，ｍは、移動ロボットが停止して作業を行う作業
ノード（作業位置）とされている。尚、前記各設備４を
区別する必要があるときには、以下、符号４の後に作業
ノードの符号を大文字とした（Ａ），（Ｃ），（Ｅ），
（Ｆ），（Ｇ），（Ｉ），（Ｊ），（Ｋ），（Ｍ）を付
して区別することとする。また、前記各ノードにはノー
ドマーカが設けられており、前記移動ロボット１は、図
示しないセンサによりそのノードマーカを検出して移
動，停止を行うようになっている。

【００１９】図５は、前記移動ロボット１の電気的構成
を概略的に示している。この移動ロボット１は、全体を
統括制御するＣＰＵ５、制御用プログラム等を記憶した
プログラムメモリ６、各種のデータを記憶するデータメ
モリ７、前記ラインのレイアウト（各ノードａ〜ｍの座
標など）を記憶する地図データ記憶装置８、複数の操作
キーや表示部を有しティーチングペンダントとしても機
能する操作用入出力装置９、前記無人搬送台車の走行を
制御する走行制御装置１０、前記ロボットアームを制御
するアーム制御装置１１、後述する障害物検知センサ１
２、前記制御局２との間の通信を行う無線通信装置１３
を備えている。移動ロボット１は、制御局２に対して、
現在位置（ノード）や作業完了のデータを送信するよう
になっており、制御局２から、作業内容やそのための移
動経路のデータが送信されるようになっている。

【００２０】ここで、前記障害物検知センサ１２につい
て述べる。この障害物検知センサ１２は、被接触形の物
体検知センサ例えば超音波センサからなり、図４に示す
ように、移動ロボット１（無人搬送台車）の進行方向前
後部に各１個、左右の側部にに各２個の合計６個が設け
られている。これら障害物検知センサ１２は、図４
（ａ）に示すように、移動ロボット１の周囲部に夫々楕
円で示した障害物検知エリアＡ１を有し、その障害物検
知エリアＡ１内に障害物（人や他の移動ロボット１）が
侵入したことを検知するようになっている。

【００２１】この場合、図４（ｂ）に示すように、移動
ロボット１が作業ノードに停止して作業をしているとき
には、設備４側の障害物検知センサ１２を除いた残りの
４個の障害物検知センサ１２が有効（オン）とされ、そ
の障害物検知エリアＡ１内への障害物の侵入が検知され
ると、ロボットアームを停止させる安全確保動作が実行
されるようになっている。また、図４（ｃ）に示すよう
に、移動ロボット１が移動しているときには、進行方向
前後部の２個の障害物検知センサ１２のみが有効（オ
ン）とされ、その障害物検知エリアＡ１内への障害物の
侵入が検知されると、無人搬送台車の走行を停止させる
安全確保動作が実行されるようになっている。

【００２２】一方、図６は、前記制御局２の電気的構成
を概略的に示している。ここで、制御局２は、全体を統
括制御するＣＰＵ１４、制御用プログラム等を記憶した
プログラムメモリ１５、各種のデータを記憶するデータ
メモリ１６、前記工場ホストコンピュータから作業内容
等の指示を受付ける作業入力部１７、前記ラインのレイ
アウト（各ノードａ〜ｍの座標など）を記憶する地図デ
ータ記憶装置１８、作業管理データを記憶する作業管理
データ記憶装置１９、オペレータの手動操作による作業
内容の入力などを受付ける操作用入出力装置２０、走行
経路管理データを記憶する走行経路管理データ記憶装置
２１、移動ロボット１との間の通信を行う無線通信装置
２２を備えている。

【００２３】上記構成によって、制御局２（ＣＰＵ１
４）は、受付けた複数の作業内容を各移動ロボット１に
振分けると共に、その作業順序及び各移動ロボット１の
移動経路を決定し、無線通信装置２２によって前記各移
動ロボット１に、作業内容及び移動経路を通信するよう
になっている。このとき、前記走行経路管理データ記憶
装置２１には、各移動ロボット１に予約された移動経路
（通過あるいは作業するノード）、各移動ロボット１の
現在位置（ノード）や後述する停止禁止領域（停止禁止
とされるノード）等の走行経路管理用のデータが記憶さ
れるようになっている。制御局２は、移動ロボット１同
士が経路干渉を行わないように各移動ロボット１の移動
経路を決定するようになっているのである。

【００２４】さて、後の作用説明でも述べるように、前
記制御局２は、一の移動ロボット１がある作業ノードに
停止して作業を行う場合に、その障害物検知エリアＡ１
に対応して、前記走行路３上に、他の移動ロボット１の
通過は許容し停止を禁止する停止禁止領域Ａ２を設定す
るようになっている。具体例をあげると、図１に示すよ
うに、ある移動ロボット１（Ｘ）が、作業ノードｃで作
業を行う場合、その近傍のノードｂ，ｄ，ｇについて
は、他の移動ロボット１（Ｙ），（Ｚ）が停止すると、
移動ロボット１（Ｘ）の障害物検知エリアＡ１に侵入す
ることになる。従って、図１に示すように、停止禁止領
域Ａ２は、ノードｂ，ｄ，ｇを含んだほぼ半円形の領域
に設定されるのである。尚、移動ロボット１が例えばノ
ードｃに停止しているときには、そのノードｃ部分は他
の移動ロボット１の進入（停止及び通過）の禁止される
進入禁止領域となる。

【００２５】次に、上記構成の作用について、図１ない
し図３も参照して述べる。まず、図３のフローチャート
は、移動ロボット１がいずれかの設備４にて作業を行う
際に、ＣＰＵ５が実行する障害物検知に関する制御手順
を示している。ここで、移動ロボット１が、所定の作業
ノード（設備４の前）で停止して作業を行うにあたって
は、まず障害物設定データが読込まれ（ステップＳ１
１）、障害物検出エリアがセットされる（ステップＳ１
２）。図１の例では、移動ロボット１（Ｘ）が作業ノー
ドｃに停止して設備４（Ｃ）にて作業を行う場合、移動
ロボット１（Ｘ）の前後部の障害物検知センサ１２及び
設備４（Ｃ）とは反対側の側部の２個の障害物検知セン
サ１２の計４個が有効化され、障害物検知エリアＡ１が
セットされることになる。

【００２６】次いで、障害物検知が開始され（ステップ
Ｓ１３）、移動ロボット１（ロボットアーム）による作
業が開始される（ステップＳ１４）。この作業中は、有
効化された障害物検知センサ１２による障害物の侵入の
有無が常に監視され（ステップＳ１５）、もし、いずれ
かの障害物検知エリアＡ１内に障害物の侵入を検知する
と（ステップＳ１５にてＹｅｓ）、作業が停止される
（ステップＳ１６）。障害物検知エリアＡ１内から障害
物がいなくなると、作業は再開される。

【００２７】このような障害物検知は、作業が終了する
まで行われ（ステップＳ１７）、作業が終了すると（ス
テップＳ１７にてＹｅｓ）、障害物検知も終了する（ス
テップＳ１８）。従って、図１に示すように、移動ロボ
ット１（Ｘ）が作業を行っている場合には、作業者や他
の移動ロボット１（Ｙ），（Ｚ）が障害物検知エリアＡ
１に侵入すると、移動ロボット１（Ｘ）のロボットアー
ムの作業が停止（中断）され、安全が確保される。尚、
詳しい説明は省略するが、移動ロボット１が移動してい
るときには、前後部の２個の障害物検知センサ１２のう
ち進行方向の１個の障害物検知センサ１２が有効とさ
れ、その障害物検知エリアＡ１内への障害物の侵入が検
知されると、移動ロボット１の移動が停止され、同様に
安全が確保されるのである。

【００２８】さて、図２のフローチャートは、前記制御
局２（ＣＰＵ１４）が実行する、各移動ロボット１の作
業内容及び移動経路の決定の手順を示している。各移動
ロボット１に対する作業内容及び移動経路を決定するに
あたっては、まず、作業を実行させる１個の移動ロボッ
ト１を選択し（ステップＳ１）、工場ホストコンピュー
タから指示された作業内容を格納した作業キューから、
一定の作業を取出す（ステップＳ２）。この作業内容と
は、例えば、設備４（Ａ）から所定のワークを受取っ
て、設備４（Ｅ）に搬送するといった内容である。

【００２９】この後、それら一定（複数）の作業を、最
短パスとなる順に並べることが行われる（ステップＳ
３）。一例をあげると、ステップＳ１にて、移動ロボッ
ト１（Ｙ）を選択し、ステップＳ２にて、４つの作業
，，，を取出した場合、ステップＳ３にて、現
在の移動ロボット１（Ｙ）の位置から、最短パスとなる
順（便宜上、作業，，，の順とする）に並べら
れる。

【００３０】そして、ステップＳ４では、一番目の作業
（作業）から順に、それら作業について移動可能なノ
ードであるかどうかが判断される。この判断は、２段階
にて行われる。即ち、まず、作業位置（作業ノード）
が、他の移動ロボット１に関する停止禁止領域Ａ２内に
入っていないかどうかの判断がなされ、次に、移動経路
が存在するかどうか（他の移動ロボット１について予約
された移動経路に重ならないか）の判断がなされる。

【００３１】具体例で説明すると、今、図１に示すよう
に、一の移動ロボット１（Ｘ）がノードｃに停止してい
るときには、上述のように、ノードｂ，ｄ，ｇを含んだ
停止禁止領域Ａ２が設定され、例えばノードｆに停止し
ている移動ロボット１（Ｙ）に対して、作業の内容
が、設備４（Ｇ）から所定のワークを受取って設備４
（Ｉ）に搬送するものであった場合、作業位置（ノード
ｇ）がその停止禁止領域Ａ２内に入っているため、移動
不可能であると判断される。

【００３２】図２に戻って、移動不可能なノードと判断
されると（ステップＳ５にてＹｅｓ）、その作業（作業
）を例えば後回しにするように作業順序が並び替えら
れ（ステップＳ６）、次の作業がある場合には（ステッ
プＳ９にてＹｅｓ）、次の作業（作業）についてステ
ップＳ４の判断がなされる。ここで、例えば作業の内
容が、設備４（Ｉ）から所定のワークを受取って設備４
（Ｋ）に搬送するものであった場合、他の移動ロボット
１（Ｚ）の移動経路として、ノードｋ，ｌ，ｍ，ｊが既
に予約されていたときには、やはり移動が不可能である
と判断されるのである。

【００３３】これに対し、例えば作業の内容が、設備
４（Ｅ）から所定のワークを受取って設備４（Ａ）に搬
送するものであった場合、例えばノードｅ，ｈ，ｇ，
ｆ，ａといった経路が考えられる。このとき、ノードｇ
については移動ロボット１（Ｘ）に係る停止禁止領域Ａ
２となっているが、この停止禁止領域Ａ２についての通
過は許容されるので、それらノードが、他の移動ロボッ
ト１（Ｚ）の移動経路として予約されていなければ、ス
テップＳ４にて、その作業については移動が可能であ
ると判断される。

【００３４】このように移動可能であると判断されれば
（ステップＳ５にてＮｏ）、その経路が決定される（ス
テップＳ７）。このとき、複数の移動経路が可能である
ならば、最短のものに決定される。このようにして、移
動ロボット１の移動経路が決定されると、無線通信装置
２２によって前記移動ロボット１に対し、作業内容及び
移動経路を指示するものである（ステップＳ８）。そし
て、次の作業がある場合には（ステップＳ９にてＹｅ
ｓ）、次の作業についてステップＳ４の判断がなされ
る。

【００３５】これにより、一の移動ロボット１（Ｘ）が
作業位置（作業ノードｃ）に停止して作業を行うときに
は、その障害物検知エリアＡ１に対応して停止禁止領域
Ａ２が設定され、他の移動ロボット１（Ｙ）がその停止
禁止領域Ａ２内のノード（作業ノードｇ）に停止して作
業を行うことが禁止されるので、それら移動ロボット１
（Ｘ），（Ｙ）が相互に相手の障害物検知エリアに侵入
してしまい、両者とも作業が不可能になってしまういわ
ゆるデッドロックの発生が未然に防止されるのである。

【００３６】また、前記停止禁止領域Ａ２においては他
の移動ロボット１（Ｙ）の通過については許容されるの
で、移動ロボット１（Ｙ）が目的とするノードまで移動
できなくなったり、移動経路がごく狭い範囲に限定され
たりすることを防止することができる。

【００３７】このとき、移動ロボット１（Ｙ）がノード
ｇ部分を通過する際には、移動ロボット１（Ｘ）の障害
物検知エリアＡ１に侵入するため、移動ロボット１
（Ｘ）側において一時的に作業が停止されることにな
る。ところが、その一時停止の時間は僅かなものであ
り、通過後は作業を再開することができるので、移動ロ
ボット１（Ｘ）の作業効率のさほどの低下を招くことも
なく、作業ノードｇの通過までも禁止する場合に比べれ
ば、全体の作業効率としては十分高いものとすることが
できるのである。

【００３８】このように本実施例によれば、制御局２
が、一の移動ロボット１が作業位置に停止して作業を行
う場合に、その障害物検知エリアＡ１に対応して、走行
路３上に、他の移動ロボット１の通過は許容し停止を禁
止する停止禁止領域Ａ２を設定するように構成したの
で、複数台の移動ロボット１の障害物検知センサ１２の
検知エリアＡ１の干渉に基づくデッドロックを未然に防
止しながらも、全体としての作業効率を大幅に向上させ
ることができるという優れた効果を得ることができるも
のである。

【００３９】（２）第２の実施例 次に、図９ないし図１１を参照して、本発明の第２の実
施例（請求項２，３に対応）について説明する。本実施
例に係る移動ロボットシステムは、やはり複数台の移動
ロボット１とそれらを制御する制御局２とを備えてお
り、走行路３（各ノードａ〜ｍ）の例を含めて、ハード
ウエア的構成（図５〜図８に示した構成）等について
は、上記第１の実施例と共通する。従って、上記第１の
実施例と同一部分には、同一符号を付して新たな図示及
び詳しい説明を省略し、以下、異なる点についてのみ述
べることとする。

【００４０】この実施例は、走行路３外に位置する移動
ロボット１を新たに立上げるに際しての制御に関するも
のでる。この場合、新たな移動ロボット１をラインに立
上げる場合には、作業者（オペレータ）の手作業によっ
て、移動ロボット１を移動させて走行路３のいずれかの
ノードに投入するのであるが、本実施例では、その立上
げに際し、作業者が、操作用入出力装置９を操作して投
入させたい任意のノードを指定するようになっている。
すると、移動ロボット１は、無線通信により立上げ要求
（どのノードに立上げたいか）を制御局２に対して通知
（送信）するようになっている。

【００４１】一方、制御局２においては、移動ロボット
１からの立上げ要求があると、指定されたノードにおけ
る他の移動ロボット１との経路干渉の有無を判断し、経
路干渉がないときには、該移動ロボット１に対して投入
許可を通知（送信）するようになっている。移動ロボッ
ト１においては、投入許可信号を受信すると、その旨が
操作用入出力装置９の表示部に表示され、作業者は、そ
の表示を見てその移動ロボット１を投入させるようにな
っている。

【００４２】即ち、図１０のフローチャートは、その立
上げ時における移動ロボット１側の処理手順を示し、図
１１のフローチャートは、制御局２側の処理手順を示し
ている。また、図９は、立上げ時の走行路３の一部の様
子の具体例を示している。即ち、まず図１０において、
例えば既に移動ロボット１（Ｘ），（Ｙ）が稼働してい
るラインに、新たに移動ロボット１（Ｚ）を立上げたい
場合には、作業者は、移動ロボット１（Ｚ）の操作用入
出力装置９を操作して、挿入させたい任意のノード（例
えば図９に示すノードｄ）を指定する（ステップＳ２
１）。

【００４３】すると、移動ロボット１（Ｚ）のＣＰＵ５
は、ノードｄを指定した立上げ要求信号を制御局２に送
信する（ステップＳ２２）。この後、後述するように、
制御局２から送信された返信信号を受信し（ステップＳ
２３）、その返信信号が投入許可信号であれば（ステッ
プＳ２４にてＹｅｓ）、操作用入出力装置９の表示部に
投入許可の旨（「ＯＫ」）を表示する（ステップＳ２
５）。作業者は、表示部に「ＯＫ」が表示されたことを
確認し、移動ロボット１（Ｚ）の立上げ作業（指定した
ノードｄへの投入）を実施するのである（ステップＳ２
６）。

【００４４】一方、制御局２から送信された返信信号が
不許可（「ＮＧ」）であるときには（ステップＳ２４に
てＮｏ）、ステップＳ２７にてその旨が表示されるので
あるが、本実施例では、制御局２からその返信信号と併
せて投入可能な全てのノードを通知する信号が送信され
るので、ステップＳ２７では投入可能ノードが併せて表
示される。

【００４５】そこで、作業者は、ノードｄへの投入が不
許可になったことを知ることができると共に、投入可能
なノードを知ることができ、移動ロボット１（Ｚ）の操
作用入出力装置９を操作して、その中から次に希望する
（次善の）別のノードを選択指定する（ステップＳ２
８）。すると、立上げ要求信号の送信（ステップＳ２
２）からの処理が繰返され、作業者は、投入許可が通知
されたことを確認し（ステップＳ２５）、移動ロボット
１（Ｚ）の立上げ作業（ステップＳ２８で指定したノー
ドへの投入）を実施するのである（ステップＳ２６）。

【００４６】一方、図１１に示すように、制御局２（Ｃ
ＰＵ１４）は、移動ロボット１（Ｚ）からの立上げ要求
信号を受信したときには（ステップＳ３１にてＹｅ
ｓ）、次のステップＳ３２にて、指定されたノードにつ
いて他の移動ロボット１との経路干渉がなく投入可能か
どうか、つまり、他の移動ロボット１（Ｘ），（Ｙ）に
よって、進入禁止領域（停止も通過も禁止されるノー
ド）あるいは上記第１の実施例で説明した停止禁止領域
Ａ２に含まれていないか、さらには、移動経路として通
過の予約がなされていないかどうかが判断される。

【００４７】具体例を上げながら説明すると、ノードｄ
に関しては、他のいずれかの移動ロボット１（Ｘ），
（Ｙ）が停止されている（作業している）ノードである
場合には、進入禁止領域として設定されているため、投
入が不許可と判断される。また、図９に示すように、
今、例えば作業ノードｅに他の移動ロボット１（Ｘ）が
停止して作業している場合には、ノードｄは停止禁止領
域Ａ２に含まれるため、投入が不許可とされる。さらに
は、他の移動ロボット１（Ｘ）に関して、例えばノード
ｅ，ｄ，ｃ，ｂ，ａが移動経路として予約されていると
きにも、投入が不許可とされる。従って、それらに該当
しない場合、つまり経路干渉がない場合にのみ、投入可
能と判断されるのである。

【００４８】投入可能と判断された場合には（ステップ
Ｓ３３にてＹｅｓ）、その移動ロボット１（Ｚ）に対し
て投入許可信号が通知（送信）される（ステップＳ３
４）。また、これと共に、該当するノード（ノードｄ）
について、移動ロボット１（Ｚ）の投入が予約されたノ
ードとして、進入禁止領域Ａ３（図９参照）が設定され
るのである（ステップＳ３５）。図９に示すように、例
えばノードｄに進入禁止領域Ａ３が設定されると、その
後、他の移動ロボット１（Ｙ）の移動経路を決定する場
合、ノードｄが進入禁止領域Ａ３となり、そのノードｄ
を迂回するように移動経路が決定されるのである。例え
ば移動ロボット１（Ｙ）をノードｇからノードｅへ移動
させる場合には、ノードｇ，ｈ，ｅという経路が選ばれ
る。

【００４９】これに対し、指令されたノード（ノード
ｄ）が、他の移動ロボット（Ｘ），（Ｙ）との経路干渉
を起こすため投入不可能と判断されたときには（ステッ
プＳ３３にてＮｏ）、ステップＳ３６にて、投入可能な
別のノードの検索が行われる。そして、次のステップＳ
３７にて、指定されたノード（ノードｄ）が投入不許可
である旨、及び他の全ての投入可能な別のノードのデー
タが、移動ロボット１（Ｚ）に送信されるのである。

【００５０】これにより、移動ロボット１から、走行路
３の任意のノードを指定して、立上げ要求を制御局２に
通知することができ、その指定ノードにおける経路干渉
がないときには、投入許可が通知されるので、その投入
許可に基づいて指定したノードに移動ロボット１を投入
することができる。この結果、本実施例によれば、新た
な移動ロボット１を立上げるに際し、走行路３の各ノー
ドａ〜ｍとは別途の進入ノードを設ける必要はなくなっ
て、スペース的な不利を招くことなく、他の移動ロボッ
ト１との経路干渉を防止しながらも任意のノードに投入
することを可能とするという優れた効果を得ることがで
きる。

【００５１】また、特に本実施例では、指定されたノー
ドにおける経路干渉がある場合には、制御局２により投
入可能な別のノードが検索されて移動ロボット１に対し
て通知されるので、指定したノードにおける投入が不可
能な場合でも、作業者は、それに代わる投入ノードが容
易に判ることになり、利便性を向上させることができる
ものである。

【００５２】尚、上記第２の実施例では、指定されたノ
ードにおける経路干渉がある場合には、制御局２により
投入可能な別のノードを検索して通知する構成とした
が、少なくとも、移動ロボット側から指定されたノード
についての経路干渉の有無を判定する構成とすれば、所
期の目的を達成することができる。その他、本発明は、
上記した各実施例に限定されるものではなく、要旨を逸
脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例を示すもので、停止禁止
領域を説明するための走行路の部分的な平面図

【図２】制御局が実行する各移動ロボットの作業内容及
び移動経路の決定の手順を示すフローチャート

【図３】移動ロボットの作業時の障害物検知の手順を示
すフローチャート

【図４】障害物検知センサの検知エリアを示す図

【図５】移動ロボットの電気的構成を概略的に示すブロ
ック図

【図６】制御局の電気的構成を概略的に示すブロック図

【図７】移動ロボットシステムの概略構成を示す図

【図８】走行路のレイアウトを模式的に示す図

【図９】本発明の第２の実施例を示すもので、移動ロボ
ットを立上げる際の走行路の様子を部分的に示す概略平
面図

【図１０】移動ロボットを立上げる際の移動ロボット側
の処理手順を示すフローチャート

【図１１】立上げ要求があった際の制御局側の処理手順
を示すフローチャート

【符号の説明】

図面中、１は移動ロボット、２は制御局、３は走行路、
４は設備、５はＣＰＵ、９は操作用入出力装置、１２は
障害物検知センサ、１３は無線通信装置、１４はＣＰ
Ｕ、２１は走行経路管理データ記憶装置、２２は無線通
信装置、Ａ１は障害物検知エリア、Ａ２は停止禁止領
域、ａ〜ｍはノードを示す。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数台の移動ロボットと、これら移動ロ
   ボットを制御する制御局とを備え、前記複数台の移動ロ
   ボットを、複数の作業位置が設定された走行路を移動さ
   せ各作業位置に停止させながら作業を行わせるようにし
   た移動ロボットシステムにおいて、 前記移動ロボットは、障害物検知センサを備え、作業位
   置での作業中に該移動ロボットの周囲部の障害物検知エ
   リア内に障害物を検知したときに安全確保動作を実行す
   るように構成されていると共に、 前記制御局は、一の移動ロボットが作業位置に停止して
   作業を行う場合に、その障害物検知エリアに対応して、
   前記走行路上に、他の移動ロボットの通過は許容し停止
   を禁止する停止禁止領域を設定することを特徴とする移
   動ロボットシステム。
2. 【請求項２】 複数台の移動ロボットと、これら移動ロ
   ボットを制御する制御局とを備え、前記複数台の移動ロ
   ボットを、複数のノードが設定された走行路を移動させ
   ながら作業を行わせるようにした移動ロボットシステム
   において、 前記走行路外に位置する移動ロボットを新たに立上げる
   に際し、該移動ロボットから、投入させたい任意のノー
   ドを指定して立上げ要求を前記制御局に対して通知し、 前記制御局は、前記移動ロボットからの立上げ要求に基
   づき、指定されたノードにおける他の移動ロボットとの
   経路干渉の有無を判断し、経路干渉がないときには、該
   移動ロボットに対して投入許可を通知することを特徴と
   する移動ロボットシステム。
3. 【請求項３】 前記制御局は、指定されたノードにおけ
   る経路干渉がある場合には、投入可能な別のノードを検
   索し、前記移動ロボットに対して通知することを特徴と
   する請求項２記載の移動ロボットシステム。