JP2000330633A

JP2000330633A - 無人搬送車の運行管理装置

Info

Publication number: JP2000330633A
Application number: JP11142034A
Authority: JP
Inventors: Shuho Iwata; 秀峰岩田; Koichi Uenishi; 宏一上西; Tadayoshi Takayama; 忠義高山
Original assignee: MATSUDA PLANTEC KK
Current assignee: MATSUDA PLANTEC KK
Priority date: 1999-05-21
Filing date: 1999-05-21
Publication date: 2000-11-30

Abstract

(57)【要約】【目的】コース上の複数の無人搬送車の運行を効率良
く行ない得るようにしつつ、無人搬送車の衝突を確実に
防止することができるようにする。【構成】無人搬送車走行用のコース中で進入制限エリ
アを設定する進入制限エリア設定手段１６と、この進入
制限エリアのうちで無人搬送車の進入を１台だけに限定
すべきエリアを設定する１台限定エリア設定手段１７
と、無人搬送車の移動経路を設定する移動経路設定手段
２３と、各無人搬送車の位置等を監視する監視手段２４
と、制御対象とする無人搬送車の移動経路と他の無人搬
送車の移動経路との重複部分が上記進入制限エリア内に
存在しているか否かを判定する重複判定手段２５と、こ
れらの手段のデータに基づき、制御対象とする無人搬送
車に対して進入制限エリアへの進入を許否を判断する運
行制御手段２６とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車走行用
のコース上で複数の無人搬送車が互いに衝突することな
く運行し得るように管理する無人搬送車の運行管理装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、無人搬送車走行用のコース上
に複数の無人搬送車が配備されている搬送システムにお
いて、各無人搬送車が互いに衝突することなく運行し得
るように管理する運行管理装置は種々提案されている。

【０００３】例えば、特開平６−２０８４１３号公報に
示された運行管理システムでは、誘導線路（無人搬送車
走行用コース）上に配置された複数の無人搬送車にそれ
ぞれ、固定局との通信のための通信装置と、上記誘導線
路を任意に区分する区画位置を検出する位置検出器とを
設け、無人搬送車が誘導線路上の第１の区画位置に達し
たときに問い合わせ信号を固定局に送信し、その信号を
受ける固定局が、第１の区画に続く第２の区画に他の無
人搬送車が存在するか否かを判断して、存在しない場合
に走行許可信号を上記無人搬送車に送信する。そして、
この走行許可信号に応じて当該無人搬送車が走行を継続
し、走行許可信号がなければ当該無人搬送車が走行を停
止するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記公報に示された装
置によると、無人搬送車の移動方向前方の区域である上
記第２の区画に他の無人搬送車が存在する場合は、当該
無人搬送車の走行が停止されることにより、衝突が回避
される。しかし、無人搬送車の移動方向前方の区域に他
の無人搬送車が存在しない場合でも、分岐点付近や合流
点付近等で他の無人搬送車との衝突を生じる可能性があ
る。また、無人搬送車走行用コースを示すマップ上で無
人搬送車の移動経路上に他の無人搬送車が存在すること
がなくても、実際には無人搬送車が比較的大形でバンパ
ーが張出しているような場合に移動経路外の他の無人搬
送車と衝突する場合が有り得る。これらの場合に、上記
公報に示された装置では衝突を確実に回避することがで
きない。

【０００５】そこで、予め無人搬送車走行用コース内で
衝突の可能性のあるエリアを設定して、このエリア内に
他の無人搬送車が存在する場合はそのエリアへの無人搬
送車の進入を禁止するようにし、そのエリアを大きく設
定しておくことで衝突の可能性を低減することが考えら
れるが、このようにするだけでは、上記エリアの手前で
無人搬送車が停止することが多くなって、運行の効率が
低下するという問題がある。

【０００６】なお、本出願人が以前に出願した特願平９
−３１０７４０号の明細書及び図面には、複数のアドレ
スマークとそのアドレスマーク間の経路等の組み合わせ
により無人搬送車走行用コースのマップを作成する手段
と、そのマップに基づき区分図表（こま地図）を作成す
る手段と、上記コース上での無人搬送車の走行始点から
走行終点までの１乃至複数の走行ルート（移動経路）を
求める手段と、複数の走行ルートが求められた場合にそ
のうちから最適ルートを抽出する手段とを有し、無人搬
送車走行用コース及び走行ルートの作成を合理的に行な
うことができるようにした無人搬送車の走行プログラム
作成装置が記載されている。また、この装置において、
無人搬送車走行用コース中の合流点、分岐点等に基づい
て待合せゾーン（進入制限エリア）を設定し、その区域
内に無人搬送車が存在するときにその区域に向かう他の
無人搬送車を待機させる制御を行なうようにすることも
記載されている。

【０００７】しかし、各無人搬送車の運行の効率が低下
することを抑制しつつ、より確実に無人搬送車の衝突を
回避するためには、改善の余地がある。

【０００８】本発明はこのような事情に鑑み、無人搬送
車走行用コース上の複数の無人搬送車の運行を効率良く
行ない得るようにしつつ、無人搬送車の衝突を確実に防
止することができる無人搬送車の運行管理装置を提供す
ることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、無人搬送車走
行用のコース上で複数の無人搬送車が互いに衝突するこ
となく運行し得るように管理する装置であって、無人搬
送車走行用のコース中で衝突回避のために無人搬送車の
進入を制限する必要のある進入制限エリアを設定する進
入制限エリア設定手段と、上記進入制限エリアのうちで
無人搬送車の進入を１台だけに限定すべきエリアを設定
する１台限定エリア設定手段と、移動目的位置が指定さ
れている無人搬送車の移動経路を設定する移動経路設定
手段と、コース上の各無人搬送車とリアルタイムで交信
して各無人搬送車の位置及び状態を監視する監視手段
と、制御対象とする無人搬送車の移動経路と他の無人搬
送車の移動経路との重複部分が上記進入制限エリア内に
存在しているか否かを判定する重複判定手段と、上記監
視手段により調べられる各無人搬送車の現在位置並びに
上記進入制限エリア設定手段、１台限定エリア設定手
段、重複判定手段の各データに基づき、制御対象とする
無人搬送車に対して進入制限エリアへの進入を許可する
か禁止するかを判断する運行制御手段とを備えたもので
ある。

【００１０】この装置によると、予め無人搬送車の衝突
の可能性があるエリアが進入制限エリアとされ、そのう
ちとくに、２台以上の無人搬送車が進入すると衝突を回
避できなくなるようなエリアは１台限定エリアとされ
る。そして、各無人搬送車の現在位置と、進入制限エリ
ア設定手段、１台限定エリア設定手段、重複判定手段の
各データとに基づいて無人搬送車に対する進入の許可、
禁止の判断が行なわれることにより、無人搬送車の衝突
を確実に回避し、かつ、不必要に無人搬送車を停止させ
ることのないように運行が制御される。

【００１１】本発明において、上記運行制御手段は、１
台限定エリアに他の無人搬送車が存在する場合と、１台
限定エリア以外の進入制限エリア内で制御対象とする無
人搬送車の移動経路と他の無人搬送車の移動経路との重
複部分に他の無人搬送車が存在する場合とに、当該エリ
アへの無人搬送車の進入を禁止するようになっているこ
とが好ましい。

【００１２】このようにすると、無人搬送車の衝突が確
実に回避される。そして、１台限定エリア以外の進入制
限エリア内で他の無人搬送車の移動経路との重複がない
場合や重複部分に他の無人搬送車が存在しない場合は、
当該エリアへの無人搬送車の進入が許可されるので、不
必要に無人搬送車を停止させることがなく、運行の効率
の低下が防止される。

【００１３】また、無人搬送車走行用のコースは、アド
レスマークにより位置が特定された多数のポイントとそ
の各ポイント間を接続する走行路とを有し、上記進入制
限エリアは複数のポイントにわたる走行路を含むように
なっていればよい。

【００１４】また、各無人搬送車には、前方に障害物が
存在する場合にこれを検知する障害物センサと、この障
害物センサによる検知に応じて自動的に走行を停止させ
る安全装置とが装備され、上記進入制限エリア設定手段
は、上記障害物センサ及び安全装置により衝突が回避さ
れて正常な運行が確保されるエリアを除いて進入制限エ
リアを設定するようになっていればよい。

【００１５】このようにすると、上記障害物センサ及び
安全装置により衝突が回避されて正常な運行が確保され
るエリアに対しては無人搬送車の進入が停止されること
がない。

【００１６】

【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態による
運行管理装置を備えた無人搬送システムを概略的に示し
ており、この図において、１はコースの設定等を行う走
行プログラム作成装置、２は無人搬送システムの統括的
制御を行なう中央制御盤、３は無人搬送車（ＡＧＶ）で
あり、ＡＧＶ３はＡＧＶ走行用コース上に複数台配備さ
れている。上記中央制御盤２と各ＡＧＶ３とは無線通
信、光通信等の通信手段２０，３０によりリアルタイム
で通信可能となっている。また、走行プログラム作成装
置１と中央制御盤２とはフロッピーディスク等の記録媒
体で、走行プログラム作成装置１と各ＡＧＶ３とは通信
で、それぞれプログラムの受け渡しが可能となってい
る。

【００１７】上記走行プログラム作成装置１は、パーソ
ナルコンピュータからなり、ＣＰＵ１１と、キーボード
及びマウス等からなる入力手段１２と、ＣＲＴ等の表示
手段１３と、メモリ１４とを有している。上記ＣＰＵ１
１は、コース作成手段１５、進入制限エリア設定手段１
６及び１台限定エリア設定手段１７を機能的に含んでい
る。

【００１８】コース作成手段１５は、入力操作に応じ、
コース表示画面上に配置されるアドレスマークによって
位置（アドレス）が特定される多数のポイントと、その
各ポイント間を接続する直線状もしくは曲線状の走行路
と、各走行路のＡＧＶ移動方向とを定めて、これらの要
素の組み合わせによりＡＧＶ走行用コースのマップを作
成し、これをメモリ１４に記憶させる。なお、好ましく
はこのようなＡＧＶ走行用コースのマップの作成を行な
った後にさらに、コース中の各アドレスマーク毎に、当
該アドレスマークとその位置から次に移動し得るアドレ
スマークとを記号で示す区分図表（以下、こま地図と呼
ぶ）を求め、このこま地図もメモリーに記憶させてお
く、無人搬送車走行用コースのマップ及びこま地図の作
成は、具体的には特願平９−３１０７４０号に示すよう
な手法で行われる。

【００１９】進入制限エリア設定手段１６は、ＡＧＶ走
行用のコース中で衝突回避のためにＡＧＶの進入を制限
する進入制限エリアを設定する。この進入制限エリア
は、複数のポイント（アドレスマーク）にわたる走行路
を含むように設定される。また１台限定エリア設定手段
１７は、上記進入制限エリアのうちで無人搬送車の進入
を１台だけに限定すべきエリアを設定する。

【００２０】上記ＡＧＶ走行用コースのマップを示すデ
ータ（及びこま地図データ）は図１中の走行プログラム
作成装置１から中央制御盤２に与えられるとともに、Ａ
ＧＶ３にも送られ、また、上記進入制限エリア及び１台
限定エリアのデータも中央制御盤２に送られるようにな
っている。

【００２１】上記中央制御盤２は、上記通信手段２０
と、ＣＰＵ２１と、メモリ２２と、図外の入力手段及び
表示手段等を有しており、上記メモリ２２には、走行プ
ログラム作成装置１から送られた無人搬送車走行用コー
スのマップを示すデータ（及びこま地図データ）、進入
制限エリアのデータ及び１台限定エリアのデータが記憶
されている。上記ＣＰＵ２１は、移動経路設定手段２
３、監視手段２４、重複判定手段２５及び運行制御手段
２６を機能的に含んでいる。

【００２２】移動経路設定手段２３は、入力操作等によ
り移動目的位置が指定されたＡＧＶ３につき、走行始点
（当該ＡＧＶの現在位置）と走行終点（移動目的位置）
とに応じて移動経路を求める。この移動経路の求め方と
しては、例えば、上記こま地図データに基づき、アドレ
スマークで示される位置を辿りつつ経路を探索していく
ことにより走行始点から走行終点までの１乃至複数の移
動経路を求め、さらに、移動経路が複数求められる場合
は、そのうちで走行距離または所要時間が最も短い最適
経路を抽出する。

【００２３】上記監視手段２４は、通信手段２０，３０
を介して各ＡＧＶ３からリアルタイムで送られてくるデ
ータに基づき、各ＡＧＶ３の位置及び状態（走行、停止
等の状態）を監視するようになっている。

【００２４】上記重複判定手段２５は、監視手段２４に
より監視されるＡＧＶ３の現在位置と、移動経路設定手
段２３により設定される移動経路と、上記進入制限エリ
アのデータとに基づき、制御対象とするＡＧＶ３の現在
位置から移動目的位置までの移動経路と他のＡＧＶ３の
移動経路との重複部分が上記進入制限エリア内に存在し
ているか否かを判定する。

【００２５】また、運行制御手段２６は、監視手段２４
により監視されるＡＧＶの現在位置と、上記進入制限エ
リア及び１台限定エリアのデータと、上記重複判定手段
２５による判定のデータとに基づき、制御対象とするＡ
ＧＶ３に対して進入制限エリアへの進入を許可するか進
入を禁止して待機させるかを判断する。

【００２６】具体的には、１台限定エリアに他のＡＧＶ
３が存在する場合と、１台限定エリア以外の進入制限エ
リア内で制御対象とするＡＧＶ３の移動経路と他のＡＧ
Ｖ３の移動経路との重複部分に他のＡＧＶ３が存在する
場合とに、当該エリアへのＡＧＶ３の進入を禁止し、そ
れ以外の場合にＡＧＶ３の進入を許可するようになって
いる。

【００２７】上記各ＡＧＶ３は、それぞれ、上記通信手
段３０と、ＣＰＵ３１と、走行プログラム作成手段１か
らダウンロードされたＡＧＶ走行用コースのマップやこ
ま地図等のデータを記憶するメモリ３２と、実際のコー
スに配設されたアドレスマークを磁気的あるいは光学的
に読み取るセンサ３３と、走行等のための駆動源として
のモータ３４とを備えている。

【００２８】上記ＣＰＵ３１は、センサ３３によるアド
レスマークの読み取りに基づいて現在位置を検出し、こ
の現在位置やＡＧＶ３の動作状態等のデータを上記通信
手段３０を介して中央制御盤２に送信するとともに、中
央制御盤２からＡＧＶ３に送られる信号に応じ、モータ
３４の駆動、停止等の制御を行なうようになっている。

【００２９】ここで、上記ＡＧＶ走行用コースとこのコ
ース中の進入制限エリア、１台限定エリアの具体例を、
図２及び図３によって説明する。なお、図２及び図３中
のシンボルマークは、図４に示すような意味を表す。

【００３０】図２及び図３に示すＡＧＶ走行用コースの
マップは、荷物積み降ろし等の作業を行なうステーショ
ンを示すステーションマーク１０１〜１０８と、コース
上の各種位置のアドレスを示すステーション用アドレス
マーク２０１〜２０８、一般アドレスマーク３０１〜３
１８、スピンターン用ダミーアドレスマーク４０１，４
０２及び横移動用ダミーアドレスマーク５０１，５０２
と、各アドレスマーク間の走行ルートとからなる。

【００３１】そして、図示の例では、３０６−２０１−
３０１−３０２−４０１−２０２−３０３−３０４−３
０５−４０２−３０６の周回ルートと、この周回ルート
中のスピンターン位置を繋ぐ４０２−２０３−３０７−
４０１のルートと、上記周回ルート中の３０６の位置か
ら分岐して３０２の位置に合流する３０６−３０８−２
０４−３０９−３０２のルートと、上記周回ルート中の
３０５の位置に接続された行き止まり（袋小路）の３０
５−２０５−３１０のルートと、上記周回ルートの一部
を通って両側に延びる５０１−２０６−３１１−３０２
−４０１−２０２−５０２の直線状ルートと、これと平
行な５０１−３１２−２０８−３１３−３１４−３１５
−２０７−３１６−３１７−３１８−５０２の直線状ル
ートと、両直線状ルート間の横移動エリア（５０１，５
０２）とにより、ＡＧＶ走行用コースが構成されてい
る。

【００３２】上記進入制限エリアとしては、ＡＧＶの進
入を制限しなければ衝突の問題が起きるようなエリアが
設定される。ここで、衝突の問題とは、現実に物理的な
衝突を生じる場合だけでなく、ＡＧＶ同士が互いに進行
を邪魔し合うような場合も含む。

【００３３】具体的に説明すると、一般にＡＧＶには前
方に障害物がある場合にこれを障害物センサで検知して
自動停止させる安全装置が設けられていて、単なる直線
状の区間ではこの安全装置の働きでＡＧＶの衝突が回避
されるが、前方のＡＧＶが障害物センサの検出エリアか
ら外れる可能性のあるカーブでは衝突の可能性があり、
また分岐、合流、行き止まり、単線往復ルートエリア、
横移動、スピンターン、エレベータエリア等でも衝突の
問題が生じる可能性がある。

【００３４】そこで、図２及び図３に太線で示すよう
に、分岐（２０２−３０３と２０２−５０２、３０６−
２０１と３０６−３０８等）、合流（３０１−３０２と
３０９−３０２等）、行き止まり（３０５−２０５−３
１０等）、単線往復ルートエリア（５０１−２０６−３
１１等）、横移動（５０１，５０２）、スピンターン
（４０１，４０２）、カーブ等を有するエリアが進入制
限エリアとされる。

【００３５】図２に太線で示したエリアは通常の進入制
限エリアであり、この通常の進入制限エリアは、ＡＧＶ
走行用コースの設定に基づき上記のような分岐、合流等
の条件から自動的に求められる。

【００３６】一方、図３に太線で示したエリアは特別な
進入制限エリアとしてＡＧＶの進入を１台のみに限定す
る１台限定エリアであり、この１台限定エリアは、実際
的なＡＧＶ形状、走行の状況等を考慮して設計者等が入
力操作することにより設定される。すなわち、袋小路
（行き止まり）の区域のように２台以上のＡＧＶが進入
すると衝突（あるいは互いの運行が邪魔される状態）が
回避できない状態となるようなエリアが設定される。ま
た、例えば１台のＡＧＶがステーション１０５で停車し
ているときに別のＡＧＶが３０４−３０５の区間を通過
するような場合を想定すると、図面上は経路が重ならな
いので衝突を生じないように見えるが、実際には使用さ
れるＡＧＶが比較的大型であるためにバンパー同士が衝
突する可能性があるというような場合に、これを考慮し
てこのような区域を含むエリアが１台限定エリアとされ
る。

【００３７】図５は、主として上記中央制御盤２により
行われる運行管理のための制御の具体例をフローチャー
トで示している。なお、フローチャート及び以下の説明
の中ではＡＧＶ３についての移動経路をパスと呼ぶ。

【００３８】このフローチャートがスタートすると、中
央制御盤２は、先ず各ＡＧＶ３から送られる情報に基づ
き、配車指示待ち、または待ち合わせ指示待ちのＡＧＶ
が存在するか否かを判定し（ステップＳ１）、その判定
がＮＯの場合はそのまま終了する。

【００３９】ステップＳ１の判定がＹＥＳの場合は、配
車指示待ち、または待ち合わせ指示待ちのＡＧＶを対象
とし、そのＡＧＶ３についてのパスを作成する（ステッ
プＳ２）。続いて、作成したパスにおける最初の進入制
限エリアを探索する（ステップＳ３）。

【００４０】そして、進入制限エリア内に他のＡＧＶが
存在するか否かを判定し、存在する場合は、その進入制
限エリアが１台限定エリアか否かを判定する。なお、上
記進入制限エリアが１台限定エリアである場合、パス内
の部分だけでなくこれに連なるパス外の部分も含めた範
囲にわたる一連の１台限定エリアを対象としてステップ
Ｓ４，Ｓ５の判定を行う。つまり、１台限定エリアの場
合、パス外であってもパス内の部分に連なる一連の１台
限定エリア内に他のＡＧＶが存在していればステップＳ
４，Ｓ５の判定はともにＹＥＳとなる。

【００４１】上記進入制限エリアが１台限定エリアでな
い場合は、上記進入制限エリア内の自車（対象ＡＧＶ）
のパスと他車（上記の進入エリア内に存在する他のＡＧ
Ｖ）のパスとが重複するか否かを判定する（ステップＳ
６）。パスが重複する場合は、上記他のＡＧＶがその進
入制限エリア内のパスが重複するエリアを通過したか否
かを判定する（ステップＳ７）。

【００４２】上記ステップＳ４〜Ｓ７の判定に基づき、
上記１台限定エリアに他のＡＧＶが存在する場合（ステ
ップＳ４，Ｓ５がＹＥＳ）や、１台限定エリアでないが
進入制限エリア内で自車パスと他車パスとが重複し、か
つ、その重複エリアを他のＡＧＶがまだ通過していない
場合（ステップＳ５がＮＯ、ステップＳ６がＹＥＳ、ス
テップＳ７がＮＯ）には、ステップＳ８に移行して、当
該進入制限エリアへの進入を不可とする。

【００４３】一方、上記進入制限エリア内に他のＡＧＶ
が存在しない場合（ステップＳ４がＮＯ）や、進入制限
エリア内に他のＡＧＶが存在しても、その進入制限エリ
アが１台限定エリアでなく、かつ、進入制限エリア内で
自車パスと他車パスとが重複しない場合（ステップＳ４
がＹＥＳ、ステップＳ５がＮＯ、ステップＳ６がＮＯ）
には、ステップＳ９に移行して、当該進入制限エリアへ
の進入を許可する信号を対象ＡＧＶに対して出力する。
進入制限エリア内で自車パスと他車パスとが重複してい
る場合においてその重複エリアを他のＡＧＶが通過した
場合（ステップＳ７がＹＥＳ）も、ステップＳ９に移行
して、当該進入制限エリアへの進入を許可する信号を対
象ＡＧＶに対して出力する。

【００４４】進入許可とした場合に、対象ＡＧＶが配車
指示待ちである場合は、配車処理を行なう（ステップＳ
１０）。

【００４５】以上のような制御をいくつかの具体例によ
って説明する。（具体例１）図６は具体例１を示し、この例では、ＡＧ
Ｖ走行用コース上にＡＧＶの１号車３Ａ及び２号車３Ｂ
が存在している。１号車３Ａは、ステーション１０５を
目的地とし、その目的地に向かう途中で、アドレスマー
ク３０１の位置において進入許可待ちの状態にある。一
方、２号車３Ｂはステーション１０７で搬送物の移載処
理を終了し、次の搬送指示を要求している状態、つまり
配車指示待ちの状態にある。また、中央制御盤２は、Ａ
ＧＶの２号車３Ｂに対し、次の搬送指示をステーション
１０５にする準備を行なっている。

【００４６】この状況で１号車３Ａに着目すると、図５
のフローチャート中のステップＳ２で作成される１号車
３Ａのパスは３０１−３０２−４０１−２０２−３０３
−３０４−３０５−２０５となる。そして、このパスに
おける最初の進入制限エリアは３０１−３０２−４０１
−２０２−３０３である（図２参照）。

【００４７】２号車３Ｂはまだ配車指示を受けていない
のでステーション１０７に対応する２０７の位置に停車
中であり、上記の１号車３Ａのパスおける最初の進入制
限エリアには他のＡＧＶが存在しない。従って、上記フ
ローチャート中のステップＳ４の判定がＮＯとなり、ス
テップＳ９に移って１号車３Ａに対し進入許可信号が送
信される。１号車３Ａはこの信号を受けて走行を開始す
る。

【００４８】その後、中央制御装置２は２号車３Ｂに対
し、搬送指示準備を完了して配車処理を実行する。

【００４９】この段階で２号車３Ｂに着目すると、その
パスは２０７−３１６−３１７−３１８−５０２−２０
２−３０３−３０４−３０５−２０５となる。そして、
このパスにおける最初の進入制限エリアは２０７−３１
６−３１７−３１８−５０２−２０２−３０３である
（図２参照）。

【００５０】この２号車３Ｂの進入制限エリアと他のＡ
ＧＶである１号車３Ａの進入制限エリアとは、２０２−
３０３の間で重複する。従って、上記フローチャート中
のステップＳ６の判定がＹＥＳとなり、この重複エリア
を１号車が通過するまでは、２号車３Ｂに対する配車指
示が中断される。その後、１号車３Ａが上記重複エリア
を通過したことが確認されると、ステップＳ７のＹＥＳ
の判定に基づくステップＳ８，Ｓ９の処理により、２号
車３Ｂへの配車処理が再開されて、２号車３Ｂの走行が
開始される。

【００５１】このように、両ＡＧＶ３Ａ，３Ｂの行き先
方向が同じでパスが重複し、その重複エリアに同時的に
進入する可能性がある状況では、一方のＡＧＶにのみ進
入許可が与えられ、その一方のＡＧＶが重複エリアを通
過してから他方のＡＧＶに進入許可が与えられるという
ように進入許可、配車のタイミングが調整されることに
より、ＡＧＶの衝突が確実に回避される。（具体例２）図７は具体例２を示す。この例では、ＡＧ
Ｖ走行用コース上にＡＧＶの１号車３Ａ及び２号車３Ｂ
が存在し、１号車３Ａはステーション１０６で移載中の
ためアドレスマーク２０６の位置で停車している。この
１号車はまだ搬送指示が与えられていないのでパスはな
い。一方、２号車３Ｂは、ステーション１０２を目的地
とし、その目的地に向かう途中で、アドレスマーク３０
１の位置において進入許可待ちの状態にある。

【００５２】この状況で２号車３Ｂに着目すると、その
パスは３０１−３０２−４０１−２０２となる。そし
て、このパスにおける最初の進入制限エリアは、パスの
全体にわたる３０１−３０２−４０１−２０２である
（図２参照）。

【００５３】今、１号車３Ａは２０６の位置にあり、２
号車３Ｂの進入制限エリア内に他のＡＧＶとのパスの重
複はない。従って、２号車３Ｂに対して進入許可の信号
が出力され、２号車３Ｂの走行が開始される。（具体例３）図８は具体例３を示し、この例では、ＡＧ
Ｖ走行用コース上にＡＧＶの１号車３Ａ、２号車３Ｂ、
３号車３Ｃ及び４号車３Ｄが存在する。１号車３Ａはス
テーション１０５で移載中のためアドレスマーク２０５
の位置で停車している。２号車３Ｂは、ステーション１
０１を目的地とし、その目的地に向かう途中で、アドレ
スマーク３０４の位置において進入許可待ちの状態にあ
る。また、３号車３Ｃはステーション１０６で移載中の
ためアドレスマーク２０６の位置で停車しており、４号
車３Ｄはステーション１０２を目的地としてその目的地
に向かう途中でアドレスマーク３０９の位置において進
入許可待ちの状態にある。

【００５４】この状況で２号車３Ｂに着目すると、その
パスは３０４−３０５−４０２−３０６−２０１とな
る。そして、このパス内の最初の進入制限エリアは３０
４−３０５−４０２−３０６である（図２参照）。

【００５５】ここで、１号車３Ａの現在位置アドレスは
２０５であって、２号車３Ｂのパス内には存在しない
が、２号車３Ｂのパス内の上記進入制限エリアは１台限
定エリアに登録されており、この１台限定エリアとして
は上記の３０４−３０５−４０２−３０６にわたる部分
に加えてこれに連なる３０５−２０５−３１０の部分及
び４０２−２０３の部分も同一エリアに含まれる（図３
参照）。そして、これらの部分を含む１台限定エリアに
１号車３Ａが存在するため、このエリアから１号車３Ａ
がいなくなるまでは、２号車３Ｂに対して進入許可の信
号が与えられず、アドレスマーク３０４の位置で２号車
３Ｂが停車した状態が保たれる。

【００５６】このように、対象とするＡＧＶである２号
車３Ｂのパス内に他のＡＧＶが存在していなくとも、そ
のパス内とパス外とにわたる部分を含む１台限定エリア
に他のＡＧＶ（１号車３Ａ）が存在する場合、２号車３
Ｂがパス内の１台限定エリアに進入すると１号車３Ａと
バンパー等が衝突する可能性があるので、このエリアか
ら１号車３Ａがいなくなるまで２号車３Ｂに対して進入
許可のタイミングが遅らされる。

【００５７】つまり、単に各ＡＧＶの移動経路を調べる
という程度の探索処理だけでは衝突が起こらないように
見えても現実に複数台のＡＧＶが衝突する可能性がある
場合、予め１台限定エリアを設定しておけば、そのエリ
ア内に２台以上のＡＧＶが進入しないようにＡＧＶの進
入許可のタイミングが調整されることにより、衝突が確
実に回避されることとなる。

【００５８】なお、本発明の装置の具体的構成や制御の
仕方は上記実施形態に限定されず、種々変更可能であ
る。

【００５９】例えば、予めＡＧＶ走行用コース、こま地
図のデータにはすべてのルートの距離及び走行速度デー
タも含まれているものとし、図５のフローチャート中で
進入制限エリア内の自車パスと他車パスとの重複を調べ
るときに、その重複エリアを通る時期を推定し、その時
期が自車と他車でずれていれば進入を許可するというよ
うに制御することもできる。このようにすれば、運行の
効率がさらに高められる。

【００６０】また、ＡＧＶ走行用コース及びそのコース
内の進入制限エリア、１台限定エリアも図２，図３に示
すものに限定されるものではなく、適宜変更し得るとこ
ろである。

【００６１】

【発明の効果】以上のように本発明は、無人搬送車走行
用のコース中に、無人搬送車の進入を制限する進入制限
エリアと、そのうちで無人搬送車の進入を１台に限定す
る１台限定エリアとを設定しておき、各無人搬送車の現
在位置を調べるとともに、制御対象とする無人搬送車の
移動経路と他の無人搬送車の移動経路との重複部分が上
記進入制限エリア内に存在しているか否かを判定し、こ
れらのデータに基づき、制御対象とする無人搬送車に対
して進入制限エリアへの進入の許否を行なうようにして
いる。このため、無人搬送車の衝突を確実に回避し、か
つ不必要に無人搬送車を停止させることのないように運
行を制御して、各無人搬送車をスムーズに効率良く運行
させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の装置の一実施形態を示すブロック図で
ある。

【図２】無人搬送車走行用コースとこのコース内の進入
制限エリアを示す説明図である。

【図３】無人搬送車走行用コース内の１台限定エリアを
示す説明図である。

【図４】図２、図３中のシンボルマークの意味を示す図
表である。

【図５】運行管理のための制御の一例を示すフローチャ
ートである。

【図６】上記制御を具体的に説明するための具体例１を
示す説明図である。

【図７】具体例２を示す説明図である。

【図８】具体例３を示す説明図である。

【符号の説明】

１走行プログラム作成装置２中央制御盤３無人搬送車１５コース作成手段１６進入エリア設定手段１７１台限定エリア設定手段２３移動経路設定手段２４監視手段２５重複判定手段２６運行制御手段２０，３０通信手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者高山忠義広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダプランテック株式会社内Ｆターム(参考） 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 CC06 DD01 DD07 DD17 EE03 EE12 EE18 FF02 FF05 FF11 FF16 FF18 FF23 GG07 HH01 HH10 KK02 KK03 KK04 KK07 KK18 KK19 LL03 LL04 LL06 LL08 LL12

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】無人搬送車走行用のコース上で複数の無
人搬送車が互いに衝突することなく運行し得るように管
理する装置であって、無人搬送車走行用のコース中で衝突回避のために無人搬
送車の進入を制限する必要のある進入制限エリアを設定
する進入制限エリア設定手段と、上記進入制限エリアのうちで無人搬送車の進入を１台だ
けに限定すべきエリアを設定する１台限定エリア設定手
段と、移動目的位置が指定されている無人搬送車の移動経路を
設定する移動経路設定手段と、コース上の各無人搬送車とリアルタイムで交信して各無
人搬送車の位置及び状態を監視する監視手段と、制御対象とする無人搬送車の移動経路と他の無人搬送車
の移動経路との重複部分が上記進入制限エリア内に存在
しているか否かを判定する重複判定手段と、上記監視手段により調べられる各無人搬送車の現在位置
並びに上記進入制限エリア設定手段、１台限定エリア設
定手段、重複判定手段の各データに基づき、制御対象と
する無人搬送車に対して進入制限エリアへの進入を許可
するか禁止するかを判断する運行制御手段とを備えたこ
とを特徴とする無人搬送車の運行管理装置。
【請求項２】上記運行制御手段は、１台限定エリアに
他の無人搬送車が存在する場合と、１台限定エリア以外
の進入制限エリア内で制御対象とする無人搬送車の移動
経路と他の無人搬送車の移動経路との重複部分に他の無
人搬送車が存在する場合とに、当該エリアへの無人搬送
車の進入を禁止するようになっていることを特徴とする
請求項１記載の無人搬送車の運行管理制御装置。
【請求項３】無人搬送車走行用のコースは、アドレス
マークにより位置が特定された多数のポイントとその各
ポイント間を接続する走行路とを有し、上記進入制限エ
リアは複数のポイントにわたる走行路を含むことを特徴
とする請求項１または２記載の無人搬送車の運行管理制
御装置。
【請求項４】各無人搬送車には、前方に障害物が存在
する場合にこれを検知する障害物センサと、この障害物
センサによる検知に応じて自動的に走行を停止させる安
全装置とが装備され、上記進入制限エリア設定手段は、
上記障害物センサ及び安全装置により衝突が回避されて
正常な運行が確保されるエリアを除いて進入制限エリア
を設定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか
に記載の無人搬送車の運行管理制御装置。