JP2000227146A - ベルト差動減速装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 減速比が大きく騒音やバックラッシュも少な
い減速手段の提供。 【解決手段】 前シャーシ２に回転可能に軸支された入
力軸１０に両端に小プーリ軸１４ａ，１４ｂが固定され
た入力アーム１２を固定し、小プーリ軸１４ａ，１４ｂ
のそれぞれに小プーリ１８ａと２０ａ、同じく１８ｂと
２０ｂが軸支され小プーリ１８ａと２０ａとは一体とな
って回転する。後シャーシ４には入力軸１０と同軸の出
力軸２４が軸支され出力軸２４と同心の固定大プーリ２
６は後シャーシに固定され、出力プーリ３０は出力軸２
４と同心に固定されている。第１のベルト３２は固定大
プーリ２６、小プーリ１８ａ，１８ｂに、第２のベルト
は出力プーリ３０、小プーリ２０ａ，２０ｂにそれぞれ
架張され、固定大プーリ２６と出力プーリ３０の半径比
または小プーリ１８ａと同２０ａの半径比のいずれかま
たは両方を変えて、入力回転を減速して出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【発明の属する技術分野】本発明はベルトを用いて高減
速比の得られるベルト差動減速装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、回転数を減速する手段としては平
歯車等を用いたりチェンベルトなどを用いていた。しか
しこれらの部材を用いた減速装置での減速比は一段で大
体３分の１ないし５分の１程度で、これ以上の減速比を
得るにはこれらを数段に組み合わせたりウオーム歯車を
用いたりしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】通常、歯車、チェンベ
ルトなどを用いた減速装置で大きな減速比を得るために
これらを数段に組み合わせるとサイズが大きくなり、か
つ効率が悪くなっていた。またこれらの方法では入力と
出力を同軸にすることが困難であり、また歯車を用いる
方法では騒音も大きくなっていた。

【０００４】本発明は今までにない形式によるベルトに
よる差動減速装置を提供するものであり、従来一般的な
歯車、チェン、ベルトなどによる減速が減速比１に近い
ほど構成しやすいのに対して本発明によれば減速比がた
とえば１００分の１などゼロに近いほど構成しやすいベ
ルト差動減速装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のベルト差動減速装置の請求項１の構成は、装
置に対して回転自在に軸支され減速するべき回転力を入
力する入力軸と、前記入力軸に固定され少なくともその
一端にプーリ軸を有する入力アームと、前記入力軸と同
軸上にあり装置に対して回転自在に軸支され減速された
回転力を出力する出力軸と、前記出力軸と同心的に配置
され装置に固定された固定大プーリと、前記出力軸に同
心的に固定された出力プーリと、前記入力アームのプー
リ軸に回転自在に軸支された少なくとも１個の第１の小
プーリと、前記入力アームのプーリ軸に回転自在に軸支
され前記第１の小プーリと一体に回転する少なくとも１
個の第２の小プーリと、前記第１の小プーリと前記固定
大プーリとに共通に架張した無端の第１のベルトと、前
記第２の小プーリと前記出力プーリとに共通に架張した
無端の第２のベルトとを備え、前記固定大プーリと前記
出力プーリとの半径比または前記第１の小プーリと前記
第２の小プーリとの半径比のいずれかまたは双方が異な
ることを特徴とする。

【０００６】この構成により２本のベルトとプーリの組
み合せで数十分の一ないし数百分の一という減速比が容
易に得られ、また歯車に比べて低騒音であり、使用が簡
便で低価格ででき、バックラッシュがなく、精密な位置
決めも可能であり、コンパクトで、薄型化が可能で、か
つ入力軸と出力軸とを同軸上に配置できる。

【０００７】また本発明のベルト差動減速装置の請求項
２の構成は、請求項１の構成において、入力アームは入
力軸に対して略軸称象な位置に一対のプーリ軸を有し、
それぞれに第１と第２の小プーリを回転自在に軸支し、
それぞれの第１と第２の小プーリの組のうち少なくとも
１組は一体となって回転することを特徴とするものであ
る。

【０００８】この構成によれば固定大プーリと出力プー
リを挟んでほぼ対称に小プーリを配置でき、また入力ア
ームの形状も入力軸に対して略対称にできるので、回転
時のダイナミックバランスをよくすることができる。

【０００９】また本発明のベルト差動減速装置の請求項
３の構成は、装置に対して回転自在に保持され減速する
べき回転力を入力する入力軸と、前記入力軸と同軸上に
あり装置に対して回転自在に保持され減速された回転力
を出力する出力軸と、前記出力軸と同心的に配置され装
置に固定された固定大プーリと、前記出力軸に同心的に
固定された出力プーリと、前記入力軸に固定され前記固
定大プーリおよび前記出力プーリの外周に３個の小プー
リ軸を有する入力アームと、前記入力アームの３個のプ
ーリ軸に回転自在に軸支された３個の第１の小プーリ
と、前記入力アームの３個のプーリ軸に回転自在に軸支
されそのうち少なくとも１個が同軸の第１のプーリと一
体に回転する３個の第２の小プーリと、前記３個の第１
の小プーリに内面を当接させ前記固定大プーリに外面を
当接させるようにして共通に架張した無端の第１のベル
トと、前記３個の第２の小プーリに内面を当接させ前記
出力プーリに外面を当接させるようにして共通に架張し
た無端の第２のベルトとを備え、前記固定大プーリと前
記出力プーリとの半径比または一体に回転する前記第１
の小プーリと前記第２の小プーリとの半径比のいずれか
または双方が異なることを特徴とするものであり、この
構成により請求項１の構成におけるものと同様な作用が
得られる。

【００１０】また本発明のベルト差動減速装置の請求項
４の構成は、請求項１から３のいずれかの構成におい
て、第１のベルトおよび第２のベルトの少なくとも一方
の外面または内面に圧力を加えることにより各プーリに
対するベルトの当接力を増加させることを特徴とするも
のである。

【００１１】また本発明のベルト差動減速装置の請求項
５の構成は、請求項１から３のいずれかの構成におい
て、入力アームの少なくとも１個のプーリ軸の外周には
偏芯カムを有し小プーリはこの偏芯カム外周に回転自在
に軸支されることを特徴とするものである。

【００１２】この請求項４または５の構成によって簡単
な構成でベルトと各プーリとの摩擦力が大となり確実な
動力伝達と正確な減速比を得ることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下図面によって本発明のベルト
差動減速装置の第１の実施形態について説明する。図１
はそのベルト差動減速装置の平面断面図、図２は図１に
おけるＸ１−Ｘ２断面矢視図、図３は要部平面図、図４
は一部切欠斜視図である。各図において前シャーシ２と
後シャーシ４とは４本の支柱６によって結合されてい
る。前シャーシ２の中央に備えたベアリング８は、減速
するべき回転力を入力する入力軸１０を回転自在に軸支
し、この入力軸１０の他端には入力軸１０に対して略対
称な形状の入力アーム１２が固定されている。そしてこ
の入力アーム１２の両端の略対称な位置には一対の小プ
ーリ軸１４ａ，１４ｂが小プーリ軸固定ナット１６で固
定され、この小プーリ軸１４ａには固定端に遠い方に第
１の小プーリ１８ａが、固定端に近い方に第２の小プー
リ２０ａが共に一体に形成され一体に回転するよう回転
自在に軸支され、また他方の小プーリ軸１４ｂには固定
端に遠い方に第１の小プーリ１８ｂが、固定端に近い方
に第２の小プーリ２０ｂが共に一体に形成され一体に回
転するように回転自在に軸支されている。

【００１４】ここでは小プーリを２組配置したが、これ
は回転軸に対してダイナミックバランスを取るためであ
って、動作上は第１の小プーリ１８ａと第２の小プーリ
２０ａの１組だけでもよい。小プーリを２組設ける場
合、１体に形成するのは１組だけでよく、この場合小プ
ーリ１８ａと小プーリ２０ａとが一体であれば、小プー
リ１８ｂと小プーリ２０ｂとはそれぞれ別個のもので、
別個に回動するようにしても差し支えない。

【００１５】一方、後シャーシ４の中央に備えたベアリ
ング２２は入力軸１０と同軸上に減速された回転力を出
力する出力軸２４を回転自在に軸支し、この出力軸２４
と同心的に配置された固定大プーリ２６が出力軸２４を
遊嵌する状態で後シャーシ４とプーリ固定ねじ２８で固
定されている。出力軸２４は同心の出力プーリ３０と固
定され、出力プーリ３０は固定大プーリ２６と平行な状
態で出力軸２４とともに回転する。

【００１６】ここで固定大プーリ２６と出力プーリ３０
との半径比、または少なくとも一体に回転する第１の小
プーリ１８ａと第２の小プーリ２０ａとの半径比のいず
れかまたは双方が異なるように構成する必要がある。

【００１７】そして無端の第１のベルト３２が固定大プ
ーリ２６と小プーリ１８ａ，１８ｂとに共通に架張さ
れ、また無端の第２のベルト３４が出力プーリ３０と小
プーリ２０ａ，２０ｂとに共通に架張されている。この
無端のベルトはゴムまたはプラスチック等のしなやかで
摩擦力の大きい地質が好適であり、またスチールベルト
なども用いられる。またプーリと当接する面に歯を持っ
た歯付きベルトにすればプーリとのすべりはなくなる
が、プーリ側にも対応する歯を設ける必要がある。

【００１８】このように構成され、つぎにその動作を説
明する。入力軸１０を図４の時計方向（矢印方向）に回
転すると、入力アーム１２も時計方向に回転する。小プ
ーリ軸１４ａ，１４ｂも入力アーム１２とともに回動す
ると、固定大プーリ２６が後シャーシ４に固定されてい
るため一対の小プーリ１８ａ，１８ｂは第１のベルト３
２との摩擦力によって小プーリ軸１４ａ，１４ｂに対し
て反時計方向に回転され小プーリ１８ａは一体となって
いる小プーリ２０ａに反時計方向の回転を伝達する。

【００１９】いま仮に小プーリ１８ａと小プーリ１８ｂ
とが同一外径であり、固定大プーリ２６と出力プーリ３
０とが同一外径であったとすると、固定大プーリ２６は
回転しないのでベルト３２は小プーリ１８ａ，１８ｂに
よって外方へ引っ張られている部分以外は回転しない固
定大プーリに接している。小プーリ２０ａ，２０ｂとベ
ルト３４との関係もこれと同様になり、ベルト３４は小
プーリ２０ａ，２０ｂによって外方に引っ張られている
部分以外は出力プーリ３０に接していて出力プーリ３０
は回転しない。

【００２０】ここで仮に固定大プーリ２６と出力プーリ
３０とが同一外径のまま、小プーリ１８ａより小プーリ
２０ａの外径が大きいとすると、入力アーム１２の動き
に際してベルト３２に対してベルト３４を反時計方向に
移動させる力が生じ出力プーリ３０を反時計方向に、し
たがって出力軸２４を反時計方向に回転させる。見方を
変えて固定大プーリが回転可能であり、小プーリ軸１４
ａを固定して小プーリを反時計方向に回転させたとすれ
ば小プーリ２０ａが小プーリ１８ａより外径が大きい分
だけベルト３２に対するベルト３４の相対速度が大とな
るため、その分だけ固定大プーリ２６に対して出力プー
リ３０が反時計方向に相対的に回転するものと考えるこ
とができよう。

【００２１】逆に小プーリ１８ａより小プーリ２０ａの
外径が小さいとすると、入力アーム１２の動きに際して
ベルト３２に対してベルト３４を時計方向に移動させる
力が生じ出力プーリ３０を時計方向に、したがって出力
軸２４を時計方向に回転させることとなる。

【００２２】つぎに仮に小プーリ１８ａと小プーリ２０
ａが同一外径のまま、固定大プーリ２６に対して出力プ
ーリ３０の外径が大きいとすると、入力軸１０の時計方
向の回転によって出力プーリ３０、したがって出力軸２
４は時計方向に回転する。これは前記のように見方を変
えて固定大プーリが回転可能であり、小プーリ軸１４ａ
を固定して小プーリを反時計方向に回転させたとすれば
小プーリ２０ａと小プーリ１８ａは同一外径でありベル
ト３２とベルト３４の相対速度は等しいが固定大プーリ
２６の反時計方向回転に対して出力プーリ３０の外径が
大きい分出力プーリ３０の回転、すなわち出力軸２４の
回転が固定大プーリ２６より相対的に遅れるから固定大
プーリ２６に対して時計方向に回転すると考えることが
できよう。

【００２３】この関係を一般的に図５の各プーリの半径
による減速比を説明する斜視図を用いて説明する。半径
ｒ１の小プーリ１８ａと半径ｒ２の小プーリ２０ａとが
一体に回転し、固定大プーリ２６の半径をＲ１、出力プ
ーリ３０の半径をＲ２とすれば、半径Ｒ１の固定大プー
リ２６を固定して入力軸１０を１回転させると半径ｒ１
の小プーリ１８ａに対して第１のベルト３２は２πＲ１
だけ移動する。このベルトの移動にしたがって半径ｒ１
の小プーリ１８ａの回転は、 ２πＲ１／２πｒ１＝Ｒ１／ｒ１（回転） ・・・・（１） となる。

【００２４】つぎに入力軸１０が１回転したときの第１
のベルト３２と第２のベルト３４の相対移動量は、 ２πＲ２−２πｒ２×（半径ｒ１の小プーリの回転） ＝２πＲ２−２πｒ２（Ｒ１／ｒ１） ・・・・（２） したがって出力軸の回転は、 ｛（２πＲ２−２πｒ２（Ｒ１／ｒ１）｝／２πＲ２ ＝｛（Ｒ２−ｒ２（Ｒ１／ｒ１）｝／Ｒ２ ・・・・（３） となる。

【００２５】ここで入力軸１０の回転をｎ、出力軸の回
転をＮとすれば、 Ｎ＝〔｛Ｒ２−（ｒ２／ｒ１）Ｒ１｝／Ｒ２〕ｎ ＝｛１−（ｒ２・Ｒ１／ｒ１・Ｒ２）｝ｎ ・・・・（４） ｒ１＝ｒ２のときは、 Ｎ＝｛１−（Ｒ１／Ｒ２）｝ｎ ・・・・（５） Ｒ１＝Ｒ２のときは、 Ｎ＝｛１−（ｒ２／ｒ１）｝ｎ ・・・・（６） となる。

【００２６】なお、本実施形態において、前シャーシ２
と後シャーシ４とは、たとえばそれぞれ碗状の筐体であ
って、支柱６がなく前後から内部構成を包み込むように
組み立てるようにしてもよいものである。

【００２７】（第２の実施形態）以下図６の要部斜視図
を用いて本発明の第２の実施形態を説明する。以下の各
実施形態では従前の実施形体の各図と同一機能の部分に
は同一の符号を付けて説明の重複を避けることとする。
本実施形態は第１の実施形態におけるベルト３２，３４
がゆるむと回転伝達ができなくなったり減速比が不正確
になるのを防止するためのものである。入力軸１０の他
端には入力軸１０に対して略対称な位置に小プーリ軸１
４ａ，１４ｂが固定された入力アーム１２ａが固定さ
れ、この入力アーム１２ａには２本のテンションアーム
支持脚１２ｂ，１２ｃが設けられ、それぞれの先端に軸
３６ａ，３６ｂによってテンションアーム３８ａ，３８
ｂが回動可能に取り付けられ、さらにその先端の軸４０
ａ，４０ｂにテンションローラ４２ａ，４２ｂが回転可
能に取り付けられている。そしてテンションアーム３８
ａ，３８ｂは、テンションばね４４ａ，４４ｂによって
テンションローラ４２ａ，４２ｂをベルト３４，３２に
対して押圧する方向に付勢している。

【００２８】この構成によってベルト３２は固定大プー
リ２６、小プーリ１８ａ，１８ｂと、またベルト３４は
出力プーリ３０、小プーリ２０ａ，２０ｂとの摩擦力が
大になり確実な動力伝達と正確な減速比を得ることがで
きる。この場合はベルトの外側からテンションを掛けた
が、内側から掛けるようにしてもよい。

【００２９】（第３の実施形態）以下図７を用いて本発
明の第３の実施形態を説明する。図７（ａ）は第１の実
施形態の小プーリ軸１４ｂの周辺の要部断面図、図７
（ｂ）は同図（ａ）におけるＸ３−Ｘ４断面矢視図であ
る。図において小プーリ軸１４ｂの外周には偏心カム４
６ａ，４６ｂが挿嵌され個別に回転可能な小プーリ１８
ｂ，２０ｂはそれぞれこの偏心カム４６ａ，４６ｂの外
周によって回転自在に軸支されている。図７（ｂ）のよ
うに偏心カム４６ａ，４６ｂのそれぞれの外周から小プ
ーリ軸１４ｂに向けて止めねじ４８をねじ込んで固定す
る。

【００３０】このように構成しておき、ベルト３２，３
４の張り具合いを見ながら小プーリ軸１４ｂに対して偏
心カム４６ａ，４６ｂを回動させ、それぞれのベルト３
２，３４の張りが十分になされた適所で止めねじ４８に
よって固定する。

【００３１】これによって簡単な構成でベルト３２は固
定大プーリ２６、小プーリ１８ａ，１８ｂと、またベル
ト３４は出力プーリ３０、小プーリ２０ａ，２０ｂとの
摩擦力が大になり確実な動力伝達と正確な減速比を得る
ことができる。

【００３２】（第４の実施形態）図８は本発明の第４の
実施形態を示すベルト差動減速装置の平面断面図、図９
は図８におけるＸ５−Ｘ６断面矢視図、図１０は各プー
リの半径による減速比を説明する斜視図である。第１の
実施形態と異なる点は、入力アーム５０が略３角形とな
り、３個の小プーリ軸５２ａ，５２ｂ，５２ｃが固定大
プーリ２６、出力プーリ３０の外周に取り付けられ、３
組の小プーリ５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５６ａ，５６
ｂ，５６Ｃがそれぞれ回転自在に軸支されている。第１
の実施形態と同様に少なくとも１組の小プーリ、たとえ
ば５４ａと５６ａとが一体に回転するようにすれば、他
の組はそれぞれ自由に回転してもよい。

【００３３】そして無端のベルト５８は小プーリ５４
ａ，５４ｂ，５４ｃの外周にその内周を当接させ、固定
大プーリ２６の外周にその外周を当接させるように架張
し、無端のベルト６０は小プーリ５６ａ，５６ｂ，５６
ｃの外周にその内周を当接させ、出力プーリ２６の外周
にその外周を当接させるように架張してある。したがっ
て、もしベルトに歯付きのものを用いるならば、両面に
歯の付いたものが必要であり、各プーリ側にも対応する
歯を設けなければならない。

【００３４】このように構成しても動作は第１の実施形
態と同様であり、固定大プーリ２６の半径をＲ１、出力
プーリ３０の半径をＲ２、小プーリ５４ａの半径をｒ
１、同じく小プーリ５６ａの半径をｒ２としたとき、第
１の実施形態と同様な作用で入力軸１０から与えられた
回転を減速して出力軸２４から出力する。本実施形態に
おいて図６の方式でベルトの張力を高めるにはベルトの
内外面いずれにテンションを掛けてもよい。

【００３５】このように上記各実施形態によれば２本の
ベルトで数十分の一ないし数百分の一という減速比が容
易に得られ、減速比がたとえば１００分の１などゼロに
近いほど構成しやすい

【００３６】またベルトを使用するので歯車に比べて低
騒音であり、使用が簡便で低価格ででき、また歯車と比
較してバックラッシュがない。またベルトをスチールベ
ルトなど伸びの少ない材料を使用すればナノミクロンレ
ベルの超精密位置決めも可能であり、従来と比べ大幅に
簡素化した構成ながら回転角度で０．１秒レベルの位置
制御も可能である。

【００３７】また２本のベルトとプーリが主たる構成で
あるのでコンパクトで、薄型化が可能で、かつ入力軸と
出力軸とを同軸上に配置できる。

【００３８】さらにベルトとプーリを用いるので水のか
かるところでも使用可能である。用途としては、ノーバ
ックラッシュを必要とする装置、半導体装置、搬送装
置、位置決め装置、ロボット、割り出し装置、コンベア
等その応用範囲は広い。

【００３９】なお上記各実施形態における部材の形状や
個数等は一例であり、請求の範囲内において変更が可能
であり、また材質等についても一例であり、請求の範囲
の構成を可能にするものであれば特に限定はしない。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように本発明の本発明のベ
ルト差動減速装置は、その請求項１または３の構成によ
り２本のベルトとプーリの組み合せで数十分の一ないし
数百分の一という減速比が容易に得られ、また歯車に比
べて低騒音であり、使用が簡便で低価格ででき、バック
ラッシュがなく、精密な位置決めも可能であり、コンパ
クトで、薄型化が可能で、かつ入力軸と出力軸とを同軸
上に配置できる。

【００４１】また請求項２の構成によれば請求項１の構
成に対して固定大プーリと出力プーリを挟んでほぼ対称
に小プーリを配置でき、また入力アームの形状も入力軸
に対して略対称にできるので、回転時のダイナミックバ
ランスをよくすることができる。

【００４２】さらに請求項４または５の構成によれば簡
単な構成でベルトと各プーリとの摩擦力が大となり確実
な動力伝達と正確な減速比を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態のベルト差動減速装置
の側断面図

【図２】同じく図１におけるＸ１−Ｘ２断面矢視図

【図３】同じく要部平面図

【図４】同じく一部切欠斜視図

【図５】同じく各プーリの半径による減速比を説明する
斜視図

【図６】第２の実施形態の要部斜視図

【図７】（ａ）第３の実施形態の小プーリ軸１４ａの周
辺の要部断面図 （ｂ）図（ａ）におけるＸ３−Ｘ４断面矢視図

【図８】第４の実施形態を示すベルト差動減速装置の平
面断面図

【図９】同じく図８におけるＸ５−Ｘ６断面矢視図

【図１０】同じく各プーリの半径による減速比を説明す
る斜視図

【符号の説明】

１０ 入力軸 １２，１２ａ，５０ 入力アーム １４ａ，１４ｂ，５２ａ，５２ｂ，５２ｃ 小プーリ軸 １８ａ，１８ｂ，２０ａ，２０ｂ，５４ａ，５４ｂ，５
４ｃ，５６ａ，５６ｂ，５６ｃ 小プーリ ２４ 出力軸 ２６ 固定大プーリ ３０ 出力プーリ ３２，３４，５８，６０ ベルト ３８ａ，３８ｂ テンションアーム ４２ａ，４２ｂ テンションローラ ４４ａ，４４ｂ テンションばね ４６ａ，４６ｂ 偏心カム

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 装置に対して回転自在に軸支され減速す
   るべき回転力を入力する入力軸と、 前記入力軸に固定され少なくともその一端にプーリ軸を
   有する入力アームと、 前記入力軸と同軸上にあり装置に対して回転自在に軸支
   され減速された回転力を出力する出力軸と、 前記出力軸と同心的に配置され装置に固定された固定大
   プーリと、 前記出力軸に同心的に固定された出力プーリと、 前記入力アームのプーリ軸に回転自在に軸支された少な
   くとも１個の第１の小プーリと、 前記入力アームのプーリ軸に回転自在に軸支され前記第
   １の小プーリと一体に回転する少なくとも１個の第２の
   小プーリと、 前記第１の小プーリと前記固定大プーリとに共通に架張
   した無端の第１のベルトと、 前記第２の小プーリと前記出力プーリとに共通に架張し
   た無端の第２のベルトとを備え、 前記固定大プーリと前記出力プーリとの半径比または前
   記第１の小プーリと前記第２の小プーリとの半径比のい
   ずれかまたは双方が異なることを特徴とするベルト差動
   減速装置。
2. 【請求項２】 入力アームは入力軸に対して略軸称象な
   位置に一対のプーリ軸を有し、それぞれに第１と第２の
   小プーリを回転自在に軸支し、それぞれの第１と第２の
   小プーリの組のうち少なくとも１組は一体となって回転
   することを特徴とする請求項１記載のベルト差動減速装
   置。
3. 【請求項３】 装置に対して回転自在に保持され減速す
   るべき回転力を入力する入力軸と、 前記入力軸と同軸上にあり装置に対して回転自在に保持
   され減速された回転力を出力する出力軸と、 前記出力軸と同心的に配置され装置に固定された固定大
   プーリと、 前記出力軸に同心的に固定された出力プーリと、 前記入力軸に固定され前記固定大プーリおよび前記出力
   プーリの外周に３個の小プーリ軸を有する入力アーム
   と、 前記入力アームの３個のプーリ軸に回転自在に軸支され
   た３個の第１の小プーリと、 前記入力アームの３個のプーリ軸に回転自在に軸支され
   そのうち少なくとも１個が同軸の第１のプーリと一体に
   回転する３個の第２の小プーリと、 前記３個の第１の小プーリに内面を当接させ前記固定大
   プーリに外面を当接させるようにして共通に架張した無
   端の第１のベルトと、 前記３個の第２の小プーリに内面を当接させ前記出力プ
   ーリに外面を当接させるようにして共通に架張した無端
   の第２のベルトとを備え、 前記固定大プーリと前記出力プーリとの半径比または一
   体に回転する前記第１の小プーリと前記第２の小プーリ
   との半径比のいずれかまたは双方が異なることを特徴と
   するベルト差動減速装置。
4. 【請求項４】 第１のベルトおよび第２のベルトの少な
   くとも一方の外面または内面に圧力を加えることにより
   各プーリに対するベルトの当接力を増加させることを特
   徴とする請求項１から３のいずれかに記載のベルト差動
   減速装置。
5. 【請求項５】 入力アームの少なくとも１個のプーリ軸
   の外周には偏芯カムを有し小プーリはこの偏芯カム外周
   に回転自在に軸支されることを特徴とする請求項１から
   ３のいずれかに記載のベルト差動減速装置。 【０００１】