JP2000233393A - 製品取出装置 - Google Patents
製品取出装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
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- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ハードウェア及びソフトウェア双方の簡略化を
実現し、装置全体のコストダウン，小型化及び軽量化を
図る。 【解決手段】第一アーム部３の後端部３ｒに第一後プー
リ１１を、第一アーム部３の前端部３ｆに第一前プーリ
１２を、第二アーム部５の後端部５ｒに第二後プーリ１
３を、第二アーム部５の前端部５ｆに第二前プーリ１４
をそれぞれ配し、第一前プーリ１２を支持基部２に固定
し、かつチャック部７を第二前プーリ１４に固定すると
ともに、第一前プーリ１２と第二後プーリ１３を連結シ
ャフト１５により結合し、かつ第一後プーリ１１と第一
前プーリ１２を第一回転伝達部１６により、第二後プー
リ１３と第二前プーリ１４を第二回転伝達部１７により
それぞれ接続してなる。
実現し、装置全体のコストダウン，小型化及び軽量化を
図る。 【解決手段】第一アーム部３の後端部３ｒに第一後プー
リ１１を、第一アーム部３の前端部３ｆに第一前プーリ
１２を、第二アーム部５の後端部５ｒに第二後プーリ１
３を、第二アーム部５の前端部５ｆに第二前プーリ１４
をそれぞれ配し、第一前プーリ１２を支持基部２に固定
し、かつチャック部７を第二前プーリ１４に固定すると
ともに、第一前プーリ１２と第二後プーリ１３を連結シ
ャフト１５により結合し、かつ第一後プーリ１１と第一
前プーリ１２を第一回転伝達部１６により、第二後プー
リ１３と第二前プーリ１４を第二回転伝達部１７により
それぞれ接続してなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は射出成形機等から生
産された製品を取出す際に用いて好適な製品取出装置に
関する。
産された製品を取出す際に用いて好適な製品取出装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】射出成形機の金型から突き出された成形
品（製品）を取出し、併設した製品コンテナまで搬出す
る製品取出装置は知られている。
品（製品）を取出し、併設した製品コンテナまで搬出す
る製品取出装置は知られている。
【０００３】従来、この種の製品取出装置としては、製
品を保持又は保持解除するチャック部を、Ｘ方向，Ｙ方
向及びＺ方向に直進移動させるようにしたトラバース式
製品取出装置が広く知られているが、この方式は、各方
向におけるチャック部の移動ストロークをそのまま確保
する必要があることから、装置全体が大型化するととも
に、当該移動ストロークに対応した設置スペースが必要
になるなどの難点がある。
品を保持又は保持解除するチャック部を、Ｘ方向，Ｙ方
向及びＺ方向に直進移動させるようにしたトラバース式
製品取出装置が広く知られているが、この方式は、各方
向におけるチャック部の移動ストロークをそのまま確保
する必要があることから、装置全体が大型化するととも
に、当該移動ストロークに対応した設置スペースが必要
になるなどの難点がある。
【０００４】このため、複数のアーム部を連結した多関
節ロボットアームを用いることにより、移動する範囲を
少なくして小型コンパクト化及び省スペース化を図った
製品取出装置も、例えば、実公平４−４５８６１号公報
及び実公平５−４０９８９号公報等で知られている。
節ロボットアームを用いることにより、移動する範囲を
少なくして小型コンパクト化及び省スペース化を図った
製品取出装置も、例えば、実公平４−４５８６１号公報
及び実公平５−４０９８９号公報等で知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、射出成形機
の型締装置には、通常、可動型を取付けた可動盤をスラ
イド自在に支持する四本のタイバーが存在し、成形品は
タイバーに干渉させることなくタイバー間の隙間から取
出す必要があるため、チャック部は少なくとも上下方向
に直進移動させる必要があるとともに、チャック部の姿
勢（向き）を一定に維持する必要がある。この場合、上
述した多関節ロボットアームでは、基本的な動きが関節
部の回転に基づくため、少なくとも二つのアーム部の回
転角度を同時に制御し、二つのアーム部の動作を組合わ
せることにより、チャック部を直進移動させることがで
きる。
の型締装置には、通常、可動型を取付けた可動盤をスラ
イド自在に支持する四本のタイバーが存在し、成形品は
タイバーに干渉させることなくタイバー間の隙間から取
出す必要があるため、チャック部は少なくとも上下方向
に直進移動させる必要があるとともに、チャック部の姿
勢（向き）を一定に維持する必要がある。この場合、上
述した多関節ロボットアームでは、基本的な動きが関節
部の回転に基づくため、少なくとも二つのアーム部の回
転角度を同時に制御し、二つのアーム部の動作を組合わ
せることにより、チャック部を直進移動させることがで
きる。
【０００６】しかし、多関節アームの先端にチャック部
を固定した場合、アーム部の回転角度によってチャック
部の向きが変化するため、射出成形機に付設する従来の
製品取出装置では、チャック部の向きを修正する別途の
駆動部が必要になり、部品点数が増加することに加え、
制御系の設計が大変となり、ハードウェア及びソフトウ
ェア双方の複雑化に伴うコストアップ、さらには大型化
及び重量アップを招く問題があった。
を固定した場合、アーム部の回転角度によってチャック
部の向きが変化するため、射出成形機に付設する従来の
製品取出装置では、チャック部の向きを修正する別途の
駆動部が必要になり、部品点数が増加することに加え、
制御系の設計が大変となり、ハードウェア及びソフトウ
ェア双方の複雑化に伴うコストアップ、さらには大型化
及び重量アップを招く問題があった。
【０００７】本発明は、このような従来の技術に存在す
る課題を解決したものであり、ハードウェア及びソフト
ウェア双方の簡略化を実現することにより、装置全体の
コストダウン，小型化及び軽量化を図れる製品取出装置
の提供を目的とする。
る課題を解決したものであり、ハードウェア及びソフト
ウェア双方の簡略化を実現することにより、装置全体の
コストダウン，小型化及び軽量化を図れる製品取出装置
の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び実施の形態】本発明
は、支持基部２と、この支持基部２に後端部３ｒが支持
された第一アーム部３と、この第一アーム部３を回転さ
せる第一回転駆動部４と、この第一アーム部３の前端部
３ｆに後端部５ｒが支持された第二アーム部５と、この
第二アーム部５を回転させる第二回転駆動部６と、この
第二アーム部５の前端部５ｆに支持されたチャック部７
を備える製品取出装置１を構成するに際して、第一アー
ム部３の後端部３ｒに第一後プーリ１１を、第一アーム
部３の前端部３ｆに第一前プーリ１２を、第二アーム部
５の後端部５ｒに第二後プーリ１３を、第二アーム部５
の前端部５ｆに第二前プーリ１４をそれぞれ配し、第一
後プーリ１１を支持基部２に固定し、かつチャック部７
を第二前プーリ１４に固定するとともに、第一前プーリ
１２と第二後プーリ１３を連結シャフト１５を介して結
合し、かつ第一後プーリ１１と第一前プーリ１２を第一
回転伝達部１６により、第二後プーリ１３と第二前プー
リ１４を第二回転伝達部１７によりそれぞれ接続してな
ることを特徴とする。
は、支持基部２と、この支持基部２に後端部３ｒが支持
された第一アーム部３と、この第一アーム部３を回転さ
せる第一回転駆動部４と、この第一アーム部３の前端部
３ｆに後端部５ｒが支持された第二アーム部５と、この
第二アーム部５を回転させる第二回転駆動部６と、この
第二アーム部５の前端部５ｆに支持されたチャック部７
を備える製品取出装置１を構成するに際して、第一アー
ム部３の後端部３ｒに第一後プーリ１１を、第一アーム
部３の前端部３ｆに第一前プーリ１２を、第二アーム部
５の後端部５ｒに第二後プーリ１３を、第二アーム部５
の前端部５ｆに第二前プーリ１４をそれぞれ配し、第一
後プーリ１１を支持基部２に固定し、かつチャック部７
を第二前プーリ１４に固定するとともに、第一前プーリ
１２と第二後プーリ１３を連結シャフト１５を介して結
合し、かつ第一後プーリ１１と第一前プーリ１２を第一
回転伝達部１６により、第二後プーリ１３と第二前プー
リ１４を第二回転伝達部１７によりそれぞれ接続してな
ることを特徴とする。
【０００９】この場合、好適な実施の形態により、第一
後プーリ１１と第一前プーリ１２は同一径に、第二後プ
ーリ１３と第二前プーリ１４は同一径にそれぞれ形成す
る。また、第一回転駆動部４は、支持基部２に配設した
第一駆動モータ２１と、前端を第一アーム部３の後端部
３ｒに結合した第一筒形軸部２２と、第一駆動モータ２
１のモータシャフト２３に設けた第一駆動プーリ２４
と、第一筒形軸部２２の後端に設けた第一被動プーリ２
５と、第一駆動プーリ２４と第一被動プーリ２５を接続
する第一駆動用回転伝達部２６を備えて構成するととも
に、第二回転駆動部６は、支持基部２に配設した第二駆
動モータ３１と、前端を第二アーム部５の後端部５ｒに
結合した第二筒形軸部３２と、第二駆動モータ３１のモ
ータシャフト３３に設け、かつ第一筒形軸部２２に挿通
させた駆動シャフト３４と、この駆動シャフト３４の前
端に設けた第二駆動プーリ３５と、第二筒形軸部３２の
後端に設けた第二被動プーリ３６と、第二駆動プーリ３
５と第二被動プーリ３６を接続する第二駆動用回転伝達
部３７を備えて構成する。一方、支持基部２は、射出成
形機Ｍの型締装置Ｍｃにおける可動盤駆動部４１又はこ
の可動盤駆動部４１と可動盤４２間に配設するととも
に、支持基部２を射出成形機Ｍの前後方向へ移動させる
移動機構部４３上に設ける。
後プーリ１１と第一前プーリ１２は同一径に、第二後プ
ーリ１３と第二前プーリ１４は同一径にそれぞれ形成す
る。また、第一回転駆動部４は、支持基部２に配設した
第一駆動モータ２１と、前端を第一アーム部３の後端部
３ｒに結合した第一筒形軸部２２と、第一駆動モータ２
１のモータシャフト２３に設けた第一駆動プーリ２４
と、第一筒形軸部２２の後端に設けた第一被動プーリ２
５と、第一駆動プーリ２４と第一被動プーリ２５を接続
する第一駆動用回転伝達部２６を備えて構成するととも
に、第二回転駆動部６は、支持基部２に配設した第二駆
動モータ３１と、前端を第二アーム部５の後端部５ｒに
結合した第二筒形軸部３２と、第二駆動モータ３１のモ
ータシャフト３３に設け、かつ第一筒形軸部２２に挿通
させた駆動シャフト３４と、この駆動シャフト３４の前
端に設けた第二駆動プーリ３５と、第二筒形軸部３２の
後端に設けた第二被動プーリ３６と、第二駆動プーリ３
５と第二被動プーリ３６を接続する第二駆動用回転伝達
部３７を備えて構成する。一方、支持基部２は、射出成
形機Ｍの型締装置Ｍｃにおける可動盤駆動部４１又はこ
の可動盤駆動部４１と可動盤４２間に配設するととも
に、支持基部２を射出成形機Ｍの前後方向へ移動させる
移動機構部４３上に設ける。
【００１０】これにより、第一アーム部３と第二アーム
部５を備える多関節ロボットアームが構成され、第一回
転駆動部４により第一アーム部３が回転するとともに、
第二回転駆動部６により第二アーム部５が回転する。一
方、チャック部７は、第二前プーリ１４に固定され、さ
らに、この第二前プーリ１４は、第二回転伝達部１７，
第二後プーリ１３，第一前プーリ１２及び第一回転伝達
部１６を含む回転伝達機構を介して第一後プーリ１１に
接続され、かつ第一後プーリ１１は支持基部２に固定さ
れる。即ち、チャック部７は、第一アーム部３及び第二
アーム部５の駆動系とは異なる独立した回転伝達系を介
して固定された第一後プーリ１１に接続されるため、第
一後プーリ１１と第一前プーリ１２を同一径に、第二後
プーリ１３と第二前プーリ１４を同一径にそれぞれ形成
すれば、第一後プーリ１１に対する第一アーム部３の回
転角及び第一アーム部３に対する第二アーム部５の回転
角がそのままチャック部７に伝達される。よって、第一
後プーリ１１は固定されているため、第一アーム部３と
第二アーム部５の回転角度に拘わらず、チャック部７の
向きは常に一定となる。
部５を備える多関節ロボットアームが構成され、第一回
転駆動部４により第一アーム部３が回転するとともに、
第二回転駆動部６により第二アーム部５が回転する。一
方、チャック部７は、第二前プーリ１４に固定され、さ
らに、この第二前プーリ１４は、第二回転伝達部１７，
第二後プーリ１３，第一前プーリ１２及び第一回転伝達
部１６を含む回転伝達機構を介して第一後プーリ１１に
接続され、かつ第一後プーリ１１は支持基部２に固定さ
れる。即ち、チャック部７は、第一アーム部３及び第二
アーム部５の駆動系とは異なる独立した回転伝達系を介
して固定された第一後プーリ１１に接続されるため、第
一後プーリ１１と第一前プーリ１２を同一径に、第二後
プーリ１３と第二前プーリ１４を同一径にそれぞれ形成
すれば、第一後プーリ１１に対する第一アーム部３の回
転角及び第一アーム部３に対する第二アーム部５の回転
角がそのままチャック部７に伝達される。よって、第一
後プーリ１１は固定されているため、第一アーム部３と
第二アーム部５の回転角度に拘わらず、チャック部７の
向きは常に一定となる。
【００１１】
【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。
面に基づき詳細に説明する。
【００１２】まず、本実施例に係る製品取出装置１の構
成について、図１〜図４を参照して説明する。
成について、図１〜図４を参照して説明する。
【００１３】製品取出装置１は支持基部２を備える。こ
の支持基部２はハウジング部５１を有し、ハウジング部
５１の下部に第一駆動モータ（サーボモータ）２１を配
設するとともに、ハウジング部５１の上部に第二駆動モ
ータ（サーボモータ）３１を配設する。また、第二駆動
モータ３１のモータシャフト３３には、駆動シャフト３
４を同軸上に結合し、前方へ延出させるとともに、駆動
シャフト３４の中間部は、第一アーム部３の後端部３ｒ
にベアリング５２を介して回動自在に結合する。さら
に、駆動シャフト３４の外側に第一筒形軸部２２を、こ
の第一筒形軸部２２の外側に筒形軸受体５３をそれぞれ
配する。即ち、大径の筒形軸受体５３を最外郭に位置さ
せ、この内側に第一筒形軸部２２を、この第一筒形軸部
２２の内側に駆動シャフト３４をそれぞれ同軸上に挿通
させる。なお、駆動シャフト３４と第一筒形軸部２２間
にはベアリング５４を、第一筒形軸部２２と筒形軸受体
５３間にはベアリング５５をそれぞれ介在させる。そし
て、第一筒形軸部２２の前端は、第一アーム部３の後端
部３ｒに固定するとともに、筒形軸受体５３の後端は、
ハウジング部５１の前端部上部に固定する。
の支持基部２はハウジング部５１を有し、ハウジング部
５１の下部に第一駆動モータ（サーボモータ）２１を配
設するとともに、ハウジング部５１の上部に第二駆動モ
ータ（サーボモータ）３１を配設する。また、第二駆動
モータ３１のモータシャフト３３には、駆動シャフト３
４を同軸上に結合し、前方へ延出させるとともに、駆動
シャフト３４の中間部は、第一アーム部３の後端部３ｒ
にベアリング５２を介して回動自在に結合する。さら
に、駆動シャフト３４の外側に第一筒形軸部２２を、こ
の第一筒形軸部２２の外側に筒形軸受体５３をそれぞれ
配する。即ち、大径の筒形軸受体５３を最外郭に位置さ
せ、この内側に第一筒形軸部２２を、この第一筒形軸部
２２の内側に駆動シャフト３４をそれぞれ同軸上に挿通
させる。なお、駆動シャフト３４と第一筒形軸部２２間
にはベアリング５４を、第一筒形軸部２２と筒形軸受体
５３間にはベアリング５５をそれぞれ介在させる。そし
て、第一筒形軸部２２の前端は、第一アーム部３の後端
部３ｒに固定するとともに、筒形軸受体５３の後端は、
ハウジング部５１の前端部上部に固定する。
【００１４】また、第一筒形軸部２２の後端には歯付き
の第一被動プーリ２５を一体形成するとともに、第一駆
動モータ２１のモータシャフト２３には歯付きの第一駆
動プーリ２４を取付け、この第一被動プーリ２５と第一
駆動プーリ２４間に、第一駆動用回転伝達部２６を構成
する無端タイミングベルトを架け渡す。これにより、第
一アーム部３を回転させる第一回転駆動部４が構成され
る。
の第一被動プーリ２５を一体形成するとともに、第一駆
動モータ２１のモータシャフト２３には歯付きの第一駆
動プーリ２４を取付け、この第一被動プーリ２５と第一
駆動プーリ２４間に、第一駆動用回転伝達部２６を構成
する無端タイミングベルトを架け渡す。これにより、第
一アーム部３を回転させる第一回転駆動部４が構成され
る。
【００１５】一方、第一アーム部３の前端部３ｆと第二
アーム部５の後端部５ｒに貫通する連結シャフト１５を
配し、この連結シャフト１５の後側中間部は、第一アー
ム部３の前端部３ｆにベアリング５６を介して回動自在
に結合するとともに、連結シャフト１５の前側中間部
は、第二アーム部５の後端部５ｒにベアリング５７を介
して回動自在に結合する。また、連結シャフト１５の外
側に筒形支軸体５８を、この筒形支軸体５８の外側に第
二筒形軸部３２をそれぞれ配する。即ち、大径の第二筒
形軸部３２を最外郭に位置させ、この内側に筒形支軸体
５８を、この筒形支軸体５８の内側に連結シャフト１５
をそれぞれ同軸上に挿通させる。なお、この場合、筒形
支軸体５８の前端内周面はベアリング５７の外側に嵌着
し、かつ筒形支軸体５８の前端外周面はベアリング６０
を介して第二アーム部５の後端部５ｒに回動自在に結合
するとともに、筒形支軸体５８の後端は第一アーム部３
の前端部３ｆに固定する。これにより、第二アーム部５
の後端部５ｒは、第一アーム部３の前端部３ｆに支持さ
れる。さらに、筒形支軸体５８と第二筒形軸部３２間に
は、ベアリング６１を介在させるとともに、第二筒形軸
部３２の前端は第二アーム部５の後端部５ｒに固定す
る。
アーム部５の後端部５ｒに貫通する連結シャフト１５を
配し、この連結シャフト１５の後側中間部は、第一アー
ム部３の前端部３ｆにベアリング５６を介して回動自在
に結合するとともに、連結シャフト１５の前側中間部
は、第二アーム部５の後端部５ｒにベアリング５７を介
して回動自在に結合する。また、連結シャフト１５の外
側に筒形支軸体５８を、この筒形支軸体５８の外側に第
二筒形軸部３２をそれぞれ配する。即ち、大径の第二筒
形軸部３２を最外郭に位置させ、この内側に筒形支軸体
５８を、この筒形支軸体５８の内側に連結シャフト１５
をそれぞれ同軸上に挿通させる。なお、この場合、筒形
支軸体５８の前端内周面はベアリング５７の外側に嵌着
し、かつ筒形支軸体５８の前端外周面はベアリング６０
を介して第二アーム部５の後端部５ｒに回動自在に結合
するとともに、筒形支軸体５８の後端は第一アーム部３
の前端部３ｆに固定する。これにより、第二アーム部５
の後端部５ｒは、第一アーム部３の前端部３ｆに支持さ
れる。さらに、筒形支軸体５８と第二筒形軸部３２間に
は、ベアリング６１を介在させるとともに、第二筒形軸
部３２の前端は第二アーム部５の後端部５ｒに固定す
る。
【００１６】また、第二筒形軸部３２の後端には歯付き
の第二被動プーリ３６を一体形成するとともに、駆動シ
ャフト３４には歯付きの第二駆動プーリ３５を取付け、
この第二被動プーリ３６と第二駆動プーリ３５間に、第
二駆動用回転伝達部３７を構成する無端タイミングベル
トを架け渡す。これにより、第二アーム部５を回転させ
る第二回転駆動部６が構成される。
の第二被動プーリ３６を一体形成するとともに、駆動シ
ャフト３４には歯付きの第二駆動プーリ３５を取付け、
この第二被動プーリ３６と第二駆動プーリ３５間に、第
二駆動用回転伝達部３７を構成する無端タイミングベル
トを架け渡す。これにより、第二アーム部５を回転させ
る第二回転駆動部６が構成される。
【００１７】他方、第二アーム部５の前端部５ｆには支
軸部６２を固定し、この支軸部６２により歯付きの第二
前プーリ１４をベアリング６３を介して回動自在に支持
する。また、この第二前プーリ１４の端面にはチャック
部７を固定する。なお、チャック部７は、製品（成形
品）を保持又は保持解除する機能を有し、一般的には真
空吸着或いは機械的な把持機構が用いられる。
軸部６２を固定し、この支軸部６２により歯付きの第二
前プーリ１４をベアリング６３を介して回動自在に支持
する。また、この第二前プーリ１４の端面にはチャック
部７を固定する。なお、チャック部７は、製品（成形
品）を保持又は保持解除する機能を有し、一般的には真
空吸着或いは機械的な把持機構が用いられる。
【００１８】一方、筒形軸受体５３の前端外周面には歯
付きの第一後プーリ１１を形成する。これにより、第一
後プーリ１１は第一アーム部３の後端部３ｒに配され、
かつ支持基部２に対して固定される。また、連結シャフ
ト１５の後端部には歯付きの第一前プーリ１２を結合す
るとともに、連結シャフト１５の前端部には歯付きの第
二後プーリ１３を結合する。これにより、第一前プーリ
１２は第一アーム部３の前端部３ｆに配され、かつ第二
後プーリ１３は第二アーム部５の後端部５ｒに配され
る。この場合、第一後プーリ１１と第一前プーリ１２は
同一径に、第二後プーリ１３と第二前プーリ１４は同一
径にそれぞれ形成する。そして、第一後プーリ１１と第
一前プーリ１２間には、第一回転伝達部１６を構成する
無端タイミングベルトを架け渡すとともに、第二後プー
リ１３と第二前プーリ１４間には、第二回転伝達部１７
を構成する無端タイミングベルトを架け渡す。
付きの第一後プーリ１１を形成する。これにより、第一
後プーリ１１は第一アーム部３の後端部３ｒに配され、
かつ支持基部２に対して固定される。また、連結シャフ
ト１５の後端部には歯付きの第一前プーリ１２を結合す
るとともに、連結シャフト１５の前端部には歯付きの第
二後プーリ１３を結合する。これにより、第一前プーリ
１２は第一アーム部３の前端部３ｆに配され、かつ第二
後プーリ１３は第二アーム部５の後端部５ｒに配され
る。この場合、第一後プーリ１１と第一前プーリ１２は
同一径に、第二後プーリ１３と第二前プーリ１４は同一
径にそれぞれ形成する。そして、第一後プーリ１１と第
一前プーリ１２間には、第一回転伝達部１６を構成する
無端タイミングベルトを架け渡すとともに、第二後プー
リ１３と第二前プーリ１４間には、第二回転伝達部１７
を構成する無端タイミングベルトを架け渡す。
【００１９】以上により、本実施例に係る製品取出装置
１の主要部が構成される。他方、射出成形機への取付は
次のように行う。
１の主要部が構成される。他方、射出成形機への取付は
次のように行う。
【００２０】図３及び図４中、Ｍは射出成形機（インラ
インスクリュ式射出成形機）であり、成形機ベッド７０
上に設置される型締装置Ｍｃと射出装置Ｍｉを備える。
型締装置Ｍｃは、成形機ベッド７０上に固定した固定盤
７１を備えるとともに、この固定盤７１に対して離間し
た位置に固定した可動盤駆動部４１を備える。固定盤７
１と可動盤駆動部４１間には四本のタイバー７２ａ，７
２ｂ，７２ｃ及び７２ｄを架設し、このタイバー７２ａ
…に可動盤４２をスライド自在に装填する。また、可動
盤駆動部４１における駆動ロッド４１ｒの先端は、可動
盤４２に結合する。なお、可動盤４２には可動型７３ｍ
を、固定盤７１には固定型７３ｃをそれぞれ取付け、こ
の可動型７３ｍと固定型７３ｃにより金型７３を構成す
る。
インスクリュ式射出成形機）であり、成形機ベッド７０
上に設置される型締装置Ｍｃと射出装置Ｍｉを備える。
型締装置Ｍｃは、成形機ベッド７０上に固定した固定盤
７１を備えるとともに、この固定盤７１に対して離間し
た位置に固定した可動盤駆動部４１を備える。固定盤７
１と可動盤駆動部４１間には四本のタイバー７２ａ，７
２ｂ，７２ｃ及び７２ｄを架設し、このタイバー７２ａ
…に可動盤４２をスライド自在に装填する。また、可動
盤駆動部４１における駆動ロッド４１ｒの先端は、可動
盤４２に結合する。なお、可動盤４２には可動型７３ｍ
を、固定盤７１には固定型７３ｃをそれぞれ取付け、こ
の可動型７３ｍと固定型７３ｃにより金型７３を構成す
る。
【００２１】そして、固定盤７１の上面と、可動盤駆動
部４１の近傍における上側に位置する一対のタイバー７
２ａ，７２ｂ上には、支持フレーム４４ｆの前端部と後
端部をそれぞれ取付ける。また、支持フレーム４４ｆは
支持ベース４４ｂを支持し、この支持フレーム４４ｆと
支持ベース４４ｂにより支持台４４を構成する。なお、
支持フレーム４４ｆ上における支持ベース４４ｂの取付
位置は任意に調節できる。一方、支持ベース４４ｂの上
面には左右一対のレール部７４ｐ，７４ｑを設け、この
レール部７４ｐ，７４ｑにハウジング５１（支持基部
２）の底面に設けたスライダ７５ｐ，７５ｑを移動自在
に装填する。これにより、支持基部２は、射出成形機Ｍ
の型締装置Ｍｃにおける可動盤駆動部４１上又はこの可
動盤駆動部４１と可動盤４２間に配設される。また、支
持ベース４４ｂにはエアシリンダ７６を取付けるととも
に、このエアシリンダ７６の駆動ロッド７６ｒの先端は
ハウジング５１に結合する。これにより、支持基部２を
射出成形機Ｍの前後方向へレール部７４ｐ，７４ｑに沿
って移動させることができる移動機構部４３が構成され
る。なお、７７ａ，７７ｂは支持フレーム４４ｆをタイ
バー７２ａ，７２ｂに取付ける分割形の取付部材であ
る。
部４１の近傍における上側に位置する一対のタイバー７
２ａ，７２ｂ上には、支持フレーム４４ｆの前端部と後
端部をそれぞれ取付ける。また、支持フレーム４４ｆは
支持ベース４４ｂを支持し、この支持フレーム４４ｆと
支持ベース４４ｂにより支持台４４を構成する。なお、
支持フレーム４４ｆ上における支持ベース４４ｂの取付
位置は任意に調節できる。一方、支持ベース４４ｂの上
面には左右一対のレール部７４ｐ，７４ｑを設け、この
レール部７４ｐ，７４ｑにハウジング５１（支持基部
２）の底面に設けたスライダ７５ｐ，７５ｑを移動自在
に装填する。これにより、支持基部２は、射出成形機Ｍ
の型締装置Ｍｃにおける可動盤駆動部４１上又はこの可
動盤駆動部４１と可動盤４２間に配設される。また、支
持ベース４４ｂにはエアシリンダ７６を取付けるととも
に、このエアシリンダ７６の駆動ロッド７６ｒの先端は
ハウジング５１に結合する。これにより、支持基部２を
射出成形機Ｍの前後方向へレール部７４ｐ，７４ｑに沿
って移動させることができる移動機構部４３が構成され
る。なお、７７ａ，７７ｂは支持フレーム４４ｆをタイ
バー７２ａ，７２ｂに取付ける分割形の取付部材であ
る。
【００２２】次に、本実施例に係る製品取出装置１の動
作について、各図を参照して説明する。
作について、各図を参照して説明する。
【００２３】本実施例に係る製品取出装置１によれば、
第一アーム部３と第二アーム部５によって多関節ロボッ
トアームが構成される。この場合、第一アーム部３は次
のように動作する。第一駆動モータ２１の作動によりモ
ータシャフト２３が回転する。モータシャフト２３の回
転により第一駆動プーリ２４が回転し、この第一駆動プ
ーリ２４の回転は、第一駆動用回転伝達部２６（無端タ
イミングベルト），第一被動プーリ２５及び第一筒形軸
部２２を介して、第一アーム部３の後端部３ｒに伝達さ
れる。この結果、第一アーム部３は後端部３ｒを支点に
回転する。また、第二アーム部５は次のように動作す
る。第二駆動モータ３１の作動によりモータシャフト３
３が回転する。モータシャフト３３の回転により駆動シ
ャフト３４及び第二駆動プーリ３５が回転し、この第二
駆動プーリ３５の回転は、第二駆動用回転伝達部３７
（無端タイミングベルト），第二被動プーリ３６及び第
二筒形軸部３２を介して、第二アーム部５の後端部５ｒ
に伝達される。この結果、第二アーム部５は後端部５ｒ
を支点に回転する。
第一アーム部３と第二アーム部５によって多関節ロボッ
トアームが構成される。この場合、第一アーム部３は次
のように動作する。第一駆動モータ２１の作動によりモ
ータシャフト２３が回転する。モータシャフト２３の回
転により第一駆動プーリ２４が回転し、この第一駆動プ
ーリ２４の回転は、第一駆動用回転伝達部２６（無端タ
イミングベルト），第一被動プーリ２５及び第一筒形軸
部２２を介して、第一アーム部３の後端部３ｒに伝達さ
れる。この結果、第一アーム部３は後端部３ｒを支点に
回転する。また、第二アーム部５は次のように動作す
る。第二駆動モータ３１の作動によりモータシャフト３
３が回転する。モータシャフト３３の回転により駆動シ
ャフト３４及び第二駆動プーリ３５が回転し、この第二
駆動プーリ３５の回転は、第二駆動用回転伝達部３７
（無端タイミングベルト），第二被動プーリ３６及び第
二筒形軸部３２を介して、第二アーム部５の後端部５ｒ
に伝達される。この結果、第二アーム部５は後端部５ｒ
を支点に回転する。
【００２４】一方、チャック部７は、第二前プーリ１４
に固定され、さらに、この第二前プーリ１４は、第二回
転伝達部１７，第二後プーリ１３，第一前プーリ１２及
び第一回転伝達部１６を含む回転伝達機構を介して第一
後プーリ１１に接続されるとともに、第一後プーリ１１
は支持基部２に固定される。即ち、チャック部７は、第
一アーム部３及び第二アーム部５の駆動系とは異なる独
立した回転伝達系を介して固定された第一後プーリ１１
に接続されるため、図２に示すように、第一後プーリ１
１と第一前プーリ１２を同一径に、第二後プーリ１３と
第二前プーリ１４を同一径にそれぞれ形成すれば、第一
後プーリ１１に対する第一アーム部３の回転角及び第一
アーム部３に対する第二アーム部５の回転角がそのまま
チャック部７に伝達されることになる。よって、第一後
プーリ１１の回転角は固定されているため、第一アーム
部３と第二アーム部５の回転角度の変化に拘わらず、チ
ャック部７の向きは常に一定となる。
に固定され、さらに、この第二前プーリ１４は、第二回
転伝達部１７，第二後プーリ１３，第一前プーリ１２及
び第一回転伝達部１６を含む回転伝達機構を介して第一
後プーリ１１に接続されるとともに、第一後プーリ１１
は支持基部２に固定される。即ち、チャック部７は、第
一アーム部３及び第二アーム部５の駆動系とは異なる独
立した回転伝達系を介して固定された第一後プーリ１１
に接続されるため、図２に示すように、第一後プーリ１
１と第一前プーリ１２を同一径に、第二後プーリ１３と
第二前プーリ１４を同一径にそれぞれ形成すれば、第一
後プーリ１１に対する第一アーム部３の回転角及び第一
アーム部３に対する第二アーム部５の回転角がそのまま
チャック部７に伝達されることになる。よって、第一後
プーリ１１の回転角は固定されているため、第一アーム
部３と第二アーム部５の回転角度の変化に拘わらず、チ
ャック部７の向きは常に一定となる。
【００２５】よって、第一アーム部３及び第二アーム部
５の回転角度を同時に制御し、二つのアーム部３及び５
の動作を組合わせることにより、チャック部７を直進移
動させることができるとともに、チャック部７の向き
（姿勢）を一定に維持できる。特に、図４に示すよう
に、チャック部７を直線Ｌｃに沿って上下方向（Ｚ方
向）へ移動させることができるとともに、縦長のチャッ
ク部７は向きが一定に維持されるため、例えば、大きな
成形品（製品）であっても、タイバー７２ａと７２ｂに
干渉することなく、当該タイバー７２ａと７２ｂの隙間
から安定かつ円滑に取出すことができる。また、チャッ
ク部７の向きを修正するための駆動系や制御系が不要に
なるため、部品点数の削減及び制御系の単純化により、
ハードウェア及びソフトウェア双方における簡略化を実
現することができ、装置全体のコストダウン，小型コン
パクト化及び軽量化を図れる。
５の回転角度を同時に制御し、二つのアーム部３及び５
の動作を組合わせることにより、チャック部７を直進移
動させることができるとともに、チャック部７の向き
（姿勢）を一定に維持できる。特に、図４に示すよう
に、チャック部７を直線Ｌｃに沿って上下方向（Ｚ方
向）へ移動させることができるとともに、縦長のチャッ
ク部７は向きが一定に維持されるため、例えば、大きな
成形品（製品）であっても、タイバー７２ａと７２ｂに
干渉することなく、当該タイバー７２ａと７２ｂの隙間
から安定かつ円滑に取出すことができる。また、チャッ
ク部７の向きを修正するための駆動系や制御系が不要に
なるため、部品点数の削減及び制御系の単純化により、
ハードウェア及びソフトウェア双方における簡略化を実
現することができ、装置全体のコストダウン，小型コン
パクト化及び軽量化を図れる。
【００２６】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の構成，形状，使用部品等において、本発明の要旨
を逸脱しない範囲で任意に変更，追加，削除できる。例
えば、実施例では、プーリ同士を接続する回転伝達部と
して無端タイミングベルトを例示したが一般的な無端平
ベルトであってもよく、この場合は歯の無い一般的なプ
ーリを利用できる。また、プーリ同士を接続する回転伝
達部は複数のギアを組合わせたギア機構を用いてもよ
い。
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の構成，形状，使用部品等において、本発明の要旨
を逸脱しない範囲で任意に変更，追加，削除できる。例
えば、実施例では、プーリ同士を接続する回転伝達部と
して無端タイミングベルトを例示したが一般的な無端平
ベルトであってもよく、この場合は歯の無い一般的なプ
ーリを利用できる。また、プーリ同士を接続する回転伝
達部は複数のギアを組合わせたギア機構を用いてもよ
い。
【００２７】
【発明の効果】このように、本発明に係る製品取出装置
は、第一アーム部の後端部に第一後プーリを、第一アー
ム部の前端部に第一前プーリを、第二アーム部の後端部
に第二後プーリを、第二アーム部の前端部に第二前プー
リをそれぞれ配し、第一前プーリを支持基部に固定し、
かつチャック部を第二前プーリに固定するとともに、第
一前プーリと第二後プーリを連結シャフトを介して結合
し、かつ第一後プーリと第一前プーリを第一回転伝達部
により、第二後プーリと第二前プーリを第二回転伝達部
によりそれぞれ接続してなるため、次のような顕著な効
果を奏する。
は、第一アーム部の後端部に第一後プーリを、第一アー
ム部の前端部に第一前プーリを、第二アーム部の後端部
に第二後プーリを、第二アーム部の前端部に第二前プー
リをそれぞれ配し、第一前プーリを支持基部に固定し、
かつチャック部を第二前プーリに固定するとともに、第
一前プーリと第二後プーリを連結シャフトを介して結合
し、かつ第一後プーリと第一前プーリを第一回転伝達部
により、第二後プーリと第二前プーリを第二回転伝達部
によりそれぞれ接続してなるため、次のような顕著な効
果を奏する。
【００２８】 射出成形機に付設した場合、例えば、
大きな成形品（製品）であっても、タイバーに干渉する
ことなく、当該タイバーの隙間から安定かつ円滑に取出
すことができる。
大きな成形品（製品）であっても、タイバーに干渉する
ことなく、当該タイバーの隙間から安定かつ円滑に取出
すことができる。
【００２９】 チャック部の向きを修正するための駆
動系や制御系が不要になるため、部品点数の削減及び制
御系の単純化により、ハードウェア及びソフトウェア双
方における簡略化を実現することができ、装置全体のコ
ストダウン，小型コンパクト化及び軽量化を図ることが
できる。
動系や制御系が不要になるため、部品点数の削減及び制
御系の単純化により、ハードウェア及びソフトウェア双
方における簡略化を実現することができ、装置全体のコ
ストダウン，小型コンパクト化及び軽量化を図ることが
できる。
【図１】本発明の好適な実施例に係る製品取出装置の一
部断面側面図、
部断面側面図、
【図２】同製品取出装置の動作説明図、
【図３】同製品取出装置を射出成形機に取付けた状態を
示す側面図、
示す側面図、
【図４】同製品取出装置を射出成形機に取付けた状態を
示す図３中Ａ−Ａ線断面を含む正面図、
示す図３中Ａ−Ａ線断面を含む正面図、
１ 製品取出装置 ２ 支持基部 ３ 第一アーム部 ３ｒ 第一アーム部の後端部 ３ｆ 第一アーム部の前端部 ４ 第一回転駆動部 ５ 第二アーム部 ５ｒ 第二アーム部の後端部 ５ｆ 第二アーム部の前端部 ６ 第二回転駆動部 ７ チャック部 １１ 第一後プーリ １２ 第一前プーリ １３ 第二後プーリ １４ 第二前プーリ １５ 連結シャフト １６ 第一回転伝達部 １７ 第二回転伝達部 ２１ 第一駆動モータ ２２ 第一筒形軸部 ２３ モータシャフト ２４ 第一駆動プーリ ２５ 第一被動プーリ ２６ 第一駆動用回転伝達部 ３１ 第二駆動モータ ３２ 第二筒形軸部 ３３ モータシャフト ３４ 駆動シャフト ３５ 第二駆動プーリ ３６ 第二被動プーリ ３７ 第二駆動用回転伝達部 ４１ 可動盤駆動部 ４２ 可動盤 ４３ 移動機構部 Ｍ 射出成形機 Ｍｃ 型締装置
Claims (6)
- 【請求項１】 支持基部と、この支持基部に後端部が支
持された第一アーム部と、この第一アーム部を回転させ
る第一回転駆動部と、この第一アーム部の前端部に後端
部が支持された第二アーム部と、この第二アーム部を回
転させる第二回転駆動部と、この第二アーム部の前端部
に支持されたチャック部を備える製品取出装置におい
て、前記第一アーム部の後端部に第一後プーリを、前記
第一アーム部の前端部に第一前プーリを、前記第二アー
ム部の後端部に第二後プーリを、前記第二アーム部の前
端部に第二前プーリをそれぞれ配し、前記第一後プーリ
を前記支持基部に固定し、かつ前記チャック部を前記第
二前プーリに固定するとともに、前記第一前プーリと前
記第二後プーリを連結シャフトを介して結合し、かつ前
記第一後プーリと前記第一前プーリを第一回転伝達部に
より、前記第二後プーリと前記第二前プーリを第二回転
伝達部によりそれぞれ接続してなることを特徴とする製
品取出装置。 - 【請求項２】 前記第一後プーリと前記第一前プーリは
同一径に、前記第二後プーリと前記第二前プーリは同一
径にそれぞれ形成することを特徴とする請求項１記載の
製品取出装置。 - 【請求項３】 前記第一回転駆動部は、前記支持基部に
配設した第一駆動モータと、前端を前記第一アーム部の
後端部に結合した第一筒形軸部と、前記第一駆動モータ
のモータシャフトに設けた第一駆動プーリと、前記第一
筒形軸部の後端に設けた第一被動プーリと、前記第一駆
動プーリと前記第一被動プーリを接続する第一駆動用回
転伝達部を備えることを特徴とする請求項１記載の製品
取出装置。 - 【請求項４】 前記第二回転駆動部は、前記支持基部に
配設した第二駆動モータと、前端を前記第二アーム部の
後端部に結合した第二筒形軸部と、前記第二駆動モータ
のモータシャフトに設け、かつ前記第一筒形軸部に挿通
させた駆動シャフトと、この駆動シャフトの前端に設け
た第二駆動プーリと、前記第二筒形軸部の後端に設けた
第二被動プーリと、前記第二駆動プーリと前記第二被動
プーリを接続する第二駆動用回転伝達部を備えることを
特徴とする請求項１記載の製品取出装置。 - 【請求項５】 前記支持基部は、射出成形機の型締装置
における可動盤駆動部上又はこの可動盤駆動部と可動盤
間に配設してなることを特徴とする請求項１記載の製品
取出装置。 - 【請求項６】 前記支持基部を射出成形機の前後方向へ
移動させる移動機構部上に備えることを特徴とする請求
項５記載の製品取出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11032346A JP2000233393A (ja) | 1999-02-10 | 1999-02-10 | 製品取出装置 |
| US09/496,646 US6471504B1 (en) | 1999-02-10 | 2000-02-03 | Robot for production machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11032346A JP2000233393A (ja) | 1999-02-10 | 1999-02-10 | 製品取出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000233393A true JP2000233393A (ja) | 2000-08-29 |
Family
ID=12356406
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11032346A Pending JP2000233393A (ja) | 1999-02-10 | 1999-02-10 | 製品取出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6471504B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000233393A (ja) |
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| US7442030B2 (en) | 2004-03-08 | 2008-10-28 | Fanuc Ltd. | Molded component retrieving apparatus and a molding machine having the molded component retrieving apparatus mounted thereon |
| EP2060367A2 (en) | 2007-11-16 | 2009-05-20 | Aida Engineering Ltd. | Transfer apparatus |
| CN101698334A (zh) * | 2008-06-05 | 2010-04-28 | 上海康德莱企业发展集团有限公司 | 基于变频电机且通用性强的节能注塑机器人及其控制方法 |
| CN112208073A (zh) * | 2020-09-17 | 2021-01-12 | 苏州领裕电子科技有限公司 | 一种注塑产品Bobbin的夹取移载机 |
| CN112275492A (zh) * | 2020-10-22 | 2021-01-29 | 长江师范学院 | 一种圆柱体工件自动液体喷涂装置及其操作方法 |
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| JP2005254547A (ja) * | 2004-03-10 | 2005-09-22 | Fanuc Ltd | 成形品取出装置 |
| DE102004018059B4 (de) * | 2004-04-08 | 2008-01-24 | Schuler Pressen Gmbh & Co. Kg | Transfereinrichtung und Transferverfahren |
| JP2005349762A (ja) * | 2004-06-11 | 2005-12-22 | Fanuc Ltd | 成形品取出装置 |
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| US8196492B1 (en) | 2009-07-24 | 2012-06-12 | David Sutton Denu | Versatile robotic module and robots comprising same |
| KR101237245B1 (ko) * | 2010-04-07 | 2013-03-08 | 대한민국 | 식사 보조 로봇 |
| JP5354614B2 (ja) * | 2011-05-19 | 2013-11-27 | 株式会社スター精機 | 樹脂成形品取出し機 |
| JP5717191B2 (ja) * | 2011-05-19 | 2015-05-13 | 株式会社スター精機 | 樹脂成形品取出し機 |
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| CN106042305A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-10-26 | 安徽鼎远金属制品有限公司 | 一种注塑成型机的取件机械臂装置 |
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| JPH0445861Y2 (ja) | 1987-06-19 | 1992-10-28 | ||
| JPH0540989Y2 (ja) | 1988-05-06 | 1993-10-18 | ||
| JPH01316184A (ja) * | 1988-06-14 | 1989-12-21 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット |
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-
1999
- 1999-02-10 JP JP11032346A patent/JP2000233393A/ja active Pending
-
2000
- 2000-02-03 US US09/496,646 patent/US6471504B1/en not_active Expired - Fee Related
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