JPH01246085A - マニュプレータ - Google Patents
マニュプレータInfo
- Publication number
- JPH01246085A JPH01246085A JP63070986A JP7098688A JPH01246085A JP H01246085 A JPH01246085 A JP H01246085A JP 63070986 A JP63070986 A JP 63070986A JP 7098688 A JP7098688 A JP 7098688A JP H01246085 A JPH01246085 A JP H01246085A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable member
- pulley
- pulleys
- manipulator
- movable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18992—Reciprocating to reciprocating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ｃ産業上の利用分野コ
この発明は、ワーク供給装置、ワーク搬出装置或いは成
型品取出装置等の各種産業ロボット装置においてワーク
を所定の位置から所定の位置へ移動させるマニュプレー
タに関する。
型品取出装置等の各種産業ロボット装置においてワーク
を所定の位置から所定の位置へ移動させるマニュプレー
タに関する。
［従来技術］
例えば成型品取出装置のような従来のマニュプレータは
、本体フレーム上におけるワークの取出佼買と解放位置
との間にて電動モータ或いはシリンダの作動に伴って移
動可能に支持された走行部材と、該走行部材に設けられ
た前後シリンダによりｔ）η移動されるホルダと、該ホ
ルダに取付けられた上下シリンダにより上下動してワー
クをチャッキングするチャック部材とから構成されてい
る。
、本体フレーム上におけるワークの取出佼買と解放位置
との間にて電動モータ或いはシリンダの作動に伴って移
動可能に支持された走行部材と、該走行部材に設けられ
た前後シリンダによりｔ）η移動されるホルダと、該ホ
ルダに取付けられた上下シリンダにより上下動してワー
クをチャッキングするチャック部材とから構成されてい
る。
そして前記電動モータ、前後シリンダ及び上下シリンダ
の作動に伴って前記チャック部材を三次元移動させるこ
とによりワークを成形機から自動的に取出している。
の作動に伴って前記チャック部材を三次元移動させるこ
とによりワークを成形機から自動的に取出している。
［発明が解決しようとする問題点Ｊ
上記した構造のマニュプレータにあっては、ワークをチ
ャッキングするチャック部材の移動速度が電動モータの
回転速度或いはシリンダの移動速度に大きく依存してい
るが、回転速度或いは移動速度を高速化するのに限界が
あるとともに、例えば上記した走行部材或いはホルダを
高速移動させた場合にはその停止時に作用する大きな慣
性力によりチャック部材を大きく振動し、この振動が周
速するまでに時間がかかつている。このため、チャック
部材によるワークの取出し動作、供給動作へ直ちに移る
ことが出来ず、全体としてのワーク移動時間が長くなる
問題を有している。
ャッキングするチャック部材の移動速度が電動モータの
回転速度或いはシリンダの移動速度に大きく依存してい
るが、回転速度或いは移動速度を高速化するのに限界が
あるとともに、例えば上記した走行部材或いはホルダを
高速移動させた場合にはその停止時に作用する大きな慣
性力によりチャック部材を大きく振動し、この振動が周
速するまでに時間がかかつている。このため、チャック
部材によるワークの取出し動作、供給動作へ直ちに移る
ことが出来ず、全体としてのワーク移動時間が長くなる
問題を有している。
［１明の目的］
本発明の目的は、上記した従来の欠点に鑑み、チャック
部材の振動を抑制しながらワークを高速移動させ、全体
としての作業時間を短縮することが可能なマニュプレー
タを提供することにある。
部材の振動を抑制しながらワークを高速移動させ、全体
としての作業時間を短縮することが可能なマニュプレー
タを提供することにある。
［問題点を解決するための手段］
このため本発明は、ワークを所定の位置へ移動するマユ
１プレータにおいて、フレームに対し、ワーク移動方向
へ移動可能に支持された可動部材と、前記可動部材を往
復動する駆動部材と、前記可動部材に対して所定の間隔
をおいて回転可能に支持された一対の第１プーリに連結
されるとともに一部が前記フレームに固定された第１移
動部材と、前記可動部材に対して所定の間隔をおいて回
転可能に支持された一対の第２プーリに連結された第２
移動部材と、少なくともに一方の第１１−リと第２プー
リとの間にて連結され、前記第１移動部材の移動に伴っ
て回転する第１プーリに対して前記第２プーリを所定の
回転数にて回転させて前記第２移動部材を移動させる変
速機構と、前記第２移動部材に取付けられ、前記ワーク
をチャッＶングするチャック部材とからマユ１ブレータ
を構成している。
１プレータにおいて、フレームに対し、ワーク移動方向
へ移動可能に支持された可動部材と、前記可動部材を往
復動する駆動部材と、前記可動部材に対して所定の間隔
をおいて回転可能に支持された一対の第１プーリに連結
されるとともに一部が前記フレームに固定された第１移
動部材と、前記可動部材に対して所定の間隔をおいて回
転可能に支持された一対の第２プーリに連結された第２
移動部材と、少なくともに一方の第１１−リと第２プー
リとの間にて連結され、前記第１移動部材の移動に伴っ
て回転する第１プーリに対して前記第２プーリを所定の
回転数にて回転させて前記第２移動部材を移動させる変
速機構と、前記第２移動部材に取付けられ、前記ワーク
をチャッＶングするチャック部材とからマユ１ブレータ
を構成している。
［発明の作用］
本発明は上記のように構成されるため、駆動部材の駆動
に伴って可動部材が所要の方向へ移動されるととも該可
動部材の移動に伴って第１プーリが第１移動部材により
所定の回転数にて回転される。そして前記第１ブーりが
回転されると、該第１プーリに対して変速機構を介して
連結された第２プーリが所定の変速比にて回転され、第
２移動部材を該第２プーリの回転数に応じた所定の速度
にて移動させる。これにより前記第２移動部材に取付け
られたチャック部材にチャッキングされたワークが、前
記可動部材及び第２移動部材の移動速度に応じた速度に
て移動される。
に伴って可動部材が所要の方向へ移動されるととも該可
動部材の移動に伴って第１プーリが第１移動部材により
所定の回転数にて回転される。そして前記第１ブーりが
回転されると、該第１プーリに対して変速機構を介して
連結された第２プーリが所定の変速比にて回転され、第
２移動部材を該第２プーリの回転数に応じた所定の速度
にて移動させる。これにより前記第２移動部材に取付け
られたチャック部材にチャッキングされたワークが、前
記可動部材及び第２移動部材の移動速度に応じた速度に
て移動される。
［実施例］
以下、本発明のマニュプレータを成型品自動取出装置に
実施した一実施例を示す図面に従って説明する。
実施した一実施例を示す図面に従って説明する。
第１図は本発明のマニュプレータを実施した成型品自動
取出装置の概略を示す斜視図、第２図は第１図に示す矢
印ＩＩ線方向の背面図、第３図はチャック部材の移動機
構の概略を示す背面斜視図であり、マユ１ブレータを構
成する成型品自動取出装置１は射出成形機（図示せず）
の成形部上方に取付けられ、該成型品自動取出装置１の
本体フレーム３はワークとしての成型品の取出位置と解
放位置とにわたる水平方向長さからなる。そして前記フ
レーム３の一方端には前方へ傾斜しながら垂下する支持
フレーム３ａが設けられ、該支持フレーム３ａの底面に
は本体フレーム３の長手方向と直交する方向へ延びる一
対のレール３ｂが取付けられている。そして該レール３
ｂには可動フレーム５が前後方向へ移動可能に支持され
ている。即ち、前記前記支持フレーム３ａの垂下部には
一方軸端にハンドル７ａが設けられた送りねじ７が回転
可能に支持され、該送りねじ７が前記可動フレーム５に
噛合わされている。そして前記送りねじ７が回動操作さ
れると、前記可動フレーム５がレール３ｂに沿って前後
動される。
取出装置の概略を示す斜視図、第２図は第１図に示す矢
印ＩＩ線方向の背面図、第３図はチャック部材の移動機
構の概略を示す背面斜視図であり、マユ１ブレータを構
成する成型品自動取出装置１は射出成形機（図示せず）
の成形部上方に取付けられ、該成型品自動取出装置１の
本体フレーム３はワークとしての成型品の取出位置と解
放位置とにわたる水平方向長さからなる。そして前記フ
レーム３の一方端には前方へ傾斜しながら垂下する支持
フレーム３ａが設けられ、該支持フレーム３ａの底面に
は本体フレーム３の長手方向と直交する方向へ延びる一
対のレール３ｂが取付けられている。そして該レール３
ｂには可動フレーム５が前後方向へ移動可能に支持され
ている。即ち、前記前記支持フレーム３ａの垂下部には
一方軸端にハンドル７ａが設けられた送りねじ７が回転
可能に支持され、該送りねじ７が前記可動フレーム５に
噛合わされている。そして前記送りねじ７が回動操作さ
れると、前記可動フレーム５がレール３ｂに沿って前後
動される。
前記可動フレーム５には本体フレーム３の長手方向へ向
う直線ガイド部９が設けられ、該直線ガイド部９にはフ
ルミニラム等の軽量材からなる可動部材１１が移動可能
に支持されている。また、前記可動フレーム５には駆動
手段の一部を構成する電動モータ１５が取付けられ、該
電動モータ１５の回転軸には駆動手段の一部を構成する
送りねじ１３が連結されている。そして前記送りねじ１
３には前記可動部材１１の一端に設けられたナツト１１
７が噛合わされ、前記送りねじ１３の回転に伴って前記
可動部材１１が軸線方向へ移動される。
う直線ガイド部９が設けられ、該直線ガイド部９にはフ
ルミニラム等の軽量材からなる可動部材１１が移動可能
に支持されている。また、前記可動フレーム５には駆動
手段の一部を構成する電動モータ１５が取付けられ、該
電動モータ１５の回転軸には駆動手段の一部を構成する
送りねじ１３が連結されている。そして前記送りねじ１
３には前記可動部材１１の一端に設けられたナツト１１
７が噛合わされ、前記送りねじ１３の回転に伴って前記
可動部材１１が軸線方向へ移動される。
前記可動部材１１の一側両端には所要の外径からなる一
対の第１プーリ１９ａ・１９ｂが回転可能に支持され、
該第１プーリ１９ａ・１９ｂには第１移動部材を構成す
るタイミングベルト２１が張設されている。そして前記
タイミングベルト２１の一部は前記可動フレーム５に固
定されている。
対の第１プーリ１９ａ・１９ｂが回転可能に支持され、
該第１プーリ１９ａ・１９ｂには第１移動部材を構成す
るタイミングベルト２１が張設されている。そして前記
タイミングベルト２１の一部は前記可動フレーム５に固
定されている。
これにより回転する前記送りねじ１３により可動部材１
１が軸線方向へ移動されると、前記第１プーリ１９ａ・
１９ｂが回転される。
１が軸線方向へ移動されると、前記第１プーリ１９ａ・
１９ｂが回転される。
前記可動部材１１の他側−万端には前記第１プーリ１９
ａのほぼ２倍の外径からなり、第２プーリの一方である
駆動プーリ２３が前記第１プーリ１９ａが取付けられた
軸２２に固定されている。
ａのほぼ２倍の外径からなり、第２プーリの一方である
駆動プーリ２３が前記第１プーリ１９ａが取付けられた
軸２２に固定されている。
そして一方の第１１−リ１９ａに対して駆動プーリ２３
の外径比をほぼ２倍とすることにより変速機構を構成し
ている。また、前記可動部材１１の他側他万端にはステ
ー２５が固定され、該ステー２５には第２ブーりの他方
を構成する従動プーリ２７が回転可能に支持されている
。そして前記駆動プーリ２３と従動プーリ２７との間に
は第２移動部材を構成するタイミングベルト２９が張設
されている。尚、前記可動部材１１には前記タイミング
ベルト２つの外周面を押圧してその緊張状態を保持する
テンションロール３０が回転可能に支持されている。
の外径比をほぼ２倍とすることにより変速機構を構成し
ている。また、前記可動部材１１の他側他万端にはステ
ー２５が固定され、該ステー２５には第２ブーりの他方
を構成する従動プーリ２７が回転可能に支持されている
。そして前記駆動プーリ２３と従動プーリ２７との間に
は第２移動部材を構成するタイミングベルト２９が張設
されている。尚、前記可動部材１１には前記タイミング
ベルト２つの外周面を押圧してその緊張状態を保持する
テンションロール３０が回転可能に支持されている。
前記可動部材１１の下端面には長手方向へ延びるレール
部１１ａが形成され、該レール部７１ａにはチャック部
材の一部を構成するチャック取付板３１が１習動可能に
支持されるとともに前記タイミングベルト２９に固定さ
れている。首記チャック取トｊ部祠３１にはチャック部
材の一部を構成するチャック板３３が反転機構、揺動ｂ
１構等から構成される姿勢制御部材３５を介して取付【
プられている。このチャック板３３には成型品を吸着保
持する吸着部材３７が取付けられている。
部１１ａが形成され、該レール部７１ａにはチャック部
材の一部を構成するチャック取付板３１が１習動可能に
支持されるとともに前記タイミングベルト２９に固定さ
れている。首記チャック取トｊ部祠３１にはチャック部
材の一部を構成するチャック板３３が反転機構、揺動ｂ
１構等から構成される姿勢制御部材３５を介して取付【
プられている。このチャック板３３には成型品を吸着保
持する吸着部材３７が取付けられている。
次に、上記のように構成された成型品自動取出装置１の
作用を第２図及び第４図に従って説明する。
作用を第２図及び第４図に従って説明する。
第２図及びチャック手段の移動状態を示す第４図におい
て、第２図に示す左方にて吸着部材３７により成型品を
チャッキングしたのちに射出成形機からの成形終了信号
に基づいて駆動される電動モータ１５により送りねじ１
３が所要の方向へ回転されると、該送りねじ１３に噛合
わされたナツト部１７を介して可動部ｖｉ１１が第２図
に示す右方に向って移動される。このとき、前記可動部
材１１の両端側、に取付けられた第１プーリ１９ａ・１
９ｂに張設されたタイミングベルト２１が可動フレーム
５に固定されているため、前記可動部材１１の移動に伴
って第１プーリ１９ａ・１９ｂが第２図に示す実線矢印
の六方向へ回転される。
て、第２図に示す左方にて吸着部材３７により成型品を
チャッキングしたのちに射出成形機からの成形終了信号
に基づいて駆動される電動モータ１５により送りねじ１
３が所要の方向へ回転されると、該送りねじ１３に噛合
わされたナツト部１７を介して可動部ｖｉ１１が第２図
に示す右方に向って移動される。このとき、前記可動部
材１１の両端側、に取付けられた第１プーリ１９ａ・１
９ｂに張設されたタイミングベルト２１が可動フレーム
５に固定されているため、前記可動部材１１の移動に伴
って第１プーリ１９ａ・１９ｂが第２図に示す実線矢印
の六方向へ回転される。
一方、可動部材１１の移動に伴って第１プーリ１９ａ・
１９ｂが回転されると、一方のプーリ１９ａに同軸に連
結された駆動プーリ２３が前記第１プーリ１９ａ・１９
ｂのほぼ２倍の速度にて第２図に示す実線矢印Ｂ方向へ
回転される。これにより前記駆動プーリ２３及び従動プ
ーリ２７に張設されたタイミングベルト２９が第２図に
示す実線矢印Ｃ方向へ移動されるため、チャック板３３
が可動部材１１の移動速度及び第１プーリ１９ａのほぼ
２倍の回転速度に応じた駆動プーリ２３の回転転速度に
て第２図に示す実線矢印のＤ方向へ移動される。これに
より吸着部材３７により保持された成型品は可動部材１
１及びタイミングベルト２９の移動速度にて第４図に示
す右方へ移動される。
１９ｂが回転されると、一方のプーリ１９ａに同軸に連
結された駆動プーリ２３が前記第１プーリ１９ａ・１９
ｂのほぼ２倍の速度にて第２図に示す実線矢印Ｂ方向へ
回転される。これにより前記駆動プーリ２３及び従動プ
ーリ２７に張設されたタイミングベルト２９が第２図に
示す実線矢印Ｃ方向へ移動されるため、チャック板３３
が可動部材１１の移動速度及び第１プーリ１９ａのほぼ
２倍の回転速度に応じた駆動プーリ２３の回転転速度に
て第２図に示す実線矢印のＤ方向へ移動される。これに
より吸着部材３７により保持された成型品は可動部材１
１及びタイミングベルト２９の移動速度にて第４図に示
す右方へ移動される。
上記動作後にて作動される姿勢制御部材３５によりチャ
ック板３３が所要の向きに姿勢制御されたのらに吸着部
材３７による吸着が解除されると、成型品が解放位置に
取出される。
ック板３３が所要の向きに姿勢制御されたのらに吸着部
材３７による吸着が解除されると、成型品が解放位置に
取出される。
このように本実施例は、チャック板３３を送りねじ１３
の回転に伴って移動する可動部材１１と可動部材１１の
移動に伴って回転する第１プーリ１９ａ・１９ｂのほぼ
２倍の回転速度で回転づる駆動プーリ２３により移動す
るタイミングベルト２９との移動速度にて成型品を取出
すことが出来、成型品の取出時間を短縮することが可能
である。
の回転に伴って移動する可動部材１１と可動部材１１の
移動に伴って回転する第１プーリ１９ａ・１９ｂのほぼ
２倍の回転速度で回転づる駆動プーリ２３により移動す
るタイミングベルト２９との移動速度にて成型品を取出
すことが出来、成型品の取出時間を短縮することが可能
である。
また、可動部材１１が比較的定速度で移動されるため、
チャック板３３の振動を低減するこ゛とが出来、次の動
作へ短時間に移ることが出来る。
チャック板３３の振動を低減するこ゛とが出来、次の動
作へ短時間に移ることが出来る。
上記説明は、射出成形された成型品自動取出装置に実施
した実施例に基づいて説明したが、例えば加工装置等に
対してワークを供給するワーク供給装置或いは前記加工
装置により加工されたワークを搬出するワーク搬出装置
に実施してもよい。
した実施例に基づいて説明したが、例えば加工装置等に
対してワークを供給するワーク供給装置或いは前記加工
装置により加工されたワークを搬出するワーク搬出装置
に実施してもよい。
そしてワークの移動態様としては、水平方向ヘワーりを
移動させる構成、上下方向へワークを移動させる構成或
いは傾斜状態でワークを移動させる何れのワーク移動態
様であってもよい。
移動させる構成、上下方向へワークを移動させる構成或
いは傾斜状態でワークを移動させる何れのワーク移動態
様であってもよい。
上記説明は、駆動部材を電動モータ１５と送りねじ１３
とにより構成したが、エアーシリンダーで構成してもよ
い。また、第１及び第２移動部材をタイミングベルト２
１・２９により構成したが、何れか一方或いは両方をチ
ェーンにより構成しても、また第１移動部材を第１プー
リに噛合うラックギヤにより構成してもよい。
とにより構成したが、エアーシリンダーで構成してもよ
い。また、第１及び第２移動部材をタイミングベルト２
１・２９により構成したが、何れか一方或いは両方をチ
ェーンにより構成しても、また第１移動部材を第１プー
リに噛合うラックギヤにより構成してもよい。
上記説明は、駆動プーリ２３の外径を第１プーリ１９ａ
・１９ｂのほぼ２倍とすることにより変速機構を構成し
たが、第１プーリと第２プーリとの間に所定の変速比に
応じた歯数のギヤを複数設けて変速機構を構成し、第１
プーリの回転数に対して第２プーリを所定の変速比が回
転させるものであってもよい。
・１９ｂのほぼ２倍とすることにより変速機構を構成し
たが、第１プーリと第２プーリとの間に所定の変速比に
応じた歯数のギヤを複数設けて変速機構を構成し、第１
プーリの回転数に対して第２プーリを所定の変速比が回
転させるものであってもよい。
［発明の効果］
これにより本発明は、チャック部材の振動を抑１１１１
シながらワークを高速移動させ、全体としての作業時間
を短縮することが可能なマニュプレータを提供すること
が可能である。
シながらワークを高速移動させ、全体としての作業時間
を短縮することが可能なマニュプレータを提供すること
が可能である。
第１図は本発明のマニュプレータを実施した成型品自動
取出装置の概略を示す斜視図、第２図は第１図に示す矢
印ＩＩ線方向の背面図、第３図はチャック部材の移動機
構の概略を示す背面斜視図、第４図は作用を示す正面図
である。 図中１は７二ｌプレータとしての成型品自動取出装置、
３は本体フレーム、５は本体フレームの一部を構成する
可動部材、１１は可動部材、１３は駆動手段の一部を構
成する送りねじ、１５は駆動手段の一部を構成する電動
モータ、１９ａ・１９ｂは第１プーリ、２１は第１移動
部材を構成するタイミングベルト、２３は第２プーリを
構成する駆動プーリ、２９は第２移動部材を構成するタ
イミングベルト、３３はチャック手段の一部を構成する
チャック板、３７はチャック手段の一部を構成する吸着
部材である。 特許出願人 株式会社 スター精機 代理人 弁理士 伊 胚 研 −
取出装置の概略を示す斜視図、第２図は第１図に示す矢
印ＩＩ線方向の背面図、第３図はチャック部材の移動機
構の概略を示す背面斜視図、第４図は作用を示す正面図
である。 図中１は７二ｌプレータとしての成型品自動取出装置、
３は本体フレーム、５は本体フレームの一部を構成する
可動部材、１１は可動部材、１３は駆動手段の一部を構
成する送りねじ、１５は駆動手段の一部を構成する電動
モータ、１９ａ・１９ｂは第１プーリ、２１は第１移動
部材を構成するタイミングベルト、２３は第２プーリを
構成する駆動プーリ、２９は第２移動部材を構成するタ
イミングベルト、３３はチャック手段の一部を構成する
チャック板、３７はチャック手段の一部を構成する吸着
部材である。 特許出願人 株式会社 スター精機 代理人 弁理士 伊 胚 研 −
Claims (8)
- （１）、ワークを所定の位置へ移動するマニュプレータ
において、 フレームに対し、ワーク移動方向へ移動可能に支持され
た可動部材と、 前記可動部材を往復動する駆動部材と、 前記可動部材に対して所定の間隔をおいて回転可能に支
持された一対の第１プーリに連結されるとともに一部が
前記フレームに固定された第１移動部材と、 前記可動部材に対して所定の間隔をおいて回転可能に支
持された一対の第２プーリに連結された第２移動部材と
、 少なくともに一方の第１プーリと第２プーリとの間にて
連結され、前記第１移動部材の移動に伴って回転する第
１プーリに対して前記第２プーリを所定の回転数にて回
転させて前記第２移動部材を移動させる変速機構と、 前記第２移動部材に取付けられ、前記ワークをチャッキ
ングするチャック部材と、 からなるマニュプレータ。 - （２）、前記第１移動部材は、チェーンからなる請求項
１記載のマニュプレータ。 - （３）、前記第１移動部材は、ラックギヤからなる請求
項１記載のマニュプレータ。 - （４）、前記第１移動部材は、タイミングベルトからな
る請求項１記載のマニュプレータ。 - （５）、前記第２移動部材はチェーンからなる請求項２
、３又は４記載のマニュプレータ。 - （６）、前記変速機構は、前記第１プーリと第２プーリ
とを所定の変速比に応じた外径比とした請求項１記載の
マニュプレータ。 - （７）、前記駆動部材は、電動モータと前記可動部材に
噛合う送りねじとからなる請求項１記載のマニュプレー
タ。 - （８）、前記駆動部材は、シリンダーからなる請求項１
記載のマニュプレータ。
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