JP2000236196A

JP2000236196A - 部品の装着方法と装置

Info

Publication number: JP2000236196A
Application number: JP11037518A
Authority: JP
Inventors: Takeyuki Kawase; 健之川瀬; Akisuke Sasaki; 陽祐佐々木
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1999-02-16
Filing date: 1999-02-16
Publication date: 2000-08-29
Anticipated expiration: 2019-02-16
Also published as: JP4104765B2

Abstract

(57)【要約】【課題】装着ヘッドを駆動するモータの負荷の低減を
無駄に行わないで生産性を向上できるようにする。【解決手段】装着ヘッドのモータによる駆動中に、所
定時間の間の加減速によるモータの平均負荷が所定値以
上となる部品装着の動作条件が続く場合、事前に、モー
タの速度を降下させることにより、上記の目的を達成す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は各種の部品を装着対
象物に装着して中間製品や最終製品を作り上げる部品の
装着方法と装置に関し、例えば、電子部品類を回路基板
に実装し、または実装のために仮装着して電子回路基板
を製造するのに利用される。

【０００２】

【従来の技術】電子部品を回路基板に装着するのに従
来、例えば本発明の実施の形態を示す図２の部品実装機
および図４の主な動作のタイムチャートを参照して説明
すると、図２に示すように、部品の一例としての電子部
品８を保持して取り扱う吸着ノズル１ａやチャックなど
の複数の部品取り扱いツール１を、装着ヘッド２に一括
保持して円経路などの一定の環状移動経路を矢印Ａで示
すように順次繰り返し移動させるように装着ヘッド２を
駆動しながら、環状移動経路上に設定された、部品供給
部３からの部品供給を受ける部品供給位置４と、位置決
め機構５により保持され位置決めされた装着対象物とし
ての回路基板６上の所定位置Ｃに電子部品８を装着する
部品装着位置７と、のそれぞれで部品取り扱いツール１
を、図４に示すツール昇降動作線Ｂの下動線Ｂ１、上動
線Ｂ２のように下動および上動させて、部品供給位置４
ではそこへの位置決め移動を伴い部品供給部３から供給
される電子部品８を保持してピックアップし、部品装着
位置７では位置決め機構５が位置決め移動し位置決めし
ている回路基板６上の所定位置Ｃに移載し装着すること
を繰り返し、回路基板６に必要なだけの電子部品８を必
要な位置に装着して電子回路基板に仕上げる。

【０００３】ところで、電子回路基板の生産性の向上の
ために、できるだけタイムラグのない電子部品８の装着
順序がＮＣプログラムなどとして部品装着プログラムが
組まれるなか、部品供給部３の次の電子部品８を供給す
るための移動距離と、位置決め機構５の回路基板６上に
次に電子部品８の装着を受けるための移動距離とは、そ
れぞれ各回の部品装着時で互いに異なる。しかし、部品
供給部３や位置決め機構５は電子部品８の慣性による脱
落や位置ずれを防止するなどの必要条件を満足する最速
の移動速度に固定されるので、前記移動距離の違いは移
動時間の違いになり、この移動時間は部品装着の動作に
おいて必須の動作条件になる。

【０００４】一方、装着ヘッド２の部品取り扱いツール
１を部品供給位置４および部品装着位置７にて下動およ
び上動させるのに、部品取り扱いツール１が所定の下動
域にあるときに部品供給部３や位置決め機構５が移動す
ると部品供給部３や回路基板６上の装着済みの電子部品
８などと干渉して問題となる。そこで、部品取り扱いツ
ール１が所定の上動域にあるときだけ、一般には最上動
位置にある間を、図４に示す部品供給部３や位置決め機
構５の移動可能期間Ｓと設定し、この移動可能期間Ｓに
限って部品供給部３や位置決め機構５を位置決め移動さ
せるようにしている。

【０００５】これに対応するのに、部品供給部３および
位置決め機構５における最長の移動時間を許容する最低
速で装着ヘッド２を定常駆動するのでは電子回路基板の
生産性が低下する。そこで従来、部品供給部３や位置決
め機構５の各回の部品装着動作における移動時間の長短
に応じて装着ヘッド２を図４に示す実装動作１周期〜
のように加減速しながらその時々で可能な最速で駆動
することにより生産性の低下を防止している。

【０００６】また、装着ヘッド２は通常、部品取り扱い
ツール１として多数の吸着ノズル１ａと、これらと図示
しない吸引源とを接続する接続回路１ｂの開閉を行う弁
機構１ｃなどを装備した重量の大きなもので、急激な加
減速を行うとそれの慣性によりモータ９に大きな負荷が
掛かって問題となる。これを、モータ９の容量を大きく
することによって対応すると、現状でも大きなモータ９
を使用していてそれ以上の大きな容量のものは現存して
いず無理であるし、実現しても現状の技術ではモータ効
率の面で不利である。現実には、図４に示す実装動作１
周期のような一定以上の例えば最大速度Ｖ_MAXでの駆
動状態において実装動作１周期で示すような一定以上
長い移動可能期間Ｓが必要になって過剰負荷になること
が見込まれるような場合に、初期の時間Ｔｘの間で予め
速度をＶ_MAXからＶ₂へ降下させて、モータ９の負荷を
低減するようにしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、本発明者等
はさらなる生産性の向上を図るべく部品装着の各種の実
績データを収集し検討を重ねたところ、単発に発生する
モータ９の過剰負荷は問題でなく、ある時間の間の平均
負荷がある値以上となったときに、モータ９とそのドラ
イバの温度が保証上限値を越えてしまうことが判明し
た。このような視点から上記従来の技術を再評価する
と、モータ９やそのドライバが過剰負荷により保証上限
温度を越えてしまうことは解消できるが、反面、そのよ
うな問題が生じる平均負荷をもたらさない単発な過剰負
荷の際にも装着ヘッド２の駆動速度を無駄に低減してし
まい生産性向上の妨げになっている。

【０００８】本発明の目的は、そのような知見に基づ
き、装着ヘッドを駆動するモータの負荷の低減を無駄に
行わないで生産性を向上できる部品の装着方法と装置を
提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の部品の装着方法は、複数の部品取り扱い
ツールを装着ヘッドに一括保持して一定の環状移動経路
を順次繰り返し移動させるように装着ヘッドを駆動しな
がら、環状移動経路上に設定された、部品供給部からの
部品供給位置と、位置決め機構により保持され位置決め
された装着対象物への部品装着位置と、のそれぞれで部
品取り扱いツールを下動および上動させて、部品供給位
置ではそこへの位置決め移動を伴い部品供給部から供給
される部品を保持してピックアップし、部品装着位置で
は位置決め機構が位置決め移動して位置決めしている装
着対象物上の所定位置に移載し装着することを繰り返し
ながら、各回の部品装着の動作条件に応じて装着ヘッド
の駆動速度を加減速して部品を装着対象物に装着するの
に、装着ヘッドのモータによる駆動中に、所定時間の間
の加減速によるモータの平均負荷が所定値以上となる部
品装着の動作条件が続く場合、事前に、モータの速度を
降下させて前記部品の装着を行うことを主たる特徴とし
ている。

【００１０】これを実現する部品の装着装置としては、
複数の部品取り扱いツールを一括保持して一定の環状移
動経路を順次繰り返し移動させるようにモータで駆動さ
れる装着ヘッドと、前記環状移動経路上に設定された部
品供給位置および部品装着位置と、部品供給位置への位
置決めを伴い所定の部品を部品供給位置に供給する部品
供給部と、装着対象物を保持して部品が装着されるべき
所定位置を部品装着位置に位置決めする位置決め機構
と、モータにより装着ヘッドを駆動しながら、前記部品
供給位置および部品装着位置のそれぞれで部品取り扱い
ツールを下動および上動させて、部品供給位置では供給
されている部品を保持してピックアップし、部品装着位
置では保持している部品を前記装着対象物上の所定位置
に移載し装着することを繰り返しながら、各回の部品装
着の動作条件に応じて装着ヘッドの駆動速度を加減速す
る制御手段とを備え、制御手段は、装着ヘッドを駆動す
るモータの駆動中に、所定時間での加減速によるモータ
の平均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が次
の部品装着時以降で続く場合、事前に、モータの速度を
降下させるように制御することを主たる特徴とするもの
で足りる。

【００１１】これらの構成では、従来通りに、装着ヘッ
ドの駆動により、それに保持した複数の部品取り扱いツ
ールを環状移動経路上で順次に繰り返し移動させなが
ら、途中の部品供給部からの部品供給位置と、位置決め
機構により保持され位置決めされた装着対象物への部品
装着位置と、のそれぞれで部品取り扱いツールを下動お
よび上動させて、部品供給位置ではそこへの位置決め移
動を伴い部品供給部から供給される部品を保持してピッ
クアップし、部品装着位置では位置決め機構が位置決め
移動して位置決めしている装着対象物上の所定位置に移
載し装着することを繰り返しながら、各回の部品装着の
動作条件に応じて装着ヘッドの駆動速度を加減速するこ
とによって最速に部品を装着できるようにしながら、特
に、装着ヘッドのモータによる駆動中に、所定時間の間
の加減速によるモータの平均負荷が所定値以上となる部
品装着の動作条件が続く場合、事前に、モータの速度を
降下させるので、モータの平均負荷が所定値を越えてモ
ータやそのドライバの温度が保証上限値を上回ってしま
うようなことを防止し、平均負荷が所定値を越えず単発
的に所定値を越える負荷になる場合の装着ヘッドの駆動
速度の無駄な降下処理を回避するので、その回避できる
分だけ上記従来の場合よりも生産性が向上する。しか
も、装置では上記のような措置を自動制御によって確実
に安定して達成することができる。

【００１２】部品装着の動作条件は、各回の部品の装着
のための部品供給部および位置決め機構の現在位置から
次の位置決め位置への各移動所要時間に対応して算出さ
れる装着ヘッドの最速の駆動速度から算出した、各回の
部品装着時のモータの負荷でよく、前記算出は、部品供
給部および位置決め機構それぞれの移動速度が不変であ
るときのそれぞれの所定位置への移動距離と、それらに
対応したモータの負荷との数値データを、各回の部品装
着の動作ごとに対応させた数値テーブルよりモータの駆
動負荷を得るようにするのが好適である。

【００１３】本発明のそれ以上の目的および特徴は、以
下の詳細な説明および図面の記載によって明らかにな
る。本発明の各特徴は、可能な限りにおいてそれ単独
で、あるいは種々な組み合わせで複合して用いることが
できる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の部品の装着方法と
装置に係る実施の形態について、その実施例とともに図
１〜図４を参照しながら説明し、本発明の理解に供す
る。

【００１５】本実施の形態は、図２、図４に示すように
部品の一例としての電子部品８を装着対象物としての回
路基板６に実装して電子回路基板を製造する場合の一例
である。しかし、本発明はこれに限られることはなく、
電子部品８を回路基板６に仮装着して後にリフロー炉な
どで実装状態にするような部品装着の場合は勿論、各種
の部品を各種の装着対象物に装着して各種の中間製品や
最終製品を製造するもの全般に適用して有効である。

【００１６】本実施の形態の部品装着方法は、例えば図
２に示す部品の実装機に適用される。この実装機は回転
体としての装着ヘッド２が回転軸１１により吊持して設
けられ、回転軸１１を介してモータ９により回転駆動さ
れる。装着ヘッド２は図２に示すように円盤形態であっ
て、部品取り扱いツール１としての吸着ノズル１ａを上
下動できるように多数保持している。各吸着ノズル１ａ
のそれぞれは図示しない吸引源と接続回路１ｂにて接続
され、電子部品８の吸着保持、および吸着解除のために
各接続回路１ｂを適時に開閉する開閉弁１ｃも各吸着ノ
ズル１ａに対応して同じ数だけ装着ヘッド２に装備され
ている。これにより装着ヘッド２はかなりな重量物にな
っている。もっとも、装着ヘッド２による部品取り扱い
ツール１を装備する数やそれらを繰り返し移動させる環
状移動経路は前記移動方向Ａが示す図２の実施例のよう
な円経路以外でもよいし、その移動のための部品取り扱
いツール１の支持方法や駆動方法は種々に設計すること
ができる。

【００１７】部品供給位置４や部品装着位置７に位置し
た部品取り扱いツール１は、それぞれの位置に対応して
設けられた図示しないカムとそれに従動するレバーによ
って下動および上動される。このカムは装着ヘッド２と
連動して回転駆動され、１つの部品取り扱いツール１が
部品装着位置７（および部品供給部３）に到達して電子
部品８の実装（およびピックアップ）を終えた後、次の
部品取り扱いツール１が部品装着位置７（および部品供
給部３）に到達して電子部品８の実装を終えるまでの時
間を図４に動作線Ｅで示す実装動作１周期〜・・・
のそれぞれを１サイクルとして、この１周期でちょうど
一回転されるとともに、この１周期の後半部分で電子部
品８を実装（およびピックアップ）するために部品取り
扱いツール１を下動および上動させる。この下動、上動
の間の位置決め機構５による回路基板６の位置決めのた
めの移動（および部品供給部３による必要な電子部品８
を供給するための位置決め移動）を阻止される。

【００１８】部品供給部３は、例えば回転テーブル１２
上に各種の電子部品８を種類別に収容した部品供給カセ
ット１３を外周部に多数並べて装備し、回転テーブル１
２のモータ１７の駆動による例えば矢印Ｄで示す方向の
回転によりその都度選択される電子部品８を収容した部
品供給カセット１３を部品供給位置４に対応するように
位置決めし、電子部品８を前記部品供給位置４に供給し
部品取り扱いツール１によるピックアップに供する。し
かし、部品供給部３は取り扱う電子部品８の種類に応じ
たテーピング部品やバルク部品、パレット部品などの種
々な荷姿で、同一種類のものどうしでも、あるいは複合
してでも取り扱うことができ、部品供給のための位置決
め動作は直線往復運動でもよいし、その動作形式や機構
は種々に設計することができる。場合によっては前記部
品供給位置４以外の位置に供給される電子部品８を移載
機構によって部品供給位置４に移載して供給するような
場合も含み、移載機構が用いられる場合、部品取り扱い
ツール１が移載機構と干渉しない上下動タイミングが採
られることになる。

【００１９】位置決め機構５は、ローディング部１４ａ
から搬入されてきた回路基板６を保持してＸ軸モータ１
５とＹ軸モータ１６との駆動により直行するＸＹ２方向
に移動し、回路基板６上の電子部品８が実装されるべき
所定位置Ａを順次部品装着位置７に位置決めするように
している。電子部品８の実装を終えた電子回路基板はア
ンローディング部１４ｂにより搬出されるようにしてい
る。

【００２０】実装機は電子部品８の実装動作を自動的に
達成するのに、図３に示すような制御系２１を有してい
る。制御系２１は操作盤２０での設定操作に応じたＣＰ
Ｕ２２の動作により内部または外部のプログラムメモリ
２２ａに格納された部品装着プログラムを読み出しなが
ら、モータ９、１５〜１７、および開閉弁１ｃなどを各
ドライバ２３〜２７を介し駆動制御して、位置決め機構
５上に搬入した回路基板６に必要な電子部品８を順次実
装して電子回路基板を製造し、搬出することを自動的に
繰り返し行う。

【００２１】部品装着プログラムは、できるだけタイム
ラグのない電子部品８の実装順序がＮＣプログラムなど
として組まれるが、既述したように部品供給部３での次
の電子部品８を供給するための部品供給位置４への移動
距離と、位置決め機構５の回路基板６上の次に電子部品
８が装着されるべき所定位置Ｃを部品装着位置７に位置
決めするための移動距離とは、それぞれ各回の部品装着
時で異なる一方、部品供給部３や位置決め機構５は電子
部品８の慣性による脱落や位置ずれを防止するなどの必
要条件を満足する最速の移動速度に固定されるので、前
記移動距離の違いは移動時間の違いになりこれが部品装
着の動作において必須の動作条件になる。

【００２２】これを満足して部品取り扱いツール１を電
子部品８の実装動作のために部品供給位置４および部品
装着位置７にて部品供給部３や位置決め機構５との干渉
なく下動および上動させるのに、部品取り扱いツール１
が所定の上動域にあるときだけ、図４に示す実施例では
最上動位置にある間を部品供給部３や位置決め機構５の
移動可能期間Ｓと設定し、この移動可能期間Ｓに限って
部品供給部３や位置決め機構５を移動させるようにす
る。

【００２３】この際、従来の通り、部品供給部３や位置
決め機構５の各回の部品装着動作における移動時間の長
短に応じて装着ヘッド２を図４に示す実装動作周期〜
のように加減速しながらその時々で可能な最速で駆動
することで生産性の低下を防止するが、本実施の形態の
部品装着方法は特に、装着ヘッド２が上記のように重量
体で、所定速度以上、例えば最高速度Ｖ_MAXでの駆動状
態で急激な加減速を行うとそれの慣性によりモータ９に
大きな負荷が掛かって問題となるのを防止するため、装
着ヘッド２を駆動するモータ９の駆動中に、所定時間の
間の加減速によるモータ９の平均負荷が所定値以上とな
る部品装着の動作条件が次の実装から続く場合にだけ、
例えば今終えた実装動作周期の次の実装動作周期に
入る初期の時間Ｔｘの間で予めモータ９の速度をＶ_MAX
からＶ₂へ降下させて、モータ９の負荷を低減する。

【００２４】このように、装着ヘッド２のモータ９によ
る駆動中に、所定時間の間の加減速によるモータ９の平
均負荷が所定値以上となる部品装着の動作条件が続く場
合、事前に、モータ９の速度を降下させるので、モータ
９の平均負荷が所定値を越えてモータ９やそのドライバ
の温度が保証上限値を上回ってしまうようなことを防止
し、平均負荷が所定値を越えず単発的に所定値を越える
負荷になる場合の装着ヘッド２の駆動速度の無駄な降下
を回避するので、その回避できる分だけ上記従来の場合
よりも生産性が向上する。

【００２５】このような動作制御を行う制御系２１は、
装着ヘッド２を駆動するモータ９の駆動中に、所定時間
での加減速によるモータ９の平均負荷が所定値以上とな
る部品装着の動作条件が続く場合を、部品装着データな
どから判定して、事前に、モータ９の速度を降下させる
ように制御すればよく、上記のような措置を自動制御に
よって確実に安定して達成することができる。

【００２６】部品装着の動作条件は、各回の電子部品８
の実装のための部品供給部３および位置決め機構５の現
在位置から次の位置決め位置への各移動所要時間に対応
して算出される装着ヘッド２の最速の駆動速度から算出
した、各回の部品装着時のモータ９の負荷でよく、前記
算出は、部品供給部３および位置決め機構５それぞれの
移動速度が不変であるときのそれぞれの所定位置への移
動距離と、それらに対応したモータ９の負荷との数値デ
ータを、各回の部品装着の動作ごとに対応させた数値テ
ーブルをＣＰＵ２２の内部または外部のメモリ２８に格
納して、必要な範囲ずつを読み出し、モータ９の駆動負
荷を算出するのが好適である。

【００２７】図１に示すフローチャートは部品装着プロ
グラムがＮＣ実装データを取り扱うＮＣプログラムであ
る場合の１つの実施例である。これについて説明する
と、最初のステップ１で、ＮＣプログラムの何ステップ
目の実装であるかを示すパラメータであるＮＣに１を入
力し、ＮＣプログラムの総ステップ数ＰＳＴＥＰを変
数ＥＮＤに入力する。次いでステップ２で、各パラメー
タの初期設定を行い、１実装動作周期の平均所要時間で
あるｔ_AVE、１実装動作周期の平均負荷であるＰ_AVE、
カウンタとして使用する変数ＣＯＵＮＴに０を入力す
る。また、装着ヘッド２を駆動するモータ９の負荷の平
均値を実装動作周期の何回の平均で行うかのパラメータ
Ｎ₀を変数Ｎに入力し、ＮＣプログラムの何ステップ目
の実装であるかを示すパラメータであるＮＣを変数ａへ
入力する。

【００２８】次に、ステップ３で、ａ番目に動作を行う
ＮＣプログラムの部品供給部３と位置決め機構５との移
動距離から、それぞれの移動所要時間に対応する装着ヘ
ッド２を駆動するモータ９の負荷Ｐｒ₁、Ｐｒ₂を算出
する。

【００２９】モータ９の負荷を求める方法としては、上
記のように部品供給部３、位置決め機構５の移動距離と
加速度、最大速度から移動時間を求め、移動時間から装
着ヘッド２の加減速時間を算出して装着ヘッド２を駆動
するモータ９の負荷を求める方法がある。しかし、部品
供給部３と位置決め機構５の各回の電子部品８を実装す
るときの移動距離における装着ヘッド２を回転させるモ
ータ９の負荷を実験にて求め、数値テーブル化したもの
をメモリ２８に格納しておき、それを読みだして装着ヘ
ッド２を回転させるモータ９の負荷を求めることもでき
る。

【００３０】ステップ４では、前記求めたＰｒ₂＞Ｐｒ
₁を判定し、Ｐｒ₂＞Ｐｒ₁であるとステップ５でＰｒ
₂をＰに入力し、Ｐｒ₂＞Ｐｒ₁でなければステップ６
でＰｒ₁をＰに入力する。ここで、装着ヘッド２の制御
は部品供給部３の移動量、位置決め機構５の移動量双方
の関係により決定されるが、実際の動作は装着ヘッド２
のモータ９に与える負荷が大きい方で動作しているのに
合わせ、モータ９の負荷が大きくなる方をＰに入力して
いる。

【００３１】次に、連続した各実装ステップでの１実装
動作周期ごとのモータ９の負荷から、ある実装動作周期
の回数Ｎ₀でのモータ９の平均負荷を算出する。平均負
荷を算出した実装動作周期回数をＣＯＵＮＴとするとＰ
_AVE、ｔ_AVEは以下の式で算出できる。

【００３２】

【数１】

【００３３】

【数２】

【００３４】ここで、ＮＣプログラムの１ステップ目で
はＣＯＵＮＴの初期値は０であるので、ステップ７にて
前記の式による算出結果は、Ｐ_AVE＝Ｐｔ_AVE＝ｔとなる。

【００３５】続くステップ８では、モータ９の平均負荷
を求める回数であるＮより１減算を行い再度Ｎへ入力す
る。この後ステップ９でＮ＝０の判定を行いＮ＝０であ
れば、Ｎ₀サイクル回の平均モータ負荷の算出が行えて
いるのでステップ１１に進み、Ｎ＝０以外の場合にはＮ
₀サイクル回の平均モータ負荷の算出が行えていないの
で、ステップ１０に進んで、ＣＯＵＮＴとａにそれぞれ
１加算してステップ３に戻ってＮ₀サイクル回の平均モ
ータ負荷の算出が行えるまでステップ３からステップ９
を繰り返す。しかし、実装動作周期回数Ｎ₀だけ処理を
繰り返さない場合でも、ＮＣプログラムの最終ステップ
まで進んでＰＳＴＥＰ＝ａとなっているときはステッ
プ１１に進む。

【００３６】ステップ１１では、ある決められた任意の
モータ９の負荷値Ｐ₀とＰ_AVEとの比較を行う。ここ
に、任意の値Ｐ₀は、モータ９の負荷Ｐ₀にてＮ₀回連
続してこれに対応するＮＣプログラムの実装ステップ数
分の電子部品８の実装を行ったときに、モータ９および
そのドライバ２３の温度が保証上限値を越えない値であ
る。

【００３７】Ｐ_AVE＞Ｐ₀の判定にて、Ｐ_AVE＞Ｐ₀で
あるとステップ１２に進み、モータ９やそのドライバ２
３が温度の保証上限値を越える場合であるので、装着ヘ
ッド２が最高速度で動作する場合は速度を事前に降下さ
せ、装着ヘッド２のモータ負荷を低減させて次ぎのステ
ップ１３での部品装着動作を行う。Ｐ_AVE＞Ｐ₀でない
とそのままステップ１３に進み部品装着動作を行う。ス
テップ１３ではさらに１つの実装ステップの実装終了に
よってＮＣプログラムの総数である変数ＥＮＤから１減
算する。

【００３８】ステップ１４ではＮＣプログラムが終了し
たかどうかの判定をＥＮＤ＝０かどうかで行い、終了し
ていなければステップ１５に進んでＮＣプログラムの何
ステップ目の実装かを示すパラメータＮＣを１加算して
ステップ２に戻り、ＮＣプログラムの次の実装ステップ
での電子部品８の実装のために上記の処理を繰り返す。
ステップ１４でＮＣプログラムが終了していると処理を
終える。

【００３９】以上のような処理では、１つの実装ステッ
プでの電子部品８の実装を行う都度、その実装ステップ
を含むそれ以降の所定時間の間で実行する実装ステップ
分の実装データからモータ９の上記平均負荷を算出する
ので、次に実装を行う吸着ノズル１ａに吸着されている
電子部品８から後続の吸着ノズル１ａに既に吸着されて
いる電子部品８を含む平均負荷に関係する電子部品８の
実装条件に対応することができるし、万一電子部品８の
吸着ミスや欠陥が後続の吸着ノズル１ａに関して発見さ
れ、それ以降の実装動作においてＮＣプログラムに変更
や、あるいは割り込み制御による違ったプログラムが採
用されても、それらの制御データからそのような変更や
切り替えを含んだ平均負荷をその都度算出して対応する
ことができる。もっとも、一度設定されたＮＣプログラ
ムが変更なく実行されるような場合は、その全ステップ
での実装データから、各実装ステップに対応するモータ
９の平均負荷を予め算出しておいて、これに基づくモー
タ９の負荷を低減する実装プログラムを予め設定し利用
することができるし、途中実装条件に変更があるとその
場合だけ変更のあった範囲に対応する各実装時に上記図
１に示したような制御で対応することもできる。

【００４０】

【発明の効果】本発明によれば、上記の説明で明らかな
ように、装着ヘッドのモータによる駆動中に、所定時間
の間の加減速によるモータの平均負荷が所定値以上とな
る部品装着の動作条件が続く場合、事前に、モータの速
度を降下させるので、モータの平均負荷が所定値を越え
てモータやそのドライバの温度が保証上限値を上回って
しまうようなことを防止し、平均負荷が所定値を越えず
単発的に所定値を越える負荷になる場合の装着ヘッドの
駆動速度の無駄な降下を回避するので、その回避できる
分だけ上記従来の場合よりも生産性が向上する。しか
も、装置では上記のような措置を自動制御によって確実
に安定して達成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る部品の装着方法を示
すフローチャートである。

【図２】図１の部品の装着を行う実装機の斜視図であ
る。

【図３】図２の実装機の制御系のブロック図である。

【図４】図２の実装機の主な動作のタイムチャートであ
る。

【符号の説明】

１部品取り扱いツール２装着ヘッド３部品供給部４部品供給位置５位置決め機構６回路基板７部品装着位置８電子部品９モータ２１制御系２２ＣＰＵ２２ａプログラムメモリ２８メモリ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の部品取り扱いツールを装着ヘッド
に一括保持して一定の環状移動経路を順次繰り返し移動
させるように装着ヘッドを駆動しながら、環状移動経路
上に設定された、部品供給部からの部品供給位置と、位
置決め機構により保持され位置決めされた装着対象物へ
の部品装着位置と、のそれぞれで部品取り扱いツールを
下動および上動させて、部品供給位置ではそこへの位置
決め移動を伴い部品供給部から供給される部品を保持し
てピックアップし、部品装着位置では位置決め機構が位
置決め移動して位置決めしている装着対象物上の所定位
置に移載し装着することを繰り返しながら、各回の部品
装着の動作条件に応じて装着ヘッドの駆動速度を加減速
して部品を装着対象物に装着する部品の装着方法におい
て、装着ヘッドのモータによる駆動中に、所定時間の間の加
減速によるモータの平均負荷が所定値以上となる部品装
着の動作条件が続く場合、事前に、モータの速度を降下
させて前記部品の装着を行うことを特徴とする部品の装
着方法。
【請求項２】部品装着の動作条件は、各回の部品の装
着のための部品供給部および位置決め機構の現在位置か
ら次の位置決め位置への各移動所要時間に対応して算出
される装着ヘッドの最速の駆動速度から算出した、各回
の部品装着時のモータの負荷である請求項１に記載の部
品の装着方法。
【請求項３】前記算出は、部品供給部および位置決め
機構それぞれの移動速度が不変であるときのそれぞれの
所定位置への移動距離と、それらに対応したモータの負
荷との数値データを、各回の部品装着の動作ごとに対応
させた数値テーブルよりモータの駆動負荷を得る請求項
１記載の部品の装着方法。
【請求項４】複数の部品取り扱いツールを一括保持し
て一定の環状移動経路を順次繰り返し移動させるように
モータで駆動される装着ヘッドと、前記環状移動経路上
に設定された部品供給位置および部品装着位置と、部品
供給位置への位置決め移動を伴い所定の部品を部品供給
位置に供給する部品供給部と、装着対象物を保持して位
置決め移動し部品が装着されるべき所定位置を部品装着
位置に位置決めする位置決め機構と、モータにより装着
ヘッドを駆動しながら、前記部品供給位置および部品装
着位置のそれぞれで部品取り扱いツールを下動および上
動させて、部品供給位置では供給されている部品を保持
してピックアップし、部品装着位置では保持している部
品を前記装着対象物上の所定位置に移載し装着すること
を繰り返しながら、各回の部品装着の動作条件に応じて
装着ヘッドの駆動速度を加減速する制御手段とを備えた
部品の装着装置において、制御手段は、装着ヘッドを駆動するモータの駆動中に、
所定時間での加減速によるモータの平均負荷が所定値以
上となる部品装着の動作条件が次の部品装着時以降で続
く場合、事前に、モータの速度を降下させるように制御
することを特徴とする部品の装着装置。