JP2000236738A - 走行農作業機における車高及び姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 次の圃場の農作業の準備としての車高調節の
状態をオペレータが目視しつつセットできると共に、自
動モードによる農作業を迅速に実行できるようにする。 【解決手段】 エンジンが作動状態で、且つ脱穀スイッ
チ８１と刈取スイッチ９２と排出オーガの操作部９０
（９１）の操作がいずれもＯＦＦの非作業状態のとき
に、操作レバー７７にて車高値を上限と下限との間の任
意の位置にセットし、車高・姿勢制御の制御装置７０に
設けたメモリ８４にて、前記操作レバー７７の操作位置
に対応する車高を記憶する。次に、一旦エンジンキース
イッチをＯＦＦに戻した後、再度電源のみのＯＮ状態に
て、操作レバー７７を所定時間だけ連続操作することに
より、メモリ８４にて記憶させた車高値を、自動モード
時における基準車高値として記憶させるように制御す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバイン等の走
行農作業機における車高及び姿勢制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】圃場を走行する走行機体の進行方向左右
に畝等の段差があると、段差に落ち込んだ側に走行機体
が傾き、操縦者の座り心地が悪化すると共に農作業にも
不都合があるので、従来、例えば、特公平６−６９３３
１号公報では、走行機体に対して左右の走行装置を各別
に昇降させる昇降駆動手段と、走行機体の左右水平基準
に対する傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、走行
機体の左右傾斜角度を所定角度に維持するように制御す
る制御手段と、左右の走行装置の走行機体に対する相対
高さ（車高）を検出する車高検出手段と、その相対高さ
（車高）を設定する車高設定器とを備え、前記制御手段
は、自動モードでは、前記各検出手段と車高設定器との
情報に基づいて、予め傾斜角設定器にて設定されている
走行機体の左右傾斜角度を所定の角度に維持し、且つ車
高を設定高さに維持すべく昇降駆動手段を作動させるよ
うに構成することが開示されている。

【０００３】また、この種の走行農作業機では、前記自
動モードによる制御中に割り込むように優先して、手動
レバーの操作にて車高や傾斜姿勢を手動にて調節できる
ようにしていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来例では、予めモード切換スイッチを、自動モードでな
い状態に切り換えて、その状態で、車高設定器のダイア
ル等をオペレータが操作して設定車高値を決めるので、
再度自動モードに切り換えて車高・姿勢制御を実行しな
いと、オペレータが実際の車高状態を目視で確認できな
いという問題があった。

【０００５】本発明は、上記の問題を解決すべくなされ
たものであって、前記従来の車高設定器の設置に代え
て、手動レバー等の可変手動操作部にて、設定車高値を
変更できるようにすると共に、その変更されたことの確
認も容易になるようにした走行農作業機における車高・
姿勢制御装置を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そのため、請求項１に記
載の発明の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置
は、エンジンを搭載した走行機体に対して左右の走行部
をそれぞれ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段と、前
記走行部に対する走行機体の相対高さを検出する車高検
出センサと、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設
定器と、走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜検出セ
ンサと、走行機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角度
になるように前記各走行部昇降駆動手段を作動させる制
御手段とを備えた走行農作業機において、自動モードと
手動モードとの如何に拘らず、走行機体の相対高さを変
更させるべく前記左右両走行部昇降駆動手段を別別もし
くは一斉に駆動させる手動可変操作部と、前記手動可変
操作部の操作位置に対応する車高を記憶する車高記憶手
段とを備え、エンジンが作動状態で、且つ農作業部が非
作業状態のときに、前記手動可変操作部にて車高値を上
限と下限との間の任意の位置にセットし、一旦エンジン
キースイッチをＯＦＦに戻した後、再度電源のみのＯＮ
状態にて、前記手動可変操作部を所定時間だけ連続操作
することにより、前記車高記憶手段にて記憶させた車高
値を、自動モード時における基準車高値として記憶させ
るように制御するものである。

【０００７】そして、請求項２に記載の発明は、請求項
１に記載の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置
において、農作業部に対する動力の継断のための指令ス
イッチもしくは作業状態検知センサの作動にて非作業状
態であることを判別する一方、前記自動モード時におけ
る基準車高値の記憶が完了したときには、報知手段が作
動するよう制御するものである。

【０００８】

【発明の実施の形態】次に本発明を具体化した実施形態
について説明すると、図１は走行クローラ２ａが備えら
れた左右一対の走行部２を有するコンバインの左側面
図、図２はコンバインの平面図、図３はコンバインの右
側面図、図５はコンバインの走行機体１に対する走行部
２の昇降駆動手段の側面図、図６は図５のVI−VI線矢視
断面図、図７は図４のVII −VII 線矢視断面図、図８は
排出オーガの姿勢制御手段の説明図、図９は操作パネル
部の斜視図、図１０は油圧回路、図１１は制御装置の機
能ブロック図である。

【０００９】本発明のコンバインにおける走行機体１
は、左右一対の走行クローラ２ａ式の走行部２に対して
後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成さ
れている。走行機体１の進行方向に向かって左側には作
業部としての脱穀装置３を搭載し、走行機体１の前部に
配置された作業部としての刈取前処理装置４は、昇降フ
レーム１４を介して走行機体１に対して回動可能に支持
され、該昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着さ
れた刈取部昇降アクチュエータとしての単動式の刈取部
昇降油圧シリンダ９により昇降動可能に構成されてい
る。

【００１０】刈取前処理装置４の下部フレームの下部側
にはバリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈
引起装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置にお
けるフイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が
配置され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が
突出している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配
置され、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。

【００１１】図３及び図８に示すように、穀粒タンク１
２の下部に設けたスクリューコンベヤから走行機体１の
後端に配置した縦パイプ２８ｂと、その上端に上下回動
可能に連設された横パイプ２８ａとからなり、各パイプ
内にスクリューコンベヤを内装した排出オーガ２８を介
して、トラックの荷台等の部位に穀粒タンク１２内に蓄
積された穀粒を排出させることができる。なお、縦パイ
プ２８ｂは、駆動モータ６４ｂとギヤ機構５７とにより
縦軸回りに旋回可能であり、横パイプ２８ａは縦パイプ
２８ｂとの間に装架された排出オーガ用油圧シリンダ６
４ａと、リンク機構５８とにより傾斜角度を変更可能に
構成されている。

【００１２】そして、駆動モータ６４ｂに設けたロータ
リエンコーダ等の角度センサ８５にて縦パイプ２８ｂの
水平旋回角度、ひいては横パイプ２８ａの旋回位置を検
出することができ、リンク機構５８もしくは油圧シリン
ダ６４ａの箇所に設けたポテンショメータ等の角度セン
サ８６にて横パイプ２８ａの俯仰角度、ひいては横パイ
プ２８ａの先端の排出部の高さ位置を検出することがで
きる。なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀
粒タンク１２の上面等に設けたレスト台８７等に横パイ
プ２８ａの中途部が載置される。さらにこのレスト台８
７には前記横パイプ２８ａが載置されたか否かを検知す
るための接触センサ等のレスト検出器８８が設けられて
いる。

【００１３】図５及び図６に示すように、走行部２は左
右一対のトラックフレーム５０，５０の前後端に各々配
置した駆動輪５１と従動輪５２とトラックフレーム５０
の下面中途部に配置された複数の転動輪５３との外周に
巻回された走行クローラ２ａからなり、左右トラックフ
レーム５０，５０と走行機体１とは、左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂと前後位置の側面視Ｌ字状
のレバー５５ａ，５５ｂとこの前後レバー５５ａ，５５
ｂを同時に作動させるように連結する連結杆５６，５６
等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結され、左
右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂは互いに独
立的に作動させることにより、左右の走行部２，２を走
行機体１の左右に対して独立的に昇降させる。

【００１４】従って、左右両側の昇降制御用油圧シリン
ダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドを同時に突出させる
と、走行機体１は左右両側の走行部２，２に対して上方
に離れて（上昇し）、走行機体１の走行部２，２に対す
る相対高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロ
ッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両側の走
行部２，２に対して下方に離れて（下降し）、走行機体
１の走行部に対する相対高さ（車高）は低くなる。

【００１５】そして、左側の油圧シリンダ５４ａのピス
トンロッドを突出させる、または右側の油圧シリンダ５
４ｂのピストンロッドを後退させる（もしくはこの両方
の動作を同時に実行しても）、右側の走行部２に対する
走行機体１の車高は低くなり（左側の走行部２に対する
走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がり
に傾斜する。逆に、右側の油圧シリンダ５４ｂのピスト
ンロッドを突出させる、または左側の油圧シリンダ５４
ａのピストンロッドを後退させる、（もしくはこの両方
の動作を同時に実行しても）、左側の走行部２に対する
走行機体１の車高は低くなり（右側の走行部２に対する
走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がり
に傾斜するのである。

【００１６】図５〜図７に示すように、左右の昇降制御
用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出
量を検出することにより、走行機体１の左右各走行部
２，２に対する相対高さ（車高）を検出するためのロー
タリエンコーダ式等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂ
が、前記連結杆５６に連設した連結ロッド７２やリンク
機構７３を介して連動するように構成されている。

【００１７】また、走行機体１の左右の傾斜程度を検出
するための傾斜検出センサ７４は、振り子式（重力式）
等にて構成され、走行機体１の任意の位置例えば運転室
１１内等に配置されている。なお、刈取前処理装置４と
圃場面との対地高さを検出して刈高さを検出するための
刈高さセンサとしての超音波センサ２０ａ，２０ｂは、
図４に示すように、刈取前処理装置４の左右両側端の前
記穀稈引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット
（図示せず）に配置し、各超音波センサ２０ａ，２０ｂ
における発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部
とを圃場面に向けるように配置する。各超音波センサ２
０ａ，２０ｂの設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる
場合には、超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値から所
定の換算により、刈高さ検出値を求めるようにしてい
る。

【００１８】また、走行機体１と刈取前処理装置４との
相対高さを検出するための昇降ポジションセンサ７５
は、前記昇降フレーム１４の回動角度を検出することよ
り求めることができるように構成されている。

【００１９】前記運転室１１内の操縦部パネル１１ａ
（図９参照）には、自動モードと手動モードとに切り換
えるための切替えスイッチ７６と、自動モード及び手動
モードの如何に拘らず、車高制御の場合の走行機体１の
高さ（車高）を変更調節操作できる手動可変操作部とし
ての操作レバー７７と、走行機体１の左右傾斜角度を設
定するための傾斜設定器７８と、走行機体１を絶対水平
状態にする水平セットスイッチ７９と、脱穀部に動力伝
達を継断する脱穀クラッチをＯＮ・ＯＦＦするための脱
穀スイッチ８１と、刈取前処理装置４への動力伝達を継
断する刈取クラッチをＯＮ・ＯＦＦするための刈取スイ
ッチ９２と、コンバイン全体の電源のＯＮ・ＯＦＦと、
エンジン駆動開始のための始動モータを駆動するための
イグニッションスタートスイッチ９３と、ブザー等の報
知手段９４等が配置されている。

【００２０】図１０は、前記昇降用油圧シリンダ５４
ａ，５４ｂ等のための油圧回路を示し、油圧ポンプ６０
からの吐出する圧油を分流する分流弁６３を介して分岐
し、その一方の吐出路から前記刈取前処理装置４を昇降
させる刈取部昇降アクチュエータとしての油圧シリンダ
９と、右側（運転室１１側）の昇降制御用油圧シリンダ
５４ｂとに対する第１油圧回路６１へ送る。分流弁６３
の他方の吐出路からは、排出オーガ２８の横パイプ２８
ａの縦パイプ２８ｂに対する傾斜角度を変更するための
昇降用の排出オーガ用油圧シリンダ６４と、左側の昇降
制御用油圧シリンダ５４ａとに対する第２油圧回路６２
へ送るように構成され、それぞれの油圧シリンダ９、６
４、５４ａ、５４ｂに対する電磁制御弁６５、６６、６
７、６８や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。

【００２１】図１１は、走行機体１の姿勢及び車高を制
御するための制御装置（制御手段）７０の機能ブロック
図を示し、該制御装置７０は、マイクロコンピュータ等
の電子式制御装置であり、図示しないが各種演算処理や
制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御
プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随
時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置の電源をＯ
ＦＦとしても記憶データを保持するための不揮発性メモ
リ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス、
バスなどを備える。また、符号８４は制御装置７０に接
続されたメモリであって、電源を切っても記憶値が消え
ない、いわゆる不揮発性メモリ（フラッシュメモリ）で
ある。そして、このメモリ８４には、後述するように手
動の操作レバー７７による基準車高値の変更を実行した
ときの当該基準車高値を記憶する。

【００２２】なお、オペレータが手動にて車高を変更調
節操作できる手動可変操作部としての操作レバー７７を
中立位置（略垂直状態）から前方に回動すると、下降方
向となり、その方向への連続的な回動時間もしくは回動
量に比例して車高の下降量が増大する。逆に、中立位置
から後方に回動すると、上昇方向となり、その方向への
回動時間もしくは回動量に比例して車高の上昇量が増大
するように前記左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，
５４ｂを一斉に作動させる。

【００２３】また、操作レバー７７を右方向に回動する
と、右側が低く左側の高い傾斜姿勢（これを右傾斜とい
う、以下同じ）となり、逆に操作レバー７７を左に回動
すると、左側が低く右側が高い傾斜姿勢（これを左傾斜
という、以下同じ）となるように前記左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂを作動させる。

【００２４】前記制御装置７０には、左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの突出量
に対応した走行機体１の左右の走行部２，２に対する相
対高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ式
等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂの検出値、傾斜セン
サ７４の検出値及び前記刈高さセンサとしての刈取前処
理装置４の左右両端に設けた超音波センサ２０ａ，２０
ｂの検出値、刈取部昇降ポジションセンサ７５の検出
値、前記排出オーガ２８の水平旋回角度を検知する角度
センサ８５の検出値、同じく排出オーガ２８の横オーガ
筒２８ａの俯仰の昇降角度を検知する角度センサ８６の
検出値とを入力する。なお、横オーガ筒２８ａがレスト
台８８に載置されている状態のとき、角度センサ８６の
検出値は０度であり、それより上昇するときの角度を検
知する。また、横オーガ筒２８ａがレスト台８８に載置
されている状態のときのレスト位置を基準として、左右
水平旋回の角度を角度センサ８５にて検知できる。

【００２５】排出オーガ２８の昇降及び水平旋回等の動
作は、運転室１１内に配置した操作部９０及び横オーガ
筒２８ａの先端の排出部の横に設けた先端操作部９１に
おけ指令スイッチから指令できるように構成されている
（図８参照）。

【００２６】左右の車高のそれぞれの上限（下限）を検
出するための検出手段としての上限リミットスイッチ８
２及び下限リミットスイッチ８３を制御装置７０に接続
する。車高の上限を検出する上限リミットスイッチ８２
は左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピス
トンロッドの伸長の最大限の位置を感知し、車高の下限
を検出する下限リミットスイッチ８３は前記ピストンロ
ッドの伸長の最小位置を感知するものであれば足り、前
記左右の車高検出センサ７１ａ，７１ｂによる検出値の
最大、最小の値に対応させても良い。

【００２７】また、前記制御装置７０には、制御モード
を自動モードと手動モードとに切り換えるためのモード
切換スイッチ７６と、操作レバー７７の操作位置検出
部、走行機体１の左右の傾斜程度を設定するための傾斜
設定器７８と、水平セットスイッチ７９と、刈高さ設定
器８０と、脱穀スイッチ８１と、車高基準側切換スイッ
チ８９とを接続して、これらの設定器における設定値や
ＯＮ・ＯＦＦの検出信号を各々入力する。前記車高基準
側切換スイッチ８９では、運転席側（右側）またはこの
運転席から遠い側（左側）のいずれか一方を車高基準と
するように、オペレータが、その好みもしくはオペレー
タの使い勝手の良いものを選択することにより、任意に
選択操作できるものである。

【００２８】さらに、前記制御装置７０には、農作業部
に対する動力の継断のための指令スイッチとして、脱穀
部への動力伝達を継断する脱穀クラッチ（図示せず）の
ＯＮ・ＯＦＦを指令する脱穀スイッチ８１、排出オーガ
２８内のスクリューコンベヤへの動力伝達を継断する排
出オーガクラッチ（図示せず）のＯＮ・ＯＦＦを指令す
る前記作動部９０、９１のスイッチ、並びに刈取前処理
装置４への動力伝達を継断する刈取クラッチ（図示せ
ず）のＯＮ・ＯＦＦを指令する刈取スイッチ９２、前記
イグニッションスタートスイッチ９３、報知手段９４等
が接続されている。

【００２９】そして、制御装置７０の出力側に接続した
電磁制御弁６７，６８の作動により、左右の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４を駆動して前記左右の走行部
２，２の高さを各々独立して昇降させることにより、走
行機体１の左右傾斜姿勢ひいては刈取前処理装置４の左
右傾斜の姿勢を制御する一方、制御装置７０の出力側に
接続した電磁式油圧切換弁６５の作動により、昇降油圧
シリンダ９を駆動して刈取前処理装置４の高さ、換言す
ると刈高さを制御することができるものである。

【００３０】脱穀スイッチ８１のＯＮにて脱穀部への動
力伝達のための脱穀クラッチがＯＮとなり動力伝達可能
となる。前記脱穀スイッチ８１がＯＦＦでは、動力伝達
が遮断される。そして、脱穀スイッチ８１がＯＦＦ又は
モード切換スイッチ７６のＯＦＦ（手動モード方向への
スイッチ切換）の条件（オア条件）にて、「手動モー
ド」となる。

【００３１】手動モードでは操作レバー７７をオペレー
タが手動にて操作することにより走行機体１の車高及び
左右傾斜を調節する制御であって、車高制御（昇降制
御）では、左右両側の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，
５４を駆動し、左右の車高を同時に変化させる。 車高
基準側切換スイッチ８９の選択にて、右車高基準による
傾斜制御では、まず左の車高のみで傾斜を調節し、それ
でも傾斜角度が足りない場合にのみ、反対側（右）の車
高で調節する。逆に、左車高基準による傾斜制御では、
まず右の車高のみで傾斜を調節し、それでも傾斜角度が
足りない場合にのみ、左の車高で調節する。

【００３２】前記脱穀スイッチ８１がＯＮで且つモード
切換スイッチ７６がＯＮの条件（アンド条件）にて、
「自動モード」になる。この自動モードでは、前記傾斜
設定器７８により設定した傾斜になるように自動的に走
行機体１を左右に傾斜させる制御であって、前記車高基
準側切換スイッチ８９の選択により、右車高基準の場合
と左車高基準の場合とのいずれかに任意に選択できる。
この場合、ランプ（図示しない）を運転操作パネル部に
設けて、選択した基準側を表示すれば、オペレータが認
識しやすくなる。

【００３３】次に、刈取脱穀作業時における車高及び姿
勢制御について説明する。

【００３４】まず、前記モード切替えスイッチ７６を
「手動モード」に切り換えるか、または脱穀スイッチ８
１をＯＦＦの状態にすると、オペレータが操作レバー７
７にて操作する操作量に応じて、手動モードの車高制御
・姿勢制御が可能となる。この場合、操作レバー７７は
直立状態のとき車高変更を停止し、図９の矢印で示すよ
うに、前方向に回動すると、その回動時のみ下降動す
る。逆に後方向に回動すると、その回動時のみ上昇動す
る。当該操作レバー７７による車高変更時には、左右両
昇降駆動用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂが同時に同じ方
向に同程度作動するものである。つまり、操作レバー７
７の車高上昇方向もしくは車高下降方向への連続的に操
作する時間に比例して車高が決定される（但し、上限及
び下限をこえることはない）。

【００３５】なお、圃場の条件に応じて、例えば、軟弱
でない普通土などの圃場を走行しながら手動にて刈取脱
穀作業するときには、水平セットスイッチ７９をＯＮに
することにより、走行機体１は絶対水平状態に維持され
ながら、且つオペレータが目視により車高を調節するこ
とができる。

【００３６】水平セットスイッチ７９をＯＦＦにしたと
きには、オペレータは、操作レバー７７を中立位置から
左右いずれかの方向に回動することにより、その回動量
（操作量）に応じて、走行機体１の左右傾斜姿勢を任意
の傾斜角度に変更調節することができる。この傾斜姿勢
を保持できるように左右の走行部２，２と走行機体１と
の相対高（車高）を変更調節する。この車高制御と姿勢
制御との動作について、以下に詳述する。

【００３７】先ず、制御のスタートに続き、直前が手動
モード、自動モードのいずれにおいても、直近（制御の
直前）の傾斜センサ７４の検出器値θｏを読み込み、制
御装置７０のメモリ部に記憶させる。

【００３８】次に、オペレータは操作レバー７７を前又
は後に回動させて、目視により、走行機体１もしくは刈
取前処理装置４が所定の高さにくるようにして左右の車
高を同時に昇降させる（図１２の姿勢ＰｏからＰ１への
変更を参照）。この場合、オペレータが着座している側
（実施形態は走行機体１の右側）での車高の現状を目視
により判別し易い場合は、車高を前述の右基準とすべ
く、前記車高基準側切換スイッチ８９の選択により、右
車高基準に切り換えると、右側の車高（基準車高値）Ｈ
Ｒｏを記憶する（図１２参照）。

【００３９】走行機体１の右側を基準側とした場合、オ
ペレータは操作レバー７７を左右いずれかの方向に回動
させて、走行機体１の左右傾斜姿勢を手動にて変更調節
することができる。このとき、右基準とするときには、
基準側（右側）の車高（実施形態では基準車高値＝ＨＲ
ｏ）を変更させないで、まず第１にその反対側（左側）
の昇降駆動用油圧シリンダ５４ｂを駆動させ、所定の傾
斜角度θｘ１に近づくように姿勢制御する（姿勢Ｐ１か
ら姿勢Ｐ２への変更、図１３（ａ）参照）。前記反対側
（左側）の車高が上限また下限になっても、希望する傾
斜姿勢にならないときには、前記基準側の車高をＨＲ１
に変更して所望の傾斜角度θｘ２に近づけるように姿勢
制御するのである（姿勢Ｐ３から姿勢Ｐ４への変更、図
１３（ｂ）参照）。

【００４０】図１４（ａ）及び図１４（ｂ）は左基準の
場合の姿勢変更制御を示し、左車高を基準車高値ＨＬｏ
とし、左の車高を保持したまま、右の車高を変更するこ
とにより、傾斜姿勢をＰ５からＰ６に変更させるが、右
車高が上下または下限になっても所望の傾斜角度に到達
しないときには、基準側である左の車高を調節して所望
の傾斜姿勢に近づくように姿勢制御を実行する。これら
の場合、作業機のいずれか一方の車高が上限で他方が下
限になっても所定の傾斜姿勢にならないときには、その
上限値及び下限値にて保持することになる。

【００４１】圃場の内周部を回り刈りもしくは往復刈り
する等の自動刈取脱穀作業時には、前記モード切替えス
イッチ７６を「自動モード」に切り換えて、刈り高さ設
定器８０にて刈高さを設定しておく。

【００４２】この状態で脱穀クラッチをＯＮ・ＯＦＦす
るための脱穀スイッチ８１をＯＮにすると、「自動モー
ド」の車高・姿勢制御が自動的に実行される。即ち、圃
場の傾斜程度に応じて、もしくは左右の走行部２，２が
通る箇所が畝の底と頂上等の走行条件に応じて、オペレ
ータは傾斜設定器７８にて、設定傾斜値を予め設定して
おけば、前記左右の走行部２，２の高さを各々独立して
昇降させて、走行機体１の左右傾斜姿勢を前記設定傾斜
値の状態に維持して刈取り走行することができる。

【００４３】この「自動モード」における車高は、次の
ようにしてオペレータがセットすることができる。即
ち、まず、エンジンが作動状態にて農作業部を非作業状
態にセットし（実施形態では、脱穀スイッチ８１がＯＦ
Ｆ、刈取スイッチ９２がＯＦＦ、及び排出オーガ９０
（９１）における排出オーガクラッチがＯＦＦ）、この
状態にてオペレータが操作レバー７７を回動操作して、
車高の上下限の間の任意の位置に車高が来るように調節
する。この操作位置（車高位置）をメモリ８４にて記憶
する。次いで、前記イグニッションスタートスイッチ９
３を一旦ＯＦＦに戻した後、再度このスイッチ９３をＯ
Ｎにしてエンジンは駆動させないが電源ＯＮの状態に
し、この状態で、前記操作レバー７７を予め設定された
所定時間だけ上昇方向（後方向）もしくは下降方向（前
方向）に回動させる（連続操作する）ことにより、前記
メモリ８４にて記憶された車高位置を自動モードにおけ
る基準車高値として記憶するのである。

【００４４】そして、自動モードに入れば、基準側の車
高が前記基準車高値に近づくように自動制御され、且つ
走行機体の左右の傾斜姿勢は前記傾斜設定器７８にて予
め設定した傾斜角度となるように自動制御されるのであ
る。

【００４５】この状態にてコンバインを走行させて圃場
に立植された穀稈を刈取り脱穀作業するとき、前記刈り
高さ設定値と、左右両刈高さ検出値の平均値とがほぼ等
しくなるように、刈取前処理装置４の昇降用の油圧シリ
ンダ９を作動せて、刈取前処理装置４の左右でほぼ均一
の刈高さとなるように穀稈を刈取るように刈高さを調節
することができる。

【００４６】また、このとき、左右各車高検出センサ７
１ａ，７１ｂによる車高検出値は、走行機体１の左右の
下面とその下方の左右のトラックフレーム５０，５０と
の相対高さ（車高）を示すことになり、左右の昇降駆動
用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂの作動量の相違により走
行機体１の左右傾斜角度を水平もしくは所定の設定値に
維持することができ、この走行機体１の左右傾斜もしく
は水平状態は、傾斜センサ７４の検出値にて判別するこ
とができ、制御装置７０によりフイードバック制御され
る。

【００４７】なお、この状態で自動モードによる車高制
御・姿勢制御を実行中に再度操作レバー７７操作すれ
ば、手動優先として車高を変更調節でき、その後モード
切換スイッチ８１を「自動モード」に戻すと、前記メモ
リ８４に記憶（保存）されている基準車高値になるよう
に車高制御される。これにより、迅速に自動モードに入
ることができ、且つ車高も、基準車高値に復帰するの
で、再度車高合わせ（調節）を行う必要がなくなる。

【００４８】なお、前記車高基準側切換スイッチ８９の
操作にて予め車高を保持する側（基準側）をオペレータ
が座る側（実施形態では右側）に選択しておけば、オペ
レータから目視し易い箇所の車高があまり変動せず、オ
ペレータが座る側を中心にして走行機体が左右に傾斜変
動する機会が増大するので、オペレータの傾斜制御の指
示の意識と制御の結果とが合致し易くなる。

【００４９】他方、傾斜姿勢制御の場合に車高を保持す
る基準側をオペレータから遠い側（実施形態では左側）
に選択しておけば、走行機体１の左右の傾斜変更があっ
ても、刈取前処理装置４におけるオペレータから遠い左
側の分草体１０の高さ位置があまり上下しないから、常
時その分草体１０を観察することができ、刈取の条合わ
せを確実に行えるという効果を奏する。

【００５０】本発明では、農作業の終了直前のように、
エンジンが駆動され、非作業状態であるときに、次の圃
場の状況を観察して、その圃場での農作業を自動モード
で行う時の車高を予めセットすることができる。即ち、
エンジンが駆動され、油圧ポンプ６０が作動状態である
ため、操作レバー７７を操作すると、直ちに車高調節の
ための昇降駆動用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂが駆動
し、オペレータが目視により車高を上限、下限及びその
間の任意の高さ位置になるようにセットできる。そし
て、この状態（車高）を自動モードにおける基準車高値
としてメモリ８４に記憶させるために、エンジンを一旦
切り、再度コンバインの電源を入れた状態（但しエンジ
ンは作動していない状態）にて、オペレータが前記操作
レバー７７を所定時間以上、上昇側もしくは下降側に連
続操作することで、前記エンジンを切る直前に実行した
操作レバー７７の操作による車高値を、自動モードにお
ける基準車高値としてメモリ８４に記憶する。

【００５１】従って、作業再開時に直ちに前記予めセッ
トさせた基準車高値まで復帰した状態で且つ傾斜姿勢を
所定の設定状態とする「自動モード」に入ることがで
き、農作業の再開が迅速にできるという効果を奏する。

【００５２】前記メモリ８４に記憶したことをブザー等
の報知手段９４にてオペレータに知らせることにより、
オペレータの確認作業が容易になる。

【００５３】なお、前記農作業部に対する動力伝達の継
断のための指令スイッチの操作に代えて、脱穀クラッチ
や排出オーガクラッチもしくは刈取クラッチのＯＦＦの
状態を検知するセンサの信号にて非作業状態であること
を判別するようにしても良い。また、車高検出センサ７
１ａ，７１ｂとして、各油圧シリンダ５４ａ，５４ｂの
ピストンロッドの伸縮量を検出できる直線式エンコーダ
を使用しても良いし、走行機体１の下面から圃場迄の高
さを検出する超音波センサ等の非接触式センサを用いて
も良い。刈高さ検出センサとして、前記超音波センサ２
０ａ，２０ｂに代えて、圃場面に摺接して高さを検出す
る接触式（橇式）センサを用いても良い。

【００５４】本発明は、コンバインばかりでなく耕作用
のトラクタ等の走行農作業機についても適用できるもの
であることは言うまでもない。

【００５５】

【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載
の発明の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置
は、エンジンを搭載した走行機体に対して左右の走行部
をそれぞれ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段と、前
記走行部に対する走行機体の相対高さを検出する車高検
出センサと、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設
定器と、走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜検出セ
ンサと、走行機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角度
になるように前記各走行部昇降駆動手段を作動させる制
御手段とを備えた走行農作業機において、自動モードと
手動モードとの如何に拘らず、走行機体の相対高さを変
更させるべく前記左右両走行部昇降駆動手段を別別もし
くは一斉に駆動させる手動可変操作部と、前記手動可変
操作部の操作位置に対応する車高を記憶する車高記憶手
段とを備え、エンジンが作動状態で、且つ農作業部が非
作業状態のときに、前記手動可変操作部にて車高値を上
限と下限との間の任意の位置にセットし、一旦エンジン
キースイッチをＯＦＦに戻した後、再度電源のみのＯＮ
状態にて、前記手動可変操作部を所定時間だけ連続操作
することにより、前記車高記憶手段にて記憶させた車高
値を、自動モード時における基準車高値として記憶させ
るように制御するものである。

【００５６】従って、手動可変操作部で任意の車高にセ
ットする状態をオペレータは目視しながら実行できると
共に、再度の電源ＯＮ時の所定の操作だけで、作業再開
時に直ちに前記予めセットさせた基準車高値まで復帰し
た状態で且つ傾斜姿勢を所定の設定状態とする「自動モ
ード」に入ることができ、農作業の再開が迅速にできる
という効果を奏する。

【００５７】そして、請求項２に記載の発明は、請求項
１に記載の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置
において、農作業部に対する動力の継断のための指令ス
イッチもしくは作業状態検知センサの作動にて非作業状
態であることを判別する一方、前記自動モード時におけ
る基準車高値の記憶が完了したときには、報知手段が作
動するよう制御するものである。

【００５８】これにより、前記基準車高値が記憶された
ことのオペレータの確認作業が容易になるとうい効果を
奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの左側面図である。

【図２】コンバインの平面図である。

【図３】コンバインの右側面図である。

【図４】コンバインの正面図である。

【図５】走行部の昇降駆動手段の側面図である。

【図６】図５のVI−VI線矢視断面図である。

【図７】図５のVII −VII 線矢視断面図である。

【図８】排出オーガの昇降及び水平旋回のための手段の
説明図である。

【図９】手動可変操作部の斜視図である。

【図１０】油圧回路図である。

【図１１】制御装置の機能ブロック図である。

【図１２】車高制御の一例を示す説明図である。

【図１３】（ａ）は右車高基準の場合で、右側車高を保
持して左側の車高を変更して傾斜姿勢制御を実行する状
態を示す作用説明図、（ｂ）は右側車高を昇降させる状
態を示す作用説明図である。

【図１４】（ａ）は左車高基準の場合で、左側車高を保
持して右側の車高を変更して傾斜姿勢制御を実行する状
態を示す作用説明図、（ｂ）は左側車高を昇降させる状
態を示す作用説明図である。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２，２ クローラ式の走行部 ４ 刈取前処理装置 ９ 刈取部昇降油圧シリンダ ２０ａ，２０ｂ 超音波センサ ５４ａ，５４ｂ 油圧シリンダ ６５，６６，６７，６８ 電磁制御弁 ７０ 制御装置 ７１ａ，７１ｂ 車高センサ ７４ 傾斜センサ ７６ モード切替えスイッチ ７７ 操作レバー ７８ 傾斜設定器 ８２ 上限リミットスイッチ ８３ 下限リミットスイッチ ８４ メモリ ８５，８６ 角度センサ ８７ レスト台 ８８ レスト検出器

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジンを搭載した走行機体に対して左
   右の走行部をそれぞれ独立的に昇降する走行部昇降駆動
   手段と、前記走行部に対する走行機体の相対高さを検出
   する車高検出センサと、走行機体の左右傾斜角度を設定
   する傾斜設定器と、走行機体の左右傾斜程度を検出する
   傾斜検出センサと、走行機体の左右傾斜角度が設定され
   た傾斜角度になるように前記各走行部昇降駆動手段を作
   動させる制御手段とを備えた走行農作業機において、 自動モードと手動モードとの如何に拘らず、走行機体の
   相対高さを変更させるべく前記左右両走行部昇降駆動手
   段を別別もしくは一斉に駆動させる手動可変操作部と、 前記手動可変操作部の操作位置に対応する車高を記憶す
   る車高記憶手段とを備え、 エンジンが作動状態で、且つ農作業部が非作業状態のと
   きに、前記手動可変操作部にて車高値を上限と下限との
   間の任意の位置にセットし、一旦エンジンキースイッチ
   をＯＦＦに戻した後、再度電源のみのＯＮ状態にて、前
   記手動可変操作部を所定時間だけ連続操作することによ
   り、前記車高記憶手段にて記憶させた車高値を、自動モ
   ード時における基準車高値として記憶させるように制御
   することを特徴とする走行農作業機における車高及び姿
   勢制御装置。
2. 【請求項２】 農作業部に対する動力の継断のための指
   令スイッチもしくは作業状態検知センサの作動にて非作
   業状態であることを判別する一方、前記自動モード時に
   おける基準車高値の記憶が完了したときには、報知手段
   が作動するよう制御することを特徴とする請求項１に記
   載の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置。