JP2000232814A - 走行農作業機における車高及び姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 圃場の現状を確認しながらオペレータがその
好みにより、もしくは作業の種類に応じて、走行機体の
左右いずれか一方をあまり昇降させない基準側に選択し
て、操作レバーを操作した結果を、確実に反映させつ
つ、円滑に車高・姿勢制御を実行できるようにする。 【解決手段】 車高・姿勢制御の制御装置７０に設けた
車高基準側切換スイッチ８８にて、走行機体の左右いず
れか一方をあまり昇降させない基準側に選択する。操作
レバーを操作した操作量に応じて基準側の車高が記憶さ
れ、この基準側の車高を最初は動かさないで、傾斜設定
器７８にて設定された傾斜角度となるように基準側と反
対側の油圧シリンダ５４ａ（５４ｂ）を駆動させて走行
機体を傾斜させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバイン等の走
行農作業機における車高及び姿勢制御装置に関するもの
である。

【従来の技術】圃場を走行する走行機体の進行方向左右
に畝等の段差があると、段差に落ち込んだ側に走行機体
が傾き、操縦者の座り心地が悪化すると共に農作業にも
不都合があるので、従来、例えば、特公平６−６９３３
１号公報では、走行機体に対して左右の走行装置を各別
に昇降させる昇降駆動手段と、走行機体の左右水平基準
に対する傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、走行
機体の左右傾斜角度を所定角度に維持するように制御す
る制御手段と、左右の走行装置の走行機体に対する相対
高さ（車高）を検出する車高検出手段と、その相対高さ
（車高）を設定する車高設定器とを備え、前記制御手段
は、自動モードでは、前記各検出手段と車高設定器との
情報に基づいて、予め傾斜角設定器にて設定されている
走行機体の左右傾斜角度を所定の角度に維持し、且つ車
高を設定高さに維持すべく昇降駆動手段を作動させるよ
うに構成することが開示されている。

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来例では、高さ設定器による設定車高に維持するから、
運転席に座るオペレータの目視による手動調節ができな
いという問題があった。また従来例では、走行機体の左
右の傾斜制御に際して、左右の車高を任意に変更させて
傾斜制御するので、運転席側の車体も運転席から遠い側
の作業部の高さも随時変更される結果、走行機体の左右
両側の車高が交互に頻繁に変動するので船酔い状態とな
り、乗り心地が悪いと共に作業部の地面に対する高さの
相違で走行機体の幅方向のずれ（横ずれ）を、運転席に
座るオペレータが判断しずらくなり、円滑な作業がし難
くなるという問題もあった。本発明では、上記の問題を
解決すべくなされたものであって、オペレータ好みによ
り、走行機体の左右のいずれか一方をあまり昇降させな
いように選択できるようにしながら車高及び傾斜姿勢を
制御できるようにした走行農作業機における車高・姿勢
制御装置を提供することを目的とするものである。

【課題を解決するための手段】そのため、請求項１に記
載の発明の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置
は、走行機体に対して左右の走行部をそれぞれ独立的に
昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部に対する走
行機体の相対高さを検出する車高検出センサと、走行機
体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、走行機体の
左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、走行機体の
左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記各
走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備えた走
行農作業機において、前記各走行部昇降駆動手段による
車高の上限及び下限の検出手段と、走行機体の相対高さ
を変更させるべく前記左右両走行部昇降駆動手段を別別
もしくは一斉に駆動させる手動可変操作部と、前記手動
可変操作部の操作終了時点の車高を、運転席から遠い側
の基準車高値として記憶する車高記憶手段と、車高基準
側切換スイッチとを備え、前記手動可変操作部の操作量
に応じて車高変更操作させた後、前記傾斜設定器により
設定された設定傾斜角度に近づくように傾斜制御を実行
するにあたり、前記車高基準側切換スイッチにて切換え
た車高基準側の基準車高値を保持し、反対側の車高を変
更させて前記設定傾斜角度となるように姿勢制御するこ
とを特徴とするものである。

【発明の実施の形態】次に本発明を具体化した実施形態
について説明すると、図１は走行クローラ２ａが備えら
れた左右一対の走行部２を有するコンバインの左側面
図、図２はコンバインの平面図、図３はコンバインの右
側面図、図５はコンバインの走行機体１に対する走行部
２の昇降駆動手段の側面図、図６は図５のVI−VI線矢視
断面図、図７は図４のVII −VII 線矢視断面図、図８は
排出オーガの姿勢制御手段の説明図、図９は操作パネル
部の斜視図、図１０は油圧回路、図１１は制御装置の機
能ブロック図である。本発明のコンバインにおける走行
機体１は、左右一対の走行クローラ２ａ式の走行部２に
対して後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に
構成されている。走行機体１の進行方向に向かって左側
には作業部としての脱穀装置３を搭載し、走行機体１の
前部に配置された作業部としての刈取前処理装置４は、
昇降フレーム１４を介して走行機体１に対して回動可能
に支持され、該昇降フレーム１４と走行機体１との間に
装着された刈取部昇降アクチュエータとしての単動式の
刈取部昇降油圧シリンダ９により昇降動可能に構成され
ている。刈取前処理装置４の下部フレームの下部側には
バリカン式の刈刃装置５を、前方には６条分の穀稈引起
装置６が配置され、穀稈引起装置６と脱穀装置における
フイードチェン７前端との間には穀稈搬送装置８が配置
され、穀稈引起装置６の下部前方には分草体１０が突出
している。走行機体１の右側前部に運転室１１が配置さ
れ、その後側に穀粒タンク１２が配置されている。図３
及び図８に示すように、穀粒タンク１２の下部に設けた
スクリューコンベヤから走行機体１の後端に配置した縦
パイプ２８ｂと、その上端に上下回動可能に連設された
横パイプ２８ａとからなり、各パイプ内にスクリューコ
ンベヤを内装した排出オーガ２８を介して、トラックの
荷台等の部位に穀粒タンク１２内に蓄積された穀粒を排
出させることができる。なお、縦パイプ２８ｂは、駆動
モータ６４ｂとギヤ機構５７とにより縦軸回りに旋回可
能であり、横パイプ２８ａは縦パイプ２８ｂとの間に装
架された排出オーガ用油圧シリンダ６４ａと、リンク機
構５８とにより傾斜角度を変更可能に構成されている。
そして、駆動モータ６４ｂに設けたロータリエンコーダ
等の角度センサ８５にて縦パイプ２８ｂの水平旋回角
度、ひいては横パイプ２８ａの旋回位置を検出すること
ができ、リンク機構５８もしくは油圧シリンダ６４ａの
箇所に設けたポテンショメータ等の角度センサ８６にて
横パイプ２８ａの俯仰角度、ひいては横パイプ２８ａの
先端の排出部の高さ位置を検出することができる。な
お、排出オーガ２８を使用しないときには、穀粒タンク
１２の上面等に設けたレスト台８７等に横パイプ２８ａ
の中途部が載置される。さらにこのレスト台８７には前
記横パイプ２８ａが載置されたか否かを検知するための
接触センサ等のレスト検出器８８が設けられている。図
５及び図６に示すように、走行部２は左右一対のトラッ
クフレーム５０，５０の前後端に各々配置した駆動輪５
１と従動輪５２とトラックフレーム５０の下面中途部に
配置された複数の転動輪５３との外周に巻回された走行
クローラ２ａからなり、左右トラックフレーム５０，５
０と走行機体１とは、左右の昇降制御用油圧シリンダ５
４ａ，５４ｂと前後位置の側面視Ｌ字状のレバー５５
ａ，５５ｂとこの前後レバー５５ａ，５５ｂを同時に作
動させるように連結する連結杆５６，５６等とからなる
走行部昇降駆動手段を介して連結され、左右の昇降制御
用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂは互いに独立的に作動さ
せることにより、左右の走行部２，２を走行機体１の左
右に対して独立的に昇降させる。従って、左右両側の昇
降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッド
を同時に突出させると、走行機体１は左右両側の走行部
２，２に対して上方に離れて（上昇し）、走行機体１の
走行部２，２に対する相対高さ（車高）は高くなる。逆
に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機
体１は左右両側の走行部２，２に対して下方に離れて
（下降し）、走行機体１の走行部に対する相対高さ（車
高）は低くなる。そして、左側の油圧シリンダ５４ａの
ピストンロッドを突出させる、または右側の油圧シリン
ダ５４ｂのピストンロッドを後退させる（もしくはこの
両方の動作を同時に実行しても）、右側の走行部２に対
する走行機体１の車高は低くなり（左側の走行部２に対
する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下
がりに傾斜する。逆に、右側の油圧シリンダ５４ｂのピ
ストンロッドを突出させる、または左側の油圧シリンダ
５４ａのピストンロッドを後退させる、（もしくはこの
両方の動作を同時に実行しても）、左側の走行部２に対
する走行機体１の車高は低くなり（右側の走行部２に対
する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下
がりに傾斜するのである。図５〜図７に示すように、左
右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストン
ロッドの突出量を検出することにより、走行機体１の左
右各走行部２，２に対する相対高さ（車高）を検出する
ためのロータリエンコーダ式等の車高検出センサ７１
ａ，７１ｂが、前記連結杆５６に連設した連結ロッド７
２やリンク機構７３を介して連動するように構成されて
いる。また、走行機体１の左右の傾斜程度を検出するた
めの傾斜検出センサ７４は、振り子式（重力式）等にて
構成され、走行機体１の任意の位置例えば運転室１１内
等に配置されている。なお、刈取前処理装置４と圃場面
との対地高さを検出して刈高さを検出するための刈高さ
センサとしての超音波センサ２０ａ，２０ｂは、図４に
示すように、刈取前処理装置４の左右両側端の前記穀稈
引き起こし装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せ
ず）に配置し、各超音波センサ２０ａ，２０ｂにおける
発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場
面に向けるように配置する。各超音波センサ２０ａ，２
０ｂの設置高さと刈刃５の設置高さとが異なる場合に
は、超音波センサ２０ａ，２０ｂの検出値から所定の換
算により、刈高さ検出値を求めるようにしている。ま
た、走行機体１と刈取前処理装置４との相対高さを検出
するための昇降ポジションセンサ７５は、前記昇降フレ
ーム１４の回動角度を検出することより求めることがで
きるように構成されている。前記運転室１１内の操縦部
パネル１１ａ（図９参照）には、自動モードと手動モー
ドとに切り換えるための切替えスイッチ７６と、自動モ
ード及び手動モードの如何に拘らず、車高制御の場合の
走行機体１の高さ（車高）を変更調節操作できる手動可
変操作部としての操作レバー７７と、走行機体１の左右
傾斜角度を設定するための傾斜設定器７８と、走行機体
１を絶対水平状態にする水平セットスイッチ７９とが配
置されている。図１０は、前記昇降用油圧シリンダ５４
ａ，５４ｂ等のための油圧回路を示し、油圧ポンプ６０
からの吐出する圧油を分流する分流弁６３を介して分岐
し、その一方の吐出路から前記刈取前処理装置４を昇降
させる刈取部昇降アクチュエータとしての油圧シリンダ
９と、右側（運転室１１側）の昇降制御用油圧シリンダ
５４ｂとに対する第１油圧回路６１へ送る。分流弁６３
の他方の吐出路からは、排出オーガ２８の横パイプ２８
ａの縦パイプ２８ｂに対する傾斜角度を変更するための
昇降用の排出オーガ用油圧シリンダ６４と、左側の昇降
制御用油圧シリンダ５４ａとに対する第２油圧回路６２
へ送るように構成され、それぞれの油圧シリンダ９、６
４、５４ａ、５４ｂに対する電磁制御弁６５、６６、６
７、６８や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。図
１１は、走行機体１の姿勢及び車高を制御するための制
御装置（制御手段）７０の機能ブロック図を示し、該制
御装置７０は、マイクロコンピュータ等の電子式制御装
置であり、図示しないが各種演算処理や制御を実行する
ための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御プログラムを記
憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種の検出
値、データ等を一時的に記憶させる随時読み書き可能メ
モリ（ＲＡＭ）、制御装置の電源をＯＦＦとしても記憶
データを保持するための不揮発性メモリ、タイマ機能と
してのクロック、インターフェイス、バスなどを備え
る。また、符号８４は制御装置７０に接続されたメモリ
であって、電源を切っても記憶値が消えない、いわゆる
不揮発性メモリ（フラッシュメモリ）である。そして、
このメモリ８４には、後述するように手動の操作レバー
７７による車高の変更を実行したときの車高値を順次記
憶する。即ち、オペレータが手動にて操作レバー７７を
中立位置（略垂直状態）から前方に回動すると、下降方
向となり、その方向への回動時間に比例して車高の下降
量が増大する。逆に、中立位置から後方に回動すると、
上昇方向となり、その方向への回動時間に比例して車高
の上昇量が増大するものであって、操作レバー７７を操
作する毎にその操作量（車高の下降量または上昇量）を
更新して記憶するから、操作レバー７７の直近の操作量
（操作終了時点）の車高（上昇位置もしくは下降位置）
を記憶することになる。なお、操作レバー７７を右方向
に回動すると、右側が低く左側の高い傾斜姿勢（これを
右傾斜という、以下同じ）となり、逆に操作レバー７７
を左に回動すると、左側が低く右側が高い傾斜姿勢（こ
れを左傾斜という、以下同じ）となるように前記左右の
昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂを作動させる。
これらの傾斜の作動量は操作レバー７７の回動時間に比
例するように構成されている。前記制御装置７０には、
左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピスト
ンロッドの突出量に対応した走行機体１の左右の走行部
２，２に対する相対高さ（車高）を検出するためのロー
タリエンコーダ式等の車高検出センサ７１ａ，７１ｂの
検出値、傾斜センサ７４の検出値及び前記刈高さセンサ
としての刈取前処理装置４の左右両端に設けた超音波セ
ンサ２０ａ，２０ｂの検出値、刈取部昇降ポジションセ
ンサ７５の検出値、前記排出オーガ２８の水平旋回角度
を検知する角度センサ８５の検出値、同じく排出オーガ
２８の横オーガ筒２８ａの俯仰の昇降角度を検知する角
度センサ８６の検出値とを入力する。なお、横オーガ筒
２８ａがレスト台８８に載置されている状態のとき、角
度センサ８６の検出値は０度であり、それより上昇する
ときの角度を検知する。また、横オーガ筒２８ａがレス
ト台８８に載置されている状態のときのレスト位置を基
準として、左右水平旋回の角度を角度センサ８５にて検
知できる。排出オーガ２８の昇降及び水平旋回等の動作
は、運転室１１内に配置した操作部９０及び横オーガ筒
２８ａの先端の排出部の横に設けた先端操作部９１にお
け指令スイッチから指令できるように構成されている
（図８参照）。左右の車高のそれぞれの上限（下限）を
検出するための検出手段としての上限リミットスイッチ
８２及び下限リミットスイッチ８３を制御装置７０に接
続する。車高の上限を検出する上限リミットスイッチ８
２は左右の昇降制御用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピ
ストンロッドの伸長の最大限の位置を感知し、車高の下
限を検出する下限リミットスイッチ８３は前記ピストン
ロッドの伸長の最小位置を感知するものであれば足り、
前記左右の車高検出センサ７１ａ，７１ｂによる検出値
の最大、最小の値に対応させても良い。また、前記制御
装置７０には、制御モードを自動モードと手動モードと
に切り換えるためのモード切換スイッチ７６と、車高を
手動にて変更調節操作できる手動可変操作部としての操
作レバー７７の操作位置検出部、走行機体１の左右の傾
斜程度を設定するための傾斜設定器７８と、水平セット
スイッチ７９と、刈高さ設定器８０と、脱穀スイッチ８
１と、車高基準側切換スイッチ８９とを接続して、これ
らの設定器における設定値やＯＮ・ＯＦＦの検出信号を
各々入力する。前記車高基準側切換スイッチ８９では、
運転席側（右側）またはこの運転席から遠い側（左側）
のいずれか一方を車高基準とするように、オペレータ
が、その好みもしくはオペレータの使い勝手の良いもの
を選択することにより、任意に選択操作できるものであ
る。そして、制御装置７０の出力側に接続した電磁制御
弁６７，６８の作動により、左右の昇降制御用油圧シリ
ンダ５４ａ，５４を駆動して前記左右の走行部２，２の
高さを各々独立して昇降させることにより、走行機体１
の左右傾斜姿勢ひいては刈取前処理装置４の左右傾斜の
姿勢を制御する一方、制御装置７０の出力側に接続した
電磁式油圧切換弁６５の作動により、昇降油圧シリンダ
９を駆動して刈取前処理装置４の高さ、換言すると刈高
さを制御することができるものである。脱穀スイッチ８
１のＯＮにて脱穀部への動力伝達のための脱穀クラッチ
がＯＮとなり動力伝達可能となる。前記脱穀スイッチ８
１がＯＦＦでは、動力伝達が遮断される。そして、脱穀
スイッチ８１がＯＦＦ又はモード切換スイッチ７６のＯ
ＦＦ（手動モード方向のスイッチ切換）の条件（オア条
件）にて、「手動モード」となる。手動モードでは操作
レバー７７をオペレータが手動にて操作することにより
走行機体１の車高及び左右傾斜を調節する制御であっ
て、車高制御（昇降制御）では、左右両側の昇降制御用
油圧シリンダ５４ａ，５４を駆動し、左右の車高を同時
に変化させる。車高基準側切換スイッチ８９の選択に
て、右車高基準による傾斜制御では、まず左の車高のみ
で傾斜を調節し、それでも傾斜角度が足りない場合にの
み、反対側（右）の車高で調節する。逆に、左車高基準
による傾斜制御では、まず右の車高のみで傾斜を調節
し、それでも傾斜角度が足りない場合にのみ、左の車高
で調節する。前記脱穀スイッチ８１がＯＮで且つモード
切換スイッチ７６がＯＮの条件（アンド条件）にて、
「自動モード」になる。自動モードでは、前記傾斜設定
器７８により設定した傾斜になるように自動的に走行機
体１を左右に傾斜させる制御であって、前記車高基準側
切換スイッチ８９の選択により、右車高基準の場合と左
車高基準の場合とのいずれかに任意に選択できる。この
場合、ランプ（図示しない）を運転操作パネル部に設け
て、選択した基準側を表示すれば、オペレータが認識し
やすくなる。次に、刈取脱穀作業時における車高及び姿
勢制御について説明する。前記モード切替えスイッチ７
６を「手動モード」に切り換えるか、または脱穀スイッ
チ８１をＯＦＦの状態にすると、オペレータが操作レバ
ー７７にて操作する操作量に応じて、手動モードの車高
制御・姿勢制御が可能となる。この場合、操作レバー７
７は直立状態のとき車高変更を停止し、図９の矢印で示
すように、前方向に回動すると、その回動時のみ下降動
する。逆に後方向に回動すると、その回動時のみ上昇動
する。当該操作レバー７７による車高変更時には、左右
両昇降駆動用油圧シリンダ５４ａ，５４ｂが同時に同じ
方向に同程度作動するものである。なお、圃場の条件に
応じて、例えば、軟弱でない普通土などの圃場を走行し
ながら手動にて刈取脱穀作業するときには、水平セット
スイッチ７９をＯＮにすることにより、走行機体１は絶
対水平状態に維持されながら、且つオペレータが目視に
より車高を調節することができる。水平セットスイッチ
７９をＯＦＦにしたときには、オペレータは、操作レバ
ー７７を中立位置から左右いずれかの方向に回動するこ
とにより、その回動量（操作量）に応じて、走行機体１
の左右傾斜姿勢を任意の傾斜角度に変更調節することが
できる。この傾斜姿勢を保持できるように左右の走行部
２，２と走行機体１との相対高（車高）を変更調節す
る。この車高制御と姿勢制御との動作について、以下に
詳述する。先ず、制御のスタートに続き、直前が手動モ
ード、自動モードのいずれにおいても、直近（制御の直
前）の傾斜センサ７４の検出器値θｏを読み込み、制御
装置７０のメモリ部に記憶させる。次に、オペレータは
操作レバー７７を前又は後に回動させて、目視により、
走行機体１もしくは刈取前処理装置４が所定の高さにく
るようにして左右の車高を同時に昇降させる（図１２の
姿勢ＰｏからＰ１への変更を参照）。この場合、オペレ
ータが着座している側（実施形態は走行機体１の右側）
での車高の現状を目視により判別し易い場合は、車高を
前述の右基準とすべく、前記車高基準側切換スイッチ８
９の選択により、右車高基準に切り換えると、右側の車
高（基準車高値）ＨＲｏを記憶する（図１２参照）。走
行機体１の右側を基準側とした場合、オペレータは操作
レバー７７を左右いずれかの方向に回動させて、走行機
体１の左右傾斜姿勢を手動にて変更調節することができ
る。このとき、右基準とするときには、基準側（右側）
の車高（実施形態では基準車高値＝ＨＲｏ）を変更させ
ないで、まず第１にその反対側（左側）の昇降駆動用油
圧シリンダ５４ｂを駆動させ、所定の傾斜角度θｘ１に
近づくように姿勢制御する（姿勢Ｐ１から姿勢Ｐ２への
変更、図１３（ａ）参照）。前記反対側（左側）の車高
が上限また下限になっても、希望する傾斜姿勢にならな
いときには、前記基準側の車高をＨＲ１に変更して所望
の傾斜角度θｘ２に近づけるように姿勢制御するのであ
る（姿勢Ｐ３から姿勢Ｐ４への変更、図１３（ｂ）参
照）。図１４（ａ）及び図１４（ｂ）は左基準の場合の
姿勢変更制御を示し、左車高を基準車高値ＨＬｏとし、
左の車高を保持したまま、右の車高を変更することによ
り、傾斜姿勢をＰ５からＰ６に変更させるが、右車高が
上下または下限になっても所望の傾斜角度に到達しない
ときには、基準側である左の車高を調節して所望の傾斜
姿勢に近づくように姿勢制御を実行する。これらの場
合、作業機のいずれか一方の車高が上限で他方が下限に
なっても所定の傾斜姿勢にならないときには、その上限
値及び下限値にて保持することになる。圃場の内周部を
回り刈りもしくは往復刈りする等の自動刈取脱穀作業時
には、前記モード切替えスイッチ７６を「自動モード」
に切り換えて、刈り高さ設定器８０にて刈高さを設定し
ておく。この状態で脱穀クラッチをＯＮ・ＯＦＦするた
めの脱穀スイッチ８１をＯＮにすると、「自動モード」
の車高・姿勢制御が自動的に実行される。即ち、圃場の
傾斜程度に応じて、もしくは左右の走行部２，２が通る
箇所が畝の底と頂上等の走行条件に応じて、オペレータ
は傾斜設定器７８にて、設定傾斜値を予め設定しておけ
ば、前記左右の走行部２，２の高さを各々独立して昇降
させて、走行機体１の左右傾斜姿勢を前記設定傾斜値の
状態に維持して刈取り走行することができる。この場合
の車高は、前記手動モード中に操作した操作レバー７７
による車高変更、もしくは自動モード中に操作レバー７
７による車高変更操作の割り込みにて変更した直近の車
高値であって、車高記憶手段としてのメモリ８４に記憶
された基準車高値になるように車高制御するものであ
る。実施形態の一つとしては、前記脱穀装置３の作業を
開始するため、指示スイッチとしての脱穀スイッチ８１
がＯＮの状態で、モード切換スイッチ７６をがＯＦＦか
らＯＮに切り替わった信号のエッジのときのメモリ８４
に記憶された基準車高値が自動モードにおける基準車高
値となるようにセットできるものである。この状態にて
コンバインを走行させて圃場に立植された穀稈を刈取り
脱穀作業するとき、前記刈り高さ設定値と、左右両刈高
さ検出値の平均値とがほぼ等しくなるように、刈取前処
理装置４の昇降用の油圧シリンダ９を作動せて、刈取前
処理装置４の左右でほぼ均一の刈高さとなるように穀稈
を刈取るように刈高さを調節することができる。また、
このとき、左右各車高検出センサ７１ａ，７１ｂによる
車高検出値は、走行機体１の左右の下面とその下方の左
右のトラックフレーム５０，５０との相対高さ（車高）
を示すことになり、左右の昇降駆動用油圧シリンダ５４
ａ，５４ｂの作動量の相違により走行機体１の左右傾斜
角度を水平もしくは所定の設定値に維持することがで
き、この走行機体１の左右傾斜もしくは水平状態は、傾
斜センサ７４の検出値にて判別することができ、制御装
置７０によりフイードバック制御される。なお、この状
態で自動モードによる車高制御・姿勢制御を実行中に再
度操作レバー７７操作すれば、手動優先として車高を変
更調節でき、その後モード切換スイッチ８１を「自動モ
ード」にしたまま、脱穀スイッチ８１をＯＮからＯＦＦ
（作業終了指令信号）に切り換えると、前記直近で操作
レバー７７を操作して変更したときの車高を基準車高値
としてメモリ８４に記憶（保存）され、その状態で、車
高は所定の低い高さにセットされる。これにより、圃場
内の旋回にて新たな刈取条の箇所に移動することができ
る。モード切換スイッチ８１を「自動モード」にしたま
ま、脱穀スイッチ８１をＯＦＦからＯＮに切り換える
と、前記記憶された直近の基準車高値に復帰して自動モ
ードにて刈取脱穀作業を実行できるから、迅速に自動モ
ードに入ることができ、且つ車高も、オペレータが最前
操作した状態に復帰するので、再度車高合わせ（調節）
を行う必要がなくなる。昼休み等で刈取脱穀作業を中断
するときには、脱穀スイッチ８１をＯＮにしたままモー
ド切換スイッチ７６をＯＦＦするだけで、自動モードを
手動モードに切換わって自動制御は終了されるが、車高
は操作レバー７７を操作しない限り変更されることがな
い。このように、操作レバー７７の手動操作で、左右両
車高を変更した後に傾斜姿勢を実行するに際して、前記
車高基準側切換スイッチ８９の操作にて予め車高を保持
する側（基準側）をオペレータが座る側（実施形態では
右側）に選択しておけば、オペレータから目視し易い箇
所の車高があまり変動せず、畦等の地面に刈取前処理装
置が衝突しにくいので目視の手動制御が安全に行えると
共に、オペレータが座る側を中心にして走行機体が左右
に傾斜変動する機会が増大するので、オペレータの傾斜
制御の指示の意識と制御の結果とが合致し易くなる。従
って、例えば、畦際に植立している２〜３条の穀稈を刈
り取る場合、畦に近い側の車高を高くなるように左右傾
斜角度を保持しつつ、オペレータは操作レバー７７を操
作しつつ刈取脱穀作業を実行すれば、目視により、刈取
前処理装置４の一方の下端が畦に支えず、刈取前処理装
置４の他方の下端が圃場面に支えないように、左右両側
の走行部２，２と走行機体１との相対高さ（車高）を手
動調節することができる。他方、傾斜姿勢制御の場合に
車高を保持する基準側をオペレータから遠い側（実施形
態では左側）に選択しておけば、走行機体１の左右の傾
斜変更があっても、刈取前処理装置４におけるオペレー
タから遠い左側の分草体１０の高さ位置があまり上下し
ないから、常時その分草体１０を観察することができ、
刈取の条合わせを確実に行えるという効果を奏する。次
に、穀粒タンク１２内に貯留された穀粒量が多くなっ
て、トラックの荷台等に排出しなければならなくなった
とき等、即ち、刈取脱穀作業を一時的に終了するには、
脱穀スイッチ８１をＯＦＦにする。この状態で、排出オ
ーガ２８をレスト台８７から離すように、操作部９０も
しくは先端操作部９１にて排出オーガの上昇・旋回指令
を実行し、排出オーガ２８への動力伝達をＯＮとするこ
とで、穀粒タンク１２から穀粒が排出できる。このよう
な場合、前記排出オーガ２８の排出部（先端部）等が荷
台等に仕えないように、オペレータが操作レバー７７に
より、コンバインの走行機体の高さを変更調節できる。
このような作業が終了すると、図１５に示すような作業
終了モードにおける車高・姿勢制御を実行する。即ち、
オペレータは、操作部９０もしくは先端操作部９１にて
指令スイッチを押して排出オーガ２８を前記レスト台８
７の位置に戻す。そして、前記脱穀装置３の作業の開始
及び終了を指令するための脱穀スイッチ８１がＯＦＦの
状態（作業終了）（Ｓ１：yes ）で、且つ排出オーガ２
８が前記レスト台８７に載置されて、排出オーガ２８の
作業終了の区別を検知するレスト台検出器８７のＯＮ信
号が出たとき（Ｓ２：yes ）、もしくは横オーガ筒２８
ａが前記レスト台８７に接近したことを角度センサ８
５，８６にて検知したときには、「作業終了モード」と
なる。この「作業終了モード」では、走行機体１の車高
を、昇降の下限位置より高い所定の車高となるように、
左右の走行装置２，２の走行部昇降駆動手段である油圧
シリンダ５４ａ，５４ｂを駆動させて、左右の姿勢が水
平状態になるに姿勢に強制的に戻すようにする。実施例
としては、作業終了前の車高（基準側としての例えば右
の車高ＨＲｘ）が、下限位置から昇降ストロークの略２
０パーセントよりも高い位置ＨＸにある場合には（Ｓ
３：yes ）、前記の作業終了時（「作業終了モード」と
なったとき）には、前記下限位置から昇降ストロークの
略２０パーセントだけ高い位置（所定の車高、終了時車
高位置という）まで下降させ、且つ左右の車高を同じと
して走行機体の左右を水平に保持する（Ｓ４）。逆に、
作業終了前の車高（基準側としての右の車高ＨＲｘ）が
前記下限位置と、該下限位置よりも昇降ストロークの２
０パーセントだけ高い位置との間にある場合（Ｓ３：n
o）には、前記の作業終了時（「作業終了モード」とな
ったとき）には、作業終了前の車高を維持し、且つ走行
機体の左右を水平に保持させる（Ｓ５）。なお、脱穀ス
イッチ８１がＯＮのままであれば（Ｓ１：no）、作業状
態と判断して、刈取脱穀作業制御を実行する（Ｓ６）。
また、排出オーガ２８がレスト位置にない場合（Ｓ２：
no）、刈取脱穀作業に復帰するなどの他の制御を実行す
るのである（Ｓ７）。このように、作業終了時には、走
行機体の車高を下限位置よりも高い所定の車高位置（終
了時車高位置）に保持し、且つ走行機体を水平に戻すこ
とで、通常はコンバインを安定させた低い位置にセット
するものでありながら、軟弱な土壌の圃場面の場合に
も、走行機体の下端が圃場面に支えず、畦越え作業も、
畦を壊すことなく、次の圃場への移動を安全に実行する
ことができるのである。次に、前記作業終了モードから
農作業再開のため、モード切換えスイッチ７６を「自動
モード」に切り換えたとき、オペレータが操作レバー７
７を操作しない場合（前記手動可変操作部にて操作量が
変更されなかった場合）には、前記メモリ８４に記憶さ
れたデータである、前記作業終了モードに入る直前の前
記記憶された直近の基準車高値に復帰するように車高制
御を実行するのである。このようすれば、例えば、作業
終了の直前に次の刈取脱穀作業の準備のために車高を操
作レバー７７の操作で予め変更させておくと、作業再開
時に直ちに前記予め変更させた車高まで復帰した状態で
且つ傾斜姿勢を所定の設定状態とする「自動モード」に
入ることができ、農作業の再開が迅速にできるという効
果を奏する。なお、前記作業終了モードから農作業再開
のため、モード切換えスイッチ７６を「自動モード」に
切り換えたのちに、オペレータが操作レバー７７を操作
すれば、前記メモリ８４に記憶されたデータも書き換え
られることになり、その直後の「自動モード」での車高
は、その書き換えられたデータ（前記記憶された直近の
基準車高値）になるように制御されるのである。なお、
操作レバー７７による操作量を、当該操作レバー７７の
回動角度に比例した検出値とするように構成してもよ
い。また、車高検出センサ７１ａ，７１ｂとして、各油
圧シリンダ５４ａ，５４ｂのピストンロッドの伸縮量を
検出できる直線式エンコーダを使用しても良いし、走行
機体１の下面から圃場迄の高さを検出する超音波センサ
等の非接触式センサを用いても良い。刈高さ検出センサ
として、前記超音波センサ２０ａ，２０ｂに代えて、圃
場面に摺接して高さを検出する接触式（橇式）センサを
用いても良い。本発明は、コンバインばかりでなく耕作
用のトラクタ等の走行農作業機についても適用できるも
のであることは言うまでもない。

【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載
の発明の走行農作業機における車高及び姿勢制御装置
は、走行機体に対して左右の走行部をそれぞれ独立的に
昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部に対する走
行機体の相対高さを検出する車高検出センサと、走行機
体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、走行機体の
左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、走行機体の
左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記各
走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段とを備えた走
行農作業機において、前記各走行部昇降駆動手段による
車高の上限及び下限の検出手段と、走行機体の相対高さ
を変更させるべく前記左右両走行部昇降駆動手段を別別
もしくは一斉に駆動させる手動可変操作部と、前記手動
可変操作部の操作終了時点の車高を、運転席から遠い側
の基準車高値として記憶する車高記憶手段と、車高基準
側切換スイッチとを備え、前記手動可変操作部の操作量
に応じて車高変更操作させた後、前記傾斜設定器により
設定された設定傾斜角度に近づくように傾斜制御を実行
するにあたり、前記車高基準側切換スイッチにて切換え
た車高基準側の基準車高値を保持し、反対側の車高を変
更させて前記設定傾斜角度となるように姿勢制御するも
のであるから、車高基準側切換スイッチを操作して基準
側を選択すれば、自動モード、手動モードのいかんに拘
らず、操作レバーを操作したときの最終の操作量に応じ
て、その操作終了時点の走行機体の左右いずれか一方
（基準側）のみの車高を車高記憶手段にて記憶し、その
基準側の走行機体の車高を最初は変動させずに、その反
対側の走行部昇降駆動手段を作動させせて左右傾斜姿勢
を制御できる。これにより、圃場の現状を確認しながら
オペレータがその好みにより、もしくは作業の種類に応
じて、操作レバーを操作した結果を、確実に反映させつ
つ、円滑に車高・姿勢制御を実行できるという効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの左側面図である。

【図２】コンバインの平面図である。

【図３】コンバインの右側面図である。

【図４】コンバインの正面図である。

【図５】走行部の昇降駆動手段の側面図である。

【図６】図５のVI−VI線矢視断面図である。

【図７】図５のVII −VII 線矢視断面図である。

【図８】排出オーガの昇降及び水平旋回のための手段の
説明図である。

【図９】手動可変操作部の斜視図である。

【図１０】油圧回路図である。

【図１１】制御装置の機能ブロック図である。

【図１２】車高制御の一例を示す説明図である。

【図１３】（ａ）は右車高基準の場合で、右側車高を保
持して左側の車高を変更して傾斜姿勢制御を実行する状
態を示す作用説明図、（ｂ）は右側車高を昇降させる状
態を示す作用説明図である。

【図１４】（ａ）は左車高基準の場合で、左側車高を保
持して右側の車高を変更して傾斜姿勢制御を実行する状
態を示す作用説明図、（ｂ）は左側車高を昇降させる状
態を示す作用説明図である。

【図１５】作業終了時の車高・姿勢制御のフローチャー
トである。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２，２ クローラ式の走行部 ４ 刈取前処理装置 ９ 刈取部昇降油圧シリンダ ２０ａ，２０ｂ 超音波センサ ５４ａ，５４ｂ 油圧シリンダ ６５，６６，６７，６８ 電磁制御弁 ７０ 制御装置 ７１ａ，７１ｂ 車高センサ ７４ 傾斜センサ ７６ モード切替えスイッチ ７７ 操作レバー ７８ 傾斜設定器 ８２ 上限リミットスイッチ ８３ 下限リミットスイッチ ８４ メモリ ８５，８６ 角度センサ ８７ レスト台 ８８ レスト検出器 ８９ 車高基準切換スイッチ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に対して左右の走行部をそれぞ
   れ独立的に昇降する走行部昇降駆動手段と、前記走行部
   に対する走行機体の相対高さを検出する車高検出センサ
   と、走行機体の左右傾斜角度を設定する傾斜設定器と、
   走行機体の左右傾斜程度を検出する傾斜検出センサと、
   走行機体の左右傾斜角度が設定された傾斜角度になるよ
   うに前記各走行部昇降駆動手段を作動させる制御手段と
   を備えた走行農作業機において、 前記各走行部昇降駆動手段による車高の上限及び下限の
   検出手段と、 走行機体の相対高さを変更させるべく前記左右両走行部
   昇降駆動手段を別別もしくは一斉に駆動させる手動可変
   操作部と、 前記手動可変操作部の操作終了時点の車高を、運転席か
   ら遠い側の基準車高値として記憶する車高記憶手段と、 車高基準側切換スイッチとを備え、 前記手動可変操作部の操作量に応じて車高変更操作させ
   た後、前記傾斜設定器により設定された設定傾斜角度に
   近づくように傾斜制御を実行するにあたり、前記車高基
   準側切換スイッチにて切換えた車高基準側の基準車高値
   を保持し、反対側の車高を変更させて前記設定傾斜角度
   となるように姿勢制御することを特徴とする走行農作業
   機における車高及び姿勢制御装置。