JP2000246580A - ハンド - Google Patents
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- JP2000246580A JP2000246580A JP11099231A JP9923199A JP2000246580A JP 2000246580 A JP2000246580 A JP 2000246580A JP 11099231 A JP11099231 A JP 11099231A JP 9923199 A JP9923199 A JP 9923199A JP 2000246580 A JP2000246580 A JP 2000246580A
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 62
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 多種多様のワークの把持に対応すると共に、
ワークの搬送時間の短縮更に経済性の軽減とスペースの
削減を図ることにある。 【解決手段】 搬入ハンド部材１０Ａと搬出ハンド部材
１０Ｂの相対的な直線方向の進退動作を介して、搬入把
持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂの各々の把持中心線を移
行させることにより、ワークの加工形態に対応した把持
形態に搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂとの組合せ
を切り換えることにある。
ワークの搬送時間の短縮更に経済性の軽減とスペースの
削減を図ることにある。 【解決手段】 搬入ハンド部材１０Ａと搬出ハンド部材
１０Ｂの相対的な直線方向の進退動作を介して、搬入把
持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂの各々の把持中心線を移
行させることにより、ワークの加工形態に対応した把持
形態に搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂとの組合せ
を切り換えることにある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は工作機械の加工領域
およびストツク領域にワークを搬入・搬出するところの
搬送装置に装着されているハンドに関する。
およびストツク領域にワークを搬入・搬出するところの
搬送装置に装着されているハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、工作機械の加工領域およびストツ
ク領域へロボツトまたはローダによりワーク（素材およ
び加工品）を搬入・搬出するのに用いられているハンド
は、ワークの形状・大きさ（径・長さ・重量）・加工仕
様・表裏加工の形態により、専用のハンドを選択し製作
しなければならない現状である。具体的には、旋削工作
機械によるワーク搬送のハンド仕様をとらえれば、比較
的に、径が小さく軸が長い軸物のワークを把持するシヤ
フトワークハンド仕様と、それに比べて径が大きく軸が
短いフランジ物のワークを把持するチヤツクワークハン
ド仕様とがある。シヤフトワークハンド仕様は、第３図
で示す様にワークの軸線に対して直交する方向（横方
向）よりハンドが進入しワークを二つのグリツパである
爪で把持する形態である。シヤフトワークハンド仕様は
一般に旋回アーム形式が多く、径の大きなワークを把持
する様な場合には、旋回軸線よりワークに対しての把持
中心線が遠ざかり振りが大きくなり慣性モーメントが大
きくなる傾向にある。同様に、ワーク径が大きくなる
と、チヤツクワークハンド仕様に比べて把持爪の把持開
き量を大きくとらなければならなく、把持爪の調整また
は交換の必要性がある。これに対してチヤツクワークハ
ンド仕様は、第４図で示す通り、ワークの軸方向よりハ
ンドが進入し三爪または二つの爪でワークを把持するも
のである。この形態でシヤフト物のワークを把持するの
は不適当である。すなわち、把持が片持ちである為、偏
過重が生じワークを傾むける危険性がある。また、ワー
クを反転させる場合には、シヤフトワークハンド仕様に
比べて他の構成とに干渉の危険性がある。以上の様に、
ワークの形状・大きさによつては、両者のハンドの仕様
を満たすことは困難であり、上記の通りワークに対応し
たハンドの選択が行なわれている。次に、ワークの表裏
加工をともなうハンドの形態をとらえれば、具体的に
は、一台の工作機械でロボツトまたはローダを用いてワ
ークの表裏の加工を行ない完成品を仕上げる場合には、
ワークの反転が必要である。すなわち、ワークに対する
ハンドの把持爪の把持代が少ない場合（把持代部分がワ
ークの加工部分に当る場合）には、つかみ直しをおこな
う必要がある、その為従来は、加工領域より離れた位置
に設置された仮置き台にワークをいつたん置き、ハンド
が反転しつかみ直しを行なうものと、ハンド自体は反転
しないで、独立した反転装置を用いてワークの姿勢を変
換するものがある。いずれも加工途中、ワークがいった
ん加工領域から離れた仮置き台または反転装置に受け渡
される点では、搬送時間が掛り加工能率を低下させるこ
とになる。また搬送装置とは別に仮置き台または反転装
置を必要とすることから、その製作コストはもちろんの
こと設置スペースの確保も必要となる。
ク領域へロボツトまたはローダによりワーク（素材およ
び加工品）を搬入・搬出するのに用いられているハンド
は、ワークの形状・大きさ（径・長さ・重量）・加工仕
様・表裏加工の形態により、専用のハンドを選択し製作
しなければならない現状である。具体的には、旋削工作
機械によるワーク搬送のハンド仕様をとらえれば、比較
的に、径が小さく軸が長い軸物のワークを把持するシヤ
フトワークハンド仕様と、それに比べて径が大きく軸が
短いフランジ物のワークを把持するチヤツクワークハン
ド仕様とがある。シヤフトワークハンド仕様は、第３図
で示す様にワークの軸線に対して直交する方向（横方
向）よりハンドが進入しワークを二つのグリツパである
爪で把持する形態である。シヤフトワークハンド仕様は
一般に旋回アーム形式が多く、径の大きなワークを把持
する様な場合には、旋回軸線よりワークに対しての把持
中心線が遠ざかり振りが大きくなり慣性モーメントが大
きくなる傾向にある。同様に、ワーク径が大きくなる
と、チヤツクワークハンド仕様に比べて把持爪の把持開
き量を大きくとらなければならなく、把持爪の調整また
は交換の必要性がある。これに対してチヤツクワークハ
ンド仕様は、第４図で示す通り、ワークの軸方向よりハ
ンドが進入し三爪または二つの爪でワークを把持するも
のである。この形態でシヤフト物のワークを把持するの
は不適当である。すなわち、把持が片持ちである為、偏
過重が生じワークを傾むける危険性がある。また、ワー
クを反転させる場合には、シヤフトワークハンド仕様に
比べて他の構成とに干渉の危険性がある。以上の様に、
ワークの形状・大きさによつては、両者のハンドの仕様
を満たすことは困難であり、上記の通りワークに対応し
たハンドの選択が行なわれている。次に、ワークの表裏
加工をともなうハンドの形態をとらえれば、具体的に
は、一台の工作機械でロボツトまたはローダを用いてワ
ークの表裏の加工を行ない完成品を仕上げる場合には、
ワークの反転が必要である。すなわち、ワークに対する
ハンドの把持爪の把持代が少ない場合（把持代部分がワ
ークの加工部分に当る場合）には、つかみ直しをおこな
う必要がある、その為従来は、加工領域より離れた位置
に設置された仮置き台にワークをいつたん置き、ハンド
が反転しつかみ直しを行なうものと、ハンド自体は反転
しないで、独立した反転装置を用いてワークの姿勢を変
換するものがある。いずれも加工途中、ワークがいった
ん加工領域から離れた仮置き台または反転装置に受け渡
される点では、搬送時間が掛り加工能率を低下させるこ
とになる。また搬送装置とは別に仮置き台または反転装
置を必要とすることから、その製作コストはもちろんの
こと設置スペースの確保も必要となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記の問題点
を解決し、多種多様のワークに対応するとともに、搬送
時間の向上更に経済性とスペースの削減を図るハンドを
提供することを目的とするものである。
を解決し、多種多様のワークに対応するとともに、搬送
時間の向上更に経済性とスペースの削減を図るハンドを
提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】搬入ハンド部材１０Ａと
搬出ハンド部材１０Ｂの相対的な直線方向の進退動作を
介して、搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂの各々の
把持中心線を移行させることにより、ワークの加工形態
に対応した把持形態に搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１
４Ｂとの組合せを切り換えることが可能なことより達成
されるものである。
搬出ハンド部材１０Ｂの相対的な直線方向の進退動作を
介して、搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂの各々の
把持中心線を移行させることにより、ワークの加工形態
に対応した把持形態に搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１
４Ｂとの組合せを切り換えることが可能なことより達成
されるものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】本発明の実施形態を実施例に基づ
き以下説明する。図５においては、本発明のハンド、該
ハンドを装着した搬送装置および工作機械との関係を示
している。搬送装置１は工作機械の主軸台２に支持され
チヤツク３Ａを装備する主軸３の回転軸線方向（Ｚ軸）
と、該Ｚ軸に対して直交する方向（Ｘ軸）の上下に、サ
ーボモータ等の送り駆動手段を介して相対的に移送可能
で加工領域とストツカ領域を往復動しワーク４（素材４
Ａ・加工品４Ｂ）の搬送を行なう。実施図では、Ｚ軸と
Ｘ軸方向に搬送装置の移送が示されているが、Ｚ軸とＸ
軸と交わる平面に対して直交する方向（Ｙ軸）を付加す
ることにより、より搬送領域を広げ搬送効果を向上する
ことが可能である。
き以下説明する。図５においては、本発明のハンド、該
ハンドを装着した搬送装置および工作機械との関係を示
している。搬送装置１は工作機械の主軸台２に支持され
チヤツク３Ａを装備する主軸３の回転軸線方向（Ｚ軸）
と、該Ｚ軸に対して直交する方向（Ｘ軸）の上下に、サ
ーボモータ等の送り駆動手段を介して相対的に移送可能
で加工領域とストツカ領域を往復動しワーク４（素材４
Ａ・加工品４Ｂ）の搬送を行なう。実施図では、Ｚ軸と
Ｘ軸方向に搬送装置の移送が示されているが、Ｚ軸とＸ
軸と交わる平面に対して直交する方向（Ｙ軸）を付加す
ることにより、より搬送領域を広げ搬送効果を向上する
ことが可能である。
【０００６】図１および図２は本発明のハンド５の構成
を示すもので、６は搬送装置１に装着されたハンド本
体、７はハンド支持体で、主軸３の回転軸線方向に対し
て直交する方向の回りに旋回可能な様に、ハンド本体６
に支承された旋回軸８に支持されている。前記旋回軸８
は適当な駆動手段９を介して０度〜２７０度の３分割度
位置に旋回が可能である。１０はＬ型のアームを成す搬
入ハンド部材１０Ａと搬出ハンド部材１０Ｂとを構成す
る一対のハンド部材で、各々は前記旋回軸８の軸線に対
して直交する方向に相対的に進退動作が可能で、前記ハ
ンド支持体７に旋回軸を挟んで並設されたガイド７Ａ・
ガイド７Ｂに支持されている。該搬入ハンド部材１０Ａ
と搬出ハンド部材１０Ｂの縦方向に延びたアーム部の各
々にはラツク１０ａ・ラツク１０ｂが設けられ、前記旋
回軸８内に回動自在に支持された駆動軸１１に固定され
たピニオン１２と噛み合っている。本実施例では、該ラ
ツク１０ａ・ラツク１０ｂがピニオン１２と噛み合い、
ビニオン１２の回動で連動して相対的な動作をとる構成
になつているが、搬入ハンド部材１０Ａと搬出ハンド部
材１０Ｂがおのおの独立して動作する構成であつてもよ
い。例えば、搬入ハンド部材１０Ａと搬出ハンド部材１
０Ｂの各々に作動シリンダまたはモータ等を連結して単
独の動作をとることは可能である。前記駆動軸１１はサ
ーボモータまたはロータリアクチエータ等の位置決め手
段１３を介して作動される。該位置決め手段１３にはワ
ークの形状・大きさ・加工形態に対応して、ハンドの把
持形態の切換えができる情報が入力されていて、入力情
報の選択により、前記搬入ハンド部材１０Ａと搬出ハン
ド部材１０Ｂの進退動作のストロークを任意に変えるこ
とが可能である。１４は前記旋回軸８の軸線に対して直
交する方向に各々の把持中心線を有する搬入把持爪１４
Ａと搬出把持爪１４Ｂとを構成する一対の把持爪であ
る。該把持爪１４を成す指部１４ａと爪部１４ｂは前記
ハンド部材１０の進退方向に向かって延びかつ互いに内
側に向いて対向して取り付けられている搬入把持爪１４
Ａと搬出把持爪１４Ｂとを構成する一対の把持爪であ
る。該把持爪１４の各々は前記ハンド部材１０の横方向
にのびたアーム部に固定された把持駆動手段１５上に装
着され、アームの横方向に求心的に開閉動作しワークを
把持する。前記搬入ハンド部材１０Ａ上には一方の搬入
把持爪１４Ａが取り付けられ、他方の搬出把持爪１４Ｂ
は前記搬出ハンド部材１０Ｂ上に取り付けられている。
前記ハンド部材１０の進退動作を介して、一対の把持爪
１４の各々の把持中心線が移行し相互に交わり入れ換わ
ることによって、一対の把持爪１４の各々の向きが相対
して内側と外側に切り換わることが可能である。
を示すもので、６は搬送装置１に装着されたハンド本
体、７はハンド支持体で、主軸３の回転軸線方向に対し
て直交する方向の回りに旋回可能な様に、ハンド本体６
に支承された旋回軸８に支持されている。前記旋回軸８
は適当な駆動手段９を介して０度〜２７０度の３分割度
位置に旋回が可能である。１０はＬ型のアームを成す搬
入ハンド部材１０Ａと搬出ハンド部材１０Ｂとを構成す
る一対のハンド部材で、各々は前記旋回軸８の軸線に対
して直交する方向に相対的に進退動作が可能で、前記ハ
ンド支持体７に旋回軸を挟んで並設されたガイド７Ａ・
ガイド７Ｂに支持されている。該搬入ハンド部材１０Ａ
と搬出ハンド部材１０Ｂの縦方向に延びたアーム部の各
々にはラツク１０ａ・ラツク１０ｂが設けられ、前記旋
回軸８内に回動自在に支持された駆動軸１１に固定され
たピニオン１２と噛み合っている。本実施例では、該ラ
ツク１０ａ・ラツク１０ｂがピニオン１２と噛み合い、
ビニオン１２の回動で連動して相対的な動作をとる構成
になつているが、搬入ハンド部材１０Ａと搬出ハンド部
材１０Ｂがおのおの独立して動作する構成であつてもよ
い。例えば、搬入ハンド部材１０Ａと搬出ハンド部材１
０Ｂの各々に作動シリンダまたはモータ等を連結して単
独の動作をとることは可能である。前記駆動軸１１はサ
ーボモータまたはロータリアクチエータ等の位置決め手
段１３を介して作動される。該位置決め手段１３にはワ
ークの形状・大きさ・加工形態に対応して、ハンドの把
持形態の切換えができる情報が入力されていて、入力情
報の選択により、前記搬入ハンド部材１０Ａと搬出ハン
ド部材１０Ｂの進退動作のストロークを任意に変えるこ
とが可能である。１４は前記旋回軸８の軸線に対して直
交する方向に各々の把持中心線を有する搬入把持爪１４
Ａと搬出把持爪１４Ｂとを構成する一対の把持爪であ
る。該把持爪１４を成す指部１４ａと爪部１４ｂは前記
ハンド部材１０の進退方向に向かって延びかつ互いに内
側に向いて対向して取り付けられている搬入把持爪１４
Ａと搬出把持爪１４Ｂとを構成する一対の把持爪であ
る。該把持爪１４の各々は前記ハンド部材１０の横方向
にのびたアーム部に固定された把持駆動手段１５上に装
着され、アームの横方向に求心的に開閉動作しワークを
把持する。前記搬入ハンド部材１０Ａ上には一方の搬入
把持爪１４Ａが取り付けられ、他方の搬出把持爪１４Ｂ
は前記搬出ハンド部材１０Ｂ上に取り付けられている。
前記ハンド部材１０の進退動作を介して、一対の把持爪
１４の各々の把持中心線が移行し相互に交わり入れ換わ
ることによって、一対の把持爪１４の各々の向きが相対
して内側と外側に切り換わることが可能である。
【０００７】本発明では搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪
１４Ｂの各々の把持中心線を互いに相対的に移行させる
ことで、基本的には３つのハンドの把持形態の切換えが
できる。１として、搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４
Ｂの各々の把持中心線を同一線上に保持させる把持形態
（搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂの向きが同心上
で相対して内向きでワークを把持するチヤツクワーク仕
様の把持形態）２として、搬入把持爪１４Ａと搬出把持
爪１４Ｂの各々の把持中心線を互いに相対的に入れ換え
る把持形態（搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂの向
きが相対して外向きに切り換えてワークを把持するシヤ
フトワーク仕様の把持形態）３として、搬入把持爪１４
Ａと搬出把持爪１４Ｂの各々の把持中心線が互いに相対
して離隔した位置での把持形態（搬入把持爪１４Ａと搬
出把持爪１４が離隔して相対的に内向きでワークを把持
する大径ワーク仕様と表裏加工仕様の把持形態）
１４Ｂの各々の把持中心線を互いに相対的に移行させる
ことで、基本的には３つのハンドの把持形態の切換えが
できる。１として、搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４
Ｂの各々の把持中心線を同一線上に保持させる把持形態
（搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂの向きが同心上
で相対して内向きでワークを把持するチヤツクワーク仕
様の把持形態）２として、搬入把持爪１４Ａと搬出把持
爪１４Ｂの各々の把持中心線を互いに相対的に入れ換え
る把持形態（搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂの向
きが相対して外向きに切り換えてワークを把持するシヤ
フトワーク仕様の把持形態）３として、搬入把持爪１４
Ａと搬出把持爪１４Ｂの各々の把持中心線が互いに相対
して離隔した位置での把持形態（搬入把持爪１４Ａと搬
出把持爪１４が離隔して相対的に内向きでワークを把持
する大径ワーク仕様と表裏加工仕様の把持形態）
【０００８】以上が本発明の構成であるが、次に本発明
の作用を説明する。図６は、チヤツクワーク仕様のハン
ドの把持形態を示すもので、その作用を説明をする。
通常、ハンド５の搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂ
の向きは相対して内向きで互いに離隔した原位置で待機
している。チヤツクワーク仕様の把持形態に切り換える
入力情報が位置決め手段１３に入力されると、駆動軸１
１を介してピニオン１２が回動し、ラツク１０ａ・ラツ
ク１０ｂを経て搬入ハンド部材１０Ａと搬出ハンド部材
１０Ｂが互いに相対して前進する。この動作で、搬入把
持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂの各々が接近し、これに
ともない各々の把持中心線が移行し、各々の把持中心線
が交わる同一線上に位置した時、位置決め手段１３の作
動は停止する。この状態で、搬入把持爪１４Ａがストツ
ク領域にある素材４Ａを、該素材４Ａの軸方向より進入
して把持し主軸３に搬送する。ワークの加工中、ハンド
５はストツク領域に戻り、搬入把持爪１４Ａを介して次
の素材４Ａを把持した後、再び加工領域に移送される。
加工を終えると、ハンド５が旋回軸８の旋回動を介して
１８０度反転する。その後、搬出把持爪１４Ｂが加工品
４Ｂの軸方向より進入して加工品４Ｂを把持し加工領域
から搬出する。この把持形態では、素材４Ａと加工品４
Ｂは同一把持中心線上で把持されるため、ハンド５が旋
回した時であつても振りが小さいので、慣性モーメント
が小さく、また他との干渉の制限が少なくなる。
の作用を説明する。図６は、チヤツクワーク仕様のハン
ドの把持形態を示すもので、その作用を説明をする。
通常、ハンド５の搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂ
の向きは相対して内向きで互いに離隔した原位置で待機
している。チヤツクワーク仕様の把持形態に切り換える
入力情報が位置決め手段１３に入力されると、駆動軸１
１を介してピニオン１２が回動し、ラツク１０ａ・ラツ
ク１０ｂを経て搬入ハンド部材１０Ａと搬出ハンド部材
１０Ｂが互いに相対して前進する。この動作で、搬入把
持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂの各々が接近し、これに
ともない各々の把持中心線が移行し、各々の把持中心線
が交わる同一線上に位置した時、位置決め手段１３の作
動は停止する。この状態で、搬入把持爪１４Ａがストツ
ク領域にある素材４Ａを、該素材４Ａの軸方向より進入
して把持し主軸３に搬送する。ワークの加工中、ハンド
５はストツク領域に戻り、搬入把持爪１４Ａを介して次
の素材４Ａを把持した後、再び加工領域に移送される。
加工を終えると、ハンド５が旋回軸８の旋回動を介して
１８０度反転する。その後、搬出把持爪１４Ｂが加工品
４Ｂの軸方向より進入して加工品４Ｂを把持し加工領域
から搬出する。この把持形態では、素材４Ａと加工品４
Ｂは同一把持中心線上で把持されるため、ハンド５が旋
回した時であつても振りが小さいので、慣性モーメント
が小さく、また他との干渉の制限が少なくなる。
【０００９】図７は、シヤフトワーク仕様のハンドの把
持形態を示す実施図で、その作用を説明する。チヤツク
ワーク仕様と同様に、搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１
４Ｂの向きは原位置では互いに相対して内向きで待機し
ている。シヤフトワーク仕様の把持形態に切り換える入
力情報が位置決め手段１３に入力されると、駆動軸１１
を介してピニオン１２が回動し、ラツク１０ａ・ラツク
１０ｂをへて搬入ハンド部材１０Ａと搬出ハンド部材１
０Ｂが相対して前進する。この動作により搬入把持爪１
４Ａと搬出把持爪１４Ｂの把持中心線が互いに相対して
移行し、互いに接近し交わる。さらに前進を続行すると
各々の把持中心線は互いに通過して位置が入れ換わる。
把持中心線がワークの把持できる位置に到達した時、位
置決め手段１３の作動は停止する。この状態では、搬入
把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂの向きは相対して外向
きである。この状態で、搬入把持爪１４Ａがストツク領
域にある素材を、該素材４Ａの軸線に対して横方向より
進入し把持し主軸に搬送する。ワークの加工中、ハンド
５はストツク領域に戻り、搬入把持爪１４Ａを介して次
の素材４Ａの軸線に対して横方向より進入し該素材４Ａ
を把持した後、再び、加工領域に戻される。そこで加工
を終えると、ハンド５が旋回し１８０度反転し、搬出把
持爪１４Ｂを介して加工品４Ｂが把持され加工領域から
搬出される。
持形態を示す実施図で、その作用を説明する。チヤツク
ワーク仕様と同様に、搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１
４Ｂの向きは原位置では互いに相対して内向きで待機し
ている。シヤフトワーク仕様の把持形態に切り換える入
力情報が位置決め手段１３に入力されると、駆動軸１１
を介してピニオン１２が回動し、ラツク１０ａ・ラツク
１０ｂをへて搬入ハンド部材１０Ａと搬出ハンド部材１
０Ｂが相対して前進する。この動作により搬入把持爪１
４Ａと搬出把持爪１４Ｂの把持中心線が互いに相対して
移行し、互いに接近し交わる。さらに前進を続行すると
各々の把持中心線は互いに通過して位置が入れ換わる。
把持中心線がワークの把持できる位置に到達した時、位
置決め手段１３の作動は停止する。この状態では、搬入
把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂの向きは相対して外向
きである。この状態で、搬入把持爪１４Ａがストツク領
域にある素材を、該素材４Ａの軸線に対して横方向より
進入し把持し主軸に搬送する。ワークの加工中、ハンド
５はストツク領域に戻り、搬入把持爪１４Ａを介して次
の素材４Ａの軸線に対して横方向より進入し該素材４Ａ
を把持した後、再び、加工領域に戻される。そこで加工
を終えると、ハンド５が旋回し１８０度反転し、搬出把
持爪１４Ｂを介して加工品４Ｂが把持され加工領域から
搬出される。
【００１０】次に、図８はワークの表裏加工仕様のハン
ドの把持形態を示す実施図で、その作用工程を図９およ
び図１０・図１１・図１２に基づいて説明する。先ず、
チヤツクワーク仕様の把持形態と同様に、搬入ハンド部
材１０Ａと搬出ハンド部材１０Ｂの前進動作を介して、
搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂの各々の把持中心
線が同一線上に保持される。ストツカ領域にある素材４
Ａは搬入把持爪１４Ａを介して素材Ａの軸方向より把持
され加工領域へ搬入される（図９（ａ））。素材４Ａが
主軸３のチヤツク３Ａに保持されると、ハンド５は加工
領域より遠ざかる。同時に、搬入ハンド部材１０Ａと搬
出ハンド部材１０Ｂが後退し、搬入把持爪１４Ａと搬出
把持爪１４Ｂの向きが相対して内向きで互いに離隔し原
位置の状態に保持される（図９（ｂ））。ワーク４の表
加工が終わると、ハンド５は原位置を保持した状態でチ
ヤツク３Ａ向かって移送される（図９（ｃ））。表加工
を終えたワークは搬出把持爪１４Ｂを介してワーク４の
軸線方向より把持されチヤツク３Ａより搬出される（図
１０（ｄ））。次に、搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１
４Ｂの各々の把持中心線が同一線上に保持され、搬入把
持爪１４Ａを介してワークの軸線に対して横方向より進
入し、ワーク４の未加工である裏部が把持された後、搬
出把持爪１４Ｂは開きワークを解放する（図１０
（ｅ））。その後、ハンド５が旋回し搬入把持爪１４Ａ
に把持されているワークの裏部分と搬出把持爪１４Ｂが
１８０度反転する（図１０（ｆ））。その後、再び、搬
入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂが互いに離隔し原位
置に戻され、この状態を保持してワーク４の未加工であ
る裏部がチヤツク３Ａに向かって搬送される（図１１
（ｇ））。ワーク４がチヤツク３Ａに把持されると、ハ
ンド５は加工領域より遠ざかり、同時に搬入把持爪１４
Ａと搬出把持爪１４Ｂの各々の把持中心線が同一線上に
保持され、次にハンド５が旋回し搬入把持爪１４Ａと搬
出把持爪１４Ｂは１８０度逆反転する（図１１
（ｈ））。主軸３でワーク４の裏加工が行なわれている
間、ハンド５はストツク領域に移送され、搬入把持爪１
４Ａを介して新規の素材４Ａを把持した後、再び搬入把
持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂが１８０度反転し加工領
域に移送される（図１１（ｉ））。主軸３でのワークの
裏加工を終えると、ハンド５が主軸に向かって移送さ
れ、搬出把持爪１４Ｂを介して加工品４Ｂが把持された
後、チヤツク３Ａより遠ざかる（図１２（ｊ））。その
後、搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂが１８０度逆
反転し、再び、ハンド５が主軸３に向かって移送し、搬
入把持爪１４Ａに把持されている新規素材４Ａはチヤツ
クに搬入される（図１２（ｋ））。その後、ハンド５が
主軸３より遠ざかり搬出把持爪１４Ｂに把持されている
加工品４Ｂは加工領域より搬出される（図１２
（１））。以上より、この一連の動作を繰り返すことで
連続的なワークの表裏加工が行なえる。ワークの反転は
機内でハンドの受渡しで行なえる為、反転装置を必要と
しなくしかも機械を停止することがないことより生産性
を向上することが可能である。
ドの把持形態を示す実施図で、その作用工程を図９およ
び図１０・図１１・図１２に基づいて説明する。先ず、
チヤツクワーク仕様の把持形態と同様に、搬入ハンド部
材１０Ａと搬出ハンド部材１０Ｂの前進動作を介して、
搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂの各々の把持中心
線が同一線上に保持される。ストツカ領域にある素材４
Ａは搬入把持爪１４Ａを介して素材Ａの軸方向より把持
され加工領域へ搬入される（図９（ａ））。素材４Ａが
主軸３のチヤツク３Ａに保持されると、ハンド５は加工
領域より遠ざかる。同時に、搬入ハンド部材１０Ａと搬
出ハンド部材１０Ｂが後退し、搬入把持爪１４Ａと搬出
把持爪１４Ｂの向きが相対して内向きで互いに離隔し原
位置の状態に保持される（図９（ｂ））。ワーク４の表
加工が終わると、ハンド５は原位置を保持した状態でチ
ヤツク３Ａ向かって移送される（図９（ｃ））。表加工
を終えたワークは搬出把持爪１４Ｂを介してワーク４の
軸線方向より把持されチヤツク３Ａより搬出される（図
１０（ｄ））。次に、搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１
４Ｂの各々の把持中心線が同一線上に保持され、搬入把
持爪１４Ａを介してワークの軸線に対して横方向より進
入し、ワーク４の未加工である裏部が把持された後、搬
出把持爪１４Ｂは開きワークを解放する（図１０
（ｅ））。その後、ハンド５が旋回し搬入把持爪１４Ａ
に把持されているワークの裏部分と搬出把持爪１４Ｂが
１８０度反転する（図１０（ｆ））。その後、再び、搬
入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂが互いに離隔し原位
置に戻され、この状態を保持してワーク４の未加工であ
る裏部がチヤツク３Ａに向かって搬送される（図１１
（ｇ））。ワーク４がチヤツク３Ａに把持されると、ハ
ンド５は加工領域より遠ざかり、同時に搬入把持爪１４
Ａと搬出把持爪１４Ｂの各々の把持中心線が同一線上に
保持され、次にハンド５が旋回し搬入把持爪１４Ａと搬
出把持爪１４Ｂは１８０度逆反転する（図１１
（ｈ））。主軸３でワーク４の裏加工が行なわれている
間、ハンド５はストツク領域に移送され、搬入把持爪１
４Ａを介して新規の素材４Ａを把持した後、再び搬入把
持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂが１８０度反転し加工領
域に移送される（図１１（ｉ））。主軸３でのワークの
裏加工を終えると、ハンド５が主軸に向かって移送さ
れ、搬出把持爪１４Ｂを介して加工品４Ｂが把持された
後、チヤツク３Ａより遠ざかる（図１２（ｊ））。その
後、搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂが１８０度逆
反転し、再び、ハンド５が主軸３に向かって移送し、搬
入把持爪１４Ａに把持されている新規素材４Ａはチヤツ
クに搬入される（図１２（ｋ））。その後、ハンド５が
主軸３より遠ざかり搬出把持爪１４Ｂに把持されている
加工品４Ｂは加工領域より搬出される（図１２
（１））。以上より、この一連の動作を繰り返すことで
連続的なワークの表裏加工が行なえる。ワークの反転は
機内でハンドの受渡しで行なえる為、反転装置を必要と
しなくしかも機械を停止することがないことより生産性
を向上することが可能である。
【００１１】次に示す図１３は大径ワークを把持するハ
ンドの把持形態の実施図でその作用を説明する。搬入把
持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂの向きが相対して内向き
で互いに離隔し原位置の状態に保持する。この状態を保
持して、一つのワークを搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪
１４Ｂとで把持するものである。搬入ハンド部材１０Ａ
と搬出ハンド部材１０Ｂの前進動作を介して、搬入把持
爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂとがワークの挟持できる位
置まで移動した後、搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４
Ｂの開閉動作を介して把持するものである。ここでは、
ワークの径が大きくチヤツクワーク仕様のハンド把持形
態できないワークに対応するものである。
ンドの把持形態の実施図でその作用を説明する。搬入把
持爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂの向きが相対して内向き
で互いに離隔し原位置の状態に保持する。この状態を保
持して、一つのワークを搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪
１４Ｂとで把持するものである。搬入ハンド部材１０Ａ
と搬出ハンド部材１０Ｂの前進動作を介して、搬入把持
爪１４Ａと搬出把持爪１４Ｂとがワークの挟持できる位
置まで移動した後、搬入把持爪１４Ａと搬出把持爪１４
Ｂの開閉動作を介して把持するものである。ここでは、
ワークの径が大きくチヤツクワーク仕様のハンド把持形
態できないワークに対応するものである。
【００１２】以上説明したものは本発明の三つの基本的
なハンドの把持形態であるが、その他に特殊なものとし
て適用できるものがあるので実施例を上げて次に説明す
る。
なハンドの把持形態であるが、その他に特殊なものとし
て適用できるものがあるので実施例を上げて次に説明す
る。
【００１３】長い材料を把持搬送する場合、一般に二つ
の把持爪が材料の長さに応じて相当のスパーンをとつて
装着される為それ自体専用装置として用いられる場合が
多い。本発明では搬入ハンド部材１０Ａと搬出ハンド部
材１０Ｂがアームを成すことより相対的な進退動作をす
ることによりその動作の範囲内でストロークを保持する
ことが可能である。そこで、搬入把持爪１４Ａと搬出把
持爪１４Ｂの爪の向きを同じ方向にして装着すること
で、搬入・搬出ハンド部材の最大ストロークにおいて、
長い材料の把持も可能である。
の把持爪が材料の長さに応じて相当のスパーンをとつて
装着される為それ自体専用装置として用いられる場合が
多い。本発明では搬入ハンド部材１０Ａと搬出ハンド部
材１０Ｂがアームを成すことより相対的な進退動作をす
ることによりその動作の範囲内でストロークを保持する
ことが可能である。そこで、搬入把持爪１４Ａと搬出把
持爪１４Ｂの爪の向きを同じ方向にして装着すること
で、搬入・搬出ハンド部材の最大ストロークにおいて、
長い材料の把持も可能である。
【００１４】いままでは、搬送装置のハンドとしての実
施態様の説明であるが、図で示さないが組み立て装置に
も本発明のハンドが適用できる。上記の通り、二つのハ
ンド部材は相対的な直線動作が可能なことより、二つの
把持爪に組み立ての対象となる部品を把持させ相対的に
接近させ、部品同志を組合せたり、また逆に離隔し組み
込まれた部品を外す事が可能である。
施態様の説明であるが、図で示さないが組み立て装置に
も本発明のハンドが適用できる。上記の通り、二つのハ
ンド部材は相対的な直線動作が可能なことより、二つの
把持爪に組み立ての対象となる部品を把持させ相対的に
接近させ、部品同志を組合せたり、また逆に離隔し組み
込まれた部品を外す事が可能である。
【００１５】
【発明の効果】以上より、本発明の構成と作用より次の
効果を有する。１として、シヤフトワーク仕様とチヤツ
クワーク仕様の各々の専用のハンドを必要とすることな
く、一つのハンドをもつて共用することが可能である。
２として、上記１より把持爪の交換はもとより製作は最
小限に抑えることが可能である為、段取り時間や製作コ
ストが削減できる。３として、一対のハンド部材の相対
的な進退動作により、一対の把持爪の把持中心線が互い
に離隔・接近が可能な為、ハンドの旋回時にワークに対
応して振りの調整が可能で、ハンドの旋回にともなう慣
性力および動力エネルギーを減少できる。４として、ハ
ンド自体に反転機能を有している為、独立した反転装置
もしくわ仮置き台を必要としない。５として、上記４よ
り機内でのワークの反転が可能である為、搬送時間の短
縮が可能である。また反転装置を必要としないので、ス
ペースの削減ができる。６として、上記３より振りの選
択ができるので、大径のワークはもとより長い材料の搬
送も可能である。７として、ワークに対応してハンドの
形態を切換えることができるので、ワークストツク領域
には多種多様のワークを混在して収容できる。
効果を有する。１として、シヤフトワーク仕様とチヤツ
クワーク仕様の各々の専用のハンドを必要とすることな
く、一つのハンドをもつて共用することが可能である。
２として、上記１より把持爪の交換はもとより製作は最
小限に抑えることが可能である為、段取り時間や製作コ
ストが削減できる。３として、一対のハンド部材の相対
的な進退動作により、一対の把持爪の把持中心線が互い
に離隔・接近が可能な為、ハンドの旋回時にワークに対
応して振りの調整が可能で、ハンドの旋回にともなう慣
性力および動力エネルギーを減少できる。４として、ハ
ンド自体に反転機能を有している為、独立した反転装置
もしくわ仮置き台を必要としない。５として、上記４よ
り機内でのワークの反転が可能である為、搬送時間の短
縮が可能である。また反転装置を必要としないので、ス
ペースの削減ができる。６として、上記３より振りの選
択ができるので、大径のワークはもとより長い材料の搬
送も可能である。７として、ワークに対応してハンドの
形態を切換えることができるので、ワークストツク領域
には多種多様のワークを混在して収容できる。
【図１】本発明のハンドを示す一部断面した正面図。
【図２】上記図１の右側面図。
【図３】従来のシヤフトワーク仕様のハンドを示す斜視
図。
図。
【図４】従来のチヤツクワーク仕様のハンドを示す斜視
図。
図。
【図５】本発明のハンドと工作機械との関係を示す斜視
図。
図。
【図６】チヤツクワーク仕様のハンドの把持形態に切換
えられた状態を示す簡略図、（ａ）は斜視図、（ｂ）は
正面図、（ｃ）は側面図である。
えられた状態を示す簡略図、（ａ）は斜視図、（ｂ）は
正面図、（ｃ）は側面図である。
【図７】シヤフトワーク仕様のハンドの把持形態に切換
えられた状態を示す簡略図、（ａ）は斜視図、（ｂ）は
正面図、（ｃ）は側面図である。
えられた状態を示す簡略図、（ａ）は斜視図、（ｂ）は
正面図、（ｃ）は側面図である。
【図８】ワークの表裏加工仕様のハンドの把持形態に切
換えられた状態を示す簡略図、（ａ）は斜視図、（ｂ）
は正面図、（ｃ）は側面図である。
換えられた状態を示す簡略図、（ａ）は斜視図、（ｂ）
は正面図、（ｃ）は側面図である。
【図９】図８の作用工程を示す図である。
【図１０】図９の作用工程の続きを示す図である。
【図１１】図１０の作用工程の続きを示す図である。
【図１２】図１１の作用工程の続きを示す図である。
【図１３】大径ワーク加工仕様のハンド形態に切換えら
れた状態を示す図である。
れた状態を示す図である。
１ 搬送装置 ５ ハンド ７ ハンド支持体 ８ 旋回軸 ９ 駆動手段 １０Ａ 搬入ハンド部材 １０Ｂ 搬出ハンド部材 １１ 駆動軸 １３ 位置決め手段 １４Ａ 搬入把持爪 １４Ｂ 搬出把持爪 １５ 把持駆動手段
Claims (1)
- 【請求項１】加工領域にワークを搬入・搬出するところ
の搬送装置において、該搬送装置に装着されたハンド本
体６と、該ハンド本体６上に支承され駆動手段９を介し
て旋回可能な旋回軸８に支持されているハンド支持体７
と、該ハンド支持体７に支持され前記旋回軸８の軸線に
対して直交する方向に相対的に進退動作が相互に可能な
搬入ハンド部材１０Ａと搬出ハンド部材１０Ｂとから成
る一対のハンド部材１０と、該ハンド部材１０の進退動
作のストローク位置を任意に変えることが可能な位置決
め手段１３と、前記旋回軸８の軸線に対して直交する方
向に各々の把持中心線を有する搬入把持爪１４Ａと搬出
把持爪１４Ｂとから成る一対の把持爪１４とを構成し、
該把持爪１４は前記ハンド部材１０の進退方向に向かつ
て延びかつ互いに内側に向いて対向していて一方の搬入
把持爪１４Ａが前記搬入ハンド部材１０Ａ上に取り付け
られ、他方の搬出把持爪１４Ｂは前記搬出ハンド部材１
０Ｂ上に取り付けられていて前記ハンド部材１０の進退
動作を介して、一対の把持爪１４の各々の把持中心線が
移行し相互に交わりまた入れ換わることによつて、一対
の把持爪１４の各々の向きが相対して内向きとおよび外
向きとに切れ換わることを特徴とするハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09923199A JP4243708B2 (ja) | 1999-03-01 | 1999-03-01 | ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09923199A JP4243708B2 (ja) | 1999-03-01 | 1999-03-01 | ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000246580A true JP2000246580A (ja) | 2000-09-12 |
| JP4243708B2 JP4243708B2 (ja) | 2009-03-25 |
Family
ID=14241915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09923199A Expired - Fee Related JP4243708B2 (ja) | 1999-03-01 | 1999-03-01 | ハンド |
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| Country | Link |
|---|---|
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Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008183673A (ja) * | 2007-01-30 | 2008-08-14 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | ロボットハンド、ロボット及びワークの組み付け方法 |
| CN102101295A (zh) * | 2009-12-17 | 2011-06-22 | 柯尼卡美能达商用科技株式会社 | 夹头装置和机器人手臂 |
| JP2014083616A (ja) * | 2012-10-22 | 2014-05-12 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | ワーク交換装置 |
| JP2016078187A (ja) * | 2014-10-20 | 2016-05-16 | 村田機械株式会社 | 工作機械 |
| CN108297085A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-07-20 | 华中科技大学 | 一种精确定位转移的多自由度机械手及其搬运料盘的方法 |
| CN109048957A (zh) * | 2018-08-30 | 2018-12-21 | 江苏新光数控技术有限公司 | 一种机械手用爪具 |
| CN109605111A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-12 | 浙江信正精密科技有限公司 | 一种双主轴机床用上下料抓取机构及其使用方法 |
| JP2022037589A (ja) * | 2020-08-25 | 2022-03-09 | 国立大学法人東京工業大学 | 平行グリッパ式把持装置 |
| JP2023533109A (ja) * | 2020-07-08 | 2023-08-02 | ライシャウァー アーゲー | 変換可能な把持装置 |
| CN119870530A (zh) * | 2025-03-26 | 2025-04-25 | 章丘重型锻造有限公司 | 一种便于上下料的立式数控车床 |
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|---|---|---|---|---|
| CN104175247B (zh) * | 2013-05-24 | 2017-04-19 | 上海新跃仪表厂 | 一种夹头装置 |
-
1999
- 1999-03-01 JP JP09923199A patent/JP4243708B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008183673A (ja) * | 2007-01-30 | 2008-08-14 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | ロボットハンド、ロボット及びワークの組み付け方法 |
| CN102101295A (zh) * | 2009-12-17 | 2011-06-22 | 柯尼卡美能达商用科技株式会社 | 夹头装置和机器人手臂 |
| JP2011125958A (ja) * | 2009-12-17 | 2011-06-30 | Konica Minolta Business Technologies Inc | チャック装置およびロボットアーム |
| JP2014083616A (ja) * | 2012-10-22 | 2014-05-12 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | ワーク交換装置 |
| JP2016078187A (ja) * | 2014-10-20 | 2016-05-16 | 村田機械株式会社 | 工作機械 |
| CN108297085B (zh) * | 2018-03-30 | 2023-05-26 | 华中科技大学 | 一种精确定位转移的多自由度机械手及其搬运料盘的方法 |
| CN108297085A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-07-20 | 华中科技大学 | 一种精确定位转移的多自由度机械手及其搬运料盘的方法 |
| CN109048957A (zh) * | 2018-08-30 | 2018-12-21 | 江苏新光数控技术有限公司 | 一种机械手用爪具 |
| CN109048957B (zh) * | 2018-08-30 | 2023-10-31 | 江苏新光数控技术有限公司 | 一种机械手用爪具 |
| CN109605111A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-12 | 浙江信正精密科技有限公司 | 一种双主轴机床用上下料抓取机构及其使用方法 |
| JP2023533109A (ja) * | 2020-07-08 | 2023-08-02 | ライシャウァー アーゲー | 変換可能な把持装置 |
| JP7704780B2 (ja) | 2020-07-08 | 2025-07-08 | ライシャウァー アーゲー | 変換可能な把持装置 |
| JP2022037589A (ja) * | 2020-08-25 | 2022-03-09 | 国立大学法人東京工業大学 | 平行グリッパ式把持装置 |
| JP7474509B2 (ja) | 2020-08-25 | 2024-04-25 | 国立大学法人東京工業大学 | 平行グリッパ式把持装置 |
| CN119870530A (zh) * | 2025-03-26 | 2025-04-25 | 章丘重型锻造有限公司 | 一种便于上下料的立式数控车床 |
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|---|---|
| JP4243708B2 (ja) | 2009-03-25 |
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