JPH0757460B2 - ワ−ク反転ロボツト - Google Patents
ワ−ク反転ロボツトInfo
- Publication number
- JPH0757460B2 JPH0757460B2 JP21823386A JP21823386A JPH0757460B2 JP H0757460 B2 JPH0757460 B2 JP H0757460B2 JP 21823386 A JP21823386 A JP 21823386A JP 21823386 A JP21823386 A JP 21823386A JP H0757460 B2 JPH0757460 B2 JP H0757460B2
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- JP
- Japan
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- arm
- work
- robot
- tip
- chuck
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は加工すべきワークの加工機械に対する取付けを
反転するワーク反転ロボットに関するものである。
反転するワーク反転ロボットに関するものである。
（従来技術と問題点） 加工すべきワークの全面を加工するためにはワークを工
作機械のような加工機械のチャックに取付けて、まずワ
ークの半分を加工し、次にこのワークを加工機械のチャ
ックから取外し、ワークストッカーの上に置いた後、加
工した側を加工機械のチャックに取付けて、残りの半分
を加工する。ロボットを使用してこの操作を行なうにし
ても、半加工のワークを一旦、ワークストッカーの上に
置かなければならない。そのためサイクルタイムが増大
し、不利である。
作機械のような加工機械のチャックに取付けて、まずワ
ークの半分を加工し、次にこのワークを加工機械のチャ
ックから取外し、ワークストッカーの上に置いた後、加
工した側を加工機械のチャックに取付けて、残りの半分
を加工する。ロボットを使用してこの操作を行なうにし
ても、半加工のワークを一旦、ワークストッカーの上に
置かなければならない。そのためサイクルタイムが増大
し、不利である。
また１台のロボットによってワークを加工機械から外
し、他のロボットにワークを渡し、次にこのロボットが
ワークを加工機械に取付けることが考えられるが設備が
膨大となり、好ましくない。
し、他のロボットにワークを渡し、次にこのロボットが
ワークを加工機械に取付けることが考えられるが設備が
膨大となり、好ましくない。
従って、一旦取外したワークを置くワークストッカーを
必要とせず、一台のロボットでワークを反転して加工機
械に取付けることができれば、広いスペースを必要とせ
ず、初期コストが低減し、サイクルタイムが早くなり、
無駄な時間が無くなり、製品コストも安価になるので、
かかるロボットの出現が期待される。
必要とせず、一台のロボットでワークを反転して加工機
械に取付けることができれば、広いスペースを必要とせ
ず、初期コストが低減し、サイクルタイムが早くなり、
無駄な時間が無くなり、製品コストも安価になるので、
かかるロボットの出現が期待される。
（問題点を解決するための手段） この問題を解決するため、本発明ワーク反転ロボットは
摺動できるベースと、このベースに一端を枢着して前記
ベースに対し回動できる主アームと、この主アームの他
端に枢着され共通回動軸線の周りに互に回動できる第１
アームと第２アームと、これ等第１アームと第２アーム
との枢着端の反対端にそれぞれ枢着された第１先端アー
ムと第２先端アームと、これ等第１先端アームと第２先
端アームとの枢着端の反対端にそれぞれ設けた第１把持
装置と第２把持装置と、これ等部材の運動を制御する制
御装置とを具えることを特徴とする。
摺動できるベースと、このベースに一端を枢着して前記
ベースに対し回動できる主アームと、この主アームの他
端に枢着され共通回動軸線の周りに互に回動できる第１
アームと第２アームと、これ等第１アームと第２アーム
との枢着端の反対端にそれぞれ枢着された第１先端アー
ムと第２先端アームと、これ等第１先端アームと第２先
端アームとの枢着端の反対端にそれぞれ設けた第１把持
装置と第２把持装置と、これ等部材の運動を制御する制
御装置とを具えることを特徴とする。
（作 用） 加工機械に対し揺動できる主アームとこの主アーム上で
同一軸線上で互に回動できる第１アームと、第２アーム
と、これ等第１アーム及び第２アームに対しそれぞれ別
個に回動できる第１先端アームと、第２先端アームと、
その先端にそれぞれ把持装置を設けたから、同一ロボッ
ト上でワークを反転でき、その反転を他のワークの加工
中に行なうことができる。
同一軸線上で互に回動できる第１アームと、第２アーム
と、これ等第１アーム及び第２アームに対しそれぞれ別
個に回動できる第１先端アームと、第２先端アームと、
その先端にそれぞれ把持装置を設けたから、同一ロボッ
ト上でワークを反転でき、その反転を他のワークの加工
中に行なうことができる。
（実施例） 第１図に本発明の一実施例であるワーク反転ロボット２
を示す。このワーク反転ロボット２はベース４を具え、
このベース４内にその上部のアーム等を制御する装置を
収容することができる。ワーク反転ロボット２を移動さ
せるため、ベース４は床又は軌道上を摺動するか又は車
輪によって軸線Ｚの方向に移動することができる。軸線
Ｚは曲線でもよい。
を示す。このワーク反転ロボット２はベース４を具え、
このベース４内にその上部のアーム等を制御する装置を
収容することができる。ワーク反転ロボット２を移動さ
せるため、ベース４は床又は軌道上を摺動するか又は車
輪によって軸線Ｚの方向に移動することができる。軸線
Ｚは曲線でもよい。
軸線Ｚに対し直角方向の揺動軸線X1の周りに揺動できる
主アーム６をベース４に設ける。主アーム６はその揺
動、停止を行なう駆動制御装置８を具える。
主アーム６をベース４に設ける。主アーム６はその揺
動、停止を行なう駆動制御装置８を具える。
主アーム６の揺動軸線X1の反対端に揺動軸線X1に平行な
揺動軸線X2の周りに互に別個に揺動できる第１アーム10
と第２アーム12とを設ける。また、これ等第１アーム10
と第２アーム12とはそれぞれ第１先端アーム14と第２先
端アーム16とを具え、これ等先端アームの先端に、ワー
クを把持する把持装置としての第１ロボットチャック18
と第２ロボットチャック20とをそれぞれ設ける。これ等
先端アーム及びロボットチャックはそれぞれ別個に制御
し得ること勿論である。
揺動軸線X2の周りに互に別個に揺動できる第１アーム10
と第２アーム12とを設ける。また、これ等第１アーム10
と第２アーム12とはそれぞれ第１先端アーム14と第２先
端アーム16とを具え、これ等先端アームの先端に、ワー
クを把持する把持装置としての第１ロボットチャック18
と第２ロボットチャック20とをそれぞれ設ける。これ等
先端アーム及びロボットチャックはそれぞれ別個に制御
し得ること勿論である。
数値制御工作機械により多数のワークを加工する目的で
ワークを工作機械に対し着脱するためこのワーク反転ロ
ボットを使用した場合の作動を説明する。
ワークを工作機械に対し着脱するためこのワーク反転ロ
ボットを使用した場合の作動を説明する。
第２図は数値制御工作機械22のチャック23に取付けたワ
ーク24Aの一端面を工具26で加工している状態を示し、
ワーク反転ロボット２の第１アーム10はワーク24Aの一
端面の加工完了を待って待機しており、第２アーム12は
未加工ワークストッカー28上の次のワーク24Bを第２ロ
ボットチャック20によって把持している。
ーク24Aの一端面を工具26で加工している状態を示し、
ワーク反転ロボット２の第１アーム10はワーク24Aの一
端面の加工完了を待って待機しており、第２アーム12は
未加工ワークストッカー28上の次のワーク24Bを第２ロ
ボットチャック20によって把持している。
次にワーク24Aの一端面が加工し終ると、待機していた
第１アーム10が動いて、この半加工のワーク24Aを把持
し、次のワーク24Bを把持した第２アームは半加工のワ
ーク24Aに代って工作機械22のチャック23に次のワーク2
4Bを取付けるべく待機している（第３図参照）。
第１アーム10が動いて、この半加工のワーク24Aを把持
し、次のワーク24Bを把持した第２アームは半加工のワ
ーク24Aに代って工作機械22のチャック23に次のワーク2
4Bを取付けるべく待機している（第３図参照）。
次に第４図に示すように第１アーム10によって半加工の
ワーク24Aを外すと共に、第２アーム12によって未加工
のワーク24Bを工作機械22のチャック23に取付ける。
ワーク24Aを外すと共に、第２アーム12によって未加工
のワーク24Bを工作機械22のチャック23に取付ける。
次に第５図に示すように工作機械22のチャック23に取付
けたワーク24Bの一端面を工具26によって加工中に、ワ
ーク反転ロボット２を動かして、第１アーム10に把持し
たワーク24Aの未加工の他端側を第２アーム12の第２ロ
ボットチャック20によって把持し、半加工のワーク24A
を第１ロボットチャック18から第２ロボットチャック20
に受渡す。
けたワーク24Bの一端面を工具26によって加工中に、ワ
ーク反転ロボット２を動かして、第１アーム10に把持し
たワーク24Aの未加工の他端側を第２アーム12の第２ロ
ボットチャック20によって把持し、半加工のワーク24A
を第１ロボットチャック18から第２ロボットチャック20
に受渡す。
第６図は第５図の状態から第１アーム10によって工作機
械22のチャック23から一端面のみを加工し終ったワーク
24Bを取外すと共に、第２アーム12によって工作機械22
のチャック23にワーク24Aを取付けている状態を示す。
械22のチャック23から一端面のみを加工し終ったワーク
24Bを取外すと共に、第２アーム12によって工作機械22
のチャック23にワーク24Aを取付けている状態を示す。
次に第７図は工作機械22のチャック23に取付けたワーク
24Aの端面を工具26によって加工している間に、第１ア
ーム10の第１ロボットチャック18に把持したワーク24B
を第２アーム12の第２ロボットチャック20に受け渡す状
態を示す。
24Aの端面を工具26によって加工している間に、第１ア
ーム10の第１ロボットチャック18に把持したワーク24B
を第２アーム12の第２ロボットチャック20に受け渡す状
態を示す。
ワーク24Aの加工が完了した時第８図に示すように第１
アーム10の第１ロボットチャック18によってワーク24A
を工作機械22のチャック23から取外すと共に、第２アー
ム12の第２ロボットチャック20に把持したワーク24Bを
工作機械22のチャック23に取付ける。加工を完了したワ
ーク24Aは完成品ストッカー（図示せず）上に第１アー
ム10によって運ぶ。
アーム10の第１ロボットチャック18によってワーク24A
を工作機械22のチャック23から取外すと共に、第２アー
ム12の第２ロボットチャック20に把持したワーク24Bを
工作機械22のチャック23に取付ける。加工を完了したワ
ーク24Aは完成品ストッカー（図示せず）上に第１アー
ム10によって運ぶ。
このようにしてワーク反転ロボットの１サイクルを完了
する。ワーク24Bの残りの端面を工具26で加工している
間に第２アーム12の第２ロボットチャック20は次の未加
工のワークを把持し、第１アーム10は第２図に示す位置
に待機する。
する。ワーク24Bの残りの端面を工具26で加工している
間に第２アーム12の第２ロボットチャック20は次の未加
工のワークを把持し、第１アーム10は第２図に示す位置
に待機する。
以上の実施例では１台の工作機械に本発明ワーク反転ロ
ボットを適用した例を説明したが、多数の加工機を配列
した場合に適用し、ワーク反転ロボットのベース４を軌
道30上に摺動させて、次々と加工機に作用させることに
よって、ロボットの移動中にワークを反転できるから、
一層、待時間を減らすことができる。
ボットを適用した例を説明したが、多数の加工機を配列
した場合に適用し、ワーク反転ロボットのベース４を軌
道30上に摺動させて、次々と加工機に作用させることに
よって、ロボットの移動中にワークを反転できるから、
一層、待時間を減らすことができる。
また上記の実施例は切削加工機械に適用したが、その他
の工作機械、加工機等、広く産業機械に適用することが
できること勿論である。
の工作機械、加工機等、広く産業機械に適用することが
できること勿論である。
（効 果） 本発明ワーク反転ロボットは２個の把持装置により１台
のロボットでワークの反転ができるから、一部を加工し
たワークを加工機械から一旦取外して置くワークストッ
カーを必要とせず、そのまま加工機械に再び取付けて、
残部を加工することができ、従って設備が少なくて済
み、広いスペースを必要とせず、初期コストが低減す
る。またサイクルタイムが早くなり、待時間が少なくな
るので製品コストも低減することができる。また多数の
加工機械に１台のワーク反転ロボットを適用すれば、ロ
ボットの移動中にワークを反転させることができ一層待
時間を減少させ、サイクルタイムを減少させることがで
き、その効果は極めて大きい。
のロボットでワークの反転ができるから、一部を加工し
たワークを加工機械から一旦取外して置くワークストッ
カーを必要とせず、そのまま加工機械に再び取付けて、
残部を加工することができ、従って設備が少なくて済
み、広いスペースを必要とせず、初期コストが低減す
る。またサイクルタイムが早くなり、待時間が少なくな
るので製品コストも低減することができる。また多数の
加工機械に１台のワーク反転ロボットを適用すれば、ロ
ボットの移動中にワークを反転させることができ一層待
時間を減少させ、サイクルタイムを減少させることがで
き、その効果は極めて大きい。
第１図は本発明ワーク反転ロボットの一実施例の斜視
図、 第2,3,4,5,6,7及び８図は第１図のワーク反転ロボット
の各作業工程を説明する図である。 ２……ワーク反転ロボット、４……ベース ６……主アーム、８……駆動制御装置 10……第１アーム、12……第２アーム 14……第１先端アーム、16……第２先端アーム 18……第１ロボットチャック（把持装置） 20……第２ロボットチャック（把持装置） 22……工作機械、23……チャック 24……ワーク、26……工具 28……未加工ワークストッカー 30……軌道
図、 第2,3,4,5,6,7及び８図は第１図のワーク反転ロボット
の各作業工程を説明する図である。 ２……ワーク反転ロボット、４……ベース ６……主アーム、８……駆動制御装置 10……第１アーム、12……第２アーム 14……第１先端アーム、16……第２先端アーム 18……第１ロボットチャック（把持装置） 20……第２ロボットチャック（把持装置） 22……工作機械、23……チャック 24……ワーク、26……工具 28……未加工ワークストッカー 30……軌道
Claims (2)
- 【請求項１】摺動できるベースと、このベースに一端を
枢着して前記ベースに対し回動できる主アームと、この
主アームの他端に枢着され共通回動軸線の周りに互に回
動できる第１アームと第２アームと、これ等第１アーム
と第２アームとの枢着端の反対端にそれぞれ枢着された
第１先端アームと第２先端アームと、これ等第１先端ア
ームと第２先端アームとの枢着端の反対端にそれぞれ設
けた第１把持装置と第２把持装置と、これ等部材の運動
を制御する制御装置とを具えることを特徴とするワーク
反転ロボット。 - 【請求項２】前記ベースの摺動方向と、前記主アームの
回動軸線と、前記第１アーム及び第２アームの回動軸線
と、前記第１先端アーム及び第２先端アームの回動軸線
をほぼ平行にした特許請求の範囲第１項に記載のワーク
反転ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21823386A JPH0757460B2 (ja) | 1986-09-18 | 1986-09-18 | ワ−ク反転ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21823386A JPH0757460B2 (ja) | 1986-09-18 | 1986-09-18 | ワ−ク反転ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6374547A JPS6374547A (ja) | 1988-04-05 |
| JPH0757460B2 true JPH0757460B2 (ja) | 1995-06-21 |
Family
ID=16716691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21823386A Expired - Fee Related JPH0757460B2 (ja) | 1986-09-18 | 1986-09-18 | ワ−ク反転ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0757460B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003326349A (ja) * | 2002-05-14 | 2003-11-18 | Nippon Chutetsukan Kk | 遠心鋳造設備におけるパレット内の中子及び中敷取出し装置 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5345806A (en) * | 1989-12-29 | 1994-09-13 | Amada Company, Limited | Device for manipulating sheet metal pieces |
| GB0215077D0 (en) * | 2002-06-28 | 2002-08-07 | Mcgill Shane R | Blending apparatus |
| DE10258633A1 (de) * | 2002-12-16 | 2004-07-08 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Positionieren von zusammenzufügenden Bauteilen |
| JP2011088226A (ja) * | 2009-10-20 | 2011-05-06 | Yaskawa Electric Corp | ロボット装置及びロボットシステム並びに対象物のハンドリング方法 |
| SE537318C2 (sv) * | 2012-02-01 | 2015-04-07 | Strihl Scandinavia Ab | System för byte av gatubeslysningsarmatur |
| US10029298B2 (en) | 2013-03-27 | 2018-07-24 | Nittan Valve Co., Ltd. | Bar material transfer method and conveyor |
| JP6400369B2 (ja) * | 2014-07-24 | 2018-10-03 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械及び該工作機械の配置構造 |
| CN104708628A (zh) * | 2015-02-15 | 2015-06-17 | 赖卫华 | 一种双臂机械手 |
| JP6962118B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2021-11-05 | 株式会社アイシン | ワーク搬送装置 |
-
1986
- 1986-09-18 JP JP21823386A patent/JPH0757460B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003326349A (ja) * | 2002-05-14 | 2003-11-18 | Nippon Chutetsukan Kk | 遠心鋳造設備におけるパレット内の中子及び中敷取出し装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6374547A (ja) | 1988-04-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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