JP2000247183A - 車載撮像手段の感度制御方法、及びこの感度制御方法を適用した車両用周辺監視装置 - Google Patents
車載撮像手段の感度制御方法、及びこの感度制御方法を適用した車両用周辺監視装置Info
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-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
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- Signal Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 昼間・夕暮れ・夜間を含む時分の区別、又は
天候等の撮像環境に左右されることなく、周辺車両を忠
実に撮像することができ、もって周辺車両の誤認識を抑
制し得る車載撮像手段の感度制御方法を提供することを
課題とする。 【解決手段】 車載撮像手段を用いて撮像した画像を基
に自車両周辺の明るさ及び周辺車両の灯火点灯状態を含
む周辺情報を取得する一方、自車両の灯火点灯状態を含
む自車情報を取得し、取得した両情報を総合的に勘案し
て、車載撮像手段の適正感度を演算し、演算された適正
感度を車載撮像手段の感度として設定するように車載撮
像手段の感度を制御する。
天候等の撮像環境に左右されることなく、周辺車両を忠
実に撮像することができ、もって周辺車両の誤認識を抑
制し得る車載撮像手段の感度制御方法を提供することを
課題とする。 【解決手段】 車載撮像手段を用いて撮像した画像を基
に自車両周辺の明るさ及び周辺車両の灯火点灯状態を含
む周辺情報を取得する一方、自車両の灯火点灯状態を含
む自車情報を取得し、取得した両情報を総合的に勘案し
て、車載撮像手段の適正感度を演算し、演算された適正
感度を車載撮像手段の感度として設定するように車載撮
像手段の感度を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車両周辺の画像
を撮像するＣＣＤカメラ等の車載撮像手段の感度を制御
する際に用いられる車載撮像手段の感度制御方法に係
り、特に、昼間・夕暮れ・夜間を含む時分の区別、又は
天候等の撮像環境に左右されることなく、周辺車両を忠
実に撮像し得る車載撮像手段の感度制御方法に関する。
を撮像するＣＣＤカメラ等の車載撮像手段の感度を制御
する際に用いられる車載撮像手段の感度制御方法に係
り、特に、昼間・夕暮れ・夜間を含む時分の区別、又は
天候等の撮像環境に左右されることなく、周辺車両を忠
実に撮像し得る車載撮像手段の感度制御方法に関する。
【０００２】また、本発明は、上述した感度制御方法を
用いた車両用周辺監視装置に係り、特に、昼間・夕暮れ
・夜間を含む時分の区別、又は天候等の撮像環境に左右
されることなく、周辺車両を忠実に撮像することがで
き、もって周辺監視精度を格段に向上し得る車両用周辺
監視装置に関する。
用いた車両用周辺監視装置に係り、特に、昼間・夕暮れ
・夜間を含む時分の区別、又は天候等の撮像環境に左右
されることなく、周辺車両を忠実に撮像することがで
き、もって周辺監視精度を格段に向上し得る車両用周辺
監視装置に関する。
【０００３】
【従来の技術】従来より、例えば特開平７−５０７６９
号公報に開示されるように、自動車等の車両に搭載され
たＣＣＤカメラ等の車載撮像手段を用いて撮像した自車
両周辺の画像に対して所要の画像処理を施すことで周辺
車両を認識し、認識した周辺車両と自車両間の相対位置
関係を監視するように構成された車両用周辺監視装置が
知られている。
号公報に開示されるように、自動車等の車両に搭載され
たＣＣＤカメラ等の車載撮像手段を用いて撮像した自車
両周辺の画像に対して所要の画像処理を施すことで周辺
車両を認識し、認識した周辺車両と自車両間の相対位置
関係を監視するように構成された車両用周辺監視装置が
知られている。
【０００４】この種の車両用周辺監視装置を用いて、例
えば夕暮れ時に自車両周辺の様子を監視する場合、自車
両周辺に周辺車両が存在していたとしても、車載撮像手
段の感度が通常感度に設定されているときにはこの周辺
車両が夕暮れ時の薄闇にまぎれてしまうため、これを鮮
明に撮像することは難しい。
えば夕暮れ時に自車両周辺の様子を監視する場合、自車
両周辺に周辺車両が存在していたとしても、車載撮像手
段の感度が通常感度に設定されているときにはこの周辺
車両が夕暮れ時の薄闇にまぎれてしまうため、これを鮮
明に撮像することは難しい。
【０００５】そこで、従来より、例えば車両のスモール
ランプの点灯操作に連動して、車載撮像手段の感度を、
通常感度から夕暮れ時での撮像に適した高感度へ切り替
えることにより、撮像環境の悪化を補償することが行わ
れている。
ランプの点灯操作に連動して、車載撮像手段の感度を、
通常感度から夕暮れ時での撮像に適した高感度へ切り替
えることにより、撮像環境の悪化を補償することが行わ
れている。
【０００６】この手法によれば、運転者が例えば夕暮れ
時にスモールランプを点灯操作しさえすれば、この点灯
操作に連動して車載撮像手段の感度が通常感度から高感
度へと自動的に切り替えられるので、撮像環境の悪化が
補償されて、周辺車両を鮮明に撮像することが期待でき
る。
時にスモールランプを点灯操作しさえすれば、この点灯
操作に連動して車載撮像手段の感度が通常感度から高感
度へと自動的に切り替えられるので、撮像環境の悪化が
補償されて、周辺車両を鮮明に撮像することが期待でき
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の手法にあっては、運転者がスモールランプを点
灯操作するタイミングに依存して、車載撮像手段の感度
が切り替えられる構成を採用していたために、スモール
ランプの点灯タイミングが遅い者が運転する車両では、
撮像環境が悪化しているにもかかわらずこれを補償する
ことができないおそれがある結果として、撮像環境に左
右されることなく、周辺車両を忠実に撮像することが難
しいという解決すべき課題を内在していた。
た従来の手法にあっては、運転者がスモールランプを点
灯操作するタイミングに依存して、車載撮像手段の感度
が切り替えられる構成を採用していたために、スモール
ランプの点灯タイミングが遅い者が運転する車両では、
撮像環境が悪化しているにもかかわらずこれを補償する
ことができないおそれがある結果として、撮像環境に左
右されることなく、周辺車両を忠実に撮像することが難
しいという解決すべき課題を内在していた。
【０００８】また、夜間時には監視対象となる周辺車両
のヘッドライトが点灯しているが、このとき、車載撮像
手段が高感度に設定されているか、又は、特に、雨上が
りの夜間時に車載撮像手段が高感度に設定されている
と、周辺車両のヘッドライトが本来の大きさに比して拡
大して撮像されるため、その周辺車両を車両ではないと
誤認識するおそれがあるという解決すべき課題を内在し
ていた。
のヘッドライトが点灯しているが、このとき、車載撮像
手段が高感度に設定されているか、又は、特に、雨上が
りの夜間時に車載撮像手段が高感度に設定されている
と、周辺車両のヘッドライトが本来の大きさに比して拡
大して撮像されるため、その周辺車両を車両ではないと
誤認識するおそれがあるという解決すべき課題を内在し
ていた。
【０００９】そこで、撮像環境に左右されることなく、
自車両周辺に存在する周辺車両を忠実に撮像し得る新規
な技術の開発が関係者の間で待望されていた。
自車両周辺に存在する周辺車両を忠実に撮像し得る新規
な技術の開発が関係者の間で待望されていた。
【００１０】本発明は、上述した実情に鑑みてなされた
ものであり、車載撮像手段を用いて撮像した画像を基に
自車両周辺の明るさ及び周辺車両の灯火点灯状態を含む
周辺情報を取得する一方、自車両の灯火点灯状態を含む
自車情報を取得し、取得した両情報を総合的に勘案し
て、車載撮像手段の適正感度を演算し、演算された適正
感度を車載撮像手段の感度として設定するように車載撮
像手段の感度を制御することにより、昼間・夕暮れ・夜
間を含む時分の区別、又は天候等の撮像環境に左右され
ることなく、周辺車両を忠実に撮像することができ、も
って周辺車両の誤認識を抑制し得る車載撮像手段の感度
制御方法を提供することを課題とする。
ものであり、車載撮像手段を用いて撮像した画像を基に
自車両周辺の明るさ及び周辺車両の灯火点灯状態を含む
周辺情報を取得する一方、自車両の灯火点灯状態を含む
自車情報を取得し、取得した両情報を総合的に勘案し
て、車載撮像手段の適正感度を演算し、演算された適正
感度を車載撮像手段の感度として設定するように車載撮
像手段の感度を制御することにより、昼間・夕暮れ・夜
間を含む時分の区別、又は天候等の撮像環境に左右され
ることなく、周辺車両を忠実に撮像することができ、も
って周辺車両の誤認識を抑制し得る車載撮像手段の感度
制御方法を提供することを課題とする。
【００１１】また、本発明は、昼間・夕暮れ・夜間を含
む時分の区別、又は天候等の撮像環境に左右されること
なく、周辺車両を忠実に撮像することができ、もって周
辺監視精度を格段に向上し得る車両用周辺監視装置を提
供することを課題とする。
む時分の区別、又は天候等の撮像環境に左右されること
なく、周辺車両を忠実に撮像することができ、もって周
辺監視精度を格段に向上し得る車両用周辺監視装置を提
供することを課題とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明は、自車両周辺の画像を撮像する車
載撮像手段の感度を制御する際に用いられる車載撮像手
段の感度制御方法であって、前記車載撮像手段の感度を
制御するにあたり、当該車載撮像手段を用いて撮像した
画像を基に自車両周辺の明るさ及び周辺車両の灯火点灯
状態を含む周辺情報を取得する一方、自車両の灯火点灯
状態を含む自車情報を取得し、当該取得した両情報を総
合的に勘案して、前記車載撮像手段の適正感度を演算
し、当該演算された適正感度を前記車載撮像手段の感度
として設定するように当該車載撮像手段の感度を制御す
ることを要旨とする。
に、請求項１の発明は、自車両周辺の画像を撮像する車
載撮像手段の感度を制御する際に用いられる車載撮像手
段の感度制御方法であって、前記車載撮像手段の感度を
制御するにあたり、当該車載撮像手段を用いて撮像した
画像を基に自車両周辺の明るさ及び周辺車両の灯火点灯
状態を含む周辺情報を取得する一方、自車両の灯火点灯
状態を含む自車情報を取得し、当該取得した両情報を総
合的に勘案して、前記車載撮像手段の適正感度を演算
し、当該演算された適正感度を前記車載撮像手段の感度
として設定するように当該車載撮像手段の感度を制御す
ることを要旨とする。
【００１３】請求項１の発明によれば、車載撮像手段の
感度を制御するにあたり、車載撮像手段を用いて撮像し
た画像を基に自車両周辺の明るさ及び周辺車両の灯火点
灯状態を含む周辺情報を取得する一方、自車両の灯火点
灯状態を含む自車情報を取得し、取得した両情報を総合
的に勘案して、車載撮像手段の適正感度を演算し、演算
された適正感度を車載撮像手段の感度として設定するよ
うに、車載撮像手段の感度を制御するので、したがっ
て、適正感度に設定された車載撮像手段を用いて自車両
周辺の画像を撮像すれば、昼間・夕暮れ・夜間を含む時
分の区別、又は天候等の撮像環境に左右されることな
く、周辺車両を忠実に撮像することができ、もって周辺
車両の誤認識を可及的に抑制することができる。
感度を制御するにあたり、車載撮像手段を用いて撮像し
た画像を基に自車両周辺の明るさ及び周辺車両の灯火点
灯状態を含む周辺情報を取得する一方、自車両の灯火点
灯状態を含む自車情報を取得し、取得した両情報を総合
的に勘案して、車載撮像手段の適正感度を演算し、演算
された適正感度を車載撮像手段の感度として設定するよ
うに、車載撮像手段の感度を制御するので、したがっ
て、適正感度に設定された車載撮像手段を用いて自車両
周辺の画像を撮像すれば、昼間・夕暮れ・夜間を含む時
分の区別、又は天候等の撮像環境に左右されることな
く、周辺車両を忠実に撮像することができ、もって周辺
車両の誤認識を可及的に抑制することができる。
【００１４】また、請求項２の発明は、自車両周辺の画
像を撮像する車載撮像手段の感度を制御する際に用いら
れる車載撮像手段の感度制御方法であって、前記車載撮
像手段の感度を制御するにあたり、当該車載撮像手段を
用いて撮像した画像を基に自車両周辺の明るさ及び周辺
車両の灯火点灯状態を含む周辺情報を取得する一方、自
車両の灯火点灯状態を含む自車情報を取得し、当該取得
した両情報を総合的に勘案して、現在の時分が、昼間・
夕暮れ・夜間のうちいずれに属するかに係る時分判定を
行い、当該時分判定結果に基づいて、前記車載撮像手段
に設定される複数段階の感度のなかから、現在の時分に
相応しい適正感度を選択し、当該選択した適正感度を前
記車載撮像手段の感度として設定するように当該車載撮
像手段の感度を制御することを要旨とする。
像を撮像する車載撮像手段の感度を制御する際に用いら
れる車載撮像手段の感度制御方法であって、前記車載撮
像手段の感度を制御するにあたり、当該車載撮像手段を
用いて撮像した画像を基に自車両周辺の明るさ及び周辺
車両の灯火点灯状態を含む周辺情報を取得する一方、自
車両の灯火点灯状態を含む自車情報を取得し、当該取得
した両情報を総合的に勘案して、現在の時分が、昼間・
夕暮れ・夜間のうちいずれに属するかに係る時分判定を
行い、当該時分判定結果に基づいて、前記車載撮像手段
に設定される複数段階の感度のなかから、現在の時分に
相応しい適正感度を選択し、当該選択した適正感度を前
記車載撮像手段の感度として設定するように当該車載撮
像手段の感度を制御することを要旨とする。
【００１５】請求項２の発明によれば、車載撮像手段の
感度を制御するにあたり、車載撮像手段を用いて撮像し
た画像を基に自車両周辺の明るさ及び周辺車両の灯火点
灯状態を含む周辺情報を取得する一方、自車両の灯火点
灯状態を含む自車情報を取得し、取得した両情報を総合
的に勘案して、現在の時分が、昼間・夕暮れ・夜間のう
ちいずれに属するかに係る時分判定を行い、この時分判
定結果に基づいて、車載撮像手段に設定される複数段階
の感度のなかから、現在の時分に相応しい適正感度を選
択し、選択した適正感度を車載撮像手段の感度として設
定するように、車載撮像手段の感度を制御するので、し
たがって、現在の時分に相応しい適正感度に設定された
車載撮像手段を用いて自車両周辺の画像を撮像すれば、
昼間・夕暮れ・夜間を含む時分の区別、又は天候等の撮
像環境に左右されることなく、周辺車両を忠実に撮像す
ることができ、もって周辺車両の誤認識を可及的に抑制
することができる。
感度を制御するにあたり、車載撮像手段を用いて撮像し
た画像を基に自車両周辺の明るさ及び周辺車両の灯火点
灯状態を含む周辺情報を取得する一方、自車両の灯火点
灯状態を含む自車情報を取得し、取得した両情報を総合
的に勘案して、現在の時分が、昼間・夕暮れ・夜間のう
ちいずれに属するかに係る時分判定を行い、この時分判
定結果に基づいて、車載撮像手段に設定される複数段階
の感度のなかから、現在の時分に相応しい適正感度を選
択し、選択した適正感度を車載撮像手段の感度として設
定するように、車載撮像手段の感度を制御するので、し
たがって、現在の時分に相応しい適正感度に設定された
車載撮像手段を用いて自車両周辺の画像を撮像すれば、
昼間・夕暮れ・夜間を含む時分の区別、又は天候等の撮
像環境に左右されることなく、周辺車両を忠実に撮像す
ることができ、もって周辺車両の誤認識を可及的に抑制
することができる。
【００１６】さらに、請求項３の発明は、前記現在の時
分に相応しい適正感度を選択するにあたり、現在の時分
が昼間と判定されたときには通常感度を、現在の時分が
夕暮れと判定されたときには通常感度と比較して高感度
を、現在の時分が夜間と判定されたときには通常感度又
は通常感度と比較して低感度を、それぞれ選択すること
を要旨とする。
分に相応しい適正感度を選択するにあたり、現在の時分
が昼間と判定されたときには通常感度を、現在の時分が
夕暮れと判定されたときには通常感度と比較して高感度
を、現在の時分が夜間と判定されたときには通常感度又
は通常感度と比較して低感度を、それぞれ選択すること
を要旨とする。
【００１７】請求項３の発明によれば、現在の時分に相
応しい適正感度を選択するにあたり、現在の時分が昼間
と判定されたときには通常感度を、現在の時分が夕暮れ
と判定されたときには通常感度と比較して高感度を、現
在の時分が夜間と判定されたときには通常感度又は通常
感度と比較して低感度を、それぞれ選択するので、した
がって、請求項２と同様に、現在の時分に相応しい適正
感度に設定された車載撮像手段を用いて自車両周辺の画
像を撮像すれば、昼間・夕暮れ・夜間を含む時分の区
別、又は天候等の撮像環境に左右されることなく、周辺
車両を忠実に撮像することができ、もって周辺車両の誤
認識を可及的に抑制することができる。
応しい適正感度を選択するにあたり、現在の時分が昼間
と判定されたときには通常感度を、現在の時分が夕暮れ
と判定されたときには通常感度と比較して高感度を、現
在の時分が夜間と判定されたときには通常感度又は通常
感度と比較して低感度を、それぞれ選択するので、した
がって、請求項２と同様に、現在の時分に相応しい適正
感度に設定された車載撮像手段を用いて自車両周辺の画
像を撮像すれば、昼間・夕暮れ・夜間を含む時分の区
別、又は天候等の撮像環境に左右されることなく、周辺
車両を忠実に撮像することができ、もって周辺車両の誤
認識を可及的に抑制することができる。
【００１８】さらにまた、請求項４の発明は、前記灯火
点灯状態は、スモールランプ及び／又はヘッドライトの
点灯状態を含むことを要旨とする。
点灯状態は、スモールランプ及び／又はヘッドライトの
点灯状態を含むことを要旨とする。
【００１９】請求項４の発明によれば、灯火点灯状態
は、スモールランプ及び／又はヘッドライトの点灯状態
を含むものとされるので、したがって、自車両及び周辺
車両のスモールランプ及び／又はヘッドライトの点灯状
態等を総合的に勘案して、車載撮像手段の適正感度が高
精度に求められる結果として、より一層の周辺車両誤認
識抑制効果を期待することができる。
は、スモールランプ及び／又はヘッドライトの点灯状態
を含むものとされるので、したがって、自車両及び周辺
車両のスモールランプ及び／又はヘッドライトの点灯状
態等を総合的に勘案して、車載撮像手段の適正感度が高
精度に求められる結果として、より一層の周辺車両誤認
識抑制効果を期待することができる。
【００２０】そして、請求項５の発明は、自車両周辺の
画像を撮像する車載撮像手段を用いて撮像した画像を基
に自車両周辺の明るさ及び周辺車両の灯火点灯状態を含
む周辺情報を取得する一方、自車両の灯火点灯状態を含
む自車情報を取得する取得手段と、当該取得手段で取得
した両情報を総合的に勘案して、前記車載撮像手段の適
正感度を演算する演算手段と、当該演算手段で演算され
た適正感度を前記車載撮像手段の感度として設定するよ
うに当該車載撮像手段の感度を制御する制御手段と、当
該制御手段で設定された適正感度をもって、前記車載撮
像手段を用いて撮像した自車両周辺の画像に対して所要
の画像処理を施すことで自車両周辺に存在する周辺車両
を認識する認識手段と、当該認識手段で認識された周辺
車両と自車両間の相対位置関係を監視する監視手段と、
を備えて構成されることを要旨とする。
画像を撮像する車載撮像手段を用いて撮像した画像を基
に自車両周辺の明るさ及び周辺車両の灯火点灯状態を含
む周辺情報を取得する一方、自車両の灯火点灯状態を含
む自車情報を取得する取得手段と、当該取得手段で取得
した両情報を総合的に勘案して、前記車載撮像手段の適
正感度を演算する演算手段と、当該演算手段で演算され
た適正感度を前記車載撮像手段の感度として設定するよ
うに当該車載撮像手段の感度を制御する制御手段と、当
該制御手段で設定された適正感度をもって、前記車載撮
像手段を用いて撮像した自車両周辺の画像に対して所要
の画像処理を施すことで自車両周辺に存在する周辺車両
を認識する認識手段と、当該認識手段で認識された周辺
車両と自車両間の相対位置関係を監視する監視手段と、
を備えて構成されることを要旨とする。
【００２１】請求項５の発明によれば、認識手段は、制
御手段で設定された適正感度をもって、車載撮像手段を
用いて撮像した自車両周辺の画像に対して所要の画像処
理を施すことで自車両周辺に存在する周辺車両を認識
し、これを受けて監視手段は、認識手段で認識した周辺
車両と自車両間の相対位置関係を監視するので、したが
って、昼間・夕暮れ・夜間を含む時分の区別、又は天候
等の撮像環境に左右されることなく、周辺車両を忠実に
撮像することができ、もって周辺監視精度を格段に向上
することができる。
御手段で設定された適正感度をもって、車載撮像手段を
用いて撮像した自車両周辺の画像に対して所要の画像処
理を施すことで自車両周辺に存在する周辺車両を認識
し、これを受けて監視手段は、認識手段で認識した周辺
車両と自車両間の相対位置関係を監視するので、したが
って、昼間・夕暮れ・夜間を含む時分の区別、又は天候
等の撮像環境に左右されることなく、周辺車両を忠実に
撮像することができ、もって周辺監視精度を格段に向上
することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る車載撮像手
段の感度制御方法、及びこの感度制御方法を適用した車
両用周辺監視装置の一実施形態について、図に基づいて
詳細に説明する。
段の感度制御方法、及びこの感度制御方法を適用した車
両用周辺監視装置の一実施形態について、図に基づいて
詳細に説明する。
【００２３】図１は、本発明に係る車両用周辺監視装置
の機能ブロック構成図、図２は、本発明に係る車両用周
辺監視装置の動作を表すフローチャート図、図３は、本
発明に係る車載撮像手段の感度制御方法の動作を表すフ
ローチャート図である。
の機能ブロック構成図、図２は、本発明に係る車両用周
辺監視装置の動作を表すフローチャート図、図３は、本
発明に係る車載撮像手段の感度制御方法の動作を表すフ
ローチャート図である。
【００２４】まず、本発明に係る感度制御方法を適用し
た車両用周辺監視装置につて、図１を参照して説明す
る。
た車両用周辺監視装置につて、図１を参照して説明す
る。
【００２５】同図に示すように、車両用周辺監視装置１
１は、車載撮像手段として機能するＣＣＤカメラ１３
と、各種センサ群１５と、取得手段、制御手段、認識手
段、及び監視手段として機能するＥＣＵ１７と、警報部
１９と、を備えて構成されている。
１は、車載撮像手段として機能するＣＣＤカメラ１３
と、各種センサ群１５と、取得手段、制御手段、認識手
段、及び監視手段として機能するＥＣＵ１７と、警報部
１９と、を備えて構成されている。
【００２６】ＣＣＤカメラ１３は、車両における前方、
後方、側方、前側方、及び後側方等の適宜の箇所に適宜
の数量だけ搭載されており、自車両の前方、後方、側
方、前側方、及び後側方を含む周囲に存在する周辺車両
を、ＥＣＵ１７からの感度設定指令に従う適正感度で撮
像する機能を有している。なお、ここで言う感度とは、
ＣＣＤカメラ１３における入力光の強度に対する出力信
号（一般に電圧値）の大きさで定義することができる。
換言すれば、入力光の強度を一定としたとき、感度を上
げると大きな出力信号が得られる一方、感度を下げると
小さな出力信号しか得られないと言える。しかし、感度
を上げると入力光に含まれる雑音成分も同時に増幅され
るので、単に感度を上げれば周辺監視精度を向上できる
訳ではなく、雑音成分の大きさ等を考慮しながら適正な
感度制御を行うことが重要である。
後方、側方、前側方、及び後側方等の適宜の箇所に適宜
の数量だけ搭載されており、自車両の前方、後方、側
方、前側方、及び後側方を含む周囲に存在する周辺車両
を、ＥＣＵ１７からの感度設定指令に従う適正感度で撮
像する機能を有している。なお、ここで言う感度とは、
ＣＣＤカメラ１３における入力光の強度に対する出力信
号（一般に電圧値）の大きさで定義することができる。
換言すれば、入力光の強度を一定としたとき、感度を上
げると大きな出力信号が得られる一方、感度を下げると
小さな出力信号しか得られないと言える。しかし、感度
を上げると入力光に含まれる雑音成分も同時に増幅され
るので、単に感度を上げれば周辺監視精度を向上できる
訳ではなく、雑音成分の大きさ等を考慮しながら適正な
感度制御を行うことが重要である。
【００２７】各種センサ群１５は、スモールランプの点
灯／消灯状態を出力するスモールランプスイッチ（以
下、「スイッチ」を「ＳＷ」と言う。）、自車両の速度
を検知する車速センサ、自車両の操舵角を検知する操舵
角センサ、ヘッドライトの点灯／消灯状態を出力するヘ
ッドライトＳＷ、現在投入されているギヤ位置状態を出
力するギア位置ＳＷ、ターンシグナルの指示方向を出力
するターンシグナルＳＷ、などを含んで構成されてい
る。
灯／消灯状態を出力するスモールランプスイッチ（以
下、「スイッチ」を「ＳＷ」と言う。）、自車両の速度
を検知する車速センサ、自車両の操舵角を検知する操舵
角センサ、ヘッドライトの点灯／消灯状態を出力するヘ
ッドライトＳＷ、現在投入されているギヤ位置状態を出
力するギア位置ＳＷ、ターンシグナルの指示方向を出力
するターンシグナルＳＷ、などを含んで構成されてい
る。
【００２８】ＥＣＵ１７は、ＣＣＤカメラ１３を用いて
撮像した画像に対して所要の画像処理を施すことで自車
両周辺の明るさ及び自車両周辺に存在する周辺車両の灯
火点灯状態を含む情報を取得する情報取得機能と、情報
取得機能を発揮することで取得した自車両周辺の明るさ
並びに周辺車両の灯火点灯状態、及び各種センサ群１５
から入力した自車両の灯火点灯状態を含む車両情報を総
合的に勘案してＣＣＤカメラ１３の適正感度を演算する
適正感度演算機能と、適正感度演算機能を発揮すること
で演算された適正感度をＣＣＤカメラ１３に対して設定
する感度設定指令を行う感度制御機能と、ＣＣＤカメラ
１３を用いて適正感度で撮像した画像に対して所要の画
像処理を施すことで周辺車両を認識する周辺車両認識機
能と、周辺車両認識機能を発揮することで認識された周
辺車両と自車両間の相対位置関係を監視する周辺監視機
能と、周辺監視機能を発揮することで得られた周辺車両
と自車両間の相対位置関係から危険度を判定する危険度
判定機能と、危険度判定機能を発揮することで判定され
た危険度が大であるとき、警報部１９に対して警報発生
指令を行う警報指令機能と、を有している。
撮像した画像に対して所要の画像処理を施すことで自車
両周辺の明るさ及び自車両周辺に存在する周辺車両の灯
火点灯状態を含む情報を取得する情報取得機能と、情報
取得機能を発揮することで取得した自車両周辺の明るさ
並びに周辺車両の灯火点灯状態、及び各種センサ群１５
から入力した自車両の灯火点灯状態を含む車両情報を総
合的に勘案してＣＣＤカメラ１３の適正感度を演算する
適正感度演算機能と、適正感度演算機能を発揮すること
で演算された適正感度をＣＣＤカメラ１３に対して設定
する感度設定指令を行う感度制御機能と、ＣＣＤカメラ
１３を用いて適正感度で撮像した画像に対して所要の画
像処理を施すことで周辺車両を認識する周辺車両認識機
能と、周辺車両認識機能を発揮することで認識された周
辺車両と自車両間の相対位置関係を監視する周辺監視機
能と、周辺監視機能を発揮することで得られた周辺車両
と自車両間の相対位置関係から危険度を判定する危険度
判定機能と、危険度判定機能を発揮することで判定され
た危険度が大であるとき、警報部１９に対して警報発生
指令を行う警報指令機能と、を有している。
【００２９】そして、警報部１９は、ＥＣＵ１７からの
警報発生指令に従って警報を発生する機能を有して構成
されている。
警報発生指令に従って警報を発生する機能を有して構成
されている。
【００３０】次に、上述した車両用周辺監視装置１１の
動作、及び車両用周辺監視装置１１に適用される感度制
御方法の動作について、図２乃至図３を参照して説明す
る。
動作、及び車両用周辺監視装置１１に適用される感度制
御方法の動作について、図２乃至図３を参照して説明す
る。
【００３１】図２に示すように、ステップＳ１におい
て、ＥＣＵ１７は、ＣＣＤカメラ１３を用いて撮像した
画像を入力する。
て、ＥＣＵ１７は、ＣＣＤカメラ１３を用いて撮像した
画像を入力する。
【００３２】サブルーチンＳＵＢにおいて、ＥＣＵ１７
は、情報取得機能を発揮することで取得した自車両周辺
の明るさ並びに周辺車両の灯火点灯状態を含む情報、及
び各種センサ群１５から入力した自車両の灯火点灯状態
を含む車両情報を総合的に勘案してＣＣＤカメラ１３の
適正感度を演算し、演算された適正感度をＣＣＤカメラ
１３に対して設定する感度設定指令を行う感度制御処理
を実行し、この感度制御処理の実行後に、メインルーチ
ンへ復帰する。
は、情報取得機能を発揮することで取得した自車両周辺
の明るさ並びに周辺車両の灯火点灯状態を含む情報、及
び各種センサ群１５から入力した自車両の灯火点灯状態
を含む車両情報を総合的に勘案してＣＣＤカメラ１３の
適正感度を演算し、演算された適正感度をＣＣＤカメラ
１３に対して設定する感度設定指令を行う感度制御処理
を実行し、この感度制御処理の実行後に、メインルーチ
ンへ復帰する。
【００３３】さらに詳しく述べると、図３に示すよう
に、ステップＳ１１において、ＥＣＵ１７は、ＣＣＤカ
メラ１３からの入力画像に基づいて、入力画像の明るさ
平均値Ｉbrを演算し、演算された明るさ平均値Ｉbrと、
第１乃至第２のしきい値Ｉt1，Ｉt2（ただし、Ｉt1＜Ｉ
t2）とをそれぞれ比較し、この比較結果に基づいて、自
車両周辺の明るさに係る点数付けを行う。この点数付け
は、例えば、明るさ平均値Ｉbrが、第２のしきい値Ｉt2
以上であれば「０」点、第１乃至第２のしきい値Ｉt1，
Ｉt2で規定される範囲内であれば「１」点、第１のしき
い値Ｉt1以下であれば「２」点、などのように、自車両
周辺が暗いとみなされるほど高い点数付けがなされるよ
うにする。
に、ステップＳ１１において、ＥＣＵ１７は、ＣＣＤカ
メラ１３からの入力画像に基づいて、入力画像の明るさ
平均値Ｉbrを演算し、演算された明るさ平均値Ｉbrと、
第１乃至第２のしきい値Ｉt1，Ｉt2（ただし、Ｉt1＜Ｉ
t2）とをそれぞれ比較し、この比較結果に基づいて、自
車両周辺の明るさに係る点数付けを行う。この点数付け
は、例えば、明るさ平均値Ｉbrが、第２のしきい値Ｉt2
以上であれば「０」点、第１乃至第２のしきい値Ｉt1，
Ｉt2で規定される範囲内であれば「１」点、第１のしき
い値Ｉt1以下であれば「２」点、などのように、自車両
周辺が暗いとみなされるほど高い点数付けがなされるよ
うにする。
【００３４】ステップＳ１３において、ＥＣＵ１７は、
ＣＣＤカメラ１３からの入力画像に基づいて、周辺車両
のスモールランプやヘッドライトを含む灯火部分を特徴
点として抽出する画像処理を施す。
ＣＣＤカメラ１３からの入力画像に基づいて、周辺車両
のスモールランプやヘッドライトを含む灯火部分を特徴
点として抽出する画像処理を施す。
【００３５】ステップＳ１５において、ＥＣＵ１７は、
ステップＳ１３の画像処理で抽出された周辺車両の灯火
部分から灯火点灯状態を取得し、取得した周辺車両の灯
火点灯状態に係る点数付けを行う。この点数付けは、例
えば、周辺車両の灯火点灯状態が、全て消灯であれば
「０」点、スモールランプ点灯であれば「２」点、ヘッ
ドライト点灯であれば「３」点、などのように、周辺車
両の灯火点灯状態から自車両周辺が暗いとみなされるほ
ど高い点数付けがなされるようにする。
ステップＳ１３の画像処理で抽出された周辺車両の灯火
部分から灯火点灯状態を取得し、取得した周辺車両の灯
火点灯状態に係る点数付けを行う。この点数付けは、例
えば、周辺車両の灯火点灯状態が、全て消灯であれば
「０」点、スモールランプ点灯であれば「２」点、ヘッ
ドライト点灯であれば「３」点、などのように、周辺車
両の灯火点灯状態から自車両周辺が暗いとみなされるほ
ど高い点数付けがなされるようにする。
【００３６】ステップＳ１７において、ＥＣＵ１７は、
各種センサ群１５から入力した自車両のスモールランプ
やヘッドライト等の灯火点灯状態を含む車両情報を取得
し、取得した自車両の灯火点灯状態に係る点数付けを行
う。この点数付けは、例えば、自車両の灯火点灯状態
が、全て消灯であれば「０」点、スモールランプ点灯で
あれば「２」点、ヘッドライト点灯であれば「３」点、
などのように、自車両の灯火点灯状態から自車両周辺が
暗いとみなされるほど高い点数付けがなされるようにす
る。
各種センサ群１５から入力した自車両のスモールランプ
やヘッドライト等の灯火点灯状態を含む車両情報を取得
し、取得した自車両の灯火点灯状態に係る点数付けを行
う。この点数付けは、例えば、自車両の灯火点灯状態
が、全て消灯であれば「０」点、スモールランプ点灯で
あれば「２」点、ヘッドライト点灯であれば「３」点、
などのように、自車両の灯火点灯状態から自車両周辺が
暗いとみなされるほど高い点数付けがなされるようにす
る。
【００３７】ステップＳ１９において、ＥＣＵ１７は、
上述したステップＳ１１，Ｓ１５，Ｓ１７の各々で得ら
れた点数を累積加算することで総合得点を求め、求めら
れた総合得点に基づいて、現在の時分が、昼間・夕暮れ
・夜間のうちいずれに属するかに係る時分判定を行う。
この時分判定によれば、例えば、総合得点が、「０〜
１」点であれば昼間、「２〜５」点であれば夕暮れ、
「６」点以上であれば夜間、などのようにして現在の時
分が判定される。
上述したステップＳ１１，Ｓ１５，Ｓ１７の各々で得ら
れた点数を累積加算することで総合得点を求め、求めら
れた総合得点に基づいて、現在の時分が、昼間・夕暮れ
・夜間のうちいずれに属するかに係る時分判定を行う。
この時分判定によれば、例えば、総合得点が、「０〜
１」点であれば昼間、「２〜５」点であれば夕暮れ、
「６」点以上であれば夜間、などのようにして現在の時
分が判定される。
【００３８】ステップＳ２１において、ＥＣＵ１７は、
ステップＳ１９における時分判定結果に基づいて、複数
段階の感度のなかから、現在の時分に相応しいＣＣＤカ
メラ１３の適正感度を選択し、選択した適正感度をＣＣ
Ｄカメラ１３に対して設定する感度設定指令を行う感度
制御処理を実行し、この処理の実行後に、メインルーチ
ンへ復帰する。具体的には、複数段階の感度のなかか
ら、現在の時分に相応しいＣＣＤカメラ１３の適正感度
を選択するとは、現在の時分が昼間と判定されたときに
は通常感度を、現在の時分が夕暮れ時と判定されたとき
には通常感度と比較して高感度を、現在の時分が夜間と
判定されたときには通常感度又は通常感度と比較して低
感度を、それぞれ選択することを言う。
ステップＳ１９における時分判定結果に基づいて、複数
段階の感度のなかから、現在の時分に相応しいＣＣＤカ
メラ１３の適正感度を選択し、選択した適正感度をＣＣ
Ｄカメラ１３に対して設定する感度設定指令を行う感度
制御処理を実行し、この処理の実行後に、メインルーチ
ンへ復帰する。具体的には、複数段階の感度のなかか
ら、現在の時分に相応しいＣＣＤカメラ１３の適正感度
を選択するとは、現在の時分が昼間と判定されたときに
は通常感度を、現在の時分が夕暮れ時と判定されたとき
には通常感度と比較して高感度を、現在の時分が夜間と
判定されたときには通常感度又は通常感度と比較して低
感度を、それぞれ選択することを言う。
【００３９】ここで、現在の時分が夜間と判定されたと
きには通常感度又は通常感度と比較して低感度を選択す
る趣旨は、車両の灯火部分を主として撮像する上で雑音
となる、例えば側壁や路面からの照明反射光の影響を可
及的に打ち消す趣旨である。
きには通常感度又は通常感度と比較して低感度を選択す
る趣旨は、車両の灯火部分を主として撮像する上で雑音
となる、例えば側壁や路面からの照明反射光の影響を可
及的に打ち消す趣旨である。
【００４０】なお、複数段階の感度のなかから、現在の
時分に相応しいＣＣＤカメラ１３の適正感度を選択し、
選択した適正感度をＣＣＤカメラ１３に対して設定する
感度制御を行う形態に代えて、現在の時分に相応しいＣ
ＣＤカメラ１３の適正感度を演算し、演算した適正感度
をＣＣＤカメラ１３に対して設定する感度制御を行う形
態を採用することもできる。
時分に相応しいＣＣＤカメラ１３の適正感度を選択し、
選択した適正感度をＣＣＤカメラ１３に対して設定する
感度制御を行う形態に代えて、現在の時分に相応しいＣ
ＣＤカメラ１３の適正感度を演算し、演算した適正感度
をＣＣＤカメラ１３に対して設定する感度制御を行う形
態を採用することもできる。
【００４１】ステップＳ３において、ＥＣＵ１７は、Ｃ
ＣＤカメラ１３を用いて適正感度で撮像した画像を再入
力する。
ＣＤカメラ１３を用いて適正感度で撮像した画像を再入
力する。
【００４２】ステップＳ５において、ＥＣＵ１７は、Ｃ
ＣＤカメラ１３を用いて適正感度で撮像した画像に対し
て所要の画像処理を施すことで周辺車両を認識し、認識
した周辺車両と自車両間の相対位置関係を監視し、この
監視により得られた周辺車両と自車両間の相対位置関係
から危険度を判定する。具体的には、車両の後部付近
に、自車両の後方及び両側方を撮像するＣＣＤカメラ１
３を設けておき、このＣＣＤカメラ１３で撮像した自車
両の後方及び両側方の画像に対して所要の画像処理を施
すことで周辺車両を認識し、認識した周辺車両と自車両
間の相対位置関係を監視する一方、各種センサ群１５か
ら得られた操舵角、自車速度、及びターンシグナルの点
灯状態を含む車両情報に基づいて、自車両が進路変更又
は右左折を行っていると判定されたとき、上述した監視
により得られた周辺車両と自車両間の相対位置関係、及
び接近速度を総合的に勘案して、衝突又は巻き込みのお
それがあるか否かに係る危険度判定を行い、この危険度
判定の結果、衝突又は巻き込みのおそれがあると判定さ
れたとき、危険度が大であるとみなして警報を発するよ
うにしている。
ＣＤカメラ１３を用いて適正感度で撮像した画像に対し
て所要の画像処理を施すことで周辺車両を認識し、認識
した周辺車両と自車両間の相対位置関係を監視し、この
監視により得られた周辺車両と自車両間の相対位置関係
から危険度を判定する。具体的には、車両の後部付近
に、自車両の後方及び両側方を撮像するＣＣＤカメラ１
３を設けておき、このＣＣＤカメラ１３で撮像した自車
両の後方及び両側方の画像に対して所要の画像処理を施
すことで周辺車両を認識し、認識した周辺車両と自車両
間の相対位置関係を監視する一方、各種センサ群１５か
ら得られた操舵角、自車速度、及びターンシグナルの点
灯状態を含む車両情報に基づいて、自車両が進路変更又
は右左折を行っていると判定されたとき、上述した監視
により得られた周辺車両と自車両間の相対位置関係、及
び接近速度を総合的に勘案して、衝突又は巻き込みのお
それがあるか否かに係る危険度判定を行い、この危険度
判定の結果、衝突又は巻き込みのおそれがあると判定さ
れたとき、危険度が大であるとみなして警報を発するよ
うにしている。
【００４３】ステップＳ７において、ＥＣＵ１７は、ス
テップＳ５における危険度判定の結果、危険度が大と判
定されたときには処理の流れをステップＳ９へ進ませる
一方、危険度が大ではないと判定されたときには一連の
周辺監視処理を終了する。
テップＳ５における危険度判定の結果、危険度が大と判
定されたときには処理の流れをステップＳ９へ進ませる
一方、危険度が大ではないと判定されたときには一連の
周辺監視処理を終了する。
【００４４】ステップＳ９において、ＥＣＵ１７は、警
報部１９に対して警報発生指令を行い、この指令実行後
に、一連の周辺監視処理を終了する。このとき、警報部
１９は、ＥＣＵ１７からの警報発生指令に従って警報を
発生する。これにより、車両の乗員に対して危険度が大
である旨を知らせることができる結果として、衝突又は
巻き込み等の事故発生を未然に防止して、車両の安全運
転に多大な貢献を果たすことができる。
報部１９に対して警報発生指令を行い、この指令実行後
に、一連の周辺監視処理を終了する。このとき、警報部
１９は、ＥＣＵ１７からの警報発生指令に従って警報を
発生する。これにより、車両の乗員に対して危険度が大
である旨を知らせることができる結果として、衝突又は
巻き込み等の事故発生を未然に防止して、車両の安全運
転に多大な貢献を果たすことができる。
【００４５】なお、本発明は、上述した実施形態の例に
限定されることなく、請求の範囲内において適宜に変更
された形態で実施することができる。
限定されることなく、請求の範囲内において適宜に変更
された形態で実施することができる。
【００４６】すなわち、例えば、本実施形態中、自車両
周辺の明るさや、自車両又は周辺車両の灯火点灯状態を
含む情報を総合的に勘案してＣＣＤカメラ１３の適正感
度を演算するにあたり、各情報中に含まれる状態をそれ
ぞれ点数に換算し、各換算した点数を累積加算すること
で総合得点を求め、求められた総合得点からＣＣＤカメ
ラ１３の適正感度を演算する形態を例示して説明した
が、本発明はこの形態のみに限定されない。要するに、
本発明は、ＣＣＤカメラ１３の適正感度を演算するにあ
たり、自車両周辺の明るさや、自車両又は周辺車両の灯
火点灯状態を含む情報を総合的に勘案する点が重要であ
り、各情報中に含まれる状態をそれぞれ点数に換算する
形態は本発明を説明する上で例示したあくまでも一つの
実施形態にしか過ぎないことは言うまでもない。
周辺の明るさや、自車両又は周辺車両の灯火点灯状態を
含む情報を総合的に勘案してＣＣＤカメラ１３の適正感
度を演算するにあたり、各情報中に含まれる状態をそれ
ぞれ点数に換算し、各換算した点数を累積加算すること
で総合得点を求め、求められた総合得点からＣＣＤカメ
ラ１３の適正感度を演算する形態を例示して説明した
が、本発明はこの形態のみに限定されない。要するに、
本発明は、ＣＣＤカメラ１３の適正感度を演算するにあ
たり、自車両周辺の明るさや、自車両又は周辺車両の灯
火点灯状態を含む情報を総合的に勘案する点が重要であ
り、各情報中に含まれる状態をそれぞれ点数に換算する
形態は本発明を説明する上で例示したあくまでも一つの
実施形態にしか過ぎないことは言うまでもない。
【００４７】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、車載撮像手段
の感度を制御するにあたり、車載撮像手段を用いて撮像
した画像を基に自車両周辺の明るさ及び周辺車両の灯火
点灯状態を含む周辺情報を取得する一方、自車両の灯火
点灯状態を含む自車情報を取得し、取得した両情報を総
合的に勘案して、車載撮像手段の適正感度を演算し、演
算された適正感度を車載撮像手段の感度として設定する
ように、車載撮像手段の感度を制御するので、したがっ
て、適正感度に設定された車載撮像手段を用いて自車両
周辺の画像を撮像すれば、昼間・夕暮れ・夜間を含む時
分の区別、又は天候等の撮像環境に左右されることな
く、周辺車両を忠実に撮像することができ、もって周辺
車両の誤認識を可及的に抑制することができる。
の感度を制御するにあたり、車載撮像手段を用いて撮像
した画像を基に自車両周辺の明るさ及び周辺車両の灯火
点灯状態を含む周辺情報を取得する一方、自車両の灯火
点灯状態を含む自車情報を取得し、取得した両情報を総
合的に勘案して、車載撮像手段の適正感度を演算し、演
算された適正感度を車載撮像手段の感度として設定する
ように、車載撮像手段の感度を制御するので、したがっ
て、適正感度に設定された車載撮像手段を用いて自車両
周辺の画像を撮像すれば、昼間・夕暮れ・夜間を含む時
分の区別、又は天候等の撮像環境に左右されることな
く、周辺車両を忠実に撮像することができ、もって周辺
車両の誤認識を可及的に抑制することができる。
【００４８】また、請求項２の発明によれば、車載撮像
手段の感度を制御するにあたり、車載撮像手段を用いて
撮像した画像を基に自車両周辺の明るさ及び周辺車両の
灯火点灯状態を含む周辺情報を取得する一方、自車両の
灯火点灯状態を含む自車情報を取得し、取得した両情報
を総合的に勘案して、現在の時分が、昼間・夕暮れ・夜
間のうちいずれに属するかに係る時分判定を行い、この
時分判定結果に基づいて、車載撮像手段に設定される複
数段階の感度のなかから、現在の時分に相応しい適正感
度を選択し、選択した適正感度を車載撮像手段の感度と
して設定するように、車載撮像手段の感度を制御するの
で、したがって、現在の時分に相応しい適正感度に設定
された車載撮像手段を用いて自車両周辺の画像を撮像す
れば、昼間・夕暮れ・夜間を含む時分の区別、又は天候
等の撮像環境に左右されることなく、周辺車両を忠実に
撮像することができ、もって周辺車両の誤認識を可及的
に抑制することができる。
手段の感度を制御するにあたり、車載撮像手段を用いて
撮像した画像を基に自車両周辺の明るさ及び周辺車両の
灯火点灯状態を含む周辺情報を取得する一方、自車両の
灯火点灯状態を含む自車情報を取得し、取得した両情報
を総合的に勘案して、現在の時分が、昼間・夕暮れ・夜
間のうちいずれに属するかに係る時分判定を行い、この
時分判定結果に基づいて、車載撮像手段に設定される複
数段階の感度のなかから、現在の時分に相応しい適正感
度を選択し、選択した適正感度を車載撮像手段の感度と
して設定するように、車載撮像手段の感度を制御するの
で、したがって、現在の時分に相応しい適正感度に設定
された車載撮像手段を用いて自車両周辺の画像を撮像す
れば、昼間・夕暮れ・夜間を含む時分の区別、又は天候
等の撮像環境に左右されることなく、周辺車両を忠実に
撮像することができ、もって周辺車両の誤認識を可及的
に抑制することができる。
【００４９】さらに、請求項３の発明によれば、現在の
時分に相応しい適正感度を選択するにあたり、現在の時
分が昼間と判定されたときには通常感度を、現在の時分
が夕暮れと判定されたときには通常感度と比較して高感
度を、現在の時分が夜間と判定されたときには通常感度
又は通常感度と比較して低感度を、それぞれ選択するの
で、したがって、請求項２と同様に、現在の時分に相応
しい適正感度に設定された車載撮像手段を用いて自車両
周辺の画像を撮像すれば、昼間・夕暮れ・夜間を含む時
分の区別、又は天候等の撮像環境に左右されることな
く、周辺車両を忠実に撮像することができ、もって周辺
車両の誤認識を可及的に抑制することができる。
時分に相応しい適正感度を選択するにあたり、現在の時
分が昼間と判定されたときには通常感度を、現在の時分
が夕暮れと判定されたときには通常感度と比較して高感
度を、現在の時分が夜間と判定されたときには通常感度
又は通常感度と比較して低感度を、それぞれ選択するの
で、したがって、請求項２と同様に、現在の時分に相応
しい適正感度に設定された車載撮像手段を用いて自車両
周辺の画像を撮像すれば、昼間・夕暮れ・夜間を含む時
分の区別、又は天候等の撮像環境に左右されることな
く、周辺車両を忠実に撮像することができ、もって周辺
車両の誤認識を可及的に抑制することができる。
【００５０】さらにまた、請求項４の発明によれば、灯
火点灯状態は、スモールランプ及び／又はヘッドライト
の点灯状態を含むものとされるので、したがって、自車
両及び周辺車両のスモールランプ及び／又はヘッドライ
トの点灯状態等を総合的に勘案して、車載撮像手段の適
正感度が高精度に求められる結果として、より一層の周
辺車両誤認識抑制効果を期待することができる。
火点灯状態は、スモールランプ及び／又はヘッドライト
の点灯状態を含むものとされるので、したがって、自車
両及び周辺車両のスモールランプ及び／又はヘッドライ
トの点灯状態等を総合的に勘案して、車載撮像手段の適
正感度が高精度に求められる結果として、より一層の周
辺車両誤認識抑制効果を期待することができる。
【００５１】そして、請求項５の発明によれば、認識手
段は、制御手段で設定された適正感度をもって、車載撮
像手段を用いて撮像した自車両周辺の画像に対して所要
の画像処理を施すことで自車両周辺に存在する周辺車両
を認識し、これを受けて監視手段は、認識手段で認識し
た周辺車両と自車両間の相対位置関係を監視するので、
したがって、昼間・夕暮れ・夜間を含む時分の区別、又
は天候等の撮像環境に左右されることなく、周辺車両を
忠実に撮像することができ、もって周辺監視精度を格段
に向上することができるというきわめて優れた効果を奏
する。
段は、制御手段で設定された適正感度をもって、車載撮
像手段を用いて撮像した自車両周辺の画像に対して所要
の画像処理を施すことで自車両周辺に存在する周辺車両
を認識し、これを受けて監視手段は、認識手段で認識し
た周辺車両と自車両間の相対位置関係を監視するので、
したがって、昼間・夕暮れ・夜間を含む時分の区別、又
は天候等の撮像環境に左右されることなく、周辺車両を
忠実に撮像することができ、もって周辺監視精度を格段
に向上することができるというきわめて優れた効果を奏
する。
【図１】図１は、本発明に係る車両用周辺監視装置の機
能ブロック構成図である。
能ブロック構成図である。
【図２】図２は、本発明に係る車両用周辺監視装置の動
作を表すフローチャート図である。
作を表すフローチャート図である。
【図３】図３は、本発明に係る車載撮像手段の感度制御
方法の動作を表すフローチャート図である。
方法の動作を表すフローチャート図である。
１１ 車両用周辺監視装置 １３ ＣＣＤカメラ（車載撮像手段） １５ 各種センサ群 １７ ＥＣＵ（取得手段、制御手段、認識手段、及び監
視手段） １９ 警報部
視手段） １９ 警報部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤浪 一友 静岡県裾野市御宿1500 矢崎総業株式会社 内 Ｆターム(参考） 5C054 AA02 AA05 CA04 CB01 CB02 CC05 CH01 EA01 EA05 ED01 EJ05 FC03 FC11 FF06 HA30
Claims (5)
- 【請求項１】 自車両周辺の画像を撮像する車載撮像手
段の感度を制御する際に用いられる車載撮像手段の感度
制御方法であって、 前記車載撮像手段の感度を制御するにあたり、 当該車載撮像手段を用いて撮像した画像を基に自車両周
辺の明るさ及び周辺車両の灯火点灯状態を含む周辺情報
を取得する一方、自車両の灯火点灯状態を含む自車情報
を取得し、 当該取得した両情報を総合的に勘案して、前記車載撮像
手段の適正感度を演算し、 当該演算された適正感度を前記車載撮像手段の感度とし
て設定するように当該車載撮像手段の感度を制御するこ
とを特徴とする車載撮像手段の感度制御方法。 - 【請求項２】 自車両周辺の画像を撮像する車載撮像手
段の感度を制御する際に用いられる車載撮像手段の感度
制御方法であって、 前記車載撮像手段の感度を制御するにあたり、 当該車載撮像手段を用いて撮像した画像を基に自車両周
辺の明るさ及び周辺車両の灯火点灯状態を含む周辺情報
を取得する一方、自車両の灯火点灯状態を含む自車情報
を取得し、 当該取得した両情報を総合的に勘案して、現在の時分
が、昼間・夕暮れ・夜間のうちいずれに属するかに係る
時分判定を行い、 当該時分判定結果に基づいて、前記車載撮像手段に設定
される複数段階の感度のなかから、現在の時分に相応し
い適正感度を選択し、 当該選択した適正感度を前記車載撮像手段の感度として
設定するように当該車載撮像手段の感度を制御すること
を特徴とする車載撮像手段の感度制御方法。 - 【請求項３】 前記現在の時分に相応しい適正感度を選
択するにあたり、 現在の時分が昼間と判定されたときには通常感度を、現
在の時分が夕暮れと判定されたときには通常感度と比較
して高感度を、現在の時分が夜間と判定されたときには
通常感度又は通常感度と比較して低感度を、それぞれ選
択することを特徴とする請求項２に記載の車載撮像手段
の感度制御方法。 - 【請求項４】 前記灯火点灯状態は、 スモールランプ及び／又はヘッドライトの点灯状態を含
むことを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか一項
に記載の車載撮像手段の感度制御方法。 - 【請求項５】 自車両周辺の画像を撮像する車載撮像手
段を用いて撮像した画像を基に自車両周辺の明るさ及び
周辺車両の灯火点灯状態を含む周辺情報を取得する一
方、自車両の灯火点灯状態を含む自車情報を取得する取
得手段と、 当該取得手段で取得した両情報を総合的に勘案して、前
記車載撮像手段の適正感度を演算する演算手段と、 当該演算手段で演算された適正感度を前記車載撮像手段
の感度として設定するように当該車載撮像手段の感度を
制御する制御手段と、 当該制御手段で設定された適正感度をもって、前記車載
撮像手段を用いて撮像した自車両周辺の画像に対して所
要の画像処理を施すことで自車両周辺に存在する周辺車
両を認識する認識手段と、 当該認識手段で認識された周辺車両と自車両間の相対位
置関係を監視する監視手段と、 を備えて構成されることを特徴とする、請求項１乃至４
のうちいずれか一項に記載の車載撮像手段の感度制御方
法を適用した車両用周辺監視装置。
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|---|---|---|---|
| JP04898999A JP4142792B2 (ja) | 1999-02-25 | 1999-02-25 | 車載撮像手段の感度制御方法、及びこの感度制御方法を適用した車両用周辺監視装置 |
| EP00103419A EP1032199A3 (en) | 1999-02-25 | 2000-02-25 | Method of controlling sensitivity of imaging unit on vehicle and its circumference monitoring apparatus for applying the method |
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|---|---|---|---|
| JP04898999A JP4142792B2 (ja) | 1999-02-25 | 1999-02-25 | 車載撮像手段の感度制御方法、及びこの感度制御方法を適用した車両用周辺監視装置 |
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- 2000-02-25 EP EP00103419A patent/EP1032199A3/en not_active Withdrawn
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| EP1032199A3 (en) | 2003-12-17 |
| EP1032199A2 (en) | 2000-08-30 |
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