JP2000247235A - ハイブリッド方式の列車位置検出方法 - Google Patents
ハイブリッド方式の列車位置検出方法Info
- Publication number
- JP2000247235A JP2000247235A JP4835199A JP4835199A JP2000247235A JP 2000247235 A JP2000247235 A JP 2000247235A JP 4835199 A JP4835199 A JP 4835199A JP 4835199 A JP4835199 A JP 4835199A JP 2000247235 A JP2000247235 A JP 2000247235A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- error
- absolute position
- correction
- train
- error learning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 5
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来のＡＴＯ制御等に用いられる車軸の速度
計発電機１の出力を利用する距離演算と、地上子８によ
る補正とによる列車位置検出方法では、特に低速域にお
ける精度が悪いため、これを改善するためのハイブリッ
ド方式手段を提供する。 【解決手段】 このため、上記従来方法に、それぞれ速
度計発電機誤差学習手段１４と地上子誤差学習手段１５
とを加味すると共に、レートジャイロ１６による加速度
／速度／距離演算１７／１８／１９を追加し、ジャイロ
誤差学習２３を加味し、さらに最終的に地図データ２４
を入力して絶対位置１３を決定するよう構成した。
計発電機１の出力を利用する距離演算と、地上子８によ
る補正とによる列車位置検出方法では、特に低速域にお
ける精度が悪いため、これを改善するためのハイブリッ
ド方式手段を提供する。 【解決手段】 このため、上記従来方法に、それぞれ速
度計発電機誤差学習手段１４と地上子誤差学習手段１５
とを加味すると共に、レートジャイロ１６による加速度
／速度／距離演算１７／１８／１９を追加し、ジャイロ
誤差学習２３を加味し、さらに最終的に地図データ２４
を入力して絶対位置１３を決定するよう構成した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、鉄道の列車位置
の検出方法に、また特に、ハイブリッド方式の列車位置
検出方法に関する。
の検出方法に、また特に、ハイブリッド方式の列車位置
検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の鉄道用の自動列車運転（ＡＴＯ）
やパターン制御等において基本的に重要な列車位置検出
は、現状においては、図２にその概要処理フローチャー
トを示すように、速度計発電機（タコジェネレータ）の
出力を使用した距離演算と、地上子信号による補正とに
より行っていた。
やパターン制御等において基本的に重要な列車位置検出
は、現状においては、図２にその概要処理フローチャー
トを示すように、速度計発電機（タコジェネレータ）の
出力を使用した距離演算と、地上子信号による補正とに
より行っていた。
【０００３】すなわち、図２において、１は、列車の車
輪車軸から適当な伝動手段を介して駆動される速度計発
電機（タコジェネレータ）であり、その出力回転速度パ
ルスまたは電圧を入力２することにより、車輪径の変化
による補正４を含む距離換算３と位置演算誤差修正５と
を介して絶対位置６を求め、数値信頼性判定手段７を
経て、絶対位置１３を求めると共に、一方、周知の地上
子８及び車上子９による例えば変周式のＡＴＳ方式によ
り、地上子８の周波数信号を、車上子９の変周式発振器
により検出するトランスポンダ１０を用いて、位置演算
誤差を補正１１して絶対位置１２を求め、これによ
り、前記絶対位置６を補正して絶対位置１３を決定し
ていた。
輪車軸から適当な伝動手段を介して駆動される速度計発
電機（タコジェネレータ）であり、その出力回転速度パ
ルスまたは電圧を入力２することにより、車輪径の変化
による補正４を含む距離換算３と位置演算誤差修正５と
を介して絶対位置６を求め、数値信頼性判定手段７を
経て、絶対位置１３を求めると共に、一方、周知の地上
子８及び車上子９による例えば変周式のＡＴＳ方式によ
り、地上子８の周波数信号を、車上子９の変周式発振器
により検出するトランスポンダ１０を用いて、位置演算
誤差を補正１１して絶対位置１２を求め、これによ
り、前記絶対位置６を補正して絶対位置１３を決定し
ていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、以上の
ような従来方法にあっては、前記速度計発電機１は一般
的に低速度領域において、その出力精度が低下するた
め、例えば列車の停車場等における定位置停止等に、例
えば１０数ｍ以上の停車位置誤差を生ずる可能性がある
という問題点があった。
ような従来方法にあっては、前記速度計発電機１は一般
的に低速度領域において、その出力精度が低下するた
め、例えば列車の停車場等における定位置停止等に、例
えば１０数ｍ以上の停車位置誤差を生ずる可能性がある
という問題点があった。
【０００５】これらの問題点を解消する方法として、列
車の低速度領域における速度計発電機１への入力回転数
を増速すること等が考えられるが、反面高速度領域との
速度切換誤差等の別の問題点を伴うため、実行されてい
なかった。
車の低速度領域における速度計発電機１への入力回転数
を増速すること等が考えられるが、反面高速度領域との
速度切換誤差等の別の問題点を伴うため、実行されてい
なかった。
【０００６】以上のような理由により、従来のこの種の
列車位置検出方法は、例えば新幹線等のように、最高速
度が１００ｋｍ／ｈを大きく超える大規模のシステムに
は使用できなかった。
列車位置検出方法は、例えば新幹線等のように、最高速
度が１００ｋｍ／ｈを大きく超える大規模のシステムに
は使用できなかった。
【０００７】本発明は、以上のような局面にかんがみて
なされたもので、この種の列車位置検出精度を大幅に向
上するための手段の提供を目的としている。
なされたもので、この種の列車位置検出精度を大幅に向
上するための手段の提供を目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このため、本発明におい
ては、以下に示すハイブリッド方式の列車位置検出方法
の提供により、前記目的を達成しようとするものであ
る。
ては、以下に示すハイブリッド方式の列車位置検出方法
の提供により、前記目的を達成しようとするものであ
る。
【０００９】鉄道の列車位置検出方法において、列車車
軸の速度計発電機の出力信号入力及び地上子の信号入力
にそれぞれ前記速度計発電機誤差学習手段及び地上子誤
差学習手段を付加すると共に、ハイブリッド方式によ
り、前記車軸のレートジャイロ出力信号入力及びレート
ジャイロ誤差学習手段を付加し、さらに最終的に地図デ
ータの入力により、前記列車の絶対位置を決定すること
を特徴とするハイブリッド方式の列車位置検出方法。
軸の速度計発電機の出力信号入力及び地上子の信号入力
にそれぞれ前記速度計発電機誤差学習手段及び地上子誤
差学習手段を付加すると共に、ハイブリッド方式によ
り、前記車軸のレートジャイロ出力信号入力及びレート
ジャイロ誤差学習手段を付加し、さらに最終的に地図デ
ータの入力により、前記列車の絶対位置を決定すること
を特徴とするハイブリッド方式の列車位置検出方法。
【００１０】
【作用】以上のような本発明構成により、前記従来の方
法に、レートジャイロによる加速度の検知と、地図デー
タの入力照合による比較、補正及び各誤差学習を加味す
ることにより、列車の絶対位置精度が大幅に向上し、よ
り高速度の大規模システムのＡＴＣにも利用し得る。
法に、レートジャイロによる加速度の検知と、地図デー
タの入力照合による比較、補正及び各誤差学習を加味す
ることにより、列車の絶対位置精度が大幅に向上し、よ
り高速度の大規模システムのＡＴＣにも利用し得る。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を、一
実施例に基づき、図面を参照して詳細に説明する。
実施例に基づき、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
【実施例】図１に、本発明に係るハイブリッド方式の列
車位置検出方法の処理フローチャートを示し、前記従来
例図２におけると同一（相当）処理要素は同一符号で表
わす。
車位置検出方法の処理フローチャートを示し、前記従来
例図２におけると同一（相当）処理要素は同一符号で表
わす。
【００１３】図１における本実施例は、前記図２に示し
た従来例に対比して、各同一部分の詳細な重複説明は省
略するが、 １）前記図２において説明した車軸の速度計発電機１に
よる距離演算３による位置演算誤差補正５に、速度計発
電機１の誤差学習１４による誤差補正を加味して、絶対
位置６を補正し、 ２）また、前記図２において説明した前記地上子／車上
子８／９により位置演算誤差修正１１に、地上子誤差学
習１５による誤差補正を加味して絶対位置１２を補正
し、 ３）さらにまた、ハイブリッド式に、以上のような従来
の２要素に加えて、レートジャイロ１６による加速度検
知による速度／距離演算１８／１９による位置演算誤差
補正２０に、ジャイロ誤差学習２３を加味して補正する
ことにより、絶対位置２１を求めると共に、 ４）さらに、前記各絶対位置，，に対して、新た
に地図データ入力２４を加算して、最終的に真の絶対位
置１３を決定するよう構成したことを特徴としている。
た従来例に対比して、各同一部分の詳細な重複説明は省
略するが、 １）前記図２において説明した車軸の速度計発電機１に
よる距離演算３による位置演算誤差補正５に、速度計発
電機１の誤差学習１４による誤差補正を加味して、絶対
位置６を補正し、 ２）また、前記図２において説明した前記地上子／車上
子８／９により位置演算誤差修正１１に、地上子誤差学
習１５による誤差補正を加味して絶対位置１２を補正
し、 ３）さらにまた、ハイブリッド式に、以上のような従来
の２要素に加えて、レートジャイロ１６による加速度検
知による速度／距離演算１８／１９による位置演算誤差
補正２０に、ジャイロ誤差学習２３を加味して補正する
ことにより、絶対位置２１を求めると共に、 ４）さらに、前記各絶対位置，，に対して、新た
に地図データ入力２４を加算して、最終的に真の絶対位
置１３を決定するよう構成したことを特徴としている。
【００１４】以上のように、従来方式の速度計発電機１
の出力を使用した距離演算と、地上子８による補正に加
えて、ハイブリッド方式にレートジャイロ１６による加
速度情報を加算すると共に、それぞれ前記速度計発電機
１，地上子８及びレートジャイロ１６の各誤差学習１
４，１５，２３により、各絶対位置，，のそれぞ
れの位置演算誤差を補正すると共に、新たに地図データ
入力２４により、最終的な絶対位置１３を決定するよう
構成したため、前記従来方法に比して、全速度領域に亘
って遥かに高精度の例えば１０cm単位の列車位置検出精
度が得られる。
の出力を使用した距離演算と、地上子８による補正に加
えて、ハイブリッド方式にレートジャイロ１６による加
速度情報を加算すると共に、それぞれ前記速度計発電機
１，地上子８及びレートジャイロ１６の各誤差学習１
４，１５，２３により、各絶対位置，，のそれぞ
れの位置演算誤差を補正すると共に、新たに地図データ
入力２４により、最終的な絶対位置１３を決定するよう
構成したため、前記従来方法に比して、全速度領域に亘
って遥かに高精度の例えば１０cm単位の列車位置検出精
度が得られる。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
従来の鉄道のＡＴＯ制御等に基本的に必要な列車位置検
出に用いられていた速度計発電機の出力を地上子により
補正する方法に、それぞれ速度計発電機誤差学習及び地
上子誤差学習を加味すると共に、ハイブリッド方式的に
レートジャイロによる加速度検知やジャイロ誤差学習を
加味し、さらに以上により決定された絶対位置に対して
地図データを入力して補正するよう構成したため、従来
に比して遥かに高精度の列車位置検知が可能となった。
従来の鉄道のＡＴＯ制御等に基本的に必要な列車位置検
出に用いられていた速度計発電機の出力を地上子により
補正する方法に、それぞれ速度計発電機誤差学習及び地
上子誤差学習を加味すると共に、ハイブリッド方式的に
レートジャイロによる加速度検知やジャイロ誤差学習を
加味し、さらに以上により決定された絶対位置に対して
地図データを入力して補正するよう構成したため、従来
に比して遥かに高精度の列車位置検知が可能となった。
【図１】 実施例のハイブリッド方式の列車位置検出方
法の処理フローチャート
法の処理フローチャート
【図２】 従来の列車位置検出方法の処理フローチャー
ト
ト
１ 速度計発電機 ５，１１，２０ 位置演算誤差補正 ６，１２，２０ 絶対位置，， ８ 地上子 ９ 車上子 １３ 絶対位置決定 １４ 速度計発電機誤差学習 １５ 地上子誤差学習 １６ レートジャイロ ２３ ジャイロ誤差学習 ２４ 地図データ入力
Claims (1)
- 【請求項１】 鉄道の列車位置検出方法において、列車
車軸の速度計発電機の出力信号入力及び地上子の信号入
力にそれぞれ前記速度計発電機誤差学習手段及び地上子
誤差学習手段を付加すると共に、 ハイブリッド方式により、前記車軸のレートジャイロ出
力信号入力及びレートジャイロ誤差学習手段を付加し、
さらに最終的に地図データの入力により、前記列車の絶
対位置を決定することを特徴とするハイブリッド方式の
列車位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4835199A JP2000247235A (ja) | 1999-02-25 | 1999-02-25 | ハイブリッド方式の列車位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4835199A JP2000247235A (ja) | 1999-02-25 | 1999-02-25 | ハイブリッド方式の列車位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000247235A true JP2000247235A (ja) | 2000-09-12 |
Family
ID=12800965
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4835199A Withdrawn JP2000247235A (ja) | 1999-02-25 | 1999-02-25 | ハイブリッド方式の列車位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000247235A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8965604B2 (en) | 2008-03-13 | 2015-02-24 | General Electric Company | System and method for determining a quality value of a location estimation of a powered system |
| CN109476236A (zh) * | 2016-07-26 | 2019-03-15 | 株式会社日立制作所 | 列车固定位置停止控制装置 |
| CN113984109A (zh) * | 2021-09-28 | 2022-01-28 | 北京大成国测科技有限公司 | 轨道检测数据校正方法、装置及电子设备 |
-
1999
- 1999-02-25 JP JP4835199A patent/JP2000247235A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8965604B2 (en) | 2008-03-13 | 2015-02-24 | General Electric Company | System and method for determining a quality value of a location estimation of a powered system |
| CN109476236A (zh) * | 2016-07-26 | 2019-03-15 | 株式会社日立制作所 | 列车固定位置停止控制装置 |
| CN113984109A (zh) * | 2021-09-28 | 2022-01-28 | 北京大成国测科技有限公司 | 轨道检测数据校正方法、装置及电子设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106672025B (zh) | 一种基于动态调整的列车定位检测方法和系统 | |
| JPH06501556A (ja) | 陸上車両の位置の測定法 | |
| CN105480029A (zh) | 轮胎压力监测系统及其轮胎压力发射机定位方法 | |
| JPH0814490B2 (ja) | 車載用ナビゲ−シヨン装置 | |
| JP2000258443A (ja) | 車両用スピードメーター | |
| JPH10307037A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| CN113335313B (zh) | 车辆角度偏差标定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| JP2000247235A (ja) | ハイブリッド方式の列車位置検出方法 | |
| JPH04113218A (ja) | 相対方位検出方式 | |
| CN118540139B (zh) | 一种云控智能网联汽车横向控制系统网络攻击检测方法 | |
| CN109459246A (zh) | 一种车辆行驶速度波动引起的角度误差修正方法 | |
| CN110933317B (zh) | 一种车载摄像头智能转向方法和系统 | |
| JP2671917B2 (ja) | 車両方位検出装置 | |
| JPS62240811A (ja) | 車の進行方向検出装置 | |
| WO2018212168A1 (ja) | 車両用情報処理装置 | |
| JPH08313280A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH0765038A (ja) | 軌道形状データ収集装置 | |
| JPH10103985A (ja) | 方向検出装置 | |
| JPS6117911A (ja) | 車両用ナビゲ−タ装置の位置修正回路 | |
| JP2009234421A (ja) | 車上装置及び車両制御装置 | |
| JP2782907B2 (ja) | 移動体航法装置 | |
| JP3412273B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| CN121133815A (zh) | 一种电动助力转向机构控制方法、装置及车辆 | |
| JPH0384414A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| CN118991797A (zh) | 一种车辆轴距的处理方法、系统、设备及介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051222 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Effective date: 20070727 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 |