JP2000263412A - 自走式グラインダ装置 - Google Patents
自走式グラインダ装置Info
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- JP2000263412A JP2000263412A JP7298599A JP7298599A JP2000263412A JP 2000263412 A JP2000263412 A JP 2000263412A JP 7298599 A JP7298599 A JP 7298599A JP 7298599 A JP7298599 A JP 7298599A JP 2000263412 A JP2000263412 A JP 2000263412A
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 様々な軌跡の研削作業を自動で行うことがで
きる自走式グラインダ装置を提供すること。 【解決手段】 走行面に形成された長い溶接ビードYBを
走行しながらグラインダＧで研削する自走式グラインダ
装置であって、グラインダＧと、前記グラインダＧに一
定の押し付け力を付与するグラインダ加圧装置GKと、前
記グラインダ加圧装置GKを直接又は他部材を介して支え
る台車６と、前記台車６に回転自在に支持され且つモー
タＭにより回転せしめられる車輪７と、溶接ビードYBの
頂点位置Ｘを検知する変位センサＳとを具備し、前記変
位センサＳからの頂点位置Ｘの検知出力によりグライン
ダＧが溶接ビードYBに対して適正研削位置にくるように
台車６を進行方向を変更せしめるように制御されてい
る。
きる自走式グラインダ装置を提供すること。 【解決手段】 走行面に形成された長い溶接ビードYBを
走行しながらグラインダＧで研削する自走式グラインダ
装置であって、グラインダＧと、前記グラインダＧに一
定の押し付け力を付与するグラインダ加圧装置GKと、前
記グラインダ加圧装置GKを直接又は他部材を介して支え
る台車６と、前記台車６に回転自在に支持され且つモー
タＭにより回転せしめられる車輪７と、溶接ビードYBの
頂点位置Ｘを検知する変位センサＳとを具備し、前記変
位センサＳからの頂点位置Ｘの検知出力によりグライン
ダＧが溶接ビードYBに対して適正研削位置にくるように
台車６を進行方向を変更せしめるように制御されてい
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自走式グライン
ダ装置に関するものである。
ダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、作業者による長距離の研削作業を
軽減すべく、グラインダの移動を自動化したグラインダ
装置が開発されている。
軽減すべく、グラインダの移動を自動化したグラインダ
装置が開発されている。
【０００３】しかしながら、従来の自動化したグライン
ダ装置は、定形の固定されたロングレール又はガイド等
の軌跡に沿って研削作業を行うものであり、様々な軌跡
の研削作業に対応できるものではなかった。
ダ装置は、定形の固定されたロングレール又はガイド等
の軌跡に沿って研削作業を行うものであり、様々な軌跡
の研削作業に対応できるものではなかった。
【０００４】したがって、この種の作業を行う業界で
は、様々な軌跡の研削作業を自動で行うことができる自
走式グラインダ装置が開発されることを待ち望んでい
る。
は、様々な軌跡の研削作業を自動で行うことができる自
走式グラインダ装置が開発されることを待ち望んでい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明で
は、様々な軌跡の研削作業を自動で行うことができる自
走式グラインダ装置を提供することを課題とする。
は、様々な軌跡の研削作業を自動で行うことができる自
走式グラインダ装置を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】（請求項１記載の発明）
この発明の自走式グラインダ装置は、走行面に形成され
た長い溶接ビードYBを走行しながらグラインダＧで研削
する自走式グラインダ装置であって、グラインダＧと、
前記グラインダＧに一定の押し付け力を付与するグライ
ンダ加圧装置GKと、前記グラインダ加圧装置GKを直接又
は他部材を介して支える台車６と、前記台車６に回転自
在に支持され且つモータＭにより回転せしめられる車輪
７と、溶接ビードYBの頂点位置Ｘを検知する変位センサ
Ｓとを具備し、前記変位センサＳからの頂点位置Ｘの検
知出力によりグラインダＧが溶接ビードYBに対して適正
研削位置にくるように台車６を進行方向を変更せしめる
ように制御されている。（請求項２記載の発明）この発
明の自走式グラインダ装置は、上記請求項１記載の発明
に関して、グラインダ加圧装置GKは、鉛直姿勢のエアー
シリンダ１におけるシリンダ本体10の底部又はピストン
ロッド11のうち一方を固定板２に、他方を前記固定板２
よりも下方に配置された移動板３に、それぞれ取り付
け、ガイドテーブルG2又はガイドG1のうち一方を移動板
３側に、他方をシリンダ本体10の外周面に、それぞれ取
り付けると共にガイドテーブルG2はガイドG1に対してボ
ールＢを介したころがり摩擦状態で鉛直方向に案内され
るものとしてあり、エアーシリンダ１は、ピストン12及
びピストンロッド11の外周壁とシリンダ本体10側の構成
壁との摩擦係数をこれら相互間の気密性をメタルシール
MSにより行うようにして低く設定すると共にピストンロ
ッド11を広範囲でボールブッシュBSにより進退自在に支
持するものとしてあり、移動板３に直接又は他部材を介
してグラインダＧを取り付けると共に、ピストン12によ
って区画される上下のシリンダ室13, 14の空気圧を調整
することによりグラインダＧの被研削物への押し付け力
が調節できるようにしてある。
この発明の自走式グラインダ装置は、走行面に形成され
た長い溶接ビードYBを走行しながらグラインダＧで研削
する自走式グラインダ装置であって、グラインダＧと、
前記グラインダＧに一定の押し付け力を付与するグライ
ンダ加圧装置GKと、前記グラインダ加圧装置GKを直接又
は他部材を介して支える台車６と、前記台車６に回転自
在に支持され且つモータＭにより回転せしめられる車輪
７と、溶接ビードYBの頂点位置Ｘを検知する変位センサ
Ｓとを具備し、前記変位センサＳからの頂点位置Ｘの検
知出力によりグラインダＧが溶接ビードYBに対して適正
研削位置にくるように台車６を進行方向を変更せしめる
ように制御されている。（請求項２記載の発明）この発
明の自走式グラインダ装置は、上記請求項１記載の発明
に関して、グラインダ加圧装置GKは、鉛直姿勢のエアー
シリンダ１におけるシリンダ本体10の底部又はピストン
ロッド11のうち一方を固定板２に、他方を前記固定板２
よりも下方に配置された移動板３に、それぞれ取り付
け、ガイドテーブルG2又はガイドG1のうち一方を移動板
３側に、他方をシリンダ本体10の外周面に、それぞれ取
り付けると共にガイドテーブルG2はガイドG1に対してボ
ールＢを介したころがり摩擦状態で鉛直方向に案内され
るものとしてあり、エアーシリンダ１は、ピストン12及
びピストンロッド11の外周壁とシリンダ本体10側の構成
壁との摩擦係数をこれら相互間の気密性をメタルシール
MSにより行うようにして低く設定すると共にピストンロ
ッド11を広範囲でボールブッシュBSにより進退自在に支
持するものとしてあり、移動板３に直接又は他部材を介
してグラインダＧを取り付けると共に、ピストン12によ
って区画される上下のシリンダ室13, 14の空気圧を調整
することによりグラインダＧの被研削物への押し付け力
が調節できるようにしてある。
【０００７】なお、これら発明の自走式グラインダ装置
の作用・効果については以下の発明の実施形態の欄で明
らかにする。
の作用・効果については以下の発明の実施形態の欄で明
らかにする。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施形態におけ
る自走式グラインダ装置について図面を用いながら詳細
に説明する。
る自走式グラインダ装置について図面を用いながら詳細
に説明する。
【０００９】図１は作業者Ｈがこの実施形態の自走式グ
ラインダ装置Ｊを操作し、走行面に形成された長い溶接
ビードYBの研削作業をしている状態を示しており、図
２、図３は走行面に形成された長い溶接ビードYBの研削
作業を自動で行っている状態を示している。〔自走式グラインダ装置Ｊの全体構成について〕 上記自走式グラインダ装置Ｊは、図１〜図３に示すよう
に、グラインダＧと、前記グラインダＧに一定の押し付
け力を付与するグラインダ加圧装置GKと、前記グライン
ダ加圧装置GK及び制御ボックスSBを支える台車６と、前
記台車６に回転自在に支持され且つモータＭにより正逆
回転せしめられる車輪７と、前記台車６に取り付けられ
ている操縦用バー８と、前記台車６の前面部に設けられ
たバンパー９と、台車６の前面部に設けられ且つ溶接ビ
ードYBの頂点位置Ｘを検知する変位センサＳを具備して
いる。そして、この自走式グラインダ装置Ｊでは、グラ
インダ加圧装置GKによるグラインダＧの溶接ビードYBへ
の押し付け力や台車７が移動する速度等を制御できるよ
うにしてあると共に、変位センサＳからの頂点位置Ｘの
検知出力によりグラインダＧが溶接ビードYBに対して適
正研削位置にくるように台車６の進行方向を変更せしめ
るように制御されている。〔グラインダＧについて〕 グラインダＧは、図４に示す
ように、コンプレッサＣからの圧縮空気により砥石ｇが
回転駆動せしめられるエアー式のものが採用されてお
り、上記した切替え弁K2を介して圧縮空気が送られるよ
うにしてある。〔グラインダ加圧装置GKについて〕 このグラインダ加圧
装置GKが使用されるエアーシステムは、図４に示すよう
に、グラインダＧを支持したグラインダ加圧装置GKと、
前記グラインダＧを回転駆動すると共に前記グラインダ
加圧装置GKに空気を送るコンプレッサＣを具備し、前記
コンプレッサＣとグラインダＧ又はグラインダ加圧装置
GKとを繋ぐエアー配管路に、切替え弁K1, K2及び電空弁
K3, K4並びに圧力センサP1, P2を設けている。
ラインダ装置Ｊを操作し、走行面に形成された長い溶接
ビードYBの研削作業をしている状態を示しており、図
２、図３は走行面に形成された長い溶接ビードYBの研削
作業を自動で行っている状態を示している。〔自走式グラインダ装置Ｊの全体構成について〕 上記自走式グラインダ装置Ｊは、図１〜図３に示すよう
に、グラインダＧと、前記グラインダＧに一定の押し付
け力を付与するグラインダ加圧装置GKと、前記グライン
ダ加圧装置GK及び制御ボックスSBを支える台車６と、前
記台車６に回転自在に支持され且つモータＭにより正逆
回転せしめられる車輪７と、前記台車６に取り付けられ
ている操縦用バー８と、前記台車６の前面部に設けられ
たバンパー９と、台車６の前面部に設けられ且つ溶接ビ
ードYBの頂点位置Ｘを検知する変位センサＳを具備して
いる。そして、この自走式グラインダ装置Ｊでは、グラ
インダ加圧装置GKによるグラインダＧの溶接ビードYBへ
の押し付け力や台車７が移動する速度等を制御できるよ
うにしてあると共に、変位センサＳからの頂点位置Ｘの
検知出力によりグラインダＧが溶接ビードYBに対して適
正研削位置にくるように台車６の進行方向を変更せしめ
るように制御されている。〔グラインダＧについて〕 グラインダＧは、図４に示す
ように、コンプレッサＣからの圧縮空気により砥石ｇが
回転駆動せしめられるエアー式のものが採用されてお
り、上記した切替え弁K2を介して圧縮空気が送られるよ
うにしてある。〔グラインダ加圧装置GKについて〕 このグラインダ加圧
装置GKが使用されるエアーシステムは、図４に示すよう
に、グラインダＧを支持したグラインダ加圧装置GKと、
前記グラインダＧを回転駆動すると共に前記グラインダ
加圧装置GKに空気を送るコンプレッサＣを具備し、前記
コンプレッサＣとグラインダＧ又はグラインダ加圧装置
GKとを繋ぐエアー配管路に、切替え弁K1, K2及び電空弁
K3, K4並びに圧力センサP1, P2を設けている。
【００１０】グラインダ加圧装置GKは、図５や図６に示
すように、固定板２に鉛直姿勢のエアーシリンダ１にお
けるシリンダ本体10の底部を取り付けると共に前記エア
ーシリンダ１のピストンロッド11の端部に移動板３を取
り付け、前記移動板３側にガイドテーブルG2を、前記シ
リンダ本体10の外周面にガイドG1を、それぞれ取り付け
ると共に図10及び図11に示す如くガイドテーブルG2はガ
イドG1に対してボールＢ（鋼球）を介したころがり摩擦
状態で鉛直方向に案内されるものとしてある。また、こ
のグラインダ加圧装置GKでは、図６〜図８に示す如く、
グラインダＧの位置検出が行えるように固定板２に対す
る移動板３の位置を検出するリニアセンサRSを具備させ
てあり、さらに固定板２と移動板３の間に存在する機器
及び部材を包囲する防塵用のジャバラ管４を設けてあ
る。そして、図５や図９に示すように、ピストン12によ
って区画される上下のシリンダ室13, 14の空気圧を調整
することにより移動板３に取付板49を介して取り付けら
れたグラインダＧの砥石ｇの被研削物への押し付け力が
調節できるようになっている。
すように、固定板２に鉛直姿勢のエアーシリンダ１にお
けるシリンダ本体10の底部を取り付けると共に前記エア
ーシリンダ１のピストンロッド11の端部に移動板３を取
り付け、前記移動板３側にガイドテーブルG2を、前記シ
リンダ本体10の外周面にガイドG1を、それぞれ取り付け
ると共に図10及び図11に示す如くガイドテーブルG2はガ
イドG1に対してボールＢ（鋼球）を介したころがり摩擦
状態で鉛直方向に案内されるものとしてある。また、こ
のグラインダ加圧装置GKでは、図６〜図８に示す如く、
グラインダＧの位置検出が行えるように固定板２に対す
る移動板３の位置を検出するリニアセンサRSを具備させ
てあり、さらに固定板２と移動板３の間に存在する機器
及び部材を包囲する防塵用のジャバラ管４を設けてあ
る。そして、図５や図９に示すように、ピストン12によ
って区画される上下のシリンダ室13, 14の空気圧を調整
することにより移動板３に取付板49を介して取り付けら
れたグラインダＧの砥石ｇの被研削物への押し付け力が
調節できるようになっている。
【００１１】エアーシリンダ１は、図９に示すように、
基本的にはシリンダ本体10と、前記シリンダ本体10内を
シリンダ室13, 14とに区画するピストン12と、前記ピス
トン12に連結されたピストンロッド11とから成り、シリ
ンダ室13, 14に対する空気の供給・排出によりピストン
12を移動せしめてシリンダ本体10からのピストンロッド
11の突出量を変化せしめるものとしてある。なお、この
実施形態では、図９に示すように、シリンダ本体10は部
材10ａ〜10ｈ等を組み合わせて構成してあり、気密性が
要求される部材相互間にはＯリングORを配置させてあ
る。
基本的にはシリンダ本体10と、前記シリンダ本体10内を
シリンダ室13, 14とに区画するピストン12と、前記ピス
トン12に連結されたピストンロッド11とから成り、シリ
ンダ室13, 14に対する空気の供給・排出によりピストン
12を移動せしめてシリンダ本体10からのピストンロッド
11の突出量を変化せしめるものとしてある。なお、この
実施形態では、図９に示すように、シリンダ本体10は部
材10ａ〜10ｈ等を組み合わせて構成してあり、気密性が
要求される部材相互間にはＯリングORを配置させてあ
る。
【００１２】また、このエアーシリンダ１では、図９に
示すように、ピストン12の外周壁と部材10ｄの内周壁相
互、及びピストンロッド11の外周壁と部材10ｈの内周壁
相互をそれぞれ低摩擦係数とすべく前記した各部材相互
間をメタルシールMSにより気密化してあり、また、前記
ピストンロッド11を広範囲でボールブッシュBSにより進
退自在に支持されているものとしてある。なお、図９
中、付号19はグリス溝である。
示すように、ピストン12の外周壁と部材10ｄの内周壁相
互、及びピストンロッド11の外周壁と部材10ｈの内周壁
相互をそれぞれ低摩擦係数とすべく前記した各部材相互
間をメタルシールMSにより気密化してあり、また、前記
ピストンロッド11を広範囲でボールブッシュBSにより進
退自在に支持されているものとしてある。なお、図９
中、付号19はグリス溝である。
【００１３】固定板２は、図５や図６に示すように側面
から下面に連通する二系統の空気路20, 21を具備するも
のとしてあり、図４に示す如く制御ボックスSB等を介し
て台車６に支持されている。
から下面に連通する二系統の空気路20, 21を具備するも
のとしてあり、図４に示す如く制御ボックスSB等を介し
て台車６に支持されている。
【００１４】なお、図４や図５に示すように、電空比例
弁K3を通った空気は空気路20及びチューブT1を介してシ
リンダ室14に供給され、他方、電空比例弁K4を通った空
気は空気路21及びチューブT2を介してシリンダ室13に供
給されるようにしてある。
弁K3を通った空気は空気路20及びチューブT1を介してシ
リンダ室14に供給され、他方、電空比例弁K4を通った空
気は空気路21及びチューブT2を介してシリンダ室13に供
給されるようにしてある。
【００１５】また、この固定板２には図５に示すよう
に、板部材を介してＬ字型ストッパSPを揺動自在に取り
付けてあり、前記Ｌ字型ストッパSPを図６に示す如くピ
ストンロッド11を縮短した状態における移動板３に引っ
掛けることにより、砥石ｇを路面（作業面）から浮かし
た状態で維持できるようにしてある。よって、砥石ｇを
比較的容易に交換できる。
に、板部材を介してＬ字型ストッパSPを揺動自在に取り
付けてあり、前記Ｌ字型ストッパSPを図６に示す如くピ
ストンロッド11を縮短した状態における移動板３に引っ
掛けることにより、砥石ｇを路面（作業面）から浮かし
た状態で維持できるようにしてある。よって、砥石ｇを
比較的容易に交換できる。
【００１６】移動板３と取付板49とは、ボルト等により
一体化されており、図５に示すように、取付板49にはグ
ラインダＧが姿勢変化可能に取り付けられている。
一体化されており、図５に示すように、取付板49にはグ
ラインダＧが姿勢変化可能に取り付けられている。
【００１７】ジャバラ管４は、ゴム材により構成されて
いると共に図５に示すように外周尖り部40に芯線を埋設
するようにしてあり、伸縮抵抗が非常に小さく且つ直径
方向の保形性を有するものとしてある。なお、この実施
形態のジャバラ管４では、一部をメッシュとしてあり、
前記メッシュから空気の出入りができるようになってい
る。
いると共に図５に示すように外周尖り部40に芯線を埋設
するようにしてあり、伸縮抵抗が非常に小さく且つ直径
方向の保形性を有するものとしてある。なお、この実施
形態のジャバラ管４では、一部をメッシュとしてあり、
前記メッシュから空気の出入りができるようになってい
る。
【００１８】ガイドG1とガイドテーブルG2とは、図10や
図11に示すように、ボールＢを介して一体化されてお
り、ガイドG1に対してガイドテーブルG2が移動したとき
にはボールが回転しながら循環運動するようになってい
る。前記ボールＢはガイドG1に対して４５°のアンギュ
ラコンタクト構造となっていると共にバランスの良い予
圧がかけられており、よって、上下左右方向に同一定格
荷重を持つと共に一定の低いころがり摩擦係数を維持す
るものとなっている。
図11に示すように、ボールＢを介して一体化されてお
り、ガイドG1に対してガイドテーブルG2が移動したとき
にはボールが回転しながら循環運動するようになってい
る。前記ボールＢはガイドG1に対して４５°のアンギュ
ラコンタクト構造となっていると共にバランスの良い予
圧がかけられており、よって、上下左右方向に同一定格
荷重を持つと共に一定の低いころがり摩擦係数を維持す
るものとなっている。
【００１９】なお、上記ガイドG1は、図５や図６に示す
ように、エアーシリンダ１のシリンダ本体10の外面に垂
直姿勢で取り付けられており、ガイドテーブルG2は同図
に示す如く移動板３に立設したブラケット39に取り付け
られている。また、ガイドG1に対するガイドテーブルG2
の移動範囲は、上限・下限ストッパにより規定してあ
る。
ように、エアーシリンダ１のシリンダ本体10の外面に垂
直姿勢で取り付けられており、ガイドテーブルG2は同図
に示す如く移動板３に立設したブラケット39に取り付け
られている。また、ガイドG1に対するガイドテーブルG2
の移動範囲は、上限・下限ストッパにより規定してあ
る。
【００２０】リニアセンサRSは、上述した如くグライン
ダＧの位置検出が行えるように固定板２に対する移動板
３の位置を検出するものであるが、図７や図８に示すよ
うに、当該リニアセンサRSはその本体RS１をシリンダ本
体10側に、ロッドRS２を移動板３に、それぞれ取り付け
るようにして設置されている。なお、このリニアセンサ
RSは、本体RS１に対するロッドRS２の進退抵抗が小さい
ものとしてある。
ダＧの位置検出が行えるように固定板２に対する移動板
３の位置を検出するものであるが、図７や図８に示すよ
うに、当該リニアセンサRSはその本体RS１をシリンダ本
体10側に、ロッドRS２を移動板３に、それぞれ取り付け
るようにして設置されている。なお、このリニアセンサ
RSは、本体RS１に対するロッドRS２の進退抵抗が小さい
ものとしてある。
【００２１】このグラインダ加圧装置GKは上記のような
構成であるから、電空比例弁K3，K4への電圧値又は電流
値を変化させることによりシリンダ室13, 14への空気の
圧力を調整することができ、その結果、砥石ｇの被研削
物への押し付け力を所望に設定することができる。
構成であるから、電空比例弁K3，K4への電圧値又は電流
値を変化させることによりシリンダ室13, 14への空気の
圧力を調整することができ、その結果、砥石ｇの被研削
物への押し付け力を所望に設定することができる。
【００２２】また、このグラインダ加圧装置GKに使用さ
れているエアーシリンダ１は、ピストン12の外周壁と部
材10ｄの内周壁相互、及びピストンロッド11の外周壁と
部材10ｈの内周壁相互をそれぞれ低摩擦係数としてあ
り、また、前記ピストンロッド11を広範囲でボールブッ
シュBSにより進退自在に支持されたものとしてあるか
ら、砥石ｇの磨耗やわずかな被研削物の位置ズレを生じ
た場合でも、砥石ｇの被研削物への押し付け力は補償さ
れる。
れているエアーシリンダ１は、ピストン12の外周壁と部
材10ｄの内周壁相互、及びピストンロッド11の外周壁と
部材10ｈの内周壁相互をそれぞれ低摩擦係数としてあ
り、また、前記ピストンロッド11を広範囲でボールブッ
シュBSにより進退自在に支持されたものとしてあるか
ら、砥石ｇの磨耗やわずかな被研削物の位置ズレを生じ
た場合でも、砥石ｇの被研削物への押し付け力は補償さ
れる。
【００２３】さらに、このグラインダ加圧装置GKを使用
すれば、高価な機器を使用する必要はなく且つ制御も非
常に簡単であるから安価なものとなる。〔台車６、車輪７、操縦用バー８、バンパー９につい
て〕 台車６は、基本的には図２や図３に示すように、鋼
材より成る枠状の本体60と、前記本体60の左右部材に取
り付けられた四個のベアリングユニット61と、前記本体
60の前部材に設けられたバンパー９とから構成されてい
る。
すれば、高価な機器を使用する必要はなく且つ制御も非
常に簡単であるから安価なものとなる。〔台車６、車輪７、操縦用バー８、バンパー９につい
て〕 台車６は、基本的には図２や図３に示すように、鋼
材より成る枠状の本体60と、前記本体60の左右部材に取
り付けられた四個のベアリングユニット61と、前記本体
60の前部材に設けられたバンパー９とから構成されてい
る。
【００２４】本体60には図３に示すように、前側の左右
のベアリングユニット61にそれぞれ回転自在に支持され
た車輪７ａ，７ａ（前輪）と、後側の左右のベアリング
ユニット61に回転自在に支持された車輪軸70と、前記車
輪軸70の両端に取り付けられた車輪７ｂ，７ｂ（後輪）
と、前記車輪７ａ，７ａを各別に正逆回転せしめるモー
タＭと、研削粉が飛散する側の側部に設けてある飛散防
止用カバー（図示せず）とを具備させてある。なお、こ
の実施形態では、左右のモータＭの回転速度を変えるこ
とにより車輪７ａ，７ａの回転速度を変え、これにより
台車６の進行方向を変更させ得るようになっている。
のベアリングユニット61にそれぞれ回転自在に支持され
た車輪７ａ，７ａ（前輪）と、後側の左右のベアリング
ユニット61に回転自在に支持された車輪軸70と、前記車
輪軸70の両端に取り付けられた車輪７ｂ，７ｂ（後輪）
と、前記車輪７ａ，７ａを各別に正逆回転せしめるモー
タＭと、研削粉が飛散する側の側部に設けてある飛散防
止用カバー（図示せず）とを具備させてある。なお、こ
の実施形態では、左右のモータＭの回転速度を変えるこ
とにより車輪７ａ，７ａの回転速度を変え、これにより
台車６の進行方向を変更させ得るようになっている。
【００２５】操縦用バー８は手動で研削作業を行うとき
に、グラインダＧの進行方向を微調整するためのもので
あり、図２や図３に示すように、パイプ鋼材により構成
されている。なお、この操縦用バー８の上部には、図３
に示すように、電源用ボタンａ、スタートボタンｂ、停
止ボタンｃ、グラインダ駆動ボタンｄ、非常停止ボタン
ｅ、速度調整器ｆ、前進／後退レバーｈ、変位センサ駆
動ボタンｉが配置された操作パネル80を具備させてあ
り、これらを操作することにより制御ボックスSBを介し
てそれぞれの対応する動作が実行されるようになってい
る。
に、グラインダＧの進行方向を微調整するためのもので
あり、図２や図３に示すように、パイプ鋼材により構成
されている。なお、この操縦用バー８の上部には、図３
に示すように、電源用ボタンａ、スタートボタンｂ、停
止ボタンｃ、グラインダ駆動ボタンｄ、非常停止ボタン
ｅ、速度調整器ｆ、前進／後退レバーｈ、変位センサ駆
動ボタンｉが配置された操作パネル80を具備させてあ
り、これらを操作することにより制御ボックスSBを介し
てそれぞれの対応する動作が実行されるようになってい
る。
【００２６】バンパー９は、図３に示すように、バンパ
ー主体90と、上記本体60の前面板60ａから進退自在に貫
通突出させたボルト91と、前記ボルト91に外挿する態様
でバンパー主体90と前面板60ａとの間に設けられた圧縮
コイルバネ92とから成り、バンパー主体90が固定物に衝
突したときには、バンパー主体90は圧縮コイルバネ92の
付勢力に抗して押し込まれるようにしてある。なお、こ
のバンパー主体90の近傍にはリミットスイッチRSを配置
してあり、バンパー主体90が押し込まれたときにはリミ
ットスイッチRSがＯＮ状態となってモータＭが非常停止
するようにしてある。
ー主体90と、上記本体60の前面板60ａから進退自在に貫
通突出させたボルト91と、前記ボルト91に外挿する態様
でバンパー主体90と前面板60ａとの間に設けられた圧縮
コイルバネ92とから成り、バンパー主体90が固定物に衝
突したときには、バンパー主体90は圧縮コイルバネ92の
付勢力に抗して押し込まれるようにしてある。なお、こ
のバンパー主体90の近傍にはリミットスイッチRSを配置
してあり、バンパー主体90が押し込まれたときにはリミ
ットスイッチRSがＯＮ状態となってモータＭが非常停止
するようにしてある。
【００２７】上記した如くこの自走式グラインダ装置
は、ロングレール又はガイド等を必須構成としないこと
から多大な設備投資が不要であり、また、固定式でない
ことから必要な場所に自由に持ち運ぶことができる。〔変位センサＳについて〕 変位センサＳはレーザースキ
ャンすることによりＸ−Ｚ方向の二次元の変位を検知す
るようになっており、この機能を利用して図12や図13に
示すように走行面に形成された溶接ビードYBの頂点位置
Ｘを検知するようにしてある。ここで、この実施形態で
は、変位センサＳからの頂点位置Ｘの検知出力によりグ
ラインダＧが溶接ビードYBに対して適正研削位置にくる
ように台車６の進行方向を変更せしめるように制御され
ているが、台車６の進行方向の変更は、左右のモータＭ
の回転速度を変えることにより行われている。なお、台
車６の進行方向の変更は自動車の如く、車輪の方向を変
える構造によるものであってもよい。
は、ロングレール又はガイド等を必須構成としないこと
から多大な設備投資が不要であり、また、固定式でない
ことから必要な場所に自由に持ち運ぶことができる。〔変位センサＳについて〕 変位センサＳはレーザースキ
ャンすることによりＸ−Ｚ方向の二次元の変位を検知す
るようになっており、この機能を利用して図12や図13に
示すように走行面に形成された溶接ビードYBの頂点位置
Ｘを検知するようにしてある。ここで、この実施形態で
は、変位センサＳからの頂点位置Ｘの検知出力によりグ
ラインダＧが溶接ビードYBに対して適正研削位置にくる
ように台車６の進行方向を変更せしめるように制御され
ているが、台車６の進行方向の変更は、左右のモータＭ
の回転速度を変えることにより行われている。なお、台
車６の進行方向の変更は自動車の如く、車輪の方向を変
える構造によるものであってもよい。
【００２８】したがって、この自走式グラインダ装置で
は、様々な軌跡の溶接ビードYBの研削作業を自動で行う
ことができる。〔他の実施形態〕 ここで、上記実施形態において以下のからに示すよ
うな設計変更を採用することができる。 ．上記実施形態では、二つの電空比例弁K3，K4を用い
てエアーシリンダ１のシリンダ室13, 14の内圧を変化さ
せることにより、グラインダＧの上下動及び、砥石ｇの
被研削物への加圧力を設定するようにしているが、シリ
ンダ室13, 14に送る空気圧を、一方は固定とし、他方は
変化させることができるシステムとしてもよい。また、
電空比例弁にかえて通常のメカニカルなレギュレータを
用いてもよい。 ．上記実施形態のシステムに使用しているグラインダ
Ｇはエアー式のものであるが、電気式のグラインダにも
このシステムは採用できる。 ．上記実施形態にかえて、鉛直姿勢のエアーシリンダ
１におけるピストンロッド11の端部を固定板２に、シリ
ンダ本体10の底部を移動板３に、それぞれ取り付けるよ
うにしてグラインダ加圧装置GKを構成させてもよい。 ．上記実施形態にかえて、ガイドG1を移動板３側に、
ガイドテーブルG2をシリンダ本体10の外周面に、それぞ
れ取り付ける構成を採るようにしてもよい。 ．上記実施形態の変位センサＳに変えて図14に示す構
成のものを利用することができる。この変位センサＳで
は、レーザー変位計S1を図14に示すようにネジ棒Ｎ及び
回転止めシャフトSTを介してエンコーダ付きモータM1の
回転により左右動させるものであり、エンコーダの値と
レーザー変位計S1の値により走行面に形成された溶接ビ
ードYBの頂点位置Ｘを検知するようにしている。
は、様々な軌跡の溶接ビードYBの研削作業を自動で行う
ことができる。〔他の実施形態〕 ここで、上記実施形態において以下のからに示すよ
うな設計変更を採用することができる。 ．上記実施形態では、二つの電空比例弁K3，K4を用い
てエアーシリンダ１のシリンダ室13, 14の内圧を変化さ
せることにより、グラインダＧの上下動及び、砥石ｇの
被研削物への加圧力を設定するようにしているが、シリ
ンダ室13, 14に送る空気圧を、一方は固定とし、他方は
変化させることができるシステムとしてもよい。また、
電空比例弁にかえて通常のメカニカルなレギュレータを
用いてもよい。 ．上記実施形態のシステムに使用しているグラインダ
Ｇはエアー式のものであるが、電気式のグラインダにも
このシステムは採用できる。 ．上記実施形態にかえて、鉛直姿勢のエアーシリンダ
１におけるピストンロッド11の端部を固定板２に、シリ
ンダ本体10の底部を移動板３に、それぞれ取り付けるよ
うにしてグラインダ加圧装置GKを構成させてもよい。 ．上記実施形態にかえて、ガイドG1を移動板３側に、
ガイドテーブルG2をシリンダ本体10の外周面に、それぞ
れ取り付ける構成を採るようにしてもよい。 ．上記実施形態の変位センサＳに変えて図14に示す構
成のものを利用することができる。この変位センサＳで
は、レーザー変位計S1を図14に示すようにネジ棒Ｎ及び
回転止めシャフトSTを介してエンコーダ付きモータM1の
回転により左右動させるものであり、エンコーダの値と
レーザー変位計S1の値により走行面に形成された溶接ビ
ードYBの頂点位置Ｘを検知するようにしている。
【００２９】
【発明の効果】発明の実施の形態の欄に記載した内容か
ら、様々な軌跡の研削作業を自動で行うことができる自
走式グラインダ装置を提供できた。
ら、様々な軌跡の研削作業を自動で行うことができる自
走式グラインダ装置を提供できた。
【図１】この発明の実施形態の自走式グラインダ装置を
人が操作している状態を示す正面図。
人が操作している状態を示す正面図。
【図２】前記自走式グラインダ装置を示す正面図。
【図３】前記自走式グラインダ装置を示す平面図。
【図４】前記自走式グラインダ装置の主要構成であるグ
ラインダ加圧装置の空気回路を示す説明図。
ラインダ加圧装置の空気回路を示す説明図。
【図５】前記グラインダ加圧装置等の正面図。
【図６】前記グラインダ加圧装置におけるエアーシリン
ダのピストンロッドが図２の状態から縮短した状態に変
化したときの正面図。
ダのピストンロッドが図２の状態から縮短した状態に変
化したときの正面図。
【図７】前記グラインダ加圧装置の側面図。
【図８】図６のＡ−Ａ断面図。
【図９】前記グラインダ加圧装置におけるエアーシリン
ダの説明図。
ダの説明図。
【図10】前記グラインダ加圧装置に使用されているガイ
ドとガイドテーブルを組み合わせた装置の一部断面斜視
図。
ドとガイドテーブルを組み合わせた装置の一部断面斜視
図。
【図11】前記ガイドとガイドテーブルを組み合わせた装
置の断面図。
置の断面図。
【図12】前記自走式グラインダ装置の変位センサと溶接
ビードYBの頂点位置Ｘとを示す平面図。
ビードYBの頂点位置Ｘとを示す平面図。
【図13】前記変位センサと溶接ビードYBの頂点位置Ｘと
を示す前面の図。
を示す前面の図。
【図14】他の変位センサの説明図。
YB 溶接ビード Ｘ 頂点位置 GK グラインダ加圧装置 Ｇ グラインダ ｇ 砥石 G1 ガイド G2 ガイドテーブル BS ボールブッシュ Ｂ ボール RS リニアセンサ Ｍ モータ １ エアーシリンダ ２ 固定板 ３ 移動板 ４ ジャバラ管 ５ 取付板 ６ 台車 ７ 車輪 10 シリンダ本体
Claims (2)
- 【請求項１】 走行面に形成された長い溶接ビードYBを
走行しながらグラインダＧで研削する自走式グラインダ
装置であって、グラインダＧと、前記グラインダＧに一
定の押し付け力を付与するグラインダ加圧装置GKと、前
記グラインダ加圧装置GKを直接又は他部材を介して支え
る台車６と、前記台車６に回転自在に支持され且つモー
タＭにより回転せしめられる車輪７と、溶接ビードYBの
頂点位置Ｘを検知する変位センサＳとを具備し、前記変
位センサＳからの頂点位置Ｘの検知出力によりグライン
ダＧが溶接ビードYBに対して適正研削位置にくるように
台車６を進行方向を変更せしめるように制御されている
ことを特徴とする自走式グラインダ装置。 - 【請求項２】 グラインダ加圧装置GKは、鉛直姿勢のエ
アーシリンダ１におけるシリンダ本体10の底部又はピス
トンロッド11のうち一方を固定板２に、他方を前記固定
板２よりも下方に配置された移動板３に、それぞれ取り
付け、ガイドテーブルG2又はガイドG1のうち一方を移動
板３側に、他方をシリンダ本体10の外周面に、それぞれ
取り付けると共にガイドテーブルG2はガイドG1に対して
ボールＢを介したころがり摩擦状態で鉛直方向に案内さ
れるものとしてあり、エアーシリンダ１は、ピストン12
及びピストンロッド11の外周壁とシリンダ本体10側の構
成壁との摩擦係数をこれら相互間の気密性をメタルシー
ルMSにより行うようにして低く設定すると共にピストン
ロッド11を広範囲でボールブッシュBSにより進退自在に
支持するものとしてあり、移動板３に直接又は他部材を
介してグラインダＧを取り付けると共に、ピストン12に
よって区画される上下のシリンダ室13, 14の空気圧を調
整することによりグラインダＧの被研削物への押し付け
力が調節できるようにしてあることを特徴とする請求項
１記載の自走式グラインダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7298599A JP2000263412A (ja) | 1999-03-18 | 1999-03-18 | 自走式グラインダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7298599A JP2000263412A (ja) | 1999-03-18 | 1999-03-18 | 自走式グラインダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000263412A true JP2000263412A (ja) | 2000-09-26 |
Family
ID=13505208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7298599A Pending JP2000263412A (ja) | 1999-03-18 | 1999-03-18 | 自走式グラインダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000263412A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008100211A1 (en) * | 2007-02-15 | 2008-08-21 | Htc Sweden Ab | System, device and method for levelling floors |
| CN105538075A (zh) * | 2016-02-29 | 2016-05-04 | 晋江兴翼机械有限公司 | 一种研磨机的研磨平面定位方法 |
| JP2019093452A (ja) * | 2017-11-20 | 2019-06-20 | 宮地エンジニアリング株式会社 | 走行式研磨装置 |
-
1999
- 1999-03-18 JP JP7298599A patent/JP2000263412A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008100211A1 (en) * | 2007-02-15 | 2008-08-21 | Htc Sweden Ab | System, device and method for levelling floors |
| CN105538075A (zh) * | 2016-02-29 | 2016-05-04 | 晋江兴翼机械有限公司 | 一种研磨机的研磨平面定位方法 |
| CN105538075B (zh) * | 2016-02-29 | 2018-01-16 | 晋江兴翼机械有限公司 | 一种研磨机的研磨平面定位方法 |
| JP2019093452A (ja) * | 2017-11-20 | 2019-06-20 | 宮地エンジニアリング株式会社 | 走行式研磨装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060214 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20070710 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20070713 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071107 |