JP2000264599A - ブーム式作業車の安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ブームを大きく起伏若しくは伸長させた状態
で上り傾斜面や段差等を走行した場合であっても車体が
転倒する虞がなく、安全性の高いブーム式作業車の安全
装置を提供する。 【解決手段】 コントローラ４０は、ブーム操作レバー
２１の操作に応じて作動弁５１〜５３を駆動することに
よりブーム１４を作動させるとともに、クローラ装置作
動レバー２３の操作に応じて作動弁５４ａ，５４ｂを駆
動することにより走行体１１を走行させる。また、起伏
角度検出器３１により検出されたブーム１４の起伏角度
が予め設定された基準起伏角度を上回っているか、若し
くは長さ検出器３２により検出されたブーム１４の長さ
が予め設定された基準長さを上回っていることを検知
し、且つ傾斜角度検出器３４により検出された走行体１
１の傾斜角度が予め定めた基準傾斜角度を上回ったこと
を検知したときには走行体１１の走行を禁止する。また
ブーム１４の起仰、伸長も禁止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行自在な車体に
少なくとも起伏及び伸縮動自在に設けたブームの先端部
に、作業台やクレーン装置等の作業装置を取り付けてな
るブーム式作業車の安全装置に関し、更に詳しくは、こ
のような作業車の車体の転倒を防止する安全装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】ブーム式作業車は一般に、走行自在な車
体に起伏、伸縮、旋回動自在なブームが設けられ、この
ブームの先端部に作業車搭乗用の作業台やクレーン装置
等の作業装置が取り付けられて構成されている。そし
て、ブームを起伏、伸縮、旋回動させて作業装置を所望
の位置に移動させることにより、目的に応じた作業を行
うことができるようになっている。

【０００３】このようなブーム式作業車においてブーム
を起伏、伸長等させた場合には車体の重心はブームの先
端部方向に移動し、車体を転倒させる方向のモーメント
（以下、転倒モーメントとする）は増大する。このよう
に転倒モーメントが増大すると車体は不安定な状態とな
り転倒する虞もあるため、ブーム作業車には通常、転倒
モーメントが車体を転倒させる大きさに至る前にブーム
の作動を規制する規制装置が組み込まれている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな規制装置を備え、ブームを許容範囲内で起伏、伸長
等させている場合であっても、ブームを大きく伸長させ
た状態、或いは伸長量は小さくてもブームを大きく起仰
させた状態では車体の不安定度は高くなる。そしてこの
ような状態のまま車体を走行させ、上り傾斜面や段差に
差し掛かったような場合には、転倒モーメントが急激に
増大して車体が転倒に至る虞があった。

【０００５】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、ブームを大きく起仰若しくは伸長させた状
態で上り傾斜面や段差等を走行した場合であっても車体
が転倒する虞がなく、安全性の高いブーム式作業車の安
全装置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るため、第１の本発明に係るブーム式作業車の安全装置
は、走行自在な車体（例えば、実施形態における走行体
１１）と、車体に少なくとも起伏及び伸縮動自在に設け
られたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業
装置（例えば、実施形態における作業台１５）とを有し
て構成されるブーム式作業車において、ブームの起伏角
度を検出する起伏角度検出手段（例えば、実施形態にお
ける起伏角度検出器３１）と、ブームの長さを検出する
長さ検出手段（例えば、実施形態における長さ検出器３
２）と、車体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度
検出手段（例えば、実施形態における傾斜角度検出器３
４）と、起伏角度検出手段により検出されたブームの起
伏角度が予め設定された基準起伏角度を上回っているか
若しくは長さ検出手段により検出されたブームの長さが
予め設定された基準長さを上回っていることが検知さ
れ、且つ傾斜角度検出手段により検出された車体の傾斜
角度が予め定めた基準傾斜角度を上回っていることが検
知されたときに車体の走行を禁止する走行規制手段（例
えば、実施形態におけるコントローラ４０）とを有して
いる。

【０００７】このような構成の安全装置によれば、ブー
ムの起伏角度が基準起伏角度を上回っているか、若しく
はブームの長さが基準長さを上回っている状態で車体を
走行させ、車体の傾斜角度が基準傾斜角度よりも大きく
なった場合には車体の走行が禁止される。このため、ブ
ームを大きく起仰若しくは伸長させた状態で上り傾斜面
や段差等を走行した場合であっても車体が転倒する虞が
なく、安全に作業を行うことができる。

【０００８】また第２の本発明に係るブーム式作業車の
安全装置は、走行自在な車体と、車体に少なくとも起伏
及び伸縮動自在に設けられたブームと、ブームの先端部
に取り付けられた作業装置とを有して構成されるブーム
式作業車において、ブームの起伏角度を検出する起伏角
度検出手段と、ブームの長さを検出する長さ検出手段
と、車体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出
手段と、傾斜角度検出手段により検出された車体の傾斜
角度が起伏角度検出手段により検出されたブームの起伏
角度及び長さ検出手段により検出されたブームの長さの
組み合わせに対応して定められる基準傾斜角度を上回っ
ていることを検知したときに車体の走行を禁止する走行
規制手段とを有している。

【０００９】このような構成の安全装置によれば、車体
の傾斜角度が、そのときのブームの起伏角度及び長さの
組み合わせに対応して定められる基準傾斜角度を上回っ
た場合には車体の走行が禁止される。このため、第１の
本発明に係る安全装置の場合と同様、ブームを大きく起
仰若しくは伸長させた状態で上り傾斜面や段差等を走行
した場合であっても車体が転倒する虞がない。

【００１０】なお、上記二つの安全装置において、上記
走行規制手段により車体の走行が禁止されているときに
ブームの起仰及び伸長作動を禁止するブーム作動規制手
段（例えば、実施形態におけるコントローラ４０）を有
することが好ましい。このようにすれば、走行規制され
た状態から誤ったブーム作動を行って車体をより不安定
な状態にしてしまう危険を未然に防止することができ
る。また、このような規制が行われた場合、第１の安全
装置では、ブームを倒伏させてブームの起伏角度を基準
起伏角度よりも小さくさせ、且つブームを収縮させてブ
ーム長さを基準長さよりも短くさせることにより上記規
制を解除させることができる。また第２の安全装置で
は、ブームを倒伏させ或いはブームを収縮させて、これ
により新たに設定される基準傾斜角度を現在の走行体傾
斜角度よりも大きくさせることにより上記規制を解除さ
せることができる。このため、規制を解除するための特
別な操作が不要であるとともに、誤って非安全な状態の
まま規制（走行規制及びブーム作動規制）を解除してし
まう虞がなく、より高い安全性が得られる。

【００１１】なお、第１の本発明に係る安全装置では、
上記規制が働いた場合において、そのときのブームの起
伏角度が基準起伏角度以上であるときにはブームの収縮
も禁止され、ブームの倒伏のみが可能となる規制が行わ
れることが好ましい。これは、ブームを収縮することに
よる重心の後方への移動が走行体を後方転倒させる危険
を避けるためであり、ブームの長さが基準長さ以下であ
ればブーム起伏角度が基準起伏角度以下になるまでブー
ムを倒伏させて上記基準を解除させ、またブームの長さ
が基準長さを上回っていれば、先ずブーム起伏角度が基
準起伏角度以下になるまでブームを倒伏させ、一旦後方
転倒に対する安全度を大きくしてからブームを収縮させ
て上記規制を解除させることとなる。これにより、車体
転倒に対する安全性を一層高めることができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の好
ましい実施形態について説明する。図２は、第１の本発
明に係るブーム式作業車の安全装置を備えた自走式高所
作業車（以下、作業車と称する）１０を示している。こ
の作業車１０は、左右一対のクローラ装置１２，１２を
有する走行体１１の上部に旋回台１３が旋回動自在に設
けられており、この旋回台１３の上部には伸縮動自在な
ブーム１４が起伏動自在に取り付けられている。そして
ブーム１４の先端部には作業者搭乗用の作業台１５がブ
ーム１４の先端部に対して水平旋回動自在に取り付けら
れている。

【００１３】左右のクローラ装置１２，１２の各々は、
旋回台１３に内蔵された油圧ポンプ（図示せず）からの
圧油の供給を受けて回転駆動される起動輪１２ａと、自
由に回転できる遊動輪１２ｂと、これら両輪１２ａ，１
２ｂの間に掛け渡して設けられたクローラベルト１２ｃ
とを有して構成されている。

【００１４】旋回台１３は旋回台１３自身に内蔵された
旋回モータ１６を油圧駆動することによりに走行体１１
に対して水平旋回させることができるようになってい
る。ブーム１４は基端ブーム１４ａ、中間ブーム１４ｂ
及び先端ブーム１４ｃが入れ子式に構成されており、ブ
ーム１４に内蔵された伸縮シリンダ１７を油圧駆動する
ことにより伸縮させることができるようになっている。
またブーム１４は、基端ブーム１４ａが旋回台１３の上
部に形成されたブーム支持部材１８に枢結されており、
旋回台１３と基端ブーム１４ａとの両方に跨って設けら
れた起伏シリンダ１９を油圧駆動することにより走行体
１１に対して起伏させることができるようになってい
る。なお、起伏シリンダ１９、伸縮シリンダ１７及び旋
回モータ１６は、前述のクローラ装置１２の起動輪１２
ａと同様、油圧ポンプから供給される油圧を受けて作動
するようになっている。

【００１５】ブーム１４の先端部には、常に垂直が保た
れるように構成された垂直ポスト（図示せず）が取り付
けられており、作業台１５はこの垂直ポストに取り付け
られている。従って作業台１５はブーム１４の姿勢によ
らず常に水平状態が保持される。また作業台１５は、作
業台１５の内部に設けられた電動式の首振りモータ２０
を駆動することにより、垂直ポストに対して首振り水平
旋回させることができるようになっている。

【００１６】作業台１５には図３に示すように、ブーム
作動レバー２１と、首振り作動レバー２２と、クローラ
装置作動レバー２３とが設けられており、クローラ装置
作動レバー２３は左右のクローラ装置１２，１２に対応
するレバー２３ａ，２３ｂからなっている。ブーム作動
レバー２１は中立位置から前後左右を含む３６０度全て
の方向への傾動操作及び軸回りの捻り操作が可能になっ
ており、首振り作動レバー２２及び左右のクローラ装置
作動レバー２３ａ，２３ｂはいずれも中立位置から前方
若しくは後方へ傾動操作することができるようになって
いる。これらのレバーはいずれも手動により操作される
が、傾動若しくは捻り状態から手を離したときには自動
的に中立位置へ復帰する構成となっている。

【００１７】ブーム作動レバー２１の基部には、このレ
バー２１の前後方向の傾動状態（傾動方向及び傾動量）
を検出するポテンショメータと、左右方向の傾動状態
（傾動方向及び傾動量）を検出するポテンショメータ
と、捻り状態（捻り方向及び捻り量）を検出するポテン
ショメータとが設けられている。そして、各ポテンショ
メータにおいて検出された情報はそれぞれ起伏シリンダ
１９を作動させる指令信号、伸縮シリンダ１７を作動さ
せる指令信号及び旋回モータ１６を作動させる指令信号
として出力される。

【００１８】首振り作動レバー２２は首振りモータ２０
のオン・オフスイッチになっており、レバー２２が中立
位置にあるときにはオフに、レバー２２を前方若しくは
後方に傾動させたときにはオンになるようになってい
る。そして、首振り作動レバー２２を前方に傾動したと
きには首振りモータ２０が正方向に回転して作業台１５
が垂直ポスト左回りに旋回し、首振り作動レバー２２を
後方に傾動したときには首振りモータ２０が逆方向に回
転して作業台１５が垂直ポスト右回りに旋回するように
なっている。

【００１９】左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２
３ｂのそれぞれの基部には、これらレバー２３ａ，２３
ｂの前後方向の傾動状態（傾動方向及び傾動量）を検出
するポテンショメータが各々設けられており、各ポテン
ショメータにおいて検出された情報はそれぞれ左右のク
ローラ装置１２，１２を作動させる指令信号として出力
される。

【００２０】ブーム１４の基端部及び先端部にはそれぞ
れ起伏角度検出器３１及び長さ検出器３２が設けられて
おり、これら検出器３１，３２によりブーム１４の起伏
角度及び長さが検出されるようになっている。また、旋
回モータ１６の近傍には旋回角度検出器３３が設けられ
ており、この検出器３３により旋回台１３の旋回角度す
なわちブーム１４の旋回角度が検出されるようになって
いる。更に、走行体１１には傾斜角度検出器３４（図２
では図示せず）が設けられており、これにより走行体１
１の前後方向の傾斜角度が検出されるようになってい
る。

【００２１】図１は、本発明に係る安全装置を含む制御
系の構成を示すブロック図である。この図に示すよう
に、ブーム作動レバー２１の操作により出力された指令
信号及び左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂ
の操作により出力された指令信号はコントローラ４０に
入力される。また、起伏角度検出器３１、長さ検出器３
２、旋回角度検出器３３からの検出情報及び傾斜角度検
出器３４からの検出情報もコントローラ４０に入力され
る。

【００２２】起伏シリンダ１９、伸縮シリンダ１７及び
旋回モータ１６への油圧の供給を制御してこれらを作動
させる起伏シリンダ作動弁５１、伸縮シリンダ作動弁５
２及び旋回モータ作動弁５３はコントローラ４０から出
力される制御信号に基づいて電磁比例駆動されるように
なっている。また、左右のクローラ装置１２，１２への
油圧の供給を制御してこれらを作動させる左右のクロー
ラ装置作動弁５４ａ，５４ｂもコントローラ４０から出
力される制御信号により電磁比例駆動されるようになっ
ている。

【００２３】このような構成の作業車１０において、作
業台１５に搭乗した作業者がブーム作動レバー２１を傾
動若しくは捻り操作すると、その操作に応じた指令信号
がコントローラ４０に入力される。コントローラ４０の
ＣＰＵ４１は、入力された指令信号に含まれるブーム作
動レバー２１の操作方向（傾動若しくは捻り方向）及び
操作量（傾動量若しくは捻り量）の情報と、起伏角度検
出器３１、長さ検出器３２、旋回角度検出器３３からの
検出情報とに基づいて演算処理を行い、制御信号を出力
して各作動弁５１〜５３を駆動する。これによりブーム
１４はブーム作動レバー２１の操作に応じて起伏、伸
縮、旋回作動する。

【００２４】このように作業車１０においては、ブーム
作動レバー２１を操作してブーム１４を起伏、伸縮、旋
回作動させることができるとともに、前述したように首
振り作動レバー２２を操作して作業台１５を垂直ポスト
まわりに首振り作動させることができるので、作業台１
５に搭乗した作業者は自らのレバー操作により作業台１
５を所望の位置に移動させ、且つ、所望の向きに整えて
高所作業を行うことが可能である。

【００２５】また、作業台１５に搭乗した作業者が左右
のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂを傾動操作す
ると、その操作に応じた指令信号がコントローラ４０に
入力される。コントローラ４０のＣＰＵ４１は、入力さ
れた指令信号に含まれる左右のクローラ装置作動レバー
２３ａ，２３ｂの操作方向（傾動方向）及び操作量（傾
動量）の情報に基づいて演算処理を行い、制御信号を出
力して左右のクローラ装置作動弁５４ａ，５４ｂを駆動
する。これにより左右のクローラ装置１２，１２はクロ
ーラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂの操作に応じて前進
方向若しくは後進方向に回転作動する。

【００２６】左右のクローラ装置１２，１２は各々独立
して、正逆所望の方向に作動させることができるように
なっており、左右同時に同方向に作動させることにより
走行体１１を前進若しくは後進させることが可能であ
る。また、左右のいずれか一方のみを、若しくは左右互
いに逆方向に作動させることにより走行体１１を旋回走
行させることができるようになっている。なお、前者は
作動させない側のクローラ装置１２を支点とした旋回
（ピボットターン）となり、後者はその場における旋回
（スピンターン）となる。

【００２７】コントローラ４０の記憶部４２には基準起
伏角度αｏ、基準長さＬｏ、基準傾斜角度θｏの三つの
値が予め記憶されている。ここで、基準起伏角度αｏは
ブーム１４の起伏角度に対して任意に定められる値であ
り、基準長さＬｏはブーム１４の長さに対して任意に定
められる値である。また基準傾斜角度θｏは、ブーム１
４の起伏角度がαｏ、ブーム１４の長さがＬｏ、作業台
１５の負荷荷重が最大であるときにおいて、走行体１１
が転倒に至る限界の傾斜角度として求められる傾斜角度
（限界傾斜角度）に所定の係数（＜１）を乗じて定めら
れる。

【００２８】コントローラ４０のＣＰＵ４１は常時、起
伏角度検出器３１により検出されたブーム１４の起伏角
度、長さ検出器３２により検出されたブーム１４の長
さ、また傾斜角度検出器３４により検出された走行体１
１の傾斜角度の各値α，Ｌ，θを取り込むとともに、こ
れらの値α，Ｌ，θを上記三つの値αｏ，Ｌｏ，θｏと
比較してそれぞれの大小関係を求めている。そして、検
出されたブーム起伏角度αが基準起伏角度αｏを上回っ
ているか、若しくは検出されたブーム長さＬが基準長さ
Ｌｏを上回っていることを検知し、且つ検出された走行
体傾斜角度θが基準傾斜角度θｏを上回っていることを
検知したときには、クローラ装置作動レバー２２ａ，２
２ｂからの指令信号の出力の有無に拘わらずクローラ装
置作動弁５４ａ，５４ｂを中立位置に保持する制御信号
を出力して走行体１１の走行を禁止するとともに、ブー
ム１４を倒伏させる指令信号若しくはブーム１４を収縮
させる指令信号が出力されたとき以外は起伏シリンダ作
動弁５１及び伸縮シリンダ作動弁５２を中立位置に保持
する制御信号を出力してブーム１４の起仰及び伸長作動
（すなわち作業車１０をより不安定にするブーム１４の
作動）を禁止する。

【００２９】このように第１の本発明に係る安全装置に
よれば、ブーム起伏角度αが基準起伏角度αｏを上回っ
ているか、若しくはブーム長さＬが基準長さＬｏを上回
っている状態で走行体１１を走行させ、走行体傾斜角度
θが基準傾斜角度θｏよりも大きくなった場合には走行
体１１の走行が禁止される。このため、ブーム１４を大
きく起仰若しくは伸長させた状態で昇り傾斜面や段差等
を走行した場合であっても走行体１１が転倒する虞がな
く、安全に作業を行うことができる。また、走行体１１
の走行が禁止されているときにはブーム１４の起仰及び
伸長作動も禁止されるので、走行体１１が走行規制され
た状態から誤ったブーム作動を行って作業車１０をより
不安定な状態にしてしまう危険を未然に防止することが
できる。

【００３０】このように走行体１１の走行が禁止され、
且つブーム１４の起仰及び伸長が禁止された状態におい
ては、ブーム１４を倒伏させてブーム起伏角度αを基準
起伏角度αｏよりも小さくさせ、且つブーム１４を収縮
させてブーム長さＬを基準長さＬｏよりも短くさせるこ
とにより、上記規制を解除させることができる。このた
め、規制を解除するための特別な操作が不要であるとと
もに、非安全な状態のまま規制（走行規制及びブーム作
動規制）を解除してしまう虞がなく、より高い安全性が
得られる。

【００３１】なお、上記規制が働いた場合において、そ
のときのブーム起伏角度αが基準起伏角度αｏ以上であ
るときにはブーム１４の収縮も禁止され、ブーム１４の
倒伏のみが可能となる規制が行われることが好ましい。
これは、ブーム１４を収縮することによる重心の後方へ
の移動が走行体１１を後方転倒させる危険を避けるため
であり、ブーム長さＬが基準長さＬｏ以下であればブー
ム起伏角度αが基準起伏角度αｏ以下になるまでブーム
１４を倒伏させて上記基準を解除させ、またブーム長さ
Ｌが基準長さＬｏを上回っていれば、先ずブーム起伏角
度αが基準起伏角度αｏ以下になるまでブーム１４を倒
伏させ、一旦後方転倒に対する安全度を大きくしてから
ブーム１４を収縮させて上記規制を解除させることとな
る。これにより、車体転倒に対する安全性を一層高める
ことができる。図４は上記規制が働いた状態におけるブ
ーム１４の作動規制範囲を示す図であり、領域Ｒ１（斜
線で示す領域）はブーム１４の起仰及び伸長が禁止され
る領域を示し、領域Ｒ２（横線で示す領域）はブーム１
４の起仰、伸長及び収縮が禁止される領域を示してい
る。

【００３２】なお、この実施形態では、基準傾斜角度θ
ｏの値は作業台１５の負荷荷重が最大の場合に対するも
のであったが、作業台１５の負荷荷重を検出できる荷重
検出器を設け、この荷重検出器からの検出結果に応じて
最適な基準傾斜角度θｏが設定される構成とすることも
できる。この場合には、基準起伏角度αｏと基準長さＬ
ｏに応じて設定された基準傾斜角度θｏのデータが、負
荷荷重Ｗごとに対応表の形でコントローラ４０の記憶部
４２に予め記憶されることとなる。このようにすれば、
基準起伏角度αｏと基準長さＬｏの値は同じであっても
負荷荷重Ｗが小さいほど基準傾斜角度θｏを大きな値に
することができるので、負荷荷重を最大時に固定して基
準傾斜角度θｏを定めた場合よりも作業範囲を広げるこ
とが可能である。この場合における負荷荷重Ｗに対応す
る基準傾斜角度θｏは、ブームの起伏角度がαｏ、ブー
ム１４の長さがＬｏ、作業台１５の負荷荷重がＷである
ときにおいて、走行体１１が転倒に至る限界の傾斜角度
として求められる傾斜角度（限界傾斜角度）に所定の係
数（＜１）を乗じて定められる。

【００３３】次に、第２の本発明に係る安全装置につい
て説明する。この安全装置は、上述の第１の本発明に係
る安全装置におけるコントローラ４０の処理が異なるの
みである。従って、ここではコントローラ４０について
のみ説明し、それ以外の構成についての説明は省略す
る。

【００３４】第２の本発明に係る安全装置におけるコン
トローラ４０の記憶部４２には、ブーム１４の起伏角度
α１及びブーム１４の長さＬ１の種々の組み合わせに対
応して定められた基準傾斜角度θｏの値が対応表の形で
予め記憶されている。ここで個々の基準傾斜角度θｏ
は、ブーム１４の起伏角度がα１、ブーム１４の長さが
Ｌ１、作業台１５の負荷荷重が最大であるときにおい
て、走行体１１が転倒に至る限界の傾斜角度として求め
られる傾斜角度（限界傾斜角度）に所定の係数（＜１）
を乗じて定められる。

【００３５】コントローラ４０のＣＰＵ４１は常時、起
伏角度検出器３１により検出されたブーム１４の起伏角
度及び長さ検出器３２により検出されたブーム１４の長
さの両値α，Ｌの組み合わせを対応表のα１，Ｌ１の組
み合わせに対応させて基準傾斜角度θｏを求めるととも
に、傾斜角度検出器３４により検出された走行体１１の
傾斜角度の値θをその基準傾斜角度θｏと比較してその
大小関係を求めている。そして、検出された走行体傾斜
角度θが基準傾斜角度θｏを上回っていることを検知し
たときには、クローラ装置作動レバー２２ａ，２２ｂか
らの指令信号の出力の有無に拘わらずクローラ装置作動
弁５４ａ，５４ｂを中立位置に保持する制御信号を出力
して走行体１１の走行を禁止するとともに、ブーム１４
を倒伏させる指令信号若しくはブーム１４を収縮させる
指令信号が出力されたとき以外は起伏シリンダ作動弁５
１及び伸縮シリンダ作動弁５２を中立位置に保持する制
御信号を出力してブーム１４の起仰及び伸長作動（すな
わち作業車１０をより不安定にするブーム１４の作動）
を禁止する。

【００３６】このように第２の本発明に係る安全装置に
よれば、走行体傾斜角度θが、そのときのブーム起伏角
度α及びブーム長さＬの組み合わせに対応して定められ
る基準傾斜角度θｏを上回った場合には走行体１１の走
行が禁止される。このため、第１の本発明に係る安全装
置の場合と同様、ブーム１４を大きく起仰若しくは伸長
させた状態で昇り傾斜面や段差等を走行した場合であっ
ても走行体１１が転倒する虞がない。また、走行体１１
の走行が禁止されているときにはブーム１４を起仰及び
伸長作動も禁止されるので、走行体１１が走行規制され
た状態から誤ったブーム作動を行って作業車１０をより
不安定な状態にしてしまう危険を未然に防止することが
できる。

【００３７】このように走行体１１の走行が禁止され、
且つブーム１４の起仰及び伸長が禁止された状態におい
ては、ブーム１４を倒伏させ或いはブーム１４を収縮さ
せて、これにより新たに設定される基準傾斜角度θｏを
現在の走行体傾斜角度θよりも大きくさせることによ
り、走行体１１の走行規制及びブーム１４の作動規制を
解除させることができる。このため、第１の本発明に係
る安全装置の場合と同様、規制を解除するための特別な
操作が不要であるとともに、非安全な状態のまま規制
（走行規制及びブーム作動規制）を解除してしまう虞が
ない。

【００３８】また、この実施形態においても、作業台１
５の負荷荷重を検出できる荷重検出器を設け、この荷重
検出器からの検出結果に応じて最適な基準傾斜角度θｏ
が設定される構成とすることができる。この場合基準傾
斜角度θｏは、検出されるブーム起伏角度αとブーム長
さＬのほか、荷重検出器により検出される作業台１５の
負荷荷重Ｗをも含めた組み合わせに対応して定められる
ことになる。これにより、負荷荷重を最大時に固定して
基準傾斜角度θｏを定めた場合よりも作業範囲を広げる
ことができる。なお、各々の基準傾斜角度θｏは、ブー
ム起伏角度α、ブーム長さＬ、作業台負荷荷重Ｗである
ときにおいて、走行体１１が転倒に至る限界の傾斜角度
として求められる傾斜角度（限界傾斜角度）に所定の係
数（＜１）を乗じて設定される。

【００３９】以上、本発明に係るブーム式作業車の安全
装置の実施形態について説明してきたが、本発明は上述
の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可
能である。例えば、上述の実施形態（第１及び第２と
も）においてはブーム１４の旋回角度は考慮としなかっ
たが、ブーム１４の旋回位置に応じて基準傾斜角度θｏ
の最適値は異なるため、ブーム１４の旋回角度を考慮し
た基準傾斜角度θｏを設定するとともに、コントローラ
４０が旋回角度検出器３３から出力される検出情報をも
含めた演算処理を行って、走行体１１の走行停止やブー
ム１４の作動規制を行うようにすることが好ましい。こ
のようにすれば作業範囲をより一層広げることが可能で
ある。

【００４０】また、上記の実施形態においては自走式高
所作業車を例に説明したが、これは走行体に運転席が設
けられており、この運転席から走行体の運転を行う構成
の高所作業車であってもよい。また、ブーム１４の先端
部の作業装置は作業台１５ではなく、クレーン装置（シ
ーブ）等であってもよい。更に、走行体１１の走行装置
はクローラ装置１２でなくてもよく、タイヤ車輪であっ
ても構わない。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように、第１の本発明に係
るブーム式作業車の安全装置によれば、ブームの起伏角
度が基準起伏角度を上回っているか、若しくはブームの
長さが基準長さを上回っている状態で車体を走行させ、
車体の傾斜角度が基準傾斜角度よりも大きくなった場合
には車体の走行が禁止される。このため、ブームを大き
く起仰若しくは伸長させた状態で上り傾斜面や段差等を
走行した場合であっても車体が転倒する虞がなく、安全
に作業を行うことができる。

【００４２】また、第２の本発明に係るブーム式作業車
の安全装置によれば、車体の傾斜角度が、そのときのブ
ームの起伏角度及び長さの組み合わせに対応して定めら
れる基準傾斜角度を上回った場合には車体の走行が禁止
される。このため、第１の本発明に係る安全装置の場合
と同様、ブームを大きく起仰若しくは伸長させた状態で
上り傾斜面や段差等を走行した場合であっても車体が転
倒する虞がない。

【００４３】なお、上記二つの安全装置において、上記
走行規制手段により車体の走行が禁止されているときに
ブームの起仰及び伸長作動を禁止するブーム作動規制手
段を有することが好ましい。このようにすれば、走行規
制された状態から誤ったブーム作動を行って車体をより
不安定な状態にしてしまう危険を未然に防止することが
できる。また、このような規制が行われた場合、第１の
安全装置では、ブームを倒伏させてブームの起伏角度を
基準起伏角度よりも小さくさせ、且つブームを収縮させ
てブーム長さを基準長さよりも短くさせることにより上
記規制を解除させることができる。また第２の安全装置
では、ブームを倒伏させ或いはブームを収縮させて、こ
れにより新たに設定される基準傾斜角度を現在の走行体
傾斜角度よりも大きくさせることにより上記規制を解除
させることができる。このため、規制を解除するための
特別な操作が不要であるとともに、誤って非安全な状態
のまま規制（走行規制及びブーム作動規制）を解除して
しまう虞がなく、より高い安全性が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るブーム式作業車の安全装置を含む
制御系の構成を示すブロック図である。

【図２】上記安全装置を備えた自走式高所作業車の側面
図である。

【図３】上記自走式高所作業車の作業台の斜視図であ
る。

【図４】走行規制が働いた状態における上記高所作業車
のブームの作動規制範囲を示す図である。

【符号の説明】

１ 自走式高所作業車（ブーム式作業車） １１ 走行体（車体） １４ ブーム １５ 作業台（作業装置） ３１ 起伏角度検出器（起伏角度検出手段） ３２ 長さ検出器（長さ検出手段） ３４ 傾斜角度検出器（傾斜角度検出手段） ４０ コントローラ（走行規制手段、ブーム作動規制
手段）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行自在な車体と、 前記車体に少なくとも起伏及び伸縮動自在に設けられた
   ブームと、 前記ブームの先端部に取り付けられた作業装置とを有し
   て構成されるブーム式作業車の安全装置であって、 前記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段と、 前記ブームの長さを検出する長さ検出手段と、 前記車体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出
   手段と、 前記起伏角度検出手段により検出された前記ブームの起
   伏角度が予め設定された基準起伏角度を上回っているか
   若しくは前記長さ検出手段により検出された前記ブーム
   の長さが予め設定された基準長さを上回っていることが
   検知され、且つ前記傾斜角度検出手段により検出された
   前記車体の傾斜角度が予め定めた基準傾斜角度を上回っ
   ていることが検知されたときに前記車体の走行を禁止す
   る走行規制手段とを有することを特徴とするブーム式作
   業車の安全装置。
2. 【請求項２】 走行自在な車体と、 前記車体に少なくとも起伏及び伸縮動自在に設けられた
   ブームと、 前記ブームの先端部に取り付けられた作業装置とを有し
   て構成されるブーム式作業車の安全装置であって、 前記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段と、 前記ブームの長さを検出する長さ検出手段と、 前記車体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出
   手段と、 前記傾斜角度検出手段により検出された前記車体の傾斜
   角度が前記起伏角度検出手段により検出された前記ブー
   ムの起伏角度及び前記長さ検出手段により検出された前
   記ブームの長さの組み合わせに対応して定められる基準
   傾斜角度を上回っていることを検知したときに前記車体
   の走行を禁止する走行規制手段とを有することを特徴と
   するブーム式作業車の安全装置。
3. 【請求項３】 前記走行規制手段により前記車体の走行
   が禁止されているときに前記ブームの起仰及び伸長作動
   を禁止するブーム作動規制手段を有することを特徴とす
   る請求項１又は請求項２記載のブーム式作業車の安全装
   置。