JPH10167698A - 作業車の安全装置 - Google Patents
作業車の安全装置Info
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- JPH10167698A JPH10167698A JP33903196A JP33903196A JPH10167698A JP H10167698 A JPH10167698 A JP H10167698A JP 33903196 A JP33903196 A JP 33903196A JP 33903196 A JP33903196 A JP 33903196A JP H10167698 A JPH10167698 A JP H10167698A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 作業台及びブームと運転室との干渉を防止
し、より広い作業範囲を可能とする。 【解決手段】 伸縮長さ検出手段１１と、旋回角度検出
手段１２と、起伏角度検出手段１３と、ブームが運転室
の上端以下の起伏角度のときに、ブームの伸縮長さが作
業台と運転室とが干渉しない所定量以上の場合に、ブー
ムの旋回によりブームと運転室とが干渉する旋回領域を
第１の旋回規制領域として設定し、ブームの伸縮長さが
作業台と運転室とが干渉する所定量以下の場合に、ブー
ムの旋回により作業台と運転室とが干渉する旋回領域を
第２の旋回規制領域として設定する規制領域設定手段１
６と、第１と第２の旋回規制領域の一方をブームの伸縮
長さに応じて選択する選択手段１７と、ブームが運転室
の上端以下の起伏角度で、かつ選択された第１あるいは
第２の旋回規制領域に達したときに、それ以上のブーム
の旋回動を規制する制御手段１８とで構成する。
し、より広い作業範囲を可能とする。 【解決手段】 伸縮長さ検出手段１１と、旋回角度検出
手段１２と、起伏角度検出手段１３と、ブームが運転室
の上端以下の起伏角度のときに、ブームの伸縮長さが作
業台と運転室とが干渉しない所定量以上の場合に、ブー
ムの旋回によりブームと運転室とが干渉する旋回領域を
第１の旋回規制領域として設定し、ブームの伸縮長さが
作業台と運転室とが干渉する所定量以下の場合に、ブー
ムの旋回により作業台と運転室とが干渉する旋回領域を
第２の旋回規制領域として設定する規制領域設定手段１
６と、第１と第２の旋回規制領域の一方をブームの伸縮
長さに応じて選択する選択手段１７と、ブームが運転室
の上端以下の起伏角度で、かつ選択された第１あるいは
第２の旋回規制領域に達したときに、それ以上のブーム
の旋回動を規制する制御手段１８とで構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高所作業車等のブーム
の先端に作業台を装備した作業車に関し、そのブーム及
び作業台が運転室と干渉することを防止する作業車の安
全装置に関する。
の先端に作業台を装備した作業車に関し、そのブーム及
び作業台が運転室と干渉することを防止する作業車の安
全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】高所作業車を用いて高所作業を行う際
に、ブームを略水平位置まで倒伏させた状態で車両の前
方に向けて旋回動させると、ブームもしくは作業台が高
所作業車の前部にある運転室と干渉する恐れがある。こ
の為、従来ブームの起伏角度及び旋回角度を検出して、
ブーム等が運転室に干渉する前の位置でブームの作動を
停止させる安全装置を設けて干渉を防止している安全装
置がある。（特公平６−９９１１８号公報参照）
に、ブームを略水平位置まで倒伏させた状態で車両の前
方に向けて旋回動させると、ブームもしくは作業台が高
所作業車の前部にある運転室と干渉する恐れがある。こ
の為、従来ブームの起伏角度及び旋回角度を検出して、
ブーム等が運転室に干渉する前の位置でブームの作動を
停止させる安全装置を設けて干渉を防止している安全装
置がある。（特公平６−９９１１８号公報参照）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の安全装
置では、ブームに対して作業台が首振り作動をしないも
のであり、ブームと運転室の干渉のみを防止するだけの
ものであった。そのため、以上のような安全装置では、
ブームの先端に首振り可能な作業台が備えられた作業車
に用いられた場合、ブームと運転室の干渉は防止できる
が、作業台を運転室方向に首振り作動すると作業台と運
転室が干渉してしまう恐れがあった。また、作業台と運
転室との干渉をも防止するために、旋回規制領域を広く
すると、作業範囲が狭くなるという問題があった。本願
発明は以上の事情に鑑み、作業台及びブームと運転室と
の干渉を防ぐとともに、広い作業範囲が得られる作業車
の安全装置を提供することを目的とする。
置では、ブームに対して作業台が首振り作動をしないも
のであり、ブームと運転室の干渉のみを防止するだけの
ものであった。そのため、以上のような安全装置では、
ブームの先端に首振り可能な作業台が備えられた作業車
に用いられた場合、ブームと運転室の干渉は防止できる
が、作業台を運転室方向に首振り作動すると作業台と運
転室が干渉してしまう恐れがあった。また、作業台と運
転室との干渉をも防止するために、旋回規制領域を広く
すると、作業範囲が狭くなるという問題があった。本願
発明は以上の事情に鑑み、作業台及びブームと運転室と
の干渉を防ぐとともに、広い作業範囲が得られる作業車
の安全装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を解決するた
めに、本発明の作業車の安全装置は、ブームの伸縮長さ
を検出する伸縮長さ検出手段と、ブームの旋回角度を検
出する旋回角度検出手段と、ブームの起伏角度を検出す
る起伏角度検出手段と、前記ブームが前記運転室の上端
以下の起伏角度のときに、前記ブームの伸縮長さが前記
作業台と前記運転室とが干渉することのない所定量以上
の場合に、前記ブームの旋回によりブームと運転室とが
干渉する旋回領域を第１の旋回規制領域として設定し、
前記ブームの伸縮長さが前記作業台と前記運転室とが干
渉する前記所定量以下の場合に、前記ブームの旋回によ
り前記作業台と運転室とが干渉する旋回領域を第２の旋
回規制領域として設定する規制領域設定手段と、前記伸
縮長さ検出手段からの信号により前記規制領域設定手段
に設定した第１の旋回規制領域と、第２の旋回規制領域
の一方を前記ブームの伸縮長さに応じて選択する選択手
段と、選択手段、前記起伏角度検出手段及び前記旋回角
度検出手段からの信号により前記ブームが前記運転室の
上端以下の起伏角度で、かつ選択された第１あるいは第
２の旋回規制領域に達したときに、それ以上のブームの
旋回動を規制する制御手段とにより構成される。
めに、本発明の作業車の安全装置は、ブームの伸縮長さ
を検出する伸縮長さ検出手段と、ブームの旋回角度を検
出する旋回角度検出手段と、ブームの起伏角度を検出す
る起伏角度検出手段と、前記ブームが前記運転室の上端
以下の起伏角度のときに、前記ブームの伸縮長さが前記
作業台と前記運転室とが干渉することのない所定量以上
の場合に、前記ブームの旋回によりブームと運転室とが
干渉する旋回領域を第１の旋回規制領域として設定し、
前記ブームの伸縮長さが前記作業台と前記運転室とが干
渉する前記所定量以下の場合に、前記ブームの旋回によ
り前記作業台と運転室とが干渉する旋回領域を第２の旋
回規制領域として設定する規制領域設定手段と、前記伸
縮長さ検出手段からの信号により前記規制領域設定手段
に設定した第１の旋回規制領域と、第２の旋回規制領域
の一方を前記ブームの伸縮長さに応じて選択する選択手
段と、選択手段、前記起伏角度検出手段及び前記旋回角
度検出手段からの信号により前記ブームが前記運転室の
上端以下の起伏角度で、かつ選択された第１あるいは第
２の旋回規制領域に達したときに、それ以上のブームの
旋回動を規制する制御手段とにより構成される。
【０００５】また、上記構成の作業車の安全装置に前記
作業台の首振り角度を検出する首振り角度検出手段を設
け、前記ブームが前記運転室の上端以下の起伏角度のと
きに、前記ブームの伸縮長さが前記作業台と前記運転室
とが干渉することのない所定量以上の場合、及び前記ブ
ームの伸縮長さが前記所定量以下で、かつ前記作業台が
前記ブームの軸線より運転室と反対側に位置する場合
に、前記ブームの旋回によりブームと運転室とが干渉す
る旋回領域を第１の旋回規制領域として設定し、前記ブ
ームの伸縮長さが前記作業台と前記運転室とが干渉する
所定量以下で、かつ前記作業台が前記ブームの軸線より
運転室側に位置する場合に、前記ブームの旋回により前
記作業台と運転室とが干渉する旋回領域を第２の旋回規
制領域として設定するようにし、第１の旋回規制領域と
第２の旋回規制領域とをブームの伸縮長さ及び作業台の
首振り角度に応じて選択するように選択手段を構成して
いる。
作業台の首振り角度を検出する首振り角度検出手段を設
け、前記ブームが前記運転室の上端以下の起伏角度のと
きに、前記ブームの伸縮長さが前記作業台と前記運転室
とが干渉することのない所定量以上の場合、及び前記ブ
ームの伸縮長さが前記所定量以下で、かつ前記作業台が
前記ブームの軸線より運転室と反対側に位置する場合
に、前記ブームの旋回によりブームと運転室とが干渉す
る旋回領域を第１の旋回規制領域として設定し、前記ブ
ームの伸縮長さが前記作業台と前記運転室とが干渉する
所定量以下で、かつ前記作業台が前記ブームの軸線より
運転室側に位置する場合に、前記ブームの旋回により前
記作業台と運転室とが干渉する旋回領域を第２の旋回規
制領域として設定するようにし、第１の旋回規制領域と
第２の旋回規制領域とをブームの伸縮長さ及び作業台の
首振り角度に応じて選択するように選択手段を構成して
いる。
【０００６】また、前記制御手段は、ブームの旋回位置
が選択された旋回規制領域に達したときにそれ以上のブ
ームの旋回動を規制するのに加え、前記選択手段が第１
の旋回規制領域を選択したときは前記ブームの所定量以
下の縮小動を規制し、前記選択手段が第２の旋回規制領
域を選択したときは前記ブームのそれ以上の縮小動を規
制するようにも構成されている。
が選択された旋回規制領域に達したときにそれ以上のブ
ームの旋回動を規制するのに加え、前記選択手段が第１
の旋回規制領域を選択したときは前記ブームの所定量以
下の縮小動を規制し、前記選択手段が第２の旋回規制領
域を選択したときは前記ブームのそれ以上の縮小動を規
制するようにも構成されている。
【０００７】また、前記制御手段は、ブームの旋回位置
が選択された旋回規制領域に達したときにそれ以上のブ
ームの旋回動を規制するのに加え、前記選択手段が第１
の旋回規制領域を選択し、かつブームの伸縮長さが前記
所定量以下のときは、前記作業台がブームの軸線を越え
て運転室の方向へ首振り作動を規制するようにも構成さ
れている。
が選択された旋回規制領域に達したときにそれ以上のブ
ームの旋回動を規制するのに加え、前記選択手段が第１
の旋回規制領域を選択し、かつブームの伸縮長さが前記
所定量以下のときは、前記作業台がブームの軸線を越え
て運転室の方向へ首振り作動を規制するようにも構成さ
れている。
【０００８】
【作用】このような安全装置を用いれば、ブームを倒伏
させて旋回させたり作業台の首振りを行っても、運転室
と干渉する前にブームの旋回動が停止する為、干渉を防
止できるとともに操作者が運転室に対する干渉の注意を
払う必要がない為、操作がしやすくなる。また、旋回規
制領域を２つ設け細かく制御することにより、不必要な
位置でブームの旋回を規制することがなく、作業範囲を
広げることができ、より使い易いブーム作業車を得られ
ることができる。
させて旋回させたり作業台の首振りを行っても、運転室
と干渉する前にブームの旋回動が停止する為、干渉を防
止できるとともに操作者が運転室に対する干渉の注意を
払う必要がない為、操作がしやすくなる。また、旋回規
制領域を２つ設け細かく制御することにより、不必要な
位置でブームの旋回を規制することがなく、作業範囲を
広げることができ、より使い易いブーム作業車を得られ
ることができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の好ましい実施例について図面
を参照しながら説明する。まず、図３及び図４を用い
て、本発明に係る安全装置を備えた高所作業車（作業
車）について説明する。この高所作業車１は、車体２の
前部に運転室３を設け、高所作業車１の走行操作を行
う。また、車体２の前後左右の４ヶ所には、車体２の側
方に張出して下方に伸長し、車体２を安定に支持するア
ウトリガジャッキ８が取り付けられている。一方、車体
２の後部には、この車体２に対して油圧モータ（図示せ
ず）等の作動により旋回自在な旋回台４を設け、この旋
回台４の上部には、内蔵した油圧シリンダ（図示せず）
等の伸縮装置の作動により伸縮自在に構成されたブーム
５がブーム５と旋回台４間に備えられた起伏シリンダ７
の作動により起伏自在に枢着される。このブーム５の先
端には、モータ（図示せず）等の作動により首振り自在
に、かつ油圧シリンダ（図示せず）等の平衡取り装置の
作動によりブームの起伏動に関係なく常に水平状態に保
持されるように作業台６を備えている。作業台６には、
作業者が搭乗することができ、その作業者は、作業台６
上に備えられた操作ユニット（図示せず）を操作するこ
とにより旋回台４の旋回動（以下、便宜上ブームの旋回
という）やブーム５の起伏動・伸縮動を行わせ、任意の
高所に移動して作業を行うことができる。
を参照しながら説明する。まず、図３及び図４を用い
て、本発明に係る安全装置を備えた高所作業車（作業
車）について説明する。この高所作業車１は、車体２の
前部に運転室３を設け、高所作業車１の走行操作を行
う。また、車体２の前後左右の４ヶ所には、車体２の側
方に張出して下方に伸長し、車体２を安定に支持するア
ウトリガジャッキ８が取り付けられている。一方、車体
２の後部には、この車体２に対して油圧モータ（図示せ
ず）等の作動により旋回自在な旋回台４を設け、この旋
回台４の上部には、内蔵した油圧シリンダ（図示せず）
等の伸縮装置の作動により伸縮自在に構成されたブーム
５がブーム５と旋回台４間に備えられた起伏シリンダ７
の作動により起伏自在に枢着される。このブーム５の先
端には、モータ（図示せず）等の作動により首振り自在
に、かつ油圧シリンダ（図示せず）等の平衡取り装置の
作動によりブームの起伏動に関係なく常に水平状態に保
持されるように作業台６を備えている。作業台６には、
作業者が搭乗することができ、その作業者は、作業台６
上に備えられた操作ユニット（図示せず）を操作するこ
とにより旋回台４の旋回動（以下、便宜上ブームの旋回
という）やブーム５の起伏動・伸縮動を行わせ、任意の
高所に移動して作業を行うことができる。
【００１０】ところで、一般的に高所作業車１は、作業
台６への乗降性を良くする為に、ブーム５が水平線より
負角に倒伏可能になっている。このため、ブーム５を略
水平位置以下に倒伏させて車体２の前方に旋回させる
と、ブーム５もしくは作業台６が運転室３に干渉してし
まう恐れがある。このため、このような干渉事故を防止
する為に、この高所作業車１には、本発明の安全装置を
取り付けている。
台６への乗降性を良くする為に、ブーム５が水平線より
負角に倒伏可能になっている。このため、ブーム５を略
水平位置以下に倒伏させて車体２の前方に旋回させる
と、ブーム５もしくは作業台６が運転室３に干渉してし
まう恐れがある。このため、このような干渉事故を防止
する為に、この高所作業車１には、本発明の安全装置を
取り付けている。
【００１１】次に、上記安全装置について図１を用いて
説明する。この安全装置は、伸縮長さ検出器１１、旋回
角度検出器１２、起伏角度検出器１３と、演算器１４と
旋回規制装置１５とから構成されている。
説明する。この安全装置は、伸縮長さ検出器１１、旋回
角度検出器１２、起伏角度検出器１３と、演算器１４と
旋回規制装置１５とから構成されている。
【００１２】伸縮長さ検出器１１はブーム５の伸縮長さ
を、旋回角度検出器１２及び起伏角度検出器１３はそれ
ぞれブーム５の車体２に対する旋回角度及び起伏角度を
検出する。
を、旋回角度検出器１２及び起伏角度検出器１３はそれ
ぞれブーム５の車体２に対する旋回角度及び起伏角度を
検出する。
【００１３】演算器１４は、規制領域設定手段１５と選
択手段１６と制御手段１７とより構成されており、前記
各検出器１１〜１３によって検出されたブーム５の状態
（位置）よりブーム５の旋回作動を規制するかどうかの
判断を行い、規制する場合は旋回規制装置１５に規制信
号を出力する。旋回規制装置１５は、旋回台４の旋回動
を行う油圧モータ等の駆動手段への圧油の供給を遮断す
る旋回規制バルブ等で構成され、ブーム５の旋回動を規
制するものである。
択手段１６と制御手段１７とより構成されており、前記
各検出器１１〜１３によって検出されたブーム５の状態
（位置）よりブーム５の旋回作動を規制するかどうかの
判断を行い、規制する場合は旋回規制装置１５に規制信
号を出力する。旋回規制装置１５は、旋回台４の旋回動
を行う油圧モータ等の駆動手段への圧油の供給を遮断す
る旋回規制バルブ等で構成され、ブーム５の旋回動を規
制するものである。
【００１４】ここで、演算器１４について図４、図５を
用いて詳しく説明する。まず、規制領域設定手段１６
は、ブーム５の旋回規制領域をあらかじめ２種類記憶し
ている。これは、ブーム５の旋回によりブーム５と運転
室３とが干渉する旋回領域である第１の旋回規制領域
（θ２から運転室を挟んで反対側のθ２′までの領域）
と、作業台６と運転室３とが干渉する旋回領域である第
２の旋回規制領域（θ３から運転室を挟んで反対側のθ
３′までの領域）である。
用いて詳しく説明する。まず、規制領域設定手段１６
は、ブーム５の旋回規制領域をあらかじめ２種類記憶し
ている。これは、ブーム５の旋回によりブーム５と運転
室３とが干渉する旋回領域である第１の旋回規制領域
（θ２から運転室を挟んで反対側のθ２′までの領域）
と、作業台６と運転室３とが干渉する旋回領域である第
２の旋回規制領域（θ３から運転室を挟んで反対側のθ
３′までの領域）である。
【００１５】次に、選択手段１７は、前記伸縮長さ検出
器１１により検出されたブーム５の伸縮長さが、作業台
６と運転室３とがいかなる首振り角度であろうとも干渉
することのない長さ（Ｌ１）以上の場合は、前記規制領
域設定手段１５に記憶してある第１の旋回規制領域を選
択し、ブーム５の伸縮長さがそれ以下である場合は、前
記規制領域設定手段１５に記憶してある第２の旋回規制
領域を選択する。
器１１により検出されたブーム５の伸縮長さが、作業台
６と運転室３とがいかなる首振り角度であろうとも干渉
することのない長さ（Ｌ１）以上の場合は、前記規制領
域設定手段１５に記憶してある第１の旋回規制領域を選
択し、ブーム５の伸縮長さがそれ以下である場合は、前
記規制領域設定手段１５に記憶してある第２の旋回規制
領域を選択する。
【００１６】そして、制御手段１７は、前記選択手段１
６により選択された旋回規制領域と旋回角度検出器１２
により検出したブーム５の旋回角度を比較して、ブーム
５が旋回規制領域に達した場合に旋回規制装置１５に規
制信号を出力し、ブーム５の旋回作動を規制させる。さ
らに、起伏角度検出器１３によりブーム５が運転室３の
上端以上の起伏角度（θ１）以上である場合は、上記の
旋回作動の規制は行わないようにする。なお、制御手段
１７は、ブーム５が運転室３に近付く方向への旋回動は
規制するが、運転室３より離れる方向への旋回動は許容
する。
６により選択された旋回規制領域と旋回角度検出器１２
により検出したブーム５の旋回角度を比較して、ブーム
５が旋回規制領域に達した場合に旋回規制装置１５に規
制信号を出力し、ブーム５の旋回作動を規制させる。さ
らに、起伏角度検出器１３によりブーム５が運転室３の
上端以上の起伏角度（θ１）以上である場合は、上記の
旋回作動の規制は行わないようにする。なお、制御手段
１７は、ブーム５が運転室３に近付く方向への旋回動は
規制するが、運転室３より離れる方向への旋回動は許容
する。
【００１７】このような安全装置を採用することによ
り、高所作業車１は、まずブーム５や作業台６が運転室
３に干渉しない角度より起仰している場合は、旋回を規
制することなく、それより倒伏した場合は作業台６が最
も運転室３に近づくように首振りを行った状態でも干渉
しないようにブーム５の旋回を規制するので、ブーム５
または作業台６と運転室３との干渉が防止できる。ま
た、作業台６がいかなる首振り位置であろうとも運転室
３に干渉しないブーム５の伸長量である場合は、運転室
３に干渉することなく、より運転室３に近い領域までブ
ーム５は旋回可能となる。
り、高所作業車１は、まずブーム５や作業台６が運転室
３に干渉しない角度より起仰している場合は、旋回を規
制することなく、それより倒伏した場合は作業台６が最
も運転室３に近づくように首振りを行った状態でも干渉
しないようにブーム５の旋回を規制するので、ブーム５
または作業台６と運転室３との干渉が防止できる。ま
た、作業台６がいかなる首振り位置であろうとも運転室
３に干渉しないブーム５の伸長量である場合は、運転室
３に干渉することなく、より運転室３に近い領域までブ
ーム５は旋回可能となる。
【００１８】さらに、より作業範囲を広げる為に、図２
のように上記の安全装置に首振り角度検出器１９を設け
ても良い。首振り角度検出器１９とは、作業台６のブー
ム５に対する首振り角度を検出するものであり、この場
合、選択手段１７は、この首振り角度検出手段１９によ
り検出した首振り角度が運転室３と反対方向である場合
は、ブーム５の伸縮量にかかわらず第１の旋回規制領域
を選択する。これにより、ブーム５の作業範囲はさらに
広がることになる。
のように上記の安全装置に首振り角度検出器１９を設け
ても良い。首振り角度検出器１９とは、作業台６のブー
ム５に対する首振り角度を検出するものであり、この場
合、選択手段１７は、この首振り角度検出手段１９によ
り検出した首振り角度が運転室３と反対方向である場合
は、ブーム５の伸縮量にかかわらず第１の旋回規制領域
を選択する。これにより、ブーム５の作業範囲はさらに
広がることになる。
【００１９】しかし、以上のようにブーム５の旋回動を
規制するだけでは、作業台６の首振り作動やブーム５の
縮小作動、倒伏作動によりブーム５もしくは作業台６と
運転室３が干渉してしまう場合がある。そこで、図３の
ように上記安全装置に旋回規制装置１５の他に首振り規
制装置２０、縮小規制装置２１、倒伏規制装置２２を設
けることにより作業台６と運転室３との干渉が完全に防
止される。
規制するだけでは、作業台６の首振り作動やブーム５の
縮小作動、倒伏作動によりブーム５もしくは作業台６と
運転室３が干渉してしまう場合がある。そこで、図３の
ように上記安全装置に旋回規制装置１５の他に首振り規
制装置２０、縮小規制装置２１、倒伏規制装置２２を設
けることにより作業台６と運転室３との干渉が完全に防
止される。
【００２０】首振り規制装置２０は、制御手段１８から
の規制信号により作業台６の首振り作動を規制する。首
振り規制装置２０を設けた場合の制御手段１８は、ブー
ム５が前記第２の旋回規制領域で作業台６がブーム５の
軸線より運転室３と反対側の位置に首振りしている場合
は、作業台６がブームの軸線を越えて運転室３の方向へ
首振り作動をすることを規制し、作業台６がブームの軸
線より運転室３と同じ側の方向に首振りしている場合
は、作業台６がそれ以上の運転室３の方向への首振り作
動をすることを規制する。
の規制信号により作業台６の首振り作動を規制する。首
振り規制装置２０を設けた場合の制御手段１８は、ブー
ム５が前記第２の旋回規制領域で作業台６がブーム５の
軸線より運転室３と反対側の位置に首振りしている場合
は、作業台６がブームの軸線を越えて運転室３の方向へ
首振り作動をすることを規制し、作業台６がブームの軸
線より運転室３と同じ側の方向に首振りしている場合
は、作業台６がそれ以上の運転室３の方向への首振り作
動をすることを規制する。
【００２１】縮小規制装置２１は、制御手段１８からの
規制信号によりブーム５の縮小作動を規制する。縮小規
制装置２０を設けた場合の制御手段１８は、ブーム５が
前記第１の旋回規制領域である場合は、前記所定値以下
のブーム５の縮小作動を規制するとともに、ブーム５が
前記第２の旋回規制領域である場合は、ブーム５のそれ
以上の縮小作動を規制する。
規制信号によりブーム５の縮小作動を規制する。縮小規
制装置２０を設けた場合の制御手段１８は、ブーム５が
前記第１の旋回規制領域である場合は、前記所定値以下
のブーム５の縮小作動を規制するとともに、ブーム５が
前記第２の旋回規制領域である場合は、ブーム５のそれ
以上の縮小作動を規制する。
【００２２】倒伏規制装置２２は、制御手段１８からの
規制信号によりブーム５の倒伏作動を規制する。起伏作
動装置２２を設けた場合の制御手段１８は、ブーム５が
第１の旋回規制領域内である場合は、ブーム５が運転室
３の上端より所定値高い起伏角度（θ１）を超えて下方
への倒伏作動を規制し、ブーム５が第２の旋回規制領域
内で、かつ作業台６がブーム５の軸線より運転室３と同
じ側の方向へ首振りしている場合も、ブーム５が運転室
３の上端より所定値高い起伏角度（θ１）を超えて下方
への倒伏作動を規制する。これらの規制装置２０〜２２
を設けることにより、ブーム５の旋回動による干渉だけ
ではなく、作業台６による首振り作動やブーム５の縮小
作動及び倒伏作動による運転室３への干渉を防止するこ
とができる。
規制信号によりブーム５の倒伏作動を規制する。起伏作
動装置２２を設けた場合の制御手段１８は、ブーム５が
第１の旋回規制領域内である場合は、ブーム５が運転室
３の上端より所定値高い起伏角度（θ１）を超えて下方
への倒伏作動を規制し、ブーム５が第２の旋回規制領域
内で、かつ作業台６がブーム５の軸線より運転室３と同
じ側の方向へ首振りしている場合も、ブーム５が運転室
３の上端より所定値高い起伏角度（θ１）を超えて下方
への倒伏作動を規制する。これらの規制装置２０〜２２
を設けることにより、ブーム５の旋回動による干渉だけ
ではなく、作業台６による首振り作動やブーム５の縮小
作動及び倒伏作動による運転室３への干渉を防止するこ
とができる。
【００２３】以上の実施例では、旋回規制領域を２つ設
けた場合について述べたが、３つ以上設けてもよい。こ
の場合、作業台６の首振り位置をブーム５の軸線より運
転室３と同じ側か反対側かで判断するだけでなく、２つ
以上の首振り角度を設定し、旋回規制領域と対応させ制
御することにより、よりきめ細かく作業範囲を広げるこ
とが可能となる。
けた場合について述べたが、３つ以上設けてもよい。こ
の場合、作業台６の首振り位置をブーム５の軸線より運
転室３と同じ側か反対側かで判断するだけでなく、２つ
以上の首振り角度を設定し、旋回規制領域と対応させ制
御することにより、よりきめ細かく作業範囲を広げるこ
とが可能となる。
【００２４】
【発明の効果】以上のように、本発明の安全装置を用い
れば、ブームや作業台が運転室に干渉することがなくな
るので、作業者は干渉を気にせずブーム操作をすること
ができ、ブーム操作が容易となる。また、より細かくブ
ームや作業台の位置及びブームの伸縮長さを検出して作
動を規制する為、従来の安全装置と比較して干渉防止機
能を損なうことなく、より広い範囲でブームの作動が可
能となり、高所作業車等の作業車がより使い易くなる。
れば、ブームや作業台が運転室に干渉することがなくな
るので、作業者は干渉を気にせずブーム操作をすること
ができ、ブーム操作が容易となる。また、より細かくブ
ームや作業台の位置及びブームの伸縮長さを検出して作
動を規制する為、従来の安全装置と比較して干渉防止機
能を損なうことなく、より広い範囲でブームの作動が可
能となり、高所作業車等の作業車がより使い易くなる。
【図１】本発明に係る安全装置のブロック図である。
【図２】首振り角度検出器を加えた本発明に係る安全装
置のブロック図である。
置のブロック図である。
【図３】首振り規制装置、縮小規制装置、倒伏規制装置
を加えた本発明に係る安全装置のブロック図である。
を加えた本発明に係る安全装置のブロック図である。
【図４】上記安全装置を備えた高所作業車の側面図であ
る。
る。
【図５】上記安全装置を備えた高所作業車の平面図であ
るとともに、ブームの規制範囲を示す概念図である。
るとともに、ブームの規制範囲を示す概念図である。
３ 運転室 １６ 規制領域設定
手段 ５ ブーム １７ 選択手段 ６ 作業台 １８ 制御手段 １１ 伸長量検出器 １９ 首振り角度
検出器 １２ 旋回角度検出器 ２０ 首振り規制
装置 １３ 起伏角度検出器 ２１ 縮小規制装
置 １４ 演算器 ２２ 倒伏規制装
置 １５ 旋回規制装置
手段 ５ ブーム １７ 選択手段 ６ 作業台 １８ 制御手段 １１ 伸長量検出器 １９ 首振り角度
検出器 １２ 旋回角度検出器 ２０ 首振り規制
装置 １３ 起伏角度検出器 ２１ 縮小規制装
置 １４ 演算器 ２２ 倒伏規制装
置 １５ 旋回規制装置
Claims (4)
- 【請求項１】車体の前部に運転室を備え、その後部に旋
回、起伏及び伸縮自在なブームを備え、このブームの先
端に水平方向に首振り可能な作業台を備えた作業車の安
全装置において、 前記ブームの伸縮長さを検出する伸縮長さ検出手段と、 前記ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、 前記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段と、 前記ブームが前記運転室の上端以下の起伏角度のとき
に、前記ブームの伸縮長さが前記作業台と前記運転室と
が干渉することのない所定量以上の場合に、前記ブーム
の旋回によりブームと運転室とが干渉する旋回領域を第
１の旋回規制領域として設定し、前記ブームの伸縮長さ
が前記作業台と前記運転室とが干渉する前記所定量以下
の場合に、前記ブームの旋回により前記作業台と運転室
とが干渉する旋回領域を第２の旋回規制領域として設定
する規制領域設定手段と、 前記伸縮長さ検出手段からの信号により前記規制領域設
定手段に設定した第１の旋回規制領域と、第２の旋回規
制領域の一方を前記ブームの伸縮長さに応じて選択する
選択手段と、 選択手段、前記起伏角度検出手段及び前記旋回角度検出
手段からの信号により前記ブームが前記運転室の上端以
下の起伏角度で、かつ選択された第１あるいは第２の旋
回規制領域に達したときに、それ以上のブームの旋回動
を規制する制御手段とを備えたことを特徴とする作業車
の安全装置。 - 【請求項２】車体の前部に運転室を備え、その後部に旋
回、起伏及び伸縮自在なブームを備え、このブームの先
端に水平方向に首振り可能な作業台を備えた作業車の安
全装置において、 前記ブームの伸縮長さを検出する伸縮長さ検出手段と、 前記ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、 前記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段と、 前記作業台の首振り角度を検出する首振り角度検出手段
と、 前記ブームが前記運転室の上端以下の起伏角度のとき
に、前記ブームの伸縮長さが前記作業台と前記運転室と
が干渉することのない所定量以上の場合、及び前記ブー
ムの伸縮長さが前記所定量以下で、かつ前記作業台が前
記ブームの軸線より運転室と反対側に位置する場合に、
前記ブームの旋回によりブームと運転室とが干渉する旋
回領域を第１の旋回規制領域として設定し、前記ブーム
の伸縮長さが前記作業台と前記運転室とが干渉する前記
所定量以下で、かつ前記作業台が前記ブームの軸線より
運転室側に位置する場合に、前記ブームの旋回により前
記作業台と運転室とが干渉する旋回領域を第２の旋回規
制領域として設定する規制領域設定手段と、 前記伸縮長さ検出手段及び首振り角度検出手段からの信
号により前記規制領域設定手段に設定した第１の旋回規
制領域と、第２の旋回規制領域の一方を前記ブームの伸
縮長さ及び前記作業台の首振り角度に応じて選択する選
択手段と、 選択手段、前記起伏角度検出手段及び前記旋回角度検出
手段からの信号により前記ブームが前記運転室の上端以
下の起伏角度で、かつ選択された第１あるいは第２の旋
回規制領域に達したときに、それ以上のブームの旋回動
を規制する制御手段とを備えたことを特徴とする作業車
の安全装置。 - 【請求項３】前記制御手段は、ブームの旋回位置が選択
された旋回規制領域に達したときにそれ以上のブームの
旋回動を規制するのに加え、前記選択手段が第１の旋回
規制領域を選択したときは前記ブームの所定量以下の縮
小動も規制し、前記選択手段が第２の旋回規制領域を選
択したときは前記ブームのそれ以上の縮小動も規制する
ことを特徴とする請求項１及び請求項２記載の作業車の
安全装置。 - 【請求項４】前記制御手段は、ブームの旋回位置が選択
された旋回規制領域に達したときにそれ以上のブームの
旋回動を規制するのに加え、前記選択手段が第１の旋回
規制領域を選択し、かつブームの伸縮長さが前記所定量
以下のときは、前記作業台がブームの軸線を越えて運転
室の方向へ首振り作動するのも規制することを特徴とす
る請求項２及び請求項３記載の作業車の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33903196A JP3572503B2 (ja) | 1996-12-04 | 1996-12-04 | 作業車の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33903196A JP3572503B2 (ja) | 1996-12-04 | 1996-12-04 | 作業車の安全装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27827899A Division JP2000191298A (ja) | 1999-01-01 | 1999-09-30 | 作業車の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10167698A true JPH10167698A (ja) | 1998-06-23 |
| JP3572503B2 JP3572503B2 (ja) | 2004-10-06 |
Family
ID=18323620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33903196A Expired - Lifetime JP3572503B2 (ja) | 1996-12-04 | 1996-12-04 | 作業車の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3572503B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000185900A (ja) * | 1998-12-21 | 2000-07-04 | Tadano Ltd | 伸縮ブーム付き作業機の制御装置 |
| CN109850734A (zh) * | 2018-12-02 | 2019-06-07 | 王剑 | 一种可随人员移动的聚合吸附金属物件的高空运送装置 |
| JP2019137541A (ja) * | 2018-02-14 | 2019-08-22 | 株式会社アイチコーポレーション | 高所作業車の安全装置 |
| CN110505012A (zh) * | 2019-09-27 | 2019-11-26 | 唐彦 | 一种波分系统的瓶颈判断方法及装置 |
-
1996
- 1996-12-04 JP JP33903196A patent/JP3572503B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000185900A (ja) * | 1998-12-21 | 2000-07-04 | Tadano Ltd | 伸縮ブーム付き作業機の制御装置 |
| JP2019137541A (ja) * | 2018-02-14 | 2019-08-22 | 株式会社アイチコーポレーション | 高所作業車の安全装置 |
| CN109850734A (zh) * | 2018-12-02 | 2019-06-07 | 王剑 | 一种可随人员移动的聚合吸附金属物件的高空运送装置 |
| CN109850734B (zh) * | 2018-12-02 | 2021-09-03 | 李姗姗 | 一种可随人员移动的聚合吸附金属物件的高空运送装置 |
| CN110505012A (zh) * | 2019-09-27 | 2019-11-26 | 唐彦 | 一种波分系统的瓶颈判断方法及装置 |
| CN110505012B (zh) * | 2019-09-27 | 2022-11-04 | 唐彦 | 一种波分系统的瓶颈判断方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3572503B2 (ja) | 2004-10-06 |
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