JP2000267562A - 立体地図描画方法およびナビゲーション装置 - Google Patents

立体地図描画方法およびナビゲーション装置

Info

Publication number
JP2000267562A
JP2000267562A JP11069959A JP6995999A JP2000267562A JP 2000267562 A JP2000267562 A JP 2000267562A JP 11069959 A JP11069959 A JP 11069959A JP 6995999 A JP6995999 A JP 6995999A JP 2000267562 A JP2000267562 A JP 2000267562A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
divided
data
map
mesh
division
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP11069959A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4559555B2 (ja
Inventor
Mariko Okude
真理子 奥出
Yoshinori Endo
芳則 遠藤
Hideo Hiroshige
秀雄 廣重
Kozo Nakamura
浩三 中村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Xanavi Informatics Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd, Xanavi Informatics Corp filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP06995999A priority Critical patent/JP4559555B2/ja
Priority to DE60028109T priority patent/DE60028109T2/de
Priority to EP00104569A priority patent/EP1037188B1/en
Priority to US09/527,564 priority patent/US6324469B1/en
Publication of JP2000267562A publication Critical patent/JP2000267562A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4559555B2 publication Critical patent/JP4559555B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3635—Guidance using 3D or perspective road maps
    • G01C21/3638—Guidance using 3D or perspective road maps including 3D objects and buildings

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】メッシュ境界により分割された道路や建物等の
地図情報を地図データベースから読み込み、所定の視点
位置から眺めた立体的な景観を表示する際に、メッシュ
境界による構造物の不連続描画を防止し、実物に近い印
象を与える表示方法を提供する。 【解決手段】地図データから読み込んだ構造物データが
非分割構造物か分割構造物かを識別し（ステップ６０
２）、分割構造物の場合には、メッシュ境界線の描画属
性を変更し（ステップ６０７）、分割前の単一構造物を
復元した後に該復元した構造物の側面にテクスチャをマ
ッピング、あるいは貼り付けるテクスチャの開始位置お
よび終了位置を記憶し、順次分割構造物の側面にマッピ
ングしていくことで、構造物の側面に窓などのテクスチ
ャを貼り付ける（ステップ６０９）。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は地図表示技術に関
し、特に、地表面に対して所定の角度を成す方向から眺
めた透視地図で、自車周辺や交差点付近等の道路や建物
を、立体的に表示するナビゲーション装置に用いて有益
な立体地図表示方法に関する。
【０００２】なお、本発明において構造物とは、地図を
構成する建造物、建物、道路、鉄道などを指すものとす
る。また、分割構造物とは、地図データベースの複数の
メッシュ領域にわたって存在する単一の構造物を各メッ
シュ領域毎に分割した構造物を指すものとし、非分割構
造物とは、単一のメッシュ領域にのみ存在する構造物を
指すものとする。
【０００３】
【従来の技術】ＣＤーＲＯＭやＤＶＤ等の記憶媒体に記
憶されたディジタル地図データを読み出して画面上に建
物や道路などの地図を表示し、ＧＰＳ等の位置検出セン
サにより検出した現在位置と目的地への方向を該地図上
に表示して走行の便宜を図るナビゲーション装置が知ら
れている。
【０００４】最近の地図データは市街地図を記憶し、一
般家屋やビル等の形状、位置や階数等の詳細な情報をナ
ビゲーション装置に表示できるようになっている。さら
に、自車付近や目的地付近、通過予定の交差点付近等を
よりわかりやすく通知する目的で、前記詳細地図情報の
中で、特に進路上の目印となる建物を立体的に表示する
方法が用いられているものもある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前記地図データは、通
常、道路や建物等の地図情報を所定間隔の緯度経度でメ
ッシュに分割して記憶している。このような地図データ
において、メッシュ境界上に存在する道路や建物等の地
図情報は、メッシュ境界で複数に分割し記憶しているの
で、前記地図データをメッシュ毎に読込んでは地図を描
画するという従来の方法では、メッシュ境界に渡り存在
する前記一般家屋やビル等の構造物の形状にメッシュ境
界線が表示されるという問題がある。
【０００６】さらに、前記分割された構造物の側面に窓
などの模様のテクスチャを貼り付ける場合、メッシュ境
界付近で該テクスチャが不連続に表示されるので、平面
地図を表示した場合よりもメッシュ境界が目立ち、実際
の構造物と違うイメージを利用者に与えることになり、
立体地図により周辺地図をよりわかりやすく通知すると
いう本来の目的から外れてしまうという問題も考えられ
る。
【０００７】以上から、本発明の目的は、メッシュ境界
により分割された道路や建物等の地図情報を地図データ
ベースから読み込み、所定の視点位置から眺めた立体的
な景観を表示するナビゲーション装置において、メッシ
ュ境界による構造物の不連続描画を防止し、実物に近い
印象を与える表示方法、および該方法を実行するナビゲ
ーション装置、並びに該方法に好適な形態を備えた地図
データを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために本発明は、予め定めた広さのメッシュ領域に分割
し、各メッシュ領域上に存在する構造物を示す情報を該
メッシュ領域毎に記憶する地図データベースから、該構
造物を示す情報を読込み、座標変換を行って、地表面に
対して予め定めた角度を成す方向で眺めた透視地図を表
示する地図表示方法において、前記地図データベースの
複数のメッシュ領域にわたって存在する元来は単一の構
造物をメッシュ領域毎に分割した際に定義された、該複
数のメッシュ領域の各々に対応して記憶されている構造
物（以下、分割構造物と称す）を示す情報を用いて、分
割前の単一構造物を描画する分割構造物描画手順と、複
数のメッシュ領域にわたって存在しない構造物（以下、
非分割構造物と称す）を描画する非分割構造物描画手順
と、前記地図データベースから読み込んだ前記構造物情
報が、前記分割構造物に対応するかどうかを識別する識
別手順とを有し、前記分割構造物描画手順は、前記識別
手順で前記分割構造物に対応すると判断された、分割前
の同じ単一構造物に由来する複数の構造物情報を用い
て、該分割前の単一構造物を復元するように、該複数の
構造物情報に対応する複数の分割構造物を一体的に描画
することを特徴とする。
【０００９】ここで、前記分割構造物描画手順において
は、例えば、（ａ）構造物側面の枠線の中で、メッシュ
領域境界上の枠線（以下では接線と称す）以外の枠線を
描画する、あるいは、（ｂ）前記メッシュ領域境界上の
接線を、透過色、該側面と同一色、薄線、点線等、境界
線が目立たない色ないし線種で描画する、あるいは、
（ｃ）分割構造物を構成する頂点や補間点等の中で、メ
ッシュ領域境界上にない点と、メッシュ領域境界上の点
でかつ該構造物の端点であれば該点とで、構造物データ
を復元し、描画する、あるいは、（ｄ）構造物側面に描
く窓などの模様が、メッシュ境界で連続になるように、
模様の描画開始位置および終了位置を更新する構成とし
てもよい。
【００１０】また、上記目的を達成するために本発明
は、構造物の地図情報を予め定めた大きさのメッシュに
分割して記憶した地図データベースから、地図情報を読
込んで立体的に表示する手段を少なくとも備えるナビゲ
ーション装置において、複数のメッシュにわたって存在
する単一の構造物をメッシュ毎に分割して形成された分
割構造物と、複数のメッシュには分割されていない非分
割構造物をそれぞれ描画する二つの描画手段と、前記読
込んだ地図情報に含まれている構造物データが、前記分
割構造物に対応するかどうかを識別する識別手段とを有
し、前記分割構造物の描画手段は、前記識別手段で前記
分割構造物に対応すると判断された構造物データのう
ち、分割前の同じ単一構造物に由来する複数の構造物デ
ータを用いて、該単一構造物を復元するように、該複数
の構造物データに対応する複数の分割構造物を一体的に
描画することを特徴とする。
【００１１】また、上記目的を達成するために本発明
は、コンピュータにより地図を表示するために用いられ
る、ある特定の大きさのメッシュ領域毎に分割された地
図情報を含む地図データを記憶した記憶媒体において、
前記地図データは、複数のメッシュ領域にわたり存在す
る元来は単一の構造物を各メッシュ領域毎に分割して形
成された分割構造物に対応する構造物データと、単一の
メッシュ領域上に存在する非分割構造物に対応する構造
物データと、前記構造物データの各々が前記分割構造物
に対応するかどうかを識別するために用いる識別データ
とを格納したものであることを特徴とする。
【００１２】前記地図データには、例えば、分割前の同
じ単一構造物に由来する複数の分割構造物に対応する複
数の構造物データ間のリンクデータや、前記分割構造物
の形状を定義づけるための一群の点の各々が、前記メッ
シュ領域毎の分割処理により新たに定義づけられた分割
点かどうかを識別するための分割点識別データを格納す
る構成としてもよい。また、地図データに、当該メッシ
ュ領域外に存在する分割前の同じ単一構造物に由来する
分割構造物の構造物データを、当該メッシュ領域のデー
タ中に記憶する構成としてもよい。
【００１３】なお、上述した本発明の各態様では、地図
データのメッシュ領域間の境界で分割された分割構造物
に対して本発明が適用された場合を説明したが、本発明
の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、
元来は単一の構造物が、それを構成する補間点で分割さ
れた場合に形成される分割構造物についても、上記した
メッシュ境界で分割された分割構造物の場合と同様に本
発明を適用することによって、補間点で分割された分割
構造物を描画する際に、補間点での境界による構造物の
不連続描画を防止し、実物に近い印象を与える表示方
法、および該方法を実行するナビゲーション装置、並び
に該方法に好適な形態を備えた地図データを提供するこ
とができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。
【００１５】本実施形態によるナビゲーション装置の構
成ユニットを図１に示す。
【００１６】演算処理部（１）は（８）〜（１１）の各
種センサから出力される情報を基に現在位置を検出し、
得られた現在位置情報から、表示に必要な地図情報を地
図データベース（３）から読み込んでグラフィックス展
開し、該グラフィックス展開した地図上にセンサ（８）
〜（１１）から検出した自車の現在位置を現在地マーク
として重ねてディスプレイ（２）に表示したり、現在地
と入力装置（５）によりユーザが指定した地点（例えば
目的地）を結ぶ最適な道路を算出し、音声入出力装置
（４）やディスプレイ（２）を介してユーザに通知し経
路を誘導する、等といった様々な処理を行う中心的なユ
ニットである。
【００１７】ディスプレイ（２）は、演算処理部（１）
で生成したグラフィックス情報を表示するユニットで、
一般にＣＲＴや液晶ディスプレイ等が用いられる。演算
処理部（１）とディスプレイ（２）間の信号Ｓ１は、Ｒ
ＧＢ信号やＮＴＳＣ（National Television System Com
mittee）信号で接続するのが一般的である。
【００１８】地図データベース（３）はＣＤーＲＯＭや
ＩＣカード、ＤＶＤ（Digital Video Disk）等の大容量
記憶媒体で構成され、必要とする地図データを読み出し
／書き込む処理を行う。
【００１９】また、音声入出力装置（４）は、演算処理
部（１）が生成したユーザへのメッセージを音声信号に
変換し出力すると共に、ユーザが発した声を認識し演算
処理部（１）にその内容を転送する処理を行う。
【００２０】入力装置（５）は、ユーザからの指示を受
け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーな
どのハンドスイッチ、ジョイスティック、タッチパネル
等により構成されている。
【００２１】移動体ナビゲーションにおいて位置を検出
するセンサは、車両の円周と計測される車輪の回転数の
積から距離を測定する車輪センサ（８）、地球が保持し
ている磁場を検出し移動体が向いている方向を検出する
方位センサ（９）、光ファイバジャイロや振動ジャイロ
といった移動体が回転した角度を検出するジャイロ（１
０）、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、移動体とＧＰＳ
衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して
測定することで移動体の現在位置、進行方向及び進行方
位を測定するＧＰＳ受信装置（１１）がある。
【００２２】さらに、道路の渋滞情報、工事や通行止め
といった規制情報、駐車場情報等のリアルタイム情報を
発信するビーコン送信機やＦＭ多重放送から送られる信
号を受信する交通情報受信装置（１２）を備える。
【００２３】また、車両の様々な情報、例えばドアの開
閉情報、ライトの点灯状況、エンジンの状況や故障診断
結果などを受ける車内ＬＡＮ装置（６）と、携帯電話や
ＰＨＳ等の接続により、ユーザが入手したい情報、例え
ば任意地点のレストランやホテル等の情報を希望し、情
報センタから受信するための通信装置（７）とを備え
る。
【００２４】演算処理部（１）のハードウエア構成を図
２に示す。以下、各構成要素について説明する。
【００２５】演算処理部（１）は、各デバイス間がバス
で接続された構成になる。各構成要素は、数値演算及び
各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するCP
U（２０１）、地図や演算データを一時的に格納するRAM
（２０２）、プログラムやデータを格納するROM（２０
３）、高速にメモリとメモリ間及びメモリと各デバイス
間のデータ転送を実行するDMA（Direct Memory Acces
s）（２０４）、ベクトルデータを画素情報に展開した
グラフィックスイメージデータを蓄えるVRAM（２０
６）、VRAM（２０６）への書き込みをコントロールする
描画コントローラ（２０５）、イメージデータをRGB信
号に変換するカラーパレット（２０７）、アナログ信号
をデジタル信号に変換するA/D変換器（２０８）、シリ
アル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するSCI
（２０９）、パラレル信号と同期をとりバス上にのせる
PIO（２１０）、パルス信号を積分するカウンター（２
１１）で構成される。
【００２６】演算処理部（１）の機能構成を図３に示
す。以下、各構成要素について説明する。
【００２７】現在位置算出部（３０６）は、車輪速セン
サ（８）で計測される距離パルスデータS5、及びジャイ
ロ（１０）で計測される角速度データS7を各々積分した
結果得られる距離データ及び角速度データを用い、その
データを時間軸で積分していくことにより、初期位置
（X,Y)から移動体走行後の位置（X',Y')を演算する処理
を行う。
【００２８】ここで、移動体の回転した角度と進む方位
の関係を一致させるため、方位センサ（９）から得られ
る方位データS6と、ジャイロ（１０）から得られる角速
度データS7を積分した角度データで、移動体が進行して
いる方向の絶対方位を補正する。また上述したセンサか
ら得られたデータを積分していくとセンサの誤差が蓄積
するため、ある時間周期でGPS受信装置（１１）から得
られた位置データS8をもとに蓄積した誤差をキャンセル
するという処理を施し、現在位置データを出力する。
【００２９】このようにして得られた現在位置データに
はセンサの誤差が含まれているため、さらに位置情報を
高めることを目的に、マップマッチ処理部（３０７）で
マップマッチ処理を実施する。これは、データ読込部
（３０８）によって読み込まれた現在位置周辺の地図に
含まれる道路データと、現在位置算出部（３０６）から
得られた走行軌跡を互いに照らし合わせ、形状の相関が
最も高い道路に現在位置を合わせ込むという処理であ
る。アップマッチ処理を施すことで、現在位置は大抵の
場合、走行道路と一致することになり、精度良く現在位
置情報を出力することができる。
【００３０】このようにして得られた現在位置情報は、
所定距離走行する度に軌跡記憶部（３０９）に記憶され
る。軌跡データは、これまで走行してきた道路につき、
対応する地図上の道路に軌跡マークを描画するために用
いられる。
【００３１】一方、コマンド解析部（３０１）は、ユー
ザからの要求を入力装置（５）で受け、その要求を解析
し、対応する処理が実行されるよう各ユニットを制御す
る。例えば、ユーザが目的地までの経路誘導を要求した
ときは、目的地を設定するため地図を表示する処理を表
示処理部（３１１）に要求し、さらに現在位置から目的
地までの経路を演算する処理を経路計算部（３０２）に
要求する。
【００３２】経路計算部（３０２）は、ダイクストラ法
等の演算手法を用いて指定された地点間の経路を地図デ
ータから検索し、経路記憶部（３０３）に蓄える。この
とき、指定された地点間の距離が最短になる経路、もし
くは最短時間で到達可能な経路、あるいは最もコストが
安くなる径路などをそれぞれ求めることが可能である。
【００３３】経路誘導部（３０４）は、経路記憶部（３
０３）に蓄えられた誘導経路のリンク情報と現在位置算
出部（３０６）及びマップマッチ処理部（３０７）で求
められる自車の現在位置情報を比較し、交差点などを通
過する所定時間前に直進すべきか、右左折すべきかを音
声入出力装置（４）を用い音声でユーザに通知したり、
ディスプレイ（２）上に表示された地図上に進行すべき
方向を表示し、ユーザに経路を通知する。
【００３４】データ読込部（３０８）は、要求された領
域の地図データを地図データベース（３）から読み込み
準備するように動作する。視点設定部（３０５）は、地
表面に対して所定の角度を成す方向で眺めた透視地図を
展開するための視点、視線、視野角を設定する。
【００３５】表示処理部（３１１）は、本実施形態の方
法により、所定の位置から眺めた構造物等の立体形状を
描画する処理部で、表示が要求された地点周辺の地図デ
ータをデータ読込部（３０８）から受け取り、視点設定
部（３０５）で指定された視点、視線方向、視野角と、
コマンド解析部（３０１）等で指定された縮尺、描画方
法、描画方位とでグラフィック展開しVRAM(２０６）に
転送する。
【００３６】メニュー表示部（３１０）は、コマンド解
析部（３０１）から出力させる命令を受け、要求される
様々な種類のメニューやマークを表示処理部（３１１）
に転送し、地図に重ねて表示する。
【００３７】表示処理部（３１１）によりVRAM（２０
６）に転送され、ディスプレイ（２）に表示する、建物
や道路などの地図情報の一部を、所定の視点から眺める
ように展開した立体地図の表示例を図４に示す。
【００３８】（４０１）は、地図データベース（３）か
ら読込んだビルや家屋等の構造物の二次元データ（底面
データ）と、該構造物の高さ（あるいは階数から高さを
算出）とから、構造物の三次元データを作成し、描画展
開した立体構造物である。立体構造物（４０１）の側面
に、窓などのテクスチャをマッピングすることで、より
建物らしさを表現する。（４０２）は、道路である。本
表示例では、道路の高さを地表面と一致させているが、
立体交差点など、道路データに高さデータが付加されて
いる場合は、該道路高から三次元道路データを作成し、
立体構造物として描画する。
【００３９】本発明の描画方法によれば、地図データベ
ース（３）のメッシュ境界により、立体構造物（４０
１）が複数に分割されて記憶していても、分割された立
体構造物をメッシュ境界でスムーズにつなぎあわせ、立
体構造物（４０１）を表示することが可能となる。
【００４０】図５に、本発明で用いる地図データベース
（３）のデータ構成例を示す。
【００４１】通常、地図データベース（３）に記憶され
る道路や建物等の地図データは膨大な量であるため、所
定間隔の緯経により地域を分割した「標準地域メッシ
ュ」で管理される。
【００４２】地域メッシュにはメッシュコードといわれ
る識別番号が付けられている。地図データはデータ管理
部（５０１）とデータ部（５０２）とで構成され、デー
タ管理部（５０１）では、地域メッシュ単位に管理テー
ブルを持ち、各々の管理テーブルには、メッシュコード
（５１０）、属性情報（５１１）、構造物データ管理部
（５１２）、道路データ管理部（５１３）、鉄道データ
管理部（５１４）等の地図情報を記憶している。
【００４３】属性情報（５１１）には、地図尺度や地図
データの作成年月、図葉名等を記憶する。構造物データ
管理部（５１２）には、構造物データ（５３０）へのリ
ンクデータおよび構造物データサイズ等を記憶し、同様
に道路データ（５１３）には道路データ（５３１）への
リンクデータおよび道路データサイズ、鉄道データ（５
１４）には鉄道データ（５３２）へのリンクデータおよ
び鉄道データサイズを記憶する。
【００４４】構造物データ（５３０）は、構造物を構成
する頂点数ｍ（５２０）、一般家屋、ガソリンスタン
ド、ホテル等の構造物種別や階数（あるいは高さ）、名
称等の構造物属性（５２１）、頂点座標（５２２）、該
構造物がメッシュ境界で分割された分割構造物かどうか
を識別するための分割有無識別フラグ（５２３）、メッ
シュ境界で分割された残りの分割データへのリンクデー
タ（５２４）等を記憶する。
【００４５】本実施形態では、分割前の同じ構造物に由
来する分割データ間のリンクデータを地図データベース
に記憶するものとしたが、本願発明における分割構造物
のデータ記憶方法はこれに限定されるものではない。例
えば、あるメッシュ領域において分割構造物が存在する
場合は、該分割構造物と同じ単一構造物に由来し他のメ
ッシュ領域上に記憶されている分割構造物のデータのす
べてあるいは一部をまとめて、当該メッシュ領域上に記
憶する構成としてもよい。
【００４６】頂点座標（５２２）は、メッシュ内に正規
化したXおよびY座標（５４０〜５４１）、さらに該頂点
がメッシュ境界で発生した頂点かどうかを識別する分割
点識別フラグ（５４２）を記憶する。
【００４７】ここで、本明細書において構造物を構成す
る頂点とは、図形上の頂点の他に、頂点間を補間するた
めに設定された補間点が存在する場合には、この補間点
も含むものとする。
【００４８】また、道路データ（５３１）は、交差点
（以下、ノード）を結ぶリンク情報、ノード座標、有料
道路、国道などの道路種別、道路の高さ等を記憶する。
鉄道データ（５３２）は、分岐点を結ぶリンク情報、分
岐点座標、線路名、駅名等を記憶する。
【００４９】表示処理部（３１１）における構造物の描
画する手順の一例を、図６のフローチャートおよび図７
を参照して説明する。図７は、本手順を説明するための
補足図である。以下、描画手順について説明する。
【００５０】まず、データ読込部（３０８）を介して地
図データベース（３）から構造物データを読み込む(ス
テップ６０１）。読み込んだ構造物データの分割有無識
別フラグ（５２３）を参照し、該構造物データが分割デ
ータかどうかを識別する（ステップ６０２）。
【００５１】非分割構造物の場合（ステップ６０２でＮ
ｏ）は、該構造物の頂点座標と階数（あるいは高さ）か
ら三次元形状を作成する（ステップ６０３）。作成した
三次元形状を視点座標変換、投影変換することにより、
所定の視点から眺めた形状に展開し（ステップ６０
４）、展開した構造物側面に、壁や窓等の模様のテクス
チャを貼り付け（ステップ６０５）、処理を終了する。
【００５２】一方、ステップ６０２において分割構造物
と判断した場合は、上記ステップ６０３と同様の方法で
構造物の三次元データを作成し、作成する過程でメッシ
ュ境界上の接線を抽出する（ステップ６０６）。
【００５３】このメッシュ境界線上の接線抽出処理（ス
テップ６０６）を図７を用いて説明する。図７は、４枚
のメッシュ（７２０〜７２３）にまたがって存在する構
造物（７００）を示している。構造物（７００）は、メ
ッシュ境界線（７０１）および（７０２）によって、４
つの構造物（７１０）〜（７１３）に分割され、分割構
造物（７１０）はメッシュ（７２０）のデータとして、
同様に構造物（７１１）はメッシュ（７２１）、構造物
（７１２）はメッシュ（７２２）、構造物（７１３）は
メッシュ（７２３）のデータとして、地図データベース
（３）に管理記憶されている。
【００５４】図６におけるステップ６０６の処理では、
メッシュ境界線で分割された構造物（７００）の分割面
の枠線（７３０）をメッシュ境界線上の接線として抽出
する。抽出した接線の描画属性を、透明色、該構造物の
側面と同一色、薄線、点線等、該接線が目立たないよう
な色、線種、模様に設定し（ステップ６０７）、設定し
た描画属性に従って該構造物を描画展開する（ステップ
６０８）。また、上記ステップ６０７において、抽出し
た接線の描画属性にペンアップを指定し、ペンアップが
指定された接線は描かないようにする方法を用いてもよ
い。
【００５５】最後に、展開した分割構造物の側面に壁や
窓等の模様のテクスチャを張り付け（ステップ６０
９）、処理を終了する。
【００５６】上記ステップ６０９では、メッシュ境界付
近でテクスチャが不連続にならないように処理する必要
がある。この処理の詳細については図１０および図１２
を参照して後述する。
【００５７】表示処理部（３１１）における構造物の描
画する手順の他の例を、図８のフローチャートおよび図
９を参照して説明する。図９は、本手順を説明するため
の補足図である。
【００５８】地図データベースから読み込んだ構造物デ
ータが非分割構造物であった場合は、上記図６と同様の
処理（ステップ６０１）〜（ステップ６０５）を実行す
る。一方、図８のステップ６０２において、分割構造物
であると判断した場合は、該分割構造物データをRAM
（２０２）に一旦記憶する（ステップ８０１）。該分割
構造物と同一の属性を有する分割構造物が全て読み込ま
れるまで、分割構造物データを記憶し、残りの分割デー
タがすべて読み込まれたら（ステップ８０２）、記憶し
ておいた分割構造物データから分割される以前の構造物
データを復元する（ステップ８０３）。
【００５９】上記復元処理（ステップ８０３）を図９を
用いて説明する。図９は構造物（７００）の底面データ
である。構造物（７００）はメッシュ境界線（７０１）
および（７０２）で分割され、地図データベース（３）
に記憶されている。通常、地図はメッシュ毎に読み込み
描画するので、メッシュA（９１４）を描画展開すると
きに頂点「（９０９）、（９１０）、（９０７）、（９
０８）」を読み込み、同様にメッシュB（９１１）を描
画展開するときに頂点「（９１０）、（９０５）、（９
０６）、（９０７）」を、メッシュC（９１２）のとき
には頂点「（９０２）、（９０３）、（９０４）、（９
１０）」を、メッシュD（９１３）のときに頂点「（９
０１）、（９０２）、（９１０）、（９０９）」を順次
読み込んで描画する。
【００６０】上記復元処理（ステップ８０３）では、メ
ッシュA（９１４）の描画処理において、地図データの
分割有無識別フラグ（５２３）により該構造物を構成す
る頂点データ「（９０９）、（９１０）、（９０７）、
（９０８）」が分割構造物と判断したら、該頂点データ
を記憶する。分割データへのリンク（５２４）により、
メッシュB〜Dの分割データを読み、頂点「（９０９）、
（９１０）、（９０７）、（９０８）」と、頂点「（９
１０）、（９０５）、（９０６）、（９０７）」と、頂
点「（９０２）、（９０３）、（９０４）、（９１
０）」と、頂点「（９０１）、（９０２）、（９１
０）、（９０９）」から、分割前の構造物（７００）の
形状データ頂点「（９０１）、（９０３）、（９０
４）、（９０５）、（９０６）、（９０８）」を作成す
る。
【００６１】ここで、頂点（９０２）と（９１０）と
（９０７）と（９０９）は、地図データの分割点識別フ
ラグ（５４２）によりメッシュ境界上に存在する分割点
と判断し、描画対象としない。頂点（９０４）と（９０
５）はメッシュ境界上に存在しているが、分割点識別フ
ラグ（５４２）により、分割点ではなく構造物の端点と
判断し描画対象とする。
【００６２】なお、本例では、構造物の端点として、分
割される以前の構造物を構成する頂点だけを例としてい
るが、構造物を構成する点として、頂点および補間点の
両方が含まれている場合には、これら頂点および補間点
のうち分割点となっていないものを分割点識別フラグに
より識別する構成としてもよい。
【００６３】最後に、作成した構造物（７００）の底面
形状「（９０１）、（９０３）、（９０４）、（９０
５）、（９０６）、（９０８）」と該構造物の高さ（あ
るいは階数）から、三次元形状データを作成する。
【００６４】上記図８のステップ８０４では、上記ステ
ップ８０３で作成した構造物の三次元形状データを視点
座標変換、投影変換することにより、所定の視点から眺
めた形状に変換し、描画する。展開した構造物の側面に
窓などの模様を張り付け（ステップ８０５）、本処理を
終了する。
【００６５】上記図６のステップ６０９で実施される、
描画展開した分割構造物の側面にテクスチャを貼り付け
る処理の一例を図１０、図１１を用いて説明する。図１
１は、本手順を補足説明する補足図である。
【００６６】本処理（ステップ６０９）では、メッシュ
Aの描画展開処理で読み込んだ側面A(１１０１）が、窓
などのテクスチャを貼り付ける側面であれば記憶し（ス
テップ１００１）、側面B（１１０２）を読み込んだと
きに（ステップ１００２）、上記図８の手順と同じ方法
で側面Aと側面Bとから分割以前の側面（１１０３）を復
元し（ステップ１００３）、復元した側面（１１０３）
に窓などのテクスチャを貼り付ける（ステップ１００
４）。
【００６７】本例では、１階立ての建物について示して
いるが、階数や部屋数に応じ、高さおよび幅方向にテク
スチャを繰り返し貼り付ける構成としてもよい。また、
投影により、視点に近い建物は大きく、遠い建物は小さ
く描かれるので、建物の大きさに応じてテクスチャをス
ケール変換する構成としてもよい。また、スケールの異
なるテクスチャを複数準備しておき、建物の大きさに応
じて選択することにより、テクスチャのスケール変換に
よる歪みを解消する方法も用いてもよい。前記テクスチ
ャのスケール変換および複数テクスチャからの選択方法
は、ＣＧ（Computer Graphics）等の分野で一般的に利
用されている。
【００６８】上記図６のステップ６０９における分割構
造物の側面にテクスチャを貼り付ける処理の他の例を、
図１２、図１３を参照して説明する。図１３は、本手順
を細く説明する補足図である。また、側面（１３０２）
に貼り付けるテクスチャの展開開始位置をP1、終了位置
をP2とする。あらかじめP1およびP2はいずれもテクスチ
ャの先頭にセットしておく。該側面（１３０２）は、メ
ッシュ境界線や補間点に対応した分割線（１３００）で
分割された側面Ａ（１１０１）、側面Ｂ（１１０２）で
構成される。このような分割側面に、連続的にテクスチ
ャマッピングし、単一構造を表現するための手順を以下
に説明する。
【００６９】まず、当該構造物の１階当たりの描画スケ
ールＳがすでに求められているかどうかを判断し（ステ
ップ１２０１）、求められていなければ、該側面（１３
０２）の高さHと、該構造物の階数とから、スケールＳ
を求める（ステップ１２０２）。
【００７０】次に、スケールＳに応じてテクスチャ（１
３０１）をスケール変換、あるいはあらかじめ地図デー
タに記憶したスケールの異なるテクスチャの中から最も
サイズの近いテクスチャ（１３０１）を選択する（ステ
ップ１２０３）。該側面（１３０２）の分割された側面
Ａ（１１０１）の幅Ｗからテクスチャ（１３０１）の貼
り付け終了位置Ｐ２をセットする（ステップ１２０
４）。
【００７１】Ｐ２がテクスチャ（１３０１）の幅ＴＷを
超えるかどうか判断し（ステップ１２０５）、超えない
ようにＰ２を調整する（ステップ１２０６）。該側面に
Ｐ１からＰ２までのテクスチャを貼り付ける（ステップ
１２０７）。貼り付けたテクスチャは例えば処理イメー
ジ（１３０３）のようになる。
【００７２】該側面の端位置までテクスチャを張り付け
たかどうかを判断し（ステップ１２０８）、端位置まで
終了していたら、さらに残りの分割データがあるかどう
かを判断し（ステップ１２１２）、あれば上記処理（ス
テップ６０１）において該側面の分割データ（側面Ｂ
（１１０２））を読み込み、該読み込んだ分割データに
ついて同じテクスチャデータを用いた本処理を繰り返す
ことにより、メッシュ境界における分割構造物間の不連
続性を抑制することができる。
【００７３】上記ステップ１２０８において、該側面の
端位置まで終了していない場合（処理イメージ（１３０
４））は、まず、Ｐ２がテクスチャ（１３０１）の端位
置かどうかを判断し（ステップ１２０９）、端位置であ
ればＰ１を該テクスチャの先頭位置とし（ステップ１２
１１）、端位置でなければ、開始位置Ｐ１をＰ２に置き
換え（ステップ１２１０）、ステップ１２０４以降を実
行し、繰り返しテクスチャを貼っていく。
【００７４】処理イメージ（１３０５）に示すように、
側面の端位置で、貼り付けるテクスチャが途中で切れる
と判断した場合は、処理を終了する。処理を終了した段
階でのイメージは（１３０６）のようになる。
【００７５】
【発明の効果】本発明の立体描画方法によれば、分割構
造物非分割構造物を描画する二つの描画手順と、分割構
造物かどうかを識別する手順により、分割構造物の場合
は、分割境界線の描画属性を変更したり、分割データに
基づいて構造物データを復元したり、境界付近で連続性
を保つように構造物側面にテクスチャをマッピングする
ことで、メッシュ境界での不連続描画を防止し、実際の
建物の印象により近い景観を表示するナビゲーション装
置が提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ナビゲーション装置の構成の一例を示すブロッ
ク図。
【図２】演算処理部のハードウエア構成の一例を示すブ
ロック図。
【図３】演算処理部の機能構成の一例を示すブロック
図。
【図４】本発明の描画処理を適用した立体地図表示例を
示す説明図。
【図５】地図データベースのデータフォーマットの一例
を示す説明図。
【図６】本発明の構造物描画処理手順の一例を示すフロ
ーチャート。
【図７】図６に示す処理手順を補足説明するための説明
図。
【図８】本発明の構造物描画処理手順の一例を示すフロ
ーチャート。
【図９】図６に示す処理手順を補足説明するための説明
図。
【図１０】分割構造物の側面にテクスチャを貼る処理手
順の一例を示すフローチャート。
【図１１】図１０に示す処理手順を補足説明するための
説明図。
【図１２】分割構造物の側面にテクスチャを貼る処理手
順の他の例を示すフローチャート。
【図１３】図１２に示す処理手順を補足説明するための
説明図。
【符号の説明】
４０１…立体表示された構造物、４０２…立体表示され
た道路、７００…分割前の構造物、７０１〜７０２…メ
ッシュ境界線、７１０〜７１３…分割構造物、７２０〜
７２３…メッシュ、７３０…分割面での枠線、９０１〜
９１０…頂点、９１１〜９１４…メッシュ、１１０１〜
１１０２…分割構造物の側面、１１０３…復元した分割
前構造物の側面、１３０１…テクスチャ、１３０２…分
割構造物の側面。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０６Ｆ 15/403 ３８０Ｚ Ｇ０９Ｂ 29/10 15/62 ３３５ ３５０Ａ (72)発明者 遠藤 芳則 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 廣重 秀雄 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 中村 浩三 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 Ｆターム(参考） 2C032 HB06 HC22 HC23 2F029 AA02 AB09 AC02 AC08 AC14 AC18 AD04 5B050 AA10 BA07 BA09 BA17 EA19 EA27 EA28 FA02 5B075 ND06 PP03 PP07 PQ02 PQ04 PQ13 PQ23 PQ69 UU14 5H180 BB04 BB05 BB13 EE18 FF04 FF05 FF12 FF25 FF27 FF33 FF38

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】予め定めた広さのメッシュ領域に分割し、
    各メッシュ領域上に存在する構造物を示す情報を該メッ
    シュ領域毎に記憶する地図データベースから、該構造物
    を示す情報を読込み、座標変換を行って、地表面に対し
    て予め定めた角度を成す方向で眺めた透視地図を表示す
    る地図表示方法において、 前記地図データベースの複数のメッシュ領域にわたって
    存在する元来は単一の構造物を、メッシュ領域毎に分割
    した際に定義された、該複数のメッシュ領域の各々に対
    応して記憶されている構造物（以下、分割構造物と称
    す）を示す情報を用いて、分割前の単一構造物を描画す
    る分割構造物描画手順と、 複数のメッシュ領域にわたって存在しない構造物（以
    下、非分割構造物と称す）を描画する非分割構造物描画
    手順と、 前記地図データベースから読み込んだ前記構造物情報
    が、前記分割構造物に対応するかどうかを識別する識別
    手順とを有し、 前記分割構造物描画手順は、前記識別手順で前記分割構
    造物に対応すると判断された、分割前の同じ単一構造物
    に由来する複数の構造物情報を用いて、該分割前の単一
    構造物を復元するように、該複数の構造物情報に対応す
    る複数の分割構造物を一体的に描画することを特徴とす
    る地図表示方法。
  2. 【請求項２】請求項１に記載の地図表示方法において、 前記分割構造物描画手順では、前記分割構造物を構成す
    る側面の枠線を描画する際に、前記単一構造物を分割す
    ることで形成された、前記メッシュ領域間の境界上に位
    置する分割構造物の分割面を構成しない枠線を選択して
    描画することを特徴とする地図表示方法。
  3. 【請求項３】請求項１に記載の地図表示方法において、 前記分割構造物描画手順では、前記分割構造物を構成す
    る側面の枠線を描画する際に、 前記メッシュ領域間の境界上に形成された分割構造物の
    分割面を構成する枠線（以下、接線と称す）かどうかを
    識別し、 前記接線と識別された場合は、前記接線ではないと識別
    された枠線と異なり、かつ当該表示状態での視認性が該
    枠線よりも低い表示形態で、該接線を描画することを特
    徴とする地図表示方法。
  4. 【請求項４】請求項１に記載の地図表示方法において、 前記分割構造物を示す情報には、当該分割構造物を構成
    する頂点を示す情報が少なくとも含まれており、 前記分割構造物描画手順では、 前記分割構造物を構成する頂点が、前記メッシュ領域間
    の境界上に存在するかどうかを判断し、 前記メッシュ境界上の頂点であると判断された場合に
    は、該頂点が当該分割構造物の端点かどうかを判断し、 前記メッシュ境界上の分割構造物の端点であると判断さ
    れた頂点と、前記メッシュ境界上にない頂点とを用い
    て、当該分割構造物が由来している分割前の単一構造物
    の描画処理を実施すること特徴とする地図表示方法。
  5. 【請求項５】請求項１に記載の地図表示方法において、 前記分割構造物描画手順では、 前記分割前の同じ単一構造物に由来する複数の分割構造
    物の各側面を示す情報を用いて、該単一構造物の側面を
    示す情報を復元し、 前記復元した単一構造物の側面に、予め定めたテクスチ
    ャをマッピングすることを特徴とする地図表示方法。
  6. 【請求項６】請求項１に記載の地図表示方法において、 前記分割構造物描画手順では、 前記分割前の同じ単一構造物に由来する複数の分割構造
    物の各々の側面に、予め定めた大きさに切り出したテク
    スチャを連続的にマッピングすることを特徴とする地図
    表示方法。
  7. 【請求項７】構造物の地図情報を予め定めた大きさのメ
    ッシュに分割して記憶した地図データベースから、地図
    情報を読込んで立体的に表示する手段を少なくとも備え
    るナビゲーション装置において、 複数のメッシュにわたって存在する単一の構造物をメッ
    シュ毎に分割して形成された分割構造物と、複数のメッ
    シュには分割されていない非分割構造物をそれぞれ描画
    する二つの描画手段と、 前記読込んだ地図情報に含まれている構造物データが、
    前記分割構造物に対応するかどうかを識別する識別手段
    とを有し、 前記分割構造物の描画手段は、前記識別手段で前記分割
    構造物に対応すると判断された構造物データのうち、分
    割前の同じ単一構造物に由来する複数の構造物データを
    用いて、該単一構造物を復元するように、該複数の構造
    物データに対応する複数の分割構造物を一体的に描画す
    ることを特徴とするナビゲーション装置。
  8. 【請求項８】請求項７に記載のナビゲーション装置にお
    いて、 前記地図データベースは、当該構造物データが前記分割
    構造物の一つに対応することを識別するためのデータを
    記憶したものであることを特徴とするナビゲーション装
    置。
  9. 【請求項９】コンピュータにより地図を表示するために
    用いられる、ある特定の大きさのメッシュ領域毎に分割
    された地図情報を含む地図データを記憶した記憶媒体に
    おいて、 前記地図データは、 複数のメッシュ領域にわたり存在する元来は単一の構造
    物を各メッシュ領域毎に分割して形成された分割構造物
    に対応する構造物データと、 単一のメッシュ領域上に存在する非分割構造物に対応す
    る構造物データと、 前記構造物データの各々が前記分割構造物に対応するか
    どうかを識別するために用いる識別データとを格納した
    ものであることを特徴とする地図データを記憶した記憶
    媒体。
  10. 【請求項１０】請求項９に記載の記憶媒体において、 前記地図データは、 分割前の同じ単一構造物に由来する複数の分割構造物に
    対応する複数の構造物データ間のリンクデータ、およ
    び、 前記分割構造物の形状を定義づけるための一群の点の各
    々が、前記メッシュ領域毎の分割処理により新たに定義
    づけられた分割点かを識別するための分割点識別データ
    のうち、少なくともいずれか一方を格納したことを特徴
    とする地図データを記憶した記憶媒体。
JP06995999A 1999-03-16 1999-03-16 立体地図表示方法およびナビゲーション装置 Expired - Fee Related JP4559555B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP06995999A JP4559555B2 (ja) 1999-03-16 1999-03-16 立体地図表示方法およびナビゲーション装置
DE60028109T DE60028109T2 (de) 1999-03-16 2000-03-14 Verfahren zur Herstellung von dreidimensionalen Karten und Navigationsgerät
EP00104569A EP1037188B1 (en) 1999-03-16 2000-03-14 Three-dimensional map drawing method and navigation apparatus
US09/527,564 US6324469B1 (en) 1999-03-16 2000-03-16 Three-dimensional map drawing method and navigation apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP06995999A JP4559555B2 (ja) 1999-03-16 1999-03-16 立体地図表示方法およびナビゲーション装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2000267562A true JP2000267562A (ja) 2000-09-29
JP4559555B2 JP4559555B2 (ja) 2010-10-06

Family

ID=13417711

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP06995999A Expired - Fee Related JP4559555B2 (ja) 1999-03-16 1999-03-16 立体地図表示方法およびナビゲーション装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6324469B1 (ja)
EP (1) EP1037188B1 (ja)
JP (1) JP4559555B2 (ja)
DE (1) DE60028109T2 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005109377A1 (ja) * 2004-05-10 2005-11-17 Pioneer Corporation 表示制御装置、表示方法、表示制御用プログラム及び情報記録媒体並びに記録媒体
JP2007003684A (ja) * 2005-06-22 2007-01-11 Free Soft Net:Kk 地理情報処理システム及び地理情報処理プログラム
JP2009157144A (ja) * 2007-12-27 2009-07-16 Yahoo Japan Corp 地図表示システム
CN115335887A (zh) * 2020-03-25 2022-11-11 株式会社电装 地图更新装置以及地图更新程序

Families Citing this family (54)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1095146C (zh) * 1997-08-25 2002-11-27 颜嘉涵 利用蜂巢式单元构造实体图形的方法
US6710774B1 (en) * 1999-05-12 2004-03-23 Denso Corporation Map display device
WO2001071485A1 (en) * 2000-03-17 2001-09-27 Vicinity Corp. System and method for abstracting and visualizing a route map
JP3816299B2 (ja) * 2000-04-28 2006-08-30 パイオニア株式会社 ナビゲーションシステム
US6898559B2 (en) * 2000-12-08 2005-05-24 Tracker R&D, Llc System for dynamic and automatic building mapping
JP4541537B2 (ja) * 2000-12-28 2010-09-08 パナソニック株式会社 描画装置
US6452544B1 (en) * 2001-05-24 2002-09-17 Nokia Corporation Portable map display system for presenting a 3D map image and method thereof
DE10138719A1 (de) 2001-08-07 2003-03-06 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Darstellung von Fahrhinweisen, insbesondere in Auto-Navigationssystemen
US6868334B2 (en) * 2001-08-10 2005-03-15 Pioneer Corporation Map data providing apparatus, map data installing terminal device, and communication-type navigation apparatus
JP4807692B2 (ja) * 2001-09-26 2011-11-02 パイオニア株式会社 画像作成装置及びその方法、並びにコンピュータプログラム
JP4807691B2 (ja) * 2001-09-26 2011-11-02 パイオニア株式会社 画像作成装置及び方法、電子機器並びにコンピュータプログラム
JP4807693B2 (ja) * 2001-09-26 2011-11-02 パイオニア株式会社 画像作成装置及びその方法、電子機器並びにコンピュータプログラム
JP3992227B2 (ja) * 2002-04-26 2007-10-17 パイオニア株式会社 ３次元情報表示装置
JP3989348B2 (ja) * 2002-09-27 2007-10-10 三洋電機株式会社 複数画像送信方法及び複数画像同時撮影機能付き携帯機器
EP1531322A3 (en) * 2003-11-13 2007-09-05 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Map display apparatus
US8159337B2 (en) * 2004-02-23 2012-04-17 At&T Intellectual Property I, L.P. Systems and methods for identification of locations
CA2559726C (en) 2004-03-24 2015-10-20 A9.Com, Inc. System and method for displaying images in an online directory
JP2005321370A (ja) * 2004-04-05 2005-11-17 Sony Corp ナビゲーション装置、およびデータ処理方法、並びにコンピュータ・プログラム
JP2006003215A (ja) * 2004-06-17 2006-01-05 Xanavi Informatics Corp ナビゲーション装置の経路探索方法、およびナビゲーション装置
KR100657943B1 (ko) * 2005-01-07 2006-12-14 삼성전자주식회사 2차원 건물 데이터의 실시간 3차원 변환 방법 및 장치,그리고 이를 이용한 2차원 건물 데이터의 실시간 3차원시각화 방법 및 장치
KR100634536B1 (ko) * 2005-01-25 2006-10-13 삼성전자주식회사 3차원 그래픽스 환경에서의 2차원 고가도로 데이터의 3차원 변환 방법 및 장치, 그리고 이를 이용한 3차원 그래픽스 환경에서의 2차원 고가도로 데이터의 3차원 시각화 방법 및 장치
US7711478B2 (en) * 2005-06-21 2010-05-04 Mappick Technologies, Llc Navigation system and method
US9726513B2 (en) 2005-06-21 2017-08-08 Nytell Software LLC Navigation system and method
US8670925B2 (en) * 2005-06-21 2014-03-11 Calabrese Holdings L.L.C. Navigation system and method
JP2007133489A (ja) * 2005-11-08 2007-05-31 Sony Corp 仮想空間画像表示方法、装置、仮想空間画像表示プログラム及び記録媒体
JP4896761B2 (ja) * 2007-02-16 2012-03-14 株式会社日立製作所 立体地図表示システム、立体地図の表示方法、及びそのプログラム
JP4577327B2 (ja) * 2007-04-09 2010-11-10 株式会社デンソー 地図表示制御装置および地図表示制御装置用のプログラム
JP2009103521A (ja) * 2007-10-22 2009-05-14 Fujitsu Ten Ltd ナビゲーションシステム、携帯端末装置および車載装置
US8244454B2 (en) * 2008-01-07 2012-08-14 Tomtom International B.V. Navigation device and method
JP4994256B2 (ja) * 2008-01-28 2012-08-08 株式会社ジオ技術研究所 経路案内データベースのデータ構造
US8401827B2 (en) * 2008-04-14 2013-03-19 Daa Draexlmaier Automotive Of America Llc Processing device and method for structure data representing a physical structure
CN101504776B (zh) * 2009-03-17 2011-03-23 北京像素软件科技股份有限公司 一种3d场景的寻路方法和寻路装置
US8471732B2 (en) * 2009-12-14 2013-06-25 Robert Bosch Gmbh Method for re-using photorealistic 3D landmarks for nonphotorealistic 3D maps
US8624902B2 (en) 2010-02-04 2014-01-07 Microsoft Corporation Transitioning between top-down maps and local navigation of reconstructed 3-D scenes
US8773424B2 (en) * 2010-02-04 2014-07-08 Microsoft Corporation User interfaces for interacting with top-down maps of reconstructed 3-D scences
JP5223062B2 (ja) * 2010-03-11 2013-06-26 株式会社ジオ技術研究所 ３次元地図描画システム
US8295589B2 (en) 2010-05-20 2012-10-23 Microsoft Corporation Spatially registering user photographs
CN102538802B (zh) * 2010-12-30 2016-06-22 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 三维导航显示方法以及相关装置
EP2495688A1 (en) * 2011-03-02 2012-09-05 Harman Becker Automotive Systems GmbH Floor Number Determination in Buildings
US8274524B1 (en) 2011-09-28 2012-09-25 Google Inc. Map rendering using interpolation of style parameters across zoom levels
KR101294087B1 (ko) * 2011-12-09 2013-08-08 기아자동차주식회사 전기 자동차용 친환경 드라이빙 운전자 지원 시스템 및 지원 방법
US20150029214A1 (en) * 2012-01-19 2015-01-29 Pioneer Corporation Display device, control method, program and storage medium
US9037411B2 (en) * 2012-05-11 2015-05-19 Honeywell International Inc. Systems and methods for landmark selection for navigation
US9230556B2 (en) 2012-06-05 2016-01-05 Apple Inc. Voice instructions during navigation
US9269178B2 (en) * 2012-06-05 2016-02-23 Apple Inc. Virtual camera for 3D maps
JP5903023B2 (ja) * 2012-10-04 2016-04-13 株式会社ジオ技術研究所 立体視地図表示システム
CN104548598B (zh) * 2014-12-31 2017-08-08 北京像素软件科技股份有限公司 一种虚拟现实场景中寻路的方法
DE102015214446A1 (de) * 2015-07-30 2017-02-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Performante dreidimensionale Visualisierung von Navigationsdaten
KR101853127B1 (ko) * 2017-05-19 2018-04-27 주식회사 랜도르아키텍쳐 구동형 마킹 시스템, 구동형 마킹 장치의 제어방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
CN112150907A (zh) * 2019-10-23 2020-12-29 王博 一种基于地球纹理构建地图的方法及应用
CN113091764B (zh) * 2021-03-31 2022-07-08 泰瑞数创科技(北京)有限公司 一种实景三维地图导航路线定制和显示方法
CN114138924B (zh) * 2021-12-07 2026-02-17 北京百度网讯科技有限公司 电子地图中控制网格边界绘制的方法、装置及电子设备
CN116721237B (zh) * 2023-06-09 2024-04-12 铯镨科技有限公司 户型墙体编辑方法、装置、设备和存储介质
WO2026029345A1 (ko) * 2024-08-02 2026-02-05 엘지전자 주식회사 혼합 현실에 기반한 3d 맵 뷰 생성 장치 및 그 장치의 제어 방법

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63126072A (ja) * 1986-11-14 1988-05-30 Meidensha Electric Mfg Co Ltd 地図表示装置
JPH0477875A (ja) * 1990-07-16 1992-03-11 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 図形処理方式
JPH04149681A (ja) * 1990-10-09 1992-05-22 Nec Corp ２次元データからの３次元データの簡易作成方式
JPH05197790A (ja) * 1992-01-21 1993-08-06 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 地図図形データ管理方式
JPH06325114A (ja) * 1993-05-13 1994-11-25 Mitsubishi Electric Corp データ管理装置及び図形データ管理方法
JPH09152833A (ja) * 1995-11-29 1997-06-10 N C M:Kk 地理情報システムのデータ構造およびそのデータ構築方法
JPH09281890A (ja) * 1996-04-18 1997-10-31 Hitachi Ltd 地図表示装置およびナビゲーション装置
JPH103486A (ja) * 1996-06-14 1998-01-06 Mitsubishi Electric Corp データ管理装置及び図形データ管理方法
JPH10312153A (ja) * 1996-10-25 1998-11-24 Navigation Technol Corp 物理的媒体で地理上のデータを使用し、記憶するためのシステムと方法
JPH10332396A (ja) * 1997-06-02 1998-12-18 Hitachi Ltd ナビゲーション装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3511561B2 (ja) * 1996-09-11 2004-03-29 パイオニア株式会社 地図情報表示装置及びナビゲーション装置並びにナビゲーション用プログラムを記録した記録媒体
JPH07504055A (ja) * 1992-02-18 1995-04-27 エバンス　アンド　サザーランド　コンピューター　コーポレーション テーマ・セルを有している画像テクスチャリング・システム
JP2838968B2 (ja) * 1994-01-31 1998-12-16 日本電気株式会社 半導体デバイスシミュレータのメッシュ生成方法
JP3876463B2 (ja) * 1996-11-18 2007-01-31 ソニー株式会社 地図情報提供装置及び方法
US6222583B1 (en) * 1997-03-27 2001-04-24 Nippon Telegraph And Telephone Corporation Device and system for labeling sight images
US6137492A (en) * 1997-04-03 2000-10-24 Microsoft Corporation Method and system for adaptive refinement of progressive meshes
US6130673A (en) * 1997-04-18 2000-10-10 Silicon Graphics, Inc. Editing a surface
EP0881466B1 (en) * 1997-05-27 2006-07-05 Xanavi Informatics Corporation Navigation device
EP1798705A2 (en) * 1997-10-27 2007-06-20 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Three-dimensional map display device and device for creating data used therein

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63126072A (ja) * 1986-11-14 1988-05-30 Meidensha Electric Mfg Co Ltd 地図表示装置
JPH0477875A (ja) * 1990-07-16 1992-03-11 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 図形処理方式
JPH04149681A (ja) * 1990-10-09 1992-05-22 Nec Corp ２次元データからの３次元データの簡易作成方式
JPH05197790A (ja) * 1992-01-21 1993-08-06 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 地図図形データ管理方式
JPH06325114A (ja) * 1993-05-13 1994-11-25 Mitsubishi Electric Corp データ管理装置及び図形データ管理方法
JPH09152833A (ja) * 1995-11-29 1997-06-10 N C M:Kk 地理情報システムのデータ構造およびそのデータ構築方法
JPH09281890A (ja) * 1996-04-18 1997-10-31 Hitachi Ltd 地図表示装置およびナビゲーション装置
JPH103486A (ja) * 1996-06-14 1998-01-06 Mitsubishi Electric Corp データ管理装置及び図形データ管理方法
JPH10312153A (ja) * 1996-10-25 1998-11-24 Navigation Technol Corp 物理的媒体で地理上のデータを使用し、記憶するためのシステムと方法
JPH10332396A (ja) * 1997-06-02 1998-12-18 Hitachi Ltd ナビゲーション装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005109377A1 (ja) * 2004-05-10 2005-11-17 Pioneer Corporation 表示制御装置、表示方法、表示制御用プログラム及び情報記録媒体並びに記録媒体
JPWO2005109377A1 (ja) * 2004-05-10 2008-03-21 パイオニア株式会社 表示制御装置、表示方法、表示制御用プログラム及び情報記録媒体並びに記録媒体
JP4795230B2 (ja) * 2004-05-10 2011-10-19 パイオニア株式会社 表示制御装置、表示方法、表示制御用プログラム及び情報記録媒体
JP2007003684A (ja) * 2005-06-22 2007-01-11 Free Soft Net:Kk 地理情報処理システム及び地理情報処理プログラム
JP2009157144A (ja) * 2007-12-27 2009-07-16 Yahoo Japan Corp 地図表示システム
CN115335887A (zh) * 2020-03-25 2022-11-11 株式会社电装 地图更新装置以及地图更新程序

Also Published As

Publication number Publication date
JP4559555B2 (ja) 2010-10-06
EP1037188A3 (en) 2000-11-22
DE60028109T2 (de) 2006-11-23
DE60028109D1 (de) 2006-06-29
EP1037188A2 (en) 2000-09-20
EP1037188B1 (en) 2006-05-24
US6324469B1 (en) 2001-11-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4559555B2 (ja) 立体地図表示方法およびナビゲーション装置
JP4486175B2 (ja) 立体地図表示装置および方法
JP3375258B2 (ja) 地図表示方法及び装置並びにその装置を備えたナビゲーション装置
EP1085299B1 (en) Navigation apparatus
JP3419648B2 (ja) ナビゲーション装置
JP4964762B2 (ja) 地図表示装置および地図表示方法
JP3474053B2 (ja) ナビゲーション装置の地図表示方法およびナビゲーション装置
JP2008139295A (ja) カメラを用いた車両用ナビゲーションの交差点案内装置及びその方法
JPH09171348A (ja) 車載用ナビゲーション装置
JP4491541B2 (ja) 立体地図表示装置およびナビゲーション装置
JPH10253380A (ja) 三次元地図表示装置
JP3642776B2 (ja) ナビゲーション装置の地図表示方法およびナビゲーション装置
JPH09304106A (ja) ナビゲーションシステム
JP3419650B2 (ja) 地図表示方法
JPH1144545A (ja) ３次元景観図表示ナビゲーション装置
JP2000207577A (ja) 地図立体表示装置
JP3554124B2 (ja) 画像表示装置及びナビゲーションシステム
EP0881466A1 (en) Navigation device
JP3865041B2 (ja) 地図表示装置及びプログラム
JP2001083872A (ja) ナビゲーション装置
JP3209774B2 (ja) 地図表示装置
JP3428194B2 (ja) 車両用経路誘導装置
JP3812632B2 (ja) 道路地図表示装置及び記録媒体
JP2001296132A (ja) ナビゲーション装置
JP3391138B2 (ja) 車両用経路誘導装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20060303

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20060303

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090310

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20090511

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20091006

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20091207

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712

Effective date: 20100212

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100406

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100531

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20100720

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20100723

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130730

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees