JP2000267731A - 液圧サーボアクチュエータシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 逐次計算による複数のアクチュエータの同期
制御を低コストに実現して、十分なフォースファイト補
償効果を期待することができる低コストで信頼性の高い
液圧サーボアクチュエータシステムを提供する。 【解決手段】 電油圧サーボ弁17A,17Bにより制御され
る複数の液圧アクチュエータ18A,18Bの出力部が互いに
拘束された液圧サーボアクチュエータシステムにおい
て、マスターアクチュエータ17Aに対する残りのアクチ
ュエータ17Bの固有の制御誤差を記憶した記憶手段11
と、マスターアクチュエータ17Aに入力される指令信号
と、残りのアクチュエータ17Bの固有の制御誤差とに基
づき、残りのアクチュエータ17Bに与るべき補正信号を
所定の近似式を用いて計算する信号処理コンピュータ11
と、を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の液圧アクチ
ュエータの出力部を互いに拘束するよう結合した液圧サ
ーボアクチュエータシステム、特にそれらアクチュエー
タ間の出力変位の差をなくすための補償アルゴリズムを
備えた制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、複数の液圧サーボアクチュエータ
を互いの出力部が拘束されて作動するように結合したサ
ーボアクチュエータシステムが、例えば航空機のフライ
トコントロールに用いられている。この種のサーボアク
チュエータシステムにおいては、並列結合された複数の
舵面制御アクチュエータを電気・油圧サーボ弁で制御す
るとともに、そのアクチュエータの出力部の変位又は電
気・油圧サーボ弁の弁体の変位を位置検出器により電気
的に取り出してフィードバック制御を行なっている。

【０００３】また、各アクチュエータのサーボ要素（例
えば、位置検出器、フィルタ、サーボ・アンプ等）の製
造誤差により、全てのアクチュエータに同一の指令信号
を与えても、舵面制御アクチュエータ間の出力変位に差
が生じ、そのアクチュエータ間に過大な力が働いてしま
う、いわゆるフォースファイトが生じる。そのため、こ
れを抑制すべく次のような対策がなされている。

【０００４】（１） 各アクチュエータ毎の差圧フィー
ドバック 各アクチュエータの作動方向両側の液圧室間の差圧を検
出し、その差圧信号をサーボアンプにフィードバックす
ることにより、不要な差圧の発生時にアクチュエータ剛
性を低下させて、フォースファイトを抑制する。具体的
には、負荷変動による油圧シリンダ内の一対の油圧室間
の差圧（ΔＰ）を圧力センサによって検出し、この圧力
センサ（差圧センサ）からサーボアアンプ側に差圧信号
をフィードバックすることによりフォースファイトを抑
制する。

【０００５】（２） 差圧平均値と各アクチュエータの
差圧の差のフィードバック 各アクチュエータについて両液圧室間の差圧を検出する
とともに、その差圧のアクチュエータ間の平均値を求
め、これら差圧信号の平均値と各アクチュエータの差圧
信号とを各アクチュエータに対応するサーボアンプにフ
ィードバックして、フォースファイトを抑制する。

【０００６】なお、フォースファイトを発生させる主な
要因は、位置フィードバック誤差、サーボ弁の中立位置
のずれ（所謂NULLずれ）、実機搭載時における調整誤
差、そしてこれらの誤差の温度変化や経時変化、電子回
路全般の温度変化や経時的な特性変化によるもの等があ
げられる。ここで位置フィードバック誤差とは、前記位
置検出器が差動変圧器（LVDT）である場合、そのゲイン
誤差や出力特性の直線性、励磁電圧の誤差、復調器ゲイ
ン誤差、サミングアンプのゲイン誤差等である。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のフォースファイト対策を行う液圧サーボアクチュエ
ータシステムにあっては、差圧フィードバック方式の場
合、差圧フィードバックゲインを大きくすると、アクチ
ュエータ出力の分解能（出力を変化させ得る最小入力）
が劣化するため、十分なフォースファイトの抑制（補
償）効果を期待することができなかった。また、各アク
チュエータの両液圧室間の差圧とそのアクチュエータ間
の差圧平均値との差をフィードバックする場合には、差
圧の平均値との差分だけをフィードバクックするので、
上述した分解能の劣化という問題を回避することができ
るが、差圧平均を求めたりその各アクチュエータ差圧信
号との差を求めたりする必要から、構成部品が増加し、
コスト高と信頼性の低下を招くという問題がある。その
ため、航空機の舵面制御システムにおいては、高度な信
頼性が要求されるにもかかわらず、それに応え得る低コ
ストの制御システムを提供することができなかった。

【０００８】そこで本発明は、十分なフォースファイト
補償効果を期待することができる低コストで信頼性の高
い液圧サーボアクチュエータシステムを提供するもので
ある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する手段
として、本発明は、電油圧サーボ弁により制御される複
数の液圧アクチュエータの出力部が互いに拘束され、該
拘束された出力部の位置と指令信号入力とに応じて各液
圧アクチュエータがフィードバック制御される液圧サー
ボアクチュエータシステムにおいて、前記複数の液圧ア
クチュエータのうちマスターアクチュエータに対する残
りのアクチュエータの固有の制御誤差を記憶した記憶手
段と、前記マスターアクチュエータに入力される指令信
号と、前記マスターアクチュエータに対する残りのアク
チュエータの固有の制御誤差とに基づき、前記残りのア
クチュエータに与るべき補正信号を所定の近似式を用い
て計算する補正手段と、を備えたことを特徴とする。

【００１０】この発明では、補正手段が、マスターアク
チュエータに入力される指令信号と、マスターアクチュ
エータに対する残りのアクチュエータの固有の制御誤差
とに基づいて、残りのアクチュエータに与るべき補正信
号を所定の近似式を用いて計算するから、補正値の計算
を容易化するとともに、補正用のデータの記憶容量を少
なくすることができ、逐次計算による同期制御が低コス
トに実現可能となる。

【００１１】前記残りのアクチュエータの固有の制御誤
差は、好ましくは、前記マスターアクチュエータに前記
残りのアクチュエータを実質的に無負荷で従動させる状
態で前記マスターアクチュエータへの指令信号を所定値
から単位量ずつ変化させたときの前記残りのアクチュエ
ータの作動位置を複数の基準作動位置として、前記残り
のアクチュエータである何れか一つの液圧アクチュエー
タのみに液圧を供給した状態で該液圧アクチュエータの
作動位置が前記基準作動位置となるときのそれぞれの入
力指令信号の値と、前記所定値から単位量ずつ変化させ
たときのそれぞれの指令信号値との差に応じて作成さ
れ、前記補正手段の補正データ記憶部に記憶されてい
る。

【００１２】この場合、稼動に先立って、予め、マスタ
ーアクチュエータの動作範囲に複数の基準作動位置が設
定され、マスター側の動作に同期すべきスレーブ側とな
る残りのアクチュエータ（複数であれば各アクチュエー
タ）を前記複数の基準作動位置に実際に位置させるため
に必要な指令信号入力の値が実測値から算出され、これ
に基づいて補正用データが作成され、記憶手段に記憶、
保持される。そして、稼動時には、マスターアクチュエ
ータに指令信号が入力されるとき、その入力指令信号値
と前記補正データとから、残りのアクチュエータをマス
ター側の動作に同期させるよう、これら残りのアクチュ
エータに入力すべき指令信号値が補正される。したがっ
て、液圧アクチュエータの実装時やメンテナンス時に、
特定のアクチュエータにのみ液圧を供給し、外部の計算
機等を用いて前記補正データを作成するようにすれば、
前記補正データ記憶部には、補正のための近似計算式や
各基準作動位置に対応する補正係数等を記憶するだけで
済み、低コストで信頼性の高い制御システムとなる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施形態
を図面に基づいて説明する。図１〜図３は、本発明に係
る液圧アクチュエータの制御システムの一実施形態を示
す図であり、前段をディジタル処理、後段のサーボルー
プをアナログ処理する場合を示している。

【００１４】図１において、１１は後述する指令信号補
正処理を実行する信号処理コンピュータであり、この信
号処理コンピュータ１１は外部からの指令信号（コマン
ド信号）Viと後述する２つの制御系統Ａ、Ｂ（図中に
は、Ａｃｈ、Ｂｃｈで示す）からのフィードバック信号
との偏差信号Ｓａ、Ｓｂを出力する。２つの制御系統
Ａ、Ｂは、一方をマスター側、他方をスレーブ側として
並列に結合された一対の油圧シリンダ（複数の液圧アク
チュエータ）を含むもので、各々が同一の仕様で製作さ
れたものである。

【００１５】まず、一方の制御系統Ａについて説明する
と、信号処理コンピュータ１１から出力された偏差信号
は、Ｄ／Ａ変換器１２Ａによってアナログ信号に変換さ
れ、アナログ信号処理系１３Ａを構成する減算器１４
Ａ、プリアンプ１５Ａおよびカレントアンプ１６Ａを介
して公知の電油圧サーボ弁1７Ａ（コントロールバル
ブ）への入力電流に変換される。この電油圧サーボ弁1
７Ａは、詳細は図示しないが、所定形状のスプール（弁
体）と、油圧シリンダ1８Ａの一対の油室（作動液圧
室）に連通する一対のシリンダポートと、油圧源に連通
する供給圧ポートと、タンクに連通するリターンポート
とを有しており、この電油圧サーボ弁1７Ａにより油圧
シリンダ1８Ａへの作動油の給排を制御し、油圧シリン
ダ1８Ａの図示しない出力部（ピストンロッド）に連結
された制御対象1９、例えば航空機の操縦舵面をコント
ロールするようになっている。

【００１６】また、油圧シリンダ1８Ａの前記出力部の
位置は、差動変圧器等の位置検出器２１Ａによって検出
され、その検出信号が復調器２２Ａおよびフィルタ２３
Ａを通して交流成分を除去され、Ａ／Ｄ変換器２４Ａに
よりディジタル信号に変換されて信号処理コンピュータ
１１にフィードバックされる。

【００１７】なお、図１において、ｑは電油圧サーボ弁
1４から油圧シリンダ1８Ａへの作動油の供給を表す流
量、Ｘp は油圧シリンダ1８Ａの前記出力部の変位を検
出する位置検出器２１Ａの出力信号である。

【００１８】フィルタ２３Ａから出た位置フィードバッ
ク信号は、減算器１４Ａにも与えられ、減算器１４Ａは
Ｄ／Ａ変換器１２Ａからのアナログ指令信号の値に対し
フィルタ２３Ａからの位置フィードバック信号の値を減
じたアナログ信号をプリアンプ１５Ａに入力する。

【００１９】他方の制御系統Ｂは、信号処理コンピュー
タ１１および制御対象１９の間に、制御系統Ａとは並列
に設けられている。そして、信号処理コンピュータ１１
から出力された偏差信号は、Ｄ／Ａ変換器１２Ｂによっ
てアナログ信号に変換され、アナログ信号処理系１３Ｂ
を構成する減算器１４Ｂ、プリアンプ１５Ｂおよびカレ
ントアンプ１６Ｂを介して電油圧サーボ弁１７Ｂへの入
力電流に変換される。この電油圧サーボ弁１７Ｂは、油
圧シリンダ１８Ｂに作動油を給排してその作動を制御
し、油圧シリンダ１８Ｂの出力部に連結された制御対象
1９を油圧シリンダ１８Ａと共にコントロールするよう
になっている。また、油圧シリンダ1８Ｂの出力部の変
位は差動変圧器等の位置検出器２１Ｂによって検出さ
れ、その検出信号が復調器２２Ｂおよびフィルタ２３Ｂ
を通して交流成分を除去され、Ａ／Ｄ変換器２４Ｂによ
りディジタル信号に変換されて信号処理コンピュータ１
１にフィードバックされる。

【００２０】一方、信号処理コンピュータ１１は補正手
段として機能するようになっており、そのために、信号
処理コンピュータ１１には図２に示す補正信号算出部３
０と図３に示す補正信号算出部４０とが設けられてい
る。

【００２１】補正信号算出部３０は、サーボブロックを
構成するディジタル信号処理部３１と複数の信号データ
テーブル３２，３３，３４とを有しており、基準信号テ
ーブル３２には複数の基準信号値Ｖ１〜Ｖｎが記憶格納
されている。

【００２２】これら基準信号値Ｖ１〜Ｖｎは、油圧シリ
ンダ１８Ａ、１８Ｂの定格信号領域を等分割してＮ個の
指令信号の値を設定したもので、所定値Ｖ１からＶｎま
で所定の舵面移動量を単位として変化する。

【００２３】また、位置基準信号テーブル３４には複数
の指令基準信号Ｖｂ1〜Ｖｂnが格納されている。これら
複数の指令基準信号Ｖｂ1〜Ｖｂnは、本システムの稼動
前に、マスター側の油圧シリンダ１８Ａ（マスターアク
チュエータ）のみに油圧をかけ、これにスレーブ側の油
圧シリンダ１８Ｂ（残りのアクチュエータ）を実質的に
無負荷で従動させる状態として、マスター側油圧シリン
ダ１８Ａへの指令信号を所定値Ｖ１からＶｎまで単位量
ずつ変化させたときのスレーブ側油圧シリンダ１８Ｂの
作動変位の推移を、各指令信号Ｖ１〜Ｖｎに対し油圧シ
リンダ１８Ｂが静止する時点においてＡ／Ｄコンバータ
１２Ｂからフィードバックされる信号より求め、それを
油圧シリンダ１８Ｂの複数の位置基準信号（基準作動位
置）としたものである。

【００２４】また、ディジタル信号処理部３１は、格納
された各基準作動位置の信号Ｖｂｎに対しＡ／Ｄコンバ
ータ１２からの位置フィードバック信号を減じる減算器
３５と、減算器３５からの偏差信号の時間積分値を出力
する積分器３６と、この積分器３６の出力と基準信号テ
ーブル３２からの基準信号とを加算する加算器３７とに
よって構成されている。さらに、各指令信号Ｖ１〜Ｖｎ
に対する積分器３６の出力が、入力指令信号Ｖ１〜Ｖｎ
に対する変化量である補正信号データΔＶｉ１〜ΔＶｉ
ｎとして、補正信号テーブル３３に格納される。

【００２５】信号処理コンピュータ１１は、上記基準信
号値Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，…… Ｖｎと制御系統Ｂの補正
信号テーブル３７のデータΔＶｉ１，ΔＶｉ２，ΔＶｉ
３，〜ΔＶｉｎに基づき、予め高次の補間又は高次の最
小二乗法によって、入力指令信号に対する補正量演算用
の近似方程式を算出し、その算出用の近似式の係数Ｋ０
〜Ｋｍとそれを用いた近似式を作成して、近似式係数テ
ーブル３８および近似公式記憶部３９（補正データ記憶
部）に記憶する。このようにして、制御系統Ａへの実際
の入力指令信号に対する制御系統Ｂの補正量算出用の近
似式が予め準備され、信号処理コンピュータ１１内の補
正データ記憶部に記憶される。

【００２６】次に作用を説明する。

【００２７】（１）系統間誤差の算出 上述のように構成された本実施形態では、その稼動に先
立って、マスター側となる油圧シリンダ１８Ａの動作範
囲に複数の基準作動位置が設定され、マスター側の動作
に同期すべきスレーブ側の油圧シリンダ１８Ｂをその基
準作動位置に実際に位置させるために必要な指令信号入
力の値が、両油圧シリンダの１８Ａ，１８Ｂの作動位置
誤差（同一入力に対する停止位置の誤差）の実測値に基
づいて算出され、これに基づいて補正用データが作成さ
れる。これにより、両制御系統Ａ，Ｂの油圧シリンダ１
８Ａ、１８Ｂにそれぞれ指令信号が入力されるとき、そ
の入力指令信号値（Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，…… Ｖｎ）と
前記近似係数等の補正データとから、スレーブ側の油圧
シリンダ１８Ｂをマスター側の動作に同期させるよう、
スレーブ側の油圧シリンダ１８Ｂに入力すべき指令信号
値が補正信号として生成可能になる。

【００２８】したがって、予め、油圧シリンダ１８Ａ，
１８Ｂの実装時やメンテナンス時に、特定のアクチュエ
ータ１８Ａにのみ液圧を供給し、外部の計算機等を用い
て前記補正データを作成するようにすれば、信号処理コ
ンピュータ１１内の補正データ記憶部３８，３９には、
補正のための計算式と各指令信号入力に対応する近似係
数等を記憶するだけで済む。

【００２９】（２）作動モードにおける指令信号補正 本実施形態のシステムの稼動時には、制御系統Ａへの入
力指令信号が基準信号値Ｖ１〜Ｖｎの何れかであると
き、この制御系統Ａへの入力指令信号値と近似式係数テ
ーブル３８および近似公式記憶部３９の記憶情報を用い
て、油圧シリンダ１８Ｂを油圧シリンダ１８Ａに同期し
てこれと同様に作動させるよう、制御系統Ｂへの入力指
令信号が補正される。すなわち、予め決定された補正量
算出用の近似公式により、外部からの指令入力信号Viに
応じた制御系統Ｂ用の補正信号ΔＶtが所定周期（例え
ば1０ミリ秒）毎に逐次計算され、制御系統Ａにはその
指令入力信号Vi がそのまま入力される。

【００３０】具体的には、指令信号をＶiとし、油圧シ
リンダ１８Ａに対する油圧シリンダ１８Ｂの作動位置の
誤差を−ΔＶt （−は軸方向一方側へのずれを表わす）
とするとき、例えば次式（１）を用いてリアルタイムに
計算処理される。

【００３１】 ΔＶt ＝Ｋ0＋Ｋ1・Ｖi ＋K2・Ｖi² ＋Ｋ3・Ｖi³＋…＋Ｋm・Ｘ^m ・・・（１）

【００３２】したがって、制御系統Ａに対する制御系統
Ｂの誤差（−ΔＶt）が加算器４０の加算処理によって
打ち消され、リアルタイムに高精度なフォースファイト
補償がされることになる。

【００３３】このように、本実施形態においては、信号
処理コンピュータ１１が、系統間の制御誤差に対応する
補正用データとマスター側油圧シリンダ１８Ａに入力さ
れる指令信号とに応じて、油圧シリンダ１８Ｂに与るべ
き補正信号を所定の近似式を用いて計算する近似計算部
を有するようにしているので、補正値の計算を容易化す
るとともに、補正データ記憶部３８，３９の記憶容量を
少なくすることができ、逐次計算による同期制御を低コ
ストに実現できることになる。

【００３４】さらに、信号処理コンピュータ１１が、マ
スター側油圧シリンダ１８Ａのみに液圧を供給した状態
で、他の油圧シリンダ１８Ｂの作動変位が前記複数の基
準作動位置となるときのそれぞれの入力指令信号の値
（すなわち、両油圧シリンダ１８Ａ，１８Ｂ間にフォー
スファイトが生じない状態で油圧シリンダ１８Ｂを油圧
シリンダ１８Ａに同期して作動させることのできる入力
指令信号の値）を、制御系統Ｂのフィードバック回路と
共に測定する測定手段を構成しているので、油圧シリン
ダ１８Ａ，１８Ｂの実装（実機への搭載）時又はその後
に発生した経時的な誤差等に対しても、容易にこれを吸
収するような調整を行うことができる。その結果、航空
機の舵面制御システム等にあって対疲労性を向上させる
とともに、分解能の向上を図ることができる。

【００３５】なお、本実施形態においては、後段のサー
ボループをアナログ処理系としたがこれをディジタル処
理系にすることができることはいうまでもない。

【００３６】図４および図５は、本発明に係る液圧アク
チュエータの制御システムの他の実施形態を示す図であ
る。なお、本実施形態は、上述の実施形態における信号
処理コンピュータ１１の一部を他の形態の補正手段とし
たもので、その他の部分の構成と作用は上述と同様であ
る。したがって、上述例との相違点についてのみ詳述す
る。

【００３７】図４において、信号処理コンピュータ１１
（補正手段、記憶手段）には、補正信号算出部５０と図
５に示す補正信号算出部６０とが設けられている。

【００３８】補正信号算出部５０は、基準信号テーブル
５１と、補正信号テーブル５２と、減算器５３とを有し
ており、基準信号テーブル５１には複数の基準信号値Ｖ
１〜Ｖｎが格納されている。これら基準信号値Ｖ１〜Ｖ
ｎは、上述の実施形態と全く同様に、油圧シリンダ１８
Ａ、１８Ｂの定格信号領域を等分割してＮ個の指令信号
の値を設定したもので、所定値Ｖ１からＶｎまで所定の
舵面移動量を単位として変化する。また、補正信号テー
ブル５２には複数の補正信号データΔＶｉ１，ΔＶｉ
２，ΔＶｉ３，〜ΔＶｉｎが記憶格納されている。これ
ら複数の補正信号ΔＶｉ１〜ΔＶｉｎは、マスター側の
油圧シリンダ１８Ａ（マスターアクチュエータ）のみに
油圧をかけ、これにスレーブ側の油圧シリンダ１８Ｂ
（残りのアクチュエータ）を実質的に無負荷で従動させ
る状態として、マスター側油圧シリンダ１８Ａへの指令
信号を所定値Ｖ１からＶｎまで単位量ずつ変化させたと
きの両油圧シリンダ１８Ａ，１８Ｂの作動変位のずれ
を、各指令入力に対し両油圧シリンダ１８Ａ，１８Ｂが
静止する時点においてＡ／Ｄコンバータ１２Ａ，１２Ｂ
からフィードバックされる信号（Ｖａ1，Ｖａ2，Ｖａ
3，〜Ｖａn；Ｖｂ1，Ｖｂ2，Ｖｂ3，〜Ｖｂn）の差分の
信号（Ｖａ1―Ｖｂ1，Ｖａ2―Ｖｂ2，，Ｖａ3―Ｖｂ3，
……Ｖａn―Ｖｂn）として減算器５３によって求め、補
正信号テーブル５２に記憶・格納したものである。

【００３９】また、補正信号算出部６０は、上記基準信
号値Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，…… Ｖｎと制御系統Ｂの補正
信号テーブル５２のデータΔＶｉ１，ΔＶｉ２，ΔＶｉ
３，〜ΔＶｉｎに基づいて、入力される指令信号Ｖiに
対してそれを中間値とする複数組の基準信号Ｖ（ｊ），
Ｖ（ｊ+１），Ｖ（ｊ+２）・・・Ｖ（ｊ＋ｍ）および補正
信号ΔＶｉ（ｊ），ΔＶｉ（ｊ＋１）・・・ΔＶｉ（ｊ＋
ｍ）を作成しておき、これらを用いて、近似公式記憶部
６１に記憶した近似式により各入力指令信号に対して１
次又は高次の補間計算を実施することにより、指令信号
Ｖｉに対する制御系統Ｂの補正信号ΔＶt を算出して、
加算器６２によって制御系統Ａへの指令信号Ｖi に加算
する。

【００４０】例えば、制御系統Ａの入力指令信号Ｖi
が、Ｖ3 ＜ Ｖi ＜Ｖ4 である場合、上記信号データ
（Ｖ3， Ｖi，Ｖ4）と補正信号データ（ΔＶｉ３，ΔＶ
ｉ４）とから、線形補間計算を行い、補正信号ΔＶt を
算出する。あるいは、上記信号データ（Ｖ3， Ｖi，Ｖ
4，Ｖ5）と補正信号データ（ΔＶｉ３，ΔＶｉ４，ΔＶ
ｉ５）とから、２次の補間計算を行て補正信号ΔＶt を
算出する。勿論、補正用のデータ数を増やして更に高次
の補間を行ってもよい。

【００４１】このように、本実施形態においても、制御
系統Ａへの実際の入力指令信号に対する制御系統Ｂの補
正量算出用の近似式が予め準備され、信号処理コンピュ
ータ１１内の補正データ記憶部５２に記憶される。

【００４２】したがって、制御系統Ａに指令信号が入力
されるとき、この制御系統Ａへの入力指令信号値と補正
信号テーブル５２および近似公式記憶部６１の記憶情報
を用いて、油圧シリンダ１８Ｂを油圧シリンダ１８Ａに
同期して作動させるよう、制御系統Ｂへの入力指令信号
が補正され、制御系統Ａに対する制御系統Ｂの誤差（Δ
Ｖt ）が加算器６２の加算処理によって打ち消され、リ
アルタイムに高精度なフォースファイト補償がされるこ
とになる。よって、上述の実施形態と同様な作用効果を
得ることができる。

【００４３】なお、上述例においては、補正信号の計算
をすべて舵面制御システムの信号処理コンピュータ１１
によって行うものとして説明したが、制御系統Ａ，Ｂ間
の誤差測定やそれに基づく高次の近似式等を外部の計算
機等を用いて行ってもよい。要は、その結果得られた近
似式や係数値を用いてスレーブ側入力指令信号の逐次計
算がリアルタイムに実行できればよい。また、複数の油
圧シリンダを並列に結合した例で説明したが、本発明は
所謂タンデム型ピストンを有する出力部を備えている場
合等にも対向配置されて同期作動するような場合にも適
用することができることはいうまでもない。

【００４４】

【発明の効果】本発明によれば、マスター側の液圧アク
チュエータに指令信号が入力されるとき、その入力指令
信号値と稼動前に予め作成した補正データとから、スレ
ーブ側の液圧アクチュエータをマスター側の動作に同期
させるよう、スレーブ側の液圧アクチュエータに入力す
べき指令信号値を補正しているので、フォースファイト
を確実に補償することができる。しかも、前記残りのア
クチュエータに与るべき補正信号を所定の近似式を用い
て計算するので、補正値計算を容易化するとともに、補
正データの記憶部の記憶容量の縮小や計算の容易化を図
って、逐次計算による同期制御を低コストに実現するこ
とができる。

【００４５】さらに、液圧アクチュエータの実装時やメ
ンテナンス時に、特定のアクチュエータにのみ液圧を供
給して前記補正データを作成するだけで、補正データ記
憶部には補正のための計算式や各基準作動位置に対応す
る補正係数等だけを記憶し、信頼性の高い低コストの制
御システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る液圧制御アクチュエ
ータの制御システムを示すそのブロック構成図である。

【図２】一実施形態の補正データ作成部の構成を示すブ
ロック図である。

【図３】一実施形態の作動モード時の指令信号補正部の
構成を示すブロック図である。

【図４】本発明の他の実施形態に係る液圧制御アクチュ
エータの制御システムを示すその補正データ作成部のブ
ロック構成図である。

【図５】他の実施形態の作動モード時の指令信号補正部
の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１１ 信号処理コンピュータ（補正手段、記憶手段） １２Ａ，１２Ｂ Ｄ／Ａ変換器 １３Ａ，１３Ｂ アナログ信号処理系 １４Ａ，１４Ｂ 減算器 １５Ａ，１５Ｂ プリアンプ １６Ａ，１６Ｂ カレントアンプ 1７Ａ，１７Ｂ 電油圧サーボ弁（コントロールバル
ブ） 1８Ａ，１８Ｂ 油圧シリンダ 1９ 制御対象 ２１Ａ，２１Ｂ 位置検出器 ２２Ａ，２２Ｂ 復調器 ２３Ａ，２３Ｂ フィルタ ２４Ａ、２４Ｂ Ａ／Ｄ変換器 ３０ 補正信号算出部 ３１ ディジタル信号処理部 ３２ 基準信号テーブル ３４ 位置基準信号テーブル ３５ 減算器 ３６ 積分器 ３７ 加算器 ３８ 近似式係数テーブル（補正データ記憶部） ３９ 近似公式記憶部（補正データ記憶部） ４１ 加算器 ５０ 補正信号算出部 ５１ 基準信号テーブル ５２ 補正信号テーブル ５３ 減算器 ６０ 補正信号算出部 ６１ 近似公式記憶部 ６２ 加算器 Ａ，Ｂ 制御系統

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H004 GA15 GA34 GA35 GB13 HA07 HB07 JA07 JA12 KB03 MA12 MA36 MA42 MA43 5H303 AA30 BB01 BB07 BB17 CC01 CC10 DD07 DD19 EE03 EE08 FF07 GG07 GG29 HH07 JJ10 KK22 LL03 MM05

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】電油圧サーボ弁により制御される複数の液
   圧アクチュエータの出力部が互いに拘束され、該拘束さ
   れた出力部の位置と指令信号入力とに応じて各液圧アク
   チュエータがフィードバック制御される液圧サーボアク
   チュエータシステムにおいて、 前記複数の液圧アクチュエータのうちマスターアクチュ
   エータに対する残りのアクチュエータの固有の制御誤差
   を記憶した記憶手段と、 前記マスターアクチュエータに入力される指令信号と、
   前記マスターアクチュエータに対する残りのアクチュエ
   ータの固有の制御誤差とに基づき、前記残りのアクチュ
   エータに与るべき補正信号を所定の近似式を用いて計算
   する補正手段と、を備えたことを特徴とする液圧サーボ
   アクチュエータシステム。
2. 【請求項２】前記残りのアクチュエータの固有の制御誤
   差が、前記マスターアクチュエータに前記残りのアクチ
   ュエータを実質的に無負荷で従動させる状態で前記マス
   ターアクチュエータへの指令信号を所定値から単位量ず
   つ変化させたときの前記残りのアクチュエータの作動位
   置を複数の基準作動位置として、前記残りのアクチュエ
   ータである何れか一つの液圧アクチュエータのみに液圧
   を供給した状態で該液圧アクチュエータの作動位置が前
   記基準作動位置となるときのそれぞれの入力指令信号の
   値と、前記所定値から単位量ずつ変化させたときのそれ
   ぞれの指令信号値との差に応じて作成され、前記補正手
   段の補正データ記憶部に記憶されている請求項１に記載
   の液圧サーボアクチュエータシステム。