JP2000275353A - 物体検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ノイズの影響を受け難く、信頼性の高い物体
検出装置を提供する。 【解決手段】 伝播波の反射波を利用して物体の有無を
判定する物体検知装置において、感知時間が異常に長く
継続した場合や、感知・非感知が不安定である状態があ
る程度継続した場合に、投光周期や確認投光回数を変化
させるように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、一般には物体検知
装置に係り、特に光等の伝播波の反射波を利用して物体
の有無、近接や離脱を検知する物体検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、伝播波の反射波を利用して物体の
検知を行う技術としては、例えば伝播波として光を用い
たものとして特開平１−２８０２９号のようなものが考
えられてきた。これは、投光を周期的に行い、その反射
光の検出信号によって物体を検出する方式であって、さ
らに物体を検出した際には前記投光の周期より短い周期
での補助投光（以降、確認投光という）を行うようにし
たことにより、感度を落とすことなくノイズの影響を受
け難いようにしようとした方式である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
方式では、確認投光を含む投光のタイミングとノイズの
発生タイミングが一致する場合は、誤検出してしまうこ
と場合があるという問題があった。この結果、ノイズの
影響を受け難いようにしようとしたにもかかわらず、影
響を受けてしまうこともあり、検出の信頼性について不
十分さを残すことになる。

【０００４】本発明は、上記課題を解決するためになさ
れたもので、本発明の目的は、特定の周期で発生したり
特定の時間発生するノイズの影響を更に受け難く、より
信頼性の高い物体検出装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１は、検知領域内に伝播波を送信するととも
に、この伝播波の反射波を受信し、検知領域内の物体の
存在の有無を判定する物体検知装置において、前記送信
手段が所定周期毎に前記伝播波を送信し、前記受信手段
が前記所定周期毎に前記伝播波の反射波を受信するよう
構成されるとともに、物体を検知している状態があらか
じめ設定された所定の時間以上継続すると、前記所定の
周期を変更することを特徴とする物体検出装置を設けた
したので、特定の周期で発生するノイズの影響を受け難
くすることができる。

【０００６】また、検知領域内に伝播波を送信するとと
もに、この伝播波の反射波を受信し、検知領域内の物体
の存在の有無を判定する物体検知装置において、前記送
信手段が所定周期毎に前記伝播波を送信し、前記受信手
段が前記所定周期毎に前記伝播波の反射波を受信するよ
う構成されるとともに、前記所定周期での反射波受信で
非検知と判定したときに、前記所定周期よりも短い周期
で確認送信と確認受信を行い、前記所定周期での受信
と、前記確認受信のうち、所定の回数以上非検知となら
ない状態が所定の時間以上継続した場合に、前記確認送
信と確認受信の回数を変更することによって、特定の周
期のノイズや、特定の時間発生するノイズの影響を受け
難くすることができる。

【０００７】また、検知領域内に伝播波を送信するとと
もに、この伝播波の反射波を受信し、検知領域内の物体
の存在の有無を判定する物体検知装置において、前記送
信手段が所定周期毎に前記伝播波を送信し、前記受信手
段が前記所定周期毎に前記伝播波の反射波を受信するよ
う構成されるとともに、前記所定周期での反射波受信で
非検知と判定したときに、前記所定周期よりも短い周期
で確認送信と確認受信を行い、前記所定周期での受信
と、前記確認受信のうち、所定の回数以上非検知となら
ない状態が所定の時間以上継続した場合に、前記確認送
信と確認受信の周期を変更することによって、特定の周
期のノイズや、特定の時間発生するノイズに対して影響
を受け難い信頼性の高い物体検出装置を提供することが
出来る。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面により詳細に説明する。

【０００９】

【実施例】図１は、本発明の一実施形態に係る物体検知
装置が設置された手洗い水栓（以下、単に「自動水栓」
と略記する）を示す。図１において、水栓金具１には物
体検知装置３の赤外線投光部（図２の１３）と赤外線受
光部（図２の８）が取り付けられている。赤外線投光部
から投光された赤外光４は、水栓の使用者の手６に反射
し、手６から反射した赤外光５は赤外線受光部によって
受光される。これにより物体検知装置７から水栓金具１
に給水するための信号が出力され、吐水口２から吐水さ
れる。

【００１０】図２は、上述した物体検知装置３が備える
各部を示すブロック図である。上記物体検知装置３は、
図示のように、赤外線受光部８と、赤外線投光部１３
と、マイクロコンピュータ１６とを備える。赤外線受光
部８は、例えばフォトダイオード（以下、「ＰＤ」とい
う）のような受光素子９と、トランジスタ（以下、「Ｔ
Ｒ」という）１０と、増幅回路１１と、比較回路１２と
を備える。ＰＤ９は、赤外線を受光しその受光量に応じ
た電流（光電流）を流すもので、逆方向にバイアスされ
ている。ＴＲ１０は、ＰＤ９からの出力電圧（光電圧）
増幅して増幅回路１１に出力する。増幅回路１１は、Ｔ
Ｒ１０からの出力電圧を増幅して比較回路１２に出力す
る。比較回路１２は、増幅回路１１からの出力電圧と所
定の電圧基準値とを比較し、その比較結果に応じた２値
化信号（パルス信号）をマイクロコンピュータ１６に出
力する。赤外線投光部１３は赤外線発光ダイオード（以
下、「赤外線ＬＥＤ」という）１５と、スイッチングト
ランジスタ（以下、「ＴＲ」という）１４とを備える。
赤外線ＬＥＤ１５は、電源からの給電により赤外線を発
行する。ＴＲ１４は、マイクロコンピュータ１６からの
制御信号に基づき、赤外線ＬＥＤ１５をオン／オフす
る。

【００１１】マイクロコンピュータ１６は、演算処理部
と、タイマー部と、記憶部と、入／出力部とを備える。
記憶部は、制御プログラムを内蔵し、また、必要なデー
タを記憶する。入／出力部は、赤外線受光部８の信号を
読み込み、演算処理部に与えると共に、演算処理部から
出力される制御信号を赤外線投光部１３や、給水装置
（図示しない）の弁コントローラ（図示しない）等に与
える。演算処理部はあらかじめ記憶部に記憶されている
投光周期Ｔで赤外線投光部１３を制御する。演算部は、
また、入／出力部を通して赤外線受光部８からの出力信
号を上記投光周期Ｔに同期して読み込む。この結果、所
定のパルス信号が赤外線受光部８から出力されていれば
手６を感知したと判断し、出力されていなければ手６を
感知しなかったと判断する。演算処理部は感知と判断し
た場合、上記弁コントローラ(図示しない)に制御信号を
出力し、吐水させる。

【００１２】但し、確認投光を有する場合は、確認投光
においても、感知したと判断されてから吐水させる。演
算処理部は、手６を感知しなかったと判断した場合、上
記弁コントローラ（図示しない）に制御信号を出力し、
止水させる。但し、確認投光を有する場合は、確認投光
においても所定の回数以上感知しなかったと判断されて
から止水させる。

【００１３】次に、マイクロコンピュータ１６による上
述した各部の制御動作を、第１実施例のタイミングチャ
ートである図３とそのフローチャート図６を参照して説
明する。感知が継続する原因のひとつに、図３のＡ、Ｂ
のように、実際に手６が物体検知装置３から遠ざかって
いるにもかかわらず、周囲のノイズで誤感知している場
合がある。このために吐水が継続するのを防止するため
に、所定の時間Ｔ１以上の感知はノイズの可能性が有る
とみなし、投光周期Ｔ２をＴ３に変更するようにしたも
のが図３であり、その場合のマイクロコンピュータ１６
の制御動作のフローチャートが図６である。

【００１４】まず、電源投入後の最初のモードであるこ
とを設定するために、記憶部の所定の番地Ｍに０を書き
込む（ステップＳ１０１）。そして、投光周期Ｔ２用の
タイマー２と、投光周期Ｔ３用のタイマー３をスタート
させる（ステップＳ１０２，Ｓ１０３）。次にモードの
判断（ステップＳ１０４）へ行く。電源投入後、最初の
動作はＭ＝０であり、この場合は、タイマー２の終了待
ち（ステップＳ１０５）へ移行する。タイマー２が終了
したら投光（ステップＳ１０６）を行う。投光終了した
ら即時、タイマー２とタイマー３をスタートさせる（ス
テップＳ１１０、Ｓ１１１）。ここで、タイマー３もス
タートさせるのは、後の動作で投光周期をＴ３に変える
場合に対応するためである。

【００１５】次に、投光したことによる感知判断を行い
（ステップＳ１１２）、感知が無ければ止水（ステップ
Ｓ１２１）、タイマー１停止（ステップＳ１２２）を経
由して、ステップＳ１０４に復帰する。もちろん止水中
であればステップＳ１２１を省略しても良いし、タイマ
ー１停止中であればステップＳ１２２を省略しても良
い。この繰り返しが投光周期Ｔ２で非感知、止水の状態
である。感知判断（ステップＳ１１２）で、感知有りと
判断されると、タイマー１が動作中であるかどうかを確
認し（ステップＳ１１３）、動作中でなければタイマー
１をスタートさせる（ステップＳ１１４）。最初に感知
有りと判断された場合は、タイマー１は停止中であるた
め、タイマー１スタート（ステップＳ１１４）を必ず実
行することとなる。そして、吐水（ステップＳ１１５）
を行う。タイマー１終了判断（ステップＳ１１６）でタ
イマー１が終了していなければステップＳ１０４に復帰
する。吐水中に、感知判断（ステップＳ１１２）で感知
無しと判断された場合は止水（ステップＳ１２１）、タ
イマー１停止（ステップＳ１２２）へ分岐し、ステップ
Ｓ１０４に復帰する。吐水中に、タイマー１が終了した
場合（ステップＳ１１７）は、タイマー１を停止する
（ステップＳ１１７）。

【００１６】さらに、記憶部の所定の番地Ｍが０であれ
ば１に書き換え（ステップＳ１１８、Ｓ１１９）、０で
なければ２に書き換え（ステップＳ１１８、Ｓ１２
０）、ステップＳ１０４に復帰する。図６の例では記憶
部の所定の番地Ｍが１の場合に投光周期がＴ３であり、
更に感知がＴ１期間継続すると、記憶部の所定の番地Ｍ
を２に書き換え、投光周期をＴ２に戻すようにしている
（ステップＳ１１７）。

【００１７】もちろん、記憶部の所定の番地Ｍが２の場
合には、更にＴ２ともＴ３とも異なる投光周期に変えて
も良い。記憶部の所定の番地Ｍが１の場合はステップＳ
１０４からＭ＝１であることの確認（ステップＳ１０
７）へ移行し、タイマー３の終了待ちとなる（ステップ
Ｓ１０８）。タイマー３終了後に投光（ステップＳ１０
９）を行うので投光周期はＴ３となる。図３のＡ、Ｂの
ようにノイズによる誤感知が周期Ｔ２に同期していれ
ば、投光周期をＴ３に変えることにより、ノイズによる
誤感知を回避できる。所定の時間感知が継続すると止水
するだけでは、実際に吐水を目的として手６を物体検知
装置３に差し出しているにもかかわらず、止水する可能
性がある。

【００１８】本発明に第１よれば投光周期に同期するノ
イズの影響を軽減することが出来る。Ｔ２がＴ３の整数
倍とならないようなＴ３を設定すればより効果的であ
る。

【００１９】図４は、第２実施例であり、感知無しから
感知有りへ状態が変化した場合と、感知有りから感知無
しへ状態が変化した場合に確認投光を行う物体検知装置
において、所定の時間Ｔ１以上物体検知装置３による止
水条件が成立せず、吐水が継続した場合に確認投光の回
数を増加させたものである。

【００２０】本例ではＴ２周期の投光をメイン投光と
し、Ｔ４周期の投光を確認投光として、メイン投光で非
感知となり、その直後の確認投光でも１回以上非感知で
あることを止水条件とした。図７は図４を実施するため
のマイクロコンピュータ１６の制御動作を示すフローチ
ャートである。

【００２１】マイクロコンピュータ１６は電源投入され
ると記憶部の所定の番地Ｍと、Ｌに０を書き込む（ステ
ップ１３１、ステップ１３２）。（なお、以下「ステッ
プ」は図中にあるようにＳと略記し、かつステップ番号
を表す）。Ｍは電源投入時は０であるが、吐水後、所定
の時間Ｔ１以上止水条件を満たさなければ１となり、Ｔ
４周期の確認投光を１回から２回にする。Ｌは０で止水
中、１で吐水中である。ＭとＬの設定後、メイン投光周
期用のタイマー２をスタートさせる（Ｓ１３４）。Ｓ１
３５では止水中であればＬ＝０であり、タイマー２終了
待ち（Ｓ１３６）へ移行する。タイマー２が終了したら
再度タイマー２をスタートさせ（Ｓ１３７）、メイン投
光を行う（Ｓ１３８）。

【００２２】このメイン投光に対する感知判断（Ｓ１３
９）において感知無しと判断されればＳ１３５に復帰す
る。感知有りの場合は、確認投光周期用のタイマー４を
スタートさせ（Ｓ１４１）、タイマー４終了後に確認投
光を行う（Ｓ１４２、Ｓ１４３）。Ｓ１４３の確認投光
に対する感知判断（Ｓ１４４）において感知無しと判断
されればＳ１３５に復帰する。感知有りの場合は吐水条
件を満たしたとして吐水を行う（Ｓ１４７）。吐水を開
始したので、記憶部の所定の番地Ｌを０から１に書き換
え（Ｓ１４８）、タイマー１をスタートし（Ｓ１４
９）、ステップＳ１３５に復帰する。ステップＳ１３５
に復帰した後、吐水中でＬ＝１となった場合はＳ１５１
のタイマー２終了待ちへ移行する。タイマー２終了後に
再度タイマー２をスタートさせ（Ｓ１５２）、メイン投
光を行い（Ｓ１５３）、感知判断（Ｓ１５４）を行う。
この感知判断（Ｓ１５４）で感知無しと判断された場合
は、確認投光周期用のタイマー４をスタートさせ（Ｓ１
５５）、タイマー４終了後に確認投光を行う（Ｓ１５
６、Ｓ１５７）。Ｓ１５７の確認投光に対する感知判断
（Ｓ１５８）において、感知無しと判断されれば止水し
（Ｓ１５９）、記憶部の所定の番地Ｌの内容を１から０
に書き換え（Ｓ１６０）、タイマー１を停止し（Ｓ１６
１）、Ｓ１３５に復帰する。

【００２３】吐水中のメイン投光（Ｓ１５３）の感知判
断（Ｓ１５４）で感知無しと判断されても、確認投光
（Ｓ１５７）の感知判断（Ｓ１５８）で感知有りとなれ
ば、次のＳ１６２のＭの内容判断でＭ＝０の場合は止水
しない。この場合はＳ１６７へ移行する。Ｓ１６７は吐
水が継続している場合に実行され、タイマー１が終了し
たかを判断する。終了していなければＳ１３５に復帰す
る。タイマー１が終了していれば、記憶部の所定の番地
Ｍの内容を０から１に書き換え（Ｓ１６８）、タイマー
１を停止し（Ｓ１６９）、Ｓ１３５に復帰する。Ｍ＝１
の場合の動作は、吐水中のメイン投光（Ｓ１５３）によ
る感知判断（Ｓ１５４）で感知無しと判断され、更にＴ
４時間後の確認投光（Ｓ１５７）の感知判断（Ｓ１５
８）で、感知有りと判断された場合に再度タイマー４を
スタートさせ（Ｓ１６３）、タイマー４終了後（Ｓ１６
４）に２回目の確認投光（Ｓ１６５）を行う。２回目の
確認投光による感知判断（Ｓ１６６）において、感知有
りと判断されれば吐水を継続し、Ｓ１６７のタイマー１
終了確認へ移行するが、感知無しと判断されれば、Ｓ１
５９の止水へ移行する。

【００２４】本例では、２回目の確認投光までにとどめ
ているが、更に回数を増加させても良い。図３のＣ、
Ｄ、Ｅはノイズによる誤感知であるが、このように確認
投光に同期するようなノイズや、所定の長さを持つノイ
ズに対してその影響を軽減することが出来る。

【００２５】図５は、第３実施例であり、感知無しから
感知有りへ状態が変化した場合と、感知有りから感知無
しへ状態が変化した場合に確認投光を行う物体検知装置
において、所定の時間Ｔ１以上物体検知装置３による止
水条件が成立せず、吐水が継続した場合に確認投光の周
期を変更したものである。本例ではＴ２周期の投光をメ
イン投光とし、Ｔ４、またはＴ５の周期の投光を確認投
光とした、吐水中にメイン投光で非感知となり、その直
後の確認投光でも１回以上非感知であることを止水条件
とした。図８は図５を実施するためのマイクロコンピュ
ータ１６の制御動作を示すフローチャートである。

【００２６】マイクロコンピュータ１６は電源投入され
ると記憶部の所定の番地Ｍと、Ｌに０を書き込む（Ｓ１
８１、Ｓ１８２）。Ｍは電源投入時は０であるが、吐水
後、所定の時間Ｔ１止水条件を満たさなければ１とな
り、確認投光の周期Ｔ４をＴ５にする。Ｌは０で止水
中、１で吐水中である。電源投入時は止水中であり、Ｌ
＝０とする。ＭとＬの設定後、メイン投光周期用のタイ
マー２をスタートさせる（Ｓ１８４）。Ｓ１８５では止
水中であればＬ＝０であり、タイマー２終了待ち（Ｓ１
８６）へ移行する。タイマー２が終了したら再度タイマ
ー２をスタートさせ（Ｓ１８７）、メイン投光を行う
（Ｓ１８８）。このメイン投光に対する感知判断（Ｓ１
８９）において感知無しと判断されればＳ１８５に復帰
する。感知有りの場合は、記憶部の所定の番地Ｍの内容
を確認する（Ｓ１９０）。

【００２７】電源投入時はＭ＝０に設定されている（Ｓ
１８１）ので、確認投光周期用のタイマー４をスタート
させ（Ｓ１９１）、タイマー４終了後に確認投光を行う
（Ｓ１９２、Ｓ１９５）。Ｓ１９５の確認投光に対する
感知判断（Ｓ１９６）において感知無しと判断されれば
Ｓ１８５に復帰する。感知有りの場合は吐水条件を満た
したとして吐水を行う（Ｓ１９７）。吐水を開始したの
で、記憶部の所定の番地Ｌを０から１に書き換え（Ｓ１
９８）、タイマー１をスタートし（Ｓ１９９）、Ｓ１８
５に復帰する。Ｓ１８５に復帰した後、吐水中でＬ＝１
となった場合はＳ２０１のタイマー２終了待ちへ移行す
る。

【００２８】タイマー２終了後に再度タイマー２をスタ
ートさせ（Ｓ２０２）、メイン投光を行い（Ｓ２０
３）、感知判断（Ｓ２０４）を行う。この感知判断（Ｓ
２０４）で感知無しと判断された場合は、Ｍの内容確認
を行い（Ｓ２０５）、Ｍ≠１であれば、確認投光周期用
のタイマー４をスタートさせ（Ｓ２０６）、タイマー４
終了後に確認投光を行う（Ｓ２０７、Ｓ２１０）。Ｓ２
１０の確認投光に対する感知判断（Ｓ２１１）におい
て、感知無しと判断されれば止水し（Ｓ２１２）、記憶
部の所定の番地Ｌの内容を１から０に書き換え（Ｓ２１
３）、タイマー１を停止し（Ｓ２１４）、Ｓ１８５に復
帰する。吐水中のメイン投光（Ｓ２０３）の感知判断
（Ｓ２０４）で感知無しと判断されても、確認投光（Ｓ
２１０）の感知判断（Ｓ２１１）で感知有りとなれば止
水しない。Ｓ２１５は吐水が継続している場合に実行さ
れ、タイマー１が終了したかを判断する。終了していな
ければＳ１８５に復帰する。タイマー１が終了していれ
ば、記憶部の所定の番地Ｍの内容を０から１に書き換え
（Ｓ２１６）、タイマー１を停止し（Ｓ２１７）、Ｓ１
８５に復帰する。

【００２９】本例においては、Ｍ＝１となった場合の確
認投光の周期は止水後でもＴ５としている。Ｓ２１６で
一旦、Ｍ＝１となれば、止水中のメイン投光（Ｓ１８
８）による感知判断（Ｓ１８９）において、感知有りと
判断されたときに、次のＭの内容判断（Ｓ１９０）でＭ
＝１となり、タイマー５をスタートさせ（Ｓ１９３）、
タイマー５の終了後（Ｓ１９４）に確認投光（Ｓ１９
５）を行う。

【００３０】図５のＦはノイズによる誤感知であるが、
本例のように確認投光の周期を変更することによりＴ４
の周期の確認投光に同期するようなノイズや、特定の時
間発生するノイズの影響を軽減することが出来る。ま
た、図５ではＴ４＜Ｔ５としているが、Ｔ４＞Ｔ５とし
ても良い。また、Ｔ２とＴ４、Ｔ５がそれぞれお互いに
整数倍の関係でないような値を選べば更に効果は増す。

【００３１】

【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。請求項１では、メイン投光に同期して発生するノ
イズの影響を更に受け難く、より信頼性の高い物体検出
装置を提供することができる。

【００３２】また、請求項２、３では、メイン投光や確
認投光に同期して発生したり、特定の時間発生するノイ
ズの影響を更に受け難く、より信頼性の高い物体検出装
置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る物体検知装置が設置
された自動水栓の側面図

【図２】図１に示す物体検知装置の各部を示すブロック
図

【図３】第１実施例に係るマイクロコンピュータの処理
手順を示すタイミングチャート

【図４】第２実施例に係るマイクロコンピュータの処理
手順を示すタイミングチャート

【図５】第３実施例に係るマイクロコンピュータの処理
手順を示すタイミングチャート

【図６】図３に示した制御動作を示すフローチャート

【図７】図４に示した制御動作を示すフローチャート

【図８】図５に示した制御動作を示すフローチャート

【符号の説明】 １…水栓金具、２…吐水口、３…物体検知装置、８…赤
外線受光部、９…フォトダイオード、１０，１４…トラ
ンジスタ、、１１…増幅回路、１２…比較回路、１３…
赤外線投光部、１５…赤外線ＬＥＤ、１６…マイクロコ
ンピュータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｓ 17/66 Ｇ０１Ｓ 17/66 Ｇ０１Ｖ 3/12 Ｇ０１Ｖ 3/12 Ａ Ｆターム(参考） 2F069 AA01 BB40 DD08 GG04 GG07 GG71 HH09 2G005 DA04 5J070 AB02 AC01 AE09 AF01 AH31 AK28 5J083 AA02 AB15 AC05 AC18 AD01 AE08 AF01 BA01 5J084 AA03 AB07 AD01 BA02 BA36 CA03 CA23 CA31 CA61 DA09 EA01

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 検知領域内に伝播波を送信するととも
   に、この伝播波の反射波を受信し、検知領域内の物体の
   存在の有無を判定する物体検知装置において、 前記送信手段が所定周期毎に前記伝播波を送信し、前記
   受信手段が前記所定周期毎に前記伝播波の反射波を受信
   するよう構成するとともに、 物体を検知している状態があらかじめ設定された所定の
   時間以上継続すると、前記所定の周期を変更することを
   特徴とする物体検知装置。
2. 【請求項２】 検知領域内に伝播波を送信するととも
   に、この伝播波の反射波を受信し、検知領域内の物体の
   存在の有無を判定する物体検知装置において、 前記送信手段が所定周期毎に前記伝播波を送信し、前記
   受信手段が前記所定周期毎に前記伝播波の反射波を受信
   するよう構成するとともに、 前記所定周期での反射波受信で非検知と判定した時に前
   記所定周期よりも短い周期で確認送信と確認受信を行
   い、前記所定周期での受信と前記確認受信のうち所定の
   回数以上非検知とならない状態が所定の時間以上継続し
   た場合、前記確認送信と確認受信の回数を変更すること
   を特徴とする物体検知装置。
3. 【請求項３】 検知領域内に伝播波を送信するととも
   に、この伝播波の反射波を受信し、検知領域内の物体の
   存在の有無を判定する物体検知装置において、 前記送信手段が所定周期毎に前記伝播波を送信し、前記
   受信手段が前記所定周期毎に前記伝播波の反射波を受信
   するよう構成するとともに、 前記所定周期での反射波受信で非検知と判定した時に前
   記所定周期よりも短い周期で確認送信と確認受信を行
   い、前記所定周期での受信と前記確認受信のうち所定の
   回数以上非検知とならない状態が所定の時間以上継続し
   た場合、前記確認送信と確認受信の周期を変更すること
   を特徴とする物体検知装置。