JP2000276204A - 作業機械の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の情報入力部の１つが故障して入力操作
できない場合に、その故障した情報入力部によって入力
されるべき制御用の情報を、他の情報入力部によって入
力できるようにする。 【解決手段】 複数の情報入力部ＭＵ１〜ＭＵ３のうち
の少なくとも１つの情報入力部ＭＵ２，ＭＵ３の入力信
号を、その情報入力部ＭＵ２，ＭＵ３に対応する制御用
情報の入力信号として制御部ＣＵに入力する正規入力状
態と、他の情報入力部ＭＵ２，ＭＵ３にて本来入力され
るべき前記制御用情報の入力信号に代用して制御部ＣＵ
に入力する代用入力状態とに切り換え自在な切換手段１
００が設けられている。。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数種の制御を実
行する制御部と、その制御部に対して前記複数種の制御
のための制御用情報を手動操作にて各別に入力する複数
の情報入力部とが設けられた作業機械の制御装置、及
び、その作業機械の制御装置を備えたコンバインに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】上記作業機械の制御装置では、例えば、
作業機械の一例であるコンバインにおいて、刈高制御、
脱穀制御、穀粒排出用のアンローダ制御、機体の姿勢制
御等の各種の制御が実行されるが、従来、その各制御の
ために必要な制御用情報（各制御についての制御起動情
報、制御条件の設定情報等）を手動操作にて各別に入力
するための手動スイッチ等を備えた複数の情報入力部が
設けられ、それら複数の情報入力部によって、上記複数
種の制御を実行する制御部（コントローラ）に対して制
御用情報を入力するようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、情報入力部の１つがスイッチ等の故障によ
って入力操作できなくなると、その情報入力部にて入力
される制御用情報に基づく制御ができない状態になり、
さらに、制御の種類によっては、作業の継続が困難にな
る場合がある。例えば前記コンバインにおいて，穀粒排
出用のアンローダを制御するための制御情報入力用の情
報入力部が故障すると、アンローダによってタンク内に
回収した穀粒を外部に排出させることができなくなるた
めに、作業の継続が困難になる。本発明は上記実情に鑑
みてなされたものであって、その目的は、上記従来技術
の不具合を回避させるために、情報入力部の１つが故障
して入力操作できないような場合に、その故障した情報
入力部によって入力されるべき制御用の情報を、故障し
ていない情報入力部によって代用して入力できるように
する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、冒頭
に記載した作業機械の制御装置において、前記複数の情
報入力部のうちの少なくとも１つの情報入力部の入力信
号を、その情報入力部に対応する前記制御用情報の入力
信号とする正規入力状態と、他の情報入力部にて本来入
力されるべき前記制御用情報の入力信号に代用する代用
入力状態とに切り換え自在な切換手段が設けられてい
る。つまり、複数種の制御を実行する制御部に対して各
制御のための制御用情報を手動操作にて各別に入力する
複数の情報入力部が正常に入力操作できる場合には、正
規入力状態に切り換えて、上記正規入力状態と代用入力
状態とに切り換えられる情報入力部及び他の情報入力部
の各入力信号によって、各情報入力部に対応する正規の
制御用情報を入力させ、又、上記他の情報入力部が故障
した場合には、代用入力状態に切り換えて、上記両状態
に切り換えられる情報入力部の入力信号によって、故障
した情報入力部にて本来入力されるべき制御用情報を代
用して入力する一方、正規入力状態に切り換えて、上記
両状態に切り換えられる情報入力部にてそれに対応する
正規の制御用情報を入力することができる。従って、従
来のように、情報入力部が故障すると、その情報入力部
にて入力される制御用情報に基づく制御ができない状態
になり、さらに、制御の種類によっては作業の継続が困
難になるのに対して、故障した情報入力部に代わって制
御用の情報を代用入力してその制御用情報に基づく制御
を行うことができ、これにより、作業の継続が困難にな
るという不具合を適切に回避させることができる。

【０００５】請求項２によれば、請求項１において、前
記正規入力状態と前記代用入力状態とに切り換えられる
情報入力部が、前記他の情報入力部と同仕様に構成され
ている。従って、前記制御用情報の入力を代用する情報
入力部と、代用される情報入力部とが同仕様に構成され
ているので、前記代用する情報入力部にて前記制御用情
報を代用入力する場合に、例えば両情報入力部が異なる
仕様に構成されていると、入力操作を誤りなく行うため
の確認の手間が増える等して入力操作が容易でないのに
比べて、同じような入力操作によって容易に代用入力す
ることができ、もって、請求項１の好適な手段が得られ
る。

【０００６】請求項３によれば、請求項１又は２におい
て、前記切換手段は、前記正規入力状態と前記代用入力
状態とに切り換えられる切換用の情報入力部がその情報
入力部を前記制御部に接続させるための正規の接続部に
接続されている場合に前記正規入力状態に切り換えら
れ、且つ、前記切換用の情報入力部が前記他の情報入力
部を前記制御部に接続させるための他の接続部に付け換
えて接続されている場合に前記代用入力状態に切り換え
られるように構成されている。従って、上記切換用の情
報入力部及び他の情報入力部が正常な場合には、各情報
入力部を各情報入力部に対応する正規の接続部に接続さ
せて各制御用情報を制御部に入力させ、又、上記他の情
報入力部が故障した場合には、上記切換用の情報入力部
をその故障した他の情報入力部に対応する他の接続部に
付け替え接続して、その故障した情報入力部にて入力さ
れるべき前記制御用情報を上記切換用の情報入力部にて
代用して入力する一方、上記切換用の情報入力部をその
情報入力部に対応する正規の接続部に接続してその情報
入力部にて入力されるべき前記制御用情報を入力するこ
とができるので、制御部に対する接続部の付け換えによ
って正規入力状態と代用入力状態とを的確に識別しなが
ら、両状態を確実に切り換えることができ、もって、請
求項１又は２の好適な手段が得られる。

【０００７】請求項４によれば、請求項３において、前
記情報入力部の夫々が、手動操作にて前記制御用情報を
入力するための手動操作部と、その手動操作部の入力情
報を共通の通信線を介して前記制御部に対して前記制御
用情報として送信するための通信処理部とを備えて構成
され、前記切換手段が前記切換用の情報入力部に備えた
前記通信処理部にて構成され、その切換用の情報入力部
に備えた前記通信処理部は、前記切換用の情報入力部が
前記正規の接続部に接続されている場合に、前記手動操
作部の入力情報をその情報入力部に対応する前記制御用
情報として送信する通信処理を実行し、且つ、前記切換
用の情報入力部が前記他の接続部に付け換えて接続され
ている場合に、前記手動操作部の入力情報を前記他の情
報入力部に対応する前記制御用情報として送信する通信
処理を実行するように構成されている。従って、複数の
情報入力部の夫々に備えた手動操作部からの入力情報を
各情報入力部に備えた通信処理部によって通信処理して
共通の通信線を介して制御部に送信させながら、前記切
換用の情報入力部を故障した他の情報入力部に対応する
他の接続部に付け替え接続すると、通信処理部が自動的
にその切換用の手動操作部の入力情報を故障した他の情
報入力部の制御用情報として制御部に送信するように通
信処理するので、例えば各情報入力部を個別に制御部に
接続する場合に比べて配線の簡素化を実現しながら、前
記正規入力状態と代用入力状態の切換えを適切に行うこ
とができ、もって、請求項３の好適な手段が得られる。

【０００８】請求項５によれば、請求項１において、人
為操作指令に基づいて、前記正規入力状態又は前記代用
入力状態への切換え指令を指令する切換指令手段が設け
られ、前記切換手段は、前記正規入力状態と前記代用入
力状態とに切り換えられる切換用の情報入力部が前記制
御部に接続されている状態で、前記切換指令手段にて前
記正規入力状態への切換えが指令された場合に前記正規
入力状態に切り換えられ、且つ、前記切換指令手段にて
前記代用入力状態への切換えが指令された場合に前記代
用入力状態に切り換えられるように構成されている。従
って、前記切換用の情報入力部及び他の情報入力部が正
常な場合には、切換指令手段にて前記正規入力状態への
切換えを指令して、制御部に接続された切換用の情報入
力部及び他の情報入力部によって各情報入力部に対応す
る各制御用情報を入力させ、又、上記他の情報入力部が
故障した場合には、上記切換指令手段にて前記代用入力
状態への切換えを指令して、上記切換用の情報入力部に
て、故障した他の情報入力部にて入力されるべき前記制
御用情報を代用して入力する一方、上記切換指令手段に
て前記正規入力状態への切換えを指令して、上記切換用
の情報入力部にてその情報入力部に対応する制御用情報
を入力するので、各情報入力部と制御部との接続を付け
換える等の面倒な操作を行うことなく、スイッチ等の切
換指令手段による切り換え操作にて正規入力状態と代用
入力状態とを容易に切り換えることができ、もって、請
求項１の好適な手段が得られる。

【０００９】請求項６によれば、請求項５において、前
記情報入力部の夫々が、手動操作にて前記制御用情報を
入力するための手動操作部と、その手動操作部の入力情
報を共通の通信線を介して前記制御部に対して前記制御
用情報として送信するための通信処理部とを備えて構成
され、前記切換手段が、前記切換用の情報入力部に備え
た前記通信処理部にて構成されるとともに、前記切換指
令手段が、前記切換え指令を前記切換用の情報入力部に
備えた前記通信処理部に対して指令するように構成さ
れ、前記切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部
は、前記切換指令手段にて前記正規入力状態への切換え
が指令された場合に、前記手動操作部の入力情報を前記
切換用の情報入力部に対応する前記制御用情報として送
信する通信処理を実行し、且つ、前記切換指令手段にて
前記代用入力状態への切換えが指令された場合に、前記
手動操作部の入力情報を前記他の情報入力部に対応する
前記制御用情報として送信する通信処理を実行するよう
に構成されている。従って、複数の情報入力部の夫々に
備えた手動操作部からの入力情報を各情報入力部に備え
た通信処理部によって通信処理して共通の通信線を介し
て制御部に送信させながら、切換用の情報入力部が、代
用入力状態への切換えが指令されると、自動的に自己に
備えた手動操作部の入力情報を故障した他の情報入力部
の制御用情報として代用して制御部に送信する一方、正
規入力状態への切換えが指令されると、自動的に自己に
備えた手動操作部の入力情報を自己の制御用情報として
制御部に送信するので、例えば各情報入力部を個別に制
御部に接続する場合に比べて配線の簡素化を実現しなが
ら、前記正規入力状態と代用入力状態の切換えを適切に
行うことができ、もって、請求項５の好適な手段が得ら
れる。

【００１０】請求項７によれば、請求項１〜６のいずれ
か１項に記載の作業機械の制御装置を備えたコンバイン
において、前記複数の情報入力部として、穀粒排出用の
アンローダの作動制御用情報を入力するアンローダ制御
用入力部と、機体の姿勢制御用情報を入力する姿勢制御
用入力部とが設けられている。従って、例えばアンロー
ダ制御用入力部が故障した場合に、姿勢制御用入力部に
よってアンローダの作動制御用情報を代用して入力でき
るようにすることにより、従来では、アンローダ制御用
入力部が故障すると、回収した穀粒を貯留するタンク等
が満杯になっても穀粒を外部に排出させることができ
ず、刈取作業の継続が困難になるのに比べて、姿勢制御
用入力部によって代用入力された作動制御用情報によっ
てアンローダを作動させてタンク内の穀粒を排出し、刈
取作業を継続させるようにすることができ、又、姿勢制
御用入力部が故障した場合に、アンローダ制御用入力部
によって姿勢制御用情報を代用入力して、同様に、適切
な姿勢制御を行わせるようにすることができ、もって、
より操作性に優れたコンバインが得られる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、作
業機械としてのコンバインに適用した場合について図面
に基づいて説明する。図１〜図３に示すように、コンバ
インは、左右一対のクローラ走行装置３０を備える機体
Ｖの前部に、刈取昇降シリンダ５によって横軸心Ｘ周り
に上下揺動操作自在な状態で刈取部１が付設され、その
刈取部１の後方に、操縦部３１、刈取穀稈を脱穀・選別
する脱穀部２、脱穀部２から供給される穀粒を貯溜する
タンク３、及びこのタンク３内の穀粒を排出するための
穀粒排出用のアンローダ３２等が搭載されて構成されて
いる。

【００１２】図２に示すように、刈取部１は、先端部に
付設された分草具３３、穀稈の引き起こし装置３４、引
き起こした穀稈の株元を切断する刈り刃３５、刈り取ら
れた穀稈を寄せ集めて後方へ搬送する補助搬送装置３
７、先端側で刈取穀稈を受け取って脱穀部２のフィード
チェーン５２に受け渡す縦搬送装置３６等を備えてい
る。又、刈取部１の地面に対する高さを検出するための
超音波センサＳ６と、穀稈が触れるとオン作動して刈取
り作業中であることを検出する株元センサＳ２とが設け
られている。そして、上記超音波センサＳ６の情報に基
づいて、刈取部１の対地高さが目標設定高さに維持され
るように、前記刈取昇降シリンダ５の作動を制御する刈
高制御が実行される。

【００１３】前記縦搬送装置３６（尚、図２では、縦搬
送装置３６の機能を説明するために、図１と一部記載が
異なっている部分がある）は、穀稈の株元側を挟持搬送
する株元搬送装置３６ａ、穀稈の穂先側を係止搬送する
穂先搬送装置３６ｂ及び穂先案内板３６ｃからなり、刈
取部１の揺動軸心Ｘと同一軸心周りで揺動自在に支持さ
れるとともに、扱深さモータＭ１によって揺動調節自在
に設けられ、これによって、補助搬送装置３７から受け
取る穀稈の挟持箇所が稈長方向に変更され、脱穀部２で
の扱深さが調節できるように構成されている。又、刈取
穀稈の搬送経路中において、上記扱深さモータＭ１によ
る扱深さ調節箇所よりも搬送方向下手側に、稈長方向に
間隔を置いて並置されて、穀稈が接触すると揺動してオ
ン作動するスイッチ式の一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８
ｂが設けられている。そして、上記一対の穂先センサＳ
８ａ，Ｓ８ｂの間に穀稈の穂先が位置する状態（株元側
センサＳ８ｂがオンで、穂先側センサＳ８ａがオフの状
態）を適正扱深さ状態として、その適正扱深さ状態に維
持されるように、上記扱深さモータＭ１の作動を制御す
る扱深さ制御が実行される。

【００１４】図３に示すように、機体前方に向かって左
から２番目の分草具３３には、複数個の分草具３３の間
に導入される穀稈列に対する機体Ｖの機体横方向での位
置を検出するために、穀稈に接当して機体後方側に揺動
する検出バーを備えた左右一対の方向センサＳ１が設け
られている。そして、走行機体Ｖが植立穀稈に沿って自
動走行するように、上記一対の方向センサＳ１の情報に
基づいて、左右の各クローラ走行装置３０への動力伝達
を入り切りする左右の操向用クラッチ２０Ｌ，２０Ｒを
夫々作動させる操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ（図１９参
照）の作動を制御する方向制御が実行される。つまり、
左右のクローラ走行装置３０のうち動力伝達が切られた
側に機体V が旋回するので、機体Ｖが適正位置からずれ
ている場合には、上記ずれとは反対側のクローラ走行装
置３０への動力伝達を切るように上記操向用シリンダ９
Ｌ，９Ｒを作動させて走行方向を修正する。

【００１５】左右の各クローラ走行装置３０には、駆動
スプロケット３０ａ、テンション転輪３０ｂ、及び複数
の従動輪３０ｃを備えた左右のトラックフレーム３０ｄ
が設けられるとともに、左右のトラックフレーム３０ｄ
を機体Ｖに対して各別に昇降駆動するためのローリング
用シリンダ３０ｅが設けられ、機体Ｖには、その水平面
に対する機体の傾きを検出するローリングセンサＳ４が
設けられている。そして、地面の状態にかかわらず機体
姿勢を水平姿勢等の所定姿勢に維持するように、上記ロ
ーリングセンサＳ４の情報に基づいて、左右のローリン
グ用シリンダ３０ｅの作動を制御する水平制御が実行さ
れる。

【００１６】前記アンローダ３２は、先端部に下向き姿
勢の排出口３２ａを備え、基端側が横軸心Ｚ周りに上下
揺動自在な状態で支持部３２ｂに支持されるとともに、
その上下揺動駆動するためのアンローダ用油圧シリンダ
６２が設けられ、又、支持部３２ｂが縦軸心Ｙ周りに旋
回操作自在な状態で機体Ｖに枢支されるとともに、その
旋回駆動用の旋回用モータＭ３が設けられている。又、
上記支持部３２ｂの旋回位置を検出するために、ポテン
ショメータからなるアンローダ位置センサＳ３が設けら
れている。尚、図３には、刈取作業中等においてアンロ
ーダ３２を格納用のホーム位置に操作した状態が示され
ている。そして、上記アンローダ位置センサＳ３や、上
昇操作及び左右方向への旋回操作の限界位置を検出する
リミットスイッチ（図示しない）等の情報に基づいて、
アンローダ３２の作動を制御するアンローダ制御が実行
される。

【００１７】脱穀部２は、図４に示すように、扱胴５１
を収納する扱室Ａ、刈取部１から供給される穀稈を搬送
するフィードチェーン５２、トウミ５３と揺動選別板５
４とからなる選別装置Ｂ、穀粒回収用の一番口５５、及
び、穀粒と藁屑との混合物を回収するための二番口５６
等を備えている。そして、扱室Ａで脱穀された処理物の
うち単粒化したものは、扱室Ａの下部に設けられた受網
５７から選別装置Ｂに漏下し、それ以外の処理物は受網
５７の後端部より選別装置Ｂに落下する。

【００１８】上記フィードチェーン５２には、図２に示
すように、挟持レール５２ａがフィードチェーン５２側
に押圧付勢される状態で対向配置され、回動駆動される
フィードチェーン５２と挟持レール５２ａとによって穀
稈の株元部を挟持保持して搬送するように構成されてい
る。ただし、扱室Ａの前部側に位置する挟持レール部分
が、レール上げモータＭ２等によって、フィードチェー
ン５２から離間する上方位置に移動自在に構成されてい
る。これによって、刈取穀稈を扱室Ａの横側方で挟持搬
送しながら脱穀処理する通常状態とともに、刈取穀稈の
稈長が極端に短いような場合に、穀稈の全稈を扱室Ａに
投入するように、上記レール上げモータＭ２等を駆動さ
せるレール制御が実行できるように構成されている。

【００１９】選別装置Ｂの揺動選別板５４は、トウミ５
３の上方に位置するグレンパン５８、その後方に位置す
るチャフシーブ５９、その下方に位置するグレンシーブ
６１等を備えている。チャフシーブ５９は、処理物移送
方向に並置された複数個の帯板状部材からなり、その隣
接する帯板状部材の間隔（チャフ開度）がチャフ開度調
節モータＭ４によって変更されるように構成されてい
る。尚、Ｓ１０は、揺動選別板５４上の処理物の層厚を
検出するシーブセンサである。トウミ５３は、揺動選別
板５４上の藁屑を吹き飛ばすためのものであり、後方側
のファンケースカバー５３ａをトウミ風力調節モータＭ
５にて開閉操作することにより、揺動選別板５４上の処
理物に及ぼす風力（トウミ風力）が変更されるように構
成されている。つまり、カバーの開度が大きいほど前方
側への風力が小さくなって、トウミ風力が小さくなる。

【００２０】そして、選別装置Ｂでの選別処理が適正に
行われるように、扱室Ａからの漏下処理物量に応じて、
チャフ開度調節モータＭ４及びトウミ風力調節モータＭ
５の作動を制御する脱穀制御が実行される。ここで、走
行速度が速くなると、扱室Ａに供給される刈取穀稈量が
多くなって扱室Ａからの漏下処理物量が多くなるので、
後述の車速センサＳ７の情報に基づいて判別される扱室
Ａへの穀稈供給量が多いほど、上記チャフ開度及び上記
トウミ風力が大になるように制御される。

【００２１】次に、動力伝達系を図５に示す。機体Ｖに
搭載されたエンジンＥの出力は、脱穀クラッチ３７を介
して脱穀部２に伝達されるとともに、走行クラッチ３８
及び無段変速装置３９を介してクローラ走行装置３０の
ミッション部４０に伝達される。ミッション部４０に伝
達された出力は、ミッション部４０に設けた副変速装置
（図示しない）を経てクローラ走行装置３０に伝達され
るとともに、刈取クラッチ４７を介して刈取部１に伝達
される。Ｓ９は、脱穀クラッチ３７の入切状態を検出す
る脱穀スイッチであり、Ｓ７は、ミッション部４０への
入力回転数により走行速度を検出するための車速センサ
であり、Ｓ５は、電磁ピックアップ式のエンジン回転数
センサである。又、無段変速装置３９を変速操作するた
めの変速モータＭ６、及び副変速装置の変速用の油圧ク
ラッチ等（図示しない）が設けられている。ここで、エ
ンジンＥに対する負荷が大きくなるほど、エンジン回転
数が低下することから、無負荷時のエンジン回転数（基
準回転数）からの回転数低下量によって、エンジンＥの
負荷が判別される。そして、エンジンＥの能力を極力有
効に利用できるようにするために、上記車速センサＳ７
にて検出される走行速度が設定上限速度を超えない条件
で、前記エンジン回転数センサＳ５の情報に基づいて判
別されるエンジン負荷が適正範囲に維持されるように、
変速モータＭ６の作動を制御する車速制御が実行され
る。

【００２２】次に、上述した各種の制御（刈高制御、扱
深制御、方向制御、水平制御、アンローダ制御、レール
制御、脱穀制御等）の起動指令や、制御目標値等の情報
を入力する情報入力手段、及び、各種情報の表示手段に
ついて説明する。図６及び図７に示すように、操縦部３
１の座席３１Ａの左横脇に、座席に近い側から順に、上
記各制御の起動スイッチや調整ボリューム等を備えた基
本スイッチモジュールＭＵ１（図８参照）と、水平制御
の起動スイッチや手動操作スイッチ等を備えた水平制御
スイッチモジュールＭＵ３（図１０参照）とが配置さ
れ、さらに、走行速度を変速操作するための手動変速レ
バー７が、握り部７Ａを上記基本スイッチモジュールＭ
Ｕ１の上方に位置させる状態で設けられている。尚、こ
の手動変速レバー７の操作に応じて前記変速モータＭ６
が駆動される。一方、座席３１Ａの右側前方には、乗降
部３１Ｂが設けられ、座席右側後部位置には、前記アン
ローダ３２を操作するためのスイッチ等を備えたアンロ
ーダスイッチモジュールＭＵ２（図９参照）が配置され
ている。

【００２３】操縦部３１の右前方側には、刈取部１を手
動で昇降操作する刈取昇降レバーと走行機体Ｖを手動で
左右に旋回操作するステアリングレバーとに兼用構成さ
れた十字操作式の刈高操向レバー８が設けられている。
つまり、この刈高操向レバー８を後方側に揺動操作する
と刈取部１が上昇する一方、前方側に揺動操作すると刈
取部１が下降し、刈高操向レバー８を左側に揺動操作す
ると機体が左旋回する一方、右側に揺動操作すると機体
が右旋回する。尚、この刈高操向レバー８の刈取昇降及
び操向操作の各方向での揺動操作量を検出するために、
夫々ポテンショメータにて構成された刈取昇降検出セン
サＳ１２及び操向操作検出センサＳ１３が設けられてい
る。操縦部３１の左前方側のパネルには、各種の情報を
表示するための表示用モジュールＭＵ４（図１１参照）
が設けられている。

【００２４】前記基本スイッチモジュールＭＵ１には、
図８に示すように、脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット
部４１、車速制御用操作ユニット部４２、方向制御用操
作ユニット部４３、刈高制御用操作ユニット部４４、レ
ール制御用操作ユニット部４５、及び、予備用の操作ユ
ニット部４６とが装備されている。尚、予備用の操作ユ
ニット部４６は、上記以外の制御を追加したような場合
に、その操作ユニット部として使用される。

【００２５】前記脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部
４１には、照光式の押しボタンスイッチに構成された扱
深制御の起動スイッチ４１ａ、麦、稲及び濡れの中から
１つの作物条件を選択する作物切換ボリューム４１ｂ、
チャフ開度を調節するためのチャフボリューム４１ｃ、
及び、トウミ風力を調節するためのトウミボリューム４
１ｄが一体形成されている。ここで、上記１つの作物条
件において、チャフボリューム４１ｃを開側に回すほ
ど、前記穀稈供給量に対するチャフ開度の制御状態が全
体として開き側に変更調節され、トウミボリューム４１
ｄを強側に回すほど、前記穀稈供給量に対するトウミ風
力の制御状態が全体として強側に変更調節される。又、
作物条件の選択により、麦、稲、濡れの順で、上記チャ
フ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、
トウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節され
る。

【００２６】車速制御用操作ユニット部４２には、照光
式の押しボタンスイッチに構成された車速制御の起動ス
イッチ４２ａと、上限車速を設定する車速制限ボリュー
ム４２ｂとが一体形成されている。方向制御用操作ユニ
ット部４３には、照光式の押しボタンスイッチに構成さ
れた方向制御の起動スイッチ４３ａと、旋回力を調節す
るための旋回力切換ボリューム４３ｂとが一体形成され
ている。ここで、旋回力切換ボリューム４３ｂを大側に
回すと、ディーティ駆動される前記操向用シリンダ９
Ｌ，９Ｒのオフ時間に対するオン時間の比（ディーティ
比）が大側に変更されて旋回力が大きくなり、小側に回
すと、上記ディーティ比が小側に変更されて旋回力が小
さくなる。刈高制御用操作ユニット部４４には、照光式
の押しボタンスイッチに構成された刈高制御の起動スイ
ッチ４４ａと、目標刈高さを設定するための刈高さ調整
ボリューム４４ｂとが一体形成されている。レール制御
用操作ユニット部４５には、レール制御を入り切りする
起動スイッチ４５ａと、レール制御の入り切り状態を表
示するレール制御ランプ４５ｂとが一体形成されてい
る。尚、図８は、チャフボリューム４１ｃ、トウミボリ
ューム４１ｄ、車速制限ボリューム４２ｂ、旋回力切換
ボリューム４３ｂ、及び刈高さ調整ボリューム４４ｂに
よる各切換えを７段階に調整できるもの（クリック付
き）を例示する。

【００２７】アンローダスイッチモジュールＭＵ２に
は、図９及び図２７に示すように、照光式の押しボタン
スイッチに構成されたアンローダ３２の自動作動又は停
止用の自動・停止スイッチ５０ａ、照光式の押しボタン
スイッチに構成されたタンク張出し開スイッチ５０ｂと
タンク張出し閉スイッチ５０ｃ、十字操作キーに構成さ
れてアンローダ３２を手動で上昇・下降・右旋回・左旋
回操作するための手動操作スイッチ５０ｄ、及び、アン
ローダ３２の目標停止位置を機体左側、機体後部側、機
体右側のうちから選択する停止位置選択ボリューム５０
ｅが一体形成されている。

【００２８】水平制御スイッチモジュールＭＵ３には、
図１０及び図２８に示すように、照光式の押しボタンス
イッチに構成された水平制御の起動用の自動スイッチ６
０ａ、照光式の押しボタンスイッチに構成されて水平制
御モードを上げ基準と下げ基準とに切り換える水平モー
ド切替スイッチ６０ｂ、照光式の押しボタンスイッチに
構成された後進時機体上昇スイッチ６０ｃ、十字操作キ
ーに構成されて機体姿勢を右上げ・左上げ・上げ・下げ
の各状態に操作するための手動操作スイッチ６０ｄ、及
び、水平制御の作動時（自動モード）における目標傾斜
状態を設定する水平調整ボリューム６０ｅが一体形成さ
れている。

【００２９】以上より、各スイッチモジュールＭＵ１〜
ＭＵ３が、前記複数種の制御のための制御用情報を手動
操作にて各別に入力する複数の情報入力部を構成すると
ともに、上記手動スイッチや調整ボリュームが、手動操
作にてそれらの作動制御用情報を入力するための手動操
作部ＳＳに対応する。又、水平制御スイッチモジュール
ＭＵ３が、機体Ｖの姿勢制御用情報を手動操作にて各別
に入力する姿勢制御用入力部ＭＵ３を構成するととも
に、上記スイッチやボリュームが、手動操作にてその姿
勢制御用情報を入力するための手動操作部ＳＳに対応す
る。又、アンローダスイッチモジュールＭＵ２が、前記
アンローダ３２の制御のための作動制御用情報を手動操
作にて各別に入力するアンローダ制御用入力部ＭＵ２を
構成するとともに、上記スイッチやボリュームが、手動
操作にてそのアンローダ用の作動制御用情報を入力する
ための手動操作部ＳＳに対応する。

【００３０】表示用モジュールＭＵ４には、図１１に示
すように、指示針式の燃料メータ７０ａ、指示針式のタ
コメータ７０ｂ、水温メータ７０ｃ、前記タンク３内の
モミの量を表示するモミＬＣＤ７０ｄ、及び、各種のメ
ッセージやグラフ等を表示する主ＬＣＤ７０ｅが設けら
れ、さらに、左右のウインカランプ７０ｆや、充電（チ
ャージ）、ブレーキ、オイル、及びチェックの各種の警
報ランプ７０ｇや、前記副変速装置の切換状態が高速、
標準、倒伏及び中立のいずれの状態であるかを表示する
副変速ランプ７０ｈが設けられている。尚、図には、上
記主ＬＣＤ７０ｅに、エンジンの負荷レベルを示すバー
グラフを上側に、前記シーブセンサＳ１０にて検出され
る脱穀部２の揺動選別板５４上での処理物量を示すバー
グラフを下側に、夫々表示したものを例示している。

【００３１】そして、図１２及び図１３に示すように、
コンバイン全体の制御を集中して実行する中央制御部Ｃ
Ｕと、刈取部１、脱穀部２、タンク部（前記タンク３と
アンローダ３２にて構成される）及び本機部４等の機体
各部に分散配置される複数個の端末制御部ＬＵ（ＬＵ１
〜ＬＵ５），ＭＵ（ＭＵ１〜ＭＵ４）とが、通信線Ｔ
１，Ｔ２を介して通信可能に接続されている。ここで、
中央制御部ＣＵを利用して、前記複数種の制御（刈高制
御、扱深制御、方向制御、水平制御、アンローダ制御、
レール制御、脱穀制御等）を実行する制御部が構成され
る。

【００３２】作業用のアクチュエータ類ＡＫや、制御情
報検出用のセンサ類ＳＷが、前記複数個の端末制御部Ｌ
Ｕ，ＭＵのいずれかに接続されて、その接続された端末
制御部ＬＵ，ＭＵに対して信号を入出力するように構成
されている。前記アクチュエータ類ＡＫは、機体各部に
備えた作業装置を作動させるための前記油圧シリンダや
電動モータ等からなり、前記センサ類ＳＷは、各種の制
御情報をＯＮ／ＯＦＦの二値情報として検出するスイッ
チ等からなる。具体的には、図１２に例示するように、
刈取部１に配置される端末制御部ＬＵ３から、前記扱深
さモータＭ１に対する駆動信号が出力されるとともに、
端末制御部ＬＵ３に、前記方向センサＳ１、前記株元セ
ンサＳ２、及び前記穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂの検出信
号が入力されている。脱穀部２に配置される端末制御部
ＬＵ４から、前記レール上げモータＭ２、前記チャフ開
度調節モータＭ４及び前記トウミ風力調節モータＭ５に
対して駆動信号が出力されている。

【００３３】本機部４に配置される２つの端末制御部Ｌ
Ｕ１，２のうちで、１つの端末制御部ＬＵ２から、前記
変速モータＭ６に対する駆動信号が出力されるととも
に、端末制御部ＬＵ２に、前記脱穀スイッチＳ９及び前
記副変速装置の変速状態を切り換えるための副変速スイ
ッチ（図示しない）の信号が入力され、他の端末制御部
ＬＵ１は、油圧出力専用の端末制御部に構成されて、こ
の端末制御部ＬＵ１から、前記刈取昇降シリンダ５用、
前記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ用、前記ローリング用シ
リンダ３０ｅ、及び前記アンローダ用油圧シリンダ６２
を駆動するための各ソレノイドに対する各駆動信号が出
力されている。タンク部に配置される端末制御部ＬＵ５
から、前記旋回用モータＭ３に対する駆動信号が出力さ
れるとともに、端末制御部ＬＵ５に、タンク３内に貯溜
されている穀粒の量を検出するモミセンサＳ１１の検出
信号が入力されている。

【００３４】前記中央制御部ＣＵに、高速通信用の高速
通信線Ｔ１と、低速通信用の低速通信線Ｔ２とが接続さ
れ、複数個の端末制御部ＬＵ，ＭＵのうちで、アクチュ
エータ類ＡＫの駆動のために高速通信処理が要求される
信号が入出力する端末制御部（以下、高速端末部と称
す）ＬＵ１〜ＬＵ５が、高速通信線Ｔ１に接続される一
方、高速通信処理が要求されない信号が入出力する前記
各スイッチモジュールＭＵ１〜３及び表示用モジュール
ＭＵ４が、低速通信線Ｔ２に接続されている。

【００３５】図１３に示すように、中央制御部ＣＵに
は、制御処理用のマイクロコンピュータＣＰＵが設けら
れ、そのマイクロコンピュータＣＰＵと高速通信線Ｔ１
との間でのデータ授受を中継するゲートアレイＧＡ１が
備えられている。ここで、上記マイクロコンピュータＣ
ＰＵとゲートアレイＧＡ１との間のデータ授受は、８ビ
ットのバスラインを介して行われる。一方、高速通信線
Ｔ１に接続された各高速端末部ＬＵ１〜５は、センサ類
ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫと高速通信線Ｔ１との間
でのデータ授受を中継するゲートアレイＧＡ２を備えて
いる。

【００３６】上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵ
には、ポテンショメータ等の連続的に変化する情報を検
出するアナログ式センサからのアナログ入力信号や、回
転数等を検出するためのパルス式センサからのパルス入
力信号が、信号処理回路を介して入力ポートＰｏｒｔ
１，２に入力されるとともに、前記エンジンＥに対する
燃料供給を遮断してエンジン停止させるためのエンジン
停止ソレノイドＳＯＬｅに対する駆動信号が、出力ポー
トＰｏｒｔ４から出力されている。上記アナログ入力信
号として、前記アンローダ位置センサＳ３、前記ローリ
ングセンサＳ４、前記超音波センサＳ６、前記シーブセ
ンサＳ１０、前記刈取昇降検出センサＳ１２及び操向操
作検出センサＳ１３からの各検出信号が入力され、上記
パルス入力信号として、前記車速センサＳ７からの検出
信号が入力され、さらに、電源投入用のメインスイッチ
ＭＷの信号が入力されている。

【００３７】又、上記制御用のマイクロコンピュータＣ
ＰＵには、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性のメモリＭＥＭが
接続され、このメモリＭＥＭに各種のエラー情報等が記
憶されるようになっている。図中、ＰＳ１は、前記マイ
クロコンピュータＣＰＵ及びゲートアレイＧＡ１等に対
して電源電圧並びに電源ＯＮ時のリセット信号を供給す
る直流電圧源である。

【００３８】図１３に示すように、各高速端末部ＬＵ１
〜５に対するアドレス信号を発生する４本のハーネスＡ
Ｄ１〜４が、アースに接続されたＬＯＷレベル電圧のハ
ーネスと無接続状態のハーネスを組み合わせて設けら
れ、上記ハーネスＡＤ１〜４と、センサ類ＳＷ及びアク
チュエータ類ＡＫとが、一体形成されたコネクタＣＮを
介して各高速端末部ＬＵ１〜５に接続されている。そし
て、ハーネスＡＤ１〜４は、ゲートアレイＧＡ２のアド
レス設定用の外部端子Ａ０〜Ａ３に接続されて、ＬＯＷ
レベル電圧のハーネスからはＬＯＷレベルの電圧信号が
供給され、無接続状態のハーネスについてはゲートアレ
イＧＡ２内部で電源側にプルアップされたＨＩＧＨレベ
ルの電圧信号が供給され、この電圧信号の組み合わせに
よって各アドレスが設定される。図１３の例では、高速
端末部ＬＵ３が、外部端子Ａ０〜Ａ３のすべてがＬＯＷ
レベルであってアドレス０として設定される。センサ類
ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫは、夫々信号処理回路及
び駆動回路を経てゲートアレイＧＡ２の入出力ポートに
接続されている。尚、図中、ＰＳ２は、ゲートアレイＧ
Ａ２等に電源電圧を供給する直流電圧源である。

【００３９】前記高速通信線Ｔ１は、例えばＲＳ４８５
の規格を利用して構成され、図１３に示すように、２線
式の通信ラインＬｎと、中央制御部ＣＵ及び各高速端末
部ＬＵ１〜５における通信ラインＬｎとの接点に、各ゲ
ートアレイＧＡ１，２から受け取った送信データをＲＳ
４８５等の規格に合った信号に変換して通信ラインＬｎ
に出力する一方、通信ラインＬｎ上の信号を入力して、
その受信データを各ゲートアレイＧＡ１，２に出力する
通信ドライバーＤＲが設けられている。

【００４０】前記中央側のゲートアレイＧＡ１と端末側
のゲートアレイＧＡ２とは、同仕様の通信用ＩＣに形成
されたゲートアレイＧＡのモードを切り換えて使用する
ように構成されている。以下、図１４に基づいて具体的
に説明する。

【００４１】前記ゲートアレイＧＡは、図１４（イ）に
示すように、ＭＯＤＥ端子をＬＯＷレベルにすると内部
回路が中央側のゲートアレイＧＡ１として機能するマス
ターモードに切り換えられ、このマスターモードでは、
ゲートアレイＧＡは、ＣＰＵとバスラインを介して入出
力するデータを保持する入出力バッファ１１と、この入
出力バッファ１１からの送信用のパラレルデータを保持
する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパラ
レルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／Ｓ
変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアルデ
ータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデー
タを付加したものを送信データとして送出する通信コン
トロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列並
列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデー
タについてＣＲＣ等のチェックを行い通信エラーの有無
を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ変換部１８から
のパラレルデータ及びエラー検出部１７からのエラーデ
ータを保持して入出力バッファ１１に出力する受信バッ
ファ１９と、ＣＰＵからデータ入出力時の制御信号であ
るＲ／Ｗ（リード・ライト）信号及びＳＴＢ（データス
トローブ）信号を入力し又ＣＰＵに対する割り込みＩＮ
Ｔ信号を出力するＣＰＵＩ／Ｆ部１２とを備える構成に
なる。

【００４２】又、前記ゲートアレイＧＡは、図１４
（ロ）に示すように、ＭＯＤＥ端子をＨＩＧＨレベルに
すると内部回路が端末側のゲートアレイＧＡ２として機
能するスレーブモードに切り換えられ、このスレーブモ
ードでは、ゲートアレイＧＡは、センサ類ＳＷ及びアク
チュエータ類ＡＫに対してデータを入出力する入出力ポ
ート２１と、この入出力ポート２１を介して入力した各
センサ類ＳＷからの検出信号をパラレルデータとして保
持する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパ
ラレルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／
Ｓ変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアル
データにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデ
ータを付加したものを送信データとして送出する通信コ
ントロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列
並列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデ
ータについてＣＲＣ及びアドレス等のチェックを行い通
信エラーの有無を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ
変換部１８からのパラレルデータ及びエラー検出部１７
からのエラーデータを保持して入出力ポート２１に出力
する受信バッファ１９と、各高速端末部ＬＵ１〜５に対
するアドレスを設定するためのアドレス設定部２２とを
備える構成になる。尚、前記入出力ポート２１は、各８
ビットからなる３つのポートＰＡ，ＰＢ，ＰＣで構成さ
れ、マスターモードでの入出力バッファ１１はスレーブ
モードでの入出力ポート２１のポートＰＢと共用されて
いる。

【００４３】そして、中央制御部ＣＵが、上記各ゲート
アレイＧＡ１，２及び高速通信線Ｔ１を介して、高速通
信線Ｔ１に接続された各高速端末部ＬＵ１〜５との間で
高速の通信処理を実行するように構成されている。具体
的には、図１５に示すように、中央制御部ＣＵが、各高
速端末部ＬＵ１〜５に対して設定されたアドレスを指定
して、ポーリングセレクティング方式にて各高速端末部
ＬＵ１〜５と多重通信するように構成されている。つま
り、中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、
設定時間間隔での送信割り込み処理によって、ゲートア
レイＧＡ１に各高速端末部ＬＵ１〜５に対する要求信号
（各センサ類ＳＷのデータ入力又は各アクチュエータ類
ＡＫに対する出力要求）を出力するとともに、各高速端
末部ＬＵ１〜５からの返信信号（各センサ類ＳＷの入力
データ又はＡＣＫデータ）を受信したゲートアレイＧＡ
１からの割り込み信号で起動される受信割り込み処理に
よって、各高速端末部ＬＵ１〜５からの返信信号を受け
取る。そして、設定されたポーリング周期Ｔｐ（例えば
５ｍｓ）で、すべての高速端末部ＬＵ１〜５との通信が
実行できるように、上記設定時間間隔が設定されてい
る。

【００４４】又、前記中央制御部ＣＵのマイクロコンピ
ュータＣＰＵが、標準機能としてシリアル通信インター
フェース機能を備えており、一方、図１７及び図１８に
示すように、各スイッチ及び表示モジュールＭＵ１〜４
に設けられる入出力信号処理用のコントローラ２９が、
同様にシリアル通信インターフェース機能を標準機能と
して備えたワンチップマイコン等にて構成されている。
つまり、上記各コントローラ２９にて、前記スイッチや
ボリューム等からなる手動操作部ＳＳの入力情報を共通
の通信線Ｔ２を介して中央制御部ＣＵに対して前記制御
用情報として送信するための通信処理部に対応して、前
記各スイッチモジュールＭＵ１〜３の夫々が、前記手動
操作部ＳＳと、上記通信処理部としての各コントローラ
２９とを備えて構成されている。

【００４５】前記低速通信線Ｔ２が、前記高速通信線Ｔ
１と同様に、例えばＲＳ４８５の規格を利用して構成さ
れて、図１３に示すように、２線式の通信ラインＬｎ'
が設けられるとともに、中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各
モジュールＭＵ１〜４におけるコントローラ２９と通信
ラインＬｎ' との各接点に、中央制御部ＣＵのＣＰＵ及
び各コントローラ２９から受け取った送信データをＲＳ
４８５等の規格に合った信号に変換して通信ラインＬ
ｎ' に出力する一方、通信ラインＬｎ' 上の信号を入力
して、その受信データを中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各
コントローラ２９に出力する通信ドライバーＤＲ' が設
けられている。

【００４６】そして、中央側のマイクロコンピュータＣ
ＰＵと各モジュール側のコントローラ２９に備えた両方
のシリアル通信インターフェース機能を用いて、中央制
御部ＣＵが、前記低速通信線Ｔ２を介して直接、各モジ
ュールＭＵ１〜４との間で低速の通信処理を実行するよ
うに構成されている。具体的には、図１６に示すよう
に、中央制御部ＣＵは、各モジュールＭＵ１〜４に対し
て設定されたアドレスを順次指定しながら、ポーリング
セレクティング方式にて、各モジュールＭＵ１〜４から
のデータ（各手動スイッチや調整用ボリュームのデー
タ）の入力、及び、各モジュールＭＵ１〜４に対するデ
ータの出力（各ランプや表示部の表示データ）を行う。
つまり、中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵ
が、設定時間間隔での送信割り込み処理によって、各モ
ジュールＭＵ１〜４に対して要求信号を送信するととも
に、各端末制御部ＬＵ１〜５からの返信信号を受信する
に伴って受信割り込みを起動して、その受信割り込み処
理にて各モジュールＭＵ１〜４からの返信信号を受け取
る。尚、この低速通信線Ｔ２による通信処理と、前記高
速通信線Ｔ２による通信処理のタイミングが同時になる
場合には、高速通信線Ｔ２による通信処理が優先して実
行される。ここで、１つのモジュールＭＵ１〜４に対す
る要求信号の送信処理と、モジュールＭＵ１〜４からの
応答信号の受信処理に、１５ｍｓ程度の時間を要し、４
つのモジュールＭＵ１〜４のすべてに対する通信を、所
定時間（最大６０ｍｓ）内に実行するように前記設定時
間間隔が設定されている。

【００４７】各スイッチモジュールＭＵ１〜３に備えた
各手動スイッチは、スイッチが押された状態でアースに
接続されてＬＯＷレベル信号（０ボルト）を入力し、押
されない状態でＨＩＧＨレベル信号（例えば５ボルト）
を入力する。各調整用ボリュームは、その調整範囲の下
限側位置から上限側位置に操作されると、０〜５ボルト
の範囲で変化するアナログ信号を入力する。そして、図
１７に示すように、各スイッチモジュールＭＵ１〜３の
コントローラ２９は、各手動スイッチからの入力信号を
２値（ＯＮ／ＯＦＦ）のデジタル信号として処理し、各
調整用ボリュームからのアナログ信号を８ビットのデジ
タルデータにＡＤ変換処理する。一方、コントローラ２
９は、中央制御部ＣＵから送信される表示用データに基
づいて、各ランプに対して駆動信号を出力して表示作動
させる。

【００４８】図１８に示すように、表示用モジュールＭ
Ｕ４において、コントローラ２９に、燃料 （フューエ
ル）センサ、水温センサ、前記エンジン回転数センサＳ
５、及びオイルスイッチからの各検出信号と、オルタネ
ータの出力電圧とが入力され、コントローラ２９は、こ
れらの入力信号及び中央制御部ＣＵから送信される表示
用データに基づいて、燃料メータ７０ａ、タコメータ７
０ｂ、水温メータ７０ｃ、モミＬＣＤ７０ｄ、主ＬＣＤ
７０ｅ、副変速ランプ７０ｈ、及び、警報ランプ７０ｇ
のうちのチェックランプを表示作動させる。尚、コント
ローラ２９は、上記エンジン回転数センサＳ５、燃料セ
ンサ、水温センサ等の検出情報を、中央制御部ＣＵから
の送信要求に応じて送信する。一方、左右のウインカラ
ンプ７０ｆは、各ウインカスイッチの入り操作によって
点灯し、警報ランプ７０ｇのうちのチャージランプは、
オルタネータからの出力電圧によって消灯し、ブレーキ
ランプは、ブレーキスイッチの入り操作によって点灯
し、オイルランプは、オイルスイッチの入り操作によっ
て点灯する。

【００４９】前記各モジュールＭＵ１〜４は、専用のコ
ネクタを介して通信ラインＬｎ' に接続されると共に、
そのコネクタの配線を利用して、各モジュールＭＵ１〜
４に対してアドレス信号が入力されている。具体的に説
明すると、図２７に示すように、アンローダスイッチモ
ジュールＭＵ２はコネクタＣＮ２を介して通信ラインＬ
ｎ' に接続されると共に、コネクタＣＮ２からのハイレ
ベル状態のアドレス信号ａｄ１と、オープン状態のアド
レス信号ａｄ２とがコントローラ２９に入力されて、ア
ドレス１が設定されている。又、図２８に示すように、
水平制御スイッチモジュールＭＵ３は、コネクタＣＮ３
を介して通信ラインＬｎ' に接続されると共に、コネク
タＣＮ３からオープン状態のアドレス信号ａｄ１と、ハ
イレベル状態のアドレス信号ａｄ２とがコントローラ２
９に入力されて、アドレス２が設定されている。尚、図
示しないが、同様に、基本スイッチモジュールＭＵ１は
アドレス０に設定され、表示用モジュールＭＵ４はアド
レス３に設定されている。

【００５０】前記アンローダスイッチモジュールＭＵ２
と水平制御スイッチモジュールＭＵ３とは、互いに相手
の位置に付け換えて設置できるように構成されている。
具体的には、図２６に示すように、各モジュールＭＵ
２，ＭＵ３は、機体Ｖに対して脱着できるようなスナッ
プイン構造の同一サイズの箱体に形成されている。そし
て、例えばアンローダスイッチモジュールＭＵ２が故障
したような場合には、図２９に示すように、アンローダ
スイッチモジュールＭＵ２の位置に水平制御スイッチモ
ジュールＭＵ３を付け換えて、アンローダスイッチモジ
ュール用のコネクタＣＮ２に接続させると、水平制御ス
イッチモジュールＭＵ３のコントローラ２９にアドレス
１の情報が入力され、その水平制御スイッチモジュール
ＭＵ３が、アンローダスイッチモジュールＭＵ２として
機能する状態になる。つまり、水平制御スイッチモジュ
ールＭＵ３の水平自動スイッチ６０ａが、アンローダ自
動・停止スイッチ５０ａに、水平モード切替スイッチ６
０ｂがタンク張出し開スイッチ５０ｂに、後進時機体上
昇スイッチ６０ｃがタンク張出し閉スイッチ５０ｃに、
水平調整ボリューム６０ｅが停止位置選択ボリューム５
０ｅに夫々対応し、十字操作式の手動操作スイッチ６０
ｄの上昇、下降、右上昇、左上昇が、手動操作スイッチ
５０ｄの上昇、下降、右旋回、左旋回に夫々対応して機
能する。又、水平自動ランプ６０ａがアンローダ自動ラ
ンプ５０ａに、水平モードランプ６０ｂがタンク張出し
開ランプ５０ｂに、後進時機体上昇ランプ６０ｃがタン
ク張出し閉ランプ５０ｃに夫々対応する。逆に、水平制
御スイッチモジュールＭＵ３が故障したような場合に
は、同様に、水平制御スイッチモジュールＭＵ３の位置
にアンローダスイッチモジュールＭＵ２を付け換えて、
水平制御スイッチモジュール用のコネクタＣＮ３に接続
させると、アンローダスイッチモジュールＭＵ２のコン
トローラ２９にアドレス２の情報が入力され、そのアン
ローダスイッチモジュールＭＵ２が、水平制御スイッチ
モジュールＭＵ３として機能する状態になる。

【００５１】以上より、前記情報入力部（各スイッチモ
ジュールＭＵ１〜３）のうちの少なくとも１つの情報入
力部（具体的には、例えば水平制御モジュールＭＵ３）
の入力信号を、その情報入力部に対応する前記制御用情
報（水平制御用）の入力信号とする正規入力状態と、前
記他の情報入力部（具体的には、例えばアンローダスイ
ッチモジュールＭＵ２）にて本来入力されるべき前記制
御用情報（アンローダ制御用）の入力信号に代用する代
用入力状態とに切り換え自在な切換手段１００が設けら
れている。

【００５２】上記正規入力状態と代用入力状態とに切り
換えられる切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジ
ュールＭＵ３）が、他の情報入力部（アンローダスイッ
チモジュールＭＵ２）と同仕様に構成されている。つま
り、前述の各モジュールに３個づつ備えた手動スイッチ
及び１個の十字操作スイッチにて２値のデジタル信号を
前記制御用情報の入力信号として入力、各１個備えたボ
リュームにて前記アナログ信号を前記制御用情報の入力
信号として入力する。そして、切換手段１００は、前記
切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ
３）がそのスイッチモジュールを制御部ＣＵに接続させ
るための正規の接続部（コネクタＣＮ３）に接続されて
いる場合に前記正規入力状態に切り換えられ、且つ、前
記切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭ
Ｕ３）が前記他の情報入力部（アンローダスイッチモジ
ュールＭＵ２）を制御部ＣＵに接続させるための他の接
続部（コネクタＣＮ２）に付け換えて接続されている場
合に前記代用入力状態に切り換えられるように構成され
ている。

【００５３】具体的には、前記切換手段１００が前記切
換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ
３）に備えたコントローラ２９にて構成され、その切換
用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）
に備えたコントローラ２９は、前記切換用の情報入力部
（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）が前記正規の
接続部（コネクタＣＮ３）に接続されている場合には、
その水平制御スイッチモジュールＭＵ３に備えた前記手
動操作部ＳＳの入力情報をそのスイッチモジュールに対
応する前記制御用情報（水平制御用）として送信する通
信処理を実行し、且つ、前記切換用の情報入力部（水平
制御スイッチモジュールＭＵ３）が前記他の接続部（コ
ネクタＣＮ２）に付け換えて接続されている場合には、
その水平スイッチモジュールＭＵ３に備えた前記手動操
作部ＳＳの入力情報を他の情報入力部（アンローダスイ
ッチモジュールＭＵ２）に対応する前記制御用情報（ア
ンローダ制御用）として送信する通信処理を実行するよ
うに構成されている。

【００５４】そして、前記中央制御部ＣＵは、前記各高
速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４から送
信された前記センサ類ＳＷ及びスイッチ等の各入力デー
タに基づいて、前記アクチュエータ類ＡＫのすべてに対
する適正駆動内容を判定して、その適正駆動内容を制御
データとして前記アクチュエータ類ＡＫが接続されてい
る高速端末部ＬＵ１〜５に送信し、一方、前記アクチュ
エータ類ＡＫが接続されている高速端末部ＬＵ１〜５
は、前記中央制御部ＣＵから受信した前記制御データに
基づいて、前記アクチュエータ類ＡＫに対して駆動信号
を出力するように構成されている。

【００５５】次に、アクチュエータ類ＡＫの駆動制御の
具体例として、本機部４に配置された高速端末部ＬＵ１
によって駆動される前記刈取昇降シリンダ５と、左右一
対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒに対する駆動構成につい
て説明する。図２０に示すように、刈取昇降シリンダ５
には、一対のソレノイドＬ１，Ｌ２にて作動される３位
置切換式の油圧制御弁６から圧油が供給されている。各
ソレノイドＬ１，Ｌ２の駆動端子（一端）は、夫々駆動
用のトランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の各コレクタ端子に
接続されている。上記トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の
各ベースに２つのアンド回路２５，２６の出力が接続さ
れ、各アンド回路２５，２６の一方の入力側はゲートア
レイＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂに接続されるととも
に、他方の入力側は各アンド回路２５，２６の出力が接
続されているトランジスターＴｒ１，Ｔｒ２とは反対側
のトランジスターＴｒ２，Ｔｒ１のコレクタ端子に接続
されている。これにより、トランジスターＴｒ１，Ｔｒ
２が同時にＯＮしないようにして、ソレノイドＬ１，Ｌ
２の何れか一方をポート出力端子ａ，ｂの出力に対応し
て駆動するように構成している。但し、油圧制御弁６
は、ソレノイドＬ１，Ｌ２の何れも駆動していないとき
には、中央の位置に復帰付勢されている。

【００５６】一方、図２０に示すように、左右の各操向
用シリンダ９Ｌ，９Ｒは、一対のソレノイドＬ３，Ｌ４
にて作動される３位置切換式の油圧制御弁１０から圧油
が供給され、各ソレノイドＬ３，Ｌ４の駆動端子（一
端）は、夫々駆動用のトランジスターＴｒ３，Ｔｒ４の
各コレクタ端子に接続されている。上記トランジスター
Ｔｒ３，Ｔｒ４の各ベースに２つのアンド回路２７，２
８の出力が接続され、各アンド回路２７，２８の一方の
入力側はゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ｃ，ｄに
接続されるとともに、他方の入力側は各アンド回路２
７，２８の出力が接続されているトランジスターＴｒ
３，Ｔｒ４とは反対側のトランジスターＴｒ４，Ｔｒ３
のコレクタ端子に接続されている。これにより、トラン
ジスターＴｒ３，Ｔｒ４が同時にＯＮしないようにし
て、ソレノイドＬ３，Ｌ４の何れか一方をポート出力端
子ｃ，ｄの出力に対応して駆動するように構成してい
る。但し、油圧制御弁１０は、ソレノイドＬ３，Ｌ４の
何れも駆動していないとき中央の位置に復帰付勢されて
いる。

【００５７】以上の構成において、中央制御部ＣＵは、
前記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、
刈高制御用操作ユニット部４４に備えた刈高制御の起動
スイッチ４４ａがオンしていると判断したときには、前
記刈高さ調整ボリューム４４ｂにて入力される目標高さ
情報及び前記超音波センサＳ６の対地高さ情報に基づい
て刈取高さを目標高さに維持するための前記刈取昇降シ
リンダ５に対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動
内容を制御データとして上記刈取昇降シリンダ５が接続
された高速端末部ＬＵ１に送信する。そして、上記高速
端末部ＬＵ１は、受信した制御データに従って前記ゲー
トアレイＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂの一方からＨＩ
ＧＨ信号を、他方からＬＯＷ信号を出力して前記ソレノ
イドＬ１，Ｌ２のいずれか一方を駆動して、刈取昇降シ
リンダ５を昇降作動させる。

【００５８】上記と同様にして、中央制御部ＣＵは、前
記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、方
向制御用操作ユニット部４３に備えた方向制御の起動ス
イッチ４３ａがオンしていると判断したときには、前記
刈取部１に配置された高速端末部ＬＵ３から受信した前
記各方向センサＳ１，Ｓ２のＯＮ／ＯＦＦ情報に基づい
て、旋回力切換ボリューム４３ｂにて設定される旋回力
に調節しながら、コンバインを植立穀稈列に沿わせて走
行させるための左右一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒに
対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動内容を制御
データとして上記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒの高速端末
部ＬＵ１に送信する。そして、上記高速端末部ＬＵ１
は、受信した制御データに従って前記ゲートアレイＧＡ
２のポート出力端子ｃ，ｄの一方からＨＩＧＨ信号を、
他方からＬＯＷ信号を出力して前記ソレノイドＬ３，Ｌ
４のいずれか一方を駆動して、前記一対の操向用シリン
ダ９Ｌ，９Ｒの一方を作動させる。これにより、作動し
た方の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ側（例えば左側の操向
用シリンダ９Ｌが作動すれば左側）に機体が操向され
る。

【００５９】前記中央制御部ＣＵは、前記各高速端末部
ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４から送信された
前記センサ類ＳＷ及び前記スイッチ等の各入力データに
基づいて、前記ランプ等の表示手段に表示する適正表示
内容を判定して、その適正表示内容を表示用データとし
て前記各モジュールＭＵ１〜４に送信し、一方、前記各
モジュールＭＵ１〜４は、前記中央制御部ＣＵから受信
した前記表示用データに基づいて、前記ランプ等の表示
手段に対して駆動信号を出力するように構成されてい
る。

【００６０】上記刈高制御の場合について具体的に説明
すると、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュー
ルＭＵ１からの受信データによって、刈高制御の起動ス
イッチ４４ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモ
ジュールＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された
上記起動スイッチ４４ａを点灯させる指令データを送信
するとともに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主Ｌ
ＣＤ７０ｅに刈高制御の起動メッセージを表示する表示
指令を送信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ
１は、中央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従
って、上記刈高制御の起動スイッチ４４ａを点灯作動さ
せ、表示用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受
信した表示指令に従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈
高自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５
秒間）表示する。尚、刈高制御の起動スイッチ４４ａを
オフしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動
［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）
表示され、又、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂを操作
して、目標高さ情報を変更するときにも、中央制御部Ｃ
Ｕと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、刈
高さ調整ボリューム４４ｂによって変更される目標刈高
さの値が、主ＬＣＤ７０ｅにバーグラフ表示される。

【００６１】上記と同様にして、方向制御の場合には、
中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１
からの受信データによって、方向制御の起動スイッチ４
３ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモジュール
ＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された上記起動
スイッチ４３ａを点灯させる指令データを送信するとと
もに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主ＬＣＤ７０
ｅに方向制御の起動メッセージを表示する表示指令を送
信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ１は、中
央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従って、上
記方向制御の起動スイッチ４３ａを点灯作動させ、表示
用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受信した表
示指令データに従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「方向
自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５秒
間）表示する。尚、方向制御の起動スイッチ４３ａをオ
フしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「方向自動
［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）
表示され、又、前記旋回力切換ボリューム４３ｂを操作
して、旋回力の情報を変更するときにも、中央制御部Ｃ
Ｕと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、旋
回力切換ボリューム４３ｂによって変更される旋回力の
値が、主ＬＣＤ７０ｅに、数値情報として表示される。

【００６２】次に、図２１〜図２３に示すフローチャー
トに基づいて、前記中央制御部ＣＵにおける制御動作に
ついて説明する。メインスイッチＭＷがオンされて電源
が投入され、中央制御部ＣＵに電力が供給されると
（尚、このとき、各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュ
ールＭＵ１〜４にも電力が供給される。）、先ず、ＣＰ
Ｕのリセット状態が解除されて制御が立ち上がる。そし
て、イニシャライズ処理を行った後、設定時間間隔（５
ｍｓ）でアナログ式センサからのアナログ信号及びパル
ス式センサからのパルス信号の入力処理を行い、メイン
スイッチがオンしてから全ての高速端末部ＬＵ１〜５及
びモジュールＭＵ１〜４の動作が安定化するのに必要な
時間（例えば２５０ｍｓ）が経過するまで、各モジュー
ルＭＵ１〜４との間の低速通信処理を停止するととも
に、ゲートアレイＧＡ１をリセット状態に保持して各高
速端末部ＬＵ１〜５との間の高速通信処理を停止にさせ
る（＃１〜＃６）。

【００６３】上記全ての高速端末部ＬＵ１〜５及びモジ
ュールＭＵ１〜４の動作が安定化するのに必要な時間が
経過すると、ＣＰＵは、各モジュールＭＵ１〜４との間
の低速通信処理を開始するとともに、ゲートアレイＧＡ
１のリセットを解除して各高速端末部ＬＵ１〜５との高
速通信処理を開始する（＃７〜＃８）。ここで、上記低
速通信処理及び高速通信処理は、前述のように割り込み
処理によって行われ、送信割り込み処理では、図２２に
示すように、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵに対
する入力又は出力の要求信号を送信する送信処理を行
い、受信割り込み処理では、図２３に示すように、各高
速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵからの返信信号を受信
する受信処理を行う。

【００６４】上記低速通信処理及び高速通信処理によっ
て、ＣＰＵが各センサ類ＳＷや手動スイッチや調整ボリ
ューム等からの入力データを十分に蓄積して、システム
の立ち上がりを確認すると、ＣＰＵは上記各データに基
づいてアクチュエータ類ＡＫの駆動内容及び表示手段Ｈ
Ｓの表示内容を判断するための演算処理を行う（＃５、
＃９）。尚、この演算にて求めた駆動データ及び表示デ
ータは、低速通信処理及び高速通信処理にて、各高速端
末部ＬＵ及びモジュールＭＵに送信される。

【００６５】コンバインの作動を停止すべく、メインス
イッチＭＷがオフされると、ＣＰＵは、前記低速通信処
理を停止するとともに、ゲートアレイＧＡ１をリセット
して前記高速通信処理を停止させる（＃４、＃１０〜＃
１１）。そして、メインスイッチオフ後の５ｓｅｃ間、
エンジン停止用のソレノイドを駆動してエンジンへの燃
料供給を遮断するとともに、ＣＰＵ内のＲＡＭ等のメモ
リに蓄積されている各端末制御部ＬＵ，ＭＵにおける各
センサ類の検出データや手動スイッチ及び調整ボリュー
ム等のデータ（制御目標や制御状態の情報）を前記メモ
リＭＥＭに一括して書き込む処理を行い、５ｓｅｃ経過
すると上記ソレノイドの駆動を停止する（＃１２〜＃１
５）。尚、上記メモリＭＥＭに書き込まれた制御目標や
制御状態の情報は、次回の制御開始時における参照デー
タとして使用される。

【００６６】図２４に示すフローチャートに基づいて、
各高速端末部ＬＵ１〜５における制御動作について説明
する。先ず、受信データ中のアドレスによって自己に対
するポーリング信号か否かを判断し、自己に対するポー
リング信号であることが判ると、センサ類ＳＷからの入
力データの要求かアクチュエータ類ＡＫに対する出力要
求かを判断し、入力要求の場合には、センサ類ＳＷから
の検出信号を入力し、それに基づいて返信用のセンサデ
ータを作成する一方、出力要求の場合には、受信したデ
ータをアクチュエータ類ＡＫに対する駆動信号として出
力し、返信用のＡＣＫデータを作成する。そして、上記
作成したセンサデータ又はＡＣＫデータを中央制御部Ｃ
Ｕへ送信する。

【００６７】図２５に示すフローチャートに基づいて、
各モジュールＭＵ１〜４における制御動作について説明
する。先ず、受信データ中のアドレスによって自己に対
するポーリング信号か否かを判断し、自己に対するポー
リング信号であることが判ると、手動スイッチや調整ボ
リューム等からの入力データの要求か、表示ランプやメ
ータやＬＣＤ表示器に対する出力要求かを判断し、入力
要求の場合には、手動スイッチや調整ボリューム等から
の検出信号を入力し、それに基づいて返信用のデータを
作成する一方、出力要求の場合には、受信したデータに
基づいて表示ランプやメータやＬＣＤ表示器に対して駆
動信号を出力し、返信用のＡＣＫデータを作成する。そ
して、上記作成した返信データを、中央制御部ＣＵに対
して送信する。

【００６８】〔別実施形態〕上記実施形態では、２つの
情報入力部（具体的には、アンローダスイッチモジュー
ルＭＵ２と、水平制御スイッチモジュールＭＵ３）が、
同仕様に構成されて、つまり、手動操作部ＳＳとして、
３個の押しボタンスイッチと、１個の十字式スイッチ
と、１個のボリュームとを備えて、それら全てのスイッ
チやボリュームの入力信号を、モジュール間で代用でき
る場合について説明したが、これ以外に、手動操作部Ｓ
Ｓの一部についてだけ代用する構成でもよい。

【００６９】以下、水平制御スイッチモジュールＭＵ３
が、アンローダスイッチモジュールＭＵ２と同仕様でな
い場合について、図３０に基づいて説明する。この水平
アンローダスイッチモジュールＭＵ２には、上記実施形
態と同一構成の手動操作部ＳＳとして、十字操作キー式
の上昇・下降・右旋回・左旋回用の手動操作スイッチ５
１ｃが備えられるとともに、上記実施形態と異なる構成
の手動操作部ＳＳとして、アンローダ３２を自動作動さ
せる自動スイッチ５１ａ、アンローダ３２を停止させる
停止スイッチ５１ｂ、照光式の押しボタンスイッチに構
成されたモミ排出スイッチ５１ｄ、タンク張出し開スイ
ッチ５１ｅ、タンク張出し閉スイッチ５１ｆ、及び、ア
ンローダ３２の目標停止位置を機体左側、機体後部側、
機体右側のうちから選択する停止位置選択ボリューム５
１ｇが備えられている。そして、上記手動操作スイッチ
５１ｃの機能だけが、前記水平制御スイッチモジュール
ＭＵ３の手動操作スイッチ６０ｄによって代用して入力
できるように構成されている。

【００７０】次に、切換手段１００の別実施形態につい
て説明する。上記実施形態では、２つの情報入力部（ア
ンローダスイッチモジュールＭＵ２と、水平制御スイッ
チモジュールＭＵ３）の制御部ＣＵへの接続位置を付け
換えて、夫々前記正規入力状態と前記代用入力状態とを
切り換えるように構成したが、以下、付け換えずに切り
換えるように構成した別形態について説明する。つま
り、人為操作指令に基づいて正規入力状態又は代用入力
状態への切換え指令を指令する切換指令手段ＫＳが設け
られ、前記切換手段１００は、前記切換用の情報入力部
（例えば水平制御スイッチモジュールＭＵ３）が前記制
御部ＣＵに接続されている状態で、前記切換指令手段Ｋ
Ｓにて正規入力状態への切換えが指令された場合に正規
入力状態に切り換えられ、且つ、前記切換指令手段ＫＳ
にて代用入力状態への切換えが指令された場合に代用入
力状態に切り換えられるように構成されている。

【００７１】具体的には、前述のように、前記２つの情
報入力部（アンローダスイッチモジュールＭＵ２と、水
平制御スイッチモジュールＭＵ３）の夫々が、手動操作
にて前記制御用情報を入力するための手動操作部ＳＳ
と、その手動操作部ＳＳの入力情報を共通の通信線Ｔ２
を介して前記制御部ＣＵに対して前記制御用情報として
送信するための通信処理部２９とを備えて構成されてい
るものにおいて、図３１に示すように、切換手段１００
が、前記切換用の情報入力部（例えば水平制御スイッチ
モジュールＭＵ３）に備えた前記通信処理部２９にて構
成されるとともに、前記切換指令手段ＫＳが、前記切換
え指令をその切換用の情報入力部（例えば水平制御スイ
ッチモジュールＭＵ３）に備えた通信処理部２９に対し
て指令する、例えば押しボタン式の切換指令スイッチ６
０ｆにて構成され、その水平制御スイッチモジュールＭ
Ｕ３に備えた通信処理部２９は、前記切換指令スイッチ
６０ｆにて前記正規入力状態への切換えが指令された場
合（切換指令スイッチ６０ｆが押されず、オープン状態
のとき）に、水平制御スイッチモジュールＭＵ３に備え
た前記手動操作部ＳＳの入力情報を水平制御スイッチモ
ジュールＭＵ３に対応する前記制御用情報として送信す
る通信処理を実行し、且つ、前記切換指令スイッチ６０
ｆにて前記代用入力状態への切換えが指令された場合
（切換指令スイッチ６０ｆが押されて、接地状態のと
き）に、水平制御スイッチモジュールＭＵ３に備えた前
記手動操作部ＳＳの入力情報を前記他方の情報入力部
（アンローダスイッチモジュールＭＵ２）に対応する前
記制御用情報として送信する通信処理を実行するように
構成されている。又、上記切換指令手段ＫＳが、前記切
換え指令を切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジ
ュールＭＵ３）に備えた通信処理部２９に対して指令す
る場合に、押しボタン式の切換指令スイッチ６０ｆで直
接入力させる手段の外に、例えば、中央制御部ＣＵに備
えたスイッチ等にて切換え情報を入力させ、この入力に
基づいて中央制御部ＣＵ側から上記切換用の情報入力部
に切換え指令のコマンドデータを送信するように構成す
ることもできる。

【００７２】上記実施形態では、情報入力部（アンロー
ダスイッチモジュールＭＵ２と、水平制御スイッチモジ
ュールＭＵ３）の夫々が、手動操作部ＳＳと、その手動
操作部ＳＳの入力情報を共通の通信線Ｔ２を介して前記
制御部ＣＵに対して前記制御用情報として送信するため
の通信処理部２９とを備えて構成され、前記切換手段１
００が前記切換用の情報入力部 （例えば水平制御スイ
ッチモジュールＭＵ３）に備えた前記通信処理部２９に
て構成したものを示したが、このような通信手段を介さ
ずに、各情報入力部を直接、制御部に接続して制御用情
報を入力するとともに、前記切換手段１００を制御部に
て構成して、各情報入力部の制御部への接続位置を付け
換えて前記正規入力状態と前記代用入力状態とを切り換
えたり、あるいは、手動スイッチ等の前記切換指令手段
ＫＳにて前記切換え指令を制御部に入力して前記正規入
力状態と前記代用入力状態とを切り換えるものでもよ
い。

【００７３】上記実施形態では、切換手段１００が、３
つのスイッチモジュールＭＵ１〜ＭＵ３にて構成される
複数の情報入力部のうちの２つの情報入力部を、前記正
規入力状態と前記代用入力状態とに切り換え自在な切換
用の情報入力部に構成したものを示したが、たとえば、
１つのモジュールのみを切換用の情報入力部に構成した
り、あるいは、３つのスイッチモジュールＭＵ１〜ＭＵ
３のすべてを切換用の情報入力部に構成してもよい。

【００７４】上記実施形態では、複数種の制御を実行す
る制御部を、それら複数の制御を集中して実行する中央
制御部ＣＵにて構成したものを示したが、これに限るも
のではなく、各制御を分けて実行する複数の制御部で構
成してもよい。

【００７５】上記実施形態では、本発明を作業車として
のコンバインに適用して、複数種の制御として、アンロ
ーダ制御、機体姿勢制御、脱穀制御、扱深さ制御等を実
行するとともに、前記切換手段１００による前記切換え
の対象となる切換用の情報入力部を、アンローダ制御用
の情報入力部ＭＵ２と、水平制御用の情報入力部ＭＵ３
にて構成するものを例示したが、これ以外の制御用の情
報入力部を切換用の情報入力部に構成するものでもよ
い。又、本発明をコンバイン以外の各種作業車に適用す
ることもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体側面図

【図２】コンバインの前部側面図

【図３】コンバインの概略平面図

【図４】脱穀部の縦断側面図

【図５】コンバインの動力伝達図

【図６】操縦部の平面図

【図７】操縦部の背面図

【図８】基本スイッチモジュールの正面図

【図９】アンローダスイッチモジュールの正面図

【図１０】水平制御スイッチモジュールの正面図

【図１１】表示用モジュールの正面図

【図１２】コンバインの制御構成の全体を示すブロック
図

【図１３】コンバインの制御構成の主要部を示す回路ブ
ロック図

【図１４】通信用ＩＣの回路構成図

【図１５】高速通信処理でのポーリングセレクティング
信号の波形図

【図１６】低速通信処理でのポーリングセレクティング
信号の波形図

【図１７】スイッチモジュールの制御構成を示すブロッ
ク図

【図１８】表示用モジュールの制御構成を示すブロック
図

【図１９】コンバインの前部側の概略平面図

【図２０】刈取昇降及び操向操作の駆動構成を示す回路
図

【図２１】中央制御部での制御作動を示すフローチャー
ト

【図２２】中央制御部での制御作動を示すフローチャー
ト

【図２３】中央制御部での制御作動を示すフローチャー
ト

【図２４】端末制御部での制御作動を示すフローチャー
ト

【図２５】端末制御部での制御作動を示すフローチャー
ト

【図２６】スイッチモジュールの取り付け構造を示す概
略断面図

【図２７】水平制御スイッチモジュールの回路構成図

【図２８】アンローダスイッチモジュールの回路構成図

【図２９】水平制御スイッチモジュールをアンローダ用
に付け換えたときの回路構成図

【図３０】別実施形態のアンローダスイッチモジュール
の正面図

【図３１】別実施形態の水平制御スイッチモジュールの
回路構成図

【符号の説明】

２９ 通信処理部 ３２ アンローダ １００ 切換手段 ＣＵ 制御部 ＣＮ２ 接続部 ＣＮ３ 接続部 ＫＳ 切換指令手段 ＳＳ 手動操作部 ＭＵ２ 情報入力部 ＭＵ２ アンローダ制御用入力部 ＭＵ３ 情報入力部 ＭＵ３ 姿勢制御用入力部 Ｔ２ 通信線 Ｖ 機体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ａ０１Ｆ 12/32 Ａ０１Ｆ 12/32 Ｃ Ｇ０５Ｂ 7/02 Ｇ０５Ｂ 7/02 Ｂ Ｆターム(参考） 2B074 AA04 AB01 AC02 AD05 AF02 AG03 BA18 CB02 CB03 CE01 DA01 DA02 DA06 DB01 DB04 DE03 DE05 EB02 EB08 EB11 EC01 GC04 2B095 AA03 AA07 AA12 BA03 BA11 BA21 BA25 BA30 BB03 BB12 BB15 BB29 CA02 CB05 EA02 2B304 KA08 LA02 LA13 LB02 LB12 LC04 MC08 PA01 PA08 PB06 PC13 5H004 GA22 GA29 GB20 HA06 HA07 HA16 HB06 HB07 HB11 JA22 JA23 JA29 JB03 JB05 JB08 JB09 KA03 KA80 LA15 LA18 LB03 MA05 MA22 MA26 MA33 MA34 MA38 MA41 MA42 MA47 MA51 MA52 MA53 5H209 AA17 BB08 BB09 BB18 CC07 CC11 DD01 DD08 EE03 GG01 HH13 JJ01 SS01 SS05 SS09

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数種の制御を実行する制御部と、その
   制御部に対して前記複数種の制御のための制御用情報を
   手動操作にて各別に入力する複数の情報入力部とが設け
   られた作業機械の制御装置であって、 前記複数の情報入力部のうちの少なくとも１つの情報入
   力部の入力信号を、その情報入力部に対応する前記制御
   用情報の入力信号とする正規入力状態と、他の情報入力
   部にて本来入力されるべき前記制御用情報の入力信号に
   代用する代用入力状態とに切り換え自在な切換手段が設
   けられている作業機械の制御装置。
2. 【請求項２】 前記正規入力状態と前記代用入力状態と
   に切り換えられる情報入力部が、前記他の情報入力部と
   同仕様に構成されている請求項１記載の作業機械の制御
   装置。
3. 【請求項３】 前記切換手段は、 前記正規入力状態と前記代用入力状態とに切り換えられ
   る切換用の情報入力部がその情報入力部を前記制御部に
   接続させるための正規の接続部に接続されている場合に
   前記正規入力状態に切り換えられ、且つ、前記切換用の
   情報入力部が前記他の情報入力部を前記制御部に接続さ
   せるための他の接続部に付け換えて接続されている場合
   に前記代用入力状態に切り換えられるように構成されて
   いる請求項１又は２記載の作業機械の制御装置。
4. 【請求項４】 前記情報入力部の夫々が、手動操作にて
   前記制御用情報を入力するための手動操作部と、その手
   動操作部の入力情報を共通の通信線を介して前記制御部
   に対して前記制御用情報として送信するための通信処理
   部とを備えて構成され、 前記切換手段が前記切換用の情報入力部に備えた前記通
   信処理部にて構成され、 その切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部は、 前記切換用の情報入力部が前記正規の接続部に接続され
   ている場合に、前記手動操作部の入力情報をその情報入
   力部に対応する前記制御用情報として送信する通信処理
   を実行し、且つ、前記切換用の情報入力部が前記他の接
   続部に付け換えて接続されている場合に、前記手動操作
   部の入力情報を前記他の情報入力部に対応する前記制御
   用情報として送信する通信処理を実行するように構成さ
   れている請求項３記載の作業機械の制御装置。
5. 【請求項５】 人為操作指令に基づいて、前記正規入力
   状態又は前記代用入力状態への切換え指令を指令する切
   換指令手段が設けられ、 前記切換手段は、 前記正規入力状態と前記代用入力状態とに切り換えられ
   る切換用の情報入力部が前記制御部に接続されている状
   態で、前記切換指令手段にて前記正規入力状態への切換
   えが指令された場合に前記正規入力状態に切り換えら
   れ、且つ、前記切換指令手段にて前記代用入力状態への
   切換えが指令された場合に前記代用入力状態に切り換え
   られるように構成されている請求項１又は２記載の作業
   機械の制御装置。
6. 【請求項６】 前記情報入力部の夫々が、手動操作にて
   前記制御用情報を入力するための手動操作部と、その手
   動操作部の入力情報を共通の通信線を介して前記制御部
   に対して前記制御用情報として送信するための通信処理
   部とを備えて構成され、 前記切換手段が、前記切換用の情報入力部に備えた前記
   通信処理部にて構成されるとともに、前記切換指令手段
   が、前記切換え指令を前記切換用の情報入力部に備えた
   前記通信処理部に対して指令するように構成され、 前記切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部は、 前記切換指令手段にて前記正規入力状態への切換えが指
   令された場合に、前記手動操作部の入力情報を前記切換
   用の情報入力部に対応する前記制御用情報として送信す
   る通信処理を実行し、且つ、前記切換指令手段にて前記
   代用入力状態への切換えが指令された場合に、前記手動
   操作部の入力情報を前記他の情報入力部に対応する前記
   制御用情報として送信する通信処理を実行するように構
   成されている請求項５記載の作業機械の制御装置。
7. 【請求項７】 請求項１〜６のいずれか１項に記載の作
   業機械の制御装置を備えたコンバインであって、 前記複数の情報入力部として、穀粒排出用のアンローダ
   の作動制御用情報を入力するアンローダ制御用入力部
   と、機体の姿勢制御用情報を入力する姿勢制御用入力部
   とが設けられているコンバイン。