JPH02147482A

JPH02147482A - コンバインの高さ制御装置

Info

Publication number: JPH02147482A
Application number: JP30159588A
Authority: JP
Inventors: Katsuya Usui; 克也臼井
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1988-11-29
Filing date: 1988-11-29
Publication date: 1990-06-06
Anticipated expiration: 2012-06-11
Also published as: JP2619025B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、作業装置が走行機体に対して昇降自在に設け
られ、前記作業装置を昇降する昇降用アクチュエータと
、前記作業装置の高さを検出する非接触式の高さ検出用
センサと、その高さ検出用センサの検出情報に基づいて
、前記作業装置の高さが目標高さに維持されるように前
記昇降用アクチュエータを制御する昇降制御手段とが設
けられた作業車の高さ制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記のような作業車の高さ制御装置は、例えばコンバイ
ンの刈取前処理部を昇降させて殻稈の刈高さを制御する
場合等に用いられることになる。

従来では、非接触式の高さ検出用センサは超音波センサ
等で構成され、地面に対する高さを検出するようになっ
ていた。つまり、高さ検出用センサの検出情報に基づい
て、作業装置の対地高さを目標高さに維持するように昇
降用アクチュエータを制御するようになっていた。

ところで、作業車が地面に凹凸の多い場所において作業
する場合には、作業装置の走行機体に対する昇降位置が
目標位置になるように昇降用アクチュエータを制御する
ことがある。このときには、例えば、作業装置を走行機
体の横軸芯周りに昇降自在に設けて、横軸芯周りの昇降
位置をポテンショメータにて検出するようにしていた。

［発明が解決しようとする課題］上記従来技術のように、対機体高さをポテンショメータ
で検出する構成では、このポテンショメータの検出情報
に基づいて、昇降用アクチュエータを制御する処理回路
を、対地高さ検出用センサの検出情報に基づいて昇降用
アクチュエータを制御する処理回路と別個に設ける必要
がある。その結果制御装置が複雑になる虞れがあった。

本発明の目的は」二記従来欠点を解消する点にある。

〔課題を解決するための手段］この目的を達成するため、本発明による作業車の高さ制
御装置の第１の特徴構成は、前記高さ検出用センサは、
地面に対する前記作業装置の高さを検出する第１状態と
、前記作業装置の走行機体に対する高さを検出する第２
状態とに切換自在に構成されていることである。

又、第２の特徴構成は、前記高さ検出用センサは、対地
高さ検出用位置と対機体高さ検出用位置とに付換えるこ
とによって、前記第１状態と前記第２状態とに切換えら
れるように構成されていることである。

〔作　用〕

第１の特徴構成による作業車の高さ制御装置では、作業
装置の対地高さを制御するか、対機体高さを制御するか
切換え自在になる。又、対地高さ検出用のセンサと対機
体高さ検出用センサを同種のものを使用できるので、対
地高さ制御の処理回路と対機体高さ制御の処理回路を共
通化することができる。

第２の特徴構成による作業車の高さ制御装置では、１つ
のセンサを対地高さ検出用位置と対機体高さ検出用位置
とに付は換えることによって対地高さ制御と対機体高さ
制御とを切り換えることができる。

〔発明の効果〕

従って、本発明による作業車の高さ制御装置は次に記載
する効果を奏する。

第１の特徴構成による作業車の高さ制御装置では、対地
高さと対機体高さの両方を制御できるようにしながら、
昇降制御の処理回路を節単なものにすることができる。

すなわち、高さ制御装置が簡素で経済性にすぐれたもの
になる。

第２の特徴構成による作業車の高さ制御装置では、１つ
のセンサで対地高さと対機体高さとを制御できることに
なるのでより一層簡素で経済的なものにすることができ
る。

〔実施例〕

以下、本発明を刈取収穫機の刈り高さ制御装置に適用し
・た場合の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、走行機体（１）の前部に、作業装
置としての刈取部（２）が昇降用アクチー１エータとし
ての単動型の油圧シリンダ（３）によって昇降駆動自在
に連結され、もって、刈取収ｆｉ機としての自走式のコ
ンバインが構成されている。

前記刈取部（２）は、分草具（４）、機体走行に伴って
前方側から導入される茎稈を引き起こす引き起こし装置
（５）、茎稈の株元を切断するバリカン型の刈り刃（６
）、及び、刈り取った茎稈を横倒れ姿勢に姿勢変更しな
がら前記機体（１）に搭載された脱穀装置（７）のフィ
ードチェーン（８）に受は渡す搬送装置（９）等を備え
ている。

又、前記刈取部（２）には、反射式の超音波センサを利
用した非接触式の対地高さ検出用センサ（Ｓ１）と対機
体高さ検出用センサ（Ｓ１）とが設けられている。つま
り、前記雨検出用センサ（Ｓ１）が高さ検出用センサに
対応することになる。又、雨検出用センサ（Ｓ　、　）
の取付位置が夫々対地高さ検出用位置（Ｐ１）と対機体
高さ検出用位置（Ｐ２）とに対応している。

さらに、前記機体（１）には、前記対機体高さ検出用セ
ンサ（Ｓ１）に対応する位置に前記センサ（Ｓ１）から
の超音波を反射する反射板（１３）が設けられている。

前記刈取部（２）を昇降制御するための制御構成につい
て説明すれば、第１図に示すように、前記昇降用油圧シ
リンダ（３）に対する中立復帰付勢型の制御弁（１０）
と、その制御弁（１０）を切り換え操作するソレノイド
（１１）とが設けられている。前記高さ検出用センサ（
Ｓ１）の検出情報に基づいて、前記刈取部（２）をポテ
ンショメータ利用の目標高さ設定器（１２）によって設
定される目標対地高さ、あるいは、目標対機体高さに維
持させるように、前記ソレノイド（１１）を間歇駆動す
るマイクロコンピュータ利用の制御装置（１１）が設け
られている。

つまり、前記制御装置（Ｈ）を利用して、前記刈取部（
２）を自動的に昇降操作する昇降制御手段（１００）が
構成されているのである。

尚、第１図中、（１４）は人為操作される中立復帰付勢
型の昇降操作レバーであって、前記制御弁（１０）に対
してリンク機構（１５）を介して連動連結され、前記制
御弁（１０）を前記ソレノイド（１１）に対して優先し
２て手動切り換えできるように構成されている。

そして、（Ｓ２）は対地高さを制御するか、対機体高さ
を制御するか、すなわち、対地高さを検出する第１状態
（Ｔ　Ｉ　）と、対機体高さを検出する第２状態（Ｔ２
）とを切換える選択スイッチである。

又、（Ｓ３）は前記刈取部（２）の昇降を自動的に行う
か手動で行うかを選択するための自動スイッチ、（Ｓ４
）は前記昇降操作レバー（１４）が下降位置（Ｄ）側に
操作されたことを検出する下降スイッチ、（Ｓ１）は前
記昇降操作レバー（１４）が上昇位置（Ｕ）に操作され
たことを検出する上昇スイッチ、（Ｓ６）は前記脱穀装
置（７）に対する動力伝達を入り切り操作するための脱
穀クラッチ（図示せず）に対する操作レバー（１６）が
入り側に操作されたことを検出する脱穀スイッチである
。

昇降制御について説明を加えれば、基本的には、前記検
出高さが設定された目標高さに対して設定不怒帯内にな
るに伴って、前記刈取部（２）の昇降を停止させ、設定
不感帯外にある場合には、検出高さの目標高さに対する
大小関係から下降させるか上昇させるかを判別して、前
記ソレノイド（１１）を判別した昇降方向に向けて駆動
することになる。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（１１）の動作について説明する。

但し、自動による昇降制御は、前記自動スイッチ（Ｓ３
）がＯＮ操作されて自動モード選択状態にあり、且つ、
前記脱穀スイッチ（Ｓ１）がＯＮ状態にある場合に、設
定時間毎に繰り返し実行されるようになっている。

自動モードが選択されている場合には前記選択スイッチ
（Ｓ２）が第１状態（Ｔ１）と第２状態（Ｔ２）とのど
ちらを選択しているか検出する。その検出情報に従・っ
て高さ検出用センサ（Ｓ１）のどちらか一方の検出情報
を読み込む。そして前記目標高さ設定器（１２）によっ
て設定された目標高さと比較する。その結果に基づいて
前記ソレノイド（１１）を駆動するようになっている。

〔別実施例〕

上記実施例では、対地高さ検出用センサ（Ｓ１）と対機
体高さ検出用センサ（Ｓ１）として夫々１個のセンサを
用いた。つまり高さ検出用センサ（Ｓ１）として２個の
センサを用いたが、１個のセンサを対地高さ検出用位置
（Ｐ１）と対機体高さ検出用位置（Ｐ２）とに付換える
ことによって、第１状態（Ｔ１）と第２状態（Ｔ２）を
切換えるようにしてもよい。

又、上記実施例では、昇降用アクチュエータとして油圧
シリンダ（５）を用いた場合を例示したが、昇降用アク
チュエータの具体構成、並びに、各部の具体構成は各種
変更できる。

本発明は、刈取収穫機以外の作業車の対地高さ制御に適
用できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の高さ制御装置の実施例を示
し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は制御作動
のフローチャート、第３図は刈取部の概略側面図である
。（１）・・・・・・走行機体、（２）・・・・・・作業
装置、（３）・・・・・・昇降用アクチュエータ、（Ｓ
１）・・・・・・高さ検出用センサ、（ＴＯ・・・・・
・第１状態、（Ｔ２）・・・・・・第２状態、（Ｐ１）
・・・・・・対地高さ検出用位置、（Ｐ２）・・・・・
・対機体高さ検出用位置、（１００）・・・・・・昇降
制御手段。

Claims

【特許請求の範囲】１、作業装置（２）が走行機体（１）に対して昇降自在
に設けられ、前記作業装置（２）を昇降する昇降用アク
チュエータ（３）と、前記作業装置（２）の高さを検出
する非接触式の高さ検出用センサ（Ｓ＿１）と、その高
さ検出用センサ（Ｓ＿１）の検出情報に基づいて、前記
作業装置（２）の高さが目標高さに維持されるように前
記昇降用アクチュエータ（３）を制御する昇降制御手段
（１００）とが設けられた作業車の高さ制御装置であっ
て、前記高さ検出用センサ（Ｓ＿１）は、地面に対する
前記作業装置（２）の高さを検出する第１状態（Ｔ＿１
）と、前記作業装置（２）の走行機体（１）に対する高
さを検出する第２状態（Ｔ＿２）とに切換自在に構成さ
れている作業車の高さ制御装置。２、請求項１記載の作業車の高さ制御装置であって、前
記高さ検出用センサ（Ｓ＿１）は、対地高さ検出用位置
（Ｐ＿１）と対機体高さ検出用位置（Ｐ＿２）とに付換
えることによって、前記第１状態（Ｙ＿１）と前記第２
状態（Ｔ＿２）とに切換えられるように構成されている
。