JP2000276697A - 車両用周辺監視装置 - Google Patents
車両用周辺監視装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自車線内における自車両の横方向位置も検出
できるようにした車両用周辺監視装置を提供する。 【解決手段】 位置検出手段３ａ−５が白線検出手段３
ａ−１により検出した白線の位置によって自車線内にお
ける自車両の横方向位置を検出する。
できるようにした車両用周辺監視装置を提供する。 【解決手段】 位置検出手段３ａ−５が白線検出手段３
ａ−１により検出した白線の位置によって自車線内にお
ける自車両の横方向位置を検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両用周辺監視装置
に係わり、特に、車両に搭載され、車両の周辺を撮像し
て画像を得る撮像手段と、撮像手段によって得た画像を
処理し、自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位
置する一対の白線を検出する白線検出手段と、白線検出
手段が検出した白線をそれぞれ延長した延長線の交わる
点をＦＯＥ（無限遠点）として設定するＦＯＥ設定手段
と、ＦＯＥ設定手段により設定したＦＯＥを利用し、撮
像手段により所定時間前後して得た２画像中の同一点の
移動量をオプティカルフローとして検出するオプティカ
ルフロー検出手段と、自車両の周辺を走行する他車両の
オプティカルフローの大きさに基づいて自車両に接近す
る他車両を検出して危険を判断する危険判断手段とを備
えた車両用周辺監視装置に関するものである。
に係わり、特に、車両に搭載され、車両の周辺を撮像し
て画像を得る撮像手段と、撮像手段によって得た画像を
処理し、自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位
置する一対の白線を検出する白線検出手段と、白線検出
手段が検出した白線をそれぞれ延長した延長線の交わる
点をＦＯＥ（無限遠点）として設定するＦＯＥ設定手段
と、ＦＯＥ設定手段により設定したＦＯＥを利用し、撮
像手段により所定時間前後して得た２画像中の同一点の
移動量をオプティカルフローとして検出するオプティカ
ルフロー検出手段と、自車両の周辺を走行する他車両の
オプティカルフローの大きさに基づいて自車両に接近す
る他車両を検出して危険を判断する危険判断手段とを備
えた車両用周辺監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両用周辺監視装置とし
て、特開平７−５０７６９号公報に記載されたようなも
のが知られている。以下、従来の車両用周辺監視装置に
ついて図１４を参照して説明する。図１４は、カメラに
よって得られる後側方の画像の変化を説明するための図
であり、（ｂ）は（ａ）に示す自車両を含む状況におい
てカメラ１が時間ｔで撮像した画像、（ｃ）は時間ｔ＋
Δｔで撮像した画像をそれぞれ示す。
て、特開平７−５０７６９号公報に記載されたようなも
のが知られている。以下、従来の車両用周辺監視装置に
ついて図１４を参照して説明する。図１４は、カメラに
よって得られる後側方の画像の変化を説明するための図
であり、（ｂ）は（ａ）に示す自車両を含む状況におい
てカメラ１が時間ｔで撮像した画像、（ｃ）は時間ｔ＋
Δｔで撮像した画像をそれぞれ示す。
【０００３】今、自車両は平坦な道を直進しているとす
ると、例えば後方に見える（ａ）に示される道路標識及
び建物に注目すると、時間の経過により時間ｔ、時間ｔ
＋Δｔにおいて、（ｂ）、（ｃ）に示されるような画像
が得られる。この２枚の画像において、対応する同一点
を捜しそれらを結ぶと（ｄ）に示されるような速度ベク
トルが得られる。これがオプティカルフローである。
ると、例えば後方に見える（ａ）に示される道路標識及
び建物に注目すると、時間の経過により時間ｔ、時間ｔ
＋Δｔにおいて、（ｂ）、（ｃ）に示されるような画像
が得られる。この２枚の画像において、対応する同一点
を捜しそれらを結ぶと（ｄ）に示されるような速度ベク
トルが得られる。これがオプティカルフローである。
【０００４】ここでこれらオプティカルフローは、画像
内のＦＯＥ（Ｆｏｃｕｓ ｏｆ Ｅｘｐａｎｓｉｏｎ）
とよばれる１点から放射状に現れる。ＦＯＥとは、無限
遠点又は、消失点と呼ばれ、車両が直進している場合画
像上において自車線の進行方向の正反対方向を示す１点
に対応する。このように、自車両が走行している場合に
求められるオプティカルフローは、ＦＯＥから放射状の
方向である。ここで後続または隣接車線を走行中の車両
から発せられたオプティカルフローは、自車線に対する
隣接車線を走行する車両の位置、相対速度からなる情報
を含んでおり、オプティカルフローが長く、かつその方
向がＦＯＥより発散する場合は危険度が高いと考えられ
ている。
内のＦＯＥ（Ｆｏｃｕｓ ｏｆ Ｅｘｐａｎｓｉｏｎ）
とよばれる１点から放射状に現れる。ＦＯＥとは、無限
遠点又は、消失点と呼ばれ、車両が直進している場合画
像上において自車線の進行方向の正反対方向を示す１点
に対応する。このように、自車両が走行している場合に
求められるオプティカルフローは、ＦＯＥから放射状の
方向である。ここで後続または隣接車線を走行中の車両
から発せられたオプティカルフローは、自車線に対する
隣接車線を走行する車両の位置、相対速度からなる情報
を含んでおり、オプティカルフローが長く、かつその方
向がＦＯＥより発散する場合は危険度が高いと考えられ
ている。
【０００５】また、従来技術では、直線道路にて自車両
が走行している自車線の白線を検出することで、自車両
走行車線領域とその横の隣接車線領域とを識別し、識別
した自車両走行車線領域又は隣接車線領域を監視領域に
決定することにより、監視不要なものについての処理時
間を省いて処理の高速化を図っている。そして、検出さ
れた白線の延長線が交わる点をＦＯＥ点として設定し、
自車線領域及び隣接車線領域についてそれぞれＦＯＥ点
から放射状にオプティカルフローを求めることで自車両
に対する接近車両の検出を行っており、このオプティカ
ルフローの大きさに基づき危険度を判断するように構成
されるので、隣接車線を走行している他車両に関し、そ
の危険度を自動的に判断でき、かつ、特別な距離計を必
要としない利点があり有効である。
が走行している自車線の白線を検出することで、自車両
走行車線領域とその横の隣接車線領域とを識別し、識別
した自車両走行車線領域又は隣接車線領域を監視領域に
決定することにより、監視不要なものについての処理時
間を省いて処理の高速化を図っている。そして、検出さ
れた白線の延長線が交わる点をＦＯＥ点として設定し、
自車線領域及び隣接車線領域についてそれぞれＦＯＥ点
から放射状にオプティカルフローを求めることで自車両
に対する接近車両の検出を行っており、このオプティカ
ルフローの大きさに基づき危険度を判断するように構成
されるので、隣接車線を走行している他車両に関し、そ
の危険度を自動的に判断でき、かつ、特別な距離計を必
要としない利点があり有効である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両の運転
は常に安定した心身にて行われることが望まれるが、近
年、道路網の発達や余暇の増加などによって車両を運転
する人たちが増えてきている関係で、自己の体調不良や
睡眠不足を自覚しながらもこれを軽視してハンドルを握
ることが多くなってきている。このような体調を無視し
た運転や、長時間の連続運転が行われると、運転者の疲
労が蓄積して集中力が低下することによって、事故を引
き起こす可能性が高くなる。
は常に安定した心身にて行われることが望まれるが、近
年、道路網の発達や余暇の増加などによって車両を運転
する人たちが増えてきている関係で、自己の体調不良や
睡眠不足を自覚しながらもこれを軽視してハンドルを握
ることが多くなってきている。このような体調を無視し
た運転や、長時間の連続運転が行われると、運転者の疲
労が蓄積して集中力が低下することによって、事故を引
き起こす可能性が高くなる。
【０００７】特に、高速道路での運転は、ハンドル操作
が単調となり、運転者が居眠りを始める可能性が高ま
る。運転者の居眠りは、車線逸脱や蛇行運転の原因とな
り重大事故を引き起こす恐れがある。
が単調となり、運転者が居眠りを始める可能性が高ま
る。運転者の居眠りは、車線逸脱や蛇行運転の原因とな
り重大事故を引き起こす恐れがある。
【０００８】そこで、赤外線を運転者の顔面に照射し、
カメラでその眼を撮像し、眼の開閉によって変化するＣ
ＣＤ信号を画像処理することにより瞬きの変化を検出
し、居眠り運転を検出し、その旨を警報する居眠り運転
警報装置が提案されている。
カメラでその眼を撮像し、眼の開閉によって変化するＣ
ＣＤ信号を画像処理することにより瞬きの変化を検出
し、居眠り運転を検出し、その旨を警報する居眠り運転
警報装置が提案されている。
【０００９】上述した居眠り警報装置は、画像処理によ
り運転者自身の挙動を監視することで直接的に運転者の
居眠りを検出するので、画像処理のために高速演算が必
要となり、コスト的に問題があった。したがって、この
ような居眠り警報装置を上述した車両用周辺監視装置に
単純に付加するとコストが高くなる。
り運転者自身の挙動を監視することで直接的に運転者の
居眠りを検出するので、画像処理のために高速演算が必
要となり、コスト的に問題があった。したがって、この
ような居眠り警報装置を上述した車両用周辺監視装置に
単純に付加するとコストが高くなる。
【００１０】また、一般に、運転者の居眠り運転は、車
線逸脱と蛇行運転とを発生する可能性が高い。このた
め、車線逸脱と蛇行運転とを検出して、間接的に居眠り
運転を検出することも考えられるが、従来の車両周辺監
視装置では、他車両の監視は行っているが自車両の監視
は行っていない。
線逸脱と蛇行運転とを発生する可能性が高い。このた
め、車線逸脱と蛇行運転とを検出して、間接的に居眠り
運転を検出することも考えられるが、従来の車両周辺監
視装置では、他車両の監視は行っているが自車両の監視
は行っていない。
【００１１】そこで、本発明は、上記のような問題点に
着目し、自車線内における自車両の横方向位置も検出で
きるようにした車両用周辺監視装置を提供することを課
題とする。
着目し、自車線内における自車両の横方向位置も検出で
きるようにした車両用周辺監視装置を提供することを課
題とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
になされた請求項１記載の発明は、図１の構成図に示す
ように、車両に搭載され、車両の周辺を撮像して画像を
得る撮像手段１と、前記撮像手段によって得た画像を処
理し、自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位置
する一対の白線を検出する白線検出手段３ａ−１と、前
記白線検出手段が検出した前記白線をそれぞれ延長した
延長線の交わる点をＦＯＥ（無限遠点）として設定する
ＦＯＥ設定手段３ａ−２と、前記ＦＯＥ設定手段により
設定したＦＯＥを利用し、前記撮像手段により所定時間
前後して得た２画像中の同一点の移動量をオプティカル
フローとして検出するオプティカルフロー検出手段３ａ
−３と、自車両の周辺を走行する他車両のオプティカル
フローの大きさに基づいて自車両に接近する他車両を検
出して危険を判断する危険判断手段３ａ−４とを備えた
車両用周辺監視装置において、前記白線検出手段により
検出した前記白線の前記画像中の位置に基づいて前記自
車線内における自車両の横方向位置を検出する位置検出
手段３ａ−５とを備えることを特徴とする車両用周辺監
視装置に存する。
になされた請求項１記載の発明は、図１の構成図に示す
ように、車両に搭載され、車両の周辺を撮像して画像を
得る撮像手段１と、前記撮像手段によって得た画像を処
理し、自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に位置
する一対の白線を検出する白線検出手段３ａ−１と、前
記白線検出手段が検出した前記白線をそれぞれ延長した
延長線の交わる点をＦＯＥ（無限遠点）として設定する
ＦＯＥ設定手段３ａ−２と、前記ＦＯＥ設定手段により
設定したＦＯＥを利用し、前記撮像手段により所定時間
前後して得た２画像中の同一点の移動量をオプティカル
フローとして検出するオプティカルフロー検出手段３ａ
−３と、自車両の周辺を走行する他車両のオプティカル
フローの大きさに基づいて自車両に接近する他車両を検
出して危険を判断する危険判断手段３ａ−４とを備えた
車両用周辺監視装置において、前記白線検出手段により
検出した前記白線の前記画像中の位置に基づいて前記自
車線内における自車両の横方向位置を検出する位置検出
手段３ａ−５とを備えることを特徴とする車両用周辺監
視装置に存する。
【００１３】請求項１記載の発明によれば、位置検出手
段３ａ−５が白線検出手段３ａ−１により検出した白線
の位置によって自車線内における自車両の横方向位置を
検出するので、オプティカルフローを検出するために白
線検出手段３ａ−１が検出した白線を流用して、位置検
出手段３ａ−５が白線の位置によって自車両内における
自車両の横方向の位置を検出することができ、別途に白
線を検出する手段を必要としない。
段３ａ−５が白線検出手段３ａ−１により検出した白線
の位置によって自車線内における自車両の横方向位置を
検出するので、オプティカルフローを検出するために白
線検出手段３ａ−１が検出した白線を流用して、位置検
出手段３ａ−５が白線の位置によって自車両内における
自車両の横方向の位置を検出することができ、別途に白
線を検出する手段を必要としない。
【００１４】請求項２記載の発明は、前記位置検出手段
は、前記白線の位置に応じて変化する前記白線又はその
延長線と、前記画像上に設定した基準線とのなす角度に
基づいて前記自車線内における自車両の横方向位置を検
出することを特徴とする請求項１記載の車両用周辺監視
装置に存する。
は、前記白線の位置に応じて変化する前記白線又はその
延長線と、前記画像上に設定した基準線とのなす角度に
基づいて前記自車線内における自車両の横方向位置を検
出することを特徴とする請求項１記載の車両用周辺監視
装置に存する。
【００１５】請求項２記載の発明によれば、ＦＯＥから
放射状に発散する方向にある白線と基準線とのなす角度
は、車両の上下振動に伴ってＦＯＥ位置が上下しても、
変動することはないことに着目して、位置検出手段３ａ
−５が白線検出手段３ａ−１により検出した白線又はそ
の延長線と画像上に設定した基準線とのなす角度に基づ
いて自車線内における自車両の横方向位置を検出するの
で、車両の上下振動の影響を受けることなく、横方向位
置を検出することができる。
放射状に発散する方向にある白線と基準線とのなす角度
は、車両の上下振動に伴ってＦＯＥ位置が上下しても、
変動することはないことに着目して、位置検出手段３ａ
−５が白線検出手段３ａ−１により検出した白線又はそ
の延長線と画像上に設定した基準線とのなす角度に基づ
いて自車線内における自車両の横方向位置を検出するの
で、車両の上下振動の影響を受けることなく、横方向位
置を検出することができる。
【００１６】請求項３記載の発明は、前記位置検出手段
は、前記白線の位置に応じて変化する前記白線又はその
延長線と、前記画像上に設定した基準線との交点位置に
基づき前記自車線内における自車両の横方向位置を検出
することを特徴とする請求項１記載の車両用周辺監視装
置に存する。
は、前記白線の位置に応じて変化する前記白線又はその
延長線と、前記画像上に設定した基準線との交点位置に
基づき前記自車線内における自車両の横方向位置を検出
することを特徴とする請求項１記載の車両用周辺監視装
置に存する。
【００１７】請求項３記載の発明によれば、位置検出手
段３ａ−５が、白線の位置に応じて変化する白線又はそ
の延長線と、画像上に設定した基準線との交点位置に基
づき自車線内における自車両の横方向位置を検出するの
で、オプティカルフローを検出するために白線検出手段
３ａ−１が検出した白線を流用して、位置検出手段３ａ
−５が白線と基準線との交点位置によって自車両内にお
ける自車両の横方向の位置を検出することができ、別途
に白線を検出する手段を必要としない。
段３ａ−５が、白線の位置に応じて変化する白線又はそ
の延長線と、画像上に設定した基準線との交点位置に基
づき自車線内における自車両の横方向位置を検出するの
で、オプティカルフローを検出するために白線検出手段
３ａ−１が検出した白線を流用して、位置検出手段３ａ
−５が白線と基準線との交点位置によって自車両内にお
ける自車両の横方向の位置を検出することができ、別途
に白線を検出する手段を必要としない。
【００１８】請求項４記載の発明は、前記基準線とし
て、前記画像上の周縁を使用することを特徴とする請求
項２又は３記載の車両用周辺監視装置に存する。
て、前記画像上の周縁を使用することを特徴とする請求
項２又は３記載の車両用周辺監視装置に存する。
【００１９】請求項４記載の発明によれば、基準線とし
て、画像上の周縁を使用しているので、撮像されている
白線の内、車両に最も近い部分と基準線とのなす角度又
は、交点位置に基づいて横方向位置を検出することがで
きる。
て、画像上の周縁を使用しているので、撮像されている
白線の内、車両に最も近い部分と基準線とのなす角度又
は、交点位置に基づいて横方向位置を検出することがで
きる。
【００２０】請求項５記載の発明は、前記角度又は交点
位置は、前記白線又はその延長線の一方とによるもので
あることを特徴とする請求項２〜４何れか記載の車両用
周辺監視装置に存する。
位置は、前記白線又はその延長線の一方とによるもので
あることを特徴とする請求項２〜４何れか記載の車両用
周辺監視装置に存する。
【００２１】請求項５記載の発明によれば、角度又は交
点位置が、白線又はその延長線の一方とによるものであ
るので、白線又はその延長線の何れか一方と基準線とな
す角度又は交点位置を求めるだけでよく、白線又はその
延長線の各々と基準線とのなす角度又は交点位置をそれ
ぞれ求める必要がない。
点位置が、白線又はその延長線の一方とによるものであ
るので、白線又はその延長線の何れか一方と基準線とな
す角度又は交点位置を求めるだけでよく、白線又はその
延長線の各々と基準線とのなす角度又は交点位置をそれ
ぞれ求める必要がない。
【００２２】請求項６記載の発明は、前記位置検出手段
が検出した前記自車線内における自車両の横方向位置に
基づいて自車両の自車線逸脱走行を検出する車線逸脱検
出手段３ａ−６と、前記車両逸脱検出手段が自車両の自
車線逸脱走行を検出したとき、その旨を知らせる警報を
発する自車線逸脱警報手段５−１とを備えることを特徴
とする請求項１〜５何れか記載の車両用周辺監視装置に
存する。
が検出した前記自車線内における自車両の横方向位置に
基づいて自車両の自車線逸脱走行を検出する車線逸脱検
出手段３ａ−６と、前記車両逸脱検出手段が自車両の自
車線逸脱走行を検出したとき、その旨を知らせる警報を
発する自車線逸脱警報手段５−１とを備えることを特徴
とする請求項１〜５何れか記載の車両用周辺監視装置に
存する。
【００２３】請求項６記載の発明によれば、車線逸脱検
出手段３ａ−６が位置検出手段３ａ−５により検出した
自車線内における自車両の横方向位置によって自車両の
自車線逸脱走行を検出し、車線逸脱警報手段５−１が、
車線逸脱検出手段３ａ−６により自車両の自車線逸脱走
行を検出したとき、その旨を知らせる警報を発するの
で、車線逸脱検出手段３ａ−６が自車線逸脱走行を検出
することにより居眠りを検出し、車両逸脱警報手段５−
１により運転者にその旨を知らせることができる。さら
に、位置検出手段３ａ−５を利用して居眠りによる車線
逸脱の検出に用いることができる。
出手段３ａ−６が位置検出手段３ａ−５により検出した
自車線内における自車両の横方向位置によって自車両の
自車線逸脱走行を検出し、車線逸脱警報手段５−１が、
車線逸脱検出手段３ａ−６により自車両の自車線逸脱走
行を検出したとき、その旨を知らせる警報を発するの
で、車線逸脱検出手段３ａ−６が自車線逸脱走行を検出
することにより居眠りを検出し、車両逸脱警報手段５−
１により運転者にその旨を知らせることができる。さら
に、位置検出手段３ａ−５を利用して居眠りによる車線
逸脱の検出に用いることができる。
【００２４】請求項７記載の発明は、前記位置検出手段
が検出した前記自車線内における自車両の横方向位置の
時間による変化に基づいて自車両の蛇行運転を検出する
蛇行運転検出手段３ａ−７と、蛇行運転検出手段が自車
両の蛇行運転を検出したとき、その旨を知らせる警報を
発する蛇行運転警報手段５−２とを備えることを特徴と
する請求項１〜６何れか記載の車両用周辺監視装置に存
する。
が検出した前記自車線内における自車両の横方向位置の
時間による変化に基づいて自車両の蛇行運転を検出する
蛇行運転検出手段３ａ−７と、蛇行運転検出手段が自車
両の蛇行運転を検出したとき、その旨を知らせる警報を
発する蛇行運転警報手段５−２とを備えることを特徴と
する請求項１〜６何れか記載の車両用周辺監視装置に存
する。
【００２５】請求項７記載の発明によれば、蛇行運転検
出手段３ａ−７が、位置検出手段３ａ−５により検出し
た自車線内における自車両の横方向位置の時間による変
化に基づいて蛇行運転を検出し、蛇行運転警報手段３ａ
−７が、蛇行運転検出手段３ａ−７により自車両の蛇行
運転を検出したとき、その旨を知らせる警報を発するの
で、蛇行運転検出手段３ａ−７が蛇行運転を検出するこ
とにより居眠りを検出し、蛇行運転警報手段５−２によ
り運転者にその旨を知らせることができる。さらに、位
置検出手段３ａ−５を利用して居眠りによる蛇行運転の
検出に用いることができる。
出手段３ａ−７が、位置検出手段３ａ−５により検出し
た自車線内における自車両の横方向位置の時間による変
化に基づいて蛇行運転を検出し、蛇行運転警報手段３ａ
−７が、蛇行運転検出手段３ａ−７により自車両の蛇行
運転を検出したとき、その旨を知らせる警報を発するの
で、蛇行運転検出手段３ａ−７が蛇行運転を検出するこ
とにより居眠りを検出し、蛇行運転警報手段５−２によ
り運転者にその旨を知らせることができる。さらに、位
置検出手段３ａ−５を利用して居眠りによる蛇行運転の
検出に用いることができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】第１実施例 以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図２は本発明による車両周辺監視装置の構成を示すブロ
ック図であり、同図において、撮像手段としてのカメラ
１は、車両の後側方が撮像できる位置に取り付けられ、
レンズ１ａにより規定される画角範囲の画像をイメージ
プレーン１ｂ上に結像させる。
図２は本発明による車両周辺監視装置の構成を示すブロ
ック図であり、同図において、撮像手段としてのカメラ
１は、車両の後側方が撮像できる位置に取り付けられ、
レンズ１ａにより規定される画角範囲の画像をイメージ
プレーン１ｂ上に結像させる。
【００２７】記憶部２は、第１、第２フレームメモリ２
ａ、２ｂ、微分画像メモリ２ｃ及び発散オプティカルフ
ローメモリ２ｄを有している。第１フレームメモリ２ａ
及び第２フレームメモリ２ｂは、カメラ１のイメージプ
レーン１ｂ上に結像された撮像画像データＤ１を例えば
５１２＊５１２画素、輝度０〜２５５階調といったｍ行
ｎ列の画素に変換したものを画素データＤ２、Ｄ３とし
て一時的に記憶すると共にマイクロコンピュータ３（以
下マイコン３）に出力する。これらの第１又は第２フレ
ームメモリ２ａ、２ｂは、例えば第１フレームメモリ２
ａには時間ｔ、第２フレームメモリ２ｂには時間ｔ＋Δ
ｔ、…といったように、所定時間Δｔ毎に撮像された画
像をｍ行ｎ列の画素に変換した画素データＤ２、Ｄ３が
順次記憶される。
ａ、２ｂ、微分画像メモリ２ｃ及び発散オプティカルフ
ローメモリ２ｄを有している。第１フレームメモリ２ａ
及び第２フレームメモリ２ｂは、カメラ１のイメージプ
レーン１ｂ上に結像された撮像画像データＤ１を例えば
５１２＊５１２画素、輝度０〜２５５階調といったｍ行
ｎ列の画素に変換したものを画素データＤ２、Ｄ３とし
て一時的に記憶すると共にマイクロコンピュータ３（以
下マイコン３）に出力する。これらの第１又は第２フレ
ームメモリ２ａ、２ｂは、例えば第１フレームメモリ２
ａには時間ｔ、第２フレームメモリ２ｂには時間ｔ＋Δ
ｔ、…といったように、所定時間Δｔ毎に撮像された画
像をｍ行ｎ列の画素に変換した画素データＤ２、Ｄ３が
順次記憶される。
【００２８】微分画像メモリ２ｃは、カメラ１のイメー
ジプレーン１ｂ上に結像された撮像画像データＤ１を微
分することにより生成された微分画像データＤ４を記憶
する。また、発散オプティカルフローメモリ２ｄは発散
方向のオプティカルフローデータＤ５を記憶すると共に
マイコン３に出力する。
ジプレーン１ｂ上に結像された撮像画像データＤ１を微
分することにより生成された微分画像データＤ４を記憶
する。また、発散オプティカルフローメモリ２ｄは発散
方向のオプティカルフローデータＤ５を記憶すると共に
マイコン３に出力する。
【００２９】マイコン３は、制御プログラムに従って動
作するＣＰＵ３ａと、このＣＰＵ３ａの制御プログラム
及び予め与えられる設定値などを保持するＲＯＭ３ｂ
と、ＣＰＵ３ａの演算実行時に必要なデータを一時的に
保持するＲＡＭ３ｃとを有している。
作するＣＰＵ３ａと、このＣＰＵ３ａの制御プログラム
及び予め与えられる設定値などを保持するＲＯＭ３ｂ
と、ＣＰＵ３ａの演算実行時に必要なデータを一時的に
保持するＲＡＭ３ｃとを有している。
【００３０】上述したＣＰＵ３ａは、自車両が走行すべ
き自車線の両側に位置する一対の白線を検出する白線検
出手段、ＦＯＥを設定するＦＯＥ設定手段、ＦＯＥを利
用しカメラより所定時間前後して得た２画像中の同一点
の移動量をオプティカルフローとして検出するオプティ
カルフロー検出手段、他車両のオプティカルフローの大
きさに基づいて自車両に接近する他車両を検出して危険
を判断する危険判断手段、自車線内における自車両の横
方向位置を検出する位置検出手段、自車線内における自
車両の横方向位置に基づいて車線逸脱走行を検出する車
線逸脱検出手段及び自車線内における自車両の横方向位
置の時間による変化に基づいて蛇行運転を検出する蛇行
運転検出手段として働く。
き自車線の両側に位置する一対の白線を検出する白線検
出手段、ＦＯＥを設定するＦＯＥ設定手段、ＦＯＥを利
用しカメラより所定時間前後して得た２画像中の同一点
の移動量をオプティカルフローとして検出するオプティ
カルフロー検出手段、他車両のオプティカルフローの大
きさに基づいて自車両に接近する他車両を検出して危険
を判断する危険判断手段、自車線内における自車両の横
方向位置を検出する位置検出手段、自車線内における自
車両の横方向位置に基づいて車線逸脱走行を検出する車
線逸脱検出手段及び自車線内における自車両の横方向位
置の時間による変化に基づいて蛇行運転を検出する蛇行
運転検出手段として働く。
【００３１】ウインカ検出部４は、車両のウインカ機構
に取り付けられていて、運転者が車両を左右側に転回さ
せる際に操作するウインカスイッチがオンするとＨレベ
ルのウインカ信号Ｓ１をマイコン３に対して出力する。
に取り付けられていて、運転者が車両を左右側に転回さ
せる際に操作するウインカスイッチがオンするとＨレベ
ルのウインカ信号Ｓ１をマイコン３に対して出力する。
【００３２】車線逸脱警報手段及び蛇行運転警報手段と
しての警報発生部５は、スピーカ５ａと、表示部５ｂと
を有している。警報発生部５は、カメラ１が撮像した画
像を表示したり、あるいは、蛇行運転及び車線逸脱が検
出された場合、又は他車両が自車両に急接近してきて接
触の危険があると判断した場合に、それぞれメッセージ
などを表示して運転者に対して危険を映像で知らせる。
しての警報発生部５は、スピーカ５ａと、表示部５ｂと
を有している。警報発生部５は、カメラ１が撮像した画
像を表示したり、あるいは、蛇行運転及び車線逸脱が検
出された場合、又は他車両が自車両に急接近してきて接
触の危険があると判断した場合に、それぞれメッセージ
などを表示して運転者に対して危険を映像で知らせる。
【００３３】スピーカ５ａは、蛇行運転及び車線逸脱が
検出された場合、又は他車両との接触の危険性ありと判
断された場合にそれぞれマイコン３から発せられる音声
信号Ｓ２に基づき、音声ガイダンスあるいは警報音とい
った音声を発生する。そして、スピーカ５ａは、この音
声により運転者に対して危険を音声で知らせる。
検出された場合、又は他車両との接触の危険性ありと判
断された場合にそれぞれマイコン３から発せられる音声
信号Ｓ２に基づき、音声ガイダンスあるいは警報音とい
った音声を発生する。そして、スピーカ５ａは、この音
声により運転者に対して危険を音声で知らせる。
【００３４】上述した車両用周辺監視装置の動作につい
て以下説明する。まず、カメラ１は、図３に示す撮像画
像を撮像画像データＤ１としてマイコン３に対して出力
する。この撮像画像は、道路１０、道路１０上に描かれ
た白線１１〜１５及び道路１０の両脇に立設された壁１
６が、画面上における水平方向中心位置にて消失する画
像となっている。
て以下説明する。まず、カメラ１は、図３に示す撮像画
像を撮像画像データＤ１としてマイコン３に対して出力
する。この撮像画像は、道路１０、道路１０上に描かれ
た白線１１〜１５及び道路１０の両脇に立設された壁１
６が、画面上における水平方向中心位置にて消失する画
像となっている。
【００３５】図３の撮像画像は、上述したように、カメ
ラ１が車両の後部に後方に向けて取り付けられているの
で、撮像画像における右側が進行方向を基準とした場合
の左側に相当し、撮像画像における左側が進行方向を基
準とした場合の右側に相当する。
ラ１が車両の後部に後方に向けて取り付けられているの
で、撮像画像における右側が進行方向を基準とした場合
の左側に相当し、撮像画像における左側が進行方向を基
準とした場合の右側に相当する。
【００３６】ＣＰＵ３ａは、カメラ１から出力された時
間ｔにおける撮像画像データＤ１を上述したような５１
２＊５１２画素、輝度０〜２５５階調の画素データＤ２
に変換して、第１フレームメモリ２ａに出力する。第１
フレームメモリ２ａは、この画素データＤ２をマイコン
３によって常時読み出し可能に、一時記憶する。さら
に、時間Δｔ後に、マイコン３は、時間ｔ＋Δｔに撮像
された撮像画像の画素データＤ３を第２フレームメモリ
２ｂに出力する。つまり、第１、第２フレームメモリ２
ａ、２ｂには所定時間Δｔ毎に撮像された画像の画素デ
ータＤ２、Ｄ３が順次記憶される。
間ｔにおける撮像画像データＤ１を上述したような５１
２＊５１２画素、輝度０〜２５５階調の画素データＤ２
に変換して、第１フレームメモリ２ａに出力する。第１
フレームメモリ２ａは、この画素データＤ２をマイコン
３によって常時読み出し可能に、一時記憶する。さら
に、時間Δｔ後に、マイコン３は、時間ｔ＋Δｔに撮像
された撮像画像の画素データＤ３を第２フレームメモリ
２ｂに出力する。つまり、第１、第２フレームメモリ２
ａ、２ｂには所定時間Δｔ毎に撮像された画像の画素デ
ータＤ２、Ｄ３が順次記憶される。
【００３７】また、ＣＰＵ３ａは車線逸脱又は蛇行運転
の検出を行うため図３に示す撮像画像の画素データＤ２
に関し、そのｍ行ｎ列の画素の輝度値Ｉm、nを図３にお
ける水平方向に走査し、隣接する画素の輝度値Ｉm、n+1
との差Ｉm、n+1−Ｉm、nが所定輝度値以上のとき、輝度値
Ｉm、n＝１とし、所定輝度値以下のとき、輝度値Ｉm、n＝
０として、図４に示すような撮像画像上のエッジ部分の
みの画像である微分画像（エッジ画像）を生成し、生成
した微分画像を微分画像データＤ４として微分画像メモ
リ２ｃに対して出力する。
の検出を行うため図３に示す撮像画像の画素データＤ２
に関し、そのｍ行ｎ列の画素の輝度値Ｉm、nを図３にお
ける水平方向に走査し、隣接する画素の輝度値Ｉm、n+1
との差Ｉm、n+1−Ｉm、nが所定輝度値以上のとき、輝度値
Ｉm、n＝１とし、所定輝度値以下のとき、輝度値Ｉm、n＝
０として、図４に示すような撮像画像上のエッジ部分の
みの画像である微分画像（エッジ画像）を生成し、生成
した微分画像を微分画像データＤ４として微分画像メモ
リ２ｃに対して出力する。
【００３８】次に、この微分画像に対し図５に示すよう
な基準線ＶSLを設定する。この基準線ＶSLは、微分画像
上の水平方向における中心位置であって垂直方向に、微
分画像を縦断するように設定される。つまり、基準線Ｖ
SLは、自車両が走行している白線１２及び１３によって
区切られた車線の水平方向の中心に設定される。
な基準線ＶSLを設定する。この基準線ＶSLは、微分画像
上の水平方向における中心位置であって垂直方向に、微
分画像を縦断するように設定される。つまり、基準線Ｖ
SLは、自車両が走行している白線１２及び１３によって
区切られた車線の水平方向の中心に設定される。
【００３９】基準線ＶSLが設定されると、自車両が走行
すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線１２
及び１３を構成するエッジ点の探索を行う。この白線１
２及び１３を構成するエッジ点の探索は、図５に示す画
面の下端に位置する水平ラインＨ(LO)から上側に向けて
行われる。すなわち、基準線ＶSL上であって最下端の点
Ｐ(SO)から、水平方向両端部に向けてエッジ点の探索を
行う。そして、この探索により、基準線ＶSLの左側に存
在する白線１２のエッジを構成する点Ｐ(LO)及び基準線
ＶSLの右側に存在する白線１３のエッジを構成する点Ｐ
(RO)が取得される。
すべき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線１２
及び１３を構成するエッジ点の探索を行う。この白線１
２及び１３を構成するエッジ点の探索は、図５に示す画
面の下端に位置する水平ラインＨ(LO)から上側に向けて
行われる。すなわち、基準線ＶSL上であって最下端の点
Ｐ(SO)から、水平方向両端部に向けてエッジ点の探索を
行う。そして、この探索により、基準線ＶSLの左側に存
在する白線１２のエッジを構成する点Ｐ(LO)及び基準線
ＶSLの右側に存在する白線１３のエッジを構成する点Ｐ
(RO)が取得される。
【００４０】続いて、最下端より２番目に位置する点Ｐ
(S1)から、水平方向両端部に向けてエッジ点の探索が行
われ、これにより基準線ＶSLの左側に存在する白線１２
のエッジを構成する点Ｐ(L1)及び基準線ＶSLの右側に存
在する白線１３のエッジを構成する点Ｐ(R1)が取得され
る。
(S1)から、水平方向両端部に向けてエッジ点の探索が行
われ、これにより基準線ＶSLの左側に存在する白線１２
のエッジを構成する点Ｐ(L1)及び基準線ＶSLの右側に存
在する白線１３のエッジを構成する点Ｐ(R1)が取得され
る。
【００４１】このような処理を微分画像における上方に
向けて順次エッジ点を抽出する。このとき、後続を走行
する他車両を構成するエッジ点Ｐ(L(m+2))、
Ｐ(R(m+2))、Ｐ (L(m+4))及びＰ(R(m+4))も抽出してしま
うので、この抽出したエッジ点からさらに同一の直線上
にあるもののみを抽出する。この結果、自車両が走行す
べき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線１２及
び１３を構成するエッジ点のみを抽出することができ
る。そして、この抽出したエッジ点を最小二乗法による
近似線を生成し、この近似線を白線１２及び１３として
検出する。そして、白線１２及び１３として検出された
近似線を延長させて、その交点をＦＯＥとして設定す
る。さらに、時間Δｔ後の撮像画像の画素データＤ３に
関しても同様に自車両が走行すべき路面上の自車線の両
側に位置する一対の白線１２及び１３を検出し、検出し
た白線１２及び１３の延長線が交わる点をＦＯＥを設定
する。
向けて順次エッジ点を抽出する。このとき、後続を走行
する他車両を構成するエッジ点Ｐ(L(m+2))、
Ｐ(R(m+2))、Ｐ (L(m+4))及びＰ(R(m+4))も抽出してしま
うので、この抽出したエッジ点からさらに同一の直線上
にあるもののみを抽出する。この結果、自車両が走行す
べき路面上の自車線の両側に位置する一対の白線１２及
び１３を構成するエッジ点のみを抽出することができ
る。そして、この抽出したエッジ点を最小二乗法による
近似線を生成し、この近似線を白線１２及び１３として
検出する。そして、白線１２及び１３として検出された
近似線を延長させて、その交点をＦＯＥとして設定す
る。さらに、時間Δｔ後の撮像画像の画素データＤ３に
関しても同様に自車両が走行すべき路面上の自車線の両
側に位置する一対の白線１２及び１３を検出し、検出し
た白線１２及び１３の延長線が交わる点をＦＯＥを設定
する。
【００４２】さらに、ＣＰＵ３ａは近接車線を走行する
他車両、又は後続する他車両に対する危険度を検出する
ためオプティカルフローを求める。以下オプティカルフ
ローを求める手順を図６を参照して説明する。まず始め
に第１フレームメモリ２ａから画素データＤ２を取り込
み、時間ｔでの撮像画像において、着目する１点に対
し、この着目する１点を中心として上述したように設定
したＦＯＥから放射線の方向（すなわちＦＯＥと着目す
る１点を結ぶ方向）に細長い窓を設定する（図６
（ａ））。次に、第２フレームメモリ２ｂから画素デー
タＤ３を取り込み、時間ｔ＋Δｔでの撮像画像におい
て、窓をＦＯＥから放射状の方向に一点づつ移動しなが
ら、時間ｔで窓を構成する各画素について、該各画素に
対応した時間ｔ＋Δｔでの窓を構成する各画素と輝度差
の絶対値を求める。つまり、時間ｔでの画素Ｐ（図６
（ａ））に対応した時間ｔ＋Δｔでの画素Ｑ（図６
（ｂ））との輝度差の絶対値を求める。この求めた輝度
差の総和が最小になったときの窓の移動量が、着目する
一点のオプティカルフローとして求められる。
他車両、又は後続する他車両に対する危険度を検出する
ためオプティカルフローを求める。以下オプティカルフ
ローを求める手順を図６を参照して説明する。まず始め
に第１フレームメモリ２ａから画素データＤ２を取り込
み、時間ｔでの撮像画像において、着目する１点に対
し、この着目する１点を中心として上述したように設定
したＦＯＥから放射線の方向（すなわちＦＯＥと着目す
る１点を結ぶ方向）に細長い窓を設定する（図６
（ａ））。次に、第２フレームメモリ２ｂから画素デー
タＤ３を取り込み、時間ｔ＋Δｔでの撮像画像におい
て、窓をＦＯＥから放射状の方向に一点づつ移動しなが
ら、時間ｔで窓を構成する各画素について、該各画素に
対応した時間ｔ＋Δｔでの窓を構成する各画素と輝度差
の絶対値を求める。つまり、時間ｔでの画素Ｐ（図６
（ａ））に対応した時間ｔ＋Δｔでの画素Ｑ（図６
（ｂ））との輝度差の絶対値を求める。この求めた輝度
差の総和が最小になったときの窓の移動量が、着目する
一点のオプティカルフローとして求められる。
【００４３】以上のような処理を撮像画像の全ての点に
おいて繰り返し行うことにより、撮像画像全体のオプテ
ィカルフローを求めることができる。また、窓内の画素
を走査して、着目する点を抽出し、抽出された点を結ん
でオプティカルフローを求めるようにしてもよい。
おいて繰り返し行うことにより、撮像画像全体のオプテ
ィカルフローを求めることができる。また、窓内の画素
を走査して、着目する点を抽出し、抽出された点を結ん
でオプティカルフローを求めるようにしてもよい。
【００４４】求めたオプティカルフローの方向がＦＯＥ
に向かう方向ならば近隣車線を走行する他車両又は後続
を走行する他車両が自車両の速度より遅く、自車両から
離れていくことを示しており、反対にオプティカルフロ
ーの方向がＦＯＥに対して発散する方向である場合は自
車両に接近していることを示している。
に向かう方向ならば近隣車線を走行する他車両又は後続
を走行する他車両が自車両の速度より遅く、自車両から
離れていくことを示しており、反対にオプティカルフロ
ーの方向がＦＯＥに対して発散する方向である場合は自
車両に接近していることを示している。
【００４５】また、撮像画像内の風景や路面上のマーク
等によって生ずるオプティカルフローの方向は全てＦＯ
Ｅに向かう方向となり、接近する近隣又は後続他車両と
容易に区別できる。この近隣又は後続他車両から発せら
れたオプティカルフローの長さは、自車両と近隣又は後
続他車両との相対速度に比例する。したがって、ＦＯＥ
から発散する方向のオプティカルフローの長さが、所定
長さを超えたとき他車両が自車両に急接近しているとし
て、その旨を知らせるため例えばスピーカ５ａから音声
で「接近してくる車があります」と警報させ、表示部５
ｂに「他車両接近」の表示を行う。
等によって生ずるオプティカルフローの方向は全てＦＯ
Ｅに向かう方向となり、接近する近隣又は後続他車両と
容易に区別できる。この近隣又は後続他車両から発せら
れたオプティカルフローの長さは、自車両と近隣又は後
続他車両との相対速度に比例する。したがって、ＦＯＥ
から発散する方向のオプティカルフローの長さが、所定
長さを超えたとき他車両が自車両に急接近しているとし
て、その旨を知らせるため例えばスピーカ５ａから音声
で「接近してくる車があります」と警報させ、表示部５
ｂに「他車両接近」の表示を行う。
【００４６】さらに、ＣＰＵ３ａは、自車線内における
自車両の横方向位置を検出するために、図７に示すよう
にＦＯＥからの垂線Ｌを基準線として設定し、この垂線
Ｌと白線１２及び１３とのなす角度θ１及びθ２を検出
して、角度θ１と角度θ２との角度差θ１−θ２を求め
る。次に、Δｔ後の撮像画像の画素データＤ３について
も、同様に角度差θ１−θ２を求める。つまり、Δｔ毎
に角度差θ１−θ２を求める。
自車両の横方向位置を検出するために、図７に示すよう
にＦＯＥからの垂線Ｌを基準線として設定し、この垂線
Ｌと白線１２及び１３とのなす角度θ１及びθ２を検出
して、角度θ１と角度θ２との角度差θ１−θ２を求め
る。次に、Δｔ後の撮像画像の画素データＤ３について
も、同様に角度差θ１−θ２を求める。つまり、Δｔ毎
に角度差θ１−θ２を求める。
【００４７】角度差θ１−θ２を求めた結果、図７に示
すように車両が車線の中心を走行していれば、角度差θ
１−θ２＝０となる（図７（ａ））。また、自車両内に
おいて、自車両がカメラ１からみて左寄りに走行してい
れば、角度差θ１−θ２＜０となり（図７（ｂ））、自
車両が自車線の左側によるほど角度差θ１−θ２の値は
小さくなる。さらに、自車両が自車線をカメラ１からみ
て右寄りに走行していれば、角度差θ１−θ２＞０とな
り（図７（ｃ））、車線の右側によればよるほど角度差
θ１−θ２の値は大きくなる。上述したように角度差θ
１−θ２を求めることによって、時間ΔＴ毎に自車線内
において自車両の横方向位置を検出することができる。
すように車両が車線の中心を走行していれば、角度差θ
１−θ２＝０となる（図７（ａ））。また、自車両内に
おいて、自車両がカメラ１からみて左寄りに走行してい
れば、角度差θ１−θ２＜０となり（図７（ｂ））、自
車両が自車線の左側によるほど角度差θ１−θ２の値は
小さくなる。さらに、自車両が自車線をカメラ１からみ
て右寄りに走行していれば、角度差θ１−θ２＞０とな
り（図７（ｃ））、車線の右側によればよるほど角度差
θ１−θ２の値は大きくなる。上述したように角度差θ
１−θ２を求めることによって、時間ΔＴ毎に自車線内
において自車両の横方向位置を検出することができる。
【００４８】また、オプティカルフローを検出するため
に検出した又は、設定した白線とＦＯＥとを流用してＦ
ＯＥからの垂線と白線の各々とのなす角度θ１及びθ２
により自車線内における自車両の横方向位置を検出する
ことにより、従来の車両用周辺監視装置による自車両に
接近する他車両の検出の他に、安価に自車線内における
自車両の横方向位置も検出することができる。
に検出した又は、設定した白線とＦＯＥとを流用してＦ
ＯＥからの垂線と白線の各々とのなす角度θ１及びθ２
により自車線内における自車両の横方向位置を検出する
ことにより、従来の車両用周辺監視装置による自車両に
接近する他車両の検出の他に、安価に自車線内における
自車両の横方向位置も検出することができる。
【００４９】次に、自車線内における自車両の横方向位
置から自車線逸脱走行を検出するために、例えば、角度
差θ１−θ２を求めた結果、ウインカ検出部４からウイ
ンカ信号Ｓ１が出力されていなければ、運転者に車線変
更の意志がないと判断して、自車両が自車線のカメラ１
からみて左側に逸脱したときに撮像された画像から求め
た角度差θ１−θ２を第１の所定値、右側に逸脱したと
きに撮像された画像から求めた角度差θ１−θ２を第２
の所定値として、角度差θ１−θ２が第１の所定値以
上、または第２の所定値以下のとき、車線逸脱走行を検
出する。そして、その旨を知らせるため例えばスピーカ
５ａから音声で「蛇行運転しています」と警報させ、表
示部５ｂに「車線逸脱」の表示を行わせることによっ
て、居眠りなどによる車線逸脱走行を警報する。このた
め、居眠りによる事故を未然に防ぐことができる。さら
に、上述しように検出した自車両の横方向位置から居眠
りによる車線逸脱の検出に用いることにより安価に居眠
りによる車線逸脱を検出することができる。
置から自車線逸脱走行を検出するために、例えば、角度
差θ１−θ２を求めた結果、ウインカ検出部４からウイ
ンカ信号Ｓ１が出力されていなければ、運転者に車線変
更の意志がないと判断して、自車両が自車線のカメラ１
からみて左側に逸脱したときに撮像された画像から求め
た角度差θ１−θ２を第１の所定値、右側に逸脱したと
きに撮像された画像から求めた角度差θ１−θ２を第２
の所定値として、角度差θ１−θ２が第１の所定値以
上、または第２の所定値以下のとき、車線逸脱走行を検
出する。そして、その旨を知らせるため例えばスピーカ
５ａから音声で「蛇行運転しています」と警報させ、表
示部５ｂに「車線逸脱」の表示を行わせることによっ
て、居眠りなどによる車線逸脱走行を警報する。このた
め、居眠りによる事故を未然に防ぐことができる。さら
に、上述しように検出した自車両の横方向位置から居眠
りによる車線逸脱の検出に用いることにより安価に居眠
りによる車線逸脱を検出することができる。
【００５０】さらに、自車線内における自車両の横方向
位置の時間による変化に基づいて自車両の蛇行運転を検
出ために、例えば、図８に示すようにΔｔごとに撮像し
た画像から検出した横方向位置から得られる軌跡の山と
なる点Ｎ１、Ｎ２…を抽出し、隣り合った抽出した点同
士の横方向位置の変位量ΔＭが第３の所定値を超える場
合が所定時間以内に所定回数あったとき、蛇行運転を検
出する。そして、その旨を知らせるためスピーカ５ａか
ら音声で「蛇行運転しています」と警報させ、表示部５
ｂに「蛇行運転」の表示を行わせることによって、居眠
りなどによる蛇行運転を警報することができる。このた
め、居眠りによる事故を未然に防ぐことができる。さら
に、上述しように検出した自車両の横方向位置から居眠
りによる車線逸脱の検出に用いることにより安価に居眠
りによる蛇行運転を検出することができる。
位置の時間による変化に基づいて自車両の蛇行運転を検
出ために、例えば、図８に示すようにΔｔごとに撮像し
た画像から検出した横方向位置から得られる軌跡の山と
なる点Ｎ１、Ｎ２…を抽出し、隣り合った抽出した点同
士の横方向位置の変位量ΔＭが第３の所定値を超える場
合が所定時間以内に所定回数あったとき、蛇行運転を検
出する。そして、その旨を知らせるためスピーカ５ａか
ら音声で「蛇行運転しています」と警報させ、表示部５
ｂに「蛇行運転」の表示を行わせることによって、居眠
りなどによる蛇行運転を警報することができる。このた
め、居眠りによる事故を未然に防ぐことができる。さら
に、上述しように検出した自車両の横方向位置から居眠
りによる車線逸脱の検出に用いることにより安価に居眠
りによる蛇行運転を検出することができる。
【００５１】以上概略説明した動作の詳細をマイコン３
のＣＰＵ３ａの処理手順を図９示すフローチャートを参
照にして以下説明する。まず図３に示すような時間ｔの
撮像画像の撮像画像データＤ１がカメラ１から取り込ま
れ、時間ｔにおける撮像画像データＤ１に応じた画素デ
ータＤ２として第１フレームメモリ２ａに記憶される
（ステップＳＰ１）。次に、時間ｔ＋Δｔの各撮像画像
データＤ１が取り込まれ、画素データＤ３としてそれぞ
れ第２フレームメモリ２ｂに記憶される（ステップＳＰ
２）。この各画素データＤ２、Ｄ３を微分することによ
って微分画像をそれぞれ生成し（ステップＳＰ３）、車
両が走行する自車線の両側を形成する白線を検出する
（ステップＳＰ４）。次に、検出した両側の白線を延長
し、その交点をＦＯＥとして設定する（ステップＳＰ
５）。
のＣＰＵ３ａの処理手順を図９示すフローチャートを参
照にして以下説明する。まず図３に示すような時間ｔの
撮像画像の撮像画像データＤ１がカメラ１から取り込ま
れ、時間ｔにおける撮像画像データＤ１に応じた画素デ
ータＤ２として第１フレームメモリ２ａに記憶される
（ステップＳＰ１）。次に、時間ｔ＋Δｔの各撮像画像
データＤ１が取り込まれ、画素データＤ３としてそれぞ
れ第２フレームメモリ２ｂに記憶される（ステップＳＰ
２）。この各画素データＤ２、Ｄ３を微分することによ
って微分画像をそれぞれ生成し（ステップＳＰ３）、車
両が走行する自車線の両側を形成する白線を検出する
（ステップＳＰ４）。次に、検出した両側の白線を延長
し、その交点をＦＯＥとして設定する（ステップＳＰ
５）。
【００５２】次に、近接車線を走行する他車両、又は後
続する他車両に対する危険度を検出するためオプティカ
ルフローを検出し（ステップＳＰ６）、求めたオプティ
カルフローがＦＯＥから発散する方向で、かつ長さが所
定長さを超えたとき他車両が自車両に接近しているとし
て（ステップＳＰ７でＹ）、その旨を知らせるため例え
ばスピーカ５ａから音声で「接近してくる車がありま
す」と警報し、表示部５ｂに他車両急接近の表示を行わ
せて（ステップＳＰ８）、ステップＳＰ２へ戻る。オプ
ティカルフローがＦＯＥに収束する方向であったり、発
散する方向でも長さが所定長さを超えいなかったすると
き接近してくる他車両がないとして（ステップＳＰ７で
Ｎ）、次のステップへ進む。
続する他車両に対する危険度を検出するためオプティカ
ルフローを検出し（ステップＳＰ６）、求めたオプティ
カルフローがＦＯＥから発散する方向で、かつ長さが所
定長さを超えたとき他車両が自車両に接近しているとし
て（ステップＳＰ７でＹ）、その旨を知らせるため例え
ばスピーカ５ａから音声で「接近してくる車がありま
す」と警報し、表示部５ｂに他車両急接近の表示を行わ
せて（ステップＳＰ８）、ステップＳＰ２へ戻る。オプ
ティカルフローがＦＯＥに収束する方向であったり、発
散する方向でも長さが所定長さを超えいなかったすると
き接近してくる他車両がないとして（ステップＳＰ７で
Ｎ）、次のステップへ進む。
【００５３】次に、図７に示すように時間ｔにおける撮
像画像の画素データＤ２上に設定したＦＯＥから降ろし
た垂線Ｌと白線１２及び１３とのなす角θ１及びθ２を
検出して、角θ１と角θ２との角度差θ１−θ２を求め
る。次に、時間ｔ＋Δｔの撮像画像の画素データＤ３に
ついても、同様に角度差θ１−θ２を求める（ステップ
ＳＰ９）。
像画像の画素データＤ２上に設定したＦＯＥから降ろし
た垂線Ｌと白線１２及び１３とのなす角θ１及びθ２を
検出して、角θ１と角θ２との角度差θ１−θ２を求め
る。次に、時間ｔ＋Δｔの撮像画像の画素データＤ３に
ついても、同様に角度差θ１−θ２を求める（ステップ
ＳＰ９）。
【００５４】次に、ウインカ検出部４からウインカ信号
Ｓ１が出力されていない場合（ステップＳＰ１０で
Ｎ）、運転者に車線変更の意志がないと判断して車線逸
脱を検出するためステップＳＰ９で求めた時間ｔにおけ
る角度差θ１−θ２又は時間ｔ＋Δｔにおける角度差θ
１−θ２に基づいて自車両が自車線を逸脱したか否かを
判断する（ステップＳＰ１１）。この結果、自車両が車
線を逸脱しているときは（ステップＳＰ１１でＹ）車両
が車線逸脱したとしてその旨を知らせるため例えばスピ
ーカ５ａから音声で「車線を逸脱しました」と警報し、
表示部５ｂに車線逸脱の表示を行わせ（ステップＳＰ１
２）、次のステップＳＰ１３へ進む。また、車線を逸脱
していないと判断できるときは（ステップＳＰ１１で
Ｎ）、直接ステップＳＰ１３に進む。
Ｓ１が出力されていない場合（ステップＳＰ１０で
Ｎ）、運転者に車線変更の意志がないと判断して車線逸
脱を検出するためステップＳＰ９で求めた時間ｔにおけ
る角度差θ１−θ２又は時間ｔ＋Δｔにおける角度差θ
１−θ２に基づいて自車両が自車線を逸脱したか否かを
判断する（ステップＳＰ１１）。この結果、自車両が車
線を逸脱しているときは（ステップＳＰ１１でＹ）車両
が車線逸脱したとしてその旨を知らせるため例えばスピ
ーカ５ａから音声で「車線を逸脱しました」と警報し、
表示部５ｂに車線逸脱の表示を行わせ（ステップＳＰ１
２）、次のステップＳＰ１３へ進む。また、車線を逸脱
していないと判断できるときは（ステップＳＰ１１で
Ｎ）、直接ステップＳＰ１３に進む。
【００５５】次に、角度差θ１−θ２から検出される自
車線内における自車両の横方向位置の時間による変化に
基づいて蛇行運転を検出する（ステップＳＰ１３）。こ
の結果、運転者が蛇行運転をしていた場合は（ステップ
ＳＰ１３でＹ）、その旨を知らせるため例えばスピーカ
５ａから音声で「蛇行運転しています」と警報し、表示
部５ｂに蛇行運転の表示を行わせ（ステップＳＰ１４）
次のステップＳＰ２へ戻る。蛇行運転していない場合は
（ステップＳＰ１３でＮ）、直接ステップＳＰ２へ戻
る。
車線内における自車両の横方向位置の時間による変化に
基づいて蛇行運転を検出する（ステップＳＰ１３）。こ
の結果、運転者が蛇行運転をしていた場合は（ステップ
ＳＰ１３でＹ）、その旨を知らせるため例えばスピーカ
５ａから音声で「蛇行運転しています」と警報し、表示
部５ｂに蛇行運転の表示を行わせ（ステップＳＰ１４）
次のステップＳＰ２へ戻る。蛇行運転していない場合は
（ステップＳＰ１３でＮ）、直接ステップＳＰ２へ戻
る。
【００５６】また、ウインカ検出部４からウインカ信号
Ｓ１が出力されている場合（ステップＳＰ１０でＹ）、
運転者に車線変更する意志があると判断して車線逸脱及
び蛇行運転を検出しないでステップＳＰ２へ戻る。
Ｓ１が出力されている場合（ステップＳＰ１０でＹ）、
運転者に車線変更する意志があると判断して車線逸脱及
び蛇行運転を検出しないでステップＳＰ２へ戻る。
【００５７】第２実施例 なお、上述した第１実施例では、ＦＯＥからの垂線Ｌを
基準線として使用するとともに、垂線Ｌと白線１２及
び、１３とのなす角度θ１及び、θ２の大小関係によっ
て自車両内における横方向位置を検出していたが、例え
ば、図１０に示すように、予め設定された画像に対して
水平な基準線Ｌ１と、白線１２及び、１３とのなす角度
θ１１及び、θ２１の大小関係によって自車両内におけ
る横方向位置を検出するようにしてもよい。
基準線として使用するとともに、垂線Ｌと白線１２及
び、１３とのなす角度θ１及び、θ２の大小関係によっ
て自車両内における横方向位置を検出していたが、例え
ば、図１０に示すように、予め設定された画像に対して
水平な基準線Ｌ１と、白線１２及び、１３とのなす角度
θ１１及び、θ２１の大小関係によって自車両内におけ
る横方向位置を検出するようにしてもよい。
【００５８】第２実施例における横方向位置検出の詳細
を以下説明する。まず、図１０に示すように基準線Ｌ１
と白線１２及び１３とのなす角度θ１１及びθ２１を検
出して、角度θ１１と角度θ２１との角度差θ１１−θ
２１を求める。
を以下説明する。まず、図１０に示すように基準線Ｌ１
と白線１２及び１３とのなす角度θ１１及びθ２１を検
出して、角度θ１１と角度θ２１との角度差θ１１−θ
２１を求める。
【００５９】角度差θ１−θ２を求めた結果、図１０に
示すように車両が車線の中心を走行していれば、角度差
θ１１−θ２１＝０となる（図１０（ａ））。また、自
車線内において、自車両がカメラ１からみて左寄りに走
行していれば、角度差θ１１−θ２１＞０となり（図１
０（ｂ））、自車両が自車線の左側によるほど角度差θ
１１−θ２１の値は大きくなる。
示すように車両が車線の中心を走行していれば、角度差
θ１１−θ２１＝０となる（図１０（ａ））。また、自
車線内において、自車両がカメラ１からみて左寄りに走
行していれば、角度差θ１１−θ２１＞０となり（図１
０（ｂ））、自車両が自車線の左側によるほど角度差θ
１１−θ２１の値は大きくなる。
【００６０】さらに、自車両がカメラ１からみて右寄り
に走行していれば、角度差θ１１−θ２１＜０となり
（図１０（ｃ））、車線の右側によればよるほど角度差
θ１１−θ２１の値は大きくなる。上述したように角度
差θ１１−θ２１を求めることによって、時間ΔＴ毎に
自車線内において自車両の横方向位置を検出する。
に走行していれば、角度差θ１１−θ２１＜０となり
（図１０（ｃ））、車線の右側によればよるほど角度差
θ１１−θ２１の値は大きくなる。上述したように角度
差θ１１−θ２１を求めることによって、時間ΔＴ毎に
自車線内において自車両の横方向位置を検出する。
【００６１】上述した基準線Ｌ１は、図１１に示すよう
に、画面上の周縁を構成する底部に設定してもよい。と
ころで、後方道路がカーブしているときなど、撮像され
ている白線の内、車両遠方にある部分はそのカーブに応
じて変動してしまう。そこで、このように画面上の周縁
を構成する底部に基準線を設定することによって、撮像
されている白線の内、車両に最も近い部分と基準線との
なす角度に基づいて横方向位置を検出することができ、
正確に横方向位置を検出することができる。
に、画面上の周縁を構成する底部に設定してもよい。と
ころで、後方道路がカーブしているときなど、撮像され
ている白線の内、車両遠方にある部分はそのカーブに応
じて変動してしまう。そこで、このように画面上の周縁
を構成する底部に基準線を設定することによって、撮像
されている白線の内、車両に最も近い部分と基準線との
なす角度に基づいて横方向位置を検出することができ、
正確に横方向位置を検出することができる。
【００６２】第３実施例 また、上述した第１及び、第２実施例では、白線１２及
び、１３の各々と、垂線Ｌ又は基準線Ｌ１とのなす角度
を検出していたが、例えば、図１２に示すように、白線
１２と基準線Ｌ１とのなす角度θ１１のみを検出して、
角度θ１１の大きさによって自車両における横方向位置
を検出するようにしてもよい。
び、１３の各々と、垂線Ｌ又は基準線Ｌ１とのなす角度
を検出していたが、例えば、図１２に示すように、白線
１２と基準線Ｌ１とのなす角度θ１１のみを検出して、
角度θ１１の大きさによって自車両における横方向位置
を検出するようにしてもよい。
【００６３】すなわち、図１２の角度θ１１は、車両が
車線の中心を走行したときの角度θ１１を基準角度θｒ
ｅｆと設定したとき（図１２（ａ））、自車線内におい
て、自車両がカメラ１からみて左寄りに走行していれ
ば、角度差θ１１−θｒｅｆ＞０となり（図１２
（ｂ））、自車線の左側によるほど角度差θ１１−θｒ
ｅｆの値は大きくなる。さらに、自車線内において、自
車両がカメラ１からみて右寄りに走行していれば、角度
差θ１１−θｒｅｆ＜０となり（図１２（ｃ））、車線
の右側によればよるほど角度差θ１１−θｒｅｆの値は
小さくなり、自車両内の横方向位置に応じて変化する。
車線の中心を走行したときの角度θ１１を基準角度θｒ
ｅｆと設定したとき（図１２（ａ））、自車線内におい
て、自車両がカメラ１からみて左寄りに走行していれ
ば、角度差θ１１−θｒｅｆ＞０となり（図１２
（ｂ））、自車線の左側によるほど角度差θ１１−θｒ
ｅｆの値は大きくなる。さらに、自車線内において、自
車両がカメラ１からみて右寄りに走行していれば、角度
差θ１１−θｒｅｆ＜０となり（図１２（ｃ））、車線
の右側によればよるほど角度差θ１１−θｒｅｆの値は
小さくなり、自車両内の横方向位置に応じて変化する。
【００６４】第３実施例のように、自車両における横方
向位置を検出すれば、白線１２及び、１３の何れか一方
と基準線Ｌ１とのなす角度を求めるだけでよく、白線１
２及び、１３の各々と基準線とのなす角度をそれぞれ求
める必要がないため、横方向位置を検出するための処理
を軽減することができる。
向位置を検出すれば、白線１２及び、１３の何れか一方
と基準線Ｌ１とのなす角度を求めるだけでよく、白線１
２及び、１３の各々と基準線とのなす角度をそれぞれ求
める必要がないため、横方向位置を検出するための処理
を軽減することができる。
【００６５】第４実施例 さらに、上述した第１〜第３実施例はいずれも、白線１
２及び、１３と基準線とのなす角度によって、自車両内
における横方向位置を検出していたが、例えば、図１３
に示すように、ＦＯＥを設定するための白線又は、延長
線を流用して、画面上の周縁を基準線として、該周縁
と、白線１２及び、１３の延長線との交点位置Ａ、Ｂに
よって自車両内の横方向位置を検出するようにしてもよ
い。
２及び、１３と基準線とのなす角度によって、自車両内
における横方向位置を検出していたが、例えば、図１３
に示すように、ＦＯＥを設定するための白線又は、延長
線を流用して、画面上の周縁を基準線として、該周縁
と、白線１２及び、１３の延長線との交点位置Ａ、Ｂに
よって自車両内の横方向位置を検出するようにしてもよ
い。
【００６６】なお、基準線は、画面の周縁以外に設定し
てもよいが、周縁に設定した方が撮像されている白線の
内、車両に最も近い部分と基準線との交点位置に基づい
て横方向位置を検出することができ、正確に横方向位置
を検出することができる。また、両白線１２及び、１３
と基準線との周縁の交点位置を検出しなくても、何れか
一方白線との交点位置から横方向位置を検出することも
考えられる。
てもよいが、周縁に設定した方が撮像されている白線の
内、車両に最も近い部分と基準線との交点位置に基づい
て横方向位置を検出することができ、正確に横方向位置
を検出することができる。また、両白線１２及び、１３
と基準線との周縁の交点位置を検出しなくても、何れか
一方白線との交点位置から横方向位置を検出することも
考えられる。
【００６７】しかしながら、車両は凸凹した道路を走行
などして、上下に振動するときがある。そして、この車
両の上下振動に伴って、画像中のＦＯＥも上下振動し、
図１３（ａ）に示すように周縁と、ＦＯＥから発散する
方向にある白線１２及び、１３との交点位置Ａ、Ｂもズ
レてしまうため、正確に横方向位置を検出することが難
しい。
などして、上下に振動するときがある。そして、この車
両の上下振動に伴って、画像中のＦＯＥも上下振動し、
図１３（ａ）に示すように周縁と、ＦＯＥから発散する
方向にある白線１２及び、１３との交点位置Ａ、Ｂもズ
レてしまうため、正確に横方向位置を検出することが難
しい。
【００６８】ところが、図１３（ａ）に示すように、基
準線と白線とのなす角度は、ＦＯＥの上下振動によって
変動することがない。従って、上述した第４実施例よ
り、基準線と白線とのなす角度に基づいて横方向位置を
求める方がより一層正確に横方向位置を求めることがで
きる。
準線と白線とのなす角度は、ＦＯＥの上下振動によって
変動することがない。従って、上述した第４実施例よ
り、基準線と白線とのなす角度に基づいて横方向位置を
求める方がより一層正確に横方向位置を求めることがで
きる。
【００６９】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、オプティカルフローを検出するために白線
検出手段が検出した白線を流用して、位置検出手段が白
線の位置によって自車両内における自車両の横方向の位
置を検出することができ、別途に白線を検出する手段を
必要としないので、コストダウンを図った車両用周辺監
視装置を得ることができる。
明によれば、オプティカルフローを検出するために白線
検出手段が検出した白線を流用して、位置検出手段が白
線の位置によって自車両内における自車両の横方向の位
置を検出することができ、別途に白線を検出する手段を
必要としないので、コストダウンを図った車両用周辺監
視装置を得ることができる。
【００７０】請求項２記載の発明によれば、車両の上下
振動の影響を受けることなく、横方向位置を検出するこ
とができるので、より一層正確に横方向位置を検出する
ことができる車両用周辺監視装置を得ることができる。
振動の影響を受けることなく、横方向位置を検出するこ
とができるので、より一層正確に横方向位置を検出する
ことができる車両用周辺監視装置を得ることができる。
【００７１】請求項３記載の発明によれば、オプティカ
ルフローを検出するために白線検出手段が検出した白線
を流用して、位置検出手段が白線と基準線との交点位置
によって自車両内における自車両の横方向の位置を検出
することができ、別途に白線を検出する手段を必要とし
ないので、コストダウンを図った車両用周辺監視装置を
得ることができる。
ルフローを検出するために白線検出手段が検出した白線
を流用して、位置検出手段が白線と基準線との交点位置
によって自車両内における自車両の横方向の位置を検出
することができ、別途に白線を検出する手段を必要とし
ないので、コストダウンを図った車両用周辺監視装置を
得ることができる。
【００７２】請求項４記載の発明によれば、撮像されて
いる白線の内、車両に最も近い部分と基準線とのなす角
度又は、交点位置に基づいて横方向位置を検出すること
ができるので、より一層正確に横方向位置を検出するこ
とができる車両用周辺監視装置を得ることができる。
いる白線の内、車両に最も近い部分と基準線とのなす角
度又は、交点位置に基づいて横方向位置を検出すること
ができるので、より一層正確に横方向位置を検出するこ
とができる車両用周辺監視装置を得ることができる。
【００７３】請求項５記載の発明によれば、白線又はそ
の延長線の何れか一方と基準線となす角度又は交点位置
を求めるだけでよく、白線又はその延長線の各々と基準
線とのなす角度又は交点位置をそれぞれ求める必要がな
いので、横方向位置を検出するための処理を軽減するこ
とできる車両用周辺監視装置を得ることができる。
の延長線の何れか一方と基準線となす角度又は交点位置
を求めるだけでよく、白線又はその延長線の各々と基準
線とのなす角度又は交点位置をそれぞれ求める必要がな
いので、横方向位置を検出するための処理を軽減するこ
とできる車両用周辺監視装置を得ることができる。
【００７４】請求項６記載の発明によれば、車線逸脱検
出手段が自車線逸脱走行を検出することにより居眠りを
検出し、車両逸脱警報手段により運転者にその旨を知ら
せることができるので、居眠りによる事故を未然に防ぐ
ことができる。さらに、位置検出手段を利用して居眠り
による車線逸脱の検出に用いることができるので、安価
に居眠りによる車線逸脱を検出することができる車両用
周辺監視装置を得ることができる。
出手段が自車線逸脱走行を検出することにより居眠りを
検出し、車両逸脱警報手段により運転者にその旨を知ら
せることができるので、居眠りによる事故を未然に防ぐ
ことができる。さらに、位置検出手段を利用して居眠り
による車線逸脱の検出に用いることができるので、安価
に居眠りによる車線逸脱を検出することができる車両用
周辺監視装置を得ることができる。
【００７５】請求項７記載の発明のよれば、蛇行運転検
出手段が蛇行運転を検出することにより居眠りを検出
し、蛇行運転警報手段により運転者にその旨を知らせる
ことができるので、居眠りによる事故を未然に防ぐこと
ができる。さらに、位置検出手段を利用して居眠りによ
る蛇行運転の検出に用いることができるので、安価に居
眠りによる蛇行運転を検出することができる車両用周辺
監視装置を得ることができる。
出手段が蛇行運転を検出することにより居眠りを検出
し、蛇行運転警報手段により運転者にその旨を知らせる
ことができるので、居眠りによる事故を未然に防ぐこと
ができる。さらに、位置検出手段を利用して居眠りによ
る蛇行運転の検出に用いることができるので、安価に居
眠りによる蛇行運転を検出することができる車両用周辺
監視装置を得ることができる。
【図１】本発明による車両用周辺監視装置の基本構成を
示す図である。
示す図である。
【図２】本発明による車両用周辺監視装置の一実施の形
態を示すブロック図である。
態を示すブロック図である。
【図３】カメラで撮像された画像を説明する図である。
【図４】撮像画像の微分処理により生成された微分画像
（エッジ画像）を説明する図である。
（エッジ画像）を説明する図である。
【図５】白線検出するための動作を説明する図である。
【図６】オプティカルフローを検出するための動作を説
明する図である。
明する図である。
【図７】自車線内における自車両の横方向走行位置を検
出するための動作を説明する図である。
出するための動作を説明する図である。
【図８】蛇行運転を検出するための動作を説明する図で
ある。
ある。
【図９】図２の車両用周辺監視装置を構成するマイクロ
コンピュータのＣＰＵによる処理手順を示すフローチャ
ートである。
コンピュータのＣＰＵによる処理手順を示すフローチャ
ートである。
【図１０】自車線内における自車両の横方向走行位置を
検出するための動作を説明する図である。
検出するための動作を説明する図である。
【図１１】自車線内における自車両の横方向走行位置を
検出するための動作を説明する図である。
検出するための動作を説明する図である。
【図１２】自車線内における自車両の横方向走行位置を
検出するための動作を説明する図である。
検出するための動作を説明する図である。
【図１３】自車線内における自車両の横方向走行位置を
検出するための動作を説明する図である。
検出するための動作を説明する図である。
【図１４】カメラによって得られる画像の変化を説明す
る図である。
る図である。
１ 撮像手段 ３ａ−１ 白線検出手段 ３ａ−２ ＦＯＥ設定手段 ３ａ−３ オプティカルフロー検出手段 ３ａ−４ 危険判断手段 ３ａ−５ 位置検出手段 ３ａ−６ 車線逸脱検出手段 ３ａ−７ 蛇行運転検出手段 ５−１ 車線逸脱警報手段 ５−２ 蛇行運転警報手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｊ 7/20 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｋ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ // Ｇ０５Ｄ 1/02 15/70 ４１０
Claims (7)
- 【請求項１】 車両に搭載され、車両の周辺を撮像して
画像を得る撮像手段と、前記撮像手段によって得た画像
を処理し、自車両が走行すべき路面上の自車線の両側に
位置する一対の白線を検出する白線検出手段と、前記白
線検出手段が検出した前記白線をそれぞれ延長した延長
線の交わる点をＦＯＥ（無限遠点）として設定するＦＯ
Ｅ設定手段と、前記ＦＯＥ設定手段により設定したＦＯ
Ｅを利用し、前記撮像手段により所定時間前後して得た
２画像中の同一点の移動量をオプティカルフローとして
検出するオプティカルフロー検出手段と、自車両の周辺
を走行する他車両のオプティカルフローの大きさに基づ
いて自車両に接近する他車両を検出して危険を判断する
危険判断手段とを備えた車両用周辺監視装置において、 前記白線検出手段により検出した前記白線の前記画像中
の位置に基づいて前記自車線内における自車両の横方向
位置を検出する位置検出手段とを備えることを特徴とす
る車両用周辺監視装置。 - 【請求項２】 前記位置検出手段は、前記白線の位置に
応じて変化する前記白線又はその延長線と、前記画像上
に設定した基準線とのなす角度に基づいて前記自車線内
における自車両の横方向位置を検出することを特徴とす
る請求項１記載の車両用周辺監視装置。 - 【請求項３】 前記位置検出手段は、前記白線の位置に
応じて変化する前記白線又はその延長線と、前記画像上
に設定した基準線との交点位置に基づき前記自車線内に
おける自車両の横方向位置を検出することを特徴とする
請求項１記載の車両用周辺監視装置。 - 【請求項４】 前記基準線として、前記画像上の周縁を
使用することを特徴とする請求項２又は３記載の車両用
周辺監視装置。 - 【請求項５】 前記角度又は交点位置は、前記白線又は
その延長線の一方とによるものであることを特徴とする
請求項２〜４何れか記載の車両用周辺監視装置。 - 【請求項６】 前記位置検出手段が検出した前記自車線
内における自車両の横方向位置に基づいて自車両の自車
線逸脱走行を検出する車線逸脱検出手段と、 前記車両逸脱検出手段が自車両の自車線逸脱走行を検出
したとき、その旨を知らせる警報を発する自車線逸脱警
報手段とを備えることを特徴とする請求項１〜５何れか
記載の車両用周辺監視装置。 - 【請求項７】 前記位置検出手段が検出した前記自車線
内における自車両の横方向位置の時間による変化に基づ
いて自車両の蛇行運転を検出する蛇行運転検出手段と、 蛇行運転検出手段が自車両の蛇行運転を検出したとき、
その旨を知らせる警報を発する蛇行運転警報手段とを備
えることを特徴とする請求項１〜６何れか記載の車両用
周辺監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000008595A JP2000276697A (ja) | 1999-01-18 | 2000-01-18 | 車両用周辺監視装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP953799 | 1999-01-18 | ||
| JP11-9537 | 1999-01-18 | ||
| JP2000008595A JP2000276697A (ja) | 1999-01-18 | 2000-01-18 | 車両用周辺監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000276697A true JP2000276697A (ja) | 2000-10-06 |
Family
ID=26344284
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000008595A Pending JP2000276697A (ja) | 1999-01-18 | 2000-01-18 | 車両用周辺監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000276697A (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006114955A1 (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-02 | Geo Technical Laboratory Co., Ltd. | 撮影位置解析方法 |
| JP2009181420A (ja) * | 2008-01-31 | 2009-08-13 | Yazaki Corp | 車両用周辺状況記録装置 |
| JP2009199328A (ja) * | 2008-02-21 | 2009-09-03 | Yazaki Corp | 車両用運行記録評価装置 |
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