JPH0981757A - 車両位置検出装置 - Google Patents
車両位置検出装置Info
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- JPH0981757A JPH0981757A JP7238636A JP23863695A JPH0981757A JP H0981757 A JPH0981757 A JP H0981757A JP 7238636 A JP7238636 A JP 7238636A JP 23863695 A JP23863695 A JP 23863695A JP H0981757 A JPH0981757 A JP H0981757A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 汚れや破損等により前方走行車線の道路上の
白線が検出しにくい状況下であっても、一方の白線の一
部のみに基づいて車両位置を正確に求めることのできる
車両位置検出装置を得る。 【解決手段】 車両に搭載されて車両の前方の道路画像
Ｇを撮像する撮像手段１００と、道路画像内の白線上の
少なくとも２点を求める白線抽出手段１０１ａと、白線
上の２点を結ぶ直線の道路画像上の位置および傾斜角度
に基づいて、車両の走行する車線内の白線に対する車両
の位置および進行方向Ｄを計測する車両状態計測手段１
０１ｂとを備えた。
白線が検出しにくい状況下であっても、一方の白線の一
部のみに基づいて車両位置を正確に求めることのできる
車両位置検出装置を得る。 【解決手段】 車両に搭載されて車両の前方の道路画像
Ｇを撮像する撮像手段１００と、道路画像内の白線上の
少なくとも２点を求める白線抽出手段１０１ａと、白線
上の２点を結ぶ直線の道路画像上の位置および傾斜角度
に基づいて、車両の走行する車線内の白線に対する車両
の位置および進行方向Ｄを計測する車両状態計測手段１
０１ｂとを備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、前方の道路画像
に基づいて自車両の位置を検出する車両位置検出装置に
関し、特に少ない白線情報から車両位置を検出可能にす
るとともに、安全性を向上させた車両位置検出装置に関
するものである。
に基づいて自車両の位置を検出する車両位置検出装置に
関し、特に少ない白線情報から車両位置を検出可能にす
るとともに、安全性を向上させた車両位置検出装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５および図６はたとえば特開平７−１
２８０５９号公報（文献１）に記載された従来の車両位
置検出装置の動作を示す説明図である。図において、１
は車載のビデオカメラ（図示せず）により撮像された車
両前方の道路画像の表示画面、２０および３０は自車両
の走行車線内に表示された２つの白線、Ｐは各水平走査
線上における白線２０および３０の中点、Ｑは白線２０
および３０の延長線の交点により決定される消失点、ａ
およびｂは消失点Ｑからの垂線によって分割された水平
走査線の比率である。
２８０５９号公報（文献１）に記載された従来の車両位
置検出装置の動作を示す説明図である。図において、１
は車載のビデオカメラ（図示せず）により撮像された車
両前方の道路画像の表示画面、２０および３０は自車両
の走行車線内に表示された２つの白線、Ｐは各水平走査
線上における白線２０および３０の中点、Ｑは白線２０
および３０の延長線の交点により決定される消失点、ａ
およびｂは消失点Ｑからの垂線によって分割された水平
走査線の比率である。
【０００３】この場合、まず、図５に示すように、表示
画面１上で各水平走査線毎に左右の白線２０および３０
のエッジを検出し、左右の白線２０および３０の各エッ
ジ間を結ぶ水平線分の中点Ｐを求め、各中点Ｐを順次結
ぶことにより、自車両の走行車線の中央線を検出する。
その後、各白線２０および３０を二次曲線で近似し、図
６に示すように、消失点Ｑから下した垂線による水平線
分の分割比率ａ：ｂで、車線上の車両走行位置を測定す
る。
画面１上で各水平走査線毎に左右の白線２０および３０
のエッジを検出し、左右の白線２０および３０の各エッ
ジ間を結ぶ水平線分の中点Ｐを求め、各中点Ｐを順次結
ぶことにより、自車両の走行車線の中央線を検出する。
その後、各白線２０および３０を二次曲線で近似し、図
６に示すように、消失点Ｑから下した垂線による水平線
分の分割比率ａ：ｂで、車線上の車両走行位置を測定す
る。
【０００４】したがって、車線上の左右両側の白線２０
および３０を両方とも検出しなければならず、汚れや日
陰等により少なくとも一方の白線が検出できない場合に
は、車両位置を検出することはできない。
および３０を両方とも検出しなければならず、汚れや日
陰等により少なくとも一方の白線が検出できない場合に
は、車両位置を検出することはできない。
【０００５】また、図７はたとえば特開平７−１０５４
９８号公報（文献２）に記載された従来の車両位置検出
装置の動作を示す説明図であり、４０は走行中の車両、
４１は車両４０の走行車線、４２および４３は走行車線
４１の側縁、４４は車両４０の推定進行路、Ｒは側縁４
３と推定進行路４４との交点、φは側縁４３に対する推
定進行路４４のなす角度である。
９８号公報（文献２）に記載された従来の車両位置検出
装置の動作を示す説明図であり、４０は走行中の車両、
４１は車両４０の走行車線、４２および４３は走行車線
４１の側縁、４４は車両４０の推定進行路、Ｒは側縁４
３と推定進行路４４との交点、φは側縁４３に対する推
定進行路４４のなす角度である。
【０００６】この場合、車両４０に搭載された車両位置
検出装置は、図示しないが、走行車線４１の側縁４２お
よび４３を検出する側縁検出手段と、車両４０の推定進
行路４４を求める進行路推定手段と、車両４０の走行車
線４１からの逸脱を予測する車線逸脱予測手段と、車線
逸脱予測手段に応動する警報手段または進行方向（操舵
角）修正手段とを備えている。
検出装置は、図示しないが、走行車線４１の側縁４２お
よび４３を検出する側縁検出手段と、車両４０の推定進
行路４４を求める進行路推定手段と、車両４０の走行車
線４１からの逸脱を予測する車線逸脱予測手段と、車線
逸脱予測手段に応動する警報手段または進行方向（操舵
角）修正手段とを備えている。
【０００７】車両位置検出装置内の警報手段または進行
方向修正手段は、以下の（１）または（２）の条件を満
たす場合、車両走行の不具合を回避するために警報動作
または進行方向修正動作を実行する。 （１）車両４０の推定進行路４４と走行車線４１の側縁
４３とのなす角度φが所定角度よりも大きい。 （２）車両４０から推定進行路４４と側縁４３との交点
Ｒまでの距離が、車両４０の車速に応じて決定される所
定距離よりも短い。
方向修正手段は、以下の（１）または（２）の条件を満
たす場合、車両走行の不具合を回避するために警報動作
または進行方向修正動作を実行する。 （１）車両４０の推定進行路４４と走行車線４１の側縁
４３とのなす角度φが所定角度よりも大きい。 （２）車両４０から推定進行路４４と側縁４３との交点
Ｒまでの距離が、車両４０の車速に応じて決定される所
定距離よりも短い。
【０００８】上記警報機能または安全機能を実現するた
めには、走行車線４１の左右両側の側縁４２および４３
を検出する必要がある。また、条件（１）内の角度φを
求めるためには、二次元の道路画像を三次元の位置関係
に変換する必要があるので、複雑な演算処理が実行可能
な大形計算装置を用いて長い計算時間を必要とする。
めには、走行車線４１の左右両側の側縁４２および４３
を検出する必要がある。また、条件（１）内の角度φを
求めるためには、二次元の道路画像を三次元の位置関係
に変換する必要があるので、複雑な演算処理が実行可能
な大形計算装置を用いて長い計算時間を必要とする。
【０００９】また、図示しないが、たとえば特開平７−
９３６９９号公報（文献３）に記載された従来の車両位
置検出装置は、車線位置と車両との間の距離に操舵角の
修正を加えた値を求め、この距離相当値が所定距離（車
速に対応して設定される）よりも短いときにウィンカが
操作されていなければ、警報を発生するようになってい
る。この場合も、上記文献１および文献２の場合と同様
に、車両の走行車線両側のエッジを検出する必要があ
る。
９３６９９号公報（文献３）に記載された従来の車両位
置検出装置は、車線位置と車両との間の距離に操舵角の
修正を加えた値を求め、この距離相当値が所定距離（車
速に対応して設定される）よりも短いときにウィンカが
操作されていなければ、警報を発生するようになってい
る。この場合も、上記文献１および文献２の場合と同様
に、車両の走行車線両側のエッジを検出する必要があ
る。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従来の車両位置検出装
置は以上のように、文献１〜文献３のいずれの場合にお
いても、左右両側の白線２０および３０、側縁４２およ
び４３またはエッジを検出しなければならないので、一
方の白線、側縁またはエッジ等のみから車両位置を検出
することができないという問題点があった。
置は以上のように、文献１〜文献３のいずれの場合にお
いても、左右両側の白線２０および３０、側縁４２およ
び４３またはエッジを検出しなければならないので、一
方の白線、側縁またはエッジ等のみから車両位置を検出
することができないという問題点があった。
【００１１】また、文献２の場合には、車両４０の推定
進行路４４と走行車線４１の側縁４２および４３との角
度φを計算するために、大形装置および多大な時間を要
するという問題点があった。
進行路４４と走行車線４１の側縁４２および４３との角
度φを計算するために、大形装置および多大な時間を要
するという問題点があった。
【００１２】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、必ずしも両側の白線を検出する
必要がなく、前方走行車線の道路上の白線が検出しにく
い状況下であっても、一方の白線のみに基づいて車両位
置を正確に求めることのできる車両位置検出装置を得る
ことを目的とする。
ためになされたもので、必ずしも両側の白線を検出する
必要がなく、前方走行車線の道路上の白線が検出しにく
い状況下であっても、一方の白線のみに基づいて車両位
置を正確に求めることのできる車両位置検出装置を得る
ことを目的とする。
【００１３】また、二次元の道路画像に基づく比較的簡
単な計算手法を用いて、車両の車線逸脱を予測すること
ができ、容易に安全走行が可能な車両位置検出装置を得
ることを目的とする。
単な計算手法を用いて、車両の車線逸脱を予測すること
ができ、容易に安全走行が可能な車両位置検出装置を得
ることを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車両位置検出装置は、車両に搭載されて車両の前方の
道路画像を撮像する撮像手段と、道路画像内の白線上の
少なくとも２点を求める白線抽出手段と、白線上の２点
を結ぶ直線の道路画像上の位置および傾斜角度に基づい
て、車両の走行する車線内の白線に対する車両の位置お
よび進行方向を計測する車両状態計測手段とを備えたも
のである。
る車両位置検出装置は、車両に搭載されて車両の前方の
道路画像を撮像する撮像手段と、道路画像内の白線上の
少なくとも２点を求める白線抽出手段と、白線上の２点
を結ぶ直線の道路画像上の位置および傾斜角度に基づい
て、車両の走行する車線内の白線に対する車両の位置お
よび進行方向を計測する車両状態計測手段とを備えたも
のである。
【００１５】また、この発明の請求項２に係る車両位置
検出装置は、請求項１において、車両状態計測手段は、
直線と道路画像の表示画面の下線との交点の位置と、直
線の傾斜角度とに基づいて、車両の位置および進行方向
を計測するものである。
検出装置は、請求項１において、車両状態計測手段は、
直線と道路画像の表示画面の下線との交点の位置と、直
線の傾斜角度とに基づいて、車両の位置および進行方向
を計測するものである。
【００１６】また、この発明の請求項３に係る車両位置
検出装置は、車両に搭載されて車両の前方の道路画像を
撮像する撮像手段と、道路画像内の２つの白線上のそれ
ぞれ少なくとも２点を求める白線抽出手段と、各白線上
のそれぞれの２点を結んで延長した各直線と道路画像内
の水平線とによって形成される三角形の、水平線に対す
る頂点の位置に基づいて、車両の走行する車線内の白線
に対する車両の進行方向を計測する車両状態計測手段と
を備えたものである。
検出装置は、車両に搭載されて車両の前方の道路画像を
撮像する撮像手段と、道路画像内の２つの白線上のそれ
ぞれ少なくとも２点を求める白線抽出手段と、各白線上
のそれぞれの２点を結んで延長した各直線と道路画像内
の水平線とによって形成される三角形の、水平線に対す
る頂点の位置に基づいて、車両の走行する車線内の白線
に対する車両の進行方向を計測する車両状態計測手段と
を備えたものである。
【００１７】また、この発明の請求項４に係る車両位置
検出装置は、請求項３において、各直線のうちの一方と
道路画像の表示画面の下線との交点の位置と、直線の傾
斜角度とに基づいて、車両の位置を計測するものであ
る。
検出装置は、請求項３において、各直線のうちの一方と
道路画像の表示画面の下線との交点の位置と、直線の傾
斜角度とに基づいて、車両の位置を計測するものであ
る。
【００１８】また、この発明の請求項５に係る車両位置
検出装置は、請求項１から請求項４までのいずれかにお
いて、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段
と、車両の車速を検出する車速検出手段と、ヨーレート
および車速に基づいて車両の進行路を推定する進行路推
定手段と、車両の進行路に基づいて、所定時間内に車両
が走行車線から逸脱するか否かを予測する車線逸脱予測
手段とを備えたものである。
検出装置は、請求項１から請求項４までのいずれかにお
いて、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段
と、車両の車速を検出する車速検出手段と、ヨーレート
および車速に基づいて車両の進行路を推定する進行路推
定手段と、車両の進行路に基づいて、所定時間内に車両
が走行車線から逸脱するか否かを予測する車線逸脱予測
手段とを備えたものである。
【００１９】また、この発明の請求項６に係る車両位置
検出装置は、請求項５において、車両のウィンカの作動
状態を検出するウィンカ検出手段と、車線逸脱予測手段
およびウィンカ検出手段に応動する警報手段とを備え、
警報手段は、車両が走行車線から逸脱すると予測された
ときにウィンカが作動していなければ、警報を発生する
ものである。
検出装置は、請求項５において、車両のウィンカの作動
状態を検出するウィンカ検出手段と、車線逸脱予測手段
およびウィンカ検出手段に応動する警報手段とを備え、
警報手段は、車両が走行車線から逸脱すると予測された
ときにウィンカが作動していなければ、警報を発生する
ものである。
【００２０】また、この発明の請求項７に係る車両位置
検出装置は、請求項５において、車両のウィンカの作動
状態を検出するウィンカ検出手段と、車線逸脱予測手段
およびウィンカ検出手段に応動する進行方向修正手段と
を備え、進行方向修正手段は、車両が走行車線から逸脱
すると予測されたときにウィンカが作動していなけれ
ば、逸脱状態を回避するように車両の進行方向を自動的
に修正するものである。
検出装置は、請求項５において、車両のウィンカの作動
状態を検出するウィンカ検出手段と、車線逸脱予測手段
およびウィンカ検出手段に応動する進行方向修正手段と
を備え、進行方向修正手段は、車両が走行車線から逸脱
すると予測されたときにウィンカが作動していなけれ
ば、逸脱状態を回避するように車両の進行方向を自動的
に修正するものである。
【００２１】
実施の形態１．以下、この発明の実施の形態１を図につ
いて説明する。図１はこの発明の実施の形態１の概略構
成を示すブロック図であり、１００は車両に搭載されて
車両の前方の道路画像Ｇを撮像する撮像手段すなわちカ
メラ、１０１は道路画像Ｇに基づいて走行車線内の白線
に対する車両位置および進行方向（向き）を車両状態Ｄ
として検出する車両位置検出手段である。
いて説明する。図１はこの発明の実施の形態１の概略構
成を示すブロック図であり、１００は車両に搭載されて
車両の前方の道路画像Ｇを撮像する撮像手段すなわちカ
メラ、１０１は道路画像Ｇに基づいて走行車線内の白線
に対する車両位置および進行方向（向き）を車両状態Ｄ
として検出する車両位置検出手段である。
【００２２】車両位置検出手段１０１は、道路画像Ｇ内
の白線上の少なくとも２点を求める白線抽出手段１０１
ａと、白線上の２点を結ぶ直線の道路画像Ｇ上の位置お
よび傾斜角度に基づいて白線に対する車両の状態Ｄ（位
置および進行方向）を計測する車両状態計測手段１０１
ｂとを備えている。
の白線上の少なくとも２点を求める白線抽出手段１０１
ａと、白線上の２点を結ぶ直線の道路画像Ｇ上の位置お
よび傾斜角度に基づいて白線に対する車両の状態Ｄ（位
置および進行方向）を計測する車両状態計測手段１０１
ｂとを備えている。
【００２３】次に、図２の説明図を参照しながら、図１
に示したこの発明の実施の形態１の動作について説明す
る。図２において、１、２０および３０は前述と同様の
ものであり、Ｃはカメラ１００の中心に相当する表示画
面１の中心線、Ｈは表示画面１の下線すなわち水平線、
Ｓ２およびＳ３は画面左側の白線２０上で抽出される２
点、Ｌ１は２点Ｓ２およびＳ３を結んで形成される直
線、Ｓ１は直線Ｌ１と水平線Ｈとの交点、θは直線Ｌ１
と水平線Ｈとの間の傾斜角度である。
に示したこの発明の実施の形態１の動作について説明す
る。図２において、１、２０および３０は前述と同様の
ものであり、Ｃはカメラ１００の中心に相当する表示画
面１の中心線、Ｈは表示画面１の下線すなわち水平線、
Ｓ２およびＳ３は画面左側の白線２０上で抽出される２
点、Ｌ１は２点Ｓ２およびＳ３を結んで形成される直
線、Ｓ１は直線Ｌ１と水平線Ｈとの交点、θは直線Ｌ１
と水平線Ｈとの間の傾斜角度である。
【００２４】まず、車載のカメラ１００によって撮像さ
れた車両前方の道路画像Ｇは、車両位置検出手段１０１
内の白線抽出手段１０１ａに取り込まれ、図２のような
表示画面１となって認識される。白線抽出手段１０１ａ
は、車両の走行車線内の位置を認識するために、表示画
面１内の左右両側の白線２０および３０を検出する。こ
のとき、白線２０および３０は、たとえば、周囲画像よ
りも明るく且つコントラストが大きい部分であって表示
画面１の下方に位置する線形状の部分として検出するこ
とができる。
れた車両前方の道路画像Ｇは、車両位置検出手段１０１
内の白線抽出手段１０１ａに取り込まれ、図２のような
表示画面１となって認識される。白線抽出手段１０１ａ
は、車両の走行車線内の位置を認識するために、表示画
面１内の左右両側の白線２０および３０を検出する。こ
のとき、白線２０および３０は、たとえば、周囲画像よ
りも明るく且つコントラストが大きい部分であって表示
画面１の下方に位置する線形状の部分として検出するこ
とができる。
【００２５】しかし、白線２０および３０は、環境条件
によって、汚れたり、破損したり、または物陰に入るこ
とにより、十分なコントラストが得られないうえ、片側
の白線のみしか検出できず、さらに、連続的に得られな
いことから点状に検出されることがある。
によって、汚れたり、破損したり、または物陰に入るこ
とにより、十分なコントラストが得られないうえ、片側
の白線のみしか検出できず、さらに、連続的に得られな
いことから点状に検出されることがある。
【００２６】そこで、白線抽出手段１０１ａは、たとえ
ば、左側の白線２０上の２点Ｓ２およびＳ３を検出し、
車両状態計測手段１０１ｂは、２点Ｓ２およびＳ３を結
ぶ直線Ｌ１と、直線Ｌ１と表示画面１の水平線Ｈとの交
点Ｓ１と、水平線Ｈに対する直線Ｌ１の傾斜角度θとを
求める。
ば、左側の白線２０上の２点Ｓ２およびＳ３を検出し、
車両状態計測手段１０１ｂは、２点Ｓ２およびＳ３を結
ぶ直線Ｌ１と、直線Ｌ１と表示画面１の水平線Ｈとの交
点Ｓ１と、水平線Ｈに対する直線Ｌ１の傾斜角度θとを
求める。
【００２７】ここで、カメラ１００が車両の中心に搭載
されているとすれば、表示画面１の中心線Ｃは、カメラ
１００の中心と一致することになる。いま、車両が白線
２０および３０に対して平行となるように車線の中心線
上を走行している状態を基準とし、車両が走行中に車線
内の左側に片寄った場合を想定する。
されているとすれば、表示画面１の中心線Ｃは、カメラ
１００の中心と一致することになる。いま、車両が白線
２０および３０に対して平行となるように車線の中心線
上を走行している状態を基準とし、車両が走行中に車線
内の左側に片寄った場合を想定する。
【００２８】このとき、車両が左側に片寄れば片寄るほ
ど、左側の白線２０を近似する直線Ｌ１と水平線Ｈとの
交点Ｓ１は表示画面１内の中心線Ｃに近づき、同時に、
直線Ｌ１の水平線Ｈに対する傾斜角度θは大きくなる。
したがって、交点Ｓ１の位置および傾斜角度θを計測し
ていれば、走行車線内の車両位置を検出することができ
る。
ど、左側の白線２０を近似する直線Ｌ１と水平線Ｈとの
交点Ｓ１は表示画面１内の中心線Ｃに近づき、同時に、
直線Ｌ１の水平線Ｈに対する傾斜角度θは大きくなる。
したがって、交点Ｓ１の位置および傾斜角度θを計測し
ていれば、走行車線内の車両位置を検出することができ
る。
【００２９】一方、車両の進行方向（すなわち、カメラ
１００の方向）が白線２０に対して平行ではなく左側に
向いてきた場合を想定すると、左側の白線２０を近似す
る直線Ｌ１と水平線Ｈとの交点Ｓ１の位置は表示画面１
上の中心線Ｃに近づくが、直線Ｌ１の傾斜角度θは小さ
くなる。したがって、交点Ｓ１および傾斜角度θを計測
していれば、走行車線内の車両位置のみならず、車両の
進行方向（向き）を検出することができる。
１００の方向）が白線２０に対して平行ではなく左側に
向いてきた場合を想定すると、左側の白線２０を近似す
る直線Ｌ１と水平線Ｈとの交点Ｓ１の位置は表示画面１
上の中心線Ｃに近づくが、直線Ｌ１の傾斜角度θは小さ
くなる。したがって、交点Ｓ１および傾斜角度θを計測
していれば、走行車線内の車両位置のみならず、車両の
進行方向（向き）を検出することができる。
【００３０】上記のような交点Ｓ１および傾斜角度θに
基づく車両状態の計測においては、カメラ１００の取付
位置、取付角度および視野角等のパラメータを含むの
で、計算または実測等により、交点Ｓ１および傾斜角度
θと、走行車線内での車両位置および進行方向との組み
合わせデータを、テーブルとしてあらかじめ格納してお
くことが望ましい。
基づく車両状態の計測においては、カメラ１００の取付
位置、取付角度および視野角等のパラメータを含むの
で、計算または実測等により、交点Ｓ１および傾斜角度
θと、走行車線内での車両位置および進行方向との組み
合わせデータを、テーブルとしてあらかじめ格納してお
くことが望ましい。
【００３１】これにより、道路上の白線２０および３０
が検出しにくい状況下であっても、白線２０上の２点Ｓ
２およびＳ３を結ぶ直線Ｌ１から得られた交点Ｓ１およ
び傾斜角度θに対応して読み出されたテーブル値から、
補間演算等を用いて車両位置および進行方向を容易に且
つ正確に求めることができる。
が検出しにくい状況下であっても、白線２０上の２点Ｓ
２およびＳ３を結ぶ直線Ｌ１から得られた交点Ｓ１およ
び傾斜角度θに対応して読み出されたテーブル値から、
補間演算等を用いて車両位置および進行方向を容易に且
つ正確に求めることができる。
【００３２】このように、片側たとえば左側の白線２０
上の少なくとも２点Ｓ２およびＳ３を求め、２点Ｓ２お
よびＳ３間を結ぶ直線Ｌ１の傾斜角度θと、画面下線す
なわち水平線Ｈと直線Ｌ１との交点Ｓ１の位置とから、
走行車線内の車両位置および進行方向（向き）を計測す
ることができる。したがって、白線２０を２点近似する
直線Ｌ１の表示画面１上の位置から車両位置および向き
を車両状態Ｄとして検出することができる。
上の少なくとも２点Ｓ２およびＳ３を求め、２点Ｓ２お
よびＳ３間を結ぶ直線Ｌ１の傾斜角度θと、画面下線す
なわち水平線Ｈと直線Ｌ１との交点Ｓ１の位置とから、
走行車線内の車両位置および進行方向（向き）を計測す
ることができる。したがって、白線２０を２点近似する
直線Ｌ１の表示画面１上の位置から車両位置および向き
を車両状態Ｄとして検出することができる。
【００３３】実施の形態２．なお、上記実施の形態１で
は片側の白線上の２点を結ぶ直線から車両状態を計測し
たが、両側の白線２０および３０上の各２点を結ぶ直線
から車両状態を計測してもよい。以下、図１とともに図
３の説明図を参照しながら、両側の白線２０および３０
に関連する２本の直線に基づいて車両状態を計測するよ
うにしたこの発明の実施の形態２について説明する。
は片側の白線上の２点を結ぶ直線から車両状態を計測し
たが、両側の白線２０および３０上の各２点を結ぶ直線
から車両状態を計測してもよい。以下、図１とともに図
３の説明図を参照しながら、両側の白線２０および３０
に関連する２本の直線に基づいて車両状態を計測するよ
うにしたこの発明の実施の形態２について説明する。
【００３４】図３において、１、２０、３０、Ｃ、Ｈ、
Ｌ１、Ｓ１〜Ｓ３およびθは前述（図２）と同様のもの
であり、Ｓ４およびＳ５は右側の白線３０上で抽出され
る２点、Ｌ２は２点Ｓ４およびＳ５を結んで形成される
直線、Ｔは直線Ｌ１およびＬ２の交点すなわち水平線Ｈ
を含む三角形の頂点、Ｕは頂点Ｔから下した垂線と水平
線Ｈとの交点である。
Ｌ１、Ｓ１〜Ｓ３およびθは前述（図２）と同様のもの
であり、Ｓ４およびＳ５は右側の白線３０上で抽出され
る２点、Ｌ２は２点Ｓ４およびＳ５を結んで形成される
直線、Ｔは直線Ｌ１およびＬ２の交点すなわち水平線Ｈ
を含む三角形の頂点、Ｕは頂点Ｔから下した垂線と水平
線Ｈとの交点である。
【００３５】この場合、図１内の白線抽出手段１０１ａ
は、道路画像Ｇ内の左右両側の２つの白線２０および３
０上のそれぞれ少なくとも２点Ｓ２およびＳ３とＳ４お
よびＳ５とを求める。また、車両状態計測手段１０１ｂ
は、各白線２０および３０上のそれぞれの２点Ｓ２およ
びＳ３とＳ４およびＳ５とを結んで延長した各直線Ｌ１
およびＬ２と道路画像Ｇ内の水平線Ｈとにより三角形を
形成し、この三角形の水平線Ｈに対する頂点位置すなわ
ち交点Ｕに基づいて、白線２０および３０に対する車両
の進行方向を計測する。
は、道路画像Ｇ内の左右両側の２つの白線２０および３
０上のそれぞれ少なくとも２点Ｓ２およびＳ３とＳ４お
よびＳ５とを求める。また、車両状態計測手段１０１ｂ
は、各白線２０および３０上のそれぞれの２点Ｓ２およ
びＳ３とＳ４およびＳ５とを結んで延長した各直線Ｌ１
およびＬ２と道路画像Ｇ内の水平線Ｈとにより三角形を
形成し、この三角形の水平線Ｈに対する頂点位置すなわ
ち交点Ｕに基づいて、白線２０および３０に対する車両
の進行方向を計測する。
【００３６】図３のように、左右両側の白線２０および
３０が検出可能であって、左側の白線２０上の２点Ｓ２
およびＳ３と、右側の白線３０上の２点Ｓ４およびＳ５
とが検出された場合には、まず、左側の２点Ｓ２および
Ｓ３を結ぶ直線Ｌ１と、右側の２点Ｓ４およびＳ５を結
ぶ直線Ｌ２と、水平線Ｈとにより三角形を形成し、頂点
Ｔの水平線Ｈ上の位置（交点Ｕの位置）を検出する。
３０が検出可能であって、左側の白線２０上の２点Ｓ２
およびＳ３と、右側の白線３０上の２点Ｓ４およびＳ５
とが検出された場合には、まず、左側の２点Ｓ２および
Ｓ３を結ぶ直線Ｌ１と、右側の２点Ｓ４およびＳ５を結
ぶ直線Ｌ２と、水平線Ｈとにより三角形を形成し、頂点
Ｔの水平線Ｈ上の位置（交点Ｕの位置）を検出する。
【００３７】もし、車両の進行方向が白線２０および３
０に対して平行に向いていれば、交点Ｕの位置は、カメ
ラ１００で撮像された表示画面１の中心線Ｃと一致す
る。また、車両の進行方向が左側の白線２０の方向に向
いていれば、交点Ｕの位置は、図３のように、中心線Ｃ
よりも右側に片寄る。逆に、車両の進行方向が右側の白
線３０の方向に向いていれば、交点Ｕの位置は、中心線
Ｃよりも左側に片寄る。
０に対して平行に向いていれば、交点Ｕの位置は、カメ
ラ１００で撮像された表示画面１の中心線Ｃと一致す
る。また、車両の進行方向が左側の白線２０の方向に向
いていれば、交点Ｕの位置は、図３のように、中心線Ｃ
よりも右側に片寄る。逆に、車両の進行方向が右側の白
線３０の方向に向いていれば、交点Ｕの位置は、中心線
Ｃよりも左側に片寄る。
【００３８】したがって、交点Ｕの位置（頂点Ｔの水平
線Ｈ上の位置）を検出することにより、車両の進行方向
（向き）を検出することができる。この場合も、実測デ
ータをテーブル値としてあらかじめ格納することによ
り、車両の向きを容易に且つ正確に求めることができ
る。
線Ｈ上の位置）を検出することにより、車両の進行方向
（向き）を検出することができる。この場合も、実測デ
ータをテーブル値としてあらかじめ格納することによ
り、車両の向きを容易に且つ正確に求めることができ
る。
【００３９】さらに、車両状態計測手段１０１ｂは、検
出された車両の向きをパラメータとして、車両位置と直
線Ｌ１の傾斜角度θとの関係を示すデータテーブル、ま
たは、車両位置と交点Ｓ１の位置との関係を示すデータ
テーブルから、車両位置を求めることができる。
出された車両の向きをパラメータとして、車両位置と直
線Ｌ１の傾斜角度θとの関係を示すデータテーブル、ま
たは、車両位置と交点Ｓ１の位置との関係を示すデータ
テーブルから、車両位置を求めることができる。
【００４０】このように、左右両側の白線２０および３
０を近似する２本の直線Ｌ１およびＬ２の交点Ｕの位置
から車両の向きを検出することができ、また、直線Ｌ１
の傾斜角度θおよび水平線Ｈに対する交点Ｓ１の位置か
ら走行車線内の車両位置を検出することができる。この
場合、右側の白線３０の情報も用いているので、実施の
形態１と比べて、車両状態Ｄ（位置および向き）をさら
に正確に求めることができる。
０を近似する２本の直線Ｌ１およびＬ２の交点Ｕの位置
から車両の向きを検出することができ、また、直線Ｌ１
の傾斜角度θおよび水平線Ｈに対する交点Ｓ１の位置か
ら走行車線内の車両位置を検出することができる。この
場合、右側の白線３０の情報も用いているので、実施の
形態１と比べて、車両状態Ｄ（位置および向き）をさら
に正確に求めることができる。
【００４１】ここでは、各白線２０および３０上の各２
点Ｓ２〜Ｓ５を用いて直線Ｌ１およびＬ２を求めたが、
各３点以上を用いて直線Ｌ１およびＬ２を求め、車両位
置および向きの検出精度をさらに向上させてもよい。
点Ｓ２〜Ｓ５を用いて直線Ｌ１およびＬ２を求めたが、
各３点以上を用いて直線Ｌ１およびＬ２を求め、車両位
置および向きの検出精度をさらに向上させてもよい。
【００４２】実施の形態３．なお、上記実施の形態１お
よび上記実施の形態２では、白線２０および３０のうち
の少なくとも一方の画像情報を用いて車両状態Ｄ（位置
および向き）を計測するのみであったが、車両状態Ｄか
ら予測される車両の推定進行路を求め、推定進行路に基
づいて警報手段または進行方向修正手段を連動させても
よい。以下、図４のブロック図を参照しながら、警報手
段または進行方向修正手段と協動するようにしたこの発
明の実施の形態３について説明する。
よび上記実施の形態２では、白線２０および３０のうち
の少なくとも一方の画像情報を用いて車両状態Ｄ（位置
および向き）を計測するのみであったが、車両状態Ｄか
ら予測される車両の推定進行路を求め、推定進行路に基
づいて警報手段または進行方向修正手段を連動させても
よい。以下、図４のブロック図を参照しながら、警報手
段または進行方向修正手段と協動するようにしたこの発
明の実施の形態３について説明する。
【００４３】図４において、１、１０１、ＤおよびＧは
前述（図１）と同様のものであり、１０２は車両のヨー
レートＹを検出するヨーレートセンサ、１０３は車両の
車速Ｖを検出する車速センサ、１０４は車両状態Ｄ、ヨ
ーレートＹおよび車速Ｖに基づいて車両の走行状態Ｅを
判定する走行状態判定装置、１０５は車両のウィンカの
作動状態を検出するとウィンカ作動信号Ｗを出力するウ
ィンカ検出手段すなわちウィンカスイッチ、１０６は車
両の走行状態Ｅおよびウィンカ作動信号Ｗに基づいて制
御信号ＡおよびＢを出力する制御装置、１０７は制御信
号Ａにより駆動される警報装置、１０８は制御信号Ｂに
より駆動される進行方向修正手段である。
前述（図１）と同様のものであり、１０２は車両のヨー
レートＹを検出するヨーレートセンサ、１０３は車両の
車速Ｖを検出する車速センサ、１０４は車両状態Ｄ、ヨ
ーレートＹおよび車速Ｖに基づいて車両の走行状態Ｅを
判定する走行状態判定装置、１０５は車両のウィンカの
作動状態を検出するとウィンカ作動信号Ｗを出力するウ
ィンカ検出手段すなわちウィンカスイッチ、１０６は車
両の走行状態Ｅおよびウィンカ作動信号Ｗに基づいて制
御信号ＡおよびＢを出力する制御装置、１０７は制御信
号Ａにより駆動される警報装置、１０８は制御信号Ｂに
より駆動される進行方向修正手段である。
【００４４】走行状態判定装置１０４は、図示しない
が、車両状態Ｄ、ヨーレートＹおよび車速Ｖに基づいて
車両の進行路を推定する進行路推定手段と、車両の推定
進行路に基づいて、所定時間内に車両が走行車線から逸
脱するか否かを予測する車線逸脱予測手段とを含んでい
る。
が、車両状態Ｄ、ヨーレートＹおよび車速Ｖに基づいて
車両の進行路を推定する進行路推定手段と、車両の推定
進行路に基づいて、所定時間内に車両が走行車線から逸
脱するか否かを予測する車線逸脱予測手段とを含んでい
る。
【００４５】制御装置１０６は、走行状態Ｅに基づいて
所定時間以内に車両が走行車線から逸脱すると予測され
たときにウィンカ作動信号Ｗが得られなければ、制御信
号Ａにより警報装置１０７を駆動して警報を発生させる
とともに、制御信号Ｂにより進行方向修正手段１０８を
駆動し、車線逸脱状態を回避するように進行方向を自動
的に修正させる。
所定時間以内に車両が走行車線から逸脱すると予測され
たときにウィンカ作動信号Ｗが得られなければ、制御信
号Ａにより警報装置１０７を駆動して警報を発生させる
とともに、制御信号Ｂにより進行方向修正手段１０８を
駆動し、車線逸脱状態を回避するように進行方向を自動
的に修正させる。
【００４６】したがって、警報装置１０７および進行方
向修正手段１０８は、制御装置１０６を介して、走行状
態判定装置１０４内の逸脱予測手段から得られる走行状
態Ｅと、ウィンカスイッチ１０５から得られるウィンカ
作動信号Ｗとに応動するようになっている。
向修正手段１０８は、制御装置１０６を介して、走行状
態判定装置１０４内の逸脱予測手段から得られる走行状
態Ｅと、ウィンカスイッチ１０５から得られるウィンカ
作動信号Ｗとに応動するようになっている。
【００４７】まず、前述と同様に、カメラ１００で撮像
した道路画像Ｇを車両位置検出手段１０１で処理し、車
両状態Ｄ（位置および向き）を求める。走行状態判定装
置１０４は、車両位置検出手段１０１からの出力データ
（車両状態Ｄ）と、ヨーレートセンサ１０２からの検出
信号（ヨーレートＹ）とに基づいて、車両が旋回中か否
かを判定し、もし旋回中であればその角速度を求める。
また、走行状態判定装置１０４は、車速センサ１０３か
らの検出信号（車速Ｖ）に基づいて、車両の推定進行路
を求める。
した道路画像Ｇを車両位置検出手段１０１で処理し、車
両状態Ｄ（位置および向き）を求める。走行状態判定装
置１０４は、車両位置検出手段１０１からの出力データ
（車両状態Ｄ）と、ヨーレートセンサ１０２からの検出
信号（ヨーレートＹ）とに基づいて、車両が旋回中か否
かを判定し、もし旋回中であればその角速度を求める。
また、走行状態判定装置１０４は、車速センサ１０３か
らの検出信号（車速Ｖ）に基づいて、車両の推定進行路
を求める。
【００４８】さらに、走行状態判定装置１０４は、道路
画像Ｇから既に走行車線の形状が認識されているので、
予測される推定進行路に基づいて、何秒後に車線を逸脱
するかを求める。そして、もし、演算された逸脱時間が
所定時間以下になれば、所定時間以内に車線逸脱の可能
性があるので、警報を発生すべき走行状態Ｅを制御装置
１０６に出力する。
画像Ｇから既に走行車線の形状が認識されているので、
予測される推定進行路に基づいて、何秒後に車線を逸脱
するかを求める。そして、もし、演算された逸脱時間が
所定時間以下になれば、所定時間以内に車線逸脱の可能
性があるので、警報を発生すべき走行状態Ｅを制御装置
１０６に出力する。
【００４９】制御装置１０６は、走行状態Ｅとともにウ
ィンカ作動信号Ｗを取り込み、もし、ウィンカが作動し
ていてウィンカ作動信号Ｗが入力されていれば、運転者
が車線変更や方向転換して他の車線に曲がる意志がある
ものと見なす。したがって、制御装置１０６は、警報す
べき走行状態Ｅが入力されても、制御信号ＡおよびＢを
出力しない。
ィンカ作動信号Ｗを取り込み、もし、ウィンカが作動し
ていてウィンカ作動信号Ｗが入力されていれば、運転者
が車線変更や方向転換して他の車線に曲がる意志がある
ものと見なす。したがって、制御装置１０６は、警報す
べき走行状態Ｅが入力されても、制御信号ＡおよびＢを
出力しない。
【００５０】しかし、もし、ウィンカが作動しておら
ず、ウィンカ作動信号Ｗが入力されていなければ、制御
装置１０６は、運転者が車線変更や方向転換する意志が
ないものと見なす。したがって、所定時間以内に車両が
車線逸脱する可能性があるので、制御装置１０６は、警
報すべき走行状態Ｅに応答して制御信号ＡおよびＢを出
力し、警報装置１０７から警報を発生させるとともに、
進行方向修正手段１０８により進行方向を自動的に修正
して車線逸脱を回避させる。
ず、ウィンカ作動信号Ｗが入力されていなければ、制御
装置１０６は、運転者が車線変更や方向転換する意志が
ないものと見なす。したがって、所定時間以内に車両が
車線逸脱する可能性があるので、制御装置１０６は、警
報すべき走行状態Ｅに応答して制御信号ＡおよびＢを出
力し、警報装置１０７から警報を発生させるとともに、
進行方向修正手段１０８により進行方向を自動的に修正
して車線逸脱を回避させる。
【００５１】このとき、警報としては、音声および画面
表示の少なくとも一方が用いられ得る。また、車両の進
行方向の具体的な修正方法としては、前輪および後輪の
少なくとも一方に対して自動的に操舵する方法、前輪お
よび後輪のトルク配分を制御する方法、または、４輪に
対して独立にブレーキ制御を行う方法等が適用され得
る。
表示の少なくとも一方が用いられ得る。また、車両の進
行方向の具体的な修正方法としては、前輪および後輪の
少なくとも一方に対して自動的に操舵する方法、前輪お
よび後輪のトルク配分を制御する方法、または、４輪に
対して独立にブレーキ制御を行う方法等が適用され得
る。
【００５２】このように、走行車線内の車両状態Ｄ（位
置および進行方向）のみならず、ヨーレートＹおよび車
速Ｖから、車両の推定進行路を求めるとともに、所定時
間以内に車線逸脱する可能性があるか否かを判定し、所
定時間以内に車線逸脱の可能性があるときにウィンカ作
動信号Ｗが得られず、運転者が車線変更および方向転換
の意志がないと判定されれば、警報を発生するとともに
車線逸脱を防ぐように進行方向を修正することができ
る。
置および進行方向）のみならず、ヨーレートＹおよび車
速Ｖから、車両の推定進行路を求めるとともに、所定時
間以内に車線逸脱する可能性があるか否かを判定し、所
定時間以内に車線逸脱の可能性があるときにウィンカ作
動信号Ｗが得られず、運転者が車線変更および方向転換
の意志がないと判定されれば、警報を発生するとともに
車線逸脱を防ぐように進行方向を修正することができ
る。
【００５３】このとき、車両位置検出手段１０１におい
ては、二次元の道路画像Ｇ上の直線Ｌ１またはＬ２の位
置に基づいて車両状態Ｄを求め、走行状態判定装置１０
４においては、車両状態ＤのみならずヨーレートＹおよ
び車速Ｖに基づいて車両の車線逸脱の可能性を予測判定
するので、検出および判定にともなう演算処理が簡単に
なり、高速化および小形化を促進するとともにコストダ
ウンを実現することができる。
ては、二次元の道路画像Ｇ上の直線Ｌ１またはＬ２の位
置に基づいて車両状態Ｄを求め、走行状態判定装置１０
４においては、車両状態ＤのみならずヨーレートＹおよ
び車速Ｖに基づいて車両の車線逸脱の可能性を予測判定
するので、検出および判定にともなう演算処理が簡単に
なり、高速化および小形化を促進するとともにコストダ
ウンを実現することができる。
【００５４】なお、上記実施の形態３では、車両の車線
逸脱可能性がある場合に、ウィンカ作動信号Ｗが得られ
なければ、制御装置１０６を介して警報装置１０７およ
び進行方向修正手段１０８を駆動するようにしたが、車
線逸脱可能性があるか否かを示す走行状態Ｅを、他の任
意の機器の駆動に反映させてもよい。
逸脱可能性がある場合に、ウィンカ作動信号Ｗが得られ
なければ、制御装置１０６を介して警報装置１０７およ
び進行方向修正手段１０８を駆動するようにしたが、車
線逸脱可能性があるか否かを示す走行状態Ｅを、他の任
意の機器の駆動に反映させてもよい。
【００５５】また、上記実施の形態３では、車両の車線
逸脱可能性がある場合に、制御装置１０６が警報装置１
０７および進行方向修正手段１０８の両方を駆動するよ
うにしたが、が警報装置１０７および進行方向修正手段
１０８の少なくとも一方を駆動すればよい。
逸脱可能性がある場合に、制御装置１０６が警報装置１
０７および進行方向修正手段１０８の両方を駆動するよ
うにしたが、が警報装置１０７および進行方向修正手段
１０８の少なくとも一方を駆動すればよい。
【図１】 この発明の実施の形態１の概略構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１による動作を示す説
明図である。
明図である。
【図３】 この発明の実施の形態２による動作を示す説
明図である。
明図である。
【図４】 この発明の実施の形態３の概略構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図５】 従来の車両位置検出装置の第１の例による動
作を示す説明図である。
作を示す説明図である。
【図６】 従来の車両位置検出装置の第２の例による動
作を示す説明図である。
作を示す説明図である。
【図７】 従来の車両位置検出装置の第３の例による動
作を示す説明図である。
作を示す説明図である。
１ 表示画面、２０、３０ 白線、１００ カメラ（撮
像手段）、１０１ａ白線抽出手段、１０１ｂ 車両状態
計測手段、１０２ ヨーレートセンサ、１０３ 車速検
出手段、１０４ 走行状態判定装置、１０５ ウィンカ
スイッチ、１０６ 制御装置、１０７ 警報装置、１０
８ 進行方向修正手段、Ａ、Ｂ制御信号、Ｃ 中心線、
Ｄ 車両状態、Ｅ 走行状態、Ｇ 道路画像、Ｈ 水平
線（下線）、Ｌ１、Ｌ２ 直線、Ｓ１ 交点、Ｓ２、Ｓ
３ ２点、Ｓ４、Ｓ５２点、Ｔ 頂点、Ｕ 交点、Ｖ
車速、Ｗ ウィンカ作動信号、Ｙ ヨーレート、θ 傾
斜角度。
像手段）、１０１ａ白線抽出手段、１０１ｂ 車両状態
計測手段、１０２ ヨーレートセンサ、１０３ 車速検
出手段、１０４ 走行状態判定装置、１０５ ウィンカ
スイッチ、１０６ 制御装置、１０７ 警報装置、１０
８ 進行方向修正手段、Ａ、Ｂ制御信号、Ｃ 中心線、
Ｄ 車両状態、Ｅ 走行状態、Ｇ 道路画像、Ｈ 水平
線（下線）、Ｌ１、Ｌ２ 直線、Ｓ１ 交点、Ｓ２、Ｓ
３ ２点、Ｓ４、Ｓ５２点、Ｔ 頂点、Ｕ 交点、Ｖ
車速、Ｗ ウィンカ作動信号、Ｙ ヨーレート、θ 傾
斜角度。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ // Ｂ６２Ｄ 101:00 137:00
Claims (7)
- 【請求項１】 車両に搭載されて前記車両の前方の道路
画像を撮像する撮像手段と、 前記道路画像内の白線上の少なくとも２点を求める白線
抽出手段と、 前記白線上の２点を結ぶ直線の前記道路画像上の位置お
よび傾斜角度に基づいて、前記車両の走行する車線内の
前記白線に対する前記車両の位置および進行方向を計測
する車両状態計測手段とを備えた車両位置検出装置。 - 【請求項２】 前記車両状態計測手段は、前記直線と前
記道路画像の表示画面の下線との交点の位置と、前記直
線の傾斜角度とに基づいて、前記車両の位置および進行
方向を計測することを特徴とする請求項１に記載の車両
位置検出装置。 - 【請求項３】 車両に搭載されて前記車両の前方の道路
画像を撮像する撮像手段と、 前記道路画像内の２つの白線上のそれぞれ少なくとも２
点を求める白線抽出手段と、 前記各白線上のそれぞれの２点を結んで延長した各直線
と前記道路画像内の水平線とによって形成される三角形
の、前記水平線に対する頂点の位置に基づいて、前記車
両の走行する車線内の前記白線に対する前記車両の進行
方向を計測する車両状態計測手段とを備えた車両位置検
出装置。 - 【請求項４】 前記各直線のうちの一方と前記道路画像
の表示画面の下線との交点の位置と、前記直線の傾斜角
度とに基づいて、前記車両の位置を計測することを特徴
とする請求項３に記載の車両位置検出装置。 - 【請求項５】 前記車両のヨーレートを検出するヨーレ
ート検出手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手
段と、 前記ヨーレートおよび前記車速に基づいて前記車両の進
行路を推定する進行路推定手段と、 前記車両の進行路に基づいて、所定時間内に前記車両が
走行車線から逸脱するか否かを予測する車線逸脱予測手
段とを備えた請求項１から請求項４までのいずれかに記
載の車両位置検出装置。 - 【請求項６】 前記車両のウィンカの作動状態を検出す
るウィンカ検出手段と、 前記車線逸脱予測手段および前記ウィンカ検出手段に応
動する警報手段とを備え、 前記警報手段は、前記車両が前記走行車線から逸脱する
と予測されたときに前記ウィンカが作動していなけれ
ば、警報を発生することを特徴とする請求項５に記載の
車両位置検出装置。 - 【請求項７】 前記車両のウィンカの作動状態を検出す
るウィンカ検出手段と、 前記車線逸脱予測手段および前記ウィンカ検出手段に応
動する進行方向修正手段とを備え、 前記進行方向修正手段は、前記車両が前記走行車線から
逸脱すると予測されたときに前記ウィンカが作動してい
なければ、前記逸脱状態を回避するように前記車両の進
行方向を自動的に修正することを特徴とする請求項５に
記載の車両位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7238636A JPH0981757A (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | 車両位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7238636A JPH0981757A (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | 車両位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0981757A true JPH0981757A (ja) | 1997-03-28 |
Family
ID=17033091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7238636A Pending JPH0981757A (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | 車両位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0981757A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19990024980A (ko) * | 1997-09-09 | 1999-04-06 | 윤종용 | 차선내 차량 위치 확인 장치 |
| JPH11321377A (ja) * | 1998-05-07 | 1999-11-24 | Hitachi Ltd | 環境認識車両制御装置 |
| JP2000276697A (ja) * | 1999-01-18 | 2000-10-06 | Yazaki Corp | 車両用周辺監視装置 |
| JP2003072578A (ja) * | 2001-09-04 | 2003-03-12 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
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