JP2000280927A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング制御装置Info
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- B62D5/0493—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting processor errors, e.g. plausibility of steering direction
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 異常判定の信頼性を高めることができる電動
パワーステアリング制御装置を実現する。 【解決手段】 モータ制御部４０は、トルク演算部２２
から送出されたトルク指令に対応する制御信号を駆動回
路８３に出力する。デジタルシグナルプロセッサ３０
は、上記制御信号を取り込んで制御値の所定区間におけ
る平均値を演算し、その平均値を異常監視部２１へ送出
する。そして異常監視部２１は、平均値が許容範囲を超
えた回数を計数し、その回数が所定回数に達した場合に
異常が発生したと判定し、制御禁止信号をモータ制御部
４０へ送出する。つまり、制御信号が１回でも許容範囲
を超えた場合に直ちに制御を禁止する構成よりも、異常
判定の信頼性を高めることができる。
パワーステアリング制御装置を実現する。 【解決手段】 モータ制御部４０は、トルク演算部２２
から送出されたトルク指令に対応する制御信号を駆動回
路８３に出力する。デジタルシグナルプロセッサ３０
は、上記制御信号を取り込んで制御値の所定区間におけ
る平均値を演算し、その平均値を異常監視部２１へ送出
する。そして異常監視部２１は、平均値が許容範囲を超
えた回数を計数し、その回数が所定回数に達した場合に
異常が発生したと判定し、制御禁止信号をモータ制御部
４０へ送出する。つまり、制御信号が１回でも許容範囲
を超えた場合に直ちに制御を禁止する構成よりも、異常
判定の信頼性を高めることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ステアリングホイ
ールに作用する操舵トルクを電気モータの駆動力によっ
て補助する電動パワーステアリングを制御する電動パワ
ーステアリング制御装置に関する。
ールに作用する操舵トルクを電気モータの駆動力によっ
て補助する電動パワーステアリングを制御する電動パワ
ーステアリング制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、上記電動パワーステアリング制御
装置として、たとえば、図６ないし図８に示すものが知
られている。図６は、上記電動パワーステアリング制御
装置が備えられた電動パワーステアリング機構の主要構
成を示す説明図であり、図７は、図６に示す電動パワー
ステアリング機構に備えられた操舵機構の説明図であ
り、図８は、図６に示す電動パワーステアリング制御装
置の主な電気的構成をブロックで示す説明図である。
装置として、たとえば、図６ないし図８に示すものが知
られている。図６は、上記電動パワーステアリング制御
装置が備えられた電動パワーステアリング機構の主要構
成を示す説明図であり、図７は、図６に示す電動パワー
ステアリング機構に備えられた操舵機構の説明図であ
り、図８は、図６に示す電動パワーステアリング制御装
置の主な電気的構成をブロックで示す説明図である。
【０００３】最初に、電動パワーステアリング機構の主
要構成について図６を参照して説明する。ステアリング
ホイール７０にはシャフト６１が接続されており、シャ
フト６１は操舵機構６０に接続されている。操舵機構６
０には、シャフト７５が接続されており、シャフト７５
には減速機７１ａが設けられている。この減速機７１ａ
には、減速機７１ｂを介して電気モータ５０が接続され
ている。また、シャフト７５は、ステアリングギヤ７２
に接続されており、ステアリングギヤ７２に接続された
ロッド７４の両端には操舵輪７３，７３が取付けられて
いる。
要構成について図６を参照して説明する。ステアリング
ホイール７０にはシャフト６１が接続されており、シャ
フト６１は操舵機構６０に接続されている。操舵機構６
０には、シャフト７５が接続されており、シャフト７５
には減速機７１ａが設けられている。この減速機７１ａ
には、減速機７１ｂを介して電気モータ５０が接続され
ている。また、シャフト７５は、ステアリングギヤ７２
に接続されており、ステアリングギヤ７２に接続された
ロッド７４の両端には操舵輪７３，７３が取付けられて
いる。
【０００４】次に、操舵機構６０の構成について図７を
参照して説明する。操舵機構６０には、中空のシャフト
６１が備えられており、シャフト６１の下部は、ハウジ
ング６２の上部６２ａに挿通されている。ハウジング６
２の下部６２ｂには、シャフト７５が挿通されており、
シャフト７５の下部には、上述した減速機７１ｂと噛み
合う減速機７１ａ（図６）が取付けられている。シャフ
ト６１の内部には、トーションバー６５が収容されてお
り、トーションバー６５の上端は、ピン６６によってシ
ャフト６１と結合されている。トーションバー６５の下
端は、シャフト７５の内部とスプライン係合している。
つまり、ステアリングホイール７０の操作によりシャフ
ト６１に操舵トルクが伝わると、トーションバー６５が
ねじれることにより、シャフト６１とシャフト７５との
間で相対変位が生じるようになっている。
参照して説明する。操舵機構６０には、中空のシャフト
６１が備えられており、シャフト６１の下部は、ハウジ
ング６２の上部６２ａに挿通されている。ハウジング６
２の下部６２ｂには、シャフト７５が挿通されており、
シャフト７５の下部には、上述した減速機７１ｂと噛み
合う減速機７１ａ（図６）が取付けられている。シャフ
ト６１の内部には、トーションバー６５が収容されてお
り、トーションバー６５の上端は、ピン６６によってシ
ャフト６１と結合されている。トーションバー６５の下
端は、シャフト７５の内部とスプライン係合している。
つまり、ステアリングホイール７０の操作によりシャフ
ト６１に操舵トルクが伝わると、トーションバー６５が
ねじれることにより、シャフト６１とシャフト７５との
間で相対変位が生じるようになっている。
【０００５】また、ハウジング６２の内部におけるシャ
フト６１の外周には、磁性体材料で形成された一対のセ
ンサリング６７が設けられている。この一対のセンサリ
ング６７は、一方がシャフト６１に他方がシャフト７５
にそれぞれ取付けられている。ハウジング６２の内部に
おけるセンサリング６７の外周面と対向する箇所には、
センサコイル６８が設けられている。つまり、シャフト
６１とシャフト７５との間で相対変位が生じると、一対
のセンサリング６７の対向するオーバラップ量が変位
し、センサコイル６８のインダクタンスが変化する。こ
れにより、操舵トルクに対応した信号（以下、トルクセ
ンサ信号と称する）が得られる。さらに、センサコイル
６８は、車両に備えられた電動パワーステアリング制御
装置１００（図６、図８）に電気的に接続されている。
フト６１の外周には、磁性体材料で形成された一対のセ
ンサリング６７が設けられている。この一対のセンサリ
ング６７は、一方がシャフト６１に他方がシャフト７５
にそれぞれ取付けられている。ハウジング６２の内部に
おけるセンサリング６７の外周面と対向する箇所には、
センサコイル６８が設けられている。つまり、シャフト
６１とシャフト７５との間で相対変位が生じると、一対
のセンサリング６７の対向するオーバラップ量が変位
し、センサコイル６８のインダクタンスが変化する。こ
れにより、操舵トルクに対応した信号（以下、トルクセ
ンサ信号と称する）が得られる。さらに、センサコイル
６８は、車両に備えられた電動パワーステアリング制御
装置１００（図６、図８）に電気的に接続されている。
【０００６】次に、電動パワーステアリング制御装置１
００の電気的構成について図８を参照して説明する。電
動パワーステアリング制御装置１００には、トルクセン
サ信号を入力し、操舵トルクに対応するトルク信号に変
換するインターフェース回路（以下、Ｉ／Ｆ回路と称す
る）６９が備えられており、このＩ／Ｆ回路６９にはマ
イクロコンピュータ８０およびマイクロコンピュータ９
０の２つのマイクロコンピュータが接続されている。マ
イクロコンピュータ８０は、Ｉ／Ｆ回路６９から出力さ
れたトルク信号を取り込み、操舵トルクを演算するトル
ク演算部８１と、このトルク演算部８１により演算され
た操舵トルクに対応する制御信号を駆動回路８３へ出力
するモータ制御部８２とを有する。駆動回路８３は、モ
ータ制御部８２から出力された制御信号に基づいて電気
モータ５０に駆動電流を流す。
００の電気的構成について図８を参照して説明する。電
動パワーステアリング制御装置１００には、トルクセン
サ信号を入力し、操舵トルクに対応するトルク信号に変
換するインターフェース回路（以下、Ｉ／Ｆ回路と称す
る）６９が備えられており、このＩ／Ｆ回路６９にはマ
イクロコンピュータ８０およびマイクロコンピュータ９
０の２つのマイクロコンピュータが接続されている。マ
イクロコンピュータ８０は、Ｉ／Ｆ回路６９から出力さ
れたトルク信号を取り込み、操舵トルクを演算するトル
ク演算部８１と、このトルク演算部８１により演算され
た操舵トルクに対応する制御信号を駆動回路８３へ出力
するモータ制御部８２とを有する。駆動回路８３は、モ
ータ制御部８２から出力された制御信号に基づいて電気
モータ５０に駆動電流を流す。
【０００７】また、マイクロコンピュータ９０は、マイ
クロコンピュータ８０のトルク演算部８１と同じように
操舵トルクを演算するトルク演算部９１を有する。さら
に、マイクロコンピュータ９０は、マイクロコンピュー
タ８０のトルク演算部８１により演算された操舵トルク
と、トルク演算部９１により演算された操舵トルクとを
比較し、その比較結果が１回でも所定値を超えた場合
に、電動パワーステアリング制御装置１００に異常が発
生したと判定するトルク監視部９３を有する。また、マ
イクロコンピュータ９０は、電気モータ５０に流れるモ
ータ電流を監視し、電気モータ５０の異常を検出する電
流監視部９２を有する。
クロコンピュータ８０のトルク演算部８１と同じように
操舵トルクを演算するトルク演算部９１を有する。さら
に、マイクロコンピュータ９０は、マイクロコンピュー
タ８０のトルク演算部８１により演算された操舵トルク
と、トルク演算部９１により演算された操舵トルクとを
比較し、その比較結果が１回でも所定値を超えた場合
に、電動パワーステアリング制御装置１００に異常が発
生したと判定するトルク監視部９３を有する。また、マ
イクロコンピュータ９０は、電気モータ５０に流れるモ
ータ電流を監視し、電気モータ５０の異常を検出する電
流監視部９２を有する。
【０００８】次に、電動パワーステアリング制御装置１
００の動作について説明する。ステアリングホイール７
０（図６）に操舵トルクが作用すると、トーションバー
６５（図７）がねじれることにより、シャフト６１とシ
ャフト７５との間で相対変位が生じる。そして、一対の
センサリング６７の対向するオーバラップ量が変位し、
センサコイル６８のインダクタンスが変化する。続い
て、そのインダクタンスの変化は、トルクセンサ信号と
して電動パワーステアリング制御装置１００（図８）の
Ｉ／Ｆ回路６９に取り込まれ、操舵トルクに対応するト
ルク信号に変換される。続いて、そのトルク信号は、マ
イクロコンピュータ８０のトルク演算部８１に取り込ま
れ、操舵トルクが演算される。
００の動作について説明する。ステアリングホイール７
０（図６）に操舵トルクが作用すると、トーションバー
６５（図７）がねじれることにより、シャフト６１とシ
ャフト７５との間で相対変位が生じる。そして、一対の
センサリング６７の対向するオーバラップ量が変位し、
センサコイル６８のインダクタンスが変化する。続い
て、そのインダクタンスの変化は、トルクセンサ信号と
して電動パワーステアリング制御装置１００（図８）の
Ｉ／Ｆ回路６９に取り込まれ、操舵トルクに対応するト
ルク信号に変換される。続いて、そのトルク信号は、マ
イクロコンピュータ８０のトルク演算部８１に取り込ま
れ、操舵トルクが演算される。
【０００９】続いて、その演算された操舵トルクに対応
するトルク指令値がモータ制御部８２へ出力され、モー
タ制御部８２は、トルク指令値に対応する制御信号を駆
動回路８３へ出力する。続いて、駆動回路８３は、制御
信号に対応して駆動電流を電気モータ５０に流し、電気
モータ５０が回転する。そして、電気モータ５０の回転
により、減速機７１ａ，７１ｂを介してシャフト７５が
回動し、ピニオン６４（図７）の回転トルク、つまり操
舵トルクが補助される。また、トルク監視部９３または
電流監視部９２が異常を検出すると、異常信号がモータ
制御部８２へ送出され、モータ制御部８２が制御信号の
出力を中止し、電気モータ５０の制御が中止される。
するトルク指令値がモータ制御部８２へ出力され、モー
タ制御部８２は、トルク指令値に対応する制御信号を駆
動回路８３へ出力する。続いて、駆動回路８３は、制御
信号に対応して駆動電流を電気モータ５０に流し、電気
モータ５０が回転する。そして、電気モータ５０の回転
により、減速機７１ａ，７１ｂを介してシャフト７５が
回動し、ピニオン６４（図７）の回転トルク、つまり操
舵トルクが補助される。また、トルク監視部９３または
電流監視部９２が異常を検出すると、異常信号がモータ
制御部８２へ送出され、モータ制御部８２が制御信号の
出力を中止し、電気モータ５０の制御が中止される。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記電動パワ
ーステアリング制御装置１００は、トルク監視部９３に
よる操舵トルクの比較結果が１回でも所定値を超えた場
合は、異常が発生したと判定し、直ちに電気モータ５０
の制御を中止する構成である。したがって、たとえば、
トルクセンサから電動パワーステアリング制御装置に至
る電気系、あるいは、電動パワーステアリング制御装置
１００に外来ノイズが侵入し、操舵トルク値が変化した
場合でも電気モータ５０の制御が中止される可能性があ
る。つまり、異常判定の信頼性が低いため、電気モータ
５０の制御が中止された場合に、それが真に電動パワー
ステアリング制御装置１００の異常に起因するものか否
か、正確に判断することが困難であるという問題があ
る。
ーステアリング制御装置１００は、トルク監視部９３に
よる操舵トルクの比較結果が１回でも所定値を超えた場
合は、異常が発生したと判定し、直ちに電気モータ５０
の制御を中止する構成である。したがって、たとえば、
トルクセンサから電動パワーステアリング制御装置に至
る電気系、あるいは、電動パワーステアリング制御装置
１００に外来ノイズが侵入し、操舵トルク値が変化した
場合でも電気モータ５０の制御が中止される可能性があ
る。つまり、異常判定の信頼性が低いため、電気モータ
５０の制御が中止された場合に、それが真に電動パワー
ステアリング制御装置１００の異常に起因するものか否
か、正確に判断することが困難であるという問題があ
る。
【００１１】そこで、本発明は、異常判定の信頼性を高
めることができる電動パワーステアリング制御装置を実
現することを目的とする。
めることができる電動パワーステアリング制御装置を実
現することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段、作用および発明の効果】
本発明は、上記目的を達成するため、請求項１に記載の
発明では、操舵機構と、この操舵機構に連結されたステ
アリングホイールと、このステアリングホイールの操作
により発生する操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操舵トルクを補う電気モータと、前記トルクセンサ
により検出された操舵トルクに対応する制御信号に基づ
いて前記電気モータを制御する制御手段と、が備えられ
た電動パワーステアリング機構を制御する電動パワース
テアリング制御装置において、前記制御手段から出力さ
れた制御信号を取り込み、その取り込んだ制御信号の変
化の程度を演算し、その演算された変化の程度が所定の
程度に達した場合に、前記制御手段が異常であると判定
する異常判定手段が備えられたことを特徴とする電動パ
ワーステアリング制御装置という技術的手段を採用す
る。
本発明は、上記目的を達成するため、請求項１に記載の
発明では、操舵機構と、この操舵機構に連結されたステ
アリングホイールと、このステアリングホイールの操作
により発生する操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操舵トルクを補う電気モータと、前記トルクセンサ
により検出された操舵トルクに対応する制御信号に基づ
いて前記電気モータを制御する制御手段と、が備えられ
た電動パワーステアリング機構を制御する電動パワース
テアリング制御装置において、前記制御手段から出力さ
れた制御信号を取り込み、その取り込んだ制御信号の変
化の程度を演算し、その演算された変化の程度が所定の
程度に達した場合に、前記制御手段が異常であると判定
する異常判定手段が備えられたことを特徴とする電動パ
ワーステアリング制御装置という技術的手段を採用す
る。
【００１３】異常判定手段は、制御手段から出力された
制御信号を取り込み、その取り込んだ制御信号の変化の
程度を演算し、その演算された変化の程度が所定の程度
に達した場合に制御手段が異常であると判定する。つま
り、制御信号が１回でも所定値に達した場合に、直ちに
異常判定をするのではなく、制御信号がどのように変化
したか、その程度を演算し、その演算された変化の程度
が所定の程度に達した場合に制御手段が異常であると判
定する。したがって、異常判定の信頼性を高めることが
できる。
制御信号を取り込み、その取り込んだ制御信号の変化の
程度を演算し、その演算された変化の程度が所定の程度
に達した場合に制御手段が異常であると判定する。つま
り、制御信号が１回でも所定値に達した場合に、直ちに
異常判定をするのではなく、制御信号がどのように変化
したか、その程度を演算し、その演算された変化の程度
が所定の程度に達した場合に制御手段が異常であると判
定する。したがって、異常判定の信頼性を高めることが
できる。
【００１４】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の電動パワーステアリング制御装置において、前記異
常判定手段は、前記取り込んだ制御信号が予め設定され
た許容範囲から外れる回数が所定の回数に達した場合
に、前記制御手段が異常であると判定するという技術的
手段を採用する。
載の電動パワーステアリング制御装置において、前記異
常判定手段は、前記取り込んだ制御信号が予め設定され
た許容範囲から外れる回数が所定の回数に達した場合
に、前記制御手段が異常であると判定するという技術的
手段を採用する。
【００１５】つまり、制御信号の変化の程度を、制御信
号が予め設定された許容範囲から外れる回数で求めるこ
とができるため、その回数が所定の回数に達した場合
に、異常判定をする。これにより、制御信号が１回でも
許容範囲から外れた場合に異常判定を行わないようにで
きるため、異常判定の信頼性を高めることができる。
号が予め設定された許容範囲から外れる回数で求めるこ
とができるため、その回数が所定の回数に達した場合
に、異常判定をする。これにより、制御信号が１回でも
許容範囲から外れた場合に異常判定を行わないようにで
きるため、異常判定の信頼性を高めることができる。
【００１６】請求項３に記載の発明では、請求項１また
は請求項２に記載の電動パワーステアリング制御装置に
おいて、前記異常判定手段は、前記取り込んだ制御信号
が、予め設定された許容範囲から外れている時間が所定
の時間に達した場合に、前記制御手段が異常であると判
定するという技術的手段を採用する。
は請求項２に記載の電動パワーステアリング制御装置に
おいて、前記異常判定手段は、前記取り込んだ制御信号
が、予め設定された許容範囲から外れている時間が所定
の時間に達した場合に、前記制御手段が異常であると判
定するという技術的手段を採用する。
【００１７】つまり、制御信号の変化の程度を、制御信
号が予め設定された許容範囲から外れている時間で求め
ることができるため、その時間が所定の時間に達した場
合に、異常判定をする。これにより、制御信号が一瞬で
も許容範囲から外れた場合に異常判定を行わないように
できるため、異常判定の信頼性を高めることができる。
号が予め設定された許容範囲から外れている時間で求め
ることができるため、その時間が所定の時間に達した場
合に、異常判定をする。これにより、制御信号が一瞬で
も許容範囲から外れた場合に異常判定を行わないように
できるため、異常判定の信頼性を高めることができる。
【００１８】請求項４に記載の発明では、請求項１ない
し請求項３のいずれか１つに記載の電動パワーステアリ
ング制御装置において、前記制御手段は、マイクロコン
ピュータによって機能し、前記変化の程度は、積和演算
処理装置によって演算するという技術的手段を採用す
る。
し請求項３のいずれか１つに記載の電動パワーステアリ
ング制御装置において、前記制御手段は、マイクロコン
ピュータによって機能し、前記変化の程度は、積和演算
処理装置によって演算するという技術的手段を採用す
る。
【００１９】つまり、制御信号の変化の程度を積和演算
処理装置によって演算できるため、制御信号の変化の程
度をマイクロコンピュータによって演算する構成より
も、電動パワーステアリング制御装置の製造コストを低
減することができる。
処理装置によって演算できるため、制御信号の変化の程
度をマイクロコンピュータによって演算する構成より
も、電動パワーステアリング制御装置の製造コストを低
減することができる。
【００２０】請求項５に記載の発明では、請求項１ない
し請求項４のいずれか１つに記載の電動パワーステアリ
ング制御装置において、前記変化の程度は、前記取り込
んだ制御信号の所定の区間における平均値に基づいて演
算するという技術的手段を採用する。
し請求項４のいずれか１つに記載の電動パワーステアリ
ング制御装置において、前記変化の程度は、前記取り込
んだ制御信号の所定の区間における平均値に基づいて演
算するという技術的手段を採用する。
【００２１】つまり、たとえば、制御信号の前回の最大
値と今回の最大値との差を演算し、その演算された差が
所定値を超える場合に、異常判定をする構成の場合は、
１回でも大きな最大値が発生すると、上記差が大きくな
るため、異常判定されてしまう事態が起こり得るが、所
定の区間における平均値に基づいて上記変化の程度を演
算することにより、そのような事態を回避することがで
きる。したがって、異常判定の信頼性を高めることがで
きる。
値と今回の最大値との差を演算し、その演算された差が
所定値を超える場合に、異常判定をする構成の場合は、
１回でも大きな最大値が発生すると、上記差が大きくな
るため、異常判定されてしまう事態が起こり得るが、所
定の区間における平均値に基づいて上記変化の程度を演
算することにより、そのような事態を回避することがで
きる。したがって、異常判定の信頼性を高めることがで
きる。
【００２２】請求項６に記載の発明では、請求項１ない
し請求項５のいずれか１つに記載の電動パワーステアリ
ング制御装置において、前記異常判定手段が、前記制御
手段が異常であると判定した場合に、その異常を報知す
る報知手段が備えられたという技術的手段を採用する。
し請求項５のいずれか１つに記載の電動パワーステアリ
ング制御装置において、前記異常判定手段が、前記制御
手段が異常であると判定した場合に、その異常を報知す
る報知手段が備えられたという技術的手段を採用する。
【００２３】つまり、報知手段によって制御手段の異常
を報知することができる。たとえば、車両のインスツル
メントパネルに設けられたウォーニングランプを点灯す
ることにより、制御手段の異常を運転者に知らせること
ができる。
を報知することができる。たとえば、車両のインスツル
メントパネルに設けられたウォーニングランプを点灯す
ることにより、制御手段の異常を運転者に知らせること
ができる。
【００２４】請求項７に記載の発明では、請求項１ない
し請求項６のいずれか１つに記載の電動パワーステアリ
ング制御装置において、前記異常判定手段が、前記制御
手段が異常であると判定した場合に、前記制御手段によ
る前記電気モータの制御を禁止する制御禁止手段が備え
られたという技術的手段を採用する。
し請求項６のいずれか１つに記載の電動パワーステアリ
ング制御装置において、前記異常判定手段が、前記制御
手段が異常であると判定した場合に、前記制御手段によ
る前記電気モータの制御を禁止する制御禁止手段が備え
られたという技術的手段を採用する。
【００２５】つまり、制御禁止手段によって制御手段に
よる電気モータの制御を禁止することができる。この場
合、制御信号の変化の程度が所定の程度に達した場合
に、電気モータの制御を禁止できるため、むやみに制御
を禁止するのではなく、真に制御手段に異常が発生した
場合にのみ制御を禁止することができる。
よる電気モータの制御を禁止することができる。この場
合、制御信号の変化の程度が所定の程度に達した場合
に、電気モータの制御を禁止できるため、むやみに制御
を禁止するのではなく、真に制御手段に異常が発生した
場合にのみ制御を禁止することができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の電動パワーステア
リング制御装置の実施形態について図を参照して説明す
る。図１は、本発明第１実施形態の電動パワーステアリ
ング制御装置の主な電気的構成をブロックで示す説明図
であり、図２は、図１に示す電動パワーステアリング制
御装置が実行する制御の流れを示すフローチャートであ
り、図３は、図１に示すデジタルシグナルプロセッサが
演算した制御信号の平均値の変化を示す説明図である。
なお、電動パワーステアリング機構の構成は、図６およ
び図７に示した従来の構成と同一であるため、その説明
を省略する。
リング制御装置の実施形態について図を参照して説明す
る。図１は、本発明第１実施形態の電動パワーステアリ
ング制御装置の主な電気的構成をブロックで示す説明図
であり、図２は、図１に示す電動パワーステアリング制
御装置が実行する制御の流れを示すフローチャートであ
り、図３は、図１に示すデジタルシグナルプロセッサが
演算した制御信号の平均値の変化を示す説明図である。
なお、電動パワーステアリング機構の構成は、図６およ
び図７に示した従来の構成と同一であるため、その説明
を省略する。
【００２７】電動パワーステアリング制御装置１０に
は、トルクセンサ信号を入力し、操舵トルクに対応する
トルク信号に変換するＩ／Ｆ回路６９が備えられてお
り、このＩ／Ｆ回路６９にはマイクロコンピュータ２０
が接続されている。マイクロコンピュータ２０は、Ｉ／
Ｆ回路６９から出力されたトルク信号を取り込んで操舵
トルクを演算し、その演算された操舵トルクに対応する
トルク指令を送出するトルク演算部２２を有する。ま
た、マイクロコンピュータ２０は、上記トルク指令に対
応する制御信号を駆動回路８３に出力するモータ制御部
４０を有する。
は、トルクセンサ信号を入力し、操舵トルクに対応する
トルク信号に変換するＩ／Ｆ回路６９が備えられてお
り、このＩ／Ｆ回路６９にはマイクロコンピュータ２０
が接続されている。マイクロコンピュータ２０は、Ｉ／
Ｆ回路６９から出力されたトルク信号を取り込んで操舵
トルクを演算し、その演算された操舵トルクに対応する
トルク指令を送出するトルク演算部２２を有する。ま
た、マイクロコンピュータ２０は、上記トルク指令に対
応する制御信号を駆動回路８３に出力するモータ制御部
４０を有する。
【００２８】また、電動パワーステアリング制御装置１
０には、デジタルシグナルプロセッサ３０が備えられて
おり、デジタルシグナルプロセッサ３０は、モータ制御
部４０から出力された制御信号を取り込み、その取り込
んだ制御信号によって示される制御値の積和演算を行
い、その演算結果をマイクロコンピュータ２０の異常監
視部２１へ送出する。
０には、デジタルシグナルプロセッサ３０が備えられて
おり、デジタルシグナルプロセッサ３０は、モータ制御
部４０から出力された制御信号を取り込み、その取り込
んだ制御信号によって示される制御値の積和演算を行
い、その演算結果をマイクロコンピュータ２０の異常監
視部２１へ送出する。
【００２９】次に、電動パワーステアリング制御装置１
０の制御の流れを図２を参照して説明する。まず、デジ
タルシグナルプロセッサ３０は、モータ制御部４０から
制御信号を取り込み（ステップ（以下、Ｓと略す）１
０）、その取り込んだ制御信号によって示される制御値
Ｘを演算し、その演算された制御値Ｘを内蔵された記憶
領域に格納する（Ｓ１２）。続いて、デジタルシグナル
プロセッサ３０は、制御値Ｘの演算回数Ｍに１を加算し
（Ｓ１４）、演算回数Ｍが予め設定された設定演算回数
Ｍ１を超えたか否かを判定する（Ｓ１６）。つまり、デ
ジタルシグナルプロセッサ３０は、演算回数Ｍが予め設
定された設定演算回数Ｍ１を超えるまで、制御信号を取
り込み、その制御値Ｘを演算し、その演算された制御値
Ｘを格納する処理を繰り返す（Ｓ１０〜Ｓ１６）。
０の制御の流れを図２を参照して説明する。まず、デジ
タルシグナルプロセッサ３０は、モータ制御部４０から
制御信号を取り込み（ステップ（以下、Ｓと略す）１
０）、その取り込んだ制御信号によって示される制御値
Ｘを演算し、その演算された制御値Ｘを内蔵された記憶
領域に格納する（Ｓ１２）。続いて、デジタルシグナル
プロセッサ３０は、制御値Ｘの演算回数Ｍに１を加算し
（Ｓ１４）、演算回数Ｍが予め設定された設定演算回数
Ｍ１を超えたか否かを判定する（Ｓ１６）。つまり、デ
ジタルシグナルプロセッサ３０は、演算回数Ｍが予め設
定された設定演算回数Ｍ１を超えるまで、制御信号を取
り込み、その制御値Ｘを演算し、その演算された制御値
Ｘを格納する処理を繰り返す（Ｓ１０〜Ｓ１６）。
【００３０】続いて、デジタルシグナルプロセッサ３０
は、演算回数Ｍが予め設定された設定演算回数Ｍ１を超
えると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、記憶領域に格納された制御
値Ｘの平均値Ｘａを演算し（Ｓ１８）、演算回数Ｍをリ
セットする（Ｓ２０）。デジタルシグナルプロセッサ３
０によって演算された制御値Ｘの平均値Ｘａは、マイク
ロコンピュータ２０の異常監視部２１へ送出され、異常
監視部２１は、平均値Ｘａが予め設定された許容範囲Δ
Ｘａから外れたか否かを判定する（Ｓ２２）。続いて、
異常監視部２１は、平均値Ｘａが許容範囲ΔＸａから外
れたと判定すると（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、その外れた回数
を示す許容範囲外回数Ｎに１を加算する（Ｓ２４）。た
とえば、異常監視部２１は、図３に示すように、デジタ
ルシグナルプロセッサ３０からＸn 〜Ｘn+18の平均値Ｘ
ａを取り込んだとすると、許容範囲ΔＸａを外れたＸ
n+6 を取り込んだときに許容範囲外回数Ｎに１を加算し
（Ｓ２４）、続いてＸn+7 を取り込んだときに許容範囲
外回数Ｎに１を加算する（Ｓ２４）。
は、演算回数Ｍが予め設定された設定演算回数Ｍ１を超
えると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、記憶領域に格納された制御
値Ｘの平均値Ｘａを演算し（Ｓ１８）、演算回数Ｍをリ
セットする（Ｓ２０）。デジタルシグナルプロセッサ３
０によって演算された制御値Ｘの平均値Ｘａは、マイク
ロコンピュータ２０の異常監視部２１へ送出され、異常
監視部２１は、平均値Ｘａが予め設定された許容範囲Δ
Ｘａから外れたか否かを判定する（Ｓ２２）。続いて、
異常監視部２１は、平均値Ｘａが許容範囲ΔＸａから外
れたと判定すると（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、その外れた回数
を示す許容範囲外回数Ｎに１を加算する（Ｓ２４）。た
とえば、異常監視部２１は、図３に示すように、デジタ
ルシグナルプロセッサ３０からＸn 〜Ｘn+18の平均値Ｘ
ａを取り込んだとすると、許容範囲ΔＸａを外れたＸ
n+6 を取り込んだときに許容範囲外回数Ｎに１を加算し
（Ｓ２４）、続いてＸn+7 を取り込んだときに許容範囲
外回数Ｎに１を加算する（Ｓ２４）。
【００３１】そして、異常監視部２１は、許容範囲外回
数Ｎが予め設定された設定回数Ｎ１に達したと判定する
と（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、モータ制御部４０へ制御禁止命
令を送出する（Ｓ２８）。たとえば、設定回数Ｎ１＝８
であるとすると、図３に示すように、Ｘn+6 、Ｘ n+7 、
Ｘn+11〜Ｘn+16がそれぞれ許容範囲ΔＸａを外れてお
り、許容範囲外回数Ｎ＝８となり、Ｎ＝Ｎ１となるた
め、異常監視部２１は、モータ制御部４０へ制御禁止命
令を送出する（Ｓ２８）。つまり、制御値Ｘの平均値Ｘ
ａが許容範囲ΔＸａを何回も外れるということは、電動
パワーステアリング制御装置１０に異常が発生している
可能性が高いため、制御禁止命令を送出する（Ｓ２
８）。このとき、制御禁止命令を取り込んだモータ制御
部４０は、制御信号を駆動回路８３へ出力するのを中止
し、電気モータ５０の駆動が中止される。
数Ｎが予め設定された設定回数Ｎ１に達したと判定する
と（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、モータ制御部４０へ制御禁止命
令を送出する（Ｓ２８）。たとえば、設定回数Ｎ１＝８
であるとすると、図３に示すように、Ｘn+6 、Ｘ n+7 、
Ｘn+11〜Ｘn+16がそれぞれ許容範囲ΔＸａを外れてお
り、許容範囲外回数Ｎ＝８となり、Ｎ＝Ｎ１となるた
め、異常監視部２１は、モータ制御部４０へ制御禁止命
令を送出する（Ｓ２８）。つまり、制御値Ｘの平均値Ｘ
ａが許容範囲ΔＸａを何回も外れるということは、電動
パワーステアリング制御装置１０に異常が発生している
可能性が高いため、制御禁止命令を送出する（Ｓ２
８）。このとき、制御禁止命令を取り込んだモータ制御
部４０は、制御信号を駆動回路８３へ出力するのを中止
し、電気モータ５０の駆動が中止される。
【００３２】続いて、異常監視部２１は、異常報知信号
を車両のインスツルメントパネルに設けられたウォーニ
ングランプ５２へ出力する（Ｓ３０）。これにより、ウ
ォーニングランプ５２が点灯または点滅するため、運転
者は、電動パワーステアリング制御装置１０に異常があ
ることを知ることができる。そして、異常監視部２１
は、許容範囲外回数Ｎをリセットし（Ｓ３２）、処理を
終了する。
を車両のインスツルメントパネルに設けられたウォーニ
ングランプ５２へ出力する（Ｓ３０）。これにより、ウ
ォーニングランプ５２が点灯または点滅するため、運転
者は、電動パワーステアリング制御装置１０に異常があ
ることを知ることができる。そして、異常監視部２１
は、許容範囲外回数Ｎをリセットし（Ｓ３２）、処理を
終了する。
【００３３】以上のように、本第１実施形態の電動パワ
ーステアリング制御装置１０を使用すれば、モータ制御
部４０から出力される制御信号の制御値Ｘの平均値Ｘａ
が許容範囲ΔＸａを外れた許容範囲外回数Ｎが設定回数
Ｎ１に達した場合に、電気モータ５０の制御を禁止する
ことができる。したがって、従来のように、制御値が１
回でも所定値に達したときに直ちに電気モータの制御を
禁止することがないため、異常判定の信頼性を高めるこ
とができる。また、マイクロコンピュータが１つで済む
ため、従来のように、マイクロコンピュータを２つ必要
とする電動パワーステアリング制御装置よりも製造コス
トを低減することができる。
ーステアリング制御装置１０を使用すれば、モータ制御
部４０から出力される制御信号の制御値Ｘの平均値Ｘａ
が許容範囲ΔＸａを外れた許容範囲外回数Ｎが設定回数
Ｎ１に達した場合に、電気モータ５０の制御を禁止する
ことができる。したがって、従来のように、制御値が１
回でも所定値に達したときに直ちに電気モータの制御を
禁止することがないため、異常判定の信頼性を高めるこ
とができる。また、マイクロコンピュータが１つで済む
ため、従来のように、マイクロコンピュータを２つ必要
とする電動パワーステアリング制御装置よりも製造コス
トを低減することができる。
【００３４】さらに、従来は、Ｉ／Ｆ回路６９とマイク
ロコンピュータ８０，９０とをそれぞれ接続する回路が
２系統必要であったが、本第１実施形態の電動パワース
テアリング制御装置１０の場合は、Ｉ／Ｆ回路６９とマ
イクロコンピュータ２０とを接続する回路の１系統のみ
で済むため、その分、回路構成を簡易化することができ
るので電動パワーステアリング制御装置１０の信頼性を
高めることができる。なお、上記制御では、平均値Ｘａ
が許容範囲ΔＸａを外れる回数が不連続に発生した場合
も、それを許容範囲外回数Ｎとして計数した場合を説明
したが、平均値Ｘａが許容範囲ΔＸａを外れる回数が連
続して発生した場合にのみ、それを許容範囲外回数Ｎと
して計数し、その許容範囲外回数Ｎが設定回数Ｎ１に達
した場合に電気モータ５０の制御を禁止するように制御
することもできる。
ロコンピュータ８０，９０とをそれぞれ接続する回路が
２系統必要であったが、本第１実施形態の電動パワース
テアリング制御装置１０の場合は、Ｉ／Ｆ回路６９とマ
イクロコンピュータ２０とを接続する回路の１系統のみ
で済むため、その分、回路構成を簡易化することができ
るので電動パワーステアリング制御装置１０の信頼性を
高めることができる。なお、上記制御では、平均値Ｘａ
が許容範囲ΔＸａを外れる回数が不連続に発生した場合
も、それを許容範囲外回数Ｎとして計数した場合を説明
したが、平均値Ｘａが許容範囲ΔＸａを外れる回数が連
続して発生した場合にのみ、それを許容範囲外回数Ｎと
して計数し、その許容範囲外回数Ｎが設定回数Ｎ１に達
した場合に電気モータ５０の制御を禁止するように制御
することもできる。
【００３５】次に、本発明第２実施形態の電動パワース
テアリング制御装置について図４を参照して説明する。
本第２実施形態の電動パワーステアリング制御装置は、
制御値Ｘの平均値Ｘａが許容範囲ΔＸａを外れる回数が
所定時間内に設定回数Ｎ１に達した場合に電気モータの
制御を禁止できることを特徴とする。図４は、本第２実
施形態の電動パワーステアリング制御装置の制御の流れ
を示すフローチャートである。なお、図４に示す制御の
流れ以外は、前述の第１実施形態の電動パワーステアリ
ング制御装置と同一であるため、その同一部分の説明を
省略する。
テアリング制御装置について図４を参照して説明する。
本第２実施形態の電動パワーステアリング制御装置は、
制御値Ｘの平均値Ｘａが許容範囲ΔＸａを外れる回数が
所定時間内に設定回数Ｎ１に達した場合に電気モータの
制御を禁止できることを特徴とする。図４は、本第２実
施形態の電動パワーステアリング制御装置の制御の流れ
を示すフローチャートである。なお、図４に示す制御の
流れ以外は、前述の第１実施形態の電動パワーステアリ
ング制御装置と同一であるため、その同一部分の説明を
省略する。
【００３６】まず、マイクロコンピュータ２０に内蔵さ
れたタイマＴ（図示しない）のカウントをスタートさせ
（Ｓ５０）、モータ制御部４０から制御信号を取り込み
（Ｓ５２）、その取り込んだ制御信号によって示される
制御値Ｘを演算し、その演算された制御値Ｘを内蔵され
た記憶領域に格納する（Ｓ５４）。続いて、デジタルシ
グナルプロセッサ３０は、制御値Ｘの演算回数Ｍに１を
加算し（Ｓ５６）、演算回数Ｍが予め設定された設定演
算回数Ｍ１を超えたか否かを判定する（Ｓ５８）。つま
り、デジタルシグナルプロセッサ３０は、演算回数Ｍが
予め設定された設定演算回数Ｍ１を超えたと判定するま
で、制御信号を取り込み、その制御値Ｘを演算し、その
演算された制御値Ｘを格納する処理を繰り返す（Ｓ５２
〜Ｓ５８）。
れたタイマＴ（図示しない）のカウントをスタートさせ
（Ｓ５０）、モータ制御部４０から制御信号を取り込み
（Ｓ５２）、その取り込んだ制御信号によって示される
制御値Ｘを演算し、その演算された制御値Ｘを内蔵され
た記憶領域に格納する（Ｓ５４）。続いて、デジタルシ
グナルプロセッサ３０は、制御値Ｘの演算回数Ｍに１を
加算し（Ｓ５６）、演算回数Ｍが予め設定された設定演
算回数Ｍ１を超えたか否かを判定する（Ｓ５８）。つま
り、デジタルシグナルプロセッサ３０は、演算回数Ｍが
予め設定された設定演算回数Ｍ１を超えたと判定するま
で、制御信号を取り込み、その制御値Ｘを演算し、その
演算された制御値Ｘを格納する処理を繰り返す（Ｓ５２
〜Ｓ５８）。
【００３７】続いて、デジタルシグナルプロセッサ３０
は、演算回数Ｍが予め設定された設定演算回数Ｍ１を超
えると（Ｓ５８：Ｙｅｓ）、記憶領域に格納された制御
値Ｘの平均値Ｘａを演算し（Ｓ６０）、演算回数Ｍをリ
セットする（Ｓ６２）。デジタルシグナルプロセッサ３
０によって演算された制御値Ｘの平均値Ｘａは、マイク
ロコンピュータ２０の異常監視部２１へ送出され、異常
監視部２１は、平均値Ｘａが予め設定された許容範囲Δ
Ｘａから外れたか否かを判定する（Ｓ６４）。続いて、
異常監視部２１は、平均値Ｘａが許容範囲ΔＸａから外
れたと判定すると（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、その外れた回数
を示す許容範囲外回数Ｎに１を加算する（Ｓ６６）。
は、演算回数Ｍが予め設定された設定演算回数Ｍ１を超
えると（Ｓ５８：Ｙｅｓ）、記憶領域に格納された制御
値Ｘの平均値Ｘａを演算し（Ｓ６０）、演算回数Ｍをリ
セットする（Ｓ６２）。デジタルシグナルプロセッサ３
０によって演算された制御値Ｘの平均値Ｘａは、マイク
ロコンピュータ２０の異常監視部２１へ送出され、異常
監視部２１は、平均値Ｘａが予め設定された許容範囲Δ
Ｘａから外れたか否かを判定する（Ｓ６４）。続いて、
異常監視部２１は、平均値Ｘａが許容範囲ΔＸａから外
れたと判定すると（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、その外れた回数
を示す許容範囲外回数Ｎに１を加算する（Ｓ６６）。
【００３８】続いて、タイマＴのカウントＴが予め設定
された設定時間Ｔ１に達したか否かを判定し（Ｓ６
８）、設定時間Ｔ１に達したと判定されるまで、制御信
号を取り込み、その取り込んだ制御信号の制御値Ｘの平
均値Ｘａの演算を繰り返す（Ｓ５２〜Ｓ６８）。そし
て、タイマＴのカウントＴが設定時間Ｔ１に達すると
（Ｓ６８：Ｙｅｓ）、タイマＴをリセットし（Ｓ７
０）、許容範囲外回数Ｎが予め設定された設定回数Ｎ１
に達したと判定すると（Ｓ７２：Ｙｅｓ）、モータ制御
部４０へ制御禁止命令を送出する（Ｓ７４）。
された設定時間Ｔ１に達したか否かを判定し（Ｓ６
８）、設定時間Ｔ１に達したと判定されるまで、制御信
号を取り込み、その取り込んだ制御信号の制御値Ｘの平
均値Ｘａの演算を繰り返す（Ｓ５２〜Ｓ６８）。そし
て、タイマＴのカウントＴが設定時間Ｔ１に達すると
（Ｓ６８：Ｙｅｓ）、タイマＴをリセットし（Ｓ７
０）、許容範囲外回数Ｎが予め設定された設定回数Ｎ１
に達したと判定すると（Ｓ７２：Ｙｅｓ）、モータ制御
部４０へ制御禁止命令を送出する（Ｓ７４）。
【００３９】たとえば、設定回数Ｎ１＝６であるとする
と、図３に示すように、Ｘn+11〜Ｘ n+17の平均値Ｘａを
演算した時間Ｔ１内においては、Ｘn+11〜Ｘn+16がそれ
ぞれ許容範囲ΔＸａを外れており、許容範囲外回数Ｎ＝
６となり、Ｎ＝Ｎ１となるため、異常監視部２１は、モ
ータ制御部４０へ制御禁止命令を送出する（Ｓ７４）。
つまり、制御値Ｘの平均値Ｘａが設定時間Ｔ１内におい
て許容範囲ΔＸａを何回も外れるということは、電動パ
ワーステアリング制御装置１０に異常が発生している可
能性が高いため、制御禁止命令を送出する（Ｓ７４）。
このとき、制御禁止命令を取り込んだモータ制御部４０
は、制御信号を駆動回路８３へ出力するのを中止し、電
気モータ５０の駆動が中止される。
と、図３に示すように、Ｘn+11〜Ｘ n+17の平均値Ｘａを
演算した時間Ｔ１内においては、Ｘn+11〜Ｘn+16がそれ
ぞれ許容範囲ΔＸａを外れており、許容範囲外回数Ｎ＝
６となり、Ｎ＝Ｎ１となるため、異常監視部２１は、モ
ータ制御部４０へ制御禁止命令を送出する（Ｓ７４）。
つまり、制御値Ｘの平均値Ｘａが設定時間Ｔ１内におい
て許容範囲ΔＸａを何回も外れるということは、電動パ
ワーステアリング制御装置１０に異常が発生している可
能性が高いため、制御禁止命令を送出する（Ｓ７４）。
このとき、制御禁止命令を取り込んだモータ制御部４０
は、制御信号を駆動回路８３へ出力するのを中止し、電
気モータ５０の駆動が中止される。
【００４０】続いて、異常監視部２１は、異常報知信号
を車両のインスツルメントパネルに設けられたウォーニ
ングランプ５２へ出力する（Ｓ７６）。これにより、ウ
ォーニングランプ５２が点灯または点滅するため、運転
者は、電動パワーステアリング制御装置１０に異常があ
ることを知ることができる。そして、異常監視部２１
は、許容範囲外回数Ｎをリセットし（Ｓ７８）、処理を
終了する。
を車両のインスツルメントパネルに設けられたウォーニ
ングランプ５２へ出力する（Ｓ７６）。これにより、ウ
ォーニングランプ５２が点灯または点滅するため、運転
者は、電動パワーステアリング制御装置１０に異常があ
ることを知ることができる。そして、異常監視部２１
は、許容範囲外回数Ｎをリセットし（Ｓ７８）、処理を
終了する。
【００４１】以上のように、本第２実施形態の電動パワ
ーステアリング制御装置１０を使用すれば、モータ制御
部４０から出力される制御信号の制御値Ｘの平均値Ｘａ
が許容範囲ΔＸａを外れた許容範囲外回数Ｎが、設定時
間Ｔ１内で設定回数Ｎ１に達した場合に、電気モータ５
０の制御を禁止することができる。したがって、従来の
ように、制御値が１回でも所定値に達したときに直ちに
電気モータの制御を禁止することがないため、異常判定
の信頼性を高めることができる。また、マイクロコンピ
ュータが１つで済むため、従来のように、マイクロコン
ピュータを２つ必要とする電動パワーステアリング制御
装置よりも製造コストを低減することができる。
ーステアリング制御装置１０を使用すれば、モータ制御
部４０から出力される制御信号の制御値Ｘの平均値Ｘａ
が許容範囲ΔＸａを外れた許容範囲外回数Ｎが、設定時
間Ｔ１内で設定回数Ｎ１に達した場合に、電気モータ５
０の制御を禁止することができる。したがって、従来の
ように、制御値が１回でも所定値に達したときに直ちに
電気モータの制御を禁止することがないため、異常判定
の信頼性を高めることができる。また、マイクロコンピ
ュータが１つで済むため、従来のように、マイクロコン
ピュータを２つ必要とする電動パワーステアリング制御
装置よりも製造コストを低減することができる。
【００４２】さらに、従来は、Ｉ／Ｆ回路６９とマイク
ロコンピュータ８０，９０とをそれぞれ接続する回路が
２系統必要であったが、本第１実施形態の電動パワース
テアリング制御装置１０の場合は、Ｉ／Ｆ回路６９とマ
イクロコンピュータ２０とを接続する回路の１系統のみ
で済むため、その分、回路構成を簡易化することができ
る。なお、上記制御では、平均値Ｘａが許容範囲ΔＸａ
を外れる回数が設定時間Ｔ１内で不連続に発生した場合
も、それを許容範囲外回数Ｎとして計数した場合を説明
したが、平均値Ｘａが許容範囲ΔＸａを外れる回数が設
定時間Ｔ１内で連続して発生した場合にのみ、それを許
容範囲外回数Ｎとして計数し、その許容範囲外回数Ｎが
設定回数Ｎ１に達した場合に電気モータ５０の制御を禁
止するように制御することもできる。
ロコンピュータ８０，９０とをそれぞれ接続する回路が
２系統必要であったが、本第１実施形態の電動パワース
テアリング制御装置１０の場合は、Ｉ／Ｆ回路６９とマ
イクロコンピュータ２０とを接続する回路の１系統のみ
で済むため、その分、回路構成を簡易化することができ
る。なお、上記制御では、平均値Ｘａが許容範囲ΔＸａ
を外れる回数が設定時間Ｔ１内で不連続に発生した場合
も、それを許容範囲外回数Ｎとして計数した場合を説明
したが、平均値Ｘａが許容範囲ΔＸａを外れる回数が設
定時間Ｔ１内で連続して発生した場合にのみ、それを許
容範囲外回数Ｎとして計数し、その許容範囲外回数Ｎが
設定回数Ｎ１に達した場合に電気モータ５０の制御を禁
止するように制御することもできる。
【００４３】また、本発明の電動パワーステアリング制
御装置の他の電気的構成を説明する図５に示すように、
駆動回路８３から電気モータ５０に出力される駆動電流
をＡ／Ｄ変換回路５４によってデジタル信号に変換し、
そのデジタル信号をデジタルシグナルプロセッサ３０に
取り込み、その取り込んだデジタル信号の平均値を演算
するように構成することもできる。さらに、上述の各実
施形態では、制御信号の制御値Ｘの平均値Ｘａが許容範
囲ΔＸａを外れる回数をカウントする構成を説明した
が、制御値Ｘの最大値または最小値が許容範囲ΔＸａを
外れる回数をカウントする構成にすることもできる。ま
た、操舵トルクが大きい場合は、許容範囲ΔＸａを広く
し、逆に、操舵トルクが小さい場合は、許容範囲ΔＸａ
を狭くするなど、操舵トルクの大きさに対応した重み付
けを行うように構成することもできる（重み付け手
段）。さらに、デジタルシグナルプロセッサ３０が、異
常監視部２１の機能を実行するように構成することもで
きる。
御装置の他の電気的構成を説明する図５に示すように、
駆動回路８３から電気モータ５０に出力される駆動電流
をＡ／Ｄ変換回路５４によってデジタル信号に変換し、
そのデジタル信号をデジタルシグナルプロセッサ３０に
取り込み、その取り込んだデジタル信号の平均値を演算
するように構成することもできる。さらに、上述の各実
施形態では、制御信号の制御値Ｘの平均値Ｘａが許容範
囲ΔＸａを外れる回数をカウントする構成を説明した
が、制御値Ｘの最大値または最小値が許容範囲ΔＸａを
外れる回数をカウントする構成にすることもできる。ま
た、操舵トルクが大きい場合は、許容範囲ΔＸａを広く
し、逆に、操舵トルクが小さい場合は、許容範囲ΔＸａ
を狭くするなど、操舵トルクの大きさに対応した重み付
けを行うように構成することもできる（重み付け手
段）。さらに、デジタルシグナルプロセッサ３０が、異
常監視部２１の機能を実行するように構成することもで
きる。
【００４４】ところで、トルク演算部２２およびモータ
制御部４０が、本発明の制御手段に対応し、デジタルシ
グナルプロセッサ３０および異常監視部２１が、異常判
定手段に対応する。また、デジタルシグナルプロセッサ
３０が、本発明の積和演算処理装置に対応し、ウォーニ
ングランプ５２が、報知手段に対応する。さらに、図２
のＳ１０〜Ｓ２６および図４のＳ５０〜Ｓ７２が、それ
ぞれ本発明の異常判定手段として機能する。また、図２
のＳ２８および図４のＳ７４が、それぞれ本発明の制御
禁止手段として機能し、図２のＳ３０および図４のＳ７
６が、それぞれ本発明の報知手段として機能する。
制御部４０が、本発明の制御手段に対応し、デジタルシ
グナルプロセッサ３０および異常監視部２１が、異常判
定手段に対応する。また、デジタルシグナルプロセッサ
３０が、本発明の積和演算処理装置に対応し、ウォーニ
ングランプ５２が、報知手段に対応する。さらに、図２
のＳ１０〜Ｓ２６および図４のＳ５０〜Ｓ７２が、それ
ぞれ本発明の異常判定手段として機能する。また、図２
のＳ２８および図４のＳ７４が、それぞれ本発明の制御
禁止手段として機能し、図２のＳ３０および図４のＳ７
６が、それぞれ本発明の報知手段として機能する。
【図１】本発明第１実施形態の電動パワーステアリング
制御装置の主な電気的構成をブロックで示す説明図であ
る。
制御装置の主な電気的構成をブロックで示す説明図であ
る。
【図２】図１に示す電動パワーステアリング制御装置が
実行する制御の流れを示すフローチャートである。
実行する制御の流れを示すフローチャートである。
【図３】図１に示すデジタルシグナルプロセッサが演算
した制御信号の平均値の変化を示す説明図である。
した制御信号の平均値の変化を示す説明図である。
【図４】本発明第２実施形態の電動パワーステアリング
制御装置が実行する制御の流れを示すフローチャートで
ある。
制御装置が実行する制御の流れを示すフローチャートで
ある。
【図５】本発明の電動パワーステアリング制御装置の他
の電気的構成をブロックで示す説明図である。
の電気的構成をブロックで示す説明図である。
【図６】電動パワーステアリング制御装置が備えられた
電動パワーステアリングの主要構成を示す説明図であ
る。
電動パワーステアリングの主要構成を示す説明図であ
る。
【図７】図６に示す電動パワーステアリングに備えられ
た操舵機構の説明図である。
た操舵機構の説明図である。
【図８】図６に示す電動パワーステアリング制御装置の
主な電気的構成をブロックで示す説明図である。
主な電気的構成をブロックで示す説明図である。
１０ 電動パワーステアリング制御装置 ２０ マイクロコンピュータ ２１ 異常監視部（異常判定手段） ２２ トルク演算部（制御手段） ３０ デジタルシグナルプロセッサ（異常判定手段） ４０ モータ制御部（制御手段） ５０ 電気モータ ５２ ウォーニングランプ（報知手段） ６０ 操舵機構 ７０ ステアリングホイール １００ 電動パワーステアリング制御装置
Claims (7)
- 【請求項１】 操舵機構と、 この操舵機構に連結されたステアリングホイールと、 このステアリングホイールの操作により発生する操舵ト
ルクを検出するトルクセンサと、 前記操舵トルクを補う電気モータと、 前記トルクセンサにより検出された操舵トルクに対応す
る制御信号に基づいて前記電気モータを制御する制御手
段と、 が備えられた電動パワーステアリング機構を制御する電
動パワーステアリング制御装置において、 前記制御手段から出力された制御信号を取り込み、その
取り込んだ制御信号の変化の程度を演算し、その演算さ
れた変化の程度が所定の程度に達した場合に、前記制御
手段が異常であると判定する異常判定手段が備えられた
ことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項２】 前記異常判定手段は、 前記取り込んだ制御信号が予め設定された許容範囲から
外れる回数が所定の回数に達した場合に、前記制御手段
が異常であると判定することを特徴とする請求項１に記
載の電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項３】 前記異常判定手段は、 前記取り込んだ制御信号が、予め設定された許容範囲か
ら外れている時間が所定の時間に達した場合に、前記制
御手段が異常であると判定することを特徴とする請求項
１または請求項２に記載の電動パワーステアリング制御
装置。 - 【請求項４】 前記制御手段は、マイクロコンピュータ
によって機能し、 前記変化の程度は、積和演算処理装置によって演算する
ことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１
つに記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項５】 前記変化の程度は、前記取り込んだ制御
信号の所定の区間における平均値に基づいて演算するこ
とを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１つ
に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項６】 前記異常判定手段が、前記制御手段が異
常であると判定した場合に、その異常を報知する報知手
段が備えられたことを特徴とする請求項１ないし請求項
５のいずれか１つに記載の電動パワーステアリング制御
装置。 - 【請求項７】 前記異常判定手段が、前記制御手段が異
常であると判定した場合に、前記制御手段による前記電
気モータの制御を禁止する制御禁止手段が備えられたこ
とを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１つ
に記載の電動パワーステアリング制御装置。
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