JP2000283380A - 配管内移動装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 枝状に分岐した配管内においても操作性が良
く、配管への負担の少ない配管内移動装置及びその制御
方法を提供すること。 【解決手段】 ガイド２７−１、・・・、２７−４を主
管５に順次挿入する。ケーブル１７を人手で押し込むこ
とによって本体１１は、ヘッド部１９を本体１１に収納
した状態で、通路２９、幹管１内を移動する。枝管３の
入り口に達すると、水密部１３のゴムを膨脹させて本体
１１の位置を固定する。ヘッド部１９は、開口部１５か
ら本体１１の外部に出て、枝管３内を推進する。このと
き本体１１は、ヘッド部１９に向けて液体を噴出させ
る。ヘッド部１９は、噴出された液体の流れに乗り、さ
らにスクリュー２３を回転させて枝管３内を移動し、検
査、洗浄を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、配管内の移動装置
及びその制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】配管内における異物の混入、又は、通常
使用による汚物、沈殿物の付着は、配管内を通しての気
体、液体の移送、供給の効率を低下させ、ひいては供給
時の安全性確保を妨げる要因となる。それを防ぐため、
配管内の検査及び洗浄が必要となる。

【０００３】このため配管内を検査する配管内検査装置
があるが、従来の配管内検査装置の移動は、車輪駆動等
の自走や、人力等による外部からの押し込みによって行
われていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自走に
よる移動では、装置やケーブルを牽引するのに十分な力
を得るために、自走車の重量を重くして、車輪と配管と
の摩擦を大きく取る必要がある。この場合、配管にかか
る負担が大きくなる上、操作性が悪くなる。また、装置
の寸法が大きくなるため小口径の配管には適用できな
い。

【０００５】人力等の押し込みによる移動では、移動距
離が長くなるとケーブルが座屈して力が伝わらなくな
る。さらに、液体が流れる配管内においては、液体から
受ける抵抗により移動が困難となる。本発明は、このよ
うな問題に鑑みてなされたもので、その目的とするとこ
ろは、枝状に分岐した配管内においても操作性が良く、
配管への負担の少ない配管内移動装置及びその制御方法
を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために第１の発明は、本体と、前記本体に設けられる第
１のケーブルと、前記本体内部に収納可能であり、推進
機構を有し、前記本体に対して第２のケーブルで直結さ
れるヘッド部とを具備し、前記ヘッド部は液体の満たさ
れた配管内を前記推進機構を用いて推進することを特徴
とする配管内移動装置である。また、第２の発明は配管
内移動装置を制御する制御方法であって、ヘッド部を収
納した本体を前記第１のケーブルにより所定の位置まで
送り込む工程と、推進機構を用いて前記ヘッド部を枝管
内で推進させる工程とを有することを特徴とする配管内
移動装置の制御方法である。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を詳細に説明する。図１は、本実施の形態に係
る配管内移動装置を示す図である。配管内移動装置１０
は、本体１１、ケーブル１７、ヘッド部１９等から構成
される。

【０００８】本体１１は、内部にヘッド部１９を収納で
き、ケーブル１７が接続されている。 ケーブル１７
は、電線及びホース等を有し、外部からの押し込みに耐
える強度（剛性）を有する。本体１１の前後には、水密
部１３が設けられる。水密部１３はゴム等からなり、膨
脹性を有し、ケーブル１７からエアー等が供給されると
膨脹する。

【０００９】ヘッド部１９は、カメラ２１、スクリュー
２３等を有し、ケーブル２５で本体１１に接続されてい
る。ケーブル２５は、カメラ、スクリュー等の駆動に必
要な電線、及び、給水用ホース等を有する。なお、ヘッ
ド部１９は、カメラ２１により枝管３内部を撮像する
他、ジェット水流を噴出し、枝管３内部を洗浄する機能
を合わせ持つようにしてもよい。

【００１０】ガイド２７−１、・・・、２７ー４は、内
部に通路２９が設けられた円筒状体である。通路２９
は、ガイド２７−１、・・・、２７−４の内部に設けら
れ、配管内移動装置１０がこの通路２９内を通過する。

【００１１】外部には、パソコン４１、空気供給部４
３、液体供給部４５等が設置される。パソコン４１は、
配管内移動装置１０を制御したり、カメラ２１で撮像さ
れた画像を表示したりする。

【００１２】空気供給部４３は、コンプレッサ等であ
り、ケーブル１７を介して水密部１３に空気を供給す
る。液体供給部４５はポンプ等であり、ケーブル１７を
介して本体１１側に液体を供給する。尚、図１におい
て、主管５と枝管３が幹管１に接続され、幹管１と枝管
３の内部には水等の液体が流れる。

【００１３】次に、この配管内移動装置１０を用いて枝
管３内部を検査または洗浄する手順について説明する。
まず、ガイド２７−４、・・・、２７−１を主管５に順
次挿入する。

【００１４】次に、作業者は、ヘッド部１９を本体１１
に収納した状態で本体１１を通路２９内に挿入し、幹管
１内を移動させ枝管３の入り口に達すると、水密部１３
のゴムを膨脹させて本体１１の位置を固定する。この場
合、作業者がガイド２７−１の外側からケーブル１７を
押し込むことによって、本体１１を移動させ、空気供給
部４３からケーブル１７内部のエアホースに空気を送り
込んで水密部１３を膨脹させる。

【００１５】次にヘッド部１９は、開口部１５から本体
１１の外部に出て、枝管３内を推進する。このときヘッ
ド部１９は、スクリュー２３を回転させて移動し、同時
に液体供給部４５から本体１１に液体が供給され、本体
１１の開口部１５からヘッド部１９に向けて、液体が噴
出される。このとき水密部１３により、液体供給部４５
から供給される液体は枝管３側に向かう。

【００１６】配管内移動装置１０及びヘッド部１９は、
液体と比重がほぼ同一となるように調整されており、ヘ
ッド部１９は枝管３内を浮びつつ推進する。

【００１７】ヘッド部１９は、噴出された液体の流れに
乗り、さらにスクリュー２３を回転させて移動し、検
査、洗浄を行う。更に、ケーブル２５を押し込んでヘッ
ド部１９を推進させることもできる。この際、本体１９
から噴出された液体の流れで枝管３内部の汚れを押し流
すことも可能である。

【００１８】このように本実施の形態によれば、配管内
移動装置１０は浮力を調整してあるため、移動距離が長
くなることによるケーブル２５等の重量の増加を考慮す
る必要がなく、長距離移動が可能になる。また、重量の
ある自走タイプと異なり、配管にかかる負荷が小さくて
すみ、さらに小型化を図ることができる。

【００１９】また、本体１１からヘッド部１９に向けて
液体を噴出させるが、この推進力は、外部からの押し込
み等と比べて遠方でも安定して得られるため、長距離の
移動が可能である。また、スクリュー２３の推進力や、
外部からの押し込み力を付加することで、より大きな移
動推進力を確保することもできる。

【００２０】

【発明の効果】以上、詳細に説明したように本発明によ
れば、枝状に分岐した配管内においても操作性が良く、
配管への負担の少ない配管内移動装置及びその制御方法
を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施の形態に係る配管内移動装置の
構成図

【符号の説明】

１………幹管 ３………枝管 ５………主管 １０………配管内移動装置 １１………本体 １３………水密部 １５………開口部 １７………ケーブル １９………ヘッド部 ２１………カメラ ２３………スクリュー ２５………ケーブル ２７………ガイド ２９………通路 ４１………パソコン ４３………空気供給部 ４５………液体供給部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 荒井 伸悟 神奈川県平塚市宮松町15−10−516 (72)発明者 木村 元比古 神奈川県横浜市栄区上之町９−７ (72)発明者 伊藤 智之 神奈川県川崎市中原区木月住吉町1931− 310 (72)発明者 平山 正明 神奈川県神奈川区栗田谷19−45 Ｆターム(参考） 2D063 EA03 FA01 3B116 AA13 AB51 BB22 BB52 BB62

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体と、 前記本体に設けられる第１のケーブルと、 前記本体内部に収納可能であり、推進機構を有し、前記
   本体に対して第２のケーブルで直結されるヘッド部と、
   を具備し、 前記ヘッド部は液体の満たされた配管内を前記推進機構
   を用いて推進することを特徴とする配管内移動装置。
2. 【請求項２】 前記推進機構はスクリューであることを
   特徴とする請求項１記載の配管内移動装置。
3. 【請求項３】 前記本体は水密部を有することを特徴と
   する請求項１記載の配管内移動装置。
4. 【請求項４】 前記水密部はゴムからなることを特徴と
   する請求項３記載の配管内移動装置。
5. 【請求項５】 前記水密部は膨脹性を有し、幹管の所定
   の位置で前記水密部を膨脹させて前記本体を固定させる
   ことを特徴とする請求項３記載の配管内移動装置。
6. 【請求項６】 前記ヘッド部を枝管内に推進させる際、
   前記本体から前記ヘッド部に向けて液体を噴出させるこ
   とを特徴とする請求項１記載の配管内移動装置。
7. 【請求項７】 前記ヘッド部はカメラを有することを特
   徴とする請求項１記載の配管内移動装置。
8. 【請求項８】 前記ヘッド部は、洗浄装置を有すること
   を特徴とする請求項１記載の配管内移動装置。
9. 【請求項９】 前記第１のケーブルは、電線及びホース
   を有することを特徴とする請求項１記載の配管内移動装
   置。
10. 【請求項１０】 前記第１のケーブルは、所定の剛性を
    有し、この第１のケーブルを人手で押し込むことにより
    前記本体が幹間内部を移動することを特徴とする請求項
    １記載の配管内移動装置。
11. 【請求項１１】 液体と同程度の比重を有することを特
    徴とする請求項１記載の配管内移動装置。
12. 【請求項１２】 請求項１記載の配管内移動装置を制御
    する制御方法であって、ヘッド部を収納した本体を前記
    第１のケーブルにより所定の位置まで送り込む工程と、 推進機構を用いて前記ヘッド部を枝管内で推進させる工
    程とを有することを特徴とする配管内移動装置の制御方
    法。
13. 【請求項１３】 前記ヘッド部が枝管内を推進する際、
    前記本体から前記ヘッド部に向けて液体を噴出させるこ
    とを特徴とする請求項１２記載の配管内移動装置の制御
    方法。
14. 【請求項１４】 請求項３記載の配管内移動装置を制御
    する制御方法であって、ヘッド部を収納した本体を前記
    第１のケーブルにより所定の位置まで送り込む工程と、 前記水密部を膨脹させ、前記所定の位置で本体を固定さ
    せる工程とを有することを特徴とする配管内移動装置の
    制御方法。