JP2000283373A - 配管内移動装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 枝状に分岐がある配管内を検査洗浄する配管
内移動装置及びその制御方法を提供すること 【解決手段】 ガイド６７−１、・・・、６７−４を主
管６５に順次挿入する。第１管部１１を人手で押し込む
ことによって親機３は、洗浄部３３、検査部３５を子機
収納部１９に収納した状態で、通路６９、幹管６１内を
移動する。子機収納部１９が枝管６３の入り口付近に到
達したと思われる地点で、位置固定部１３のゴムを膨脹
させて親機３の位置を仮固定する。次に、位置調節部１
５は、子機押し込み部１７を第１管部１１ａと一体的に
配管の軸方向の周りに回転させ、子機収納部１９の開口
部を枝管６３の方向に一致させる。そして位置固定部２
１のゴムを膨脹させ、親機３の位置をさらに固定する。
子機押し込み部１７は、子機５を枝管６３内に送り出
す。洗浄部３３、検査部３５は、枝管６３内を移動し、
検査、洗浄等を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、配管内の移動装置
及びその制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】配管内における異物の混入、又は、通常
使用による汚物、沈殿物の付着は、配管内を通しての気
体、液体の移送、供給の効率を低下させ、ひいては供給
時の安全性確保を妨げる要因となる。それを防ぐため、
配管内の検査及び洗浄が必要となる。

【０００３】図６は、従来の配管内の検査・洗浄装置を
示す図である。従来の配管検査装置は、検査装置１０
３、洗浄装置１０５及びそれに直結するケーブル１０７
を有する。ガイド１０９は、配管内移動装置を挿入する
方向を選択するために管１０１に挿入される。

【０００４】配管検査装置は、管１０１に挿入されたガ
イド１０９との間の摩擦を利用する方法でＴ字分岐を通
過する。検査装置のカメラヘッドの回転を利用すること
により通過することも可能である。配管検査装置の移動
は、車輪駆動等の自走や、人力等による外部からの押し
込みによって行われる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、配管が
枝状にいくつもの分岐があり、直進または分岐での曲り
を選択的におこなう場合、複数ある分岐位置に合わせて
ガイド１０９を挿入することは困難である。またカメラ
ヘッドの回転を利用した方向選択は、カメラヘッド先端
と配管との接触がないことから摩擦が生じず、曲がるこ
とができないため、枝状配管内の検査・洗浄は既存技術
では不可能である 本発明は、このような問題に鑑みてなされたもので、そ
の目的とするところは、枝状に分岐がある配管内を検査
洗浄する配管内移動装置及びその制御方法を提供するこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために第１の発明は、配管内を移動する装置であって、
親機と、前記親機に収納可能な子機とを具備し、前記親
機は前記子機を推進させる推進機構を有することを特徴
とする配管内移動装置である。また、第２の発明は子機
を収納する親機を幹管の所定の位置まで送り込む工程、
前記所定の位置で、前記親機が子機を枝管内部に送り込
む工程とを有することを特徴とする配管内移動装置の制
御方法である。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を詳細に説明する。図１は、幹管内移動時の配
管内移動装置１の構成を示す図、図２は、枝管内移動時
の配管内移動装置１の構成を示す図、図３は、第１管部
１１の断面図、図４は、第２管部３１の断面図である。
図２に示されるように配管内移動装置１は、親機３と、
前記親機に収納可能な子機５とを有する。

【０００８】図１に示されるように、親機３は、第１管
部１１、位置固定部１３、２１、位置調節部１５、子機
押し込み部１７、子機収納部１９、カメラ２３等で構成
されている。

【０００９】親機３の前部と後部の少なくとも２か所に
は、位置固定部１３、２１が設けられる。位置固定部１
３、２１は、ゴム等からなり膨脹性を有し、親機３の位
置を固定する。位置調節部１５は、位置固定部２１、子
機収納部１９、子機押し込み部１７を第１管部１１ａと
一体的に配管の軸方向の周りに回転させ、子機収納部１
９の位置調整を行う。

【００１０】子機押し込み部１７は、第２管部３１の外
周の溝を利用した押し込み方法等で、子機５を推進させ
る。子機収納部１９は、子機５の洗浄部３３、検査部３
５を収納できる。

【００１１】位置固定部２１、子機収納部１９、子機押
し込み部１７は第１管部１１ａに固定されており、位置
調節部１５が第１管部１１ａを配管の軸方向の周りに回
転させることにより、子機収納部１９の位置を調整す
る。カメラ２３は、幹管６１内を撮像する。親機３は、
幹管６１内では、子機５の洗浄部３３、検査部３５を子
機収納部１９に収納した状態で移動する。

【００１２】図２に示されるように、子機５は、第２管
部３１、洗浄部３３、検査部３５を有する。洗浄部３３
は、枝管６３内にジェット水等を噴出して、枝管６３の
洗浄を行う。又、洗浄部３３は、枝管６３内の液体を吸
引して、第２管部３１を介して外部に放出する。即ち、
外部のバキュームカー８３に第２管部３１が接続され、
洗浄部３３を介して枝管６３内の液体をバキュームカー
８３が吸引する。検査部３５は、ＣＣＤカメラ等を有
し、撮像した画像を第２管部３１内の電気ケーブルを介
して外部に送出する。

【００１３】図３に示すように、第１管部１１は、ＦＲ
Ｐロッド（Ｆｉｂｅｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｐｌａ
ｓｔｉｃロッド）４１、エアホース４３、ケーブル４５
で構成されている。

【００１４】ＦＲＰロッド４１は、第１管部１１に押し
込みに耐える適度な剛性を持たせるためのものである。
エアーホース４３は親機３の位置固定部１３、２１のゴ
ムを膨脹させる時に用いる空気を供給する。ケーブル４
５は、位置固定部２１、カメラ２３、子機収納部１９、
子機押し込み部１７、位置調節部１５、位置固定部１３
等の電気系統の電線等である。

【００１５】図４に示されるように、第２管部３１は、
外管５１、ケーブル５３、給水ホース５５、ＦＲＰ部材
５７等を有する。ケーブル５３は、検査部３５に設けら
れるＣＣＤカメラ等の駆動に必要な電線等である。給水
ホース５５は、洗浄部３３が配管内を洗浄する際に噴出
される液体等を供給する。

【００１６】ＦＲＰ部材５７は、第２管部３１に押し込
みに耐える適度な剛性を持たせるためのものである。外
管５１は、ケーブル５３、給水ホース５５、ＦＲＰ部材
５７等を内部に収納し、外側にスパイラル状の連続溝が
形成された、塩化ビニル等からなる管である。外管５１
内を、洗浄部３３が吸引した液体が外部方向に流れる。

【００１７】尚、図２に示すように、外部にはモニタ８
１、バキュームカー８３、パソコン８５、電源８７等が
設置される。モニタ８１は、カメラ２３や検査部３５か
ら、ケーブル４５やケーブル５３を介して送られる画像
を表示する。

【００１８】バキュームカー８３は、洗浄部３３から外
管５１の内部を通して液体を吸引する。バキュームカー
８３に変えてポンプ等を用いてもよい。パソコン８５
は、親機３、子機５の各部の制御等を行う。電源８７
は、親機３、子機５の各部に電力を供給する。

【００１９】次に、この配管内移動装置１を用いて枝管
６３内部を検査、洗浄する手順を図５に基づいて説明す
る。図５において、幹管６１に主管６５が接続され、幹
管６１に複数の枝管６３が接続している。なお、幹管６
１や枝管６３の内部には、水等の液体が流れる。

【００２０】まず、ガイド６７−４、・・・、６７−１
を主管６５に順次挿入する。ガイド６７−１、・・・、
６７−４は、内部に通路６９が設けられた円筒状体であ
る。通路６９は、ガイド６７−１、・・・、６７−４の
内部に設けられ、配管内移動装置１がこの通路６９を通
過する。

【００２１】次に、作業者は、洗浄部３３、検査部３５
を子機収納部１９に収納した状態で（図１）、親機３を
通路６９内に挿入し、幹管６１内を移動させる。即ち、
作業者がガイド６７−１の外側から第１管部１１を押し
込むことによって、親機３を移動させる。このとき作業
者は、モニタ８１を見ており、子機収納部１９が枝管６
３の入り口付近に到達したと思われる地点で親機３の移
動を停止させる。

【００２２】そして、位置固定部１３のゴムを膨脹させ
て親機３の位置を仮固定する。この場合、第１管部１１
内部のエアホース４３に空気を送り込んで位置固定部１
３のゴムを膨脹させる。

【００２３】次に、位置調節部１５は、位置固定部２
１、子機収納部１９、子機押し込み部１７を第１管部１
１ａと一体的に配管の軸方向の周りに回転させ、子機収
納部１９の開口部を枝管６３の方向に一致させる。尚、
位置調節部２１により子機収納部１９の進行方向の位置
の微調節をするようにしてもよい。子機収納部１９の位
置が調整されると、第１管部１１のエアホース４３に空
気を送り込んで、位置固定部２１のゴムを膨脹させる。
この状態で親機３は位置調節部１３と位置調節部２１で
位置が固定される。

【００２４】子機押し込み部１７は、第２管部３１の外
管５１に設けられた溝を利用する等の方法で子機５を枝
管６３内に送り出し、洗浄部３３、検査部３５は、枝管
６３内を移動し検査、洗浄を行う。そして、バキューム
カー８３により洗浄部３３は図示しない開口部から枝管
６３内の液体を吸引し、外部に排出する。

【００２５】このように本実施の形態によれば、配管内
移動装置１を親機３と子機５によって構成することによ
り、枝状に分岐した配管を選択的に曲がることができ
る。同様にして親機、子機、孫機を有するような構成に
して順々に装置を送り出せば、何回でも曲り部の通過が
可能になる。

【００２６】また、位置固定部１３、２１を親機の前後
に配置することにより、性能強化及び信頼性の向上を図
ることができる。さらに、第２管部３１において、ケー
ブル及びホースを一体化することで、操作性を向上させ
ることができる。

【００２７】

【発明の効果】以上、詳細に説明したように本発明によ
れば、枝状に分岐がある配管内を検査洗浄する配管内移
動装置及びその制御方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 幹管内移動時の配管内移動装置１の構成図

【図２】 枝管内移動時の配管内移動装置１の構成図

【図３】 第１管部１１の断面図

【図４】 第２管部３１の断面図

【図５】 配管内移動装置１の構成図

【図６】 従来の配管内の検査・洗浄装置を示す図

【符号の説明】

１………配管内移動装置 １３、２１………位置固定部 １５………位置調節部 １７………子機送り出し部 １９………子機収納部 ２３………カメラ ３３………検査部 ３５………洗浄部 ６１………幹管 ６３………枝管 ６５………主管 ６７………ガイド ６９………通路 ８１………モニタ ８３………バキュームカー ８５………パソコン ８７………電源

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石山 弘之 神奈川県横浜市鶴見区岸谷１−３−25− 409 (72)発明者 伊藤 智之 神奈川県川崎市中原区木月住吉町1931− 310 (72)発明者 平山 正明 神奈川県神奈川区栗田谷19−45 (72)発明者 千上 信之 栃木県黒磯市黒磯25−66

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 配管内を移動する配管内移動装置であっ
   て、 親機と、 前記親機に収納可能な子機と、を具備し、 前記親機は前記子機を推進させる推進機構を有すること
   を特徴とする配管内移動装置。
2. 【請求項２】 前記親機は、親機自体の位置を固定する
   位置固定部を有することを特徴とする請求項１記載の配
   管内移動装置。
3. 【請求項３】 前記位置固定部は、膨脹性を有するゴム
   からなることを特徴とする請求項２記載の配管内移動装
   置。
4. 【請求項４】 前記位置固定部は、前記親機の前部と後
   部の少なくとも２か所に設けられることを特徴とする請
   求項２記載の配管内移動装置。
5. 【請求項５】 前記親機は、子機を収納する子機収納部
   を有し、 前記子機収納部は、配管の軸方向の周りに回転可能であ
   ることを特徴とする請求項１記載の配管内移動装置。
6. 【請求項６】 前記親機は、位置調節部を有し、 前記位置調節部は、前記子機収納部を回転させ、前記子
   機収納部の位置調整を行うことを特徴とする請求項５記
   載の配管内移動装置。
7. 【請求項７】 前記親機は、第１管部を有し、この第１
   管部を押し込むことにより前記親機は前進することを特
   徴とする請求項１記載の配管内移動装置。
8. 【請求項８】 前記第１管部は、ロッド、ケーブル、ホ
   ースを有することを特徴とする請求項７記載の配管内移
   動装置。
9. 【請求項９】 前記子機は、検査部を有することを特徴
   とする請求項１記載の配管内移動装置。
10. 【請求項１０】 前記子機は、洗浄部を有することを特
    徴とする請求項１記載の配管内移動装置。
11. 【請求項１１】 前記子機は、吸引を行うことを特徴と
    する請求項１記載の配管内移動装置。
12. 【請求項１２】 前記親機と前記子機は第２管部で結合
    され、 前記親機は、第２管部を前進させることにより前記子機
    を推進させることを特徴とする請求項１記載の配管内移
    動装置。
13. 【請求項１３】 請求項１記載の配管内移動装置を制御
    する制御方法であって、子機を収納する親機を幹管の所
    定の位置まで送り込む工程、 前記所定の位置で、前記親機が子機を枝管内部に送り込
    む工程とを有することを特徴とする配管内移動装置の制
    御方法。
14. 【請求項１４】 前記所定の位置で、親機を固定させる
    ことを特徴とする請求項１３記載の配管内移動装置の制
    御方法。
15. 【請求項１５】 前記所定の位置で、親機は子機を軸方
    向まわりに回転させ、位置調整することを特徴とする請
    求項１３記載の配管内移動装置の制御方法。
16. 【請求項１６】 前記子機は、枝管内部を検査しつつ推
    進することを特徴とする請求項１３記載の配管内移動装
    置の制御方法。
17. 【請求項１７】 前記子機は、枝管内部を洗浄しつつ推
    進することを特徴とする請求項１３記載の配管内移動装
    置の制御方法。
18. 【請求項１８】 前記子機は、枝管内部を吸引しつつ推
    進することを特徴とする請求項１３記載の配管内移動装
    置の制御方法。