JP2000285394A

JP2000285394A - 車両の表示装置

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Publication number: JP2000285394A
Application number: JP11253312A
Authority: JP
Inventors: Koichi Kojima; 浩一小嶋; Hiroki Kamimura; 裕樹上村; Hidekazu Sasaki; 秀和佐々木; Ayumi Doi; 歩土井
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1999-01-26
Filing date: 1999-09-07
Publication date: 2000-10-13
Anticipated expiration: 2019-09-07
Also published as: EP1024057A3; EP1024057A2; JP3864406B2; DE60013656T2; EP1024057B1; DE60013656D1; US6538622B1

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】車両周囲の状況の表示態様を走行環境に応じ
て適切に変更する。【解決手段】赤外線を利用する撮像装置において、前
方の走行環境に応じて表示内容を加減する。表示制御装
置の表示制御モジュールは、前方に障害物が存在する可
能性が低いと判断した場合は(S1)、表示装置に表示する
撮像装置による撮像画像の表示態様を規制して、表示強
度を低減するか、表示エリアを縮小する。また、走行車
輌との離間距離が短いとき、対向車のヘッドライトが検
出されないとき、前方に横断歩道が検出されないとき、
又は走行者が検出されないときは、障害物が存在する可
能性が低いとみなす。(S4)。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両周囲に存在す
る障害物等の状態を、その車両の乗員に表示によって報
知する車両の表示装置に関し、例えば、代表的な車両で
ある自動車の表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両周囲の状態を赤外線撮像
装置を用いて撮像し、その撮像した画像を運転席の前方
に表示する装置が、例えば特開昭６０−２３１１９３
号、特願平６−２４７１８４号、特開平９−３９６５８
号、或いは特開平１０−２３０８０５号等に提案されて
いる。これらの装置によれば、ヘッドライトを点灯させ
たとしても、人間の視覚特性によりドライバが認識する
ことが困難な車両周囲の状況（例えば、夜間、濃霧等）
においても、実際には存在する障害物等の状態をドライ
バは容易に把握することができ、運転操作を効果的に支
援することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の装置においては、画像を表示する表示器をド
ライバが見易いように運転席の前方位置に設けるのが一
般的であるが、この表示器への画像の表示は車両周囲の
走行環境に関らず常時表示されているため、ドライバの
視覚に負担となることが予想される。

【０００４】そこで本発明は、車両周囲の状況を良好に
表示すると共に、その表示態様を走行環境に応じて適切
に変更する車両の表示装置の提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の表示装置は、以下の構成を特徴
とする。

【０００６】即ち、車両に設けられ、その車両前方を赤
外線を利用して撮像する撮像装置と、前記撮像装置によ
って撮像された画像を前記車両の運転席前方に表示する
表示器と、前記車両前方の走行環境を判定する走行環境
判定手段と、前記走行環境判定手段によって前記車両前
方に障害物が存在する可能性が低いと判定されたとき
に、障害物が存在する可能性が高いと判定されたときと
比較して、前記表示器に表示させる画像の表示強度を低
減する、或いは前記表示器の表示エリアのうち、前記撮
像装置によって撮像された画像を表示させる表示エリア
の面積を小さくする表示制御手段とを備えることを特徴
とする。

【０００７】また、例えば、前記走行環境判定手段は、
道路地図情報と、前記車両の現在位置情報とに基づい
て、前記車両が自動車専用道路上に位置することを検出
したときに、前記車両前方に障害物が存在する可能性が
低い走行環境であると判定すると良い。

【０００８】また、例えば、前記走行環境判定手段は、
前記車両前方の先行車両に追従して走行していると判断
したときであって、その先行車両との離間距離が所定値
（例えば、前記車両のヘッドライトによって照射可能な
所定の距離、或いは、前記車両の車速と前記先行車両と
の離間距離とに基づいて設定した値等）より短いとき
に、前記車両前方に障害物が存在する可能性が低い走行
環境であると判定すると良い。

【０００９】また、前記車両が対向車のヘッドライトに
よって照射されていることを検出するヘッドライト検出
手段を更に備えた場合には、前記ヘッドライト検出手段
によって対向車のヘッドライトが検出されないときに、
前記車両前方の歩行者を検出する歩行者検出手段を更に
備えた場合には、前記歩行者検出手段によって歩行者が
検出されないときに、或いは、前記車両前方の横断歩道
を検出する横断歩道検出手段を更に備えた場合には、前
記横断歩道検出手段によって横断歩道が検出されないと
きに、前記車両前方に障害物が存在する可能性が低い走
行環境であると判定し、前記表示制御手段により、表示
画像の表示強度を低減する、或いは縮小表示すると良
い。

【００１０】

【発明の効果】上記の本発明によれば、車両周囲の状況
を良好に表示すると共に、その表示態様を走行環境に応
じて適切に変更する車両の表示装置の提供が実現する。

【００１１】即ち、請求項１の発明によれば、前記車両
前方に障害物が存在する可能性が低いと判定されたとき
には、表示画像の表示強度が低減する、或いは前記表示
器の表示エリアのうち、前記撮像装置によって撮像され
た画像を表示させる表示エリアの面積が小さくなるた
め、走行環境に応じて表示態様を適切に変更することが
でき、ドライバの運転操作に対する視覚的な負担及び精
神的な負担を軽減することができる。

【００１２】また、請求項２の発明によれば、道路地図
情報と現在位置情報と基づいて、自車両が、例えば自動
車専用道路等の路上に位置するときには、一般にそのよ
うな道路は、自動車の効率的な走行が前提として設計さ
れているため、自車両の前方に障害物が存在する可能性
は低いと判断でき、そのような走行環境において適格に
表示態様を規制することができる。

【００１３】また、請求項３の発明によれば、一般に車
両が先行車両に追従して走行しているときには、その車
両の前方に障害物が存在する可能性は低いと判断できる
ため、そのような走行環境において適格に表示態様を規
制することができる。

【００１４】また、請求項４の発明によれば、ドライバ
が前方を認識し難い状態である対向車のヘッドライトが
検出されたときには、表示強度の低減や縮小表示の規制
が解除されるため、ドライバの視覚を的確に支援するこ
とができる。

【００１５】また、請求項５の発明によれば、歩行者を
検出したときには、表示強度の低減や縮小表示の規制が
解除されるため、ドライバの視覚を的確に支援すること
ができ、歩行者の安全確保が図られる。

【００１６】また、請求項６の発明によれば、横断歩道
が検出されたときには、表示強度の低減や縮小表示の規
制が解除されるため、ドライバの視覚を的確に支援する
ことができ、その検出された横断歩道を横断しているで
あろう歩行者をドライバは容易に認識することができ
る。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車両の表示装
置を、代表的な車両である自動車に搭載された表示装置
の実施形態として、図面を参照して詳細に説明する。

【００１８】［第１の実施形態］図１は、本発明の第１
の実施形態における表示装置が搭載された車両のシステ
ム構成を示す図である。また、図２は、本発明の第１の
実施形態における表示装置のブロック構成図である。

【００１９】図１及び図２において、２は、車両１００
の前方を撮像するＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメ
ラ、赤外線カメラ等の撮像装置である。３Ａ及び３Ｂ
は、撮像装置２により撮像された画像（以下、撮像画
像）を表示する液晶表示器またはヘッドアップディスプ
レイ等の表示装置（表示器）である。ここで、表示装置
３Ａは、図１に示すように、車両１００の運転席前方で
あってドライバが前方を凝視したときに大きな視線移動
を行わずに容易に表示画像を見ることができる位置に配
設されており（ダッシュボードの中央位置近傍であって
もよい）、表示装置３Ｂは、表示装置３Ａの配設位置と
比較してドライバが前方を凝視したときの視線範囲の外
延部寄りとなるセンターコンソールに配設されている。
本実施形態では、後述する表示制御処理によって表示装
置３Ａ及び３Ｂの２つの表示装置を適宜使い分けること
により、その表示の態様を走行環境に応じて適切に変更
する。

【００２０】撮像装置２は、例えば図３に示す撮像範囲
を有しており、その撮像装置により撮像され、表示装置
３Ａ及び／または表示装置３Ｂに表示される車両前方の
表示画面の例を図４に示す。ここで、表示装置３Ａは、
表示装置３Ｂと比較してドライバにとって視認性の良好
な高い位置に配設されており、例えば、表示装置３Ｂは
車両の計器パネルの中央下側に、表示装置３Ａは当該計
器パネルの中央上部に配設してもよい。

【００２１】６は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニン
グ・システム）信号を受信するＧＰＳセンサである。７
は、ＧＰＳセンサ６の出力信号と、ＣＤ−ＲＯＭリーダ
等の道路地図データベース８から入手する地図情報とに
基づいて車両１００の現在位置を検出し、車両１００が
所謂自動車専用道路に位置するか、或は一般道に位置す
るか等の、当該車両周囲の走行環境を判定する走行環境
判定装置である。この走行環境判定装置には、例えば一
般的なナビゲーション制御ユニットを利用すれば良い。

【００２２】また、４は、車両１００とその前方の先行
車両との車間距離ＤＡを検出する車間距離センサであ
り、ＣＣＤカメラ、レーザレーダ、或はミリ波レーダ等
を利用することにより、先行車両との車間距離、或いは
前方の障害物との距離を一般的な手法で検出する車間距
離センサである。５は、車両１００の自車速を検出する
車速センサである。７は、車両１００のヨーレートを検
出する一般的なヨーレートセンサである。１４は、スロ
ットルアクチュエータ１５を制御するスロッル制御装置
である。１６は、自動変速機１７を制御する変速機制御
装置である。１０は、車間距離センサ４、車速センサ
５、そしてヨーレートセンサ９の出力信号に基づいて、
スロッル制御装置１４及び変速機制御装置１６を制御す
ることにより、車両１００が先行車両に追従走行させる
追従走行制御装置である。この追従走行制御装置１０
は、当該装置の制御動作を開始させる追従走行開始スイ
ッチ（メインスイッチ）１２、追従走行開始スイッチ１
２がオン状態のときであって車両１００の先行車両との
車間距離がドライバの所望する状態のときに追従制御動
作の開始を設定可能な追従走行設定スイッチ１１、そし
て先行車両への自動的な追従走行動作をキャンセル可能
な追従走行キャンセルスイッチ１３の状態に応じて、追
従走行制御を自動的に行なう（詳細は後述する）。

【００２３】そして１８は、車両１００の周囲の道路
（当該道路に設けられた送受信設備）から得られる各種
情報（例えば、前方の走行路上に障害物（停止車両や散
乱した積荷等）が存在する場合等の走行路環境や、先行
車両と所定の車間距離を維持して走行する隊列走行を行
っているか等の追従走行状態に関する情報等）を受信す
る路車間通信機である。尚、路車間通信機１８による受
信情報は、後述する第２の実施形態の変形例３において
利用するものとする。

【００２４】表示制御装置１は、走行環境判定装置７に
よる判定結果と、追従走行制御装置１０からの入力信号
（先行車両への追従状態信号、車間距離ＤＡ、そして自
車速Ｖ等）とに基づいて、撮像装置２による撮像画像を
表示装置３Ａ及び／または３Ｂにどのような表示態様で
表示するかを制御する（詳細は後述する）。この表示制
御装置１による制御処理は、ＲＡＭ１０２をワークエリ
アとして使用しながら、予めＲＯＭ１０３等に格納され
たソフトウエアに従って、ＣＰＵ１０１により実行され
る。

【００２５】次に、本実施形態において表示制御装置１
が行う具体的な制御処理について、図５から図７を参照
して説明する。

【００２６】図５は、本発明の第１の実施形態において
表示制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして
表わした図である。

【００２７】同図において、表示制御モジュール５１
は、走行環境判定装置７からの走行環境判定信号（車両
１００が自動車専用道路に位置するときは１、一般道路
に位置するときは０を採る）、そして追従走行制御装置
１０からの車間距離ＤＡ及び自車速Ｖに基づいて、車両
１００の前方に停車車両等の障害物が存在する可能性を
判定し、その判定結果に応じて、表示装置３Ａ及び３Ｂ
に表示させる画像の表示態様を決定し、その決定した表
示態様に基づいて、以下に示す処理フラグＬ１、Ｌ２、
或いはＬ３をオン（ステータス１）に設定する（尚、Ｌ
２とＬ３とは同時にオンに設定してもよい）。

【００２８】映像変換モジュール５２は、表示制御モジ
ュール５１から渡される処理フラグＬ２及び／またはＬ
３に応じて、撮像装置２の入力映像信号を変換し、その
変換した映像信号を映像信号出力制御モジュール５３に
出力する。

【００２９】若しくは、映像信号出力制御モジュール５
３は、映像変換モジュール５２から出力された映像信号
を、表示制御モジュール５１から渡される処理フラグＬ
１に応じて、表示装置３Ａ及び／または３Ｂに表示する
出力切り替え制御を行なう。

【００３０】ここで、車両１００の前方に障害物が存在
する可能性の判定方法と、表示画像の表示態様について
説明する。

【００３１】はじめに、表示制御モジュール５１におけ
る障害物の存在可能性の判定方法について説明する。一
般に、所謂高速道路等の自動車専用道路においては、自
動車の効率的な走行が前提として設計されているため、
一般道路と比較して停車車両等の障害物が存在する可能
性は低いと考えられる。そこで、本実施形態において
は、走行環境判定装置７の判定結果により、車両１００
が自動車専用道路の路上に位置すると判定されたときに
は、一般道路の路上に位置するときと比較して、車両１
００が走行するときに障害物となり得る物体が存在する
可能性が低いと判断し、そのような場合は撮像装置２に
より撮像した画像を積極的に表示しても、運転操作への
支援性が相対的に低いと判断し、走行環境に関らず常に
同じ表示態様で画面が表示されることによるドライバの
視覚への負担軽減を優先すべく、表示態様を規制を、映
像変換モジュール５２または映像信号出力制御モジュー
ル５３に指示する。

【００３２】次に、本実施形態における表示態様の規制
方法としては、撮像画像の表示を表示装置３Ａ及び３Ｂ
の何れかで行う場合は、その映像の表示を、障害物が存
在する可能性が高い或は存在するときには表示装置３Ａ
に行い、障害物が存在する可能性が低いときには、当該
表示装置と比較して視認性が低い表示装置３Ｂに切り替
える。或は、撮像画像の表示を表示装置３Ａ及び３Ｂの
両方に行う場合は、障害物が存在する可能性が低いとき
には少なくとも表示装置３Ａの表示をオフにする。

【００３３】図６は、本発明の第１の実施形態において
表示制御装置が行う制御処理のうち、表示制御モジュー
ル５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートで
あり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。

【００３４】同図において、ステップＳ１：走行環境判
定装置７から入力された走行環境判定信号の状態が１で
あるか否かを判断し、ＮＯのとき（車両１００が一般道
路に位置するとき）にはステップＳ４に進む。

【００３５】ステップＳ２：ステップＳ１の判断でＹＥ
Ｓのとき（車両１００が一般道路に位置するとき）に
は、追従走行制御装置１０から入力された車間距離ＤＡ
（車間距離センサ４の検出結果）及び自車速Ｖに基づい
て（撮像装置２の映像信号を利用してもよい）、一般的
な手法によって車両１００の前方の走行路上に停止して
いる車両等の障害物が有るか否かを判断し、ＹＥＳのと
き（停車車両が有るとき）にはステップＳ４に進む。
尚、路車間通信機１８により受信する情報に基づいて、
車両１００の前方の走行路上に停止している車両等の障
害物の有無を判断してもよい。

【００３６】ステップＳ３：ステップＳ２の判断でＮＯ
のとき（停車車両は存在しないとき）には、表示画像の
表示態様を規制、即ち上述した表示オフまたは切り替え
を行なうことにより、ドライバの視覚への負担を軽減す
べきであるため、処理フラグＬ１からＬ３を規制を指示
する状態に設定し、映像変換モジュール５２及び映像信
号出力制御モジュール５３に渡し、リターンする。

【００３７】ステップＳ４：車両１００が一般道路に位
置するとき、または前方に停車車両が存在するときには
撮像画像によるドライバの運転支援を積極的に行なうべ
きであるため、処理フラグＬ１からＬ３を表示態様の規
制は行わない状態、即ち、処理フラグＬ１＝Ｌ２＝Ｌ３
＝０に設定し、それらの処理フラグを映像変換モジュー
ル５２及び映像信号出力制御モジュール５３に渡し、リ
ターンする。

【００３８】図７は、本発明の第１の実施形態において
表示制御装置が行う制御処理のうち、処理フラグＬ１を
用いる場合の映像信号出力制御モジュール５３に相当す
るソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１
０１が実行する処理を表わす。

【００３９】同図において、ステップＳ１１：表示制御
モジュール５１から渡された変換信号（処理フラグＬ
１）の状態を判断する。

【００４０】ステップＳ１２：ステップＳ１１の判断で
変換信号が１のときには、表示態様を規制することを表
わすため、上述した規制方法の如く表示装置３Ａの表示
をオフにする、或は表示装置３Ｂに表示を切り替え、リ
ターンする。

【００４１】ステップＳ１３：ステップＳ１１の判断で
変換信号が０のときには、表示態様を規制は指示されて
いないため、撮像装置２からの映像信号を変換すること
なく表示装置３Ａにそのまま表示する表示態様（以下、
ノーマル表示と称する）を採ることによってドライバの
運転支援を積極的に行ない、リターンする。

【００４２】このように、本実施形態における表示装置
に含まれる表示制御モジュール５１によれば、車両１０
０の前方に障害物が存在する可能性が低い自動車専用道
路に位置するとき、並びに前方に停車車両が存在すると
きには撮像画像の表示態様を、表示オフまたは表示切り
替えによって規制するため、車両周囲の状況を良好に表
示すると共に、その表示態様を走行環境に応じて適切に
変更することができる。このため、ドライバの視覚への
負担を軽減することができる。

【００４３】次に、障害物が存在する可能性が低いとき
には、少なくとも表示装置３Ａの表示輝度を低減する。

【００４４】図８は、本発明の第１の実施形態において
表示制御装置が行う制御処理のうち、処理フラグＬ２を
用いて映像変換モジュール５２にて行われるソフトウェ
アを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行す
る処理を表わす。

【００４５】同図において、ステップＳ２１：所定の輝
度低減率をＲＡＭ１０２に設定する。

【００４６】ステップＳ２２：表示制御モジュール５１
から渡された変換信号（処理フラグＬ２）の状態を判断
する。

【００４７】ステップＳ２３：ステップＳ２１の判断で
変換信号が１のときには、表示態様を規制することを表
わすため、上述した規制方法の如く少なくとも表示装置
３Ａの表示輝度を低減すべく、入力される映像信号の輝
度を所定の式、即ち、変換後の映像信号輝度＝入力映像
信号輝度×（１−低減率），により変換する。

【００４８】ステップＳ２４：ステップＳ２３で変換し
た映像信号を、少なくとも表示装置３Ａに出力し（ここ
で、表示装置３Ａだけ表示輝度を低減する場合、表示装
置３Ｂにはノーマル表示をさせる）、リターンする。

【００４９】ステップＳ２５：ステップＳ２２の判断で
変換信号（処理フラグＬ２）が０のときには、表示態様
を規制は指示されていないため、上述した第１の実施形
態と同様にノーマル表示を表示装置３Ａ及び３Ｂに行な
い、リターンする。

【００５０】このように、本実施形態における表示装置
の映像変換モジュール５２によれば、車両１００の前方
に障害物が存在する可能性が低い自動車専用道路に位置
するとき、並びに前方に停車車両が存在するときには撮
像画像の表示態様を、表示輝度を低減することによって
規制するため、車両周囲の状況を良好に表示すると共
に、その表示態様を走行環境に応じて適切に変更するこ
とができる。このため、ドライバの視覚への負担を軽減
することができる。

【００５１】次に、障害物が存在する可能性が低いとき
には、少なくとも表示装置３Ａへの撮像映像の表示面積
を縮小して表示する場合について説明する。

【００５２】尚、表示装置３Ａの表示エリアの大きさと
比較して表示装置３Ｂの表示エリアが小さいときには、
表示装置３Ａから表示装置３Ｂに表示を切り替えること
は、撮像映像の縮小表示にも相当する。

【００５３】図１０及び図１１は、本発明の第１の実施
形態における表示装置の表示態様を規制したときの画面
の例を示しており、図１０は撮像画像を上下方向に縮小
した場合、図１１は撮像影像を上下均等に縮小した場合
を示している。また、何れの表示例においても、斜線で
示す部分は、例えば黒等の表示色を表示すればよい。

【００５４】図９は、本発明の第１の実施形態において
表示制御装置が行う制御処理のうち、映像変換モジュー
ル５２または映像信号出力制御モジュール５３に相当す
るソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１
０１が実行する処理を表わす。

【００５５】同図において、ステップＳ３１：縦方向及
び横方向の所定の縮小率をＲＡＭ１０２に設定する。

【００５６】ステップＳ３２：表示制御モジュール５１
から渡された変換信号（処理フラグＬ３）の状態を判断
する。

【００５７】ステップＳ３３：ステップＳ３２の判断で
変換信号がＬ３＝１のときには、表示態様を規制するこ
とを表わすため、上述した規制方法の如く、少なくとも
表示装置３Ａへの撮像映像の表示エリア面積を、例えば
図１０または図１１に示す縮小画面のように縮小すべ
く、入力される映像信号を所定の式、即ち、変換後の映
像信号＝入力映像信号輝度×縮小率，により変換する。

【００５８】ステップＳ３４，ステップＳ３５：ステッ
プＳ３３で変換した映像信号の表示位置を一般的な方法
で変更し（ステップＳ３４）、その変更した映像信号を
少なくとも表示装置３Ａに出力し（ここで、表示装置３
Ａだけ表示面積を低減する場合、表示装置３Ｂにはノー
マル表示をさせる）、リターンする。

【００５９】ステップＳ３６：ステップＳ３２の判断で
変換信号がＬ３＝０のときには、表示態様を規制は指示
されていないため、上述した第１の実施形態と同様にノ
ーマル表示を表示装置３Ａ及び３Ｂに行ない、リターン
する。

【００６０】このように、本実施形態における表示装置
の映像変換モジュール５２または映像信号出力制御モジ
ュール５３によれば、車両１００の前方に障害物が存在
する可能性が低い自動車専用道路に位置するとき、並び
に前方に停車車両が存在するときには撮像画像の表示態
様を、表示面積を縮小することによって規制するため、
車両周囲の状況を良好に表示すると共に、その表示態様
を走行環境に応じて適切に変更することができる。この
ため、ドライバの視覚への負担を軽減することができ
る。

【００６１】［第２の実施形態］本実施形態では、上述
した第１の実施形態に係る表示装置の装置構成を基本と
して、先行車両に追従して走行しているときには障害物
が存在する可能性が低い走行環境であると判断し、その
ような場合は表示装置３Ａ及び３Ｂへの撮像画像の表示
態様を規制する。本実施形態においても、表示態様の規
制方法については第１の実施形態と同様であるため、以
下の説明では、追従走行に係る特徴的な部分を中心に説
明する。

【００６２】図１２は、本発明の第２の実施形態におい
て表示制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとし
て表わした図であり、図５と異なるのは、走行環境判定
信号の代わりに、追従走行設定スイッチ１１の状態（１
は追従走行、０は非追従走行を表わす）と、追従走行制
御装置１０から追従状態信号（１は追従走行中、０は所
定速走行を表わす）とが入力される点が異なる。

【００６３】ここで、追従走行制御装置１０の追従制御
について、図１３を参照して説明する。

【００６４】図１３は、本発明の第２の実施形態におけ
る追従走行制御装置による追従制御処理を示すフローチ
ャートであり、追従走行開始スイッチ１２がオンに操作
されることにより、追従走行制御装置１０の不図示のＣ
ＰＵが開始する処理を示す。

【００６５】同図において、ステップＳ１０１：追従走
行開始スイッチ１２がオンに操作されたかを判断し、Ｎ
Ｏのときには本ステップで入力待ちを行なう。

【００６６】ステップＳ１０２：ステップＳ１０１の判
断でＹＥＳ（スイッチ１２がオン）のときには、追従設
定スイッチ１１がオンに操作されたかを判断し、ＮＯの
ときには本ステップで入力待ちを行なう。

【００６７】ステップＳ１０３：ステップＳ１０２の判
断でＹＥＳ（スイッチ１１がオン）のときには、車間距
離ＤＡを検出すると共に、その検出した値が追従走行が
可能な所定の距離範囲内であるかを判断し、ＮＯ（追従
制御不可）のときにはステップＳ１０２に戻る。

【００６８】ステップＳ１０４，ステップＳ１０５：所
定の追従距離ＤＰを不図示のＲＡＭに設定し（ステップ
Ｓ１０４）、自車速Ｖを検出する（ステップＳ１０
５）。

【００６９】ステップＳ１０７：追従距離ＤＰ、検出し
た車間距離ＤＡ及び自車速Ｖに基づいて、当該追従距離
ＤＰを維持して先行車両に追従走行するための目標加速
／減速度を、一般的な手法により算出する。

【００７０】ステップＳ１０８〜ステップＳ１１１：ス
テップＳ１０７で算出した目標加速／減速度に応じて、
変速機制御装置１６に設定する制御量を算出し（ステッ
プＳ１０８）、その算出した制御量によって自動変速機
１７を制御する（ステップＳ１０９）と共に、スロット
ル制御装置１４に設定する制御量（スロットル開度）を
算出し（ステップＳ１１０）、その算出した制御量によ
ってスロットルアクチュエータ１５を制御する（ステッ
プＳ１１１）。

【００７１】ステップＳ１１２：追従走行キャンセルス
イッチ１３がオンに操作されたかを判断し、ＹＥＳ（ス
イッチ１３がオン）のときにはステップＳ１０１に戻
る。

【００７２】ステップＳ１１３：ステップＳ１１２の判
断でＮＯ（スイッチ１３がオフ）のときには、今回の制
御周期における制御処理を行なううちにドライバが改め
て追従設定スイッチ１１をオンに操作し、所望する追従
状態が再設定されたかを判断し、ＮＯ（スイッチ１１の
操作無し）のときには、現在までの設定状態における制
御を継続すべくステップＳ１０４に戻る。一方、この判
断でＹＥＳ（スイッチ１１が操作された）ときには、ス
テップＳ１０１に戻る。

【００７３】尚、追従走行制御装置１０は、追従走行開
始スイッチ１２がオンに操作された状態において、上述
したステップＳ１０４からステップＳ１１３の判断がＮ
Ｏで再びステップＳ１０４に戻る制御を繰り返している
ときに、上述した追従状態信号を１（追従中）に設定
し、追従走行キャンセルスイッチ１３がオンに操作され
たとき、及び追従設定スイッチ１１がオンに操作されて
も車間距離ＤＡが追従走行が可能な範囲外のときには、
追従状態信号を０（フリー走行中）に設定する。

【００７４】図１４は、本発明の第２の実施形態におい
て表示制御装置が行う制御処理のうち、表示制御モジュ
ール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャート
であり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。

【００７５】同図において、ステップＳ５１：追従走行
制御装置１０から入力された追従状態信号に基づいて、
車両１００が先行車両に追従して走行しているか否か、
例えば追従設定スイッチ１１がオンか否かを判断し、Ｎ
Ｏのとき（非追従走行中のとき）にはステップＳ５４に
進む。

【００７６】ステップＳ５２：ステップＳ５１の判断で
ＹＥＳのとき（追従走行中のとき）には、追従走行制御
装置１０から入力された車間距離ＤＡ（車間距離センサ
４の検出結果）が、予めＲＯＭ１０３に格納されている
ヘッドライト４の所定の照射距離より大きいか否かを判
断し、ＹＥＳのとき（照射範囲外のとき）にはステップ
Ｓ５４に進む。

【００７７】ステップＳ５３：ステップＳ５２の判断で
ＮＯのとき（照射範囲内のとき）には、前方に障害物が
存在する可能性は低く、表示画像の表示態様を規制、即
ち第１の実施形態において処理フラグＬ１からＬ３を用
いて行った表示オフや切り替え等を同様に行なうことに
より、ドライバの視覚への負担を軽減すべきであるた
め、処理フラグＬ１からＬ３の少なくとも１つのフラグ
を規制を指示する状態に設定し、映像変換モジュール５
２及び／または映像信号出力制御モジュール５３に渡
し、リターンする。

【００７８】ステップＳ５４：車両１００が追従走行を
行っていないとき、または先行車両がヘッドライト４の
照射範囲（例えば４０Ｍから５０Ｍ程度）に存在しない
ときには、撮像画像によるドライバの運転支援を積極的
に行なうべきであるため、処理フラグＬ１からＬ３を表
示態様の規制は行わない状態に設定し、映像変換モジュ
ール５２及び映像信号出力制御モジュール５３に渡し、
リターンする。

【００７９】このように、本実施形態における表示装置
によれば、車両１００の前方に障害物が存在する可能性
が低い追従走行中のときには、撮像画像の表示態様が規
制されるため、車両周囲の状況を良好に表示すると共
に、その表示態様を走行環境に応じて適切に変更するこ
とができる。このため、ドライバの視覚への負担を軽減
することができる。

【００８０】＜第２の実施形態の変形例１＞上述したス
テップＳ５２においては、車間距離ＤＡを所定値と比較
すべくヘッドライト４の照射距離を採用したが、本変形
例では、当該所定値を、自車速Ｖに応じて決定する。即
ち、本変形例では、検出した車間距離ＤＡとの比較の対
象となる所定値として車間距離Ｄｒｅｆ（ｍ）を、例え
ば、車間距離ｒｅｆ（ｍ）＝自車速Ｖ（ｋｍ／ｈ）×３６０
０／１０００×車頭時間２（秒），なる式により求める。ここで、車頭時間とは、自車両が
先行車両に追従走行している状態において、その自車両
が、現時点において自車両が位置する場所から、その時
点で先行車両が位置する場所まで到達するまでに要する
走行時間である。一般に、車頭時間が２秒程度であるよ
うな走行状態においては、自車両と先行車両との間に新
たに障害物が存在することになる可能性は低いことが知
られている。

【００８１】そこで、本変形例では、上記の計算式によ
って自車速Ｖに応じた車間距離Ｄｒｅｆを算出し、その
算出した車間距離Ｄｒｅｆよりも現在の車間距離ＤＡの
ほうが短いときには、前方の先行車両との間に障害物が
存在することになる可能性は低いと判断し、表示画像の
表示態様を規制する。このため、上記の数式、或いは当
該数式に相当する図１５に示す特性を有するルックアッ
プテーブルを予め記憶しておき、ステップＳ５２におい
て現時点における自車速Ｖに応じて車間距離Ｄｒｅｆを
当該所定値として求める。このような本変形例によって
も、上記の実施形態と同様な効果が得られる。

【００８２】＜第２の実施形態の変形例２＞本変形例で
は、上述した第２の実施形態に係る表示装置の装置構成
を基本として、先行車両への追従走行状態を、路車間通
信機１８から入手した情報により判断する場合を説明す
る。

【００８３】図１６は、本発明の第２の実施形態の変形
例２において表示制御装置が行う制御処理を、機能モジ
ュールとして表わした図であり、図１２と異なるのは、
表示制御モジュール５１が、路車間通信機１８から入力
される隊列走行中（即ち、追従走行中）を表わす信号
（１は追従走行、０は非追従走行を表わす）の状態によ
り判断する点が異なる。即ち、表示制御モジュール５１
は、路車間通信信号が１のときには、前方に障害物が存
在する可能性が低いと判断して、上述した各実施形態と
同様に映像変換モジュール５２及び映像信号出力制御モ
ジュールに対して表示態様の規制を指示し、当該信号が
０のときには、撮像画像によるドライバの運転支援を積
極的に行なうべくノーマル表示を指示する。

【００８４】このような本変形例によっても、車両１０
０の前方に障害物が存在する可能性が低い追従走行中の
ときには、撮像画像の表示態様が規制されるため、車両
周囲の状況を良好に表示すると共に、その表示態様を走
行環境に応じて適切に変更することができる。このた
め、ドライバの視覚への負担を軽減することができる。

【００８５】尚、上述した各実施形態においては、表示
制御装置１による制御処理を、ＣＰＵ１０１により実行
されるソフトウェアにより実現したが、図５及び図１２
に示す表示制御モジュール５１、映像変換モジュール５
２、そして映像信号出力モジュール５３の制御動作を、
それぞれ専用のハードウエアにより実現してもよい。

【００８６】［第３の実施形態］次に、本発明の第３の
実施形態を、図１７及び図１８を参照して説明する。

【００８７】図１７は、本発明の第３の実施形態におけ
る車両の表示装置のブロック構成図である。

【００８８】同図において、１０２は、自車両前方の障
害物との距離を一般的な手法で検出するＣＣＤ(Charge
Coupled Device)カメラ、レーザレーダ、或はミリ波レ
ーダ等の障害物センサである。１０３は、自車両前方の
環境を赤外線を用いて撮影する赤外光（赤外線）カメラ
である。

【００８９】１０４は、自車両前方の可視光領域の画像
を撮影する可視光カメラ、或いは検出面を自車両前方に
向けて配設された照度センサである。１０５は、自車両
の現在位置を算出する際に使用するＧＰＳ（グローバル
ポジショニングシステム）信号を外部より受信するＧＰ
Ｓセンサである。

【００９０】１０６は、上述した路車間通信機１８と同
様の路車間通信機である。１０７は、自車両の車室外の
気温を検出する外気温センサである。１０８は、赤外光
カメラ１０３により撮影された画像（以下、撮像画像）
を表示する液晶表示器またはヘッドアップディスプレイ
等のディスプレイである。ここで、ディスプレイ１０８
は、自車両の運転席前方であってドライバが前方を凝視
したときに大きな視線移動を行わずに容易に撮像画像を
見ることができる位置（ダッシュボードの中央位置近傍
であってもよい）に配設すると良い。

【００９１】１０９は、地図データベースである。１１
０は、自車両の舵角を検出する舵角センサである。１１
５は、自車両の車速を検出する車速センサである。

【００９２】１１１は、ディスプレイ１０８への撮像画
像の表示モードを操作者が切り替え可能なモード切り替
えスイッチである。このスイッチにより選択可能な表示
モードには、操作者がマニュアルオン・オフスイッチ１
１３をオン状態としている間はディスプレイ１０８に赤
外光カメラ１０３による撮像画像を加工せずにそのまま
表示させるマニュアルモードと、モード切り替えスイッ
チ１１１にてオートモードが選択された場合に、後述す
る表示制御処理に従って、例えば縮小画像をディスプレ
イ１０８に表示させるオートモードとがある。１１２
は、表示制御装置１０１への電源供給を操作者がオン・
オフ可能な電源スイッチである。

【００９３】マニュアルオン・オフスイッチ１１３は、
モード切り替えスイッチ１１１にてマニュアルモードが
選択されている場合において、操作者がオン状態に設定
している間は赤外光カメラ１０３による撮像画像を、加
工せずにそのままディスプレイ１０８に表示させるスイ
ッチである。

【００９４】そして、表示制御装置１０１は、上記の各
センサの出力信号（出力信号に相当するデータ）と、検
出した各操作スイッチの操作状態とに基づいて、ディス
プレイ１０８に赤外光カメラ１０３による撮像画像の表
示を制御する（詳細は後述する）。この表示制御装置１
０１による表示制御処理は、ＲＡＭ１１０２をワークエ
リアとして使用しながら、予めＲＯＭ１１０３等に格納
されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ１１０１により実
行される。

【００９５】次に、本実施形態において表示制御装置１
０１が行う具体的な表示制御処理について説明する。

【００９６】図１８は、第３の実施形態に係る車両の表
示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自
車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且
つ電源スイッチ１１１がオンの期間にＣＰＵ１１０１が
実行するソフトウエアの手順を示す。

【００９７】同図において、ステップＳ２０１：モード
切り替えスイッチ１１１の操作状態を検出することによ
り、マニュアルモードが選択されているか否かを判断
し、この判断でＹＥＳ（マニュアルモード）のときには
ステップＳ２０２に進み、ＮＯ（オートモード）のとき
にはステップＳ２０５に進む。

【００９８】ステップＳ２０２〜ステップＳ２０４：マ
ニュアルモードが選択されている現在の状態において、
マニュアルオン・オフスイッチ１１３がオンに設定され
ているか否かを判断し、この判断でＮＯ（当該スイッチ
１１３：オフ）のときにはディスプレイ１０８への撮像
画像の表示を停止させ（ステップＳ２０３）、ＹＥＳ
（当該スイッチ１１３：オン）のときには、赤外光カメ
ラ１０３の撮影画像（即ち、後述するオートモードにお
ける加工が施されていない赤外線画像：図４の表示例参
照）のディスプレイ１０８への表示を、開始または継続
させる（ステップＳ２０４）。

【００９９】ステップＳ２０５：オートモードが選択さ
れている現在の状態において、可視光カメラ（照度セン
サ）１０４の出力信号に相当するデータに基づいて、対
向車のヘッドライト（ヘッドランプの照射光）に自車両
が照射されていることを検出する。ここで、対向車のヘ
ッドライトを検出する具体的な方法について説明する。

【０１００】（１）可視光カメラにより撮影した画像を
使用する場合：自車両前方を撮影可能に配設した可視光
カメラによって撮影を行う。このとき、当該可視光カメ
ラのレンズの絞り設定は、周囲の環境に応じて自動調整
が行われるのではなく、対向車のヘッドライトが入射し
たことを検出すべく、一般的な明るさのヘッドライトよ
りも明るい光だけが検出されるような絞り設定とする必
要が有る。そして、当該可視光カメラにより撮影した画
像信号を一般的な手法によって適当なしきい値を用いて
２値化し、その２値化された画像（２値化画像）に含ま
れる明るい画像の面積（画素数）を計数する。そして、
その係数の結果が予め設定した所定値より大きなときに
は対向車のヘッドライトに照射されていると判断すれば
良い。

【０１０１】（２）照度センサによる検出信号を使用す
る場合：自車両前方に検出面を向けて配設された照度セ
ンサにより照度検出を行い、その検出結果が所定の明る
さより大きなときには、対向車のヘッドライトに照射さ
れていると判断すれば良い。

【０１０２】尚、前記の可視光カメラまたは照度センサ
を利用する方法において、検出した入射光が対向車のヘ
ッドライトによるものであるか否かの検出確度を向上さ
せるためには、ＧＰＳセンサ１０５等より入手可能な時
刻情報を判断要素に加えることにより、対向車がヘッド
ランプを点灯させるであろう時刻（夜間の時間帯）を限
定すると良い。また、昼間においても、ＧＰＳセンサ１
０５及び地図データベース１０９を用いて検出した自車
両の現在位置がトンネル内のときには、対向車がヘッド
ランプを点灯させるであろう時刻として判断要素に加え
ると良い。

【０１０３】ステップＳ２０６：ステップＳ２０５の検
出処理において、対向車のヘッドライトが検出されたか
否かを判断し、この判断でＹＥＳのとき（ヘッドライト
有りのとき）にはステップＳ２０７に進み、ＮＯのとき
（ヘッドライト無しのとき）にはステップＳ２０８に進
む。

【０１０４】ステップＳ２０７：ステップＳ２０６にて
対向車のヘッドライトが検出されており、自車両のドラ
イバはそのヘッドライトによって前方の状況を認識し難
い状況であると判断できる。そこで、本ステップでは、
赤外光カメラ１０３により撮影された画像を、ディスプ
レイ１０８に、加工せずにそのままの表示態様（図４の
表示例参照）で表示する、或いは、アウトラインを強調
する、表示輝度を高める等の一般的な画像処理を施すこ
とによって強調表示し、リターンする。

【０１０５】ステップＳ２０８：ステップＳ２０６にて
対向車のヘッドライトは検出されていない状態であるた
め、ドライバは自車両前方を肉眼によって十分認識でき
ると判断でき、この場合は、ドライバの視覚に対する負
担を軽減すべくディスプレイ１０８への撮像画像の表示
を停止する、或いは、図４の通常表示例に対する縮小表
示例である図１１の如く縮小表示し、リターンする。
尚、ステップＳ２０７にて強調表示を行う場合には、本
ステップでは図４の如く通常表示に戻しても良い。

【０１０６】このように、本実施形態によれば、対向車
のヘッドライトが自車両において検出されないときに
は、赤外光カメラ１０３により撮影された画像の表示が
規制（撮像画像の表示停止、縮小表示）されるたため、
ドライバの視覚に対する負担を軽減できると共に、ヘッ
ドライトが検出されたときには、表示態様の規制が解除
され、通常表示または強調表示が行われるため、走行環
境に応じてドライバの視覚を的確に支援することができ
る。

【０１０７】［第４の実施形態］次に、上述した第３の
実施形態に係る車両の表示装置を基本とする第４の実施
形態を説明する。以下の説明においては、第３の実施形
態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実
施形態における特徴的な部分を中心に説明する。

【０１０８】図１９は、第４の実施形態に係る車両の表
示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自
車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且
つ電源スイッチ１１１がオンの期間にＣＰＵ１１０１が
実行するソフトウエアの手順を示す。

【０１０９】同図において、ステップＳ２１１からステ
ップＳ２１４、ステップＳ２１８、そしてステップＳ２
１９は、上述した第３の実施形態（図１８）におけるス
テップＳ２０１からステップＳ２０４、ステップＳ２０
７、そしてステップＳ２０８の各ステップにおける処理
と同様である。

【０１１０】ステップＳ２１５：図１７を参照して説明
した各センサの出力信号に相当するデータ、または路車
間通信機１０６による受信信号に相当するデータを読み
込む。

【０１１１】ステップＳ２１６：ステップＳ２１５にて
読み込んだデータに基づいて、自車両の前方に人間が存
在するか否かの検出処理を行う。ここで、前方に人間が
存在するか否かを検出する具体的な方法について説明す
る。

【０１１２】（１）センサ出力信号を使用する場合：舵
角センサ１１０及び車速センサ１１５の各センサの出力
信号に相当するデータを読み込み、一般的な手法によ
り、自車両の進行路（当該自車両がこれから進行するで
あろう経路）を算出すると共に、その算出した進行路上
を、障害物センサ１０２により検出した人間が当該進行
路と直交する方向に移動しているか否かを判断する。

【０１１３】尚、上記の進行路の推測方法については、
例えば本願出願人による先行する特開平１０−１００８
２０号により現在では公知であるため、本実施形態にお
ける詳細な説明は省略する。

【０１１４】また、障害物センサ１０２により検出した
障害物が人間であるか、或いはガードレール等の他の障
害物であるかの判断についても、特開平１０−１００８
２０号に開示されているように、検出した障害物の、自
車両の進行路に対する移動速度（横移動速度）が所定の
しきい値を越え、且つ当該障害物を構成する測定点とし
て障害物センサ１０２が検出した複数のポイントまでの
検出結果（距離）の車幅方向（当該進行路と直交する方
向）のばらつきが所定値より小さいときには人間である
と判断し、ばらつきが大きなときには他の障害物である
と判断すれば良い。

【０１１５】（２）路車間通信機の受信信号を使用する
場合：道路側に設けられた機能により、道路の周辺に設
けられたカメラ等のセンサによって道路をスキャンし、
そのスキャンにより、当該道路を進行する車両とは異な
る大きさ、移動速度、或いは移動方向の対象物を検出し
たときには、その対象物は人間と判断し、その旨を表わ
す信号を、当該道路の周辺に配設した送信機から送出す
る。一方、車両においては、路車間通信機１０６によっ
て当該送信機から送出された信号を受信することによ
り、前方に人間が存在するか否かを認識すれば良い。

【０１１６】ステップＳ２１７：ステップＳ２１６の検
出処理の結果がＹＥＳ（前方に人間有り）のときには通
常表示または強調表示を行うべくステップＳ２１８に進
み、ＮＯ（前方に人間無し）のときには表示を停止する
または縮小表示を行うべくステップＳ２１９に進む。

【０１１７】このように、本実施形態によれば、前方に
人間が存在しないときには、赤外光カメラ１０３により
撮影された画像の表示が規制（撮像画像の表示停止、縮
小表示）されるため、ドライバの視覚に対する負担を軽
減できると共に、前方に人間が存在するときには、表示
態様の規制が解除され、通常表示または強調表示が行わ
れるため、走行環境に応じてドライバの視覚を的確に支
援することができる。

【０１１８】［第５の実施形態］次に、上述した第３の
実施形態に係る車両の表示装置を基本とする第５の実施
形態を説明する。以下の説明においては、第３の実施形
態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実
施形態における特徴的な部分を中心に説明する。

【０１１９】図２０は、第５の実施形態に係る車両の表
示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自
車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且
つ電源スイッチ１１１がオンの期間にＣＰＵ１１０１が
実行するソフトウエアの手順を示す。

【０１２０】同図において、ステップＳ２２１からステ
ップＳ２２４、ステップＳ２２８、そしてステップＳ２
２９は、上述した第３の実施形態（図１８）におけるス
テップＳ２０１からステップＳ２０４、ステップＳ２０
７、そしてステップＳ２０８の各ステップにおける処理
と同様である。

【０１２１】ステップＳ２２５：図１７を参照して説明
した各センサの出力信号に相当するデータを読み込む。

【０１２２】ステップＳ２２６：人間の輻射熱に対応す
る温度幅を設定する。即ち、人間が輻射する熱は、一般
にある温度範囲内にあり、その温度範囲は、外気温に応
じて変化することが知られている。そこで、本ステップ
では、外気温センサ１０７により検出された外気温に応
じて予めＲＯＭ１１０３に基本値として記憶している人
間の輻射熱の温度幅を設定すると共に、その設定された
基本値を、ＧＰＳセンサ１０５により検出可能な日付・
時刻情報に応じて（例えば、冬季には低めに、夏季は高
めに補正すると共に、外気温が最も上昇する午後２時前
後の時間帯には他の時間帯と比較して高めに補正する
等）補正する。

【０１２３】ステップＳ２２７：赤外光カメラ１０３に
よる撮像画像の中に、ステップＳ２２６にて設定した温
度範囲の熱源が存在するか否かを判断し、この判断でＹ
ＥＳ（人間に相当する熱源有り）のときには通常表示ま
たは強調表示を行うべくステップＳ２２８に進み、ＮＯ
（人間に相当する熱源無し）のときには表示を停止する
または縮小表示を行うべくステップＳ２２９に進む。

【０１２４】このように、本実施形態によれば、まず、
人間の輻射熱を検出したか否かによって自車両前方の人
間の有無を判断し、その判断の結果、前方に人間が存在
しないときには、赤外光カメラ１０３により撮影された
画像の表示が規制（撮像画像の表示停止、縮小表示）さ
れるため、ドライバの視覚に対する負担を軽減できると
共に、前方に人間が存在するときには、表示態様の規制
が解除され、通常表示または強調表示が行われるため、
走行環境に応じてドライバの視覚を的確に支援すること
ができる。

【０１２５】［第６の実施形態］次に、上述した第３の
実施形態に係る車両の表示装置を基本とする第６の実施
形態を説明する。以下の説明においては、第３の実施形
態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実
施形態における特徴的な部分を中心に説明する。

【０１２６】図２１は、第６の実施形態に係る車両の表
示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自
車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且
つ電源スイッチ１１１がオンの期間にＣＰＵ１１０１が
実行するソフトウエアの手順を示す。

【０１２７】同図において、ステップＳ２３１からステ
ップＳ２３４、ステップＳ２３７、そしてステップＳ２
３８は、上述した第３の実施形態（図１８）におけるス
テップＳ２０１からステップＳ２０４、ステップＳ２０
７、そしてステップＳ２０８の各ステップにおける処理
と同様である。

【０１２８】ステップＳ２３５：少なくとも路車間通信
機１０６による受信信号に相当するデータを読み込む。
また、後述するより実用的な処理のためには、更に、図
１７を参照して説明した各センサの出力信号に相当する
データも読み込むと良い。

【０１２９】ステップＳ２３６：ステップＳ２３５にて
読み込んだ路車間通信機１０６による受信信号に相当す
るデータに横断歩道が存在する旨を表わすデータが含ま
れているか否かを判断し、この判断でＹＥＳ（横断歩道
有り）のときには通常表示または強調表示を行うべくス
テップＳ２３７に進み、ＮＯ（横断歩道無し）のときに
は表示を停止するまたは縮小表示を行うべくステップＳ
２３８に進む。

【０１３０】但し、前記のステップＳ２３６では、路車
間通信機１０６が外部より受信信号を受信できれば、自
車両の後方や、例えば自車両前方の１ｋｍ程度に遠く離
れた位置に存在する横断歩道を検出したときにも、ステ
ップＳ２３７にて通常表示または強調表示が行われてし
まい、ドライバに違和感を与えることも予想される。

【０１３１】そこで、好適な実施形態としては、路車間
通信機１０６による受信信号によって横断歩道が存在す
ると判断したときには、ＧＰＳセンサ１０５の出力信号
に相当するデータに基づいて一般的な手法により自車両
の現在位置を検出し、その検出した現在位置の前方に当
該横断歩道が存在するか後方に存在するかを判断すると
共に、その判断により当該横断歩道が現在位置より前方
に存在するときには、その現在位置と、当該横断歩道の
位置との距離Ｄを算出する。このとき、検出した自車両
の現在位置に対してどの方向が前方になるかは、不図示
のナビゲーションユニットから入手可能な経路誘導路、
或いは、車速センサ１１５により検出される車速と舵角
センサ１１０により検出される操舵角とに基づいて算出
可能な進行路等のデータにより判断すれば良い。そし
て、算出した距離Ｄと所定距離ＤＰとの比較を行い、距
離Ｄが所定距離ＤＰより短いときには、ステップＳ２３
７にて通常表示または強調表示を行い、距離Ｄが所定距
離ＤＰより長いときには、ステップＳ２３８にて撮像画
像の表示を停止するまたは縮小表示を行うと良い。ま
た、この場合には、車速センサ１１５により検出した車
速に応じて所定距離ＤＰを設定する（即ち、車速が速い
ほど所定距離ＤＰを大きく設定する）と良い。

【０１３２】このように、本実施形態によれば、まず、
自車両前方に横断歩道が存在するか否かを判断し、その
判断の結果、横断歩道が存在しないときには、赤外光カ
メラ１０３により撮影された画像の表示が規制（撮像画
像の表示停止、縮小表示）されるため、ドライバの視覚
に対する負担を軽減できると共に、横断歩道が存在する
ときには、その横断歩道を横断する歩行者をドライバが
認識し易いように表示態様の規制が解除され、通常表示
または強調表示が行われるため、走行環境に応じてドラ
イバの視覚を的確に支援することができる。

【０１３３】［第７の実施形態］次に、上述した第３の
実施形態に係る車両の表示装置を基本とする第７の実施
形態を説明する。以下の説明においては、第３の実施形
態と同様な構成については重複する説明を省略し、本実
施形態における特徴的な部分を中心に説明する。

【０１３４】図２２は、第７の実施形態に係る車両の表
示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自
車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且
つ電源スイッチ１１１がオンの期間にＣＰＵ１１０１が
実行するソフトウエアの手順を示す。

【０１３５】同図において、ステップＳ２４１からステ
ップＳ２４４、ステップＳ２４８、そしてステップＳ２
４９は、上述した第３の実施形態（図１８）におけるス
テップＳ２０１からステップＳ２０４、ステップＳ２０
７、そしてステップＳ２０８の各ステップにおける処理
と同様である。

【０１３６】ステップＳ２４５：図１７を参照して説明
した各センサの出力信号に相当するデータを読み込む。

【０１３７】ステップＳ２４６：ステップＳ２４５にて
読み込んだデータのうち、車速センサ１１５及び障害物
センサ１０２の出力信号に相当するデータに基づいて、
自車両と障害物センサ１０２により検出された障害物と
の相対速度を算出し、その算出した相対速度が自車両と
当該障害物とが接近する方向であって、その相対速度の
大きさが所定値より大きいときには、当該障害物は対向
車であると判断する。

【０１３８】ステップＳ２４７：ステップＳ２４６にて
障害物センサ１０２により検出された障害物が対向車で
あると判断したときには、通常表示または強調表示を行
うべくステップＳ２４８に進み、対向車ではないと判断
したときには、撮像画像の表示を停止するまたは縮小表
示を行うべくステップＳ２４９に進む。

【０１３９】このように、本実施形態によれば、障害物
センサ１０２により障害物が検出されたときには、ま
ず、その障害物と自車両とが所定の相対速度より速い速
度で接近しているか否かを判断し、その判断の結果、接
近する速度が所定の相対速度より遅い、或いは当該障害
物が自車両から遠ざかっているときには当該障害物を対
向車とは認識せずに、赤外光カメラ１０３により撮影さ
れた画像の表示が規制（撮像画像の表示停止、縮小表
示）されるため、ドライバの視覚に対する負担を軽減で
きると共に、接近する速度が所定の相対速度より速いた
め当該障害物を対向車として認識したときには、その対
向車をドライバが認識し易いように表示態様の規制が解
除され、通常表示または強調表示が行われるため、走行
環境に応じてドライバの視覚を的確に支援することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態における表示装置が搭
載された車両のシステム構成を示す図である。

【図２】本発明の第１の実施形態における表示装置のブ
ロック構成図である。

【図３】本発明の第１の実施形態における表示装置の撮
像装置による撮像範囲を示す図である。

【図４】本発明の第１の実施形態における表示装置の撮
像装置による撮像画面を例示する図である。

【図５】本発明の第１の実施形態において表示制御装置
が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図で
ある。

【図６】本発明の第１の実施形態において表示制御装置
が行う制御処理のうち、表示制御モジュール５１に相当
するソフトウェアを示すフローチャートである。

【図７】本発明の第１の実施形態において表示制御装置
が行う制御処理のうち、処理フラグＬ１を用いる場合の
映像信号出力制御モジュール５３に相当するソフトウェ
アを示すフローチャートである。

【図８】本発明の第１の実施形態において表示制御装置
が行う制御処理のうち、処理フラグＬ２を用いて映像変
換モジュール５２にて行われるソフトウェアを示すフロ
ーチャートである。

【図９】本発明の第１の実施形態において表示制御装置
が行う制御処理のうち、映像変換モジュール５２または
映像信号出力制御モジュール５３に相当するソフトウェ
アを示すフローチャートである。

【図１０】本発明の第１の実施形態における表示装置の
表示態様を規制したときの画面の例を示す図である（上
下方向に縮小した場合）。

【図１１】本発明の第１の実施形態における表示装置の
表示態様を規制したときの画面の例を示す図である（縦
横均等に縮小した場合）。

【図１２】本発明の第２の実施形態において表示制御装
置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図
である。

【図１３】本発明の第２の実施形態における追従走行制
御装置による追従制御処理を示すフローチャートであ
る。

【図１４】本発明の第２の実施形態において表示制御装
置が行う制御処理のうち、表示制御モジュール５１に相
当するソフトウェアを示すフローチャートである。

【図１５】本発明の第２の実施形態の変形例１における
自車速Ｖと車間距離Ｄｒｅｆとの関係を説明する図であ
る。

【図１６】、本発明の第２の実施形態の変形例２におい
て表示制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとし
て表わした図である。

【図１７】本発明の第３の実施形態における車両の表示
装置のブロック構成図である。

【図１８】第３の実施形態に係る車両の表示装置による
表示制御処理のフローチャートである。

【図１９】第４の実施形態に係る車両の表示装置による
表示制御処理のフローチャートである。

【図２０】第５の実施形態に係る車両の表示装置による
表示制御処理のフローチャートである。

【図２１】第６の実施形態に係る車両の表示装置による
表示制御処理のフローチャートである。

【図２２】第７の実施形態に係る車両の表示装置による
表示制御処理のフローチャートである。

【符号の説明】

１，１０１：表示制御装置，２：撮像装置，３Ａ，３Ｂ：表示装置，４：ヘッドライト，５：車速センサ，６，１０５：ＧＰＳセンサ，７：走行環境判定装置，８，１０９：道路地図データベース，９：ヨーレートセンサ，１０：追従走行制御装置，１１：追従設定スイッチ，１２：追従走行開始スイッチ，１３：追従走行キャンセルスイッチ，１４：スロットル制御装置，１５：スロットルアクチュエータ，１６：変速機制御装置，１７：自動変速機，１８，１０６：路車間通信機，１０１，１１０１：ＣＰＵ，１０２，１１０２：ＲＡＭ，１０３，１１０３：ＲＯＭ，１０２：障害物センサ，１０３：赤外光カメラ，１０４：可視光カメラ／照度センサ，１０７：外気温センサ，１０８：ディスプレイ，１１０：舵角センサ，１１１：モード切り替えスイッチ，１１２：電源スイッチ，１１３：マニュアルオン・オフスイッチ，１１５：車速センサ，

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｇ (72)発明者佐々木秀和広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者土井歩広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に設けられ、その車両前方を赤外線
を利用して撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された画像を前記車両の運転
席前方に表示する表示器と、前記車両前方の走行環境を判定する走行環境判定手段
と、前記走行環境判定手段によって前記車両前方に障害物が
存在する可能性が低いと判定されたときに、障害物が存
在する可能性が高いと判定されたときと比較して、前記
表示器に表示させる画像の表示強度を低減する、或いは
前記表示器の表示エリアのうち、前記撮像装置によって
撮像された画像を表示させる表示エリアの面積を小さく
する表示制御手段と、を備えることを特徴とする車両の
表示装置。
【請求項２】前記走行環境判定手段は、道路地図情報
と、前記車両の現在位置情報とに基づいて、前記車両が
自動車専用道路上に位置することを検出したときに、前
記車両前方に障害物が存在する可能性が低い走行環境で
あると判定することを特徴とする請求項１記載の車両の
表示装置。
【請求項３】前記走行環境判定手段は、前記車両前方
の先行車両に追従して走行していると判断したときであ
って、その先行車両との離間距離が所定値より短いとき
に、前記車両前方に障害物が存在する可能性が低い走行
環境であると判定することを特徴とする請求項１記載の
車両の表示装置。
【請求項４】更に、前記車両が対向車のヘッドライト
によって照射されていることを検出するヘッドライト検
出手段を備え、前記走行環境判定手段は、前記ヘッドライト検出手段に
よって対向車のヘッドライトが検出されないときに、前
記車両前方に障害物が存在する可能性が低い走行環境で
あると判定することを特徴とする請求項１記載の車両の
表示装置。
【請求項５】更に、前記車両前方の歩行者を検出する
歩行者検出手段を備え、前記走行環境判定手段は、前記歩行者検出手段によって
歩行者が検出されないときに、前記車両前方に障害物が
存在する可能性が低い走行環境であると判定することを
特徴とする請求項１記載の車両の表示装置。
【請求項６】更に、前記車両前方の横断歩道を検出す
る横断歩道検出手段を備え、前記走行環境判定手段は、前記横断歩道検出手段によっ
て横断歩道が検出されないときに、前記車両前方に障害
物が存在する可能性が低い走行環境であると判定するこ
とを特徴とする請求項１記載の車両の表示装置。