JPH08263784A - 道路状況認識装置 - Google Patents

道路状況認識装置

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JPH08263784A
JPH08263784A JP7064587A JP6458795A JPH08263784A JP H08263784 A JPH08263784 A JP H08263784A JP 7064587 A JP7064587 A JP 7064587A JP 6458795 A JP6458795 A JP 6458795A JP H08263784 A JPH08263784 A JP H08263784A
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temperature
image
vehicle
alarm
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Hiroshi Sekine
浩 関根
Shinkichi Asanuma
信吉 浅沼
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Honda Motor Co Ltd
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Honda Motor Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 ドライバーの目視に頼らずに、前方の道路上
に存在する雪、氷、人間、動物等を認識して警報を発す
る。 【構成】 ナビゲーションシステムから読み込んだ道路
データ或いはビデオカメラ等の撮像手段で撮像した画像
に基づいて車両前方の道路領域の画像を形成し（ステッ
プＳ１，Ｓ２）、この道路領域の画像に赤外線カメラ等
の温度検出手段で検出した車両前方の温度分布重ね合わ
せる（ステップＳ３，Ｓ４）。その結果、道路領域上に
低温部分が検出されれば雪や氷が存在すると判定し、高
温部分が検出されれば人間や動物が存在すると判定し、
それら障害物を回避すべく警報手段や表示手段でドライ
バーに報知する（ステップＳ５，Ｓ６）。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前方の道路上に存在す
る雪、氷、人間、動物等をドライバーの目視によらずに
認識するための道路状況認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ナビゲーションシステムにより得られた
地図データに基づいて自車の走行方向前方のカーブの曲
率半径を推定することにより、自車が現在の車速で前記
カーブを通過可能であるか否かを判定し、通過不能と判
定された場合にドライバーに警報を発する技術が、特開
昭６０−８９２９８号公報により公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ものは、前方道路のカーブの状態を手前位置から認識し
て減速等の対処を行うことができるが、前方道路の凍結
状態や路上の歩行者の存在等の道路状況を認識すること
ができず、特に夜間や霧中のような視界不良時にドライ
バーの負担を軽減することができない問題があった。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、ドライバーの目視に頼らずに前方の道路状況を認識
して対処することが可能な道路状況認識装置を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１記載に記載された道路状況認識装置は、道
路を構成する複数の座標点の集合としての地図情報を出
力する地図情報出力手段と、地図上における自車位置を
検出する自車位置検出手段と、地図情報に基づいて自車
位置前方の道路形状を検出する道路形状検出手段と、検
出した道路形状に基づいて車両前方の道路領域の画像を
形成する画像形成手段と、車両前方の温度分布を検出す
る温度分布検出手段と、前記道路領域の画像に温度分布
を合成する合成手段と、前記道路領域に温度異常部があ
るか否かを判定する温度異常部判定手段と、車両の運転
者に警報を発する警報手段と、温度異常部があると判定
されたときに警報手段を作動させる制御手段とを備えた
ことを特徴とする。
【０００６】また請求項２に記載された道路状況認識装
置は、車両前方の画像を撮像する撮像手段と、画像処理
によって前記画像内における道路領域を判定する道路領
域判定手段と、車両前方の温度分布を検出する温度分布
検出手段と、前記道路領域の画像に温度分布を合成する
合成手段と、前記道路領域に温度異常部があるか否かを
判定する温度異常部判定手段と、車両の運転者に警報を
発する警報手段と、温度異常部があると判定されたとき
に警報手段を作動させる制御手段とを備えたことを特徴
とする。
【０００７】また請求項３に記載された発明は、請求項
１又は２の構成に加えて、前記温度異常部が所定温度以
下の低温部であることを特徴とする。
【０００８】また請求項４に記載された発明は、請求項
１又は２の構成に加えて、前記温度異常部が所定温度以
上の高温部であることを特徴とする。
【０００９】また請求項５に記載された発明は、請求項
１又は２の構成に加えて、道路領域の画像を表示する表
示手段を備えてなり、温度異常部があると判定されたと
きに、制御手段は道路領域の画像上に温度異常部の位置
を表示することを特徴とする。
【００１０】
【作用】請求項１の構成によれば、地図情報に基づいて
検出した道路形状から車両前方の道路領域の画像を形成
し、この道路領域に車両前方の温度分布を合成して該道
路領域に温度異常部があるか否かを判定する。温度異常
部がある場合には、車両の運転者に警報が発せられる。
【００１１】請求項２の構成によれば、撮像により得ら
れた車両前方の画像を画像処理して道路領域を判定し、
この道路領域に車両前方の温度分布を合成して該道路領
域に温度異常部があるか否かを判定する。温度異常部が
ある場合には、車両の運転者に警報が発せられる。
【００１２】請求項５の構成によれば、温度異常部があ
る場合には、表示手段に表示した道路領域の画像上に温
度異常部の位置が表示される。
【００１３】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。
【００１４】図１〜図５は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１は本発明装置の全体構成を示すブロック図、
図２は作用を説明するフローチャート、図３は経路探索
手段から読み込んだ道路形状を示す図、図４は道路形状
を画像に変換する手法を示す図、図５は表示手段に表示
された道路領域の画像を示す図である。
【００１５】図１において、ＮＶは自動車用ナビゲーシ
ョンシステムであって、ヨーレートセンサ１及び車速セ
ンサ２からの信号が入力される慣性航法装置３と、ＩＣ
カードやＣＤ−ＲＯＭを用いた地図情報出力手段４と、
慣性航法装置３が出力する自車の走行軌跡及び地図情報
出力手段４が出力する地図情報を重ね合わせるマップマ
ッチング処理手段５と、ＧＰＳアンテナ６からの信号が
入力されるＧＰＳユニット７と、マップマッチング処理
手段５が出力する位置座標及びＧＰＳユニット７が出力
する位置座標に基づいて自車位置を検出する自車位置検
出手段８と、目的地入力手段９からの目的地座標信号及
び自車位置検出手段８からの自車位置座標に基づいて目
的地までの経路を探索する経路探索手段１０とを備え
る。
【００１６】ＳＤは道路状況認識部であって、経路探索
手段１０で探索した道路から自車位置前方の所定範囲の
道路形状を検出する道路形状検出手段１１と、道路形状
検出手段１１で検出した道路形状を車両のドライバーか
ら見た道路領域の画像に変換する画像形成手段１２と、
画像形成手段１２で形成した画像を表示するＣＲＴ等の
表示手段１３と、赤外線カメラ等の温度分布検出手段１
４と、温度分布検出手段１４で検出した自車位置前方の
温度分布を前記画像形成手段１２で形成した画像に重ね
合わせる合成手段１５と、温度分布を重ね合わせた道路
領域内に低温或いは高温の温度異常部があるか否かを判
定する温度異常部判定手段１６と、温度異常部があると
判定された場合にブザー、チャイム、音声等の警報手段
１７を作動させるとともに、前記表示手段１３に表示し
た道路領域の画像に温度異常部を表示する制御手段１８
とを備える。
【００１７】次に、本発明の第１実施例の作用を、図２
のフローチャートを参照しながら説明する。
【００１８】先ず、ステップＳ１において、道路形状検
出手段１１が経路探索手段１０から自車位置前方の所定
範囲内の道路形状を読み込む。図３に示すように、自車
位置前方の所定範囲内の道路形状は、自車位置Ｐ0 を原
点とし、車両の進行方向にＹ軸を持ち、それと直交する
方向にＸ軸を持つＸ−Ｙ直交座標系において、複数の座
標点Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ），Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ），Ｐ
2 （Ｘ2 ，Ｙ2 ），…，Ｐ n （Ｘn ，Ｙn ）により与え
られる。
【００１９】次に、ステップＳ２において、画像形成手
段１２が図３の道路形状をドライバーによって実際に視
認される道路領域の画像に変換する。即ち、ドライバー
によって実際に視認される道路形状は、図３に示すＸ−
Ｙ直交座標系を図４に示すｘ−ｙ座標系に変換すること
により得ることができる。このとき、Ｘ−Ｙ直交座標系
における平行線群Ｘ＝const.は、ｘ−ｙ座標系では車両
の無限遠方に収束する放射状の直線群になり、Ｘ−Ｙ直
交座標系における平行線群Ｙ＝const.は、ｘ−ｙ座標系
では遠方側ほど間隔が狭まる平行線群となる。
【００２０】而して、Ｘ−Ｙ直交座標系において道路形
状を表す座標点Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ），Ｐ1 （Ｘ1 ，
Ｙ1 ），Ｐ2 （Ｘ2 ，Ｙ2 ），…，Ｐn （Ｘn ，Ｙn ）
を、ｘ−ｙ座標系における座標点ｐ0 （ｘ0 ，ｙ0 ），
ｐ1 （ｘ1 ，ｙ1 ），ｐ2 （ｘ2，ｙ2 ），…，ｐ
n （ｘn ，ｙn ）に変換し、これに道路の幅を加えるこ
とにより、ドライバーが実際に視認する道路領域の画像
を得ることができる（図５参照）。
【００２１】次に、ステップＳ３で赤外線カメラ等の温
度分布検出手段１４で車両の前方の温度分布を検出し、
ステップＳ４で合成手段１５により道路領域の画像と温
度分布とを重ね合わせる。そして、ステップＳ５におい
て、温度異常部判定手段１６が道路領域内に雪や氷等の
所定温度以下の低温部が存在すると判定するか、或いは
道路領域内に人間や動物等の所定温度以上の高温部が存
在すると判定すれば、制御手段１８が警報手段１７を作
動させて警報音や音声でドライバーに警報を発する。こ
れと同時に、道路領域内に検出された高温部或いは低温
部の位置を、ＣＲＴ等の表示手段１３に道路領域と重ね
合わせて赤色の点滅や青色の点滅で表示する。
【００２２】これにより、夜間や視界不良時であって
も、ドライバーは前方の障害物の種類や位置を予め認識
することが可能となり、雪や氷による車両のスリップ、
或いは人間や動物との接触を未然に回避することができ
る。特に、目視では認識が困難である濡れた路面の凍結
状態を、その手前位置から確実に認識することができる
ので、減速や回避操舵を行うために時間的余裕を持つこ
とができる。
【００２３】次に、本発明の第２実施例を図６に基づい
て説明する。
【００２４】第２実施例はナビゲーションシステムＮＶ
を使用せず、その代わりに車両前方の画像を撮像するビ
デオカメラ等の撮像手段１９を使用する。撮像手段１９
で撮像した車両前方の画像は道路領域判定手段２０に入
力され、そこで道路に引かれた白線等に基づいて道路領
域が判定される。以下、第１実施例と同様に、車両前方
の道路領域の画像に温度分布検出手段１４で検出した車
両前方の温度分布を合成し、道路領域内に温度異常部が
存在すれば制御手段１８が警報手段１７や表示手段１３
を介してドライバーに警報を発する。
【００２５】而して、第２実施例によれば、ナビゲーシ
ョンシステムＮＶを装備しない車両であっても、それと
同等の作用効果を達成することができる。
【００２６】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００２７】例えば、警報手段１７による警報に加えて
障害物を回避するための自動減速や操舵アシストを行う
ことも可能である。また、音声で障害物の種類、方向、
距離等をドライバーに報知すれば、表示手段１３は必ず
しも必要ではない。
【００２８】
【発明の効果】以上のように、請求項１又は２に記載さ
れた発明によれば、車両前方の道路領域の画像に車両前
方の温度分布を合成することにより、前記道路領域に障
害物が存在するか否かを目視によらずに確実に判定する
ことができる。そして、障害物が存在する場合には、ド
ライバーに警報を発することにより回避操作を容易且つ
確実に行わせることができる。
【００２９】また請求項３に記載された発明によれば、
所定温度以下の低温部を判別することにより、雪や氷に
よる車両のスリップを未然に防止することができる。
【００３０】また請求項４に記載された発明によれば、
所定温度以上の高温部を判別することにより、人間や動
物との接触を未然に防止することができる。
【００３１】また請求項５に記載された発明によれば、
道路領域の画像上に温度異常部の位置を表示することに
より、夜間や視界不良時にも障害物の位置を運転者に確
実に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明装置の全体構成を示すブロック図
【図２】作用を説明するフローチャート
【図３】経路探索手段から読み込んだ道路形状を示す図
【図４】道路形状を画像に変換する手法を示す図
【図５】表示手段に表示された道路領域の画像を示す図
【図６】第２実施例に係る、前記図１に対応する図
【符号の説明】
４ 地図情報出力手段 ８ 自車位置検出手段 １１ 道路形状検出手段 １２ 画像形成手段 １３ 表示手段 １４ 温度分布検出手段 １５ 合成手段 １６ 温度異常部判定手段 １７ 警報手段 １８ 制御手段 １９ 撮像手段 ２０ 道路領域判定手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ａ

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 道路を構成する複数の座標点の集合とし
    ての地図情報を出力する地図情報出力手段（４）と、 地図上における自車位置を検出する自車位置検出手段
    （８）と、 地図情報に基づいて自車位置前方の道路形状を検出する
    道路形状検出手段（１１）と、 検出した道路形状に基づいて車両前方の道路領域の画像
    を形成する画像形成手段（１２）と、 車両前方の温度分布を検出する温度分布検出手段（１
    ４）と、 前記道路領域の画像に温度分布を合成する合成手段（１
    ５）と、 前記道路領域に温度異常部があるか否かを判定する温度
    異常部判定手段（１６）と、 車両の運転者に警報を発する警報手段（１７）と、 温度異常部があると判定されたときに警報手段（１７）
    を作動させる制御手段（１８）と、 を備えたことを特徴とする道路状況認識装置。
  2. 【請求項２】 車両前方の画像を撮像する撮像手段（１
    ９）と、 画像処理によって前記画像内における道路領域を判定す
    る道路領域判定手段（２０）と、 車両前方の温度分布を検出する温度分布検出手段（１
    ４）と、 前記道路領域の画像に温度分布を合成する合成手段（１
    ５）と、 前記道路領域に温度異常部があるか否かを判定する温度
    異常部判定手段（１６）と、 車両の運転者に警報を発する警報手段（１７）と、 温度異常部があると判定されたときに警報手段（１７）
    を作動させる制御手段（１８）と、 を備えたことを特徴とする道路状況認識装置。
  3. 【請求項３】 前記温度異常部が所定温度以下の低温部
    であることを特徴とする、請求項１又は２記載の道路状
    況認識装置。
  4. 【請求項４】 前記温度異常部が所定温度以上の高温部
    であることを特徴とする、請求項１又は２記載の道路状
    況認識装置。
  5. 【請求項５】 道路領域の画像を表示する表示手段（１
    ３）を備えてなり、温度異常部があると判定されたとき
    に、制御手段（１８）は道路領域の画像上に温度異常部
    の位置を表示することを特徴とする、請求項１又は２記
    載の道路状況認識装置。
JP7064587A 1995-03-23 1995-03-23 道路状況認識装置 Pending JPH08263784A (ja)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7064587A JPH08263784A (ja) 1995-03-23 1995-03-23 道路状況認識装置
DE19609488A DE19609488B4 (de) 1995-03-23 1996-03-11 Straßensituation-Erkennungssystem
US08/929,010 US5963148A (en) 1995-03-23 1997-09-08 Road situation perceiving system

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Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7064587A JPH08263784A (ja) 1995-03-23 1995-03-23 道路状況認識装置

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JP (1) JPH08263784A (ja)
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