JP2000291045A - 作業装置および作業機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業装置などの水平旋回を不要にして、設計
上の制約をなくし、作業能率を向上し、水平旋回による
エネルギロスをなくす。 【解決手段】 車両１に作業装置２を設ける。作業装置
２は、上下方向に回動可能のブーム38に対しアーム40の
基端側を上下方向回動自在に軸支し、アーム40の先端側
にバケット42を設ける。ブーム38とアーム40とにアーム
用油圧シリンダ44の両端を回動自在に連結する。アーム
用油圧シリンダ44の一端のピン44a は、支点移動機構49
により死点状態を経て反対側へ移動する。支点移動機構
49は、ブーム38に板部材49a を固定し、板部材49a に円
弧状の支点移動案内部49b を設け、支点移動案内部49b
に沿ってピン44a を摺動する支点移動アクチュエータ49
c を板部材49a に軸支する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、一の長尺部材に対
し他の長尺部材を回動する作業装置および作業機械に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来の油圧ショベルなどの作業機械は、
下部走行体に旋回部を介して上部旋回体が水平旋回可能
に設けられ、この上部旋回体に油圧シリンダにより回動
されるブーム、アームおよびバケットが順次連結された
作業装置が装着されている。

【０００３】このような作業機械により、前方または前
側方でバケット内にすくい込こんだ土砂などを後方また
は後側方へ放出したり運搬車に積込む場合は、上部旋回
体または作業機械自体を前方から後方へ水平旋回させる
必要があるため、作業機械のオペレータは、水平旋回時
に接触事故が起きないように周囲との干渉防止のための
多大な注意が必要であり、その分、作業能率が低下す
る。

【０００４】周囲との干渉防止のため小旋回径化を図る
ことも一つの対策であり、従来は、例えば実開平６−５
７９４４号公報に示されるように、作業装置のブームに
左右方向に屈曲するオフセットブームを用いることによ
り、比較的限られたスペースでの小径旋回を可能とする
超小旋回車などを開発し、市場に提供している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来の水
平旋回する作業機械は、周囲との干渉のおそれがあり、
この干渉を防止するための小旋回径化などを図っている
が、トンネル内作業などの狭い場所では水平旋回方式の
限界があり、周囲との干渉に注意を払いながら作業する
オペレータの負担が大きいとともに、設計上の制約も多
く、いまだに満足できるものはない。

【０００６】また、前方でバケット内にすくい込こんだ
土砂などを、いったん上部旋回体などで旋回動作してか
ら後方に放出する場合は、その全体動作における旋回動
作が占める時間的割合が大きく、サイクルタイムが長く
なり、作業能率の低下につながっている。

【０００７】さらに、重量のある上部旋回体や作業機械
自体を旋回させる動作を考慮すると、そのためのエネル
ギロスも無視できない。

【０００８】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、作業装置または作業機械における水平旋回を不要
とすることにより、小旋回径化などのための設計上の制
約をなくし、作業能率を向上し、水平旋回によるエネル
ギロスをなくすことを目的とするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載された発
明は、水平面と交差する面内で回動可能に設けられた一
の長尺部材と、一の長尺部材に対し水平面と交差する面
内で回動自在に基端側を軸支された他の長尺部材と、他
の長尺部材の先端側に設けられた作業部と、作業部を一
の長尺部材の側近部を経て一の長尺部材の一側と他側と
の間で移動するように他の長尺部材を回動する回動手段
とを具備した作業装置である。

【００１０】そして、一の長尺部材の一側で作業した作
業部は、回動手段により他の長尺部材を回動することに
より一の長尺部材の側近部を経て反対側に移動するか
ら、作業装置の全体を水平旋回させずに作業部のみを反
対側に移動でき、狭い場所でも、水平旋回時には必要と
なる周囲との干渉を気にすることなく作業できる。ま
た、小旋回径化などの設計上の制約を受けず、さらに、
回動手段により一の長尺部材の近傍に引寄せた他の長尺
部材をそのまま反対側へ移動するのみでよいから、水平
旋回式よりサイクルタイムが短縮して作業能率が向上
し、その上、作業装置全体の水平旋回によるエネルギロ
スがなくなる。

【００１１】請求項２に記載された発明は、請求項１記
載の作業装置において、回動手段が、一の長尺部材と他
の長尺部材とに両端の支点軸にて回動自在に連結された
流体圧シリンダと、流体圧シリンダの一端の支点軸を死
点状態を経て反対側へ移動する支点移動機構とを具備し
た作業装置である。

【００１２】そして、流体圧シリンダにより他の長尺部
材を回動して一の長尺部材まで引寄せたら、支点移動機
構により流体圧シリンダの一端の支点軸を死点状態を経
て反対側へ移動することにより、一の長尺部材の反対側
でも同一の流体圧シリンダにより他の長尺部材を回動で
き、流体圧シリンダのみでは限界のある回動可能角度を
拡大して、広角作動形とする。

【００１３】請求項３に記載された発明は、請求項２記
載の作業装置において、支点移動機構が、一の長尺部材
および他の長尺部材のいずれか一方に固定された板部材
と、板部材に設けられ流体圧シリンダの一端の支点軸が
摺動自在に嵌合された支点移動案内部と、支点移動案内
部に沿って流体圧シリンダの一端の支点軸を摺動する支
点移動アクチュエータとを具備した作業装置である。

【００１４】そして、板部材により長尺部材の強度を損
なうことなく支点移動案内部を形成し、この支点移動案
内部に沿って支点移動アクチュエータにより流体圧シリ
ンダの一端の支点軸を確実に摺動する。

【００１５】請求項４に記載された発明は、請求項３記
載の作業装置において、支点移動案内部が、一の長尺部
材に他の長尺部材が折畳まれた状態で流体圧シリンダの
他端の支点軸を中心とする円の円弧状に形成された円弧
長穴であるとした作業装置である。

【００１６】そして、一の長尺部材に他の長尺部材が折
畳まれた状態で、支点移動アクチュエータにより流体圧
シリンダの一端の支点軸を摺動すると、流体圧シリンダ
の取付角度が変化するのみで、他の長尺部材は動かない
から、支点軸の移動による作業部の戻り動作などが生じ
ない。

【００１７】請求項５に記載された発明は、請求項２乃
至４のいずれか記載の作業装置において、流体圧シリン
ダが、支点移動機構の作動をはさんで伸縮作動を切換え
るものであるとした作業装置である。

【００１８】そして、支点移動機構の作動をはさんで流
体圧シリンダの往動作と復動作とを切換えるのみで、他
の長尺部材を一の長尺部材の一側から他側へ回動する。

【００１９】請求項６に記載された発明は、請求項３乃
至５のいずれか記載の作業装置において、流体圧シリン
ダおよび支点移動アクチュエータが油圧シリンダであ
り、一の長尺部材および作業部は、油圧シリンダにより
回動するものであるとした作業装置である。

【００２０】そして、一の長尺部材、他の長尺部材およ
び作業部を油圧シリンダにより回動するとともに、支点
移動機構の支点軸を油圧シリンダにより摺動する。

【００２１】請求項７に記載された発明は、請求項２乃
至６のいずれか記載の作業装置において、他の長尺部材
が、一の長尺部材にオフセット支持され、支点移動機構
は、一の長尺部材と他の長尺部材との間に設けられた作
業装置である。

【００２２】そして、一の長尺部材にオフセット支持さ
れた他の長尺部材およびこの他の長尺部材に設けられた
作業部は、一の長尺部材と干渉することなく、一の長尺
部材の側方を通過するように回動する。また、支点移動
機構は、一の長尺部材と他の長尺部材との間のスペース
を有効利用して設けられている。

【００２３】請求項８に記載された発明は、請求項１乃
至７のいずれか記載の作業装置において、一の長尺部材
として設けられたブームと、ブームの先端部に他の長尺
部材として設けられたアームと、アームの先端部に作業
部として設けられた掘削用のバケットとを具備した作業
装置である。

【００２４】そして、ブームおよびアームを伸ばしてバ
ケットにより掘削した土砂などを、ブームおよびアーム
を真後ろに回動することによりブームの反対側へ移送し
てバケットより排出する。

【００２５】請求項９に記載された発明は、車両と、車
両に設けられた請求項１乃至８のいずれか記載の作業装
置とを具備した作業機械である。

【００２６】そして、車両により作業装置を任意の場所
に設置し、車両の前側で作業した作業部を、作業装置の
回動手段で他の長尺部材を回動することにより一の長尺
部材の側近部を経て車両の後側に移動するから、作業装
置や作業機械の全体を水平旋回させずに作業部のみを車
両の反対側に移動でき、狭い場所でも、水平旋回時には
必要となる周囲との干渉を気にすることなく作業でき
る。また、小旋回径化などのための設計上の制約を受け
ず、さらに、回動手段により一の長尺部材の近傍に引寄
せた他の長尺部材をそのまま反対側へ移動するのみでよ
いから、水平旋回式よりサイクルタイムが短縮して作業
能率が向上し、その上、作業装置や作業機械の全体の水
平旋回によるエネルギロスが防止される。また、必要が
あれば車両を動かしながら長尺部材を回動することによ
り、作業部を車両の前方作業位置から十分離れた車両の
後方位置まで移送する。

【００２７】請求項１０に記載された発明は、請求項９
記載の作業機械において、車両が、車両本体と、車両本
体を前後進させる油圧作動式の油圧走行装置と、車両本
体の前後方向中央部上に設けられた油圧供給用の駆動ユ
ニットとを具備した作業機械である。

【００２８】そして、車両本体の前後方向中央部上に油
圧供給用の駆動ユニットを設けることにより、車両本体
の前後部に十分なスペースを設け、これらの前後のスペ
ースに作業装置などを装着する。

【００２９】請求項１１に記載された発明は、請求項１
０記載の作業機械において、駆動ユニットの前後部の一
方にて車両本体上に旋回可能に設けられ請求項６記載の
油圧作動式の作業装置を取付けた油圧作動式の旋回台を
具備した作業機械である。

【００３０】そして、旋回台の旋回作用により、作業装
置の向きを斜めに変更したり、場合によっては反転す
る。

【００３１】請求項１２に記載された発明は、請求項１
０または１１記載の作業機械において、車両本体が、両
側の油圧走行装置の間に嵌入する形で配置された作業機
械である。

【００３２】そして、車両本体を両側の油圧走行装置の
間に嵌入して車高を低くすることにより、低重心により
安定性を確保するとともに、低車高化により機械周囲に
対するオペレータの見通しを良くする。さらに、低車高
化により、一の長尺部材を上方へ回動したときの作業装
置高さも比較的低く押える。

【００３３】請求項１３に記載された発明は、請求項１
０乃至１２のいずれか記載の作業機械において、車両本
体が、燃料タンクおよび油圧タンクを内蔵し、駆動ユニ
ットは、車両本体の幅より大きく形成されて油圧走行装
置上に突出された部分を有し、駆動ユニットの内部に
は、車両本体上に位置する原動機と、原動機の一側にて
原動機を冷却する冷却手段と、原動機の他側にて原動機
により駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出さ
れた作動油を制御するバルブユニットとが設けられ、少
なくとも原動機、冷却手段および油圧ポンプは車幅方向
に配置された作業機械である。

【００３４】そして、車両本体に燃料タンクおよび油圧
タンクを内蔵することにより、車両本体上の駆動ユニッ
トをコンパクトに形成し、その分、駆動ユニットの前後
部に十分なスペースを確保するとともに、駆動ユニット
を車両本体の幅より大きく形成して、車両本体上の原動
機を中心に、原動機一側の冷却手段と、他側の油圧ポン
プとを車幅方向に配置することで、駆動ユニットの前後
部にさらに十分なスペースを確保し、作業装置などを余
裕をもって装着する。

【００３５】請求項１４に記載された発明は、請求項１
１記載の作業機械において、油圧走行装置、旋回台およ
び作業装置が、車両本体の外部でリモートコントロール
される作業機械である。

【００３６】そして、オペレータは作業機械の見やすい
場所に位置して作業機械の動作を目前で監視しながら遠
隔操作することにより、車両本体上に搭乗した場合は死
角となる位置での作業も一人で行う。また、車両本体上
にオペレータ搭乗用の設備を必要としない分、車高が低
くなるとともに、旋回台や取付台部のスペースが拡大す
る。さらに、オペレータ搭乗用の設備がないので、その
分、作業装置の取付高さも低くできる。

【００３７】請求項１５に記載された発明は、請求項１
０乃至１４のいずれか記載の作業機械において、駆動ユ
ニットの前後部の一方の車両本体上に設けられた作業装
置に対し他方の車両本体上に設けられ作業装置の作業部
により駆動ユニット上を経て移送された荷を収容する収
容装置を具備した作業機械である。

【００３８】そして、作業装置の作業部により駆動ユニ
ット上を経て移送された荷を収容装置に収容して運搬す
る。また、車両本体の前後方向中央部上に位置する重い
駆動ユニットを介して位置する一方の作業装置と他方の
収容装置は、相互にカウンタウエイトとして機能し、車
両前後の重量バランスを保つ働きもある。

【００３９】請求項１６に記載された発明は、請求項１
０乃至１４のいずれか記載の作業機械において、駆動ユ
ニットの前後部の一方の車両本体上に設けられた作業装
置に対し他方の車両本体上に設けられ作業装置の作業部
により駆動ユニット上を経て移送された荷を処理する処
理装置を具備した作業機械である。

【００４０】そして、作業装置の作業部により駆動ユニ
ット上を経て移送された荷をそのまま処理装置に投入す
る。また、車両本体の前後方向中央部上に位置する重い
駆動ユニットを介して位置する一方の作業装置と他方の
処理装置は、相互にカウンタウエイトとして機能し、車
両前後の重量バランスを保つ働きもある。

【００４１】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る作業装置およ
び作業機械の実施形態を図面を参照しながら説明する。

【００４２】図１および図２は、作業機械の実施の一形
態を示し、図３乃至図５は、その作業機械に装着された
作業装置の実施の一形態を示し、図６は、その作業機械
のリモートコントロールに関する制御システムの一例を
示し、図７乃至図１１は、それぞれ作業機械の実施の他
の形態を示す。

【００４３】図１には、本発明に係る作業機械の基本構
成が示され、この作業機械は、油圧作動式の車両１に油
圧作動式の掘削用の作業装置２が設けられたものであ
る。最初に車両１を説明し、次に作業装置２を説明す
る。

【００４４】先ず、車両１は、車両本体11の車幅方向一
側部および他側部に、この車両本体11を前後進させる油
圧作動式の履帯形の油圧走行装置12が設けられ、車両本
体11は、これらの両側の油圧走行装置12の間に嵌入する
形で配置されている。

【００４５】このように、車両本体11を両側の油圧走行
装置12の間に嵌入して車高を低くすることにより、低重
心により安定性を確保するとともに、低車高により機械
周囲に対するオペレータの見通しを良くし、さらに、作
業装置２の最大上昇時の作業高さを低く抑えるようにす
る。

【００４６】両側の油圧走行装置12は、トラックガイド
フレーム13の前端に位置するアイドラ14と、後端に位置
するスプロケット15とに履帯16が巻掛けられ、スプロケ
ット15に油圧モータ（図示せず）が設けられている。そ
して、スプロケット15を油圧モータで正転または逆転さ
せることにより履帯16を回行駆動し、車両本体11を前進
または後進させる。

【００４７】図２に示されるように、車両本体11の前後
方向中央部上には油圧供給用の駆動ユニット21が設けら
れている。この駆動ユニット21は、車両本体11の幅より
大きく形成され、その両端に油圧走行装置12上に突出さ
れた部分を有する。

【００４８】このように、車両本体11の前後方向中央部
上に油圧供給用の駆動ユニット21を設けることにより、
車両本体11の前後部に十分なスペースを設け、これらの
前後のスペースに作業装置２などを余裕をもって装着す
る。

【００４９】この駆動ユニット21より前側部にて車両本
体11上に油圧作動式の旋回台22が旋回可能に設けられ、
この旋回台22に前記作業装置２が取付けられている。こ
の旋回台22の旋回作用により、作業装置２の向きを斜め
に変更したり、コンパクトに反転することが可能であ
る。

【００５０】また、駆動ユニット21より後側部にて車両
本体11上には、取付台部23が設けられている。

【００５１】この取付台部23に対応する車両本体11の後
部には、エンジン用の燃料タンク24および油圧回路用の
油圧タンク25が内蔵されている。

【００５２】また、駆動ユニット21の内部には、車両本
体11上に位置する原動機としてのエンジン26と、エンジ
ン26の一側にてエンジン26を冷却する冷却手段としての
ラジエータ27と、エンジン26の他側にてエンジン26によ
り駆動される油圧ポンプ28およびこの油圧ポンプ28から
吐出された作動油を制御するバルブユニット（多数の電
磁作動弁）29とが、車幅方向に配置されている。

【００５３】そして、車両本体11に燃料タンク24および
油圧タンク25を内蔵することにより、車両本体11上の駆
動ユニット21をコンパクトに形成し、駆動ユニット21の
前後部の旋回台22および取付台部23に十分なスペースを
確保する。

【００５４】さらに、駆動ユニット21を車両本体11の幅
より大きく形成して、車両本体11上のエンジン26を中心
に、エンジン一側のラジエータ27と、他側の油圧ポンプ
28およびバルブユニット29とを車幅方向に配置すること
で、駆動ユニット21の前後部の旋回台22および取付台部
23にさらに十分なスペースを確保し、作業装置２などを
余裕をもって装着する。

【００５５】車両本体11の前端部にはブレード31が上下
動可能に装着されている。すなわち、車両本体11の前端
部側面に回動自在に軸支された一対のアーム32によりブ
レード31の左右両側部が支持され、車両本体11の少なく
とも一側面とブレード31との間が油圧シリンダ33により
連結されている。

【００５６】そして、この油圧シリンダ33の伸縮動作よ
りブレード31を上下動し、排土作業を行うときは、油圧
シリンダ33を伸張させてブレード31を下降させ、車両本
体11を押土方向に前進移動させる。

【００５７】前記旋回台22は、車両本体11内に設けられ
た図示されない油圧モータにより水平旋回される。この
旋回台22には作業装置取付用のブラケット34が立設さ
れ、このブラケット34に掘削用の作業装置２が脱着可能
に取付けられている。

【００５８】次に、図３乃至図５を参照しながら前記作
業装置２を説明する。

【００５９】図３に示されるように、前記旋回台22のブ
ラケット34に、ピン37により、一の長尺部材としてのブ
ーム38の基端部が、水平面と直角に交差する面内で回動
可能に軸支され、このブーム38の先端部に、ピン39によ
り、他の長尺部材としてのアーム40の基端部が、水平面
と直角に交差する面内で回動自在に軸支され、このアー
ム40の先端部にピン41により作業部としての掘削用のバ
ケット42の背面に突設されたブラケット42a が回動自在
に軸支されている。ブーム38およびアーム40のそれぞれ
は、ほぼ直線状に形成されている。

【００６０】ブラケット34の下部とブーム38の中間部に
突設されたブラケット38a との間には、ブーム38を回動
するためのブーム用油圧シリンダ43がピン43a ，43b に
より回動自在に連結され、ブーム38の比較的上部とアー
ム40の比較的下部との間には、アーム40を回動するため
のアーム用油圧シリンダ44が支点軸としてのピン44a，4
4b により回動自在に連結され、アーム40の背面に突設
されたブラケット40aとバケット42の背面のブラケット4
2a との間には、バケット42を回動するためのバケット
用油圧シリンダ45およびリンク機構46が設けられてい
る。

【００６１】すなわち、バケット用油圧シリンダ45はピ
ン45a ，45b によりアーム40のブラケット40a とリンク
機構46のリンク46a ，46b の一端部とに回動自在に連結
され、これらのリンク46a ，46b の他端部は、ピン47a
，47b によりアーム40の先端部側面とバケット42の背
面のブラケット42a とにそれぞれ回動自在に連結されて
いる。

【００６２】そして、ブーム用油圧シリンダ43の伸縮作
用によりピン37を中心にブーム38を回動し、アーム用油
圧シリンダ44の伸縮作用によりピン39を中心にアーム40
を回動し、バケット用油圧シリンダ45の伸縮作用により
ピン41を中心に掘削用のバケット42を回動する。

【００６３】このような作業装置２において、ブーム38
とアーム40との間に、バケット42をブーム38の側近部を
経てブーム38の前側と後側との間で移動できるようにア
ーム40を回動する回動手段48が設けられている。

【００６４】この作業装置２の回動手段48は、両端の支
点軸としての前記ピン44a ，44b を介してブーム38とア
ーム40とに回動自在に連結された流体圧シリンダとして
の前記アーム用油圧シリンダ44と、このアーム用油圧シ
リンダ44の基端側の支点軸としてのピン44a を死点状態
を経て反対側へ移動する支点移動機構49とを具備してい
る。

【００６５】図４に示されるように、アーム40は、ブー
ム38の片側にオフセット支持され、支点移動機構49は、
ブーム38とアーム40との間のスペースに設けられてい
る。

【００６６】このように、ブーム38にオフセット支持さ
れたアーム40およびこのアーム40に設けられたバケット
42は、ブーム38と干渉することなく、ブーム38の側近部
を通過するように回動する。また、支点移動機構49は、
ブーム38とアーム40との間のスペースを有効利用して設
けられている。

【００６７】図５に示されるように、前記支点移動機構
49は、ブーム38に固定された板部材49a と、この板部材
49a に穿設されアーム用油圧シリンダ44の基端側のピン
44aが摺動自在に嵌合された支点移動案内部49b と、こ
の支点移動案内部49b に沿ってアーム用油圧シリンダ44
のピン44a を摺動する支点移動アクチュエータ49c とを
具備したものである。

【００６８】前記板部材49a は、一対のスペーサ49d を
介してブーム38に溶接付けされており、この板部材49a
により長尺なブーム38の強度を損なうことなく支点移動
案内部49b を形成している。

【００６９】この支点移動案内部49b は、図３に実線で
示されるようにアーム用油圧シリンダ44が最も収縮作動
してブーム38にアーム40が折畳まれた状態で、アーム用
油圧シリンダ44のロッド端側の支点軸としてのピン44b
を中心とする円の円弧状に形成された円弧長穴であり、
この支点移動案内部49b に沿ってアーム用油圧シリンダ
44の基端側のピン44a を支点移動アクチュエータ49c に
より摺動する。

【００７０】この支点移動アクチュエータ49c は油圧シ
リンダであり、図５に示されるように、この油圧シリン
ダのシリンダ本体49c1がピン49c2により前記板部材49a
に回転自在に軸支され、またシリンダ本体49c1から突出
されたピストンロッドの先端部49c3が、前記アーム用油
圧シリンダ44のピン44a に回動自在に嵌合されている。

【００７１】そして、図３において、アーム40がＡ位置
にあるとき、アーム用油圧シリンダ44を収縮作動するこ
とにより、このアーム40を反時計方向に回動して、バケ
ット42を図３に実線で示されるようにブーム38の近傍ま
で引寄せることができる。

【００７２】この位置で、支点移動機構49の支点移動ア
クチュエータ49c を伸張作動して、アーム用油圧シリン
ダ44のピン44a を支点移動案内部49b の反対側端まで摺
動する。

【００７３】このように支点移動機構49を作動した後
は、アーム用油圧シリンダ44の伸縮作動を切換え、アー
ム用油圧シリンダ44を伸張作動することにより、アーム
40をさらに図３の反時計方向へ回動して、ブーム38より
右方のＢ位置さらにはＣ位置へと移動させることができ
る。

【００７４】一方、アーム用油圧シリンダ44および支点
移動アクチュエータ49c の作動方向を逆にすると、バケ
ット42を図３にてブーム38の右側から左側へと移動させ
ることができる。

【００７５】次に、この作業機械の油圧走行装置12、旋
回台22および作業装置２などの油圧アクチュエータ（油
圧モータ、油圧シリンダ）を制御するバルブユニット29
や、エンジン26は、車両本体11の外部に位置するオペレ
ータにより有線または無線を通じてリモートコントロー
ルされる。

【００７６】図６は、この作業機械のリモートコントロ
ールに関する制御システムの概要を示し、オペレータに
より操作されるリモートコントローラ61は、比例操作用
のレバー入力部62と、オン・オフ操作用のスイッチ入力
部63とが送信エンコーダ64に接続され、この送信エンコ
ーダ64が有線用のシリアル通信インターフェース65およ
び無線用のトランスミッタ回路66にそれぞれ接続され、
シリアル通信インターフェース65にケーブル接続端子67
が設けられ、トランスミッタ回路66に送信アンテナ68が
設けられたものである。

【００７７】一方、車両側の制御部71には、リモートコ
ントローラ61のケーブル接続端子67と通信ケーブル72に
より接続されるケーブル接続端子73を持つシリアル通信
インターフェース74が設けられ、また、リモートコント
ローラ61の送信アンテナ68から送信された特定小電力無
線信号を受信アンテナ75により受信するレシーバ回路76
が設けられ、これらのシリアル通信インターフェース74
およびレシーバ回路76は、受信デコーダ77を介してメイ
ンコントローラ78に接続されている。

【００７８】このメインコントローラ78は、受信デコー
ダ77から入力された指令信号と、車両側に設けられた位
置センサ、圧力センサまたは温度センサなどの各種セン
サ81から検出されるフィードバック信号とにより、電気
回路中のリレー82およびモータ83などを直接制御すると
ともに、バルブコントローラ84を介して油圧回路中の方
向制御用、流量制御用または圧力制御用のバルブユニッ
ト（電磁作動弁）29を制御することにより、油圧モータ
または油圧シリンダなどの油圧アクチュエータを動作制
御する。

【００７９】そして、リモートコントローラ61から通信
ケーブル72を用いた有線により、または無線により、車
両側の制御部71に制御信号を送信して、例えばリレー82
によりエンジン26を始動し、このエンジン26で駆動され
る油圧ポンプ28により油圧タンク25内から作動油の供給
を受けるバルブユニット29（多数の電磁作動弁）を外部
から遠隔制御し、例えば油圧走行装置12の走行用油圧モ
ータ、旋回台22の旋回用油圧モータおよび作業装置２の
各種油圧シリンダ43，44，45，49などに作動油を供給す
る油圧ライン中のメインバルブまたはメインバルブをパ
イロット制御するパイロットライン中のパイロットバル
ブなどを遠隔制御する。

【００８０】したがって、車両本体11上に運転席などの
オペレータ搭乗用の設備を設ける必要がなく、その分、
旋回台22や取付台部23のスペースを拡大できる。

【００８１】前記バルブユニット29から作業装置２の各
油圧シリンダに作動油を供給する油圧配管は、旋回台22
の中央部に設けられたスイベルジョイント（図示せず）
を経てそれぞれ配設されている。

【００８２】図１に戻って、駆動ユニット21の前側部の
旋回台22には作業装置２が取付けられているが、駆動ユ
ニット21の後側部の取付台部23には、作業装置２のバケ
ット42により駆動ユニット21上を経て移送された掘削土
砂などの荷を収容する収容装置としての運搬荷台86が設
けられている。

【００８３】このように、車両本体11の前後方向中央部
上に駆動ユニット21を設けることにより、車両本体11の
前後部に十分なスペースを持つ旋回台22および取付台部
23を設け、旋回台22のブラケット34に作業装置２を余裕
をもって取付けるとともに、取付台部23に運搬荷台86を
余裕をもって取付けることができる。この場合、重い駆
動ユニット21を介して位置する作業装置２と運搬荷台86
は、相互にカウンタウエイトとして機能し、車両前後の
重量バランスを保つ働きもある。

【００８４】次に、図１乃至図６に示された作業機械に
より掘削作業する場合の作用を説明する。

【００８５】図１に示されるように、車両１により作業
装置２を任意の場所に運搬し、ブーム用油圧シリンダ43
を収縮作動するとともにアーム用油圧シリンダ44を伸張
作動して、アーム40をＤ位置に伸ばし、バケット用油圧
シリンダ45を収縮状態から伸張作動して、バケット42を
Ｅ位置からＦ位置へと回動することにより、地面などを
掘削する。

【００８６】それから、旋回台22を固定したまま、ブー
ム用油圧シリンダ43を伸張作動するとともにアーム用油
圧シリンダ44を収縮作動して、バケット42を真後ろに移
動させ、バケット42の開口をほぼ水平に維持しながら、
ブーム38およびアーム40をＤ位置から実線位置まで移動
する。

【００８７】このようにブーム38およびアーム40が実線
位置まで移動した状態を、ブーム38およびアーム40の回
動支軸部に設けられたセンサ（図示せず）などにより自
動的に検出するか、または上記状態を見たオペレータ
が、例えばリモコンレバーの先端に設けられたレバート
ップスイッチなどを手動で操作することにより、支点移
動機構49の支点移動アクチュエータ49c を伸張作動し
て、アーム用油圧シリンダ44のピン44a を、ピン39，44
b 間を結ぶ線上に位置する死点状態を経て、支点移動案
内部49b の反対側端へ移動する。

【００８８】このピン44a の移動切換が完了したら、そ
の移動切換完了状態を支点移動案内部49b の両端部など
にそれぞれ設けられたリミットスイッチなどのセンサ
（図示せず）により自動的に検出して、またはオペレー
タの判断によって、アーム用油圧シリンダ44を伸張作動
することにより、アーム40をさらに真後ろに回動し、図
１のＢ位置、さらに必要があればＣ位置へと回動する。

【００８９】アーム40が図１のＢ位置にあるときアーム
40の回動を停止して、バケット用油圧シリンダ45を収縮
作動することにより、バケット42の開口を下方へ向け
て、バケット42内の土砂などの荷を運搬荷台86内へ投入
できる。

【００９０】また、アーム40が図１のＣ位置にあるとき
アーム40の回動を停止して、バケット42の開口を下方へ
向けるように回動すると、バケット42内の土砂などの荷
を運搬荷台86の後方へ排出できる。このような作業を複
数の本作業機械を用いて順次行なうと、例えばトンネル
内などで土砂をバケツリレー方式で移送できる。

【００９１】一方、ブーム用油圧シリンダ43、アーム用
油圧シリンダ44および支点移動アクチュエータ49c など
を逆に作動して、アーム40をＣ位置またはＢ位置から実
線位置を経てＤ位置へと戻すようにする。

【００９２】なお、ブーム38およびアーム40の回動によ
りバケット42を移動する際の、バケット42の姿勢制御
は、通常の油圧ショベルで適用される自動化技術により
自動化することが望ましい。

【００９３】このように、回動手段48の支点移動機構49
でアーム用油圧シリンダ44の支点軸であるピン44a の位
置を切換えることにより、一つのアーム用油圧シリンダ
44のみでは限界のある回動可能角度を拡大して、アーム
40をＡ位置とＣ位置との間で１８０°以上回動でき、車
両１の前方にブーム38およびアーム40を伸ばしてバケッ
ト42により掘削した土砂などを、ブーム38の側近部を経
て車両１の後側の運搬荷台86に自ら積載できる。

【００９４】作業装置２は、旋回台22により水平旋回さ
せることも可能であるが、通常はこの作業装置２を水平
旋回させることなく、回動手段48によりブーム38に対し
アーム40を回動することにより、ブーム38の前側で作業
したバケット42をブーム38の側近部を経て反対側に移動
できるから、狭い場所でも、水平旋回時には必要となる
周囲との干渉を気にすることなく容易に作業できる。

【００９５】また、回動手段48によりブーム38の近傍に
引寄せたアーム40をそのまま反対側へ移動するのみでよ
いから、水平旋回式よりサイクルタイムを短縮させて作
業能率を向上でき、その上、水平旋回によるエネルギロ
スをなくせる。

【００９６】さらに、回動手段48は、前記支点移動機構
49の切換作動を、アーム用油圧シリンダ44の伸縮動作の
切換時に瞬時に行なうと、アーム40の円滑な回動が得ら
れる。その支点移動機構49による切換の際に、アーム用
油圧シリンダ44のピン44a は円弧状の支点移動案内部49
b に沿って支点移動アクチュエータ49c により移動する
から、アーム用油圧シリンダ44の取付角度が変化するの
みで、アーム40は動かない。よって、ピン44a の移動に
よるバケット42の戻り動作などが生じない。

【００９７】次に、図７乃至図１０を参照して、旋回台
22上に掘削用の作業装置２を装着するとともに、取付台
部23上に収容装置や処理装置を装着した他の実施形態を
説明する。なお、各図において、図１と同様の部分には
同一符号を付して、その説明を省略する。

【００９８】図７は、図１に示された作業機械をクレー
ンとして用いた例を示し、例えば車両１の前方にて作業
装置２のバケット42の刃先に掛けたワイヤ87により地面
から吊上げた荷88を、旋回台22を動かすことなく、その
まま真後ろに移送して、取付台部23上に設置された運搬
荷台86内に移載し、運搬する。

【００９９】図８は、駆動ユニット21の前側部の旋回台
22上に作業装置２を装着するとともに、駆動ユニット21
の後側部の取付台部23に、作業装置２のバケット42によ
り駆動ユニット21上を経て移送された荷を収容する収容
装置としてのベッセル91を、昇降機構92を介して設置し
た作業機械の実施形態を示す。

【０１００】すなわち、取付台部23上に固定台93が取付
けられ、この固定台93上に昇降機構92を介して昇降台94
が設けられ、この昇降台94の後端部にベッセル91の後端
部が軸95により回動自在に連結され、昇降台94の側面部
に傾動用の油圧シリンダ96の基端部が軸97により回動自
在に連結され、油圧シリンダ96のピストンロッド先端部
が軸98によりベッセル91の下面部に回動自在に連結され
ている。

【０１０１】昇降機構92は、軸101 によりＸ字形に連結
されたリンク102 ，103 の後端が軸104 ，105 により固
定台93および昇降台94に回動自在に連結され、リンク10
2 ，103 の前端にローラ106 ，107 がそれぞれ軸着さ
れ、これらのローラ106 ，107が、固定台93および昇降
台94の内側面に形成された溝108 ，109 に転動自在に嵌
合され、固定台93とリンク103 の下部との間に昇降用の
油圧シリンダ110 が設けられている。

【０１０２】そして、作業装置２により掘削された土砂
などの荷を、旋回台22を動かすことなく、そのまま真後
ろに移送して自身のベッセル91に投入する。そのとき、
昇降用の油圧シリンダ110 の伸縮動作により、ローラ10
6 ，107 を溝108 ，109 内で転動させながら、Ｘ字形の
リンク102 ，103 を軸101 を中心に回動させ、昇降台94
を昇降動作させることにより、最適な高さ位置のベッセ
ル91でバケット42から排出された土砂などの荷を受取る
ようにする。

【０１０３】傾動用の油圧シリンダ96および昇降用の油
圧シリンダ110 は、駆動ユニット21内に設置された油圧
ポンプ28から供給されバルブユニット29にて制御された
作動油により伸縮制御される。

【０１０４】図９は、荷の搬送に用いられる作業機械の
実施形態を示し、この作業機械は、駆動ユニット21の前
側部の旋回台22上に作業装置２を装着するとともに、駆
動ユニット21の後側部の取付台部23上に、作業装置２の
バケット42により駆動ユニット21上を経て移送された荷
を収容する収容装置としてのホッパ121 と、このホッパ
121 から引出されたベルトコンベヤ122 と、このベルト
コンベヤ122 の上昇角度を調整および維持する油圧シリ
ンダ123 とを装備している。

【０１０５】油圧シリンダ123 およびコンベヤベルト駆
動用の油圧モータ124 は、油圧ポンプ28から供給されバ
ルブユニット29にて制御された作動油により作動する。

【０１０６】そして、作業装置２により掘削された土砂
などの荷を、旋回台22を動かすことなく、そのまま真後
ろに移送して自身のホッパ121 に投入し、さらに、ベル
トコンベヤ122 によって上方へ搬送し、例えば、掘削さ
れた土砂などを掘削位置から十分離れた場所に山積みす
るなどの作業を行う。

【０１０７】図１０に示された実施形態の作業機械は、
駆動ユニット21の前側部の旋回台22に油圧作動式の作業
装置２が設けられ、また、駆動ユニット21の後側部の取
付台部23に、作業装置２のバケット42により駆動ユニッ
ト21上を経て移送された荷を処理する処理装置としての
油圧作動式の土質改良装置131 が設けられ、また、取付
台部23の後部に、土質改良装置131 の下側から斜め上方
へ土質改良済みの土を搬出する油圧作動式の搬送装置13
2 が設けられている自己完結型の土質改良用作業機械で
ある。

【０１０８】土質改良装置131 は、土を投入するホッパ
133 と、この土に生石灰、セメントなどの土質改良剤を
混入させる改良剤混入部134 と、土と土質改良剤とを混
合するとともに土質改良剤により塊状化した土を破砕す
る塊状土破砕部135 とにより形成されている。

【０１０９】土質改良装置131 の下部には、土質改良さ
れた土を取出すための取出口136 が開口され、この取出
口136 の下側に前記搬送装置132 の一端部が配置されて
いる。

【０１１０】そして、作業装置２により掘削された土砂
などの荷を、旋回台22を動かすことなく、そのまま真後
ろに移送して土質改良装置131 のホッパ133 に投入し、
この土質改良装置131 により、一般的な土砂の改質処
理、建設汚泥などの施工性、転圧性および透水性などを
改善する汚泥処理、あるいはコンクリートまたはアスフ
ァルトガラなどの建設残土を均一粒度に破砕する破砕処
理などの土質改良処理を施し、処理後の土は搬送装置13
2 により所定の場所へ搬出する。

【０１１１】次に、図１１に示された実施形態は、前記
支点移動機構49がアーム40側に設けられたものであり、
アーム40に板部材49a が一体に設けられ、この板部材49
a に円弧状の支点移動案内部49b が設けられ、この支点
移動案内部49b にアーム用油圧シリンダ44のロッド端側
のピン44b が摺動自在に嵌合され、このピン44b を支点
移動案内部49b に沿って摺動する支点移動アクチュエー
タ49c が板部材49a に軸支されたものである。

【０１１２】そして、この図１１に示された状態から、
支点移動アクチュエータ49c の伸張作動によりピン44b
を支点移動案内部49b の反対側に移動させると、アーム
用油圧シリンダ44を収縮作動することにより、アーム40
を反時計方向へ、すなわちブーム38の右側へ回動するこ
とができる。

【０１１３】以上の各実施形態に示されるように、車両
１により作業装置２を任意の場所に設置し、車両１の前
側で掘削作業したバケット42を車両１の上方に移動し、
さらに、作業装置２の回動手段48でアーム40を反対側へ
回動することにより、バケット42をブーム38の側近部を
経て車両１の後側に移動するから、作業装置２や作業機
械自体を水平旋回させずに、バケット42を最短経路で車
両１の反対側に短時間で移動でき、また、狭い場所で
も、水平旋回時には必要となる周囲との干渉を気にする
ことなく高速で作業できる。

【０１１４】すなわち、回動手段48によりブーム38の近
傍に引寄せたアーム40をそのまま反対側へ移動するのみ
でよいから、水平旋回式よりサイクルタイムが短縮して
作業能率を向上でき、その上、水平旋回によるエネルギ
ロスを防止できる。

【０１１５】また、必要があれば、車両１を動かしなが
らブーム38およびアーム40を車両移動方向と同一方向へ
回動することにより、例えばバケット42を車両１の前方
作業位置から十分離れた車両の後方位置まで短時間で移
送できる。

【０１１６】さらに、オペレータは、車両１の外部の任
意の場所、例えば、作業装置２の見やすい場所に対面位
置して、作業装置２の動作を目前で監視しながらリモー
トコントローラ61によりこの作業機械を遠隔操作するか
ら、車両本体11上に搭乗した場合は死角となる位置での
作業も、一人で行うことができる。

【０１１７】このように遠隔操作するから、バケット42
の移動時の障害物となる運転席やキャブなどのオペレー
タ搭乗設備を車両１に設置する必要がない。そして、こ
のオペレータ搭乗設備を必要としない分、旋回台22や取
付台部23のスペースが拡大するとともに、車高が低くな
る。

【０１１８】この車高を低くする点は、車両本体11を両
側の油圧走行装置12の間に嵌入する構成からも実現で
き、これらの低車高化により、機械周囲に対するオペレ
ータの見通しを良くすることができ、また低重心により
安定性を確保できるとともに、この低車高化により、作
業装置２の取付位置を下げることができ、ブーム38を上
方へ回動したときのブーム先端の作業高さを低く抑える
ことができるため、トンネル内などの高さ制限のある場
所での作業に適する。

【０１１９】次に、本発明の図示されない実施の形態を
説明する。

【０１２０】前記実施形態では、原動機をエンジン26と
したが、この原動機は電動モータでも良い。この電動モ
ータの場合は、燃料タンク24が必要ないので、燃料タン
ク24に替えて多数のバッテリを搭載し、電動・油圧駆動
方式とすると良い。

【０１２１】前記実施形態では、作業装置２が車両本体
11の車幅方向中央に設けられているが、この作業装置２
は車両本体11の車幅方向一側または両側に設けても良
い。

【０１２２】前記実施形態では、作業装置２は、ブーム
38の片側にアーム40およびバケット42をオフセットさせ
て片持ち支持しているが、門形のブーム（図示せず）に
よりアーム40およびバケット42を両持ち支持しても良
い。

【０１２３】前記実施形態では、作業装置２の回動手段
48を、アーム用油圧シリンダ44と、その支点軸を死点状
態を経て反対側へ移動する支点移動機構49とにより形成
したが、アーム40をピン39により回動する回動手段とし
ても良い。例えば、ピン39に油圧ロータリアクチュエー
タの回動軸を直結してアーム40を回動したり、または、
アーム40のピン39をピニオン・ラック機構を介して油圧
シリンダにより回動する回動手段にしても良い。

【０１２４】前記実施形態では、作業部をバケット42と
したが、例えば、油圧式ブレーカ、油圧式圧砕機、油圧
式カッタなどのアタッチメントに替えても良い。

【０１２５】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、一の長尺
部材の一側で作業した作業部を、回動手段により他の長
尺部材を回動することにより、一の長尺部材の側近部を
経て反対側に移動するから、作業装置の全体を水平旋回
させずに作業部のみを反対側に移動でき、狭い場所で
も、水平旋回時には必要となる周囲との干渉を気にする
ことなく作業できる。また、小旋回径化などの設計上の
制約を受けず、さらに、回動手段により一の長尺部材の
近傍に引寄せた他の長尺部材をそのまま反対側へ移動す
るのみでよいから、水平旋回式よりサイクルタイムを短
縮して作業能率を向上でき、その上、作業装置全体の水
平旋回によるエネルギロスを解消できる。

【０１２６】請求項２記載の発明によれば、流体圧シリ
ンダにより他の長尺部材を回動して一の長尺部材まで引
寄せたら、支点移動機構により流体圧シリンダの一端の
支点軸を死点状態を経て反対側へ移動することによっ
て、一の長尺部材の反対側でも同一の流体圧シリンダに
より他の長尺部材を回動でき、流体圧シリンダのみでは
限界のある回動可能角度を容易に拡大でき、広角作動形
の回動手段を提供できる。

【０１２７】請求項３記載の発明によれば、板部材によ
り長尺部材の強度を損なうことなく支点移動案内部を形
成でき、この支点移動案内部に沿って支点移動アクチュ
エータにより流体圧シリンダの一端の支点軸を確実に摺
動できる。

【０１２８】請求項４記載の発明によれば、支点移動案
内部が円弧長穴であるから、支点移動アクチュエータに
より流体圧シリンダの一端の支点軸を摺動しても、流体
圧シリンダはその他端の支点軸を中心として取付角度が
変化するのみで、他の長尺部材は動かず、支点軸の移動
による作業部の戻り動作などを防止できる。

【０１２９】請求項５記載の発明によれば、支点移動機
構の作動をはさんで流体圧シリンダの伸縮作動を切換え
るのみの簡単な流体方向制御により、他の長尺部材を一
の長尺部材の一側から他側へ回動する広角動作が確実に
得られる。

【０１３０】請求項６記載の発明によれば、一の長尺部
材、他の長尺部材および作業部を油圧シリンダにより強
力に回動できるとともに、支点移動機構の支点軸を油圧
シリンダにより確実に摺動できるとともに定位置に確実
に保持できる。

【０１３１】請求項７記載の発明によれば、一の長尺部
材にオフセット支持された他の長尺部材およびこの他の
長尺部材に設けられた作業部は、一の長尺部材と干渉す
ることなく、一の長尺部材の側方を通過するように回動
できる。また、一の長尺部材と作業部との関係で、一の
長尺部材と他の長尺部材との間にスペースが生じても、
そのスペースを支点移動機構により有効に利用できる。

【０１３２】請求項８記載の発明によれば、ブームおよ
びアームを伸ばしてバケットにより掘削した土砂など
を、アームの回動によりブームの反対側へ移送してバケ
ットより排出できる新型のショベルを提供でき、バケッ
トを水平旋回させる従来のショベルでは作業不可能な狭
い場所でも、同様のバケット作業をできる。

【０１３３】請求項９記載の発明によれば、車両により
作業装置を任意の場所に設置でき、また、車両の前側で
作業した作業部を、作業装置の回動手段で他の長尺部材
を回動することにより一の長尺部材の側近部を経て車両
の後側に移動するから、作業装置や作業機械の全体を水
平旋回させずに、作業部のみを車両の反対側に移動で
き、例えばトンネル内などの幅制限のある狭い場所で
も、水平旋回時には必要となる周囲との干渉を気にする
ことなく作業できる。また、小旋回径化などのための設
計上の制約を受けず、さらに、回動手段により一の長尺
部材の近傍に引寄せた他の長尺部材をそのまま反対側へ
移動するのみでよいから、水平旋回式よりサイクルタイ
ムを短縮して作業能率を向上でき、その上、作業装置や
作業機械の全体を水平旋回する場合のエネルギロスを防
止できる。また、必要に応じて車両を動かしながら長尺
部材を回動することにより、作業部を車両の前方位置か
ら十分離れた車両の後方位置まで能率よく移送できる。

【０１３４】請求項１０記載の発明によれば、車両本体
の前後方向中央部上に油圧供給用の駆動ユニットを設け
たので、この駆動ユニットの前後部に十分なスペースを
確保でき、これらの前後のスペースに作業装置などを余
裕をもって装着できる。

【０１３５】請求項１１記載の発明によれば、駆動ユニ
ットの前後部の一方にて車両本体上に旋回可能に設けら
れた旋回台の旋回作用により、作業装置の向きを斜めに
変更できるとともに、必要があればコンパクトに反転で
きる。

【０１３６】請求項１２記載の発明によれば、車両本体
を両側の油圧走行装置の間に嵌入することにより車高を
低くしたから、低重心で安定性を確保できるとともに、
低車高化で機械周囲に対するオペレータの見通しが良く
なるので、作業性を向上できる。さらに、車高を低くす
ることにより作業装置の取付高さも低くでき、一の長尺
部材を上方へ回動しながら作業部を車両本体上を通過さ
せるときの作業装置高さも低く抑えることができ、例え
ばトンネル内などの高さ制限のある狭い場所での作業に
適する。

【０１３７】請求項１３記載の発明によれば、車両本体
に燃料タンクおよび油圧タンクを内蔵することにより、
車両本体上の駆動ユニットをコンパクトに形成でき、そ
の分、駆動ユニットの前後部に十分なスペースを確保で
きるとともに、駆動ユニットを車両本体の幅より大きく
形成して、車両本体上の原動機を中心に、原動機一側の
冷却手段と、他側の油圧ポンプとを車幅方向に配置する
ことで、駆動ユニットの前後部にさらに十分なスペース
を確保でき、これらの前後のスペースに作業装置などを
余裕をもって装着できる。

【０１３８】請求項１４記載の発明によれば、油圧走行
装置、旋回台および作業装置を車両本体の外部でリモー
トコントロールするので、一人のオペレータにより作業
装置の位置を十分に視認しながら作業を行うことがで
き、オペレータが車両本体上に搭乗した場合の死角のあ
る作業をなくすことができ、作業効率を向上できるとと
もに、死角のある作業で必要とされる誘導、監視用の補
助員を不要にして作業の省人化を図れる。また、作業装
置にとって障害物となる運転席やキャブなどのオペレー
タ搭乗用の設備を車両本体上に設ける必要がないから、
コスト低減を図れるとともに、低車高化を図ることがで
き、一の長尺部材を上方へ回動しながら作業部を車両本
体上を通過させるときの作業装置高さも低くすることが
でき、例えばトンネル内などの高さ制限のある狭い場所
での作業に適する。

【０１３９】請求項１５記載の発明によれば、駆動ユニ
ットの前後部の一方の車両本体上に設けられた作業装置
に対し、他方の車両本体上に荷を収容する収容装置を設
けたから、作業装置の作業部により駆動ユニット上を経
て移送された荷をそのまま収容装置に収容して運搬でき
る。また、車両本体の前後方向中央部上に重い駆動ユニ
ットを設けた配置は、車両前後の重量バランスを保つ上
で優れた構造であり、一方の作業装置と他方の収容装置
とを相互にカウンタウエイトとして機能させて、車両前
後の重量バランスを保つことができる。

【０１４０】請求項１６記載の発明によれば、駆動ユニ
ットの前後部の一方の車両本体上に設けられた作業装置
に対し、他方の車両本体上に荷を処理する処理装置を設
けたから、作業装置の作業部により駆動ユニット上を経
て移送された荷をそのまま処理装置に投入して能率良く
処理できる。また、車両本体の前後方向中央部上に重い
駆動ユニットを設けた配置は、車両前後の重量バランス
を保つ上で優れた構造であり、一方の作業装置と他方の
処理装置とを相互にカウンタウエイトとして機能させ
て、車両前後の重量バランスを保つことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る作業機械の実施の一形態を示す正
面図である。

【図２】同上作業機械における車両を示す平面図であ
る。

【図３】同上作業機械における作業装置の正面図であ
る。

【図４】同上作業機械における作業装置の側面図であ
る。

【図５】同上作業機械における作業装置の支点移動機構
を示す正面図である。

【図６】同上作業機械のリモートコントロールシステム
の概要を示す構成図である。

【図７】同上作業機械における作業装置をクレーンとし
て用いた作業機械の正面図である。

【図８】同上作業機械にて作業装置と昇降式ベッセルと
を併設した実施形態を示す正面図である。

【図９】同上作業機械にて作業装置とホッパおよびベル
トコンベとを併設した実施形態を示す正面図である。

【図１０】同上作業機械にて作業装置と土質改良装置と
を併設した実施形態を示す正面図である。

【図１１】同上作業機械にて支点移動機構がアーム側に
設けられた実施形態を示す正面図である。

【符号の説明】

１ 車両 ２ 作業装置 11 車両本体 12 油圧走行装置 21 駆動ユニット 22 旋回台 24 燃料タンク 25 油圧タンク 26 原動機としてのエンジン 27 冷却手段としてのラジエータ 28 油圧ポンプ 29 バルブユニット 38 一の長尺部材としてのブーム 40 他の長尺部材としてのアーム 42 作業部としてのバケット 44 流体圧シリンダとしてのアーム用油圧シリンダ 44a ，44b 支点軸としてのピン 48 回動手段 49 支点移動機構 49a 板部材 49b 支点移動案内部 49c 支点移動アクチュエータ 86 収容装置としての運搬荷台 91 収容装置としてのベッセル 121 収容装置としてのホッパ 131 処理装置としての土質改良装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 畑村 勇 東京都世田谷区用賀四丁目10番１号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 武田 芳治 東京都世田谷区用賀四丁目10番１号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 Ｆターム(参考） 2D015 CA00 3F333 AA01 AB03 AC01 AD06 AE08 BA01 BB12 BD02 BE02 DA07 DB10

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平面と交差する面内で回動可能に設け
   られた一の長尺部材と、 一の長尺部材に対し水平面と交差する面内で回動自在に
   基端側を軸支された他の長尺部材と、 他の長尺部材の先端側に設けられた作業部と、 作業部を一の長尺部材の側近部を経て一の長尺部材の一
   側と他側との間で移動するように他の長尺部材を回動す
   る回動手段とを具備したことを特徴とする作業装置。
2. 【請求項２】 回動手段は、 一の長尺部材と他の長尺部材とに両端の支点軸にて回動
   自在に連結された流体圧シリンダと、 流体圧シリンダの一端の支点軸を死点状態を経て反対側
   へ移動する支点移動機構とを具備したことを特徴とする
   請求項１記載の作業装置。
3. 【請求項３】 支点移動機構は、 一の長尺部材および他の長尺部材のいずれか一方に固定
   された板部材と、 板部材に設けられ流体圧シリンダの一端の支点軸が摺動
   自在に嵌合された支点移動案内部と、 支点移動案内部に沿って流体圧シリンダの一端の支点軸
   を摺動する支点移動アクチュエータとを具備したことを
   特徴とする請求項２記載の作業装置。
4. 【請求項４】 支点移動案内部は、一の長尺部材に他の
   長尺部材が折畳まれた状態で流体圧シリンダの他端の支
   点軸を中心とする円の円弧状に形成された円弧長穴であ
   ることを特徴とする請求項３記載の作業装置。
5. 【請求項５】 流体圧シリンダは、支点移動機構の作動
   をはさんで伸縮作動を切換えるものであることを特徴と
   する請求項２乃至４のいずれか記載の作業装置。
6. 【請求項６】 流体圧シリンダおよび支点移動アクチュ
   エータは、油圧シリンダであり、 一の長尺部材および作業部は、油圧シリンダにより回動
   するものであることを特徴とする請求項３乃至５のいず
   れか記載の作業装置。
7. 【請求項７】 他の長尺部材は、一の長尺部材にオフセ
   ット支持され、 支点移動機構は、一の長尺部材と他の長尺部材との間に
   設けられたことを特徴とする請求項２乃至６のいずれか
   記載の作業装置。
8. 【請求項８】 一の長尺部材として設けられたブーム
   と、 ブームの先端部に他の長尺部材として設けられたアーム
   と、 アームの先端部に作業部として設けられた掘削用のバケ
   ットとを具備したことを特徴とする請求項１乃至７のい
   ずれか記載の作業装置。
9. 【請求項９】 車両と、 車両に設けられた請求項１乃至８のいずれか記載の作業
   装置とを具備したことを特徴とする作業機械。
10. 【請求項１０】 車両は、 車両本体と、 車両本体を前後進させる油圧作動式の油圧走行装置と、 車両本体の前後方向中央部上に設けられた油圧供給用の
    駆動ユニットとを具備したことを特徴とする請求項９記
    載の作業機械。
11. 【請求項１１】 駆動ユニットの前後部の一方にて車両
    本体上に旋回可能に設けられ請求項６記載の油圧作動式
    の作業装置を取付けた油圧作動式の旋回台を具備したこ
    とを特徴とする請求項１０記載の作業機械。
12. 【請求項１２】 車両本体は、両側の油圧走行装置の間
    に嵌入する形で配置されたことを特徴とする請求項１０
    または１１記載の作業機械。
13. 【請求項１３】 車両本体は、燃料タンクおよび油圧タ
    ンクを内蔵し、 駆動ユニットは、車両本体の幅より大きく形成されて油
    圧走行装置上に突出された部分を有し、 駆動ユニットの内部には、 車両本体上に位置する原動機と、 原動機の一側にて原動機を冷却する冷却手段と、 原動機の他側にて原動機により駆動される油圧ポンプ
    と、 油圧ポンプから吐出された作動油を制御するバルブユニ
    ットとが設けられ、 少なくとも原動機、冷却手段および油圧ポンプは車幅方
    向に配置されたことを特徴とする請求項１０乃至１２の
    いずれか記載の作業機械。
14. 【請求項１４】 油圧走行装置、旋回台および作業装置
    は、車両本体の外部でリモートコントロールされること
    を特徴とする請求項１１記載の作業機械。
15. 【請求項１５】 駆動ユニットの前後部の一方の車両本
    体上に設けられた作業装置に対し他方の車両本体上に設
    けられ作業装置の作業部により駆動ユニット上を経て移
    送された荷を収容する収容装置を具備したことを特徴と
    する請求項１０乃至１４のいずれか記載の作業機械。
16. 【請求項１６】 駆動ユニットの前後部の一方の車両本
    体上に設けられた作業装置に対し他方の車両本体上に設
    けられ作業装置の作業部により駆動ユニット上を経て移
    送された荷を処理する処理装置を具備したことを特徴と
    する請求項１０乃至１４のいずれか記載の作業機械。