JP2000293232A - 自動搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移載準備に新規な方法を見出すことにより、
被搬送物の搬送時間を短くする自動搬送システムを提供
すること。 【解決手段】 搬送車制御装置が移載装置の指示を行な
うことにより搬送制御装置の指示を簡略化するととも
に、搬送車制御装置が、搬送車が停止する前に移載装置
に搬送指示を出すことにより、被搬送物の搬送待ち時間
を短くし、かつ移載装置が搬送車に被搬送物を積み卸し
する際に、搬送車が移載装置に直接通信を行なって移載
の最適のタイミングを知らせるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移載装置を有する
自動搬送システムに係り、特に被搬送物の搬送時間短縮
することを目的として工場内で運用される自動搬送シス
テムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、移載装置が被搬送物を搬送車に積
み卸しする場合、搬送車が移載可能になるまで待って搬
送制御装置の指示で搬送していた。このため、被搬送物
は、移載装置による搬送車への積み卸しで待ち時間が生
じていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】移載装置が搬送する場
合の一連の動作の内、搬送車が移載できる状態になる前
に予め動作可能である動作を移載準備と定義し説明す
る。搬送制御装置が搬送車制御装置に搬送を指示した場
合、搬送車は目的位置に到着後、搬送制御装置に完了を
報告する。すなわち、搬送制御装置は、搬送車が停止す
るまで積みの搬送車が停止したのか、卸しの搬送車が停
止したのか判断できない。このため、搬送制御装置は、
搬送車の搬送完了を待たないと移載装置への指示が出せ
ず、移載装置は移載準備ができないという問題点があっ
た。

【０００４】本発明は、上記従来の自動搬送システムの
有する問題点を解決し、移載準備に新規な方法を見出す
ことにより、被搬送物の搬送時間を短くする自動搬送シ
ステムを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の自動搬送システムは、ループ軌道上を同一
方向に周回し、被搬送物を自動搬送する複数の自走式の
搬送車と、該搬送車を制御する搬送車制御装置と、被搬
送物を保管する自動倉庫と、自動倉庫と自動搬送車の間
で被搬送物の移載を行う移載装置と、前記搬送車制御装
置と自動倉庫と移載装置とを制御する搬送制御装置とを
備えた自動搬送システムにおいて、前記搬送車制御装置
が移載装置の指示を行なうことにより搬送制御装置の指
示を簡略化するとともに、搬送車制御装置が、搬送車が
停止する前に移載装置に搬送指示を出すことにより、被
搬送物の搬送待ち時間を短くし、かつ移載装置が搬送車
に被搬送物を積み卸しする際に、搬送車が移載装置に直
接通信を行なって移載の最適のタイミングを知らせるこ
とを特徴とする。

【０００６】本発明の自動搬送システムにおいては、搬
送車として、走行している位置の検出手段及び搬送車制
御装置と通信する手段を具備した搬送車を用いる。そし
て、移載装置の移載準備に必要となる時間を、搬送車が
走行する距離に換算し、軌道上の移載点から手前側に移
載タイミング報告点として定義する。

【０００７】搬送車は、この移載タイミング報告点を通
過した時点で、搬送車制御装置に対し、移載装置に搬送
指令を出すタイミングを報告する。この報告を元に、搬
送車制御装置が、移載装置に指示をする。これにより、
移載動作のうち搬送車が停止する前に予め移載準備動作
し、搬送車が移載可能となると同時に積み卸しすること
で搬送時間を短くする。

【０００８】したがって、本発明においては、搬送車の
搬送時間と、移載装置の搬送時間の重複搬送時間、すな
わち、移載装置が準備動作をしている搬送時間分、被搬
送物の搬送時間を短くすることができる。

【０００９】また、本発明の自動搬送システムにおいて
は、移載装置に搬送指示を出すタイミングを知らせる際
に、複数の搬送車が積み卸しのため渋滞した場合でも、
移載装置に先入れ先出しの搬送指示待ち行列を設けるこ
とにより、移載動作の順番を誤らないようにすることが
可能である。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の自動搬送システム
の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【００１１】本発明の自動搬送システムの一実施例の構
成を図１に示す。自動搬送システムは、搬送車制御装置
２、移載装置のない複数の搬送車３、搬送車の軌道４、
搬送車が被搬送物７を積み卸しするために停止する移載
点５、自動倉庫６、搬送車３と自動倉庫６の間で被搬送
物７を移載する移載装置８（図３参照）及びこの自動搬
送システム全体を統括する搬送制御装置１から構成され
ている。

【００１２】搬送制御装置１は、自動搬送システム全体
の装置を用いて、被搬送物を搬送する順序を決め、各搬
送装置ごとの指示・完了を制御する機能と制御装置との
通信機能とを具備している。

【００１３】搬送車制御装置２は、搬送制御装置１及び
搬送車３との搬送指示・完了を送受信する通信機能を具
備している。

【００１４】搬送車３は、搬送車制御装置２からの搬送
指示をうけて被搬送物７を搬送する。搬送車制御装置２
との通信機能を具備するとともに、走行位置を把握する
ための装置を具備し、移載装置８の動作開始タイミング
を検出し、搬送車制御装置２に報告する機能を有してい
る。また、移載装置８との間で積み卸しのタイミングを
取るための通信装置を具備している。なお、搬送車３が
走行する軌道４は、自由に構成することが可能である。

【００１５】移載点（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）５は、被搬送物
７を積み卸しする位置である。移載位置は軌道４上に自
由に配置可能である。なお、自動倉庫６から搬送車３へ
の搬送は搬出、搬送車から自動倉庫への搬送は搬入と呼
ぶ。

【００１６】自動倉庫６は、被搬送物７を保管する倉庫
であり、搬送車３と被搬送物７を取り合いできる位置に
自由に設置することが可能である。搬送制御装置との搬
送指示・完了を送受信する通信機能、被搬送物保管用の
棚と被搬送物を搬送するスタッカクレーン６１を具備し
ている。また、この自動倉庫６は、搬送車３との取り合
い点に移載装置８を具備し、さらに補助移載点９を有し
ている。

【００１７】スタッカクレーン６１は、自動倉庫６内
で、被搬送物７を移動させるための搬送装置であり、自
動倉庫制御装置との間で搬送指示・完了を送受信する通
信機能を具備している。

【００１８】移載装置８は、被搬送物７を搬送車３から
補助移載点９にフォーク８１を用いて積み卸しする。通
信Ｔや動作の制御を行なう制御装置と、実際に被搬送物
７を移動させる装置とからなる。移載位置８は軌道４上
に自由に配置することが可能である。また、搬送車３と
の間で積み卸しのタイミングを取るための通信装置を具
備している。

【００１９】補助移載点９は、移載装置８と自動倉庫６
のスタッカクレーン６１の被搬送物７の受け渡し位置で
ある。図３に示すように、搬入（搬送車３から自動倉庫
６への搬送）用と搬出（自動倉庫６から搬送車３への搬
送）用と別々に用意することも可能であり、２個所以
上、何個所用意しても自由である。３個所目以降は、搬
入搬出兼用としてもよい。

【００２０】ところで、従来の自動搬送システムでは、
図２に示すように、最初に搬送制御装置１が上位装置０
からの搬送指示を受け、個々の搬送装置に分解して順番
に搬送指示し、各搬送装置の完了を以って上位装置に完
了を返していた。このため、搬送制御装置１の配下に各
搬送装置を置いていた。

【００２１】従来例において、搬送制御装置１が上位装
置０からの被搬送物７に対する搬送指示を受けた場合の
被搬送物７の軌跡を図３に、搬送指示シーケンスを図４
に示す。すなわち、従来の方式では、各搬送装置に指示
を出すのは搬送制御装置である。したがって、次のよう
な搬送指示シーケンスで被搬送物７を搬送していた。

【００２２】搬送制御装置１から、搬送車制御装置２
に被搬送物７を搬送可能な搬送車３を搬送元（自動倉庫
６２）の移載点５に搬送指示（迎車）。 搬送車制御装置２から、搬送制御装置１に搬送（迎
車）完了報告。 搬送制御装置１から移載装置８に、被搬送物７を搬出
用補助移載点９から搬送車３への搬送（搬出）指示。 移載装置８から搬送制御装置１に搬送（搬出）完了報
告。 搬送制御装置１から搬送車制御装置２に、搬送車３を
搬送先（自動倉庫６３）の移載点５に搬送指示。 搬送車制御装置２から、搬送制御装置１に搬送完了報
告。 搬送制御装置１から移載装置８に、被搬送物７を搬送
車３から自動倉庫６３の搬入用補助移載点９への搬送
（搬入）指示。 移載装置８から搬送制御装置１に搬送（搬入）完了報
告。自動倉庫６３の欄への搬送が完了した場合、搬送制
御装置１は、上位装置０に対して、被搬送物７の搬送完
了を返していた。

【００２３】ここで、移載装置８の動作について、図５
の動作イメージと図６の動作モデルを用いて説明する。
移載装置８は、昇降軸、出入軸、旋回軸の３軸を持つ装
置である。移載装置８は、ｚ軸方向に昇降動作、ｚ軸を
中心としてｘ又はｙ方向に出入動作、ｚ軸を中心として
旋回動作することで、フォーク８１上に被搬送物７を乗
せて、補助移載点９と搬送車３の間で被搬送物７を搬送
する。

【００２４】図７に、移載装置８の搬送タイムチャート
を示す。移載装置８は、搬送指示を受けると次の順序で
一連の動作を行なって停止する。 旋回軸：最後に停止した位置から搬送元の位置に旋回 出入軸：出 昇降軸：昇 出入軸：入 旋回軸：搬送先の位置に旋回 出入軸：出 昇降軸：降 出入軸：入

【００２５】従来、被搬送物７を搬送車３に積み卸しす
る場合、搬送車３が搬送完了後、移載装置８は、搬送制
御装置１の指示で一連の搬送動作をしていた。ここで、
移載装置８は、搬入時の搬送車３から補助移載点に搬送
する場合、搬送車３が移載可能となるまでに予め旋回
し、搬送車３に向いた状態まで移載準備できる（図７
（注１）参照）。また、移載装置は、搬出時の補助移載
点から搬送車に搬送する場合、搬送車が移載可能となる
までに予め被搬送物７を積み、搬送車に向いた状態まで
移載準備できる（図７（注２）参照）。

【００２６】ところが、従来では、搬送制御装置１は、
搬送車３が停止するまで積みの搬送車３が停止したの
か、卸しの搬送車３が停止したのか判断できない。この
ため、搬送制御装置は、搬送車の搬送完了を待たないと
移載装置への指示が出せず、移載装置は移載準備ができ
なかった。

【００２７】そこで、本発明の実施例では、走行してい
る位置を検出する検出手段及び搬送車制御装置２と通信
する手段を具備した搬送車３を用いる。

【００２８】そして、移載装置８の移載準備に必要とな
る時間を、搬送車３が走行する距離に換算し、軌道４上
の移載点５から手前側に移載タイミング報告点１１とし
て定義する。移載タイミング報告点１１は、搬送車３が
停止して搬送物を積み卸しする場合、移載装置８側にそ
の移載開始タイミングを知らせる位置である。例えば、
移載装置８が移載準備を完了する時点までを逆算した搬
送車の位置とする。搬送車３は、この位置を通過した時
点で搬送車制御装置２に、移載装置８に搬送指令を出す
タイミングを報告する。この報告を元に、搬送車制御装
置２は、移載装置８に指示をする。これにより、移載動
作のうち搬送車３が停止する前に予め移載準備動作し、
搬送車３が移載可能となると同時に積み卸しすることで
搬送時間を短くする。

【００２９】例えば、図７の（注２）の時間をｔ秒とし
て、搬送車３が積み卸し可能となる時点からｔ秒分時間
を測り、搬送車が通過する地点を移載タイミング報告点
１１とする（図８参照）。これにより、図９に示すよう
に、搬送車３の搬送時間と、移載装置８の搬送時間の重
複搬送時間、すなわち、移載装置が準備動作をしている
搬送時間分、被搬送物７の搬送時間を短くすることがで
きる。

【００３０】しかし、指示の伝達経路が複雑になると、
制御装置間の通信や処理による遅れが発生する。また、
この場合、移載装置８と搬送車３は同時に動作すること
となるが、移載装置８は、最後に停止した位置により旋
回時間が異なるため、準備に必要となる時間が異なる等
の要因により移載可能となるタイミングに誤差が生じる
可能性がある。

【００３１】そこで、被搬送物７と搬送装置８を最適の
タイミングで動作できるようにするには、搬送車３が、
積み卸し可能な状態になったことを移載装置８に知らせ
る必要がある。すなわち、図１０や図中点線で囲んだ部
分に示すように、これを搬送車３から搬送車制御装置２
経由で移載装置８に連絡してタイミングを取っている
と、通信及び各制御装置の処理による遅れが生じる。

【００３２】そこで、本発明の実施例では、搬送車３か
ら移載装置８に移載開始のタイミングを直接知らせるこ
ととし、搬送車制御装置２の配下に移載装置８を置き、
搬送車制御装置２から移載指示を出すことで図１０中の
点線で囲んだ部分の搬送指示シーケンスを簡略化した。

【００３３】また、タイミングを取るための通信装置を
移載装置８と搬送車３に具備し、これら移載装置８と搬
送車３間で直接連絡を取り合うようにして、通信や処理
の無駄を省いたことにより、更に図１０中の点線で囲ん
だ部分の搬送指示シーケンスを簡略化した。

【００３４】図１１に本発明での制御構成を、そして図
１２に搬送指示シーケンスを示す。移載装置８と搬送車
３のタイミングを取るための装置は、タイミングが伝達
できればどのような方式でもよい。また、この装置を用
いてインタロックを取ってももちろん問題はない。

【００３５】ところで、搬送車３が自走式の場合、特定
の移載点５に対し複数の移載が重なり、移載待ちの渋滞
が発生する場合が考えられる。この場合について、図１
３を参照して説明する。被搬送物７を積んで自動倉庫６
に搬入しようとする先行搬送車３ａと、自動倉庫６から
搬出しようとする後続搬送車３ｂとが、２台連続して同
一の自動倉庫６に向かって移動していたとする。

【００３６】先行搬送車３ａは、移載タイミング報告点
１１を通過すると、搬送車制御装置２にその報告をし、
搬送車制御装置２は、移載装置８に搬入の搬送指示をす
る。更に、移載動作開始前に後続搬送車３ｂが移載タイ
ミング報告点１１を通過すると、同様に搬送車制御装置
２は、移載装置８に搬出の搬送指示をする。このような
場合に備え、搬送車の到着順に誤りなく指示を実行する
ために、移載装置８の制御装置内に、先入れ先出しの搬
送指示待ち行列１０を作ることで、移載装置の誤動作を
防ぐことができる。

【００３７】以上説明したように、本実施例では、図９
に示すように、被搬送物７をある自動倉庫の補助移載点
からそれ以外の自動倉庫の補助移載点へ搬送する場合、
各搬送装置が重複して動作し、被搬送物７の停滞を短く
するよう搬送するため、被搬送物７が目的地に到着する
までに要する時間を短くすることができる。

【００３８】

【発明の効果】本発明の自動搬送システムによれば、搬
送車制御装置が移載装置の指示を行なうことによって搬
送制御装置の指示を簡略化するとともに、搬送車が停止
する前に搬送車制御装置が移載装置に搬送指示を出すこ
とによって被搬送物の搬送待ち時間を短くし、かつ移載
装置が搬送車に積み卸しする際に、搬送車が移載装置に
直接通信を行なって移載の最適のタイミングを知らせる
ことから、搬送車の搬送時間と、移載装置の搬送時間の
重複搬送時間、すなわち移載装置が準備動作をしている
搬送時間分だけ被搬送物の搬送時間を短くすることがで
きる。

【００３９】また、移載装置に搬送指示を出すタイミン
グを知らせる際に、複数の搬送車が積み卸しのため渋滞
した場合でも、移載装置に搬送指示用先入れ先出しの待
ち行列を設けることにより、移載動作の順番を誤らない
ようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動搬送システムの装置構成を示す平面図であ
る。

【図２】従来の自動搬送システムの制御構成を示すチャ
ート図である。

【図３】自動搬送システムの搬送時の被搬送物の軌跡を
示す平面図である。

【図４】従来の自動搬送システムの搬送指示シーケンス
を示す図である。

【図５】移載装置の動作を示す斜視図である。

【図６】移載装置の動作を示す説明図である。

【図７】移載装置の動作のタイムチャート図である。

【図８】本発明の実施例の自動搬送システムにおいて、
移載タイミング報告をする際の状態を示す平面図であ
る。

【図９】本発明の実施例の搬送指示のタイムチャート図
である。

【図１０】本発明の実施例の搬送指示シーケンスを示す
図である。

【図１１】本発明の実施例の制御構成を示すチャート図
である。

【図１２】本発明の実施例の搬送指示シーケンスの他の
例を示す図である。

【図１３】本発明の実施例の移載装置の待ち行列を示す
平面図である。

【符号の説明】

１ 搬送制御装置 ２ 搬送車制御装置 ３ 搬送車 ４ 軌道 ５ 移載点（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ） ６ 自動倉庫 ７ 被搬送物 ８ 移載装置 ９ 補助移載点 １０ 搬送指示待ち行列 １１ 移載タイミング報告点

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ループ軌道上を同一方向に周回し、被搬
   送物を自動搬送する複数の自走式の搬送車と、該搬送車
   を制御する搬送車制御装置と、被搬送物を保管する自動
   倉庫と、自動倉庫と自動搬送車の間で被搬送物の移載を
   行う移載装置と、前記搬送車制御装置と自動倉庫と移載
   装置とを制御する搬送制御装置とを備えた自動搬送シス
   テムにおいて、前記搬送車制御装置が移載装置の指示を
   行なうことにより搬送制御装置の指示を簡略化するとと
   もに、搬送車制御装置が、搬送車が停止する前に移載装
   置に搬送指示を出すことにより、被搬送物の搬送待ち時
   間を短くし、かつ移載装置が搬送車に被搬送物を積み卸
   しする際に、搬送車が移載装置に直接通信を行なって移
   載の最適のタイミングを知らせることを特徴とする自動
   搬送システム。
2. 【請求項２】 移載装置に搬送指示を出すタイミングを
   知らせる際に、複数の搬送車が積み卸しのため渋滞した
   場合、移載動作の順番を誤らないよう、移載装置内に先
   入れ先出しの搬送指示待ち行列を備えたことを特徴とす
   る請求項１記載の自動搬送システム。