JP2000353015A - 自動搬送システムの空車の追出し制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 空車が合流する際の搬送車の待ち時間を減少
させ、自動搬送システムの搬送効率を向上させるように
した自動搬送システムの空車の追出し制御方法を提供す
ること。 【解決手段】 軌道に沿って走行を行う複数の無人搬送
車５と、軌道をループ状に構成した本線１２と、本線１
２より分岐し、かつその経路を再度本線１２側へ合流さ
せる支線１１と、この支線１１側に配置されたステーシ
ョン１７とを有する自動搬送システムにおいて、本線１
２の各分岐点１４の上流側に通信点１３を配置し、通信
点１３を搬送車５が通過する際に、搬送車５が次ステー
ション１７を目的地とする場合に、次ステーション１７
の支線１１で待機中の搬送指示を割付けられていない空
荷の搬送車５に対し、支線１１から本線１２に出るよう
に追出し指示を出すようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、半導体や液晶の製
造工場のクリーンルーム等に設置される自動搬送システ
ムに係り、詳しくは、自動搬送システムの空車の追出し
制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、半導体や液晶の製造工場のクリー
ンルーム内では、複数の製造装置間あるいは複数の自動
倉庫間を結ぶループ状の走行経路を、床上又は天井より
吊具により支持させて設置し、この走行経路に沿って複
数の自動搬送車が搬送を行う構成となっている。半導体
や液晶の製造分野においては、半導体ＩＣ又は液晶の製
造コスト低減のため、搬送設備に対して、設備の占有面
積の増大を伴わず、単位時間当たりの搬送回数を増大さ
せる要求が高まっている。

【０００３】搬送回数が多く要求される場合には、ルー
プ状に配置される本線に対して、分岐点、合流点を有す
る支線を接続するとともに、支線側にステーションを配
置し、当該ステーションにて被搬送物の移載を行うよう
にしている。また、搬送車に制御電源や駆動電源として
バッテリが設置されている場合には、このステーション
にて充電のための停止を行うようにしている。さらに、
このステーションは、搬送指示を受けていない搬送車の
待機位置となる。

【０００４】このように、支線と本線とを分離すること
によって、被搬送物の移載や充電停止を行う搬送車が後
続車の走行を妨げることを防止し、搬送効率の向上を図
っている。搬送車は上位コントローラより搬送指示を割
付けられると、荷積みステーションまで走行して荷積み
を行い、荷卸ステーションまで走行して荷卸を行い、搬
送指示を完了する。そして、搬送指示を完了した搬送車
は、次の搬送指示が与えられるまで、荷卸を行ったステ
ーションにて待機を行う。

【０００５】すなわち、各ステーションは、荷積み・荷
卸・充電以外にも、空車の待機位置となっているが、従
来においては、ステーションで待機中の空車に対して、
当該ステーションを目的地とする別の搬送車が発生する
と、搬送コントローラは待機中の空車に対して当該ステ
ーションから別の利用可能なステーションまでの走行指
示を出すようになっている。これを追出し指示と呼ぶ
が、空車は搬送コントローラより追出し指示を受ける
と、別の待機可能なステーションに向かって走行を開始
する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
空車の追出し制御方法では、空車を追出すタイミングは
様々であり、これによれば空車が本線側に合流する際
に、本線側を走行中の別の搬送車と競合し、どちらか一
方の搬送車に待ち時間を発生させることがあった。

【０００７】本発明は、上記従来の空車の追出し制御方
法の有する問題点を解決し、上記空車が合流する際の搬
送車の待ち時間を減少させ、自動搬送システムの搬送効
率を向上させるようにした自動搬送システムの空車の追
出し制御方法を提供することを目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の空車の追出し制御方式は、軌道に沿って走
行を行う複数の無人搬送車と、軌道をループ状に構成し
た本線と、本線より分岐し、かつその経路を再度本線側
へ合流させる支線と、該支線側に配置されたステーショ
ンとを有する自動搬送システムにおいて、本線の各分岐
点の上流側に通信点を配置し、該通信点を搬送車が通過
する際に、該搬送車が次ステーションを目的地とする場
合に、次ステーションの支線で待機中の搬送指示を割付
けられていない空荷の搬送車に対し、該支線から本線に
出るように追出し指示を出すことを特徴とする。

【０００９】本発明の空車の追出し制御方法では、次ス
テーションを目的地とする搬送車が分岐点の上流側の通
信点を通過するタイミングで、目的ステーションで待機
中の空車の追出しを行うため、追出される空車は本線へ
合流する際に他の搬送車との競合が発生することがな
い。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の空車の追出し制御
方式の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【００１１】図１は本発明による自動搬送システムとそ
の周辺装置の部分構成図であり、同図において１は被搬
送物を収納する自動倉庫、２は自動倉庫１に設けられた
入出庫口である。走行軌道は複数の自動倉庫１に沿って
設けられており、被搬送物３０の移載等を行うステーシ
ョン１７は、走行経路の本線１２から分岐させた支線１
１に配置されている。そして、本線１２および支線１１
で構成される走行軌道上を複数の搬送車５が走行する。
本線１２は直線軌道と曲線軌道の組合わせによりはルー
プ状に形成され、各無人搬送車５は単一方向のみ走行可
能である。

【００１２】自動倉庫１には入出庫口２が設けられてお
り、被搬送物３０はこの入出庫口２を介して、自動倉庫
１に設けられた保管棚（図示せず）と搬送車５との間の
移載が行われる。なお、入出庫口２と搬送車５との間の
被搬送物３０の移載は、自動倉庫に設けられた図示しな
いスタッカクレーン若しくは図示しない移載ロボット又
は搬送車５に設けられた図示しない移載装置等の手段に
より行う。

【００１３】そして、本実施例の制御方法を実施する搬
送システムでは、図１に示すように、各搬送車５の進行
方向において各支線１１への分岐点１４より上流側に、
搬送車５と搬送コントローラ間の信号の送受信を行う通
信点１３を配置している。搬送コントローラは、例え
ば、次のステーション１７ａを目的地とする搬送車５ａ
の通信点１３の通過を検出すると、当該ステーション１
７ａにて待機中の空車５ｂが存在する場合に、当該空車
５ｂに追出し指示を与える。

【００１４】次に、一般的な搬送の流れについて説明す
る。生産管理等を行う図示しない上位コンピュータより
図示しない搬送コントローラに対して被搬送物３０を特
定の自動倉庫１から特定の自動倉庫１へと搬送するよう
搬送指示が与えられる。搬送コントローラは、上位コン
ピュータより搬送指示を受け取ると、搬送車群の中で利
用可能な空車を選択し、当該空車に搬送指示を割付け
る。空車が複数存在する場合には、通常、搬送コントロ
ーラでは荷積みステーションより進行方向の上流側最短
距離にある空車を選択するように制御を行う。搬送車５
は、搬送指示が与えられるとまず荷積みステーション１
７まで走行を行う。但し、当該荷積みステーション１７
で直に搬送指示が与えられた場合には、荷積みステーシ
ョン１７までの走行は行われない。

【００１５】搬送車５は、被搬送物３０の荷積みを行っ
た後、荷卸ステーション１７に向けて走行を開始する。
支線１１に位置するステーション１７にて走行を開始し
た搬送車５は本線１２側へ合流し、荷卸ステーション１
７まで走行を行い、荷卸ステーション１７に到着後、被
搬送物３０の荷卸を行い、搬送完了となる。搬送を完了
した搬送車５、つまり空車は、搬送コントローラより次
の指示が無ければ、荷卸ステーション１７に待機する。

【００１６】次に、本発明実施例の空車の追出し制御方
法について、図１と図２のフローチャートを参照して説
明する。図１に示すように、搬送車５ａが本線１２上の
通信点１３を通過する際、搬送コントローラに通過報告
を行い、搬送コントローラが通過報告を受けると、空車
の追出し制御処理を開始する。通過報告を受けると搬送
コントローラは通過車両を特定し、搬送指示を有する車
両５ａ、５ｃの場合には、当該通過車両の目的地を確認
する（ステップ１）。ここで通過車両の目的地とは、搬
送車５ａ、５ｃの次の移動先となるステーション１７
ａ、１７ｂを意味する。荷積みステーション１７ｂヘ向
かう搬送車５ｃの場合には、当該荷積みステーション１
７ｂ、被搬送物３０を搬送中の搬送車５ａの場合には、
荷卸ステーション１７ａが搬送車５ａの目的地に該当す
る。

【００１７】次に、搬送車５ａの目的地と通信点１３の
次のステーション１７ａが同一かどうか判定する（ステ
ップ２）。同一でない場合は制御処理を終了する。同一
の場合には次のステップヘと進む。上記の処理にて通過
車両５ａが次のステーション１７ａを目的地としている
と判断された場合には、次に目的地に該当するステーシ
ョン１７ａに待機中の空車５ｂの存在を判定する（ステ
ップ３）。目的地に該当するステーション１７ａに待機
中の空車５ｂが存在する場合には、搬送コントローラ
は、当該空車５ｂに対して追出し指示を与え、本線１２
から別のステーション１７ヘと移動させる（ステップ
４）。

【００１８】このように、本実施例の空車の追出し制御
方法では、次ステーション１７ａを目的地とする搬送車
５ａが分岐点１４の上流側の通信点１３を通過するタイ
ミングで、目的ステーション１７ａで待機中の空車５ｂ
の追出しを行うため、追出される空車５ｂは本線１２へ
合流する際に他の搬送車５との競合が発生することがな
い。

【００１９】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明は搬送車５や軌道の構造によらず、本線１２と支線１
１とを有する搬送経路を採用する搬送システムに対して
適用することが可能である。例えば、図３に示すように
床上にガイドテープ３を設置し、当該ガイドテープ３に
沿って搬送を行う搬送システムや、図４、図５に示すよ
うに水平シフト機構４により搬送車５の本線１２からの
分岐と合流を実施する有軌道式の天井搬送システムに対
しても適用することが可能である。図４に示す自動搬送
システムは、支線１１に対して分岐用の水平シフト機構
４ａと合流用の水平シフト機構４ｂとをそれぞれ設置し
たものであり、図５に示す自動搬送システムは、１つの
水平シフト機構４により分岐と合流とを実施する構成で
ある。

【００２０】

【発明の効果】本発明の空車の追出し制御方法によれ
ば、搬送指示を受けた搬送車が目的ステーションのすぐ
上流側に位置する通信点を通過するタイミングで、目的
ステーションに待機している空車の追出しを行うことか
ら、空車が支線側から本線側へ合流する際の他の搬送車
との競合を避けることができ、これにより自動搬送シス
テムの搬送効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の空車の追出し制御方法を適用
する自動搬送システムを示す部分構成図である。

【図２】同実施例の空車の追出し制御方法による搬送コ
ントローラの空車制御を示すフローチャートである。

【図３】同実施例の空車の追出し制御方法を適用する自
動搬送システムの例を示す部分構成図である。

【図４】本発明の他の実施例を示す部分構成図である。

【図５】本発明の他の実施例を示す部分構成図である。

【符号の説明】

１ 自動倉庫 ５ 搬送車 １１ 支線 １２ 本線 １３ 通信点 １４ 分岐点 １５ 合流点 １７ ステーション

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 AA08 BB09 FF01 JJ07 KK20 LL12 MM08 MM15 MM44 5F031 GA59 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 CC06 DD01 DD07 DD15 EE02 EE08 EE12 EE18 FF01 KK02 KK04 KK08 KK09 KK20

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 軌道に沿って走行を行う複数の無人搬送
   車と、軌道をループ状に構成した本線と、本線より分岐
   し、かつその経路を再度本線側へ合流させる支線と、該
   支線側に配置されたステーションとを有する自動搬送シ
   ステムにおいて、本線の各分岐点の上流側に通信点を配
   置し、該通信点を搬送車が通過する際に、該搬送車が次
   ステーションを目的地とする場合に、次ステーションの
   支線で待機中の搬送指示を割付けられていない空荷の搬
   送車に対し、該支線から本線に出るように追出し指示を
   出すことを特徴とする自動搬送システムの空車の追出し
   制御方法。